JPS6028624B2 - 倣い制御装置 - Google Patents
倣い制御装置Info
- Publication number
- JPS6028624B2 JPS6028624B2 JP55082567A JP8256780A JPS6028624B2 JP S6028624 B2 JPS6028624 B2 JP S6028624B2 JP 55082567 A JP55082567 A JP 55082567A JP 8256780 A JP8256780 A JP 8256780A JP S6028624 B2 JPS6028624 B2 JP S6028624B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- signal
- speed
- scanning
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、任意方向倣いに於ける倣い送り方向を正確に
制御する倣い制御装置に関するものである。
制御する倣い制御装置に関するものである。
×、Ｙ平面の倣い送り方向が、第１図に示すように、×
軸に対してＱの角度の方向の任意方向倣いに於いては、
トレーサヘツドからの変位信号に基いて、Ａは軸とＺ軸
との送り速度Ｖ＾Ｑ，Ｖｚを演算により求め、Ｖ＾Ｑか
らＶｘ＝Ｖ＾Ｑ・ＣＯＳＱ、ＶＹ＝Ｖ＾ｑ・ｓｉｎＱを
計算して、×、Ｙ、Ｚ軸の各モータを駆動するものであ
る。
軸に対してＱの角度の方向の任意方向倣いに於いては、
トレーサヘツドからの変位信号に基いて、Ａは軸とＺ軸
との送り速度Ｖ＾Ｑ，Ｖｚを演算により求め、Ｖ＾Ｑか
らＶｘ＝Ｖ＾Ｑ・ＣＯＳＱ、ＶＹ＝Ｖ＾ｑ・ｓｉｎＱを
計算して、×、Ｙ、Ｚ軸の各モータを駆動するものであ
る。
このような従来の任意方向倣いに於いて、例えばＹ軸の
送り速度ＶＹにオフセット電圧の影響が加わると、ＡＱ
軸は、ねｎ−１（ヱラデと）の角度となり、×軸に対す
る設定された角度Ｑの方向と異なる方向に倣い送りが行
なわれることになる。
送り速度ＶＹにオフセット電圧の影響が加わると、ＡＱ
軸は、ねｎ−１（ヱラデと）の角度となり、×軸に対す
る設定された角度Ｑの方向と異なる方向に倣い送りが行
なわれることになる。
本発明は、前述の如き従来の欠点を改善したもので、設
定された方向に倣い送りが正確に行なわれるように制御
することを目的とするものである。以下実施例について
詳細に説明する。第２図は本発明の原理説明図であり、
Ｘ軸に対してＱの角度方向を設定した倣い送り方向とす
ると、最初は角度補正量は０で倣い送りが行なわれる。
定された方向に倣い送りが正確に行なわれるように制御
することを目的とするものである。以下実施例について
詳細に説明する。第２図は本発明の原理説明図であり、
Ｘ軸に対してＱの角度方向を設定した倣い送り方向とす
ると、最初は角度補正量は０で倣い送りが行なわれる。
そして×軸方向に単位長さ松移動したとき、設定倣い送
り方向ではＡ点に到達すべきところ、Ａ′点に到達した
とすると、Ｙ軸方向のずれ△ｙが生じる。このときのＸ
、Ｙ軸の速度をＶｘ，ＶＹとし、Ａ′点に到達するまで
の時間をｔとすると、次のＢ点に向うときのＹ軸の速度
ＶＹ′をｖＹ′＝ｖＹ−２．竿 肌‘１’とする
ことにより、設定倣い送り方向のＢ点に移動させること
ができる。
り方向ではＡ点に到達すべきところ、Ａ′点に到達した
とすると、Ｙ軸方向のずれ△ｙが生じる。このときのＸ
、Ｙ軸の速度をＶｘ，ＶＹとし、Ａ′点に到達するまで
の時間をｔとすると、次のＢ点に向うときのＹ軸の速度
ＶＹ′をｖＹ′＝ｖＹ−２．竿 肌‘１’とする
ことにより、設定倣い送り方向のＢ点に移動させること
ができる。
以下同様にしてＸ鞠の単位長め移動毎にＹ軸速度を補正
する。又Ｅ点に到達すべきものが、Ｅ′に到達した場合
は、Ｆ点に向うときのＹ軸の速度ＶＹ′はｖＹ′＝ｖＹ
＋２０学 …．・剛 として倣い送りを行なうものである。
する。又Ｅ点に到達すべきものが、Ｅ′に到達した場合
