JPS60250404A - 数値制御方法 - Google Patents
数値制御方法Info
- Publication number
- JPS60250404A JPS60250404A JP10445884A JP10445884A JPS60250404A JP S60250404 A JPS60250404 A JP S60250404A JP 10445884 A JP10445884 A JP 10445884A JP 10445884 A JP10445884 A JP 10445884A JP S60250404 A JPS60250404 A JP S60250404A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- acceleration
- time
- control
- current
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモータ等の駆動源の出力が伝動されて移動する
物、例えば、工作機械の移動するテーブル、スピンドル
など（以下、制御対象という）を。
物、例えば、工作機械の移動するテーブル、スピンドル
など（以下、制御対象という）を。
その移動速度及び加速度を優先ベースデータとして前記
対象の位置決め或は速度を制御する数値制御方法に関す
るものである。
対象の位置決め或は速度を制御する数値制御方法に関す
るものである。
従来の工作機械等の分野に於ける制御対象の位置決め或
は速度制御は、その移動始点から終点（目的位置）まで
の距離、即ち移動量を基準としてなされ、制御対象の速
度制御はこの位置決めを実現するため付随的になされて
いる。
は速度制御は、その移動始点から終点（目的位置）まで
の距離、即ち移動量を基準としてなされ、制御対象の速
度制御はこの位置決めを実現するため付随的になされて
いる。
しかし、このような移動量優先の位置決め或は速度制御
では、制御対象並びにこの対象に連結された伝動系の慣
性質量が大きい機械では十分に高精度の位置決め或は速
度制御を実現できないという問題がある。
では、制御対象並びにこの対象に連結された伝動系の慣
性質量が大きい機械では十分に高精度の位置決め或は速
度制御を実現できないという問題がある。
ｃ問題点を解決するための手段〕
本発明は上記のような移動量優先の位置決め或は速度制
御の廉点に鑑み、移動対象の移動速度或は加速度をヘー
ステータとする位置決め或は速度制御のための数値制御
方法を提供することを目的としてなされたもので、その
構成は、制御対象の移動凧若しくは移動速度又はこれら
双方を制御するため、前記制御対象の移動を支配する駆
動源に、当該対象に対し予め設定される適宜単位時間当
りの予定速度及び予定加速度又は該予定加速度に対応し
た予定制御信号を適宜の時間供給して前記制御対象を移
動させると共に、制御対象の実際の移動時、当該対象か
ら直接又は間接に得られる適宜ｒ１１１位時間当りの現
在速度及び現在加速度又は該現在加速度に対応した現在
信号を、−１−記予定制御信号の供給時間においてそれ
らの予定信号と比較演算し、この演算結果によって」二
記予定制御信号を補正しつつ前記駆動源を制御すること
を特徴とするものである。
御の廉点に鑑み、移動対象の移動速度或は加速度をヘー
ステータとする位置決め或は速度制御のための数値制御
方法を提供することを目的としてなされたもので、その
構成は、制御対象の移動凧若しくは移動速度又はこれら
双方を制御するため、前記制御対象の移動を支配する駆
動源に、当該対象に対し予め設定される適宜単位時間当
りの予定速度及び予定加速度又は該予定加速度に対応し
た予定制御信号を適宜の時間供給して前記制御対象を移
動させると共に、制御対象の実際の移動時、当該対象か
ら直接又は間接に得られる適宜ｒ１１１位時間当りの現
在速度及び現在加速度又は該現在加速度に対応した現在
信号を、−１−記予定制御信号の供給時間においてそれ
らの予定信号と比較演算し、この演算結果によって」二
