WO2011065441A1

WO2011065441A1 - 制振装置及びこれを備えた車両

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Publication number: WO2011065441A1
Application number: PCT/JP2010/071051
Authority: WO
Inventors: 猛富崎; 英朗守屋; 丈生伊藤; 恭次村岸
Original assignee: シンフォニアテクノロジー株式会社
Priority date: 2009-11-25
Filing date: 2010-11-25
Publication date: 2011-06-03
Also published as: HK1171494A1; CN102667227A; US20120226414A1; EP2505870A1; CN102667227B; KR20120114214A; US9075418B2

Abstract

制振すべき振動の周波数を実際の周波数と異なる周波数であると誤認識した場合であっても、制振性および安定性を向上させた制振装置を提供する。制振装置は、相殺振動（Ｖｉ４）を制振すべき位置（ｐｏｓ）で相殺するにあたり、適応制御アルゴリズムを用いて振動発生源（ｇｎ）から制振すべき位置へ伝達した振動（Ｖｉ３）を相殺するために必要な疑似振動（Ｖｉ３’）を算出し、算出した疑似振動に基づいて加振手段（２）を通じて制振すべき位置に相殺振動を発生させ、発生した相殺振動と制振すべき位置での振動との相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように適応制御アルゴリズムを学習適応するものであり、疑似振動の周波数の基礎とするため制振すべき位置での振動の周波数を振動発生源で生ずる振動発生源に関連する信号に基づいて認識する周波数認識手段（３１）と、制振すべき位置での相殺誤差として残る振動の位相と相殺振動の位相との位相差（Δφ）を特定する位相差特定手段（３４）と、特定された位相差に基づいて周波数認識手段により認識された周波数を位相差が無くなる方向へ補正する周波数補正手段（３５）とを有している。

Description

制振装置及びこれを備えた車両

　本発明は、発生する振動を抑制する制振装置に係り、特に制振制御の安定性を向上させた制振装置及びこれを備えた車両に関する。

　従来から車両のエンジン等の振動発生源で生じた振動と加振手段を通じて発生させた相殺振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置が知られている。このような従来の制振装置として特許文献１には、適応制御アルゴリズムを用いて制振すべき振動に相当する疑似振動を算出し、算出した疑似振動に基づいて相殺信号を生成し、相殺信号に基づいてアクチュエータ等の加振手段を通じて相殺振動を制振すべき位置に発生させ、発生した相殺振動と制振すべき振動との相殺誤差として残る振動を加速度センサで検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように上記適応制御アルゴリズムを学習適応して、疑似振動を真値に収束させるものが開示されている。

　特許文献１に例示される制振装置では、エンジンクランク軸回転パルス信号に基づいて認識される周波数が制振すべき振動の周波数と一致しているものとして疑似振動の周波数を決定しており、その他の制振装置でも振動発生源に関連する信号に基づいて制振すべき振動の周波数を認識して疑似振動の周波数を決定しているのが通例である。

　また、従来から車両のエンジン等の振動発生源で生じた振動と加振手段を通じて発生させた相殺振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置が知られている。このような従来の制振装置として特許文献１には、振動発生源で生じた振動に対応する周波数を入力して振動発生源から制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するための相殺信号を発生する制御手段と、この制御手段の発生する相殺信号が入力されることにより作動して制振すべき位置に相殺振動を発生させる加振手段と、制振すべき位置において振動発生源で生じた振動と相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、制御手段が、振動検出手段により検出された振動に基づいて相殺誤差として残る振動が小さくなるように相殺信号を修正するものが開示されている。

　また、従来から車両のエンジン等の振動発生源で生じた振動と加振手段を通じて発生させた相殺振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置が知られている。このような従来の制振装置として特許文献１及び特許文献２には、適応フィルタを用いて制振すべき振動に相当する疑似振動を算出し、算出した疑似振動に基づいてアクチュエータ等の加振手段を通じて制振すべき位置に相殺振動を発生させ、発生した相殺振動と制振すべき振動との相殺誤差として残る振動を加速度センサで検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように上記適応フィルタの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させるものが開示されている。

　このような適応制御を行う制振装置は、算出一回当たりに適応フィルタを真値へ近づける度合を示す収束係数を用いて適応フィルタの算出を積み重ねる構成が通例であり、この収束係数により適応フィルタの真値への収束する速度が決定されている。収束係数は、特許文献２に例示されるように、一定の収束係数を用いるのが一般的である。

特開２００３－２０２９０２号公報特開２００８－２５０１３１号公報

　しかしながら、上記従来の制振装置では、下記の課題がある。

　まず、第一の課題がある。すなわち、例えば、エンジンクランク回転軸パルス信号やエンジンの点火パルス信号等の振動発生源に関連する信号に基づいて認識した周波数が制振すべき振動の周波数に必ずしも一致しているとは限らないばかりか、パルス信号の取り込み時におけるサンプリングによって誤差が生じたり、周波数の認識時の演算で離散化誤差が発生したりする等の種々の理由により制振すべき振動の実際の周波数と認識した周波数とが一致しないことがある。制振すべき振動の実際の周波数と認識した周波数とが異なると、制振すべき振動の位相と疑似振動の位相との位相差が徐々に大きくなり、位相差の増大により相殺誤差としての振動が増加して適応制御アルゴリズムの適応性が低下し、制振性および制御の安定性を損なう。

　上記第一の課題とは別に第二の課題がある。すなわち、加振手段で発生させた振動は、加振手段から制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性により制振すべき位置へ伝達する過程でその振幅又は位相が変化するものであり、加振手段を設ける位置によっては加振手段で発生させた振動が制振すべき位置に伝達するまでに大きく減衰してしまうという振動の伝わりにくい低感度領域が存在する場合がある。この低感度領域では、加振手段の加振により得られる制振効果が低く、加振手段を通じて制振すべき位置に発生させる相殺振動が小さくなり、この相殺振動と制振すべき位置の振動との相殺誤差が一向に埋まらないので、従来の制振装置では加振手段で発生させる振動を増加させ続けようとする。この状態に陥ると、他の部位への振動に悪影響を及ぼす場合があるうえ、この状態で周波数が推移して低感度領域を抜けると、必要以上の大きな相殺振動が制振すべき位置に加振されてしまい、制振の安定性を損ねるばかりでなく、最悪制御が発散状態に陥ることがある。

　上記課題以外に第三の課題がある。すなわち、従来のように収束係数が常に一定である制振装置では、例えばエンジンの回転数やアクセル開度によって制振すべき振動が変化し、この変化に対応して発生させるべき相殺振動を大きく変化させる必要があるときには適応フィルタの収束が遅くて応答性が低下し所望の制振効果を発揮できない。また、制振すべき振動の微少な変化等により発生させるべき相殺振動を大きく変化させる必要がないときには適応フィルタの収束が速まって挙動が大きくなり、オーバーシュート等の不具合を招いて制振制御の安定性を損なう。

　第一の発明は、第一の課題に着目してなされたものであって、その目的は、制振すべき振動の周波数を実際の周波数と異なる周波数であると誤認識した場合であっても疑似振動の周波数を制振すべき振動の周波数に合わせて適応制御アルゴリズムの適応性を向上させ、制振性および安定性を向上させた制振装置及びこれを備えた車両を提供することである。

　第二の発明は、第二の課題に着目してなされたものであって、その目的は、加振手段の加振を通じて得られる制振効果が低い低感度領域によって制振の安定性を損なうという不具合を解消し、制振の安定性を向上させた制振装置及びこれを備えた車両を提供することである。

　第三の発明は、第三の課題に着目してなされたものであって、その目的は、制振すべき振動の著しい変化に起因して発生させる相殺振動を大きく変化させる必要があるときや無いとき、若しくはこれらが混在する場合であってもこれに適切に対応して制振制御の応答性または安定性を向上させた制振装置及びこれを備えた車両を提供することである。

　第一の発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。すなわち、第一の発明に係る制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応制御アルゴリズムを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出し、算出した疑似振動に基づいて前記相殺振動を前記加振手段を通じて前記制振すべき位置ｐｏｓに発生させ、発生した相殺振動と前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動との相殺誤差として残る振動を検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応制御アルゴリズムを学習適応する制振装置であって、前記疑似振動の周波数の基礎とするため前記制振すべき位置での振動の周波数を前記振動発生源で生ずる振動に関連する信号に基づいて認識する周波数認識手段と、前記制振すべき位置での相殺誤差として残る振動を検出して当該相殺誤差として残る振動の位相を特定し特定された相殺誤差として残る振動の位相と前記疑似振動に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動の位相との位相差を特定する位相差特定手段と、前記位相差特定手段により特定された位相差に基づいて前記周波数認識手段により認識された周波数を当該位相差が無くなる方向へ補正する周波数補正手段とを具備してなることを特徴とする。

　この構成によれば、振動発生源で生ずる振動に関連する信号に基づいて振動発生源から制振すべき位置へ伝達した振動の周波数を周波数認識手段により認識し、認識した周波数を振動発生源から制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動の周波数の基礎として適応制御アルゴリズムを用いて疑似振動を算出し、算出された疑似振動に基づいて加振手段を通じて制振すべき位置に相殺振動を発生させ、発生した相殺振動と制振すべき位置での振動との相殺誤差として残る振動を検出して、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように適応制御アルゴリズムの学習適応が行われて制振制御が実施される。この制振制御の実施に際し、位相差特定手段が、制振すべき位置での相殺誤差として残る振動を検出して相殺誤差として残る振動の位相を特定し特定した相殺誤差として残る振動の位相と前記疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動の位相との位相差を特定し、特定された位相差に応じて周波数認識手段により認識された周波数が周波数補正手段により位相差が無くなる方向へ補正されるので、振動発生源から制振すべき位置へ伝達した振動の周波数を実際の周波数と異なる周波数であると誤認識した場合であっても疑似振動の周波数を振動発生源から制振すべき位置へ伝達した振動の周波数に合わせて適応制御アルゴリズムの適応性を向上させ、制振性および安定性を向上させることができる。

　特に自動車のエンジンで生じる振動を制振する場合は、アクセル操作によりエンジン回転数が著しく変化し、回転数の変化に伴って振動の周波数の変動が激しく、制振制御が難しいものであるが、本発明では認識した周波数を補正するので、振動の周波数変動が激しいものであっても追従を可能とする点で有効である。

