JPS6133845A - 任意方向倣い制御装置 - Google Patents
任意方向倣い制御装置Info
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- JPS6133845A JPS6133845A JP15700684A JP15700684A JPS6133845A JP S6133845 A JPS6133845 A JP S6133845A JP 15700684 A JP15700684 A JP 15700684A JP 15700684 A JP15700684 A JP 15700684A JP S6133845 A JPS6133845 A JP S6133845A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 24
- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 claims description 7
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 claims description 3
- 230000001447 compensatory effect Effects 0.000 abstract 6
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 5
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は倣い送り方向を任意に設定することができる任
意方向倣い制御装置の改良に関し、更に詳細には倣い加
−工中に於いても送り方向を容易に変更できる任意方向
倣い制御装置に関するものである。
意方向倣い制御装置の改良に関し、更に詳細には倣い加
−工中に於いても送り方向を容易に変更できる任意方向
倣い制御装置に関するものである。
従来技術と問題点
Ｘ、Ｙ平面内の倣い送り方向を第５図に示すように、Ｚ
軸に対してαの角度方向（Ａ軸）とする任意方向倣いに
於いてはトレーサヘッドからの変位信号に基づいてＡ軸
、Ｚ軸の送り速度Ｖａ、Ｖｚを求め、ＶａからＶｘ ＝
Ｖａ −ｃｏｓ ｃｙ及びＶｙ＝Ｖａ−ｓｉｎαの演算
を行なってＺ軸、Ｙ軸方向の送り速度ＶＸ＋ Ｖｚを求
め、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のモデルを送り速度ｖｘ、Ｖｙ、Ｖｚ
に対応した速度で駆動させるようにしている。
軸に対してαの角度方向（Ａ軸）とする任意方向倣いに
於いてはトレーサヘッドからの変位信号に基づいてＡ軸
、Ｚ軸の送り速度Ｖａ、Ｖｚを求め、ＶａからＶｘ ＝
Ｖａ −ｃｏｓ ｃｙ及びＶｙ＝Ｖａ−ｓｉｎαの演算
を行なってＺ軸、Ｙ軸方向の送り速度ＶＸ＋ Ｖｚを求
め、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のモデルを送り速度ｖｘ、Ｖｙ、Ｖｚ
に対応した速度で駆動させるようにしている。
ところで、従来の任意方向倣い制御装置はＺ軸とＡ軸と
の成す角度αをメモリに予め記憶させておき、その記憶
内容に基づいて上述した演算を行ない、Ｘ、Ｙ軸方向の
送り速度を求めるものであるので、メモリの記ｔｔ内容
をかえないかぎり（放い送り方向を変えることができな
かった。従って、従来装置では倣い加工中にオペレータ
が加工状態を監視しながら倣い送り方向を変えることは
困難であった。
の成す角度αをメモリに予め記憶させておき、その記憶
内容に基づいて上述した演算を行ない、Ｘ、Ｙ軸方向の
送り速度を求めるものであるので、メモリの記ｔｔ内容
をかえないかぎり（放い送り方向を変えることができな
かった。従って、従来装置では倣い加工中にオペレータ
が加工状態を監視しながら倣い送り方向を変えることは
困難であった。
発明の目的
本発明は前述の如き欠点を改善したもので、その目的は
倣い加工中に於いても容易に倣い送り方向を変更できる
ようにすることある。
倣い加工中に於いても容易に倣い送り方向を変更できる
ようにすることある。
発明の構成
第１図は本発明の構成図である。記憶手段Ｍには倣い送
り軸方向を示す角度、即ちＸ軸と倣い送り軸とのなす角
度が記憶されている。補正角度設定手段ＣＯＭは倣い送
り軸方向に対する補正角度を設定するものであり、加算
手段ＭＤ１１は記憶手段Ｍに記１ａされている角度と補
正角度設定手段ＣＯＭで設定された補正角度とを加算し
て倣い演算手段ＰＲＯに加える。倣い演算手段ＰＲＯは
加算手段＾Ｄｆｌの加算結果とトレーサヘッドＴｌ＋か
ら加えられるスタイラスＳＴの変位に対応した変位信号
に基づいて、加算手段ＡＤＤの加算結果に対応した方向
にモデルとトレーサヘッドとを相対的に移動させる各軸
方向の送り速度を求める。
り軸方向を示す角度、即ちＸ軸と倣い送り軸とのなす角