は、Ｆ点に向うときのＹ軸の速度ＶＹ′はｖＹ′＝ｖＹ
＋２０学 …．・剛 として倣い送りを行なうものである。
単位長為を小さな値とすれば、実際の倣い送り方向は、
単位長松毎に補正されるので設定倣い送り方向と殆んど
同一とすることができる。
単位長松毎に補正されるので設定倣い送り方向と殆んど
同一とすることができる。
第３図は本発明の実施例の要部ブロック線図であり、×
軸の位置検出パルスＰＸはカウンタＣＴＲＸでカウント
され、又Ｙ軸の位置検出パルスＰＹはカウンタＣＴＲＹ
でカウントされる。
軸の位置検出パルスＰＸはカウンタＣＴＲＸでカウント
され、又Ｙ軸の位置検出パルスＰＹはカウンタＣＴＲＹ
でカウントされる。
カウンタＣＴＲＸは前述の単位長対に相当する位鷹検出
パルスＰＸのカウントによりオーバフローするカウント
容量のものであり、このオーバフロー信号は、カウンタ
ＣＴＲＹ，ＣＴＲＴのリセツト信号、レジスタＲＥＧＡ
，ＲＥＧＢのセット信号、ＤＡ変換器ＤＡＣＶのサンプ
リング信号となる。又カウンタＣＴＲＴはクロツクＣＬ
Ｋをカウントしており、このカウント内容はオーバフロ
ー信号によりレジスタＲＥＧＢにセットされた後リセッ
トされる。同様にカウンタＣＴＲＹのカウント内容もオ
ーバフロー信号によりりレジスタＲＥＧＡにセットされ
た後リセツトされる。レジスタＲＥＧＢの内容は、Ｘ軸
方向の単位長さ為の移動時間ｔを示すものとなり、又レ
ジスタＲＥＧＡの内容は単位長さ均の移動によるＹ軸方
向の実際の長さを示すものとなる。
パルスＰＸのカウントによりオーバフローするカウント
容量のものであり、このオーバフロー信号は、カウンタ
ＣＴＲＹ，ＣＴＲＴのリセツト信号、レジスタＲＥＧＡ
，ＲＥＧＢのセット信号、ＤＡ変換器ＤＡＣＶのサンプ
リング信号となる。又カウンタＣＴＲＴはクロツクＣＬ
Ｋをカウントしており、このカウント内容はオーバフロ
ー信号によりレジスタＲＥＧＢにセットされた後リセッ
トされる。同様にカウンタＣＴＲＹのカウント内容もオ
ーバフロー信号によりりレジスタＲＥＧＡにセットされ
た後リセツトされる。レジスタＲＥＧＢの内容は、Ｘ軸
方向の単位長さ為の移動時間ｔを示すものとなり、又レ
ジスタＲＥＧＡの内容は単位長さ均の移動によるＹ軸方
向の実際の長さを示すものとなる。
又Ｘ軸に対する倣い送り方向の角度Ｑ及び単位長さ均が
予め定められているので、ｘ軸方向に単位長さ神移動し
たときのＹ藤方向の理想移動長さはｘｏ・ｔａｎＱとな
る。そこで加算回路ＡＤＩに於いてレジスタＲＥＧＡの
内容と神・ねｎＱとの差を求めることにより、所定位置
からの偏差△ｙが得られる。この偏差△ｙを乗算回路Ｍ
Ｌで２倍して除算回路ＤＶへ入力し、レジスタＲＥＧＢ
の内容を分母として４；の除算を行なぅ。職務回路ＭＬ
は、２進ディジタル信号の場合、１ビット分のシフトで
２倍したことになるので、簡単なシフト回路で構成する
ことができる。
予め定められているので、ｘ軸方向に単位長さ神移動し
たときのＹ藤方向の理想移動長さはｘｏ・ｔａｎＱとな
る。そこで加算回路ＡＤＩに於いてレジスタＲＥＧＡの
内容と神・ねｎＱとの差を求めることにより、所定位置
からの偏差△ｙが得られる。この偏差△ｙを乗算回路Ｍ
Ｌで２倍して除算回路ＤＶへ入力し、レジスタＲＥＧＢ
の内容を分母として４；の除算を行なぅ。職務回路ＭＬ
は、２進ディジタル信号の場合、１ビット分のシフトで
２倍したことになるので、簡単なシフト回路で構成する
ことができる。
除算回路ＤＶの出力はＤＡ変換器ＤＡＣＶに加えられて
ァナ。
ァナ。
グ信号に変換され、加算回路ＡＤ２に於いて倣い演算回
路ＴＡＬＵからのＹ軸の送り速度信号ＶＹに対してＤＡ
変換器ＤＡＣＶの出力信号を加算する。即ち｛１’式又
は‘２｝式に従った角度補正された速度信号ＶＹ′が出
力される。この速度信号ＶＹ′と×軸及びＺ軸の速度信
号Ｖｘ，Ｖ２がそれぞれ各藤のモータの駆動回路に加え
られて、×軸に対してＱの角度方向の倣い送りが行なわ
れる。
路ＴＡＬＵからのＹ軸の送り速度信号ＶＹに対してＤＡ
変換器ＤＡＣＶの出力信号を加算する。即ち｛１’式又