記予定制御信号を補正しつつ前記駆動源を制御すること
を特徴とするものである。
〔作 用〕
個々の機械によって異なる駆動源の能力、或は、この駆
動源に作業内容によって異なる負荷が加わっても、特定
の駆動源に特定される負荷が作用することにより制御対
象の移動が行なわれるときには、当該対象の移動時にお
ける立上り加速度、等速走行速度及び減速、停止に至る
立下がり、即ち、負の加速度を予め設定することができ
る。従って、制御対象における上記の加、減速時、等速
走行時の速度を適宜の単位時間においてその予定値と現
在値とを比較演算しつつ、その駆動源の出力を制御する
ことによって、当該対象の速度９位置決め制御を行うこ
とができる。
動源に作業内容によって異なる負荷が加わっても、特定
の駆動源に特定される負荷が作用することにより制御対
象の移動が行なわれるときには、当該対象の移動時にお
ける立上り加速度、等速走行速度及び減速、停止に至る
立下がり、即ち、負の加速度を予め設定することができ
る。従って、制御対象における上記の加、減速時、等速
走行時の速度を適宜の単位時間においてその予定値と現
在値とを比較演算しつつ、その駆動源の出力を制御する
ことによって、当該対象の速度９位置決め制御を行うこ
とができる。
次に、本発明の実施例を図に拠り説明する。
第１図は従来公知のクローズトループ系にされた位置決
め制御ブロック図で、図に於て、１は制御対象として位
置決めされる刃物台、２はその刃物台１の移動を支持案
内するす１〜ル、３はそのサドル２に架設した送りネジ
であり、このネジ３が上記刃物台１に設けたナツト部材
１ａに螺合し、クラッチ、ブレーキ及び減速機構などの
伝動系を含む送りモータ４によって正、逆転されること
により、」二記刃物台１を図の左右方向で移動させるよ
うにされている。
め制御ブロック図で、図に於て、１は制御対象として位
置決めされる刃物台、２はその刃物台１の移動を支持案
内するす１〜ル、３はそのサドル２に架設した送りネジ
であり、このネジ３が上記刃物台１に設けたナツト部材
１ａに螺合し、クラッチ、ブレーキ及び減速機構などの
伝動系を含む送りモータ４によって正、逆転されること
により、」二記刃物台１を図の左右方向で移動させるよ
うにされている。
而して、従来の制御系は、上記モータ４の出力を刃物台
Ｉの位置、或は移動量に対応して制御するため、例えば
、次のように構成されている。
Ｉの位置、或は移動量に対応して制御するため、例えば
、次のように構成されている。
即ち、第１図に於て、５は刃物台１が移動すればその移
動量に対応したパルス信号、例えば、１１Ｄ当り１００
パルスの信号を発生するようにした移動量検出器、６は
刃物台１の例えば原点から予定さＪする所定の移動量と
、その移動量に対応してモータ４の出力を制御するため
の出力制御信号を設定する設定部、７は上記設定部６か
ら供給される予定移動量と前記検出器５から供給される
現在移動量との信号を比較演算する演算部で、現在位置
が予定位置に一致したとき、モータ４に対し予め設定さ
れている出力制御信号が制御部８を経てそのモータ４に
供給されるようにしてあり、上記５〜８により刃物台】
の位置決め制御がなされるのである。
動量に対応したパルス信号、例えば、１１Ｄ当り１００
パルスの信号を発生するようにした移動量検出器、６は
刃物台１の例えば原点から予定さＪする所定の移動量と
、その移動量に対応してモータ４の出力を制御するため
の出力制御信号を設定する設定部、７は上記設定部６か
ら供給される予定移動量と前記検出器５から供給される
現在移動量との信号を比較演算する演算部で、現在位置
が予定位置に一致したとき、モータ４に対し予め設定さ
れている出力制御信号が制御部８を経てそのモータ４に
供給されるようにしてあり、上記５〜８により刃物台】
の位置決め制御がなされるのである。
従って、−］−記制御による刃物台１の動作モードは、
第２図に示すように、速度−距離線図で表わされる。即
ち、刃物台ｊは原点０から移動開始し、ＰＩ点で速度■
の定速走行に入り、１２点から減速しつつ走行してＩ）
