JPS6023939B2 - 倣い制御方式 - Google Patents
倣い制御方式Info
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- JPS6023939B2 JPS6023939B2 JP54125021A JP12502179A JPS6023939B2 JP S6023939 B2 JPS6023939 B2 JP S6023939B2 JP 54125021 A JP54125021 A JP 54125021A JP 12502179 A JP12502179 A JP 12502179A JP S6023939 B2 JPS6023939 B2 JP S6023939B2
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 17
- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 9
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 description 9
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 6
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- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、モデルの形状を倣ってワークの加工を行ない
、モデルの形状の急変点の手前で減速制御することによ
り高精度倣い加工を行なう倣い制御方式に関するもので
ある。
、モデルの形状の急変点の手前で減速制御することによ
り高精度倣い加工を行なう倣い制御方式に関するもので
ある。
倣い加工に於いては、モデルの形状の急変点も、他の部
分と同一の倣い速度で倣った場合には、工具の喰込みが
生じたりして高精度倣い加工が困難となるものである。
分と同一の倣い速度で倣った場合には、工具の喰込みが
生じたりして高精度倣い加工が困難となるものである。
そこで絶縁物製のモデルの形状の急変点近傍に導電膜を
設け、金属製のスタィラスが導電膜と接触したときに閉
回路が形成され、それによって減速制御することが知ら
れている。しかし、導電膜を形成する為に誤差が生じた
り、スタィラスが直接導電膜上を情動するので、接触不
良が生じて、正確な制御ができないものであった。そこ
でモデルの形状の急変点の位置をメモｌｊ｝こ記憶こせ
、モデルに対する倣い径路のスタィラス位置との関係を
識別して、急変点の手前で減速制御することが提案され
た。
設け、金属製のスタィラスが導電膜と接触したときに閉
回路が形成され、それによって減速制御することが知ら
れている。しかし、導電膜を形成する為に誤差が生じた
り、スタィラスが直接導電膜上を情動するので、接触不
良が生じて、正確な制御ができないものであった。そこ
でモデルの形状の急変点の位置をメモｌｊ｝こ記憶こせ
、モデルに対する倣い径路のスタィラス位置との関係を
識別して、急変点の手前で減速制御することが提案され
た。
しかし、モデルの形状の急変点の数が少ない場合は、そ
の急変点の位置を総てメモリに記憶させることができる
が、複雑な形状のモデルの場合には急変点の数が多くな
って、大容量のメモリを必要とすることになる。本発明
は、モデルの形状の急変点の位置を総てメモ川こ記憶さ
せるものではなく、１往路又は１復路の間に存在するモ
デルの形状の急変点を検出して記憶し、その記憶に従っ
て急変点の手前で減速制御し、急変点でのオーバシュー
トを押えるとともに、到達した急変点をあらたな急変点
として置き替えて小容量のメモリでもつて高精度倣いを
実行させることを目的とするものである。以下実施例に
