JPS59209741A - 任意方向倣い制御方式 - Google Patents
任意方向倣い制御方式Info
- Publication number
- JPS59209741A JPS59209741A JP8643083A JP8643083A JPS59209741A JP S59209741 A JPS59209741 A JP S59209741A JP 8643083 A JP8643083 A JP 8643083A JP 8643083 A JP8643083 A JP 8643083A JP S59209741 A JPS59209741 A JP S59209741A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- displacement
- circuit
- calculated
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/14—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means controlling one or more electromotors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は任意方向倣い制御方式の改良に関し、更に詳細
には倣い送少方向を精度良く制御することができる任意
方向倣い制御方式に門するものでろる。
には倣い送少方向を精度良く制御することができる任意
方向倣い制御方式に門するものでろる。
従来技術と問題点
Ｘ、Ｙ平面内の倣い送少方向を第１図に示すように、Ａ
軸に対してαの角度の方向（Ａ軸）とする任意方向倣い
に於いては、トレーサヘッドからの変位信号に基づいて
、Ａ軸とＡ軸の送９速度’Ｇ’（１＋Ｖｚ ｋ演算し、
ＶａからＶＸ−Ｖｃｌ Ｈｃ−ｏｓ α＋ Ｖｙ ＝Ｉ
ｌ、１・８＄ηαの演算を行なってＡ軸、Ｙ軸方向の過
多速度 □ｖＸ、 ｖＹ’６求め、Ｘ、 Ｙ、
Ｊｌ軸のモーフを送ｐ速Ｗ Ｖｘ ｒｖ７． ｙ７．に
対応した速度で駆動させるＸうにしている。
軸に対してαの角度の方向（Ａ軸）とする任意方向倣い
に於いては、トレーサヘッドからの変位信号に基づいて
、Ａ軸とＡ軸の送９速度’Ｇ’（１＋Ｖｚ ｋ演算し、
ＶａからＶＸ−Ｖｃｌ Ｈｃ−ｏｓ α＋ Ｖｙ ＝Ｉ
ｌ、１・８＄ηαの演算を行なってＡ軸、Ｙ軸方向の過
多速度 □ｖＸ、 ｖＹ’６求め、Ｘ、 Ｙ、
Ｊｌ軸のモーフを送ｐ速Ｗ Ｖｘ ｒｖ７． ｙ７．に
対応した速度で駆動させるＸうにしている。
このような、任意方向倣いに於いては、例えは送多系に
ドリフトが発生すると、設定された角度αの方向に対し
て誤差をもって倣い送りが行なわれることになる。
ドリフトが発生すると、設定された角度αの方向に対し
て誤差をもって倣い送りが行なわれることになる。
発明の目的
不発ツＪ汀前述の如き欠点全改谷したものであり、その
目的は設定された方向に倣い過少が精度良く行なわれる
ようにすることにある。以下実施例について詳細に説明
する。
目的は設定された方向に倣い過少が精度良く行なわれる
ようにすることにある。以下実施例について詳細に説明
する。
発明の実施例
第２図は本発明の実施例のブロック線図で６Ｊ、１はト
レーサヘッド、２はスタイラス、６は変位合成回路、４
．１１．１７は加算器、５．６は速度成分演算回路、７
は分配回路、８，９は座標変換回路、１０は変位方向割
出回路、１２Ｘ〜１２には駆動回路、１３、Ｙ〜１３Ｚ
はモータ、１４Ｘ、 １４Ｙは位置検出器、１５Ｘ、
１５Ｙはカラ／り、１６は演算回路、１８は乗算器、１
９はＤＡ変換器である。
レーサヘッド、２はスタイラス、６は変位合成回路、４
．１１．１７は加算器、５．６は速度成分演算回路、７
は分配回路、８，９は座標変換回路、１０は変位方向割
出回路、１２Ｘ〜１２には駆動回路、１３、Ｙ〜１３Ｚ
はモータ、１４Ｘ、 １４Ｙは位置検出器、１５Ｘ、
１５Ｙはカラ／り、１６は演算回路、１８は乗算器、１
９はＤＡ変換器である。
以下に、Ｘ軸と成す角がαである第６図に示すＡ軸全設
定倣い送ｐ軸とし、原点Ｏから倣いを開始した場合の動
作を説明する。
定倣い送ｐ軸とし、原点Ｏから倣いを開始した場合の動
作を説明する。
倣い加工を開始すると、トレーサヘッド１からスタイラ
ス２の変位に対応した変位信号εＸ、εＹ。
ス２の変位に対応した変位信号εＸ、εＹ。