３点で位置決めされるといったように制御されるのであ
る。
第２図に示すように、速度−距離線図で表わされる。即
ち、刃物台ｊは原点０から移動開始し、ＰＩ点で速度■
の定速走行に入り、１２点から減速しつつ走行してＩ）
３点で位置決めされるといったように制御されるのであ
る。
本発明方法はに記のような従来の制御方法に刺して、第
３図に示すような制御系により実施し。
３図に示すような制御系により実施し。
刃物台を第４図に示すような速度又は加速度一時間線図
に表わされる態様で制御するものである。
に表わされる態様で制御するものである。
以下、この例について説明する。尚、第１図、第２図と
同一の符号は同一のものを示すものとする。
同一の符号は同一のものを示すものとする。
第３図に於て、９は刃物台１の速度検出部で、例えは、
移動量検出器５から供給される１１１ＷＩＩ当り１００
個の移動パルス信号Ｄ１を、１秒当り１００個のパルス
信号を発生する時計パルス発生器】０の時間バルスゴに
対応させ、刃物台１の現在速度を任意のｆｌＬ位時開時
間えば、ｊ〜２μｓｅｃ単位で検出してこの単位時間に
おける現在速度ｖ１を検出すると共に、この速度ｖ１に
よる走行時間ｔ７］、即ち、移動量ｖ１・Ｌｌをパルス
ゴで計数し、これを速度ｖ１と積算して検出する。尚、
速度検出部９に供給される信号はモータ４の回転軸に関
連させて設けたエンコーダ５１や、その他の検出信号を
供給し刃物台１の現在速度を形成するようにしてもよい
。
移動量検出器５から供給される１１１ＷＩＩ当り１００
個の移動パルス信号Ｄ１を、１秒当り１００個のパルス
信号を発生する時計パルス発生器】０の時間バルスゴに
対応させ、刃物台１の現在速度を任意のｆｌＬ位時開時
間えば、ｊ〜２μｓｅｃ単位で検出してこの単位時間に
おける現在速度ｖ１を検出すると共に、この速度ｖ１に
よる走行時間ｔ７］、即ち、移動量ｖ１・Ｌｌをパルス
ゴで計数し、これを速度ｖ１と積算して検出する。尚、
速度検出部９に供給される信号はモータ４の回転軸に関
連させて設けたエンコーダ５１や、その他の検出信号を
供給し刃物台１の現在速度を形成するようにしてもよい
。
１１は刃物台１の加速度検出部で、速度検出部９に形成
される速度Ｖｌと時間Ｌ１から、前記と同じ中位時間に
おける刃物台］の現在加速度Ａ１を形成すると共に、こ
の加速度が検出されている時間Ｌ２を８１数する。尚、
ここでの加速度は、刃物台１に取（＝Ｊけた圧電素ｆ−
による速度センサ５３などにより供給される速度信号に
処理して形成してもよい。
される速度Ｖｌと時間Ｌ１から、前記と同じ中位時間に
おける刃物台］の現在加速度Ａ１を形成すると共に、こ
の加速度が検出されている時間Ｌ２を８１数する。尚、
ここでの加速度は、刃物台１に取（＝Ｊけた圧電素ｆ−
による速度センサ５３などにより供給される速度信号に
処理して形成してもよい。
１２は１記の速度検出部９に検出される刃物台１の現在
速度と回し中位の数値で！■１位時開時間の速度、その
速度による走行時間を設定する速度設定部で、その設定
信じはＰＶＩ、 Ｐｔ、１として出力されるようにしで
ある。
速度と回し中位の数値で！■１位時開時間の速度、その
速度による走行時間を設定する速度設定部で、その設定
信じはＰＶＩ、 Ｐｔ、１として出力されるようにしで
ある。
１；３は」−制用速度検出部１１に検出される刃物台１
の現在加速度と同じ単位の数値でｍ位時間当りの加速度
、その加速度による走行時間を設定する加速度設定部で
、その設定信号はＦＡＩ、 Ｐｔ２として出力されるよ
うにしである。
の現在加速度と同じ単位の数値でｍ位時間当りの加速度
、その加速度による走行時間を設定する加速度設定部で
、その設定信号はＦＡＩ、 Ｐｔ２として出力されるよ
うにしである。
而して、上記設定部＋２，１：ｌては、刃物台１の全走
行時間において、刃物台１の走行域を移動開始から定速
走行するまでの加速区間、及び定速走行から位置決めさ
れるまでの減速区間と、定速走行区間に分け、各走行区
間について速度並びに加速度を設定するようにしてもよ
