JP3238358B2 - 構造物移動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば重量構造物
を移動させるために用いられる構造物移動装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、複数の台車を利用して重量構
造物等を移動させるときには、図３に示されるように、
左右の前後輪に対応する左側台車１２と右側台車１３と
を用い、構造物２０の移動量および姿勢を左側変位検出
ローラ１および右側変位検出ローラ２を用いて検出しな
がら、構造物２０を移動開始線２１から停止線２２まで
移動させることがあった。

【０００３】このとき、従来では図４に示されるような
構成の構造物移動装置が用いられていた。この場合、左
側変位検出ローラ１および右側変位検出ローラ２により
左側台車１２および右側台車１３の変位を検出し、その
結果に基づき主速度演算器６において構造物１全体の移
動量を求め、まず停止線２２までの距離に応じた基準と
なる移動速度（以下、主速度）を決定していた。

【０００４】次に、補正速度演算器９において左側変位
検出ローラ１および右側変位検出ローラ２の各検出値の
差から移動方向に対する構造物２０の姿勢、言い替えれ
ば停止線２２に対する傾きを求め、その傾きに応じて主
速度に対する補正速度を決定する。

【０００５】そして、構造物２０が左右いずれに傾いて
いるかに応じて、加減演算器７で主速度と補正速度との
加算（あるいは減算）を行う共に、加減演算器８で主速
度と補正速度との減算（あるいは加算）を行って、それ
らの結果に基づきインバータ１０およびインバータ１１
で左側台車１２および右側台車１３をそれぞれ駆動し
て、構造物２０を移動させていた。

【０００６】しかし、このような制御を行う場合、左側
変位検出ローラ１および右側変位検出ローラ２のローラ
回転量の総和が構造物２０の移動量となるため、左側変
位検出ローラ１および右側変位検出ローラ２のすべり等
を原因とする計測誤差が蓄積され、停止線２２に対して
構造物２０が傾いてしまうことがあった。特に、構造物
２０の長距離移動を行う際には、図３に示されるように
停止線２２で構造物２０が傾いたまま停止してしまい、
構造物２０を停止位置に正しく位置決めすることが極め
て困難であった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の構造物移動装置では左右の変位検出ローラのすべり等
による計測誤差が蓄積されるため、構造物を停止位置に
正しく位置決めすることが困難であるという問題があっ
た。

【０００８】本発明は、このような問題を解決するため
になされたもので、構造物を停止位置に正しく位置決め
することができる構造物移動装置を提供することを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は構造物を移動方向に対して直交するように
並設された第１および第２の台車によって移動させる構
造物移動装置であって、第１および第２の台車が予め設
定された移動経路に直交する路面上の姿勢検出線を通過
することを検出する第１および第２の検出手段と、これ
ら第１および第２の検出手段の検出結果に基づいて、第
１および第２の台車による姿勢検出線の通過時間差を求
める手段と、この手段で求められた通過時間差に基づい
て、第１および第２の台車の速度制御を行う速度制御手
段とを備えたことを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態に係る構造物移動装置について説明する。図１
は、この構造物移動装置の構成を示したブロック図であ
り、図２は各部の設置位置と実際の移動状態の例とを示
したものである。

【００１１】この構造物移動装置は、左側変位検出ロー
ラ１、右側変位検出ローラ２、左側ラインセンサ３、右
側ラインセンサ４、タイマ５、主速度演算器６、加減演
算器７，８、補正速度演算器９、インバータ１０，１
１、左側台車１２および右側台車１３を備えている。

【００１２】左側台車１２および右側台車１３は、構造
物２０の移動方向に対して直交するように並設されるも
のであり、ここでは構造物２０を移動させるために設け
られた前後左右四つの台車のうち、左側前後の二つが左
側台車１２に対応し、右側前後の二つが右側台車１３に
対応している。

【００１３】左側変位検出ローラ１および右側変位検出
ローラ２は、これら左側台車１２および右側台車１３に
対応するように構造物２０の左右に設けられるものであ
り、移動時の左側台車１２および右側台車１３の変位を
検出することにより、構造物２０の左右の移動量を求め
る。