　制振制御の安定性を損なうことなく制振性を向上させるためには、前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差があるときに予め設定された補正一回当たりの上限補正量を超えない補正量を用いて前記周波数認識手段により認識された周波数を補正することが好ましい。

　周波数の補正を迅速かつ適切に実施するためには、前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差のズレ量に応じた大きさの補正量を用いて前記周波数認識手段により認識された周波数を補正することが望ましい。

　演算を省略でき、且つ、効果が乏しい周波数補正の実施を防止するためには、前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差のズレ量が予め設定された閾値よりも大きいときに前記周波数認識手段により認識された周波数の補正を実施し、前記位相差のズレ量が前記閾値以下であるときに前記認識された周波数の補正を実施しないことが効果的である。

　乗員に快適な乗り心地を提供するためには、上記の制振装置を車両に備えることが挙げられる。

　第二の発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。すなわち、第二の発明に係る制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段により発生される相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、前記振動に対応する周波数を入力して前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するための相殺信号を発生する制御手段と、この制御手段の発生する相殺信号が入力されることにより作動して前記制振すべき位置に相殺振動を発生させる加振手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記制御手段が、前記振動検出手段により検出された振動に基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記相殺信号を修正する制振装置であって、前記加振手段から前記制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性を周波数と関連づけて感度情報として記憶する記憶手段と、前記感度情報に基づいて現周波数が前記加振手段により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定する感度判定手段とを設け、前記制御手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にあると判定される場合に前記相殺信号を前記加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正することを特徴とする。

　このように構成すると、加振手段から制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性が周波数と関連づけて感度情報として記憶されており、この感度情報に基づいて現周波数が加振手段により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあると判定されると、相殺信号が加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正されるので、加振手段の加振により得られる制振効果が低い低感度領域では、加振手段により発生される振動が抑えられ、他の部位への振動に悪影響を及ぼすことや低感度領域を抜けた場合に必要以上の大きな相殺振動が加振されることを防止し、低感度領域により生ずる不具合を解消して、制振安定性を向上させることができる。

　特に、現周波数が低感度領域にあるか否かを効果的に判定するためには、前記感度判定手段は、前記感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が予め定められた第１しきい値より低い場合に現周波数が前記低感度領域にあると判定することが好ましい。

　現周波数が低感度領域にあるか否かの判定結果が頻繁に変わることにより制御が不安定になることを有効に防止するためには、前記感度判定手段は、前記感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が前記第１しきい値より高い伝達度である第２しきい値よりも高い場合に現周波数が前記低感度領域にないと判定するものであって、前記第１しきい値と前記第２しきい値との間に判定結果が変わらない不変領域が設けられており、前記制御手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にないと判定される場合に前記相殺信号の修正を行わないことが望ましい。

　多大な制振電流指令が流れることによる不具合を防止する機構を利用して上記判定を実現するためには、前記相殺信号が制振電流指令であって、前記周波数から予め定めた電流上限値を導出し前記制振電流指令のピーク電流値が前記電流上限値を超過している場合に前記制御手段に電流上限超過信号を入力する電流超過検出手段を更に具備し、前記制御手段は、前記電流上限超過信号の入力を受けて前記制振電流指令を制限するように構成されるものであり、前記電流超過検出手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にあると判定されている場合に前記電流上限値を前記制振電流指令が制限される方向へ修正することが好ましい。

　上記制振装置は、車両に搭載してエンジンから発生する振動を制振する上で特に好適に適用が可能である。

　第三の発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。すなわち、第三の発明に係る制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応フィルタを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出する疑似振動算出手段と、前記疑似振動算出手段により算出された疑似振動に基づいて前記加振手段を通じて前記制振すべき位置に前記相殺振動を発生させる相殺振動発生指令手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記疑似振動算出手段は、前記振動検出手段により検出された振動と前記適応フィルタが真値への収束する速度を決定する収束係数とに基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応フィルタの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させる制振装置であって、前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動と前記疑似振動に基づき前記制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差に対応する偏差情報を取得する偏差情報取得手段と、前記偏差情報取得手段により取得された偏差情報に基づいて前記偏差の増加に応じて前記適応フィルタが収束する速度が速まるように前記収束係数を変更する収束係数変更手段とを備えたことを特徴とする。

　この構成によれば、振動発生源から制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動が適応フィルタを用いて疑似振動算出手段により算出され、算出された疑似振動に基づいて相殺振動発生指令手段により加振手段を通じて制振すべき位置に相殺振動が発生され、制振すべき位置において振動発生源で生じた振動と相殺振動との相殺誤差として残る振動が振動検出手段により検出され、検出された振動と適応フィルタが真値への収束する速度を決定する収束係数とに基づいて相殺誤差として残る振動が小さくなるように疑似振動算出手段により適応フィルタが算出され、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させる制振制御が実施される。この場合、制振すべき振動の変化に対応して相殺振動を大きく変化させる必要があるときに相殺誤差として残る振動と疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差が大きくなることに着目して、偏差情報取得手段により上記偏差に対応する偏差情報を取得し、取得された偏差情報に基づいて偏差の増加に応じて適応フィルタが収束する速度が速まるように収束係数を収束係数変更手段により変更するので、制振すべき位置に発生させる相殺振動を大きく変化させる必要があるときに適応フィルタが収束する速度を速めて高応答化し、制振制御の応答性を向上させることができる。

　また、本発明に係る制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応フィルタを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出する疑似振動算出手段と、前記疑似振動算出手段により算出された疑似振動に基づいて前記加振手段を通じて前記制振すべき位置に前記相殺振動を発生させる相殺振動発生指令手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記疑似振動算出手段は、前記振動検出手段により検出された振動と前記適応フィルタが真値への収束する速度を決定する収束係数とに基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応フィルタの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させる制振装置であって、前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動と前記疑似振動に基づき前記制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差に対応する偏差情報を取得する偏差情報取得手段と、前記偏差情報取得手段により取得された偏差情報に基づいて前記偏差の減少に応じて前記適応フィルタが収束する速度が遅くなるように前記収束係数を変更する収束係数変更手段とを備えたことを特徴とする。

　この構成によれば、制振すべき振動の変化に対応して相殺振動を大きく変化させる必要がないときに相殺誤差として残る振動と疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差が小さくなることに着目して、偏差情報取得手段により上記偏差に対応する偏差情報を取得し、取得された偏差情報に基づいて偏差の減少に応じて適応フィルタが収束する速度が遅くなるように収束係数を収束係数変更手段により変更するので、加振すべき相殺振動を大きく変化させる必要がないときに適応フィルタが収束する速度を低下させて相殺振動の挙動を小さくして、制振制御の安定性を向上させることができる。

　さらに、本発明に係る制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応フィルタを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出する疑似振動算出手段と、前記疑似振動算出手段により算出された疑似振動に基づいて前記加振手段を通じて前記制振すべき位置に前記相殺振動を発生させる相殺振動発生指令手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記疑似振動算出手段は、前記振動検出手段により検出された振動と前記適応フィルタが真値への収束する速度を決定する収束係数とに基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応フィルタの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させる制振装置であって、前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動と前記疑似振動に基づき前記制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差に対応する偏差情報を取得する偏差情報取得手段と、前記偏差情報取得手段により取得された偏差情報に基づいて前記偏差の増加に応じて前記適応フィルタが収束する速度が速まり前記偏差の減少に応じて前記適応フィルタが収束する速度が遅くなるように前記収束係数を変更する収束係数変更手段とを備えたことを特徴とする。

　この構成によれば、制振すべき振動の変化に対応して相殺振動を大きく変化させる必要があるときに相殺誤差として残る振動と疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差が大きくなり、相殺振動を大きく変化させる必要がないときに前記偏差が小さくなることに着目して、偏差情報取得手段により上記偏差に対応する偏差情報を取得し、取得された偏差情報に基づいて偏差の増加に応じて適応フィルタが収束する速度が速まり偏差の減少に応じて適応フィルタが収束する速度が遅くなるように収束係数を収束係数変更手段により変更するので、加振すべき相殺振動を大きく変化させる必要があるときに適応フィルタが収束する速度を速めて高応答化し、制振制御の応答性を向上させることができる。しかも、加振すべき相殺振動を大きく変化させる必要がないときに適応フィルタが収束する速度を低下させて相殺振動の挙動を小さくして、制振制御の安定性を向上させることができる。したがって、発生させる相殺振動を大きく変化させる必要があるときや無いときが混在する場合に制振制御を適切に実施することが可能となる。

　上記偏差に対応する偏差情報を用いた制振を実現する具体的構成としては、前記偏差情報取得手段は、前記偏差に対応する偏差情報として前記疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動の振幅値に対応する加振力振幅成分を取得し、前記収束係数変更手段は、前記偏差情報取得手段により取得された加振力振幅成分に応じて前記収束係数を変更することが挙げられる。

　上記偏差に対応する偏差情報を用いた制振を実現する他の具体的構成としては、前記偏差情報取得手段は、前記偏差に対応する偏差情報として前記振動検出手段により検出される相殺誤差として残る振動の振幅成分を取得し、前記収束係数変更手段は、前記偏差情報取得手段により取得された相殺誤差として残る振動の振幅成分に応じて前記収束係数を変更することが挙げられる。

　上記偏差に対応する偏差情報を用いた制振を実現する他の具体的構成としては、前記偏差情報取得手段は、前記偏差に対応する偏差情報として前記振動発生源で生ずる振動に関連する信号に基づいて前記制振すべき位置での振動の周波数の変化量を取得し、前記収束係数変更手段は、前記偏差情報取得手段により取得された周波数の変動量に応じて前記収束係数を変更することが挙げられる。

　上記偏差に対応する偏差情報を用いた制振を実現する他の具体的構成としては、前記偏差情報取得手段は、前記偏差に対応する偏差情報として前記相殺誤差として残る振動の位相と前記疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される振動の位相との位相差を取得し、前記収束係数変更手段は、前記偏差情報取得手段により取得された位相差に応じて前記収束係数を変更することが挙げられる。