い。
行時間において、刃物台１の走行域を移動開始から定速
走行するまでの加速区間、及び定速走行から位置決めさ
れるまでの減速区間と、定速走行区間に分け、各走行区
間について速度並びに加速度を設定するようにしてもよ
い。
１４は、刃物台１が走行開始した後、速度設定部１２か
ら供給される設定速度ＰＶＩと速度検出部９から供給さ
れる現在速度ｖ１とを、単位時間ごとに逐次比較演算す
る速度演算部、１５は前記設定部１２に設定された速度
による刃物台１の走行時間を、その設定値Ｐｔｌと前記
検出部から供給される現在値【−１とを逐次比較演算す
る速度時間演算部、１６は加速度設定部１３から供給さ
れる設定加速度１）ＡＩと加速度検出部１１から供給さ
れる現在加速度＾１とを、Ｑｉ位時間ごとに逐次比較演
算する加速度演算部。
ら供給される設定速度ＰＶＩと速度検出部９から供給さ
れる現在速度ｖ１とを、単位時間ごとに逐次比較演算す
る速度演算部、１５は前記設定部１２に設定された速度
による刃物台１の走行時間を、その設定値Ｐｔｌと前記
検出部から供給される現在値【−１とを逐次比較演算す
る速度時間演算部、１６は加速度設定部１３から供給さ
れる設定加速度１）ＡＩと加速度検出部１１から供給さ
れる現在加速度＾１とを、Ｑｉ位時間ごとに逐次比較演
算する加速度演算部。
１７は前記設定部１３に設定された加速度による刃物台
１の走行時間を、その設定値Ｐｔ、２と前記検出部１１
における現在値吋とを比較演算する加速度時間演算部で
、各演算部１４〜１７の演算結果は、逐次側ニ号形成部
１８に供給される。
１の走行時間を、その設定値Ｐｔ、２と前記検出部１１
における現在値吋とを比較演算する加速度時間演算部で
、各演算部１４〜１７の演算結果は、逐次側ニ号形成部
１８に供給される。
１−記形成部１８には前記設定部１２．１３からの各設
定イト１号が供給さ汎ているので、上記形成部１８では
逐次比演算部かＩ？）加えられる各信号の演算値が設定
信号に加、減されて設定信号を補正する。
定イト１号が供給さ汎ているので、上記形成部１８では
逐次比演算部かＩ？）加えられる各信号の演算値が設定
信号に加、減されて設定信号を補正する。
而して、１９は補正された設定信号をモータ４の駆動制
御信号に形成し、その信号をモータ４に与えてその制御
を行う駆動制御部であり、以上９〜１９により本発明方
法を実施するための制御系の一例を構成する。
御信号に形成し、その信号をモータ４に与えてその制御
を行う駆動制御部であり、以上９〜１９により本発明方
法を実施するための制御系の一例を構成する。
次に、」−制御御系による制御例について述べる。
而して、ここでは説明の便宜のため、刃物台１を第４図
（イ）に示すような速度一時間線図で走行させて位置決
めを行うこととする。
（イ）に示すような速度一時間線図で走行させて位置決
めを行うこととする。
第４図（イ）に於て、Ｔａは加速走行時間、Ｔｄは減速
走行時間、Ｔｅは等速走行時間をそれぞれ表わし、Ｔｌ
−Ｔ３は速度変更時刻乃至位置決め時刻を示す。
走行時間、Ｔｅは等速走行時間をそれぞれ表わし、Ｔｌ
−Ｔ３は速度変更時刻乃至位置決め時刻を示す。
刃物台１がこのような速度一時間線図で移動するとき、
その加速度は、第４図（ロ）に示すようになる。
その加速度は、第４図（ロ）に示すようになる。
そこで、速度、加速度設定部１２．１３に、加速走行時
間Ｐ１．２．減速走行時間Ｐｔ３ 、等速走行時１１旧
〕ｉ、１と、それぞれの時間域におけるｌｌｊ位時開時
間えは１〜２μｓｅｃ当りの加速度ｐＡｉ、減速度ＰＡ
２．速度ＰＶＩを設定する。尚、これらの数値は機械の
大きさ、能力などによりその機械が実現できる速度。
間Ｐ１．２．減速走行時間Ｐｔ３ 、等速走行時１１旧
〕ｉ、１と、それぞれの時間域におけるｌｌｊ位時開時
間えは１〜２μｓｅｃ当りの加速度ｐＡｉ、減速度ＰＡ
２．速度ＰＶＩを設定する。尚、これらの数値は機械の
大きさ、能力などによりその機械が実現できる速度。
加速度の範囲で設定すること勿論である。
」二記設定値は信号バスにより制御信号形成部１８に送