ε２が出力され、変位信号εＸ、εＹは変位合成回路。
６及び座標変換回路９に加えられ、変位信号ε２は変位
合成回路６及び変位方向割出回路１０に加えられる。変
位合成回路６は変位信号εＸ、εＹ、ε２から合成変位
１８号ε−ゾ４ ＋ ５８−１−４−を求めて加算器４
に加え、加算器４は合成変位信号εと基準変位信°号ε
。との差Δεを求めて速度成分演算回路５，６にカ１１
える。速度成分演算回路５，６はそれぞれ前記差Δεに
基づいて法線方向速度（ｉ号ＶＮ及び接線方向速度ＶＴ
を求め、分配回路７に加える。
合成回路６及び変位方向割出回路１０に加えられる。変
位合成回路６は変位信号εＸ、εＹ、ε２から合成変位
１８号ε−ゾ４ ＋ ５８−１−４−を求めて加算器４
に加え、加算器４は合成変位信号εと基準変位信°号ε
。との差Δεを求めて速度成分演算回路５，６にカ１１
える。速度成分演算回路５，６はそれぞれ前記差Δεに
基づいて法線方向速度（ｉ号ＶＮ及び接線方向速度ＶＴ
を求め、分配回路７に加える。
また、座標変換器９は変位信号εＸ、εＹと、倣い送Ｑ
軸（Ａ軸）とＸ軸との成す角の余弦、正弦を示す信号ｃ
ｏｇα、８ｈαとに基づいて、次式０）に示す演算を行
ない、Ａ軸方向の変位成分を示す変位成分信号εａを作
成し、変位方向割出回路１ｏに加える。
軸（Ａ軸）とＸ軸との成す角の余弦、正弦を示す信号ｃ
ｏｇα、８ｈαとに基づいて、次式０）に示す演算を行
ない、Ａ軸方向の変位成分を示す変位成分信号εａを作
成し、変位方向割出回路１ｏに加える。
εα２εＸ’６０ｓｃ１＋εｙ １ｓｉｎ ａ −−
−−−−−（１）また、変位方向割出回路１ｏは座標変
換回路９がらの変位成分信号ε。と変位信号ε２とに基
づいて、変位方向の余弦信号ｃｏｓβと正弦信号８ｈβ
とを求め、分配回路７に加える。分配回路７は余弦信号
ｃｏ８β、正弦信号８ｈβ及び速度成分回路５，６がら
の法線方向速度信号ＶＮ、接線方向速度信号ＶＴに
基づいてＡ軸方向の速度信号Ｖａ及びｚ ｓｉ＋方
向の速度信号Ｔ’ｚ ｆｔ作成する。そして、Ｚ＠力方
向速度信号Ｖｚは駆動回路１２Ｋに加えられ、その出力
によジモーク１ろＺが駆動される。ま７と、Ａ軸方向の
ノ？１１度信号ＶＡは座標変換回路８に加えられ、座標
変体た回路８は次式（２１、（３）に示す猷算金行なっ
てＸ軸及び）′軸方向の速度信号Ｔ’Ｘ ｒ Ｉ’ｙを
作成する。
−−−−−（１）また、変位方向割出回路１ｏは座標変
換回路９がらの変位成分信号ε。と変位信号ε２とに基
づいて、変位方向の余弦信号ｃｏｓβと正弦信号８ｈβ
とを求め、分配回路７に加える。分配回路７は余弦信号
ｃｏ８β、正弦信号８ｈβ及び速度成分回路５，６がら
の法線方向速度信号ＶＮ、接線方向速度信号ＶＴに
基づいてＡ軸方向の速度信号Ｖａ及びｚ ｓｉ＋方
向の速度信号Ｔ’ｚ ｆｔ作成する。そして、Ｚ＠力方
向速度信号Ｖｚは駆動回路１２Ｋに加えられ、その出力
によジモーク１ろＺが駆動される。ま７と、Ａ軸方向の
ノ？１１度信号ＶＡは座標変換回路８に加えられ、座標
変体た回路８は次式（２１、（３）に示す猷算金行なっ
てＸ軸及び）′軸方向の速度信号Ｔ’Ｘ ｒ Ｉ’ｙを
作成する。
ＶＸ＝Ｖａ・ｃｏｓα ・・・・・・・・・・・・・
・・・（２）Ｉ’ｙ ＝ ＶＢ−ｓ信α ・・・・・
・・・・・・・・・・・・・（３）そして、Ｘ軸方向の
速度信号Ｖｘは駆動回路１２Ｘに加えられ、その出力に
Ｊニジモータ１ろＸが駆動される。また、Ｙ軸方向の速
度信号ＶＹは加算器１１を介して駆動回路１２Ｙに加え
られ、その出力によりモータ１５ Ｙが駆！ｆｉ！Ｉで
れる。
・・・（２）Ｉ’ｙ ＝ ＶＢ−ｓ信α ・・・・・
・・・・・・・・・・・・・（３）そして、Ｘ軸方向の
速度信号Ｖｘは駆動回路１２Ｘに加えられ、その出力に
Ｊニジモータ１ろＸが駆動される。また、Ｙ軸方向の速
度信号ＶＹは加算器１１を介して駆動回路１２Ｙに加え
られ、その出力によりモータ１５ Ｙが駆！ｆｉ！Ｉで
れる。
カウンタ１５．￥、 １５１’はそれぞれＸ、Ｙ軸の位
置検−出器ｉ＋ｘ、１４７からの検出ノくルスをカウ、
ントし、＞〆時間ΔＴ４０にその時のカウント値を一定
時間Δ７゛出力し続けるものである。ここで、加工開始
時に於けるカウンタ１５．Ｙ、 １５Ｙのカウント値は
共に苓に設定されているもので必シ、位置検出器１４Ｘ
、 １４Ｙはモータ１３Ｘ、１３Ｙが一定角度回転する
旬に検出パルスを出力するものであるから、一定時間Δ
Ｔ毎に出力されるカウンタ１５Ｘ、 １５Ｙ、のカウン