度が記憶されている。補正角度設定手段ＣＯＭは倣い送
り軸方向に対する補正角度を設定するものであり、加算
手段ＭＤ１１は記憶手段Ｍに記１ａされている角度と補
正角度設定手段ＣＯＭで設定された補正角度とを加算し
て倣い演算手段ＰＲＯに加える。倣い演算手段ＰＲＯは
加算手段＾Ｄｆｌの加算結果とトレーサヘッドＴｌ＋か
ら加えられるスタイラスＳＴの変位に対応した変位信号
に基づいて、加算手段ＡＤＤの加算結果に対応した方向
にモデルとトレーサヘッドとを相対的に移動させる各軸
方向の送り速度を求める。
発明の実施例
第２図は本発明の実施例のブロック線図で、■はトレー
サヘッド、２はスタイラス、３ば変位合成回路、４は加
算器、５．６はそれぞれ法線方向速度■Ｎ、接線方向速
度■工を求める速度成分演算回路、７は分配回路、８．
９は座標変換器、１０は割出回路、１１〜１３ばそれぞ
れＸ−Ｚ軸のアンプ、１４〜１６はそれぞれＸ−Ｚ軸の
モータ、１７はマイクロプロセッサ、１８は出力部、】
９はメモリ、２０はキーボード、２１は送り方向に対す
る補正角度を設定する補正角度設定ダイヤルである。尚
、メモリ１９の領域＃Ｎには倣い送り軸とＸ軸のなす角
度、即ち倣い送り軸方向を示す角度αが記憶されている
ものである。
サヘッド、２はスタイラス、３ば変位合成回路、４は加
算器、５．６はそれぞれ法線方向速度■Ｎ、接線方向速
度■工を求める速度成分演算回路、７は分配回路、８．
９は座標変換器、１０は割出回路、１１〜１３ばそれぞ
れＸ−Ｚ軸のアンプ、１４〜１６はそれぞれＸ−Ｚ軸の
モータ、１７はマイクロプロセッサ、１８は出力部、】
９はメモリ、２０はキーボード、２１は送り方向に対す
る補正角度を設定する補正角度設定ダイヤルである。尚
、メモリ１９の領域＃Ｎには倣い送り軸とＸ軸のなす角
度、即ち倣い送り軸方向を示す角度αが記憶されている
ものである。
倣い加工が開始されると、トレーサヘッド１からスクイ
ラス２のｘ、ｙ、ｚ軸方向の変位量に対応した変位信号
ε８．εア、ε２が出力され、変位信号ε８．ε７は変
位合成回路３及び座標変換器９に加えられ、変位信号ε
工は変位合成回路３及び割出回路１０に加えられる。変
位合成回路３は変位信号ε８゜ε７．ε２から合成変位
信号ε−７を求めて加算器４に加え、加算器４は合成変
位信号εと出力部１８を介してマイクロプロセッサ１７
から加えられる基準変位信号ε。との差Δε−ε−ε。
ラス２のｘ、ｙ、ｚ軸方向の変位量に対応した変位信号
ε８．εア、ε２が出力され、変位信号ε８．ε７は変
位合成回路３及び座標変換器９に加えられ、変位信号ε
工は変位合成回路３及び割出回路１０に加えられる。変
位合成回路３は変位信号ε８゜ε７．ε２から合成変位
信号ε−７を求めて加算器４に加え、加算器４は合成変
位信号εと出力部１８を介してマイクロプロセッサ１７
から加えられる基準変位信号ε。との差Δε−ε−ε。
を求めて速度成分演算回路５，６に加える。速度成分演
算回路５，６はそれぞれ前記差Δεに基づいて法線方向
速度ｖＮ、接線方向速度■。を求め、分配回路７に加え
る。
算回路５，６はそれぞれ前記差Δεに基づいて法線方向
速度ｖＮ、接線方向速度■。を求め、分配回路７に加え
る。
また、座標変換器９は変位信号ε８．ε７と出力部１８
を介して加えられる倣い送り軸とＸ軸の成す角の余弦、
正弦を示す信号ｓｉｎα、 ｃｏｓαとに基づいて次式
（１）に示す演算を行ない、倣い送り軸方向の変位成分
を示す変位成分信号εαを作成し、割出回路１０に加え
る。尚、信号ｓｉｎα、 ｃｏｓαはメモ１月９の領域
＃Ｎに記憶されている角度αに基づいてマイクロプロセ
ッサ１７で作成するものである。
を介して加えられる倣い送り軸とＸ軸の成す角の余弦、
正弦を示す信号ｓｉｎα、 ｃｏｓαとに基づいて次式
（１）に示す演算を行ない、倣い送り軸方向の変位成分
を示す変位成分信号εαを作成し、割出回路１０に加え
る。尚、信号ｓｉｎα、 ｃｏｓαはメモ１月９の領域
＃Ｎに記憶されている角度αに基づいてマイクロプロセ
ッサ１７で作成するものである。
εα＝εｘＨＣＯ３α＋εＹ＋ｓｉｎα −−−−−（
１）また、割出回路１０は座標変換器９からの変位成分
信号εαと変位信号ε工とに基づくＡ軸、Ｚ軸を含む平
面での変位方向の余弦信号ｃｏｓβと正弦信号ｓｉｎβ
とを求め、分配回路７に加える。分配回路７は余弦信号
ｃｏｓβ、正弦信号ｓｉｎβ及び速度成分演算回路５．
６からの法線方向速度■Ｎ、接線方向速度■１に基づい
て倣い送り軸方向の速度信号Ｖａ及びｚ軸方向の速度信
号Ｖ２を作成する。
１）また、割出回路１０は座標変換器９からの変位成分
信号εαと変位信号ε工とに基づくＡ軸、Ｚ軸を含む平
面での変位方向の余弦信号ｃｏｓβと正弦信号ｓｉｎβ
とを求め、分配回路７に加える。分配回路７は余弦信号
ｃｏｓβ、正弦信号ｓｉｎβ及び速度成分演算回路５．
６からの法線方向速度■Ｎ、接線方向速度■１に基づい
て倣い送り軸方向の速度信号Ｖａ及びｚ軸方向の速度信