られ、駆動制御部１９を経てモータ４を駆動する。
られ、駆動制御部１９を経てモータ４を駆動する。
モータ４が駆動し始め、刃物台１の走行が開始すると同
時にその現在速度ｖ１、それによる走行時間Ｌ１が速度
検出部９に検出されると共に、これらの検出値が加速度
検出部１１において加速度Ａ１及びそれによる走１テ時
間ｔ２に処理され、加速時間域において検出される現在
値と設定値がそれらの演算部１６．１７で比較され、そ
の演算結果が、制御信号形成部１８において設定値を補
正する。この結果、モータ４は補正された駆動制御信号
によって駆動され、設定値どおりの動作をすることとな
る。
時にその現在速度ｖ１、それによる走行時間Ｌ１が速度
検出部９に検出されると共に、これらの検出値が加速度
検出部１１において加速度Ａ１及びそれによる走１テ時
間ｔ２に処理され、加速時間域において検出される現在
値と設定値がそれらの演算部１６．１７で比較され、そ
の演算結果が、制御信号形成部１８において設定値を補
正する。この結果、モータ４は補正された駆動制御信号
によって駆動され、設定値どおりの動作をすることとな
る。
次に、刃物台１か所定加速度により所定時間走行させら
１＋ると、走行時刻が等速走行域の時刻に達すると共に
、それ］の速度ＰＶＩに達するので、その旨の信号によ
ってモータ４は、等速走行時間Ｐｔｌの間、刃物台１に
速度１’Ｖ］を実現させるように駆動される。等速走行
域では刃物台１の現在速度ｖ１と設定速度ＰＶＩ、並び
に、走行時間の現在値１，１ど設定値Ｐｊｌとが、それ
らの演算部１．４．１５で比較され、この演算結果によ
り設定値ＰＶＩがこの域での走行時間Ｐ１．］の間補正
されつつモータ４が駆動される。等速走行域でもこの間
の加速度（等速走行ゆえゼロ）とその時間が検出され、
その設定値と比較される。
１＋ると、走行時刻が等速走行域の時刻に達すると共に
、それ］の速度ＰＶＩに達するので、その旨の信号によ
ってモータ４は、等速走行時間Ｐｔｌの間、刃物台１に
速度１’Ｖ］を実現させるように駆動される。等速走行
域では刃物台１の現在速度ｖ１と設定速度ＰＶＩ、並び
に、走行時間の現在値１，１ど設定値Ｐｊｌとが、それ
らの演算部１．４．１５で比較され、この演算結果によ
り設定値ＰＶＩがこの域での走行時間Ｐ１．］の間補正
されつつモータ４が駆動される。等速走行域でもこの間
の加速度（等速走行ゆえゼロ）とその時間が検出され、
その設定値と比較される。
従って、等速走行時間Ｐｔｌが経過すると、その旨の信
号によってモータ４は減速走行時間ＰＬ３の間、負の加
速度ＦＡＩを刃物台ｌに実現させるように駆動される。
号によってモータ４は減速走行時間ＰＬ３の間、負の加
速度ＦＡＩを刃物台ｌに実現させるように駆動される。
この走行域に於ても、その走行時間中、先の加速域の場
合と同様負の加速度の現在値と設定値が逐次比較演算さ
れて設定値を補正し、刃物台１を設定値どおり走行させ
るにモータ４か制御さ九るど共に、刃物台１の走行速度
のＹ・定値と現在値か比較演算され、この域での走行時
間経過時に刃物台１の速度がゼロ、即ち、刃物台１が停
止するように制御される。
合と同様負の加速度の現在値と設定値が逐次比較演算さ
れて設定値を補正し、刃物台１を設定値どおり走行させ
るにモータ４か制御さ九るど共に、刃物台１の走行速度
のＹ・定値と現在値か比較演算され、この域での走行時
間経過時に刃物台１の速度がゼロ、即ち、刃物台１が停
止するように制御される。
この場合に於て、現在値として検出さ才ｌる速度Ｖｌ、
その時間Ｌ１、或は、加速度Ａ１１時間Ｌ２． Ｌ３ヲ
積分処理すると、刃物台１の実際走行量を演算検出する
ことができるのでこのデータを刃物台１の移動量に関す
る制御に利用してもよい。
その時間Ｌ１、或は、加速度Ａ１１時間Ｌ２． Ｌ３ヲ
積分処理すると、刃物台１の実際走行量を演算検出する
ことができるのでこのデータを刃物台１の移動量に関す
る制御に利用してもよい。
このように本発明は制御対象の位置決めに必要なデータ
を、制御対象について設定さ１＋、る走行速度、加速度