ト値は一定時間ΔＴ毎の加工開始点（原点０）からのＸ
、Ｙ＠方向の移動距離ＬχＮ ＋ ＬＹＮ （Ｎは整数
）に対応することになる。演算回路１６はＸ軸方向の移
動距離ＬＸＮと角度αの正接ｔαｎαとの乗算を行なっ
て演算結果ＬＸＮ ’ ｔαルαを加算器１７に加え、
加算器１７は次式（４）に示す演算を行なってＹ軸方向
の移動距離ＬＹＮと演算回路１６の演算結果ＬＸＮ・ｔ
ａｎαとの差ＳＮ’（Ｎは１ｆ数〕を求めるものである
。
置検−出器ｉ＋ｘ、１４７からの検出ノくルスをカウ、
ントし、＞〆時間ΔＴ４０にその時のカウント値を一定
時間Δ７゛出力し続けるものである。ここで、加工開始
時に於けるカウンタ１５．Ｙ、 １５Ｙのカウント値は
共に苓に設定されているもので必シ、位置検出器１４Ｘ
、 １４Ｙはモータ１３Ｘ、１３Ｙが一定角度回転する
旬に検出パルスを出力するものであるから、一定時間Δ
Ｔ毎に出力されるカウンタ１５Ｘ、 １５Ｙ、のカウン
ト値は一定時間ΔＴ毎の加工開始点（原点０）からのＸ
、Ｙ＠方向の移動距離ＬχＮ ＋ ＬＹＮ （Ｎは整数
）に対応することになる。演算回路１６はＸ軸方向の移
動距離ＬＸＮと角度αの正接ｔαｎαとの乗算を行なっ
て演算結果ＬＸＮ ’ ｔαルαを加算器１７に加え、
加算器１７は次式（４）に示す演算を行なってＹ軸方向
の移動距離ＬＹＮと演算回路１６の演算結果ＬＸＮ・ｔ
ａｎαとの差ＳＮ’（Ｎは１ｆ数〕を求めるものである
。
ＩＳＮ ＝ ＬＹＮ ＺＩＩＸＮ １ｔａｆＬα ′
°°゛°曲°゛°°°聞°°゛°°（４）乗算器１８は
前記差ＳＮと補正ゲインとの乗算を行ない、乗算結果′
ｆｒ：ＤＡ変換器１９を介して加算器１１に加え、Ｙ軸
方向の速度信号ｖＹを補正するものである。
°°゛°曲°゛°°°聞°°゛°°（４）乗算器１８は
前記差ＳＮと補正ゲインとの乗算を行ない、乗算結果′
ｆｒ：ＤＡ変換器１９を介して加算器１１に加え、Ｙ軸
方向の速度信号ｖＹを補正するものである。
従って、例えばオフセソ）”’Ｗ圧等の影響にょシ、倣
い過多が第３図に示す経路ＯＢ、に沿って行なわれたと
すると、加工を開始してから時間Δτ後にカウンタ１５
Ｉ １５Ｆはそれぞれ加工開始点０がらのＸ、Ｙ軸方向
の移動路１’ｔ ＬＸｊ ＋ Ｚ’ＹＩに対応したカラ
ント値を出力し、加算器１７は次式（５）に示す演算を
行ない、Ｙ軸方向の移動距離ＬＹ＋と演算回路１６の演
箕結呆Ｌｘビｔαｎαとの差Ｓ、を求める。
い過多が第３図に示す経路ＯＢ、に沿って行なわれたと
すると、加工を開始してから時間Δτ後にカウンタ１５
Ｉ １５Ｆはそれぞれ加工開始点０がらのＸ、Ｙ軸方向
の移動路１’ｔ ＬＸｊ ＋ Ｚ’ＹＩに対応したカラ
ント値を出力し、加算器１７は次式（５）に示す演算を
行ない、Ｙ軸方向の移動距離ＬＹ＋と演算回路１６の演
箕結呆Ｌｘビｔαｎαとの差Ｓ、を求める。
Ｓ＋ ”” ＬＹＩ°Ｌｘ＋ ｅｔａｎａ −＝°−
−゛−（５）ここで前記差Ｓ１は第６図から判るように
、Ａ軸と経路ＯＢ＋とのずれに対応したものでるシ、乗
算器１８で眼差Ｓ１と補正ゲインとを乗算し、乗算結果
をＤＡ変換器１９を介して加算器１１に加え、Ｙ軸方向
の速度侶号ＶＹを補正するものであるから、これ以後は
経路Ｅ、 Ｂ２に沿って倣い、送少が行なわれる。そし
て、更に時間ΔＴが経過すると、前述したと同様の処理
が行なわれ、経路Ｂ２Ｂ５に沿って倣い送ｐが行なわれ
る。以下、一定時間ΔＴ毎に前述したと同様の処理が行
なわれ、Ｙ軸方向の速度信号ｖＹの補正が行なわれるも
のであるから、実際の倣い送り方向と設定倣い過多方向
（Ａ軸）との誤差を少ないものとし、設定された方向に
倣い送りを精度良く行なうことができる。
−゛−（５）ここで前記差Ｓ１は第６図から判るように
、Ａ軸と経路ＯＢ＋とのずれに対応したものでるシ、乗
算器１８で眼差Ｓ１と補正ゲインとを乗算し、乗算結果
をＤＡ変換器１９を介して加算器１１に加え、Ｙ軸方向
の速度侶号ＶＹを補正するものであるから、これ以後は
経路Ｅ、 Ｂ２に沿って倣い、送少が行なわれる。そし
て、更に時間ΔＴが経過すると、前述したと同様の処理
が行なわれ、経路Ｂ２Ｂ５に沿って倣い送ｐが行なわれ
る。以下、一定時間ΔＴ毎に前述したと同様の処理が行
なわれ、Ｙ軸方向の速度信号ｖＹの補正が行なわれるも
のであるから、実際の倣い送り方向と設定倣い過多方向
（Ａ軸）との誤差を少ないものとし、設定された方向に
倣い送りを精度良く行なうことができる。
発明の効果
以上説す」したように、不発０！ｌＪはＸ軸の位置検出