号Ｖ２を作成する。
そして、ｚ軸方向の速度Ｖ２はアンプ１３に加えられ、
その出力によりモータ１６が駆動される。また、倣い送
り軸方向の速度信号Ｖａは座標変換器８に加えられ、こ
こで次式（２）、 （３）に示す演算が行なわれ、ｘ
、 ｙ軸方向の速度信号Ｖ Ｘ ＋ Ｖ Ｙが求められ
る。
その出力によりモータ１６が駆動される。また、倣い送
り軸方向の速度信号Ｖａは座標変換器８に加えられ、こ
こで次式（２）、 （３）に示す演算が行なわれ、ｘ
、 ｙ軸方向の速度信号Ｖ Ｘ ＋ Ｖ Ｙが求められ
る。
Ｖｘ＝Ｖａ −ｃｏｓ ｏｔ −−−−−（２）Ｖｙ
＝Ｖａ ０ｓｉｎα −−−−−−（３）そして、Ｘ、
Ｙ軸方向の速度信号ｖｘ、Ｖｙはそれぞれアンプ１１．
１２に加えられ、その出力によりモータ１４．１５が駆
動し、Ａ軸方向に倣い送りが行なわれる。
＝Ｖａ ０ｓｉｎα −−−−−−（３）そして、Ｘ、
Ｙ軸方向の速度信号ｖｘ、Ｖｙはそれぞれアンプ１１．
１２に加えられ、その出力によりモータ１４．１５が駆
動し、Ａ軸方向に倣い送りが行なわれる。
上述したようにしてＡ軸方向に倣い送りが行なわれてい
る時に倣い送り方向を変更する場合、オペレータは補正
角度Δαを補正角度設定ダイヤル２１に設定すると共に
、キーボード２０より倣い送り軸を変更する旨を入力す
る。これにより、マイクロプロセッサ１７は第３図に示
すフローチャートを起動させる。
る時に倣い送り方向を変更する場合、オペレータは補正
角度Δαを補正角度設定ダイヤル２１に設定すると共に
、キーボード２０より倣い送り軸を変更する旨を入力す
る。これにより、マイクロプロセッサ１７は第３図に示
すフローチャートを起動させる。
マイクｌ゛１プロセッサ】７は第３図に示すフローチャ
ー１−が起動されると、先ず、補正角度設定ダイヤル２
１に設定された補正角度Δαを読込み（ステップＳ１）
、次いでメモリ１９に所定領域＃Ｎに記憶されているＸ
軸とＡ軸とのなす角度αを読込み（ステップＳ２）、次
いでΔαとαとを加算しくステップＳ３）、次いで加算
結果Δα＋αに基づいて作成した信号ｓｉｎ （α＋
Δα） 、 ｃｏｓ （α＋Δα）を座標変換器８，
９に加える（ステップＳ４）。従って第４図に示すよう
にＢ点を加工中にステップ８１〜ステツプＳ４の処理が
行なわれることにより倣い送り軸がＡ軸からＡ”軸に変
更されることになる。
ー１−が起動されると、先ず、補正角度設定ダイヤル２
１に設定された補正角度Δαを読込み（ステップＳ１）
、次いでメモリ１９に所定領域＃Ｎに記憶されているＸ
軸とＡ軸とのなす角度αを読込み（ステップＳ２）、次
いでΔαとαとを加算しくステップＳ３）、次いで加算
結果Δα＋αに基づいて作成した信号ｓｉｎ （α＋
Δα） 、 ｃｏｓ （α＋Δα）を座標変換器８，
９に加える（ステップＳ４）。従って第４図に示すよう
にＢ点を加工中にステップ８１〜ステツプＳ４の処理が
行なわれることにより倣い送り軸がＡ軸からＡ”軸に変
更されることになる。
発明の詳細
な説明したように、本発明は倣い送り軸に対する補正角
度を設定する補正角度設定ダイヤル２１等からなる補正
角度設定手段と、記１、α手段に記憶されている倣い送
り軸方向を示す角度とを加算する加算手段とを備えたも
のであり、補正角度設定手段で補正角度を設定すること
により倣い送り方向を変更することができるものである
から、倣い加工中に於いても容易に倣い送り方向を変更
することができる利点がある。
度を設定する補正角度設定ダイヤル２１等からなる補正
角度設定手段と、記１、α手段に記憶されている倣い送
り軸方向を示す角度とを加算する加算手段とを備えたも
のであり、補正角度設定手段で補正角度を設定すること
により倣い送り方向を変更することができるものである
から、倣い加工中に於いても容易に倣い送り方向を変更
することができる利点がある。
第１図は本発明の構成図、第２図は本発明の実施例のブ
ロック線図、第３図はマイクロプロセッサ１７の処理内
容を示すフローチャー１・、第４図は本発明による加工
経路を示す線図、第５図は任意方向倣いヒ説明する為の
線図である。 １、Ｔｌ＋はトレーサヘッド、２．ＳＴはスタイラス、
３は変位合成回路、４は加算器、５，６は速度成分演算
回路、７は分配回路、８，９は座標変換器、１０は割出
回路、１１〜１３はそれぞれＸ−Ｚ軸のアンプ、１４〜
１６はそれぞれｘ−２軸のモータ、１７はマイクロプロ
セッサ、１８は出力部、１９はメモリ、２０はキーボー
ド、２１は送り方向に対する補正角度を設定する補正角
度設定ダイヤル、ＣＯＭは補正角度設定手段、Ｍば記憶
手段、ＡＤＤは加算手段、ＰＲＯは倣い演算手段である
。
ロック線図、第３図はマイクロプロセッサ１７の処理内
容を示すフローチャー１・、第４図は本発明による加工
経路を示す線図、第５図は任意方向倣いヒ説明する為の
線図である。 １、Ｔｌ＋はトレーサヘッド、２．ＳＴはスタイラス、
３は変位合成回路、４は加算器、５，６は速度成分演算