、及び、当該対象から検出される実際の速度、加速度、
並びに、各走行域での走行時間によって形成するように
したから、従来の移動量優先の位置決め制御に比べ、機
械の大きさ、能力、モータの容量などに適合した微細な
速度制御を、速度に関するデータを優先し且つそれを基
準として速度及び位置決め制御が可能になる。
を、制御対象について設定さ１＋、る走行速度、加速度
、及び、当該対象から検出される実際の速度、加速度、
並びに、各走行域での走行時間によって形成するように
したから、従来の移動量優先の位置決め制御に比べ、機
械の大きさ、能力、モータの容量などに適合した微細な
速度制御を、速度に関するデータを優先し且つそれを基
準として速度及び位置決め制御が可能になる。
このことは、位置検出用の高価な各種スケールを用いた
り、ピッチエラーのない高価なポールスクリュを使用し
、ない機械においても本発明制御が適用できることを膚
、味する。この場合、リファレンス用の位置センサを適
宜Ｆ１１離こと設けておき、制御ｚ１象に予め走ｆｊさ
せてその時検出されるピッチエラーを補正用データとし
て使用するようにしてもよい、。
り、ピッチエラーのない高価なポールスクリュを使用し
、ない機械においても本発明制御が適用できることを膚
、味する。この場合、リファレンス用の位置センサを適
宜Ｆ１１離こと設けておき、制御ｚ１象に予め走ｆｊさ
せてその時検出されるピッチエラーを補正用データとし
て使用するようにしてもよい、。
本発明は以１：、の通りであって、従来の数値制御法に
代え、或は、従来方法と併用し、極めて微細且つ高速で
、しかも、適用する機械に最適の位置決め制御を実現で
きることになるから、産業−１−きわめて有用である。
代え、或は、従来方法と併用し、極めて微細且つ高速で
、しかも、適用する機械に最適の位置決め制御を実現で
きることになるから、産業−１−きわめて有用である。
。
第１図は従来の位置決め制御系の例を示すブロック図、
第２図は第１図の制御系による位置決め制御例に才？け
る速度−ｙ］ｉ離線図、第３図は本発明方法による制御
系の一例のブロック図、第４図（イ）は本発明方法によ
る制御例の速度線図、第４図（ロ）は同し、＜加速度線
図である。 １・・刃物台、９・速度検出部、１０ 時８１パルス発
生器、１］・加速度検出部、１２ 速度設定部、１３加
速度設定部、Ｊ４ 速度演算部、１５・速度時間演算部
、１６・・加速度演算部、】７−加速度時間演算部 代理人 小 泉 良 邦
第２図は第１図の制御系による位置決め制御例に才？け
る速度−ｙ］ｉ離線図、第３図は本発明方法による制御
系の一例のブロック図、第４図（イ）は本発明方法によ
る制御例の速度線図、第４図（ロ）は同し、＜加速度線
図である。 １・・刃物台、９・速度検出部、１０ 時８１パルス発
生器、１］・加速度検出部、１２ 速度設定部、１３加
速度設定部、Ｊ４ 速度演算部、１５・速度時間演算部
、１６・・加速度演算部、】７−加速度時間演算部 代理人 小 泉 良 邦
Claims (1)
- ｆｌｉ！Ｉ御対象の移動量若しくは移動速度又はこれら
双方を制御するため、前記制御対象の移動を支配する駆
動源に、当該対象に対し予め設定される適宜単位時間当
りの予定速度及び予定加速度又は該予定加速度に対応し
た予定制御信号を適宜の時間供給して前、記制御対象を
移動させると共に、制御対象の実際の移動時、当該対象
から直接又は間接に得られる適宜単位時間当りの現在速
度及び現在加速度又は該現在加速度に対応した現在信号
を、上記予定制御信号の供給時間においてそれらの予定
信号と比較演算し、この演算結果によって上記予定制御
信号を補正しつつ前記駆動源を制御することを特徴とす