【００１４】また、左側ラインセンサ３および右側ライ
ンセンサ４も左側台車１２および右側台車１３に対応す
るように構造物２０の左右に設けられており、それぞれ
姿勢検出線２３を通過したことを検出する。

【００１５】ここで、姿勢検出線２３は構造物２０の移
動経路に直交するように設けられるものであり、ここで
は停止線２２の少し手前に停止線２２と平行になるよう
に設けられている。なお、実際には路面上に磁気テープ
を貼ったり、路面上に所定の白線を描いたりすることに
よって姿勢検出線２３を設けるため、それに応じて磁気
センサや画像センサなどが左側ラインセンサ３および右
側ラインセンサ４として用いられる。

【００１６】以下、この構造物移動装置を用いて構造物
２０を移動開始線２１から停止線２２まで移動させると
きの処理について説明する。なお、構造物２０の前部を
移動開始線２１に合わせてから、構造物２０の移動を開
始させるものとする。

【００１７】この場合、構造物２０が姿勢検出線２３を
通過するまで、正確には左側ラインセンサ３および右側
ラインセンサ４が姿勢検出線２３を検出するまでは、従
来と同様の制御を行う。

【００１８】すなわち、左側変位検出ローラ１および右
側変位検出ローラ２により左側台車１２および右側台車
１３の変位を検出し、その結果に基づき主速度演算器６
において構造物１全体の移動量を求め、まず停止線２２
までの距離に応じて基準となる移動速度（以下、主速
度）を求める。

【００１９】次に、補正速度演算器９において左側変位
検出ローラ１および右側変位検出ローラ２の各検出値の
差から主速度に対する補正速度を決定し、その結果に基
づき加減演算器７で主速度と補正速度との加算（あるい
は減算）を行うと共に、加減演算器８で主速度と補正速
度との減算（あるいは加算）を行う。この際、構造物２
０が左側に傾いていると思われるときは、左側台車１２
の速度を上げ、右側台車１３の速度を下げるように、加
減演算器７では加算を行い、加減演算器８では減算を行
う。逆に、構造物２０が右側に傾いていると思われると
きは、左側台車１２の速度を下げ、右側台車１３の速度
を上げるように、加減演算器７では減算を行い、加減演
算器８では加算を行う。

【００２０】そして、加減演算器７，８の各出力に基づ
き、インバータ１０および１１で左側台車１２および右
側台車１３を駆動することにより、構造物２０が移動す
る。次に、このようにして構造物２０が移動した結果、
構造物２０が姿勢検出線２３に達したとする。

【００２１】この場合、上述した制御において左側変位
検出ローラ１および右側変位検出ローラ２のすべり等に
よる計測誤差が蓄積されているため、構造物２０は姿勢
検出線２３、すなわち停止線２２に対して左右どちらか
に傾いていると思われる。

【００２２】今、構図物２０は一定速度で移動してお
り、図２に示されるように移動方向に対して左側に傾い
た状態で姿勢検出線２３を通過したとする。この場合、
右側ラインセンサ４が先に姿勢検出線２３を通過したこ
とを検出するため、これをトリガとしてタイマ５による
時間計測を開始する。この後、少し遅れて左側ラインセ
ンサ３が姿勢検出線２３を通過したことを検出するた
め、これをトリガとしてタイマ５による時間計測を停止
する。逆に、構造物２０が右側に対して傾いているとき
は、左側ラインセンサ３が姿勢検出線２３を通過したと
き、タイマ５による時間計測が開始され、右側ラインセ
ンサ４が姿勢検出線２３を通過したとき、タイマ５によ
る時間計測が終了となる。

【００２３】この場合、構造物２０は一定速度で移動し
ているので、タイマ５の計測値によって構造物２０が姿
勢検出線２３、すなわち停止線２２に対してどれだけ傾
いているのかが分かる。

【００２４】タイマ５の計測値は、補正速度演算器９に
入力される。補正速度演算器９は、タイマ５の計測値に
よって示される左側台車１２と右側台車１２との姿勢検
出線２３の通過時間差に基づいて、停止線２２に対する
構造物２０の正確な傾きを求め、姿勢検出線２３の通過
直後における主速度に対する補正速度を決定する。