回路、７は分配回路、８，９は座標変換器、１０は割出
回路、１１〜１３はそれぞれＸ−Ｚ軸のアンプ、１４〜
１６はそれぞれｘ−２軸のモータ、１７はマイクロプロ
セッサ、１８は出力部、１９はメモリ、２０はキーボー
ド、２１は送り方向に対する補正角度を設定する補正角
度設定ダイヤル、ＣＯＭは補正角度設定手段、Ｍば記憶
手段、ＡＤＤは加算手段、ＰＲＯは倣い演算手段である
。
Claims (1)
- モデル表面と接触するスタイラスの変位に対応した変位
信号を出力するトレーサヘッドと、Ｘ軸と倣い送り軸の
なす角度を記憶するメモリと、前記倣い送り軸に対する
補正角度を設定する補正角度設定手段と、前記メモリに
記憶されている角度と前記補正角度設定手段により設定
された補正角度とを加算する加算手段と、該加算手段の
加算結果と前記トレーサヘッドから出力される変位信号
とに基づいて前記加算手段の加算結果に対応した方向に
モデルとスタイラスとを相対的に移動させる各軸方向の
送り速度を演算する倣い演算手段とを備えたことを特徴
とする任意方向倣い制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15700684A JPS6133845A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 任意方向倣い制御装置 |
| PCT/JP1985/000414 WO1986000845A1 (fr) | 1984-07-27 | 1985-07-22 | Appareil de commande de profilage multidirectionnel |
| EP85903703A EP0190357B1 (en) | 1984-07-27 | 1985-07-22 | Apparatus for controlling profiling in any direction |
| DE8585903703T DE3584286D1 (de) | 1984-07-27 | 1985-07-22 | Steuerungsvorrichtung der multidirektionellen profilierung. |
| US06/855,627 US4709482A (en) | 1984-07-27 | 1985-07-22 | Arbitrary-direction tracer control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15700684A JPS6133845A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 任意方向倣い制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133845A true JPS6133845A (ja) | 1986-02-17 |
Family
ID=15640115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15700684A Pending JPS6133845A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 任意方向倣い制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4709482A (ja) |
| EP (1) | EP0190357B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6133845A (ja) |
| DE (1) | DE3584286D1 (ja) |
| WO (1) | WO1986000845A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6234756A (ja) * | 1985-08-07 | 1987-02-14 | Fanuc Ltd | 任意方向ならい制御方式 |
| IL86938A (en) * | 1988-06-30 | 1992-02-16 | Nissim Igal Levi | Method and apparatus for contouring data particularly useful in preparing topographic maps |
| US4977285A (en) * | 1989-12-08 | 1990-12-11 | Texaco Chemical Company | Recovery of tertiary butyl hydroperoxide and tertiary butyl alcohol |
| JP2902205B2 (ja) * | 1992-03-06 | 1999-06-07 | 株式会社ミツトヨ | 空間誤差補正装置 |