　第一の発明によれば、制振すべき振動の周波数を実際の周波数と異なる周波数であると誤認識した場合であっても疑似振動の周波数を制振すべき振動の周波数に合わせて適応制御アルゴリズムの適応性を向上させ、制振性および安定性を向上させることが可能となる。
　第二の発明によれば、加振手段の振動により他の部位への振動に悪影響を及ぼすことや現周波数が低感度領域を抜けた場合に必要以上の大きな相殺振動が加振されることを防止し、低感度領域により生ずる不具合を解消して、制振安定性を向上させることが可能となる。
　第三の発明によれば、制振すべき振動の著しい変化に応じて発生させる相殺振動を大きく変化させる必要の有無に左右されずに制振制御の応答性または安定性を向上させることが可能となる。
　したがって、これら第一、第二及び第三の発明によれば、制振制御の安定性を向上させた制振装置を提供することが可能となる。

第一実施形態の制振装置の概略全体模式図。同実施形態に係る制御手段の構成および機能の概略ブロック図。同実施形態に係る制御手段の構成の詳細なブロック図。同実施形態に係る周波数補正量算出部で実行される周波数補正算出処理ルーチンを示すフローチャート。加振手段から制振すべき位置へ伝達する振動に関する説明図。振動発生源から制振すべき位置へ伝達した振動と相殺振動との相殺誤差として残る振動に関する説明図。制振すべき位置での振動の周波数とこの振動を模擬した疑似振動の周波数とに差がある場合に生ずる位相差に関する説明図。第一実施形態とは別の実施形態の制御手段の構成の詳細なブロック図。第二実施形態の制振装置を車両に適用した模式的な構成図。同制振装置を構成するリニアアクチュエータを備えた加振手段の模式的な構成図。同実施形態における制振制御に係る構成を示すブロック図。加振手段から制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性を示す模式図。同実施形態において電流クランプテーブルに設定された上限値及びこれを導出する概念を示す図。第三実施形態の制御手段の構成および機能の概略ブロック図。同実施形態に係る制御手段の構成を詳細に示すブロック図。相殺振動の振幅値とこの振幅値に応じて変更される収束係数との関係を示す図。第四実施形態の制御手段の構成を詳細に示すブロック図。第五実施形態の制御手段の構成を詳細に示すブロック図。第六実施形態の制御手段の構成を詳細に示すブロック図。

＜第一実施形態＞
　以下、第一実施形態の制振装置を、図１～図７を参照して説明する。第一実施形態は、第一の発明に対応するものである。

　第一実施形態の制振装置は、図１に示すように、自動車等の車両に搭載されるものであり、座席ｓｔ等の制振すべき位置ｐｏｓに設けた加速度センサ等の振動検出手段１と、所定の質量を有する補助質量２ａを振動させることにより振動Ｖｉ２を発生するリニアアクチュエータを用いた加振手段２と、振動発生源ｇｎであるエンジンの点火パルス信号と振動検出手段１からの検出信号とを入力し加振手段２で発生させた振動Ｖｉ２を制振すべき位置ｐｏｓへ伝達させることにより制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる制御手段３とを有し、車体フレームｆｒｍにマウンタｇｎｍを介して搭載されたエンジン等の振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ３と加振手段２を通じて発生させる相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺させて制振すべき位置ｐｏｓでの振動を低減するものである。

　制御手段３は、図２に示すように、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を的確に相殺する相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置ｐｏｓに発生させるために、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を模擬した疑似振動Ｖｉ３’を適応アルゴリズムを用いて算出し、算出した疑似振動Ｖｉ３’に基づいて加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる。また、制御手段３は、加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した相殺振動Ｖｉ４と振動Ｖｉ３との相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を振動検出手段１で検出し、検出した相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が小さくなるように適応アルゴリズムを学習適応させて疑似振動を真値に収束させる制振制御を行う。本実施形態では、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するために必要な疑似振動は、振動Ｖｉ３を模擬した疑似振動Ｖｉ３’であるが、この振動Ｖｉ３の模擬を行うことなく加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓへ伝達する相殺振動Ｖｉ４を直接模擬したものであってもよい。

　この適応制御による制振制御を実行する制御手段３は、図２に示すように、周波数認識手段３１と、疑似振動算出手段３２と、相殺信号生成手段３３とを有する。

　周波数認識手段３１は、振動発生源ｇｎで生ずる振動Ｖｉ１に関連する信号に基づいて制振すべき位置ｐｏｓでの振動の周波数を認識する。認識した周波数は、疑似振動算出手段３２で疑似振動を算出する際に疑似振動の周波数の基礎として用いられる。本実施形態では、振動発生源ｇｎで生ずる振動Ｖｉ１に関連する振動としてのエンジンの点火パルス信号をＥＣＵ等から入力している。勿論、エンジンの点火パルス信号に代えて例えばエンジンクランクの回転数を検出するセンサからの検出パルス信号等、その他の信号を用いてもよい。

　疑似振動算出手段３２は、周波数認識手段３１により認識した周波数を疑似振動の周波数に採用した上で疑似振動を適応アルゴリズムにより算出すると共に、振動検出手段１より入力した相殺誤差として残る振動が小さくなるように適応アルゴリズムを学習させるものである。具体的には、疑似振動算出手段３２は、疑似振動算出部３２ａと、学習適応部３２ｂとを有する。疑似振動算出部３２ａは、周波数認識手段３１により認識した周波数と等しい周波数の基準波に対して適応フィルタ３２ｆを用いたフィルタリングを施すことにより基準波の振幅及び位相を変化させて疑似振動を算出する。学習適応部３２ｂは、振動検出手段１より入力した相殺誤差として残る振動が無くなるように適応フィルタ３２ｆを逐次更新する。

　相殺信号生成手段３３は、疑似振動算出手段３２が算出した疑似振動に基づいて相殺振動Ｖｉ４を加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに発生させる指令たる相殺信号を生成する。相殺信号生成手段３３により生成された相殺信号が加振手段２に入力されると加振手段２が相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置ｐｏｓに発生する。この相殺信号を生成するにあたり、図５に示すように、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３に対してこの振動Ｖｉ３を逆波形にした振動－Ｖｉ３を加振すればよいが、加振手段２で発生させた振動Ｖｉ２は制振すべき位置ｐｏｓに伝達する過程で振幅又は位相が変化するので、この変化を考慮して制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４が印加されるように振動Ｖｉ２を加振手段２で発生させる必要がある。具体的には、加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓまで伝達する振動の振幅及び位相の変化させる振動伝達関数Ｇの逆伝達関数を逆伝達関数記憶部３３ａに予め記憶しておき、制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３を模擬した疑似振動Ｖｉ３’を逆波形にした振動に対して逆伝達関数を加味して相殺振動ｖｉ２を算出する。ここでは、逆伝達関数の振幅成分を１／Ｇとし、位相成分をＰとして逆伝達関数記憶部３３ａに記憶している。なお、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達する振動の振幅又は位相を変化させる振動伝達関数をＧ’と示している。

　上記の構成に対して本実施形態ではさらに、図２に示すように、位相差特定手段３４と、認識周波数補正手段３５とを備えている。

　位相差特定手段３４は、図６に示すように、制振すべき位置ｐｏｓでの相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を検出して検出した振動の位相φを特定し特定された制振すべき位置ｐｏｓでの相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の位相φと疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の位相φ’との位相差Δφ（＝φ－φ’）を即時に特定するものである。位相φ及び位相φ’は、ωｔ（＝θ）を基準としたものである。具体的には、図２に示すように、位相差特定手段３４は、即時位相特定部３４ａと、疑似振動位相特定部３４ｂと、位相差特定部３４ｃとを有する。即時位相特定部３４ａは、振動検出手段１により検出された振動に基づいてその振動の位相を即時に特定する。疑似振動位相特定部３４ｂは、疑似振動算出部３２ａでの算出結果を参照して疑似振動の位相を特定する。位相差特定部３４ｃは、即時位相特定部３４ａにより特定された制振すべき位置ｐｏｓでの振動の位相と疑似振動位相特定部３４ｂにより特定された疑似振動の位相との位相差を特定する。

　周波数補正手段３５は、位相差特定手段３４により特定された位相差に基づいて周波数認識手段３１により認識された周波数を位相差が無くなる方向へ補正するものであり、上限補正量記憶部３５ａと、不感帯記憶部３５ｂとを有している。周波数補正手段３５は、位相差特定手段３４により特定された位相差があるときに上限補正量記憶部３５ｂに予め記憶された補正一回当たりの上限補正量を超えない補正量を用いて周波数の補正を実施したり、位相差のズレ量が不感帯記憶部３５ｃに予め記憶された閾値よりも大きいときに周波数の補正を実施し、位相差のズレ量が閾値以下であるときに周波数の補正を実施しないように構成されている。

　このような制御手段３を実現する具体的な制御ブロックを図３に示して説明する。

　図３に示すように、周波数認識手段３１である周波数検出部４１は、入力したエンジンパルス信号に基づいて制振すべき位置ｐｏｓでの振動の周波数ｆを認識する。基本電気角算出部４２は、認識された周波数ｆを入力して基本電気角θを算出する。基準波生成部４３は、算出された基本電気角θを入力して基準波である基準正弦波ｓｉｎθ及び基準余弦波ｃｏｓθを生成する。これら基準波は制御手段３での信号処理においての波形の振幅及び位相等の基準となるものである。

　加速度センサである振動検出手段１で検出される制振すべき位置ｐｏｓでの振動には、振動発生源ｇｎで生じた振動以外にも他の振動が含まれているので、振動検出手段１の出力信号に対して周波数検出部４１で認識された周波数ｆ成分の信号のみを取り出すＢＰＦ（バンドパスフィルタ）４４を施すことにより振動発生源ｇｎで生じた振動のみを振動信号として検出している。

　この振動信号を模擬するために、振動信号をＡｓｉｎ（θ＋φ）、θ＝ωｔと仮定し、以下の式を利用する。

　まず、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）にｓｉｎθを乗算したものを積和定理を用いて表すと、
Ａｓｉｎ（θ＋φ）×ｓｉｎθ＝（－Ａ／２）（ｃｏｓ（２θ＋φ）－ｃｏｓφ）
と変形できる。この式に２を乗算すると、
２Ａｓｉｎ（θ＋φ）×ｓｉｎθ＝Ａｃｏｓφ－Ａｃｏｓ（２θ＋φ）
となる。この式を収束係数μを用いて積分すると、右辺第二項Ａｃｏｓ（２θ＋φ）の積分は（μＡ／２ω）ｓｉｎ（２θ＋φ）となり、μをＡに比べて非常に小さな値に設定すると振幅が小さく且つ周期関数の積分であるため（μＡ／２ω）ｓｉｎ（２θ＋φ）を無視でき、右辺全体が真値Ａに近い値Ａ’の振幅成分及び真値φに近い値φ’の位相成分を有するＡ’ｃｏｓφ’に収束する。