は‘２｝式に従った角度補正された速度信号ＶＹ′が出
力される。この速度信号ＶＹ′と×軸及びＺ軸の速度信
号Ｖｘ，Ｖ２がそれぞれ各藤のモータの駆動回路に加え
られて、×軸に対してＱの角度方向の倣い送りが行なわ
れる。
前述の角度ひが９０ｏに近ずくと、Ｘ軸方向の単位長さ
神の移動に要する時間が長くなり、それによってカウン
タＣＴＲＹのカウント容量を大きくしなければならない
ので、０〜４５０、４５０ 〜９０ｏ 、９００〜１３
５ｏ、１３５０〜１８００の如く４５ｏ毎にＸ軸とＹ軸
との関係を切換えて補正することが好適である。
神の移動に要する時間が長くなり、それによってカウン
タＣＴＲＹのカウント容量を大きくしなければならない
ので、０〜４５０、４５０ 〜９０ｏ 、９００〜１３
５ｏ、１３５０〜１８００の如く４５ｏ毎にＸ軸とＹ軸
との関係を切換えて補正することが好適である。
第４図はプロセッサを有する倣い制御装置のブロック線
図であり、倣い加工機械ＭＡＣは、モデルＭＤＬに接触
するスタィラスＳＴを有するトレーサヘツドＴＲと、ワ
ークＷを切削するカッタＣＴとをＺ軸方向に移動させる
為のモータＭＺと、モデルＭＤＬとワークＷとを×、Ｙ
平面上に移動動させる為のモータＭＸ，Ｍｙと、位置検
出の為のレゾルバ、パルスコーダ等の位置検出器ＰＣＸ
，ＰＣＹ，ＰＣＺとを備えている。
図であり、倣い加工機械ＭＡＣは、モデルＭＤＬに接触
するスタィラスＳＴを有するトレーサヘツドＴＲと、ワ
ークＷを切削するカッタＣＴとをＺ軸方向に移動させる
為のモータＭＺと、モデルＭＤＬとワークＷとを×、Ｙ
平面上に移動動させる為のモータＭＸ，Ｍｙと、位置検
出の為のレゾルバ、パルスコーダ等の位置検出器ＰＣＸ
，ＰＣＹ，ＰＣＺとを備えている。
変位合成回路ＤＧは、トレーサヘッドＴＲからの変位信
号へ，どｙ，ごｘを用いて演算し、合成変位債号ど＝ノ
ごｘ２ 十ごｙ２ 十ごｚ２ を出力し、又切換回路Ｃ
ＨＧは、指示信号に応じて、変位信号どれ ごｙ，ごｚ
のうちの２つの変位信号（×、Ｙ平面倣いの場合、ごｘ
，ごｙ）を割出回路ＩＮＤの一方の端子に加えると共に
、他方の端子に残りの変位信号ごｚを加える。
号へ，どｙ，ごｘを用いて演算し、合成変位債号ど＝ノ
ごｘ２ 十ごｙ２ 十ごｚ２ を出力し、又切換回路Ｃ
ＨＧは、指示信号に応じて、変位信号どれ ごｙ，ごｚ
のうちの２つの変位信号（×、Ｙ平面倣いの場合、ごｘ
，ごｙ）を割出回路ＩＮＤの一方の端子に加えると共に
、他方の端子に残りの変位信号ごｚを加える。
位置検出器ＰＣＸ，ＰＣＹ，ＰＣＺからのパルスはカウ
ンタＣＮＴＸ，ＣＮＴＹ，ＣＮＴＺに加えられて、機械
の移動方向に対応してアップカウント又はダウンカウン
トされ、カウント内容は各軸のそれぞれ現在位置を示す
ものとなる。メモリＭＥＭには、制御プログラム及び各
種のデータが記憶されているもので、例えばキーボード
ＫＢから、倣い送り方向、倣い送り速度、基準変位量、
アプローチ速度、ピツクフィード速度等のデータが入力
されて、プロセッサＣＰＵの制御により記憶される。
ンタＣＮＴＸ，ＣＮＴＹ，ＣＮＴＺに加えられて、機械
の移動方向に対応してアップカウント又はダウンカウン
トされ、カウント内容は各軸のそれぞれ現在位置を示す
ものとなる。メモリＭＥＭには、制御プログラム及び各
種のデータが記憶されているもので、例えばキーボード
ＫＢから、倣い送り方向、倣い送り速度、基準変位量、
アプローチ速度、ピツクフィード速度等のデータが入力
されて、プロセッサＣＰＵの制御により記憶される。
又操作パネルは速度設定ダイヤルや起動釣等を有するも
のである。プロセッサＣＰＵから各部へのデータはデー
タ出力部ＤＯを介して出力される。メモリＭＥＭに記憶
された基準変位量はプロセッサＣＰＵからの制御により
謙出されてデータ出力認めからＤＡ変換器ＤＡＩに加え
られ、ァナｏグの基準変位信号ど。
のである。プロセッサＣＰＵから各部へのデータはデー
タ出力部ＤＯを介して出力される。メモリＭＥＭに記憶
された基準変位量はプロセッサＣＰＵからの制御により