器の検出結果と、Ａ軸と設定倣い過少軸との成す角の正
接との乗算を行なう演算回路、該演算回路の演算結果と
ｙｉの位置検出器の検出結果との差を求める加算器を備
え、加算器の加賀、結果に基づいてＹ軸方向の送り速度
全補正するものでるるから１、精就良く設定倣い送少方
向に過少を行なうととができる利点がある。
器の検出結果と、Ａ軸と設定倣い過少軸との成す角の正
接との乗算を行なう演算回路、該演算回路の演算結果と
ｙｉの位置検出器の検出結果との差を求める加算器を備
え、加算器の加賀、結果に基づいてＹ軸方向の送り速度
全補正するものでるるから１、精就良く設定倣い送少方
向に過少を行なうととができる利点がある。
第１図は任意方向倣い送少の説明図、第２図は本発明の
実施例のブロック線図、第６図は第２図の動作説明図で
ある。 １はトレーザヘノド、２はスタイシス、３（俵変位合成
回路、４．ＩＬ１７は加算器、５，６は速度成分演算回
路、７は分配回路、８．９は座標変換回路、１０は変位
方向割出回路、１２Ｘ〜１２には駆動回路、１３Ｘ〜１
３Ｚはモータ、１４Ｘ、 １４）’は位置検出器。
実施例のブロック線図、第６図は第２図の動作説明図で
ある。 １はトレーザヘノド、２はスタイシス、３（俵変位合成
回路、４．ＩＬ１７は加算器、５，６は速度成分演算回
路、７は分配回路、８．９は座標変換回路、１０は変位
方向割出回路、１２Ｘ〜１２には駆動回路、１３Ｘ〜１
３Ｚはモータ、１４Ｘ、 １４）’は位置検出器。
Claims (1)
- モデル表面を追跡するトレーサヘッドからの変位信号に
よシ、変位の大きさと方向とを演算し、変位の大きさが
一定となるよりに送少速度を演算して設定倣い送り方向
に倣い送９を行なう任意方向倣い制御方式に於いて、Ｘ
、Ｙ軸それぞれの位置検出器、前記Ａ軸の位置検出器の
検出結果とＸ＄ｌＩｉと設定倣い送少方向との成す角の
正接との釆算を行１ｇう演算回路、及び該演算回路の演
算舶来とｆｉｌｌ記Ｙ軸の位置検出器の検出結果との差
を求める刀１］算器を備え、該加算器の加算結果に基づ
いてＹ；１１１ｉ力向の送少速度を補正することを特徴
とする任意方向倣い制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8643083A JPS59209741A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 任意方向倣い制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8643083A JPS59209741A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 任意方向倣い制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59209741A true JPS59209741A (ja) | 1984-11-28 |
| JPH04777B2 JPH04777B2 (ja) | 1992-01-08 |
Family
ID=13886684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8643083A Granted JPS59209741A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 任意方向倣い制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59209741A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63109960A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | Okuma Mach Works Ltd | 倣い制御における任意角度倣い方法 |
| JPH02181205A (ja) * | 1989-01-06 | 1990-07-16 | Fanuc Ltd | ３次元曲線生成方式 |