　同様に、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）にｃｏｓθを乗算したものを積和定理を用いて表すと、
Ａｓｉｎ（θ＋φ）×ｃｏｓθ＝（Ａ／２）（ｓｉｎ（２θ＋φ）＋ｓｉｎφ）
と変形できる。この式に２を乗算すると、
２Ａｓｉｎ（θ＋φ）×ｃｏｓθ＝Ａｓｉｎφ＋Ａｓｉｎ（２θ＋φ）
となる。この式を収束係数μを用いて積分すると、右辺第二項Ａｓｉｎ（２θ＋φ）の積分も上記と同様に周期関数の積分であるため無視でき、右辺全体が真値Ａに近い値Ａ’の振幅成分及び真値φに近い値φ’の位相成分を有するＡ’ｓｉｎφ’に収束する。

　上記で求めたＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’にｓｉｎθ及びｃｏｓθをそれぞれ乗算して足し合わせものを加法定理を用いて表すと、
ｓｉｎθ×Ａ’ｃｏｓφ’＋ｃｏｓθ×Ａ’ｓｉｎφ’＝Ａ’ｓｉｎθ×ｃｏｓφ’＋Ａ’ｃｏｓθ×ｓｉｎφ’＝Ａ’ｓｉｎ（θ＋φ’）
となる。したがって、振動信号に対して上記の演算を実施することにより振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）を模擬した疑似振動Ａ’ｓｉｎ（θ＋φ’）を算出できる。これらＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’は、いわゆる適応制御における適応フィルタであり、振動信号の入力により疑似振動の振幅Ａ’及び位相φ’を真値である振幅Ａ及び位相φに収束させるべく自己適応する。また、適応フィルタは、適応フィルタに対して基準波を乗算して足し合わせることにより疑似振動に変形するので、疑似振動と基準波との振幅差及び位相差を表すものといえる。

　上記の演算処理を用いて振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）に基づいて適応フィルタ３２ｆを学習更新しつつ疑似振動を算出するために、図３に示すように疑似振動算出手段３２を構成している。すなわち、乗算器４５は、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）と収束係数２μとを乗算する。乗算器４６、４７は、乗算器４５での乗算結果に対して基準波生成部４３から出力される基準正弦波ｓｉｎθと基準余弦波ｃｏｓθをそれぞれ乗算して、積分器４８、４９へ出力する。積分器４８、４９は、乗算器４６、４７からの出力を積分し、疑似振動と基準波との振幅差及び位相差を表す適応フィルタ３２ｆとしてのＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’を出力する。

　この適応フィルタ３２ｆに対して基準正弦波ｓｉｎθ及び基準余弦波θをそれぞれ乗算した後に足し合わせると上記の通り疑似振動Ａ’ｓｉｎ（θ＋φ’）となるが、本実施形態では、振幅成分及び位相成分の逆伝達関数を加味した基準波を適応フィルタ３２ｆとの乗算前に生成している。勿論、疑似振動を算出した後に振幅成分及び位相成分の逆伝達関数を加味してもよい。具体的に本実施形態では、逆伝達関数振幅設定部５３は、周波数に対応した逆伝達関数の振幅成分が予め記憶されており、認識した周波数ｆを入力して逆伝達関数の振幅成分１／Ｇを特定する。同様に、逆伝達関数位相設定部５０は、周波数に対応した逆伝達関数の位相成分が予め記憶されており、認識した周波数ｆを入力して逆伝達関数の位相成分Ｐを特定する。特定された位相成分Ｐと基本電気角θとが加算器５１で加算されて発振器５２に入力される。発振器５２は、逆伝達関数の位相成分Ｐが加味された正弦波ｓｉｎ（θ＋Ｐ）及び余弦波ｃｏｓ（θ＋Ｐ）を生成する。乗算器５４、５５は、生成された正弦波ｓｉｎ（θ＋Ｐ）及び余弦波ｃｏｓ（θ＋Ｐ）に対して逆伝達関数振幅設定部５３により特定された逆伝達関数の振幅成分１／Ｇとをそれぞれ乗算して、振幅及び位相の逆伝達関数を加味した基準波を生成する。

　これら乗算器５４、５５により生成された振幅及び位相の逆伝達関数を加味した基準波（１／Ｇ）ｓｉｎ（θ＋Ｐ）及び（１／Ｇ）ｃｏｓ（θ＋Ｐ）に対して上記の適応フィルタ３２ｆとしてのＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’を乗算器５６、５７でそれぞれ乗算する。乗算器５６、５７での乗算結果を加算器５８で足し合わせ、足し合わせた結果に－１を乗算器５９で乗算すると、相殺振動［－（Ａ’／Ｇ）ｓｉｎ（θ＋φ’＋Ｐ）］の発生を指令する相殺信号が生成され、加振手段２で相殺振動［－（Ａ’／Ｇ）ｓｉｎ（θ＋φ’＋Ｐ）］が加振される。

　上記の適応制御を用いた制振制御を行う構成に加えてさらに、位相差特定手段３４を構成する即時位相特定部３４ａ、疑似振動位相特定部３４ｂ及び位相差特定部３４ｃと、周波数補正手段３５を構成する周波数補正量算出部６８とを有している。

　位相差特定手段３４を構成する即時位相特定部３４ａは、振動検出手段１を介して検出した振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）を入力して、その位相φを即時に特定するものである。具体的には、まず、除算器６０ａにおいて振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）をリアルタイム振幅検出部６０で検出した振幅Ａで除算して、振幅１のｓｉｎ（θ＋φ）を得る。

　リアルタイム振幅検出部６０は、振幅１の正弦波ｓｉｎθの半周期０～πの積分値が（－ｃｏｓπ）－（－ｃｏｓ０）＝（１）－（－１）＝２であり、その平均値は０～πまでの平均であることから２／πとなることを利用したもので、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）を入力して、絶対値処理を加え、二倍の周波数成分を除去するノッチフィルタを介し、脈動分をＬＰＦ（ローパスフィルタ）で除去して２／πを乗ずることにより即時で振幅Ａを取得するものである。

　乗算器６１、６２は、除算器６０ａでの除算結果であるｓｉｎ（θ＋φ）に対して２ｓｉｎθ及び２ｃｏｓθをそれぞれ乗算して積和定理より、ｃｏｓφ－ｃｏｓ（２θ＋φ）とｓｉｎφ＋ｓｉｎ（２θ＋φ）とを得る。乗算器６１の演算結果であるｃｏｓφ－ｃｏｓ（２θ＋φ）に対して二倍の周波数成分を除去するノッチ処理６３を施し、脈動分をＬＰＦ（ローパスフィルタ）処理６５で除去してｃｏｓφを得る。同様に、乗算器６２の演算結果であるｓｉｎφ＋ｓｉｎ（２θ＋φ）に対して二倍の周波数成分を除去するノッチ処理６４を施し、脈動分をＬＰＦ（ローパスフィルタ）処理６６で除去してｓｉｎφを得る。このように即時位相特定部３４ａは、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）の位相成分を有するｃｏｓφ及びｓｉｎφを即時に特定する。

　位相差特定手段３４を構成する疑似振動位相特定部３４ｂは、上記の適応フィルタ３２ｆであるＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’が疑似振動の位相成分を有するのでこれをそのまま利用すべく、適応フィルタ３２ｆを位相差特定部３４ｃへ入力するものである。

　位相差特定手段３４を構成する位相差特定部３４ｃは、即時位相特定部３４ａにより特定されたｃｏｓφ及びｓｉｎφと適応フィルタ３２ｆであるＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’とに基づいて位相差を特定するものである。具体的には、これら位相φ及び位相φ’は、共通の基本電気角θを基準とした位相ズレを表すものであるので、疑似振動の位相と制振すべき位置ｐｏｓでの振動の位相とが一致している場合はφとφ’が等しいものとなる。したがって、位相差Δφをφ－φ’と定義して、以下の式を用いて算出される位相差の正弦成分α及び余弦成分βにより位相差を表現している。
正弦成分α＝Ａ’ｓｉｎ（φ－φ’）＝Ａ’（ｓｉｎφｃｏｓφ’－ｃｏｓφｓｉｎφ’）＝ｓｉｎφ（Ａ’ｃｏｓφ’）－ｃｏｓφ（Ａ’ｓｉｎφ’）
余弦成分β＝Ａ’ｃｏｓ（φ－φ’）＝Ａ’（ｃｏｓφｃｏｓφ’＋ｓｉｎφｓｉｎφ’）＝ｃｏｓφ（Ａ’ｃｏｓφ’）＋ｓｉｎφ（Ａ’ｓｉｎφ’）

　図７（ａ）に示すように制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数より振動Ｖｉ３を模擬する疑似振動Ｖｉ３’の周波数が低いときには、正弦成分αが正の方向へ一定の変化量で増加し、図７（ｂ）に示すように制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数より振動Ｖｉ３を模擬する疑似振動Ｖｉ３’の周波数が高いときに正弦成分αが負の方向へ一定の変化量で減少する。上記の適応制御アルゴリズムは、位相差Δφが±６０度の範囲を超えた場合は制御が発散して制振不能となることが判明しているので、余弦成分β＞０の条件で正弦成分αの符号によりΔφが進んでいるか遅れているか否かを判断でき、正弦成分αの大きさにより位相差Δφのズレ量を把握できる。