ついて詳細に説明する。第１図は本発明の実施例のブロ
ック線図であり、ＤＧ，ＩＮＤはトレーサヘッドＴＲの
出力の変位信号ごｘ，どｙ，どｓを入力される変位合成
回路及び割出回路、ＡＲＮ，ＡＲＴは速度演算回路、Ａ
ＤＤは加算回路、ＤＣは分配回路、ＣＯＭＰ１，ＣＯＭ
円２は比較回路、ＧＣはゲート回路、ＤＲＶＸ，ＤＲＶ
Ｙ，ＤＲＶＺは増幅出力回路、ＭＸ，ＭＹ，ＭＺはサー
ボモータ、ＰＣＸ，ＰＣＹ，ＰＣＺは位贋検出器、ＭＤ
Ｌはモデル、ＳＴはスタイラス、ＣＴはカッタ、Ｗはワ
ーク、ＭＡＣは倣い加工機械、ＣＵＮＴＸ，ＣＵＮＴＹ
，ＣＵＮＴＺは位置検出器からのパルスをカウントして
現在位置を示す可逆カウンタ、、ＭＡＮは手動設定信号
回路、ＯＰＰは操作パネル、ＲＳは速度等の設定ダイヤ
ル、ＢＴ１，ＢＴ２は押金ロ、ＫＢはキ−ボード、ＤＳ
Ｐは表示部、ＤＩはデータ入力装置、ＭＥＭはデータメ
モリ部ＭＩとコントロールプログラム部Ｍ２とからなる
メモリ、ＤＯはデ−タ出力装置、ＣＰＵはプロセッサ、
ＤＡ１，ＤＡ２はＤＡ変換器である。
の急変点の位置を総てメモリに記憶させることができる
が、複雑な形状のモデルの場合には急変点の数が多くな
って、大容量のメモリを必要とすることになる。本発明
は、モデルの形状の急変点の位置を総てメモ川こ記憶さ
せるものではなく、１往路又は１復路の間に存在するモ
デルの形状の急変点を検出して記憶し、その記憶に従っ
て急変点の手前で減速制御し、急変点でのオーバシュー
トを押えるとともに、到達した急変点をあらたな急変点
として置き替えて小容量のメモリでもつて高精度倣いを
実行させることを目的とするものである。以下実施例に
ついて詳細に説明する。第１図は本発明の実施例のブロ
ック線図であり、ＤＧ，ＩＮＤはトレーサヘッドＴＲの
出力の変位信号ごｘ，どｙ，どｓを入力される変位合成
回路及び割出回路、ＡＲＮ，ＡＲＴは速度演算回路、Ａ
ＤＤは加算回路、ＤＣは分配回路、ＣＯＭＰ１，ＣＯＭ
円２は比較回路、ＧＣはゲート回路、ＤＲＶＸ，ＤＲＶ
Ｙ，ＤＲＶＺは増幅出力回路、ＭＸ，ＭＹ，ＭＺはサー
ボモータ、ＰＣＸ，ＰＣＹ，ＰＣＺは位贋検出器、ＭＤ
Ｌはモデル、ＳＴはスタイラス、ＣＴはカッタ、Ｗはワ
ーク、ＭＡＣは倣い加工機械、ＣＵＮＴＸ，ＣＵＮＴＹ
，ＣＵＮＴＺは位置検出器からのパルスをカウントして
現在位置を示す可逆カウンタ、、ＭＡＮは手動設定信号
回路、ＯＰＰは操作パネル、ＲＳは速度等の設定ダイヤ
ル、ＢＴ１，ＢＴ２は押金ロ、ＫＢはキ−ボード、ＤＳ
Ｐは表示部、ＤＩはデータ入力装置、ＭＥＭはデータメ
モリ部ＭＩとコントロールプログラム部Ｍ２とからなる
メモリ、ＤＯはデ−タ出力装置、ＣＰＵはプロセッサ、
ＤＡ１，ＤＡ２はＤＡ変換器である。
モデルＭＤＬにスタィラスＳＴが接触して、サーボモー
タによる送りが行なわれ、スタイラスＳＴの変位に応じ
た変位信号ごｘ，ごｙ，ごｚから変位合成回路ＤＧでは
ご＝ノごｘ２ 十ごｙ２ 十ごｚ２ の合成変位信号‘
を出力し、割出回路ＩＮＤでは変位方向信号ｓｉｎ８，
ｃｏｓ８を出力する。
タによる送りが行なわれ、スタイラスＳＴの変位に応じ
た変位信号ごｘ，ごｙ，ごｚから変位合成回路ＤＧでは
ご＝ノごｘ２ 十ごｙ２ 十ごｚ２ の合成変位信号‘
を出力し、割出回路ＩＮＤでは変位方向信号ｓｉｎ８，
ｃｏｓ８を出力する。
合成変位信号ごは加算回路ＡＤＤに加えられて、基準変
位信号ごｏとの差△ごが求められ、速度演算回路ＡＲＮ
，Ｍ町Ｔに於いて法線方向速度信号ＶＮ及び接線方向速
度信号ＶＴが求められ、分配回路Ｄに於いて変位方向信
号ｓｉｎ８，ｃｏｓ８１こ基いて指令速度信号を作成し
、ゲート回路ＣＣで選択された増幅出力回路に指令速度
信号が加えられ、その増幅出力によってサーボモータが
駆動されて、カッタＣＴとトレーサヘツドＴＲとが一体
的に送られる。前述の動作は倣い制御として公知である
ので、更に詳細な説明は省略する。モデルＭＤＵこスタ