| JPH0421104A (ja) * | 1990-05-16 | 1992-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | 複数軸駆動装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS578056A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-16 | Fanuc Ltd | Profiling control method |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP8643083A patent/JPS59209741A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS578056A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-16 | Fanuc Ltd | Profiling control method |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63109960A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | Okuma Mach Works Ltd | 倣い制御における任意角度倣い方法 |
| JPH02181205A (ja) * | 1989-01-06 | 1990-07-16 | Fanuc Ltd | ３次元曲線生成方式 |
| JPH0421104A (ja) * | 1990-05-16 | 1992-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | 複数軸駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04777B2 (ja) | 1992-01-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2902205B2 (ja) | 空間誤差補正装置 | |
| CN106802141B (zh) | 形状测量设备的控制方法 | |
| CN103322984A (zh) | 基于视频图像的测距、测速方法及装置 | |
| JPS6028624B2 (ja) | 倣い制御装置 | |
| JPS59209741A (ja) | 任意方向倣い制御方式 | |
| EP0076330B1 (en) | Copy controlling system | |
| CN109765569B (zh) | 一种基于激光雷达实现虚拟航迹推算传感器的方法 | |
| JPS58208612A (ja) | 測定方法および測定装置 | |
| JPS58189706A (ja) | 速度指令系の速度補正方式 | |
| US4962460A (en) | Digitizing apparatus for digitizing a model surface using a contactless probe | |
| JPH0570162B2 (ja) | ||
| TW200921316A (en) | Multi-degree-of-freedom stage control apparatus | |
| KR890001353B1 (ko) | 수치 제어장치 | |
| JPS6133845A (ja) | 任意方向倣い制御装置 | |
| WO1986004852A1 (en) | Profile controller in any direction | |
| JPH0230460A (ja) | 倣い制御方法 | |
| EP2112464B1 (en) | Tracking type laser interferometer | |
| JP2515518B2 (ja) | 倣い制御における任意角度倣い方法 | |
| JP2003345402A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPS6195857A (ja) | 倣い機械の倣い方向補正方法 | |
| JP2012088064A (ja) | 速度制御装置 | |
| JP3238358B2 (ja) | 構造物移動装置 | |
| JPS5816984B2 (ja) | ナライセイギヨホウシキ | |
| JPS62803A (ja) | ３次元測定方法 | |
| SU470793A1 (ru) | Двухкоординатна система позиционировани |