　図３に示すように、周波数補正手段３５を構成する周波数補正量算出部６８は、位相差特定部３４ｃで特定された正弦成分αに基づいて周波数補正量Δｆを算出して加算器６９へ出力し、この周波数補正量Δｆと周波数検出部４１により認識された周波数ｆとを加算器６９で加算させることにより認識された周波数ｆを補正するものである。補正量算出部６８は、図４に示すように、正弦成分αの大きさが不感帯記憶部３５ｂに記憶されている閾値以下であるか否かを判定し（Ａ１）、閾値以下であると判定した場合（Ａ１：ＹＥＳ）には、周波数補正量Δｆ＝０とする（Ａ６）。一方、閾値以下でないと判定した場合（Ａ１：ＮＯ）には、上限補正量記憶部３５ａに記憶されている補正一回当たりの上限補正量である一定値のステップＳ（Ｓ＞０）を取得し（Ａ２）、正弦成分αの符号が正であるか否かを判定する（Ａ３）。αの符号が正であると判定した場合には（Ａ３：ＹＥＳ）、周波数補正量ΔｆをステップＳ、すなわちΔｆを正値とする（Ａ４）。一方、αの符号が正でないと判定した場合には（Ａ３：ＮＯ）、周波数補正量Δｆを－ステップＳ、すなわちΔｆを負値とし（Ａ５）、認識した周波数ｆを位相差Δφが無くなる方向へ補正する。

　以上のように、第一実施形態に係る制振装置は、振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ３と加振手段２を通じて発生させる相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺するにあたり、適応制御アルゴリズムを用いて振動発生源から制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するため必要な疑似振動Ｖｉ３’を算出し、算出した疑似振動Ｖｉ３’に基づいて相殺振動Ｖｉ４を加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに発生させ、発生した相殺振動Ｖｉ４と振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３との相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を検出し、検出した相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が小さくなるように適応制御アルゴリズムを学習適応するものであり、疑似振動Ｖｉ３’の周波数の基礎とするため制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数ｆを振動発生源ｇｎで生ずる振動Ｖｉ１に関連する信号に基づいて認識する周波数認識手段３１と、制振すべき位置ｐｏｓでの相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を検出して相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の位相φを特定し特定された相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の位相φと疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の位相φ’との位相差Δφを特定する位相差特定手段３４と、位相差特定手段３４により特定された位相差Δφに基づいて周波数認識手段３１により認識された周波数ｆを位相差Δφが無くなる方向へ補正する周波数補正手段３５とを具備してなることを特徴とする。

　第一実施形態によれば、振動発生源ｇｎで生ずる振動Ｖｉ１に関連する信号に基づいて振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３の周波数ｆを周波数認識手段３１により認識し、認識した周波数ｆを振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するために必要な疑似振動Ｖｉ３’の周波数の基礎として適応制御アルゴリズムを用いて疑似振動Ｖｉ３’を算出し、算出された疑似振動Ｖｉ３’に基づいて加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させ、発生した相殺振動Ｖｉ４と振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３との相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を検出して、検出した相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が小さくなるように適応制御アルゴリズムの学習適応が行われて制振制御が実施される。この制振制御の実施に際し、位相差特定手段３４が、制振すべき位置ｐｏｓでの相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を検出して相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の位相φを特定し特定した相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の位相φと前記疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の位相φ’との位相差Δφ（＝φ－φ’）を特定し、特定された位相差Δφに応じて周波数認識手段３１により認識された周波数ｆが周波数補正手段３５により位相差Δφが無くなる方向へ補正されるので、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３の周波数を実際の周波数と異なる周波数であると誤認識した場合であっても疑似振動Ｖｉ３’の周波数を振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３の周波数に合わせて適応制御アルゴリズムの適応性を向上させ、制振性および安定性を向上させることができる。

　特に自動車のエンジンで生じる振動を制振する場合は、アクセル操作によりエンジン回転数が著しく変化し、回転数の変化に伴って振動の周波数が激しく変動し、制振制御が難しいものであるが、本実施形態では認識した周波数を補正するので、振動の周波数変動が激しいものであっても追従を可能とする点で有効である。

　また、第一実施形態では、周波数補正手段３５が、位相差特定手段３４により特定された位相差Δφがあるときに予め設定された補正一回当たりの上限補正量を超えない補正量である一定値のステップＳを用いて周波数認識手段３１により認識された周波数を補正するので、場合によるが周波数の補正を複数回に分けて少しずつ実施し、補正一回当たりの上限補正量を超えた大きな補正量で補正を実施することにより周波数が急激に変化して制御が不安定になることを防止でき、制振制御の安定性を損なうことなく制振性を向上させることができる。

　さらに、第一実施形態では、周波数補正手段３５が、位相差特定手段３４により特定された位相差Δφのズレ量が予め設定された閾値よりも大きいときに周波数認識手段３１により認識された周波数の補正を実施し、位相差Δφのズレ量が閾値以下であるときに認識された周波数の補正を実施しないので、位相差Δφが軽微であるとき、すなわち両振動の周波数がある程度一致したときには周波数の補正を実施しない不感帯を設け、演算の省略ができるとともに、得られる効果が乏しい周波数補正の実施を防止することができる。

　その他、第一実施形態では、上記制振装置を自動車等の車両に備えているので、乗員に快適な乗り心地を提供することができる。

　以上、第一実施形態にについて図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

　例えば、正弦成分αは変動が激しいので正弦成分αにＬＰＦ（ローパスフィルタ）を掛けて脈動分を除去し、このＬＰＦを通した正弦成分αに基づいて補正量算出部６８で周波数補正量Δｆを算出するようにしてもよい。このように構成すると、安定した周波数補正の実現に資することが可能となる。

　また、第一実施形態では、周波数補正手段３５は、位相差Δφのズレ量に係わらず補正一回当たりの上限補正量である一定値のステップＳを補正量として決定し、この補正量を付加して補正を実施しているが、位相差Δφのズレ量に応じた大きさの補正量を決定し、この補正量を用いて補正を実施するようにしてもよい。このように構成すると、位相差Δφのズレ量が大きい場合には周波数の補正量を大きくし、位相差Δφのズレ量が小さい場合には周波数の補正量を小さくして、周波数の補正回数を低減し、周波数の補正を迅速かつ適切に実施することが可能となる。

　逆伝達関数位相設定部５０に予め記憶されている逆伝達関数の位相成分Ｐと実際の逆伝達関数の位相成分とが経年変化等により一致しなくなり、この不一致が位相差特定部３４ｃにより位相差Δφとして検出されることがある。そこで、図８に示すように、この不一致を是正するべく、疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の位相を補正する位相補正部７０を追加することが挙げられる。位相補正部７０は、位相差特定部３４ｃで特定された正弦成分α及び余弦成分βに基づいて位相補正量Ｐ’を算出して加算器５１へ出力し、位相差Δφを補正するものである。このように構成すると、経年変化や温度変化等により車体フレームｆｒｍ等の制振対象の振動伝達特性が変化しても所望の制振効果を得ることができる。

　さらにまた、図８に示すように、上記の位相補正部７０を追加した構成において位相差Δφに基づいて周波数補正又は位相補正のいずれを実施するのが適切であるかを判断するために、位相差特定部３４ｃで特定された正弦成分αを参照して位相補正部７０による位相補正と周波数補正量算出部６８による周波数補正とを切り替える切替部７１をさらに設けるとよい。この切替部７１は、逆伝達関数の位相成分がズレておらず周波数がズレている場合は正弦成分αが一定の変化量で変化する一方、周波数がズレておらず逆伝達関数の位相成分がズレている場合は正弦成分αが変化しないことを利用して、入力した正弦成分αを微分して変化量を捉え、正弦成分αが変化している場合は周波数補正量算出部６８による周波数補正に切り替え、正弦成分αが変化していない場合は位相補正部７０による位相補正に切り替えるものである。このように構成すると、適切な補正機能を実現でき、制振効果を向上させることが可能となる。

　その他、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

＜第二実施形態＞
　第二実施形態の制振装置を、図９～図１３を参照して説明する。第二実施形態は、第二の発明に対応するものである。なお、上記第一実施形態の図面と同じ図面（具体的には、図５）を援用する。

　この実施形態の制振装置は、図９に示すように、自動車等の車両に搭載されるものであり、座席ｓｔ等の制振すべき位置ｐｏｓに設けた加速度センサ等の振動検出手段２０１と、所定の質量を有する補助質量２０２ａを振動させることにより相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置ｐｏｓに発生するリニアアクチュエータ２２０を用いた加振手段２０２と、振動発生源ｇｎであるエンジンの点火パルスから取り出される基本周波数ｆから基準波ｅ^ｊθを生成する基準波生成手段２０３と、振動検出手段２０１からの振動検出信号ｓｇと前記基準波ｅ^ｊθとを入力し加振手段２０２に相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置ｐｏｓに発生させる適応制御手段２０４とを有し、車体フレームｆｒｍにマウンタｇｎｍを介して搭載されたエンジン等の振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ３と加振手段２０２を通じて発生させる相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺させて制振すべき位置ｐｏｓにおける振動を低減するものである。

　振動検出手段２０１は、加速度センサ等を用いてエンジンの主振動方向と同一方向の主振動を検出し、振動検出信号ｓｇ｛＝Ａ_１sin（θ＋φ）｝を出力する。

　リニアアクチュエータ２２０は、図１０に示すように、永久磁石を備える固定子２２２を車体フレームｆｒｍに固定し、抑制するべき振動方向と同方向の往復動（図１０の紙面では上下動）を可動子２２３に行わせるようにしたレシプロタイプのものである。ここでは、車体フレームｆｒｍの抑制すべき振動の方向と可動子２２３の往復動方向（推力方向）とが一致するように、車体フレームｆｒｍに固定される。可動子２２３は補助質量２２１とともに軸２２５に取り付けられ、この軸２２５は可動子２２３及び補助質量２２１を推力方向に移動可能なように板バネ２２４を介して固定子２２２に支持されている。リニアアクチュエータ２２０と補助質量２２１によって、動吸振器が構成されていることになる。