ィラスＳＴが接触するまでのアプローチ動作に於いては
、フロセッサＣＰＵがアプローチ鼠、アプローチ方向、
アプローチ速度のデータをメモリＭＥＭから読取って、
データ出力装置ＤＯ経由で例えば増幅出力回路ＤＲＶＺ
を動作させ、サーボモータＭＺによりトレーサヘッドＴ
ＲとカッタＣＴとを下降させる。
位信号ごｏとの差△ごが求められ、速度演算回路ＡＲＮ
，Ｍ町Ｔに於いて法線方向速度信号ＶＮ及び接線方向速
度信号ＶＴが求められ、分配回路Ｄに於いて変位方向信
号ｓｉｎ８，ｃｏｓ８１こ基いて指令速度信号を作成し
、ゲート回路ＣＣで選択された増幅出力回路に指令速度
信号が加えられ、その増幅出力によってサーボモータが
駆動されて、カッタＣＴとトレーサヘツドＴＲとが一体
的に送られる。前述の動作は倣い制御として公知である
ので、更に詳細な説明は省略する。モデルＭＤＵこスタ
ィラスＳＴが接触するまでのアプローチ動作に於いては
、フロセッサＣＰＵがアプローチ鼠、アプローチ方向、
アプローチ速度のデータをメモリＭＥＭから読取って、
データ出力装置ＤＯ経由で例えば増幅出力回路ＤＲＶＺ
を動作させ、サーボモータＭＺによりトレーサヘッドＴ
ＲとカッタＣＴとを下降させる。
スタィラスＳＴがモデルＭＤＬに接触するまでは変位信
号ごｘ，ごｙ，ごｚは零であるから、差信号△ごは基準
変位信号ご。と絶対値は等しくなっており、スタィラス
ＳＴがモデルＭＤＬに接触してご＝ごｏとなると、比較
回路ＣＯＭＰＩは△ご＝ご−ご。＝０を検出してアプロ
ーチ終了信号ＡＥをデ−タ入力装置ＤＩに加える。この
アプローチ終了信号ＡＥをプロセッサＣＰＵが謙取って
アプローチ完了を識別すると、倣い起動が行なわれる。
メモリＭＥＭには、往復倣い、一方向倣い、輪郭倣い等
のモード、倣い方向、倣い速度、ピックフィード方向、
ピックフィード速度、ピックフィード量、倣い折返し位
置等が記憶され、倣い起動によりプロセッサＣＰＵはメ
モリＭＥＭの記憶内容を読取って倣い制御を行なう。
号ごｘ，ごｙ，ごｚは零であるから、差信号△ごは基準
変位信号ご。と絶対値は等しくなっており、スタィラス
ＳＴがモデルＭＤＬに接触してご＝ごｏとなると、比較
回路ＣＯＭＰＩは△ご＝ご−ご。＝０を検出してアプロ
ーチ終了信号ＡＥをデ−タ入力装置ＤＩに加える。この
アプローチ終了信号ＡＥをプロセッサＣＰＵが謙取って
アプローチ完了を識別すると、倣い起動が行なわれる。
メモリＭＥＭには、往復倣い、一方向倣い、輪郭倣い等
のモード、倣い方向、倣い速度、ピックフィード方向、
ピックフィード速度、ピックフィード量、倣い折返し位
置等が記憶され、倣い起動によりプロセッサＣＰＵはメ
モリＭＥＭの記憶内容を読取って倣い制御を行なう。
モデルＭＤＬの形状が急変した場合、合成変位信号ごが
大きくなる。
大きくなる。
予め設定された以上の大きさを比較回路ＣＯＭＰ２で検
出して急変信号ＭＶをデータ入力装置ＤＩに加える。Ｘ
−Ｚ平面の倣いとすると、この急変信号ＭＶが得られた
ときの可逆カゥンタＣＵＮＴＸ，ＣＵＮＴＺの内容が急
変点の位置を示すことになるので、プロセッサＣＰＵの
制御によりメモリＭＥＭに可逆カゥン夕ＣＵＮＴＸおよ
びＣＵＮＴＺの内容を書込む、以下同様にして記憶され
た倣い折返し位置と可逆カウン夕ＣＵＮＴＸおよびＣＵ
Ｎ丁Ｚの内容とが等しくなる１往路について急変点の検
出とメモリＭＥＭへの書込みが行なわれる。
出して急変信号ＭＶをデータ入力装置ＤＩに加える。Ｘ
−Ｚ平面の倣いとすると、この急変信号ＭＶが得られた
ときの可逆カゥンタＣＵＮＴＸ，ＣＵＮＴＺの内容が急
変点の位置を示すことになるので、プロセッサＣＰＵの
制御によりメモリＭＥＭに可逆カゥン夕ＣＵＮＴＸおよ
びＣＵＮＴＺの内容を書込む、以下同様にして記憶され
た倣い折返し位置と可逆カウン夕ＣＵＮＴＸおよびＣＵ
Ｎ丁Ｚの内容とが等しくなる１往路について急変点の検