【００２５】そして、これまでの制御と同様に加減演算
器７で主速度と補正速度との加算（あるいは減算）を行
うと共に、加減演算器８で主速度と補正速度との減算
（あるいは加算）を行って、それらの結果に基づきイン
バータ１０および１１で左側台車１２および右側台車１
３を駆動する。

【００２６】なお、構造物２０が姿勢検出線２３を通過
してから停止線２２に到達するまでは、従来と同様の制
御を行うものとする。このように、本実施形態の構造物
移動装置では、構造物２０が姿勢検出線２３を通過した
ときの左側ラインセンサ３および右側ラインセンサ４の
検出結果に基づいて、左側台車１２と右側台車１３との
姿勢検出線２３の通過時間差を求め、その結果から姿勢
検出線２３を通過した直後の補正速度を算出して、左側
台車１２および右側台車１３の速度を設定している。

【００２７】従って、仮に構造物２０が姿勢検出線２３
に到達したときに傾きが生じていたとしても、姿勢検出
ライン２３を通過した直後にそれまでの誤差が補正され
るように左側台車１２および右側台車１３の速度が設定
されるため、その直後に到達する停止位置では停止線２
２に沿って構造物２２を正しく停止させることができ
る。すなわち、構造物２０を停止位置に正しく位置決め
することが可能になる。

【００２８】この場合、姿勢検出線２３を通過した後に
左側変位検出ローラ１および右側検出ローラによる計測
誤差が生じたとしても、姿勢検出線２３は停止線２２の
手前に設けられているため、その計測誤差も小さくてす
み、実用上問題になることはない。

【００２９】なお、上記実施形態では停止線２２の手前
にのみ姿勢検出線２３を設ける例について説明したが、
構造物２０の長距離移動を行う場合や、左折や右折など
を伴う複雑な移動を行う場合には、予め設定された移動
経路に沿って所定距離毎に姿勢検出線２３を設けること
が望ましく、このようにすることで姿勢検出線２３を通
過する度に構造物２３の傾きを補正することができる。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、第
１および第２の台車が路面上の姿勢検出線を通過すると
きの通過時間差を算出して、その通過時間差に基づいて
第１および第２の台車の速度制御を行っているので、仮
に第１および第２の台車に対応する変位検出ローラの検
出値がすべり等により不正確であったとしても、その計
測誤差による構造物の傾きは構造物が姿勢検出線を通過
した直後に補正されるので、構造物を停止位置に正しく
位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る構造物移動装置の構
成を示すブロック図

【図２】同実施形態に係る構造物移動装置を用いて構造
物を移動させた場合を示す図

【図３】従来の構造物移動装置を用いて構造物を移動さ
せる場合を示す図

【図４】従来の構造物移動装置の構成を示すブロック図

【符号の説明】

１…左側変位検出ローラ ２…右側変位検出ローラ ３…左側ラインセンサ ４…右側ラインセンサ ５…タイマ ６…主速度演算器 ７，８…加減演算器 ９…補正速度演算器 １０，１１…インバータ １２…左側台車 １３…右側台車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−131041（ＪＰ，Ａ) 特公 昭60−3212（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】構造物を移動方向に対して直交するように
   並設された第１および第２の台車によって停止位置まで
   移動させる構造物移動装置であって、前記第１および第２の台車の変位を検出する変位検出手
   段と、 この変位検出手段による前記第１および第２の台車の変
   位検出結果に基づき、前記構造物の移動量を求めて前記
   停止位置までの距離に応じた基準となる移動速度を求め
   る主速度演算手段と、 前記第１および第２の台車が予め設定された移動経路に
   直交する路面上の姿勢検出線を通過することをそれぞれ
   検出する第１および第２の検出手段と、前記第１および第２の検出手段によるそれぞれの前記検
   出時点間の時間を計測するタイマと、 このタイマによる計測 結果に基づいて、前記第１および
   第２の台車による前記姿勢検出線の通過時間差を求める
   と共に、この求められた通過時間差と前記基準となる移
   動速度の関係から前記停止位置に対しての前記構造物の
   傾きを求めて、前記第１および第２の台車の補正速度を
   決定する補正速度演算手段と、 前記主速度演算手段にて得た基準となる移動速度を、前
   記補正速度で補正して前記第１および第２の台車の速度
   制御を行う速度制御手段とを備えたことを特徴とする構
   造物移動装置。