る数値制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10445884A JPS60250404A (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | 数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10445884A JPS60250404A (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | 数値制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60250404A true JPS60250404A (ja) | 1985-12-11 |
Family
ID=14381157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10445884A Pending JPS60250404A (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | 数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60250404A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5270288A (en) * | 1975-12-08 | 1977-06-11 | Hitachi Ltd | Servo-type driving apparatus |
| JPS52102977A (en) * | 1976-02-24 | 1977-08-29 | Toyoda Mach Works Ltd | Servomotor control system |
| JPS56153410A (en) * | 1980-04-30 | 1981-11-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Position control system |
| JPS58189706A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-05 | Fanuc Ltd | 速度指令系の速度補正方式 |
| JPS58214905A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-14 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サ−ボ系のフイ−ドフオワ−ド信号発生方法 |
-
1984
- 1984-05-25 JP JP10445884A patent/JPS60250404A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5270288A (en) * | 1975-12-08 | 1977-06-11 | Hitachi Ltd | Servo-type driving apparatus |
| JPS52102977A (en) * | 1976-02-24 | 1977-08-29 | Toyoda Mach Works Ltd | Servomotor control system |
| JPS56153410A (en) * | 1980-04-30 | 1981-11-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Position control system |
| JPS58189706A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-05 | Fanuc Ltd | 速度指令系の速度補正方式 |
| JPS58214905A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-14 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サ−ボ系のフイ−ドフオワ−ド信号発生方法 |
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