出とメモリＭＥＭへの書込みが行なわれる。
倣いが一方向倣いであれば、トレーサヘッドＴＲの早戻
しが行なわれ、又往復倣いであれば、ピックフィードが
行なわれた後、倣い方向が反転される。
しが行なわれ、又往復倣いであれば、ピックフィードが
行なわれた後、倣い方向が反転される。
例えばモデルＭＤＬが第２図ａに示す場合、Ｐ，〜Ｐ８
が形状の急変点として検出されてその位置がメモリＭＥ
Ｍに書込まれる。
が形状の急変点として検出されてその位置がメモリＭＥ
Ｍに書込まれる。
各急変点Ｐ，〜Ｐ８の位置は、実線で示す形状の場合変
化しないが、点線で示す形状の場合には変化する。しか
し、その変化量は、ピックフィード量が僅かであるから
殆んどの場合僅かなものとなる。そこで１回の倣いによ
って得られた急変点の位置を次の倣いに於ける急変点と
して、その手前から減速制御するものである。そして再
び急変点の検出が行なわれ、その位置をメモリＭ旧Ｍに
書込んで更新するものである。・前述の制御は、可逆カ
ウンタＣＵＮＴＸおよびＣＵＮＴＺの内容とメモリＭＥ
肌こ記憶された急変点の位置とが予め定めた一定の差に
なったことをプロセッサＣＰＵが判断すると、減速指令
を出力し、それによってメモリＭＥＭに記憶された減速
時の速度が読出されてデータ出力装置ＤＯを介してＤＡ
変換器ＤＡ２に加えられ、指令速度信号は低速を示すも
のとなる。
化しないが、点線で示す形状の場合には変化する。しか
し、その変化量は、ピックフィード量が僅かであるから
殆んどの場合僅かなものとなる。そこで１回の倣いによ
って得られた急変点の位置を次の倣いに於ける急変点と
して、その手前から減速制御するものである。そして再
び急変点の検出が行なわれ、その位置をメモリＭ旧Ｍに
書込んで更新するものである。・前述の制御は、可逆カ
ウンタＣＵＮＴＸおよびＣＵＮＴＺの内容とメモリＭＥ
肌こ記憶された急変点の位置とが予め定めた一定の差に
なったことをプロセッサＣＰＵが判断すると、減速指令
を出力し、それによってメモリＭＥＭに記憶された減速
時の速度が読出されてデータ出力装置ＤＯを介してＤＡ
変換器ＤＡ２に加えられ、指令速度信号は低速を示すも
のとなる。
そして急変信号ＭＶが比較回路ＣＯＭＰ２から得られる
ことにより、スタィラスＳＴがモデルＭＤＬの形状の急
変点を通過したことが判別されるので、減速制御は解除
される。第３図は前述の動作の一例のフローチャートを
示し、減速距離を第２図ｂに示すよにａとすると、急変
点Ｐｎ（ｎ＝１，２，３，・・・）の位置からａを減算
した位置がスタィラスの位置であるとき、減速位置であ
るから減速を開始し、モデルＭＤＬの形状の急変点であ
るか否か監視し、急変点である場合はその位置Ｐｎ′を
読込んで、先の急変点ＰｎをＰｎ′に更新し、減速を解
除する。そして次の急変点ＰｎとしてＰｎ＋，について
前述と様の動作を繰返す。急変点の検出は変位合成回路
ＤＧの出力の合成変位信号ａの変化量を所定の値と比較
することによっても行なうこができる。
ことにより、スタィラスＳＴがモデルＭＤＬの形状の急
変点を通過したことが判別されるので、減速制御は解除
される。第３図は前述の動作の一例のフローチャートを
示し、減速距離を第２図ｂに示すよにａとすると、急変
点Ｐｎ（ｎ＝１，２，３，・・・）の位置からａを減算
した位置がスタィラスの位置であるとき、減速位置であ
るから減速を開始し、モデルＭＤＬの形状の急変点であ
るか否か監視し、急変点である場合はその位置Ｐｎ′を
読込んで、先の急変点ＰｎをＰｎ′に更新し、減速を解
除する。そして次の急変点ＰｎとしてＰｎ＋，について
前述と様の動作を繰返す。急変点の検出は変位合成回路
ＤＧの出力の合成変位信号ａの変化量を所定の値と比較
することによっても行なうこができる。
又往復倣いのときは、往路又は復路の何れか一方に於け
る急変点の検出による位置の更新を行なうことも、又往