　リニアアクチュエータ２２０を構成するコイル（図示せず）に交流電流（正弦波電流、矩形波電流）を流した場合、コイルに所定方向の電流が流れる状態では、磁束が、永久磁石においてＳ極からＮ極に導かれることにより、磁束ループが形成される。その結果、可動子２２３は、重力に逆らう方向（上方向）に移動する。一方、コイルに対して所定方向とは逆方向の電流を流すと、可動子２２３は、重力方向（下方向）に移動する。可動子２２３は、交流電流によるコイルへの電流の流れの方向が交互に変化することにより以上の動作を繰り返し、固定子２２２に対して軸２２５の軸方向に往復動することになる。これにより、軸２２５に接合されている補助質量２２１が上下方向に振動することになる。このリニアアクチュエータ２２０それ自体のより具体的な構造や動作説明は公知であるため、詳細は省略する。可動子２２３は図示しないストッパによって動作範囲が規制されている。リニアアクチュエータ２２０と補助質量２２１とによって構成される動吸振器は、アンプ２０６から出力される電流制御信号ｓｓに基づいて、補助質量２２１の加速度を制御して制振力を調節することにより、車体フレームｆｒｍに発生する振動を相殺して振動を低減することができる。

　基準波生成手段２０３は、図１１に示すように、基本周波数ｆ[Ｈｚ]から基本次数の基準波ｅ^ｊθである基準正弦波（sinθ）と基準余弦波（cosθ）を生成する。生成される基準正弦波（sinθ）と基準余弦波（cosθ）は何らかの同期信号に対し同期しても、させなくてもどちらでもよい。θ＝ωｔ＝２πｆｔである。

　適応制御手段２０４は、振動を制御する適応制御手段たる適応アルゴリズムブロック２０４ａを主体とする。この適応アルゴリズムブロック２０４ａは、振動検出信号ｓｇと前記基準波ｅ^ｊθ｛＝（sinθ、cosθ）｝とから適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）＝（Ａ_１´cosφ´、Ａ_１´sinφ´）を算出して当該適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）に基づき制振電流指令Ｉ_４１を生成し、これに基づき後述する電流ＰＩ演算ブロック２０５やアンプ２０６を介してリニアアクチュエータ２２０に電流制御信号ｓｓを入力することで、制振すべき位置ｐｏｓに前記振動発生源ｇｎからの振動に対し逆相となる相殺振動Ｖｉ４を加振手段２０２を通じて発生させる。先ず、検出してきた振動検出信号ｓｇ｛＝Ａ_１sin（θ＋φ）｝の基本周波数成分の正弦波の逆信号（正逆が反対の信号）を生成する。振動検出信号Ａ_１sin（θ＋φ）は収束パラメータμと乗算されたのち、乗算器２４１ａ、２４１ｂにおいて基準正弦波sinθ、あるいは、基準余弦波cosθと乗算され、積分器２４１ｃ、２４１ｄにおいて演算毎に前回値Ｚ^-１　に加算する形で積分される。その演算結果は、振動検出信号ｓｇの基準正弦波sinθからずれた逆相正弦波ベクトルの収束方向の成分を持つ逆相正弦波のベクトルすなわち適用フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）＝（Ａ_１´cosφ´、Ａ_１´sinφ´）として算出される。算出した適用フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）に対し、乗算器２４１ｅ、２４１ｆにおいてそれぞれ基準正弦波sinθ、基準余弦波cosθを乗算し、その結果を加算器２４１ｇにおいて加算することで、振動検出信号ｓｇの逆相正弦波信号として制振電流指令Ｉ_４１｛＝Ａ_１´sin（θ＋φ´）｝を生成する。この制振電流指令Ｉ_４１は、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するため加振手段２０２に相殺振動Ｖｉ４を発生させる電流制御信号ｓｓの基礎となる相殺信号である。積分を繰り返すと、Ａ´、φ´が真値Ａ、φと対応する値に収束するにつれて振動の相殺が進むが、基本周波数ｆや位相θは絶えず変化しているため、常に変化に追従する形で制御が行われる。

　この制振電流指令Ｉ_４１を生成するにあたり、図５に示すように、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３に対してこの振動Ｖｉ３を逆波形にした振動－Ｖｉ３を相殺振動として加振すればよいが、加振手段２０２で発生させた振動Ｖｉ２は加振手段２０２から制振すべき位置ｐｏｓに至る振動伝達経路上の伝達特性によって制振すべき位置ｐｏｓに伝達する過程でその振幅又は位相が変化するので、この変化を考慮して制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４が印加されるように振動Ｖｉ２を加振手段２０２に発生させる制振電流指令Ｉ_４１を生成する必要がある。具体的には、前記振動伝達経路上の伝達特性を表す振動伝達関数Ｇの逆伝達関数(１／Ｇ)を図１１に示す逆伝達ゲイン記憶手段２５０に周波数と関連付けて感度情報として予め記憶しておき、上記で求めた振動検出信号ｓｇの逆相正弦波信号（＝相殺振動Ｖｉ４）と逆伝達関数（１／Ｇ）とを乗算器２５１で乗算して振動Ｖｉ２を発生させる制振電流指令Ｉ_４１を生成している。なお、ここでは、逆伝達関数の位相成分については図示及びその説明を省略している。図５では、伝達関数の振幅成分をＧとし、位相成分をＰとし、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達する振動の振幅又は位相を変化させる振動伝達関数をＧ’と示している。

　この加振手段２０２から制振すべき位置ｐｏｓに至る振動伝達経路上の伝達特性を表す伝達関数ゲイン（振幅成分）及び逆伝達関数ゲイン（振幅成分）は、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）にそれぞれ示されるように、周波数によってその伝達度が変化するものであり、周波数と関連付けて逆伝達ゲイン記憶手段２５０に記憶されている。図１２に示す例では、加振手段２０２を設ける位置や振動を伝達する媒体等の環境によって加振手段で発生させた振動Ｖｉ２が制振すべき位置に伝達するまでに大きく減衰してしまうという振動が伝わりにくい低感度領域が低周波数帯と高周波数帯に存在している。この低感度領域では、加振手段２０２の加振により得られる制振効果が低く、加振手段２０２により発生させる相殺振動Ｖｉ４が小さくなり、この相殺振動Ｖｉ４と制振すべき位置ｐｏｓの振動Ｖｉ３との相殺誤差が一向に埋まらないので、制振装置が加振手段２０２で発生させる振動Ｖｉ２、すなわち制振電流指令Ｉ_４１を増加させ続けようとする。この状態は制振の安定性の観点から好ましくなく、制振電流指令Ｉ_４１を制限する必要がある。

　そこで、第二実施形態ではさらに、逆伝達ゲイン記憶手段２５０に記憶される感度情報に基づいて現周波数が加振手段２０２により発生される振動Ｖｉ２の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定する感度判定手段２５２を設けている。感度判定手段２５２は、図１１及び図１２（ｂ）に示すように、逆伝達関数ゲイン（１／Ｇ）が第１しきい値より低い伝達度である場合は現周波数が低感度領域にあると判定して低感度検出信号Ｆｌｇを出力する一方、逆伝達関数ゲイン（１／Ｇ）が第２しきい値より高い伝達度である場合は現周波数が低感度領域にないと判定して低感度検出信号Ｆｌｇの出力を停止する。第２しきい値は、第１しきい値よりも高い伝達度に設定されており、第１しきい値と第２しきい値との間には所定の間隔が設けられて判定結果が切り変わらない不変領域が設けられている。各しきい値の具体的な設定例として、第１しきい値は、伝達関数ゲインの最大値（伝達度がピークとなる値）の－数十[dB]程度以下に設定するのが望ましく、第２しきい値は、第１しきい値に対し数[dB]程度高い値に設定するのが望ましい。このように、しきい値を用いてヒステリシス特性を持たせることにより、判定結果が頻繁に切り変わって低感度検出信号ＦｌｇのＯＮ／ＯＦＦが繰り返されるチャタリングを防止することが可能となる。

　この低感度検出信号Ｆｌｇが出力されているとき、すなわち現周波数が低感度領域にあるときに、相殺信号である制振電流指令Ｉ_４１が加振手段２０２により発生される相殺振動Ｖｉ４を抑える方向に修正（制限）されるが、この修正（制限）は、過電流によりリニアアクチュエータ２２０を構成する可動子２２３が固定子２２２に設けた図示しないストッパ等への衝突等の不具合発生を防止するために設けられた制振電流指令Ｉ_４１を抑える機構を利用して行われている。

　すなわち、その機構は、図１１に示すように、前記制振電流指令Ｉ_４１のピーク電流値Ａ_１´を算出する振幅検出手段２０４ｂと、基本周波数ｆから予め設めた電流上限値α_１を導出し前記制振電流指令Ｉ_４１のピーク電流値Ａ_１´が前記電流上限値α_１を超過している場合に電流上限超過信号Ｓ_４１を生成する電流超過検出手段２０４ｃとを含んで構成されている。

　振幅検出手段２０４ｂは、制振電流指令Ｉ_４１の振幅Ａ_１´を随時（リアルタイム）に算出するブロックである。振幅Ａ_１´は、生成した制振電流指令Ｉ_４１の波形Ａ_１´sin（θ＋φ´）から求めてもよいし、その波形生成前の加算データの二乗和平方根をとっても良い。また、演算量を軽くするために二乗和だけをとり、比較する電流上限値α_１を二乗しても良い。

　電流超過検出手段２０４ｃは、電流上限値α_１を電流クランプテーブル２４１ｈの形で記憶している。この上限値α_１には、図１３（ａ）に示すモータ上限電流Ｉｃ（最大出力値）もしくは位置上限電流Ｉｐ（衝突防止）の何れか小さい方の値が採用されている。

　モータ上限電流Ｉｃは、本実施形態の演算処理機能を具現するコントローラにおいて出力できる最大電流値あるいはリニアアクチュエータ２２０に流すことができる（磁石が減磁しない程度の）最大電流値のうち何れか小さい方の値で、周波数によらず一定である。

　一方、位置上限電流Ｉｐは、正弦波電流を流すことにより動作する可動子２２３が可動可能な振幅上限を超えない電流の上限値であり、正弦波加速度をａ、最大加速度をＡｐ（＝ａ√２）とした場合、図１３（ｂ）に示す電流指令Irefの許容振幅Ｌｐは、Ｌｐ＜┃Ｘmax┃＝Ａｐ／ω^２とされる。この電流指令Irefは電流ＰＩ演算ブロック２０５で演算され、電圧指令としてアンプ２０６に入力されて、アンプ２０６による駆動でリニアアクチュエータ２２０が加速度ａで駆動されることになる。図１３（ｃ）に示すように、電流指令Irefから可動子２２３に加速度ａが発生するまでの伝達ゲインをＥ（ｆ）とすると、ａ（ｆ）＝Iref・Ｅ（ｆ）…（１）なる関係がある。今、最大電流Ｉｐ（ｆ）を与えた場合に最大化速度Ａｐ（ｆ）が得られるとすると、Ａｐ（ｆ）＝Ｅ（ｆ）・Ｉｐ（ｆ）…（２）であるから、（１）、（２）式より、Ｉｐ（ｆ）＝ω^２｜Ｘmax｜／Ｅ（ｆ）が得られ、このＩｐ（ｆ）が位置上限電流とされ、エンジンｇｎから取り出した基本周波数ｆを入力することによってその時々の位置上限電流Ｉｐ（ｆ）が求まる。