| JPH07204995A (ja) * | 1994-01-14 | 1995-08-08 | Fanuc Ltd | ならい制御方式 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3749501A (en) * | 1971-10-01 | 1973-07-31 | Bendix Corp | Measuring machine |
| US3840994A (en) * | 1972-03-04 | 1974-10-15 | Ikegai Iron Works Ltd | Method and device of automatic measurement for use with a numerically-controlled lathe |
| FR2330997A1 (fr) * | 1975-11-07 | 1977-06-03 | Sagem | Perfectionnements aux procedes et machines de mesure des dimensions de pieces |
| GB2042719B (en) * | 1978-12-27 | 1983-03-09 | Ferranti Ltd | Positional measuring apparatus |
| DE2937431C2 (de) * | 1979-09-15 | 1987-02-05 | Ernst Leitz Wetzlar Gmbh, 6330 Wetzlar | Einrichtung zur Meßwerterfassung an Prüflingen |
| JPS6031619B2 (ja) * | 1980-05-30 | 1985-07-23 | 大阪機工株式会社 | 倣い工作機械における倣い制御装置 |
| JPS6028624B2 (ja) * | 1980-06-18 | 1985-07-05 | ファナック株式会社 | 倣い制御装置 |
| JPS57168846A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-18 | Fanuc Ltd | Copying control method |
| JPS59219136A (ja) * | 1983-05-25 | 1984-12-10 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
| DE3410672A1 (de) * | 1984-03-23 | 1985-10-03 | Heyligenstaedt & Co, Werkzeugmaschinenfabrik Gmbh, 6300 Giessen | Nc-flaechenportal |
| US4603487A (en) * | 1985-11-22 | 1986-08-05 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method of compensating a profiling direction of a profiling machine |
-
1984
- 1984-07-27 JP JP15700684A patent/JPS6133845A/ja active Pending
-
1985
- 1985-07-22 US US06/855,627 patent/US4709482A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-07-22 DE DE8585903703T patent/DE3584286D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-07-22 EP EP85903703A patent/EP0190357B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-07-22 WO PCT/JP1985/000414 patent/WO1986000845A1/ja not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1986000845A1 (fr) | 1986-02-13 |
| EP0190357A4 (en) | 1989-03-16 |
| EP0190357B1 (en) | 1991-10-02 |
| US4709482A (en) | 1987-12-01 |
| EP0190357A1 (en) | 1986-08-13 |
| DE3584286D1 (de) | 1991-11-07 |
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