謙出されてデータ出力認めからＤＡ変換器ＤＡＩに加え
られ、ァナｏグの基準変位信号ど。
が加算回路ＡＤＤに加えられ、合成変位信号ごとの差
が求められ、差信号Ａごは速度演算回路ＡＲＮ，ＡＲＴ
に加えられて、法線方向速度信号ＶＮ及び接続方向速度
信号ＶＴが分配回路ＤＣに出力される。割出回路ＩＤは
、倣い送り方向信号に従って座標変換した倣い送り軸と
Ｚ軸を含む平面における変位方向信号ｓｉｎ３，ｃｏｓ
８を出力して分配回路ＤＣに加える。
が求められ、差信号Ａごは速度演算回路ＡＲＮ，ＡＲＴ
に加えられて、法線方向速度信号ＶＮ及び接続方向速度
信号ＶＴが分配回路ＤＣに出力される。割出回路ＩＤは
、倣い送り方向信号に従って座標変換した倣い送り軸と
Ｚ軸を含む平面における変位方向信号ｓｉｎ３，ｃｏｓ
８を出力して分配回路ＤＣに加える。
分配回路ＤＣでは、法線方向速度信号、接線方向速度信
号、変位方向信号ｓｉｎ８，ｃｏｓＢから倣い送り鞠Ａ
Ｑの速度信号ＶＱ及びＺ軸の速度信号Ｖｚが求められて
出力され、この速度信号ＶＱを倣い送り方向信号に従っ
て変換ゲート回路ＧＣに於いてＸ軸及びＹ軸の速度信号
に変換する。各軸の速度信号は駆動回路ＡＸ，ＡＹ，Ａ
Ｚにそれぞれ加えられ、各軸のモータＭＸ，ＭＮ，ＭＺ
が駆動され、軸ＡＱの方向への倣い送りが行なわれる。
×鞠方向の単位長さｘｏの移動は、カウンタＣＮＴＸの
内容をプロセッサＣＰＵが読取って判断するもので、前
回のカウンタＣＮＴＸの内容をメモリＭＥＭに記憶して
おくことにより、現在のカウンタＣＮＴＸの内容との差
が単位長さｘｏであるか否かを判断することになる。
号、変位方向信号ｓｉｎ８，ｃｏｓＢから倣い送り鞠Ａ
Ｑの速度信号ＶＱ及びＺ軸の速度信号Ｖｚが求められて
出力され、この速度信号ＶＱを倣い送り方向信号に従っ
て変換ゲート回路ＧＣに於いてＸ軸及びＹ軸の速度信号
に変換する。各軸の速度信号は駆動回路ＡＸ，ＡＹ，Ａ
Ｚにそれぞれ加えられ、各軸のモータＭＸ，ＭＮ，ＭＺ
が駆動され、軸ＡＱの方向への倣い送りが行なわれる。
×鞠方向の単位長さｘｏの移動は、カウンタＣＮＴＸの
内容をプロセッサＣＰＵが読取って判断するもので、前
回のカウンタＣＮＴＸの内容をメモリＭＥＭに記憶して
おくことにより、現在のカウンタＣＮＴＸの内容との差
が単位長さｘｏであるか否かを判断することになる。
単位長さ神の移動に要する時間ｔはプロセッサＣＰＵ内
のクロツクの力ウントにより容易に論陣Ｕすることがで
き、又単位長さ対の移動を識別したとき、カゥンタＣＮ
ＴＹの内容を議取り、前回の内容をメモリＭＥＭに記憶
していることにより、単位長さ松の移動により実際にＹ
軸方向に移動した長さを求めることができる。又Ｘ軸に
対する角度Ｑ及び単位長さもが定められることにより、
為・ｔａｎＱが演算されてメモリＭ旧側こ格納されてお
り、従って偏差△ｙを求めることができ、それによって
【１｝式又は■式の第２項の演算が行なわれ、この角度
補正信号は、プロセッサＣＰＵからデータ出力部ＤＯを
介してＤＡ変換器ＤＡ２に加えられ、アナログの角度補
正信号として変換ゲート回路ＧＣに加えて、Ｙ軸の速度
信号の補正が行なわれる。
のクロツクの力ウントにより容易に論陣Ｕすることがで
き、又単位長さ対の移動を識別したとき、カゥンタＣＮ
ＴＹの内容を議取り、前回の内容をメモリＭＥＭに記憶
していることにより、単位長さ松の移動により実際にＹ
軸方向に移動した長さを求めることができる。又Ｘ軸に
対する角度Ｑ及び単位長さもが定められることにより、
為・ｔａｎＱが演算されてメモリＭ旧側こ格納されてお
り、従って偏差△ｙを求めることができ、それによって
【１｝式又は■式の第２項の演算が行なわれ、この角度
補正信号は、プロセッサＣＰＵからデータ出力部ＤＯを
介してＤＡ変換器ＤＡ２に加えられ、アナログの角度補
正信号として変換ゲート回路ＧＣに加えて、Ｙ軸の速度
信号の補正が行なわれる。
従って設定倣い送り方向に正確に倣い送りが行なわれる
ことになる。以上説明したように、本発明は、設定倣い
送り方向と、位置検出器による実際の倣い送り方向との