　これらの電流上限値α_１（ＩｃまたはＩｐの何れか小さい方）は、そのまま選択部２６０に入力される一方で、電流上限値α１を分岐して乗算器２６１で１／２倍に制限された電流上限値（α_１／２）が選択部２６０に入力されている。この選択部２６０は、感度判定手段２５２により低感度検出信号Ｆｌｇが出力されている場合には電流上限値α１を出力する一方、感度判定手段２５２により低感度検出信号Ｆｌｇが出力されていない場合には制限された電流上限値（α_１／２）を出力する。出力された電流上限値（α_１またはα_１／２の何れか一方）と振幅検出手段２０４ｂにより出力されたピーク電流値Ａ_１´は比較部２４１iに入力され、基本次数ピーク電流値Ａ_１´がその周波数の電流上限値（α_１又はα_１／２の何れか一方）以上となっているかどうかを判別し、もし、超過していれば電流上限超過信号（ＯＮ信号）Ｓ_４１を出力する。超過していない場合、電流上限超過信号Ｓ_４１は出力されない（ＯＦＦ信号）。この信号Ｓ_４１は純粋に超過の可否によってＯＮ／ＯＦＦすることでもよいし、多少のヒステリシスの特性を持たせても良い。

　出力された電流上限超過信号Ｓ_４１は前記適応アルゴリズムブロック２０４ａに入力されて、当該適応アルゴリズムブロック２０４ａに、前記電流上限超過信号Ｓ_４１が入力されている間、すなわち現周波数が低感度領域にある間、前記適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）を算出する毎に当該適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）を予め定めた範囲内で制振電流指令Ｉ_４１が制限される方向に修正するようにしている。

　適応アルゴリズムブロック２０４ａは、前述したごとく、前記振動検出手段２０１から入力される入力信号ｓｇを積分しながら適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）を更新する処理を繰り返すものであるが、制振電流指令Ｉ_４１を制限する際、前記積分値を小さく絞り込む位置に積分抜き処理ブロック２０４ｄを設け、積分抜き処理を行う。具体的には、電流上限超過信号Ｓ_４１が入力されているか否かによって内部のフラグ設定部２４１ｊ、２４１ｋに０か１のフラグを立て、信号Ｓ_４１が入力されていないとき（フラグ１のとき）は絞り込みを行わず、信号Ｓ_４１が入力されているとき（フラグ０のとき）は演算タイミング毎に乗算器２４１ｍ、２４１ｎにおいて抜き係数設定部２４１ｚに設定された抜き係数値ｋを前回値Ｚ^-1　に乗算することで、積分値を小さく絞り込む。抜き係数値ｋは一回の演算で絞り込む量を小さくするためのもので、例えばｋ＝1020/1024(=0.9961)などと設定される。抜き係数値ｋを、１を大きく割り込まない値にしているのは（絞り込み量を小さく抑えているのは）、大きくしすぎると、一回の絞り込み動作で制振電流指令Ｉ_４１の値が急変し、出力に高調波が重畳されて異常振動を励起する原因になるからである。この抜き係数値ｋは、電流上限値α_１（電流クランプ値）からの超過量が大きくなるほど小さくなるように（つまり絞り込み量を大きくするように）、比較部２４１ｉからの偏差信号に応じて抜き係数設定部２４１ｚにおいて値を可変しても良い。また、超過量の比率を算出して、電流上限値α_１に同期させても良い。

　すなわち、制振電流指令Ｉ_４１が超過している場合に、即座に制振電流指令Ｉ_４１の超過分をカットするのではなく、予め定めた範囲（ここでは、抜き係数値ｋによる積分の絞込みの範囲）で制振電流指令Ｉ_４１を制限する修正を繰り返すため、高調波の発生や、可動子の衝突のない振幅に向かって、制振電流指令Ｉ_４１が漸近することになる。絞り込み係数生成ブロック２０４ｄはあくまでも例であり、電流上限超過信号Ｓ_４１から絞り込み係数ｋの適用のオンオフないし当該絞り込み係数ｋを増減させるブロックであれば、内部構成はどの様な形であってもかまわない。適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）の収束は、収束パラメータμが大きいほど早くなる。

　以上のように、本実施形態の制振装置は、振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ３と加振手段２０２により発生される相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺するにあたり、振動Ｖｉ３に対応する周波数ｆを入力して振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するための相殺信号たる制振電流指令Ｉ_４１を発生する制御手段である適応アルゴリズムブロック２０４ａと、この制御手段である適応アルゴリズムブロック２０４ａの発生する相殺信号たる制振電流指令Ｉ_４１が入力されることにより作動して制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる加振手段２０２と、制振すべき位置ｐｏｓにおいて振動発生源ｇｎで生じた振動Ｖｉ３と相殺振動Ｖｉ４との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段２０１とを具備し、制御手段である適応アルゴリズムブロック２０４ａが、振動検出手段２０１により検出された振動に基づいて相殺誤差として残る振動が小さくなるように相殺信号たる制振電流指令Ｉ_４１を修正するものであり、加振手段２０２から制振すべき位置ｐｏｓに至る振動伝達経路上の伝達特性を周波数と関連づけて感度情報として記憶する記憶手段たる逆伝達ゲイン記憶手段２５０と、感度情報に基づいて現周波数が加振手段２０２により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定する感度判定手段２５２とを設け、制御手段たる適応アルゴリズムブロック２０４ａは、感度判定手段２５２により現周波数が低感度領域にあると判定される場合に相殺信号たる制振電流指令Ｉ_４１を前記加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正するように構成している。

　このように構成すると、加振手段２０２から制振すべき位置ｐｏｓに至る振動伝達経路上の伝達特性が周波数と関連づけて感度情報として記憶されており、この感度情報に基づいて現周波数が加振手段２０２により発生される振動Ｖｉ２の伝わりにくい低感度領域にあると判定されると、相殺信号たる制振電流指令Ｉ_４１が加振手段２０２により発生される相殺振動Ｖｉ４を抑える方向に修正されるので、加振手段２０２の加振により得られる制振効果が低い低感度領域では、加振手段２により発生される振動が抑えられ、他の部位への振動に悪影響を及ぼすことや低感度領域を抜けた場合に必要以上の大きな相殺振動Ｖｉ４が加振されることを防止し、低感度領域により生ずる不具合を解消して、制振安定性を向上させることができる。

　また、本実施形態では、感度判定手段２５２が、感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が予め定められた第１しきい値より低い場合に現周波数が低感度領域にあると判定するので、第１しきい値の設定次第で、現周波数が低感度領域であるか否かを効果的に判定することが可能となる。

　さらに、本実施形態では、感度判定手段２５２が、感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が第１しきい値より高い伝達度である第２しきい値よりも高い場合に現周波数が低感度領域にないと判定するものであって、第１しきい値と第２しきい値との間に判定結果が変わらない不変領域が設けられており、制御手段たる適応アルゴリズムブロック２０４ａが、感度判定手段２５２により現周波数が低感度領域にないと判定される場合に相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１の修正を行わないので、現周波数がしきい値近傍にある場合に判定結果が頻繁に変わり制御が不安定になることを回避することが可能となる。

　さらにまた、本実施形態では、相殺信号が制振電流指令Ｉ_４１であって、周波数から予め定めた電流上限値α１を導出し制振電流指令Ｉ_４１のピーク電流値Ａ_１´が電流上限値α_１を超過している場合に制御手段たる適応アルゴリズムブロック２０４ａに電流上限超過信号Ｓ_４１を入力する電流超過検出手段２０４ｃを更に具備し、制御手段たる適応アルゴリズムブロック２０４ａは、電流上限超過信号Ｓ_４１の入力を受けて制振電流指令Ｉ_４１を制限するように構成されるものであり、電流超過検出手段２０４ｃは、感度判定手段２５２により現周波数が低感度領域にあると判定されている場合に電流上限値α_１を制振電流指令Ｉ_４１が制限される方向へ修正して電流上限値（α_１／２）とするので、多大な制振電流指令が流れることによる可動子２２３の衝突等の不具合を防止する機構を利用して、現周波数が低感度領域にあるときに制振電流指令Ｉ_４１を加振手段２０２により発生される相殺振動Ｖｉ４を抑える方向に修正することを実現できる。

　したがって、このような制振装置を車両に搭載することにより、当該車両の制振機能に係る信頼性や耐久性を有効に向上させて、優れた走行機能を実現することが可能となる。

　以上、本発明の一実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。例えば、本実施形態では、逆伝達関数ゲインを周波数と関連づけて記録し、逆伝達関数ゲインに基づいて現周波数が低感度領域であるか否かを感度判定手段２５２で判定しているが、逆伝達関数ゲインの代わりに伝達関数ゲインを周波数と関連づけて記憶し、伝達関数ゲインに基づいて上記判定を行うように構成してもよい。

　その他、本発明を振動発生が問題となる車両以外の移動装置や機器類に適用するなど、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

＜第三実施形態＞
　以下、第三実施形態の制振装置を、図１４～１６を参照して説明する。第三実施形態は、第三の発明に対応するものである。なお、上記第一実施形態の図面と同じ図面（具体的には、図１、図５及び図６）を援用する。

　第三実施形態の制振装置は、図１に示すように、自動車等の車両に搭載されるものであり、座席ｓｔ等の制振すべき位置ｐｏｓに設けた加速度センサ等の振動検出手段１と、所定の質量を有する補助質量２ａを振動させることにより振動Ｖｉ２を発生するリニアアクチュエータを用いた加振手段２と、振動発生源ｇｎであるエンジンの点火パルス信号と振動検出手段１からの検出信号とを入力し加振手段２で発生させた振動Ｖｉ２を制振すべき位置ｐｏｓへ伝達させることにより制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる制御手段３とを有し、車体フレームｆｒｍにマウンタｇｎｍを介して搭載されたエンジン等の振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ１と加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに発生させた相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺させて制振すべき位置ｐｏｓでの振動を低減するものである。