復路について行なうこともできる。以上説明したように
、本発明は、倣い径路に沿ったモデル形状の急変点を検
出してメモリに記憶し、この急変点の手前で減速制御す
ると同時に、その近傍であらたな急変点が検出されると
その位置を急変点としてメモリの内容を更新するもので
あるから、メモリはモデルの全急変点について記憶する
容量は必要でなく、１往路又は１復路に於ける急変点の
み記憶する容量で良いので、経済的な構成とすることが
できると共に、減速制御により急変点の倣い加工を高精
度で行なうことができるものである。
る急変点の検出による位置の更新を行なうことも、又往
復路について行なうこともできる。以上説明したように
、本発明は、倣い径路に沿ったモデル形状の急変点を検
出してメモリに記憶し、この急変点の手前で減速制御す
ると同時に、その近傍であらたな急変点が検出されると
その位置を急変点としてメモリの内容を更新するもので
あるから、メモリはモデルの全急変点について記憶する
容量は必要でなく、１往路又は１復路に於ける急変点の
み記憶する容量で良いので、経済的な構成とすることが
できると共に、減速制御により急変点の倣い加工を高精
度で行なうことができるものである。
第１図は本発明の実施例のブロック線図、第２図ａ，ｂ
はモデル及び減速位置の説明図、第３図は本発明の実施
例のフローチャートである。 ＴＲはトレーサヘツド、ＳＴはスタイラス、ＭＤＬはモ
デル、ＣＴは力ツタ、ＶＶはワーク、ＭＸ，ＭＮ，Ｍに
はサーボモータ、ＰＣＸ，ＰＣＹ，ＰＣＺは位置検出器
、ＣＵＮＴＸ，ＣＵＮＴＹ，ＣＵＮＴＺは可逆カウンタ
、ＤＩはデータ入力装置、ＤＯはデータ出力装置、ＣＰ
Ｕはプロセッサ、ＭＥＭはメモリ、ＧＣはゲート回路、
ＤＣは分配回路、ＡＲＮ，ＡＲＴは速度演算回路、ＣＯ
ＭＰ１，ＣＯＭＰ２は比較回路、ＤＣは変位合成回路、
州Ｄは割出回路である。第２図 図 滋 第３図
はモデル及び減速位置の説明図、第３図は本発明の実施
例のフローチャートである。 ＴＲはトレーサヘツド、ＳＴはスタイラス、ＭＤＬはモ
デル、ＣＴは力ツタ、ＶＶはワーク、ＭＸ，ＭＮ，Ｍに
はサーボモータ、ＰＣＸ，ＰＣＹ，ＰＣＺは位置検出器
、ＣＵＮＴＸ，ＣＵＮＴＹ，ＣＵＮＴＺは可逆カウンタ
、ＤＩはデータ入力装置、ＤＯはデータ出力装置、ＣＰ
Ｕはプロセッサ、ＭＥＭはメモリ、ＧＣはゲート回路、
ＤＣは分配回路、ＡＲＮ，ＡＲＴは速度演算回路、ＣＯ
ＭＰ１，ＣＯＭＰ２は比較回路、ＤＣは変位合成回路、
州Ｄは割出回路である。第２図 図 滋 第３図
Claims (1)
- １ モデル表面を追跡するトレーサヘツドからの変位信
号に基づいて前記モデルと前記トレーサヘツドとの相対
的な送りを制御すると共に前記モデルの形状の急変点の
手前で前記モデルと前記トレーサヘツドとの相対的な送
り速度を減速させる倣い制御方式に於いて、前記トレー
サヘツドの現在位置を示す座標値を検出する検出手段と
、前記トレーサヘツドからの変位信号に基づいて前記ト
レーサヘツドが前記モデルの形状の急変点に達したか否
かを判断する判断手段と、該判断手段の判断結果と前記
検出手段の検出結果とに基づいて前記モデルの形状の急
変点の座標値を検出する急変点検出手段と、該急変点検
出手段の検出結果をメモリに記憶させると共に前記モデ
ルと前記トレーサヘツドとの相対的な送りの減速動作を
制御する制御手段とを備え、前記制御手段は今回の倣い
の１往路又は１複路に於いて、前回の倣いの１往路又は
１復路に於いて前記メモリに記憶させた前記モデルの形
状の急変点の座標値を順次読出し、読出した座標値と前
記検出手段の検出結果とに基づいて前記トレーサヘツド
の現在位置が前記モデルの形状の急変点より所定距離だ
け手前に達したと判断することにより前記モデルと前記
トレーサヘツドとの相対的な送りの減速動作を開始し、
前記判断手段で前記トレーサヘツドが前記モデルの形状