差を、Ｘ軸又はＹ軸の方向の一定の移動量毎に求めて、
その差が零になるように、Ｙ軸又は×軸の送り速度を補
正するもので、その為の角度補正手段は、第３図又は第
４図に示すように、‘１’式又は｛２１式の演算を行な
う，構成で実現できるものであり、常に設定倣い送り方
向に倣い送りが行なわれるので、倣い加工精度を向上す
ることができる。又×、Ｙ平面の任意方向に倣い送りが
できるので、モデルＭＤＬの形状に応じた最適の送り方
向を選定することができる。
ことになる。以上説明したように、本発明は、設定倣い
送り方向と、位置検出器による実際の倣い送り方向との
差を、Ｘ軸又はＹ軸の方向の一定の移動量毎に求めて、
その差が零になるように、Ｙ軸又は×軸の送り速度を補
正するもので、その為の角度補正手段は、第３図又は第
４図に示すように、‘１’式又は｛２１式の演算を行な
う，構成で実現できるものであり、常に設定倣い送り方
向に倣い送りが行なわれるので、倣い加工精度を向上す
ることができる。又×、Ｙ平面の任意方向に倣い送りが
できるので、モデルＭＤＬの形状に応じた最適の送り方
向を選定することができる。
第１図は任意方向倣い送りの説明図、第２図は本発明の
原理説明図、第３図は本発明の一実施例の要部ブロック
線図、第４図は本発明の他の実施例のブロック線図であ
る。 ＣＴＲＸ，ＣＴＲＹ，ＣＴＲＴは力ウンタ、ＲＥＧＡ，
ＲＥＧＢはしジスタ、ＡＤ１，ＡＤ２は加算回路、Ｍ山
ま乗算回路、ＤＶは除算回路、ＤＡＣＶはＤＡ変換器、
ＴＡＬＵは倣い演算回路である。 第１図 第３図 第２図 第４図
原理説明図、第３図は本発明の一実施例の要部ブロック
線図、第４図は本発明の他の実施例のブロック線図であ
る。 ＣＴＲＸ，ＣＴＲＹ，ＣＴＲＴは力ウンタ、ＲＥＧＡ，
ＲＥＧＢはしジスタ、ＡＤ１，ＡＤ２は加算回路、Ｍ山
ま乗算回路、ＤＶは除算回路、ＤＡＣＶはＤＡ変換器、
ＴＡＬＵは倣い演算回路である。 第１図 第３図 第２図 第４図
Claims (1)
- １ モデル表面を追跡するトレーサヘツドからのＸ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸変位信号とＸ、Ｙ平面に設定された倣い送り
軸の方向を示す信号とから倣い送り軸とＺ軸を含む平面
における変位方向信号を求め、合成変位量から求めた法
線方向速度信号、接線方向速度信号と前記変位方向信号
より、Ｚ軸速度信号と倣い送り軸速度信号を算出し、該
算出された倣い送り軸速度信号と前記設定された倣い送
り軸の方向を示す信号とからＸ軸速度信号とＹ軸速度信
号を算出する倣い演算回路を備えた倣い制御装置におい
て、Ｘ、Ｙ軸のそれぞれの位置検出手段と、Ｘ、Ｙ軸の
いずれか一方が単位長移動する毎にそれに要した時間と
該時間中にＸ、Ｙ軸の他方の軸が移動した移動量を前記
位置検出手段の出力に基づいて計測する計測手段と、前
記単位長及び前記倣い送り軸の方向で定まる前記Ｘ、Ｙ
軸の他方の軸の理想移動量と前記計測手段で計測された
移動量との偏差を求める偏差算出手段と、該偏差算出手
段で算出された偏差と前記算出された時間と予め設定さ
れた補正係数とから速度補正信号を求める速度補正信号
発生手段と、前記速度補正信号を前記Ｘ、Ｙ軸の他方の
速度信号に加算する加算手段とを具備したことを特徴と
する倣い制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55082567A JPS6028624B2 (ja) | 1980-06-18 | 1980-06-18 | 倣い制御装置 |
| US06/272,200 US4424570A (en) | 1980-06-18 | 1981-06-10 | Tracer control system |
| KR1019810002130A KR840000862B1 (ko) | 1980-06-18 | 1981-06-12 | 모방 제어 방식 |
| EP81302713A EP0042304B1 (en) | 1980-06-18 | 1981-06-17 | A tracer control system |
| DE8181302713T DE3165999D1 (en) | 1980-06-18 | 1981-06-17 | A tracer control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55082567A JPS6028624B2 (ja) | 1980-06-18 | 1980-06-18 | 倣い制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS578056A JPS578056A (en) | 1982-01-16 |
| JPS6028624B2 true JPS6028624B2 (ja) | 1985-07-05 |
Family
ID=13778060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55082567A Expired JPS6028624B2 (ja) | 1980-06-18 | 1980-06-18 | 倣い制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4424570A (ja) |
| EP (1) | EP0042304B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6028624B2 (ja) |
| KR (1) | KR840000862B1 (ja) |
| DE (1) | DE3165999D1 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58207107A (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-02 | Fanuc Ltd | サンプリング制御方式 |
| JPS59161252A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
| JPS59209741A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Fanuc Ltd | 任意方向倣い制御方式 |
| JPS6031954U (ja) * | 1983-08-11 | 1985-03-04 | フアナツク株式会社 | 倣い制御装置におけるシ−ケンス切換器 |
| JPS6099549A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-03 | Fanuc Ltd | 任意方向ならい方法 |
| US4608658A (en) * | 1984-04-13 | 1986-08-26 | Pencept, Inc. | Method and apparatus for removing noise at the ends of a stroke caused by retracing |
| JPS6133845A (ja) * | 1984-07-27 | 1986-02-17 | Fanuc Ltd | 任意方向倣い制御装置 |
| GB8626734D0 (en) * | 1986-11-08 | 1986-12-10 | Renishaw Plc | Coordinate positioning apparatus |
| JPH0729257B2 (ja) * | 1987-07-31 | 1995-04-05 | ファナック株式会社 | デジタイジング装置 |
| JPH01109057A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Fanuc Ltd | デジタイジング方法 |
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