の急変点に達したと判断された時の前記検出手段の検出
結果を前記読出した座標値と置換えて前記メモリに記憶
させることを特徴とする倣い制御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54125021A JPS6023939B2 (ja) | 1979-09-28 | 1979-09-28 | 倣い制御方式 |
| DE8080303335T DE3067168D1 (en) | 1979-09-28 | 1980-09-24 | A tracer control system |
| EP80303335A EP0026630B1 (en) | 1979-09-28 | 1980-09-24 | A tracer control system |
| US06/190,658 US4357664A (en) | 1979-09-28 | 1980-09-25 | Tracer control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54125021A JPS6023939B2 (ja) | 1979-09-28 | 1979-09-28 | 倣い制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5652159A JPS5652159A (en) | 1981-05-11 |
| JPS6023939B2 true JPS6023939B2 (ja) | 1985-06-10 |
Family
ID=14899887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54125021A Expired JPS6023939B2 (ja) | 1979-09-28 | 1979-09-28 | 倣い制御方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4357664A (ja) |
| EP (1) | EP0026630B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6023939B2 (ja) |
| DE (1) | DE3067168D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991004832A1 (fr) * | 1989-10-04 | 1991-04-18 | Fanuc Ltd | Procede de commande de profilage |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57211458A (en) * | 1981-06-08 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Copying controlling system |
| US4573129A (en) * | 1982-02-25 | 1986-02-25 | Hewlett-Packard Company | Automatic pen-sensor |
| US4542467A (en) * | 1982-09-16 | 1985-09-17 | Renishaw Electrical Limited | Method of operating a machine tool with a sensing probe in order to gather positional data for the calculation of tool offset parameters |
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