　制御手段３は、図１４に示すように、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を的確に相殺する相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置ｐｏｓに発生させるために、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を模擬した疑似振動Ｖｉ３’を適応アルゴリズムの適応フィルタ３３２ｆを用いて算出し、算出した疑似振動Ｖｉ３’に基づいて加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる。また、制御手段３は、加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した相殺振動Ｖｉ４と振動Ｖｉ３との相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を振動検出手段１で検出し、検出した相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が小さくなるように適応フィルタ３３２ｆの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動Ｖｉ３’及び適応フィルタ３３２ｆを真値へ収束させる制振制御を行う。本実施形態では、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するために必要な疑似振動は、振動Ｖｉ３を模擬した疑似振動Ｖｉ３’であるが、この振動Ｖｉ３の模擬を行うことなく加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した相殺振動Ｖｉ４を直接模擬したものであってもよい。

　この適応制御による制振制御を実行する制御手段３は、図１４に示すように、疑似振動算出手段３３２と、相殺振動発生指令手段３３３とを有する。

　疑似振動算出手段３３２は、適応フィルタ３３２ｆを用いて疑似振動Ｖｉ３’を算出すると共に、振動検出手段１より入力した相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が小さくなるように適応フィルタ３３２ｆを逐次更新する。具体的には、疑似振動算出手段３３２は、疑似振動算出部３３２ａと、学習適応部３３２ｂとを有する。疑似振動算出部３３２ａは、疑似振動Ｖｉ３’の算出の基礎となる基準波に対して適応フィルタ３３２ｆを用いたフィルタリングを施すことにより基準波の振幅及び位相を変化させて疑似振動Ｖｉ３’を算出する。学習適応部３３２ｂは、振動検出手段１より入力した相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が無くなるように適応フィルタ３３２ｆの算出の基礎である基準波から適応フィルタの真値へ向かって適応フィルタの算出を繰り返し実行し、この算出の積み重ねにより疑似振動Ｖｉ３’及び適応フィルタ３３２ｆを真値へ収束させるものである。適応フィルタ３３２ｆの算出の際には、算出一回当たりに適応フィルタ３３２ｆを真値へ近づける度合を示す収束係数３３２ｕを用い、この収束係数３３２ｕにより適応フィルタ３３２ｆが真値へ収束する速度が決定されている。

　相殺振動発生指令手段３３３は、疑似振動算出手段３３２が算出した疑似振動Ｖｉ３’に基づいて加振手段２を通じて相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置ｐｏｓに発生させる。この相殺振動を発生させるにあたり、図５に示すように、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３に対してこの振動Ｖｉ３を逆波形にした振動－Ｖｉ３を加振すればよいが、加振手段２で発生させた振動Ｖｉ２は制振すべき位置ｐｏｓに伝達する過程で振幅又は位相が変化するので、この変化を考慮して制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４が印加させるように振動Ｖｉ２を加振手段２で発生させる必要がある。具体的には、加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓまで伝達する振動の振幅及び位相の変化させる振動伝達関数Ｇの逆伝達関数を逆伝達関数記憶部３３３ａに予め記憶しておき、制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３を模擬した疑似振動Ｖｉ３’を逆波形にした相殺振動Ｖｉ４に対して逆伝達関数を加味して振動Ｖｉ２を算出する。ここでは、逆伝達関数の振幅成分を１／Ｇとし、位相成分をＰとして逆伝達関数記憶部３３３ａに記憶している。なお、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達する振動の振幅又は位相を変化させる振動伝達関数をＧ’と示している。

　上記の構成に対して本実施形態ではさらに、図１４に示すように、偏差情報取得手段３３４と、収束係数変更手段３３５とを備えている。

　偏差情報取得手段３３４は、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３と疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４との偏差に対応する偏差情報を取得する。

　収束係数変更手段３３５は、偏差情報取得手段３３４により取得された加振力振幅成分が大きくなるほど適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように収束係数を変更するものである。

　このような制御手段３を実現する具体的な制御ブロックを図１５に示して説明する。

　図１５に示すように、周波数検出部３４１は、振動発生源ｇｎであるエンジンの起爆タイミングを示すエンジンパルス信号を入力し、入力したエンジンパルス信号の周波数が制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数ｆと一致するものと取り扱い、振動Ｖｉ３の周波数ｆを認識する。勿論、エンジンの点火パルス信号に代えて例えばエンジンクランクの回転数を検出するセンサからの検出パルス信号等、その他の信号を用いてもよい。基本電気角算出部３４２は、認識された周波数ｆを入力して基本電気角θ（＝ωｔ）を算出する。基準波生成部３４３は、算出された基本電気角θを基礎として基準波である基準正弦波ｓｉｎθ及び基準余弦波ｃｏｓθを生成する。これら基準波は制御手段３での信号処理においての波形の振幅及び位相等の基準となるものである。

　加速度センサである振動検出手段１で検出される制振すべき位置ｐｏｓでの振動には、振動発生源ｇｎで生じた振動以外にも他の振動が含まれているので、振動検出手段１の出力信号に対して周波数検出部３４１で認識された周波数ｆ成分の信号のみを取り出すＢＰＦ（バンドパスフィルタ）３４４を施すことにより振動発生源ｇｎで生じた振動のみを振動信号として検出している。

　まず、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）に２ｓｉｎθを乗算すると、
２Ａｓｉｎ（θ＋φ）×ｓｉｎθ＝Ａｃｏｓφ－Ａｃｏｓ（２θ＋φ）
と変形できる。この式を収束係数μを用いて積分すると、右辺第二項Ａｃｏｓ（２θ＋φ）の積分は（μＡ／２ω）ｓｉｎ（２θ＋φ）となり、μをＡに比べて非常に小さな値に設定すると振幅が小さく且つ周期関数の積分であるため（μＡ／２ω）ｓｉｎ（２θ＋φ）を無視でき、右辺全体が真値Ａに近い値Ａ’の振幅成分及び真値φに近い値φ’の位相成分を有するＡ’ｃｏｓφ’に収束する。

　同様に、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）に２ｃｏｓθを乗算すると、
２Ａｓｉｎ（θ＋φ）×ｃｏｓθ＝Ａｓｉｎφ＋Ａｓｉｎ（２θ＋φ）
と変形できる。この式を収束係数μを用いて積分すると、右辺第二項Ａｓｉｎ（２θ＋φ）の積分も上記と同様に周期関数の積分であるため無視でき、右辺全体が真値Ａに近い値Ａ’の振幅成分及び真値φに近い値φ’の位相成分を有するＡ’ｓｉｎφ’に収束する。

　上記で求めたＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’にｓｉｎθ及びｃｏｓθをそれぞれ乗算して足し合わせると、
ｓｉｎθ×Ａ’ｃｏｓφ’＋ｃｏｓθ×Ａ’ｓｉｎφ’＝Ａ’ｓｉｎθ×ｃｏｓφ’＋Ａ’ｃｏｓθ×ｓｉｎφ’＝Ａ’ｓｉｎ（θ＋φ’）
と変形できる。したがって、振動信号に対して上記の演算を実施することにより振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）を模擬した疑似振動Ａ’ｓｉｎ（θ＋φ’）を算出できる。これらＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’は、いわゆる適応制御における適応フィルタ３３２ｆであり、振動信号の入力により疑似振動の振幅Ａ’及び位相φ’を真値たる振幅Ａ及び位相φに収束させるべく自己適応する。また、適応フィルタは、適応フィルタに対して基準波を乗算して足し合わせることにより疑似振動に変形するので、疑似振動と基準波との振幅差及び位相差を表すものといえる。

　上記の演算処理を用いて振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）に基づいて適応フィルタ３３２ｆを学習更新しつつ疑似振動を算出するために、図１５に示すように疑似振動算出手段３３２を構成している。すなわち、乗算器３４５は、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）と２μを基礎とする収束係数とを乗算する。乗算器３４６、３４７は、乗算器３４５での乗算結果に対して基準波生成部３４３から出力される基準正弦波ｓｉｎθと基準余弦波ｃｏｓθをそれぞれ乗算して、積分器３４８、３４９へ出力する。積分器３４８、３４９は、乗算器３４６、３４７からの出力を積分し、疑似振動と基準波との振幅差及び位相差を表す適応フィルタ３２ｆとしてのＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’を出力する。

　この適応フィルタ３３２ｆに対して基準正弦波ｓｉｎθ及び基準余弦波θをそれぞれ乗算した後に足し合わせると上記の通り疑似振動Ａ’ｓｉｎ（θ＋φ’）となるが、本実施形態では、振幅成分及び位相成分の逆伝達関数を加味した基準波を適応フィルタ３３２ｆとの乗算前に生成している。勿論、疑似振動を算出した後に振幅成分及び位相成分の逆伝達関数を加味してもよい。具体的に本実施形態では、逆伝達関数振幅設定部３５３は、周波数に対応した逆伝達関数の振幅成分が予め記憶されており、認識した周波数ｆを入力して逆伝達関数の振幅成分１／Ｇを特定する。同様に、逆伝達関数位相設定部３５０は、周波数に対応した逆伝達関数の位相成分が予め記憶されており、認識した周波数ｆを入力して逆伝達関数の位相成分Ｐを特定する。特定された位相成分Ｐと基本電気角θとが加算器３５１で加算されて発振器３５２に入力される。発振器３５２は、逆伝達関数の位相成分Ｐが加味された正弦波ｓｉｎ（θ＋Ｐ）及び余弦波ｃｏｓ（θ＋Ｐ）を生成する。乗算器３５４、３５５は、生成された正弦波ｓｉｎ（θ＋Ｐ）及び余弦波ｃｏｓ（θ＋Ｐ）に対して逆伝達関数振幅設定部３５３により特定された逆伝達関数の振幅成分１／Ｇとをそれぞれ乗算して、振幅及び位相の逆伝達関数を加味した基準波を生成する。

　これら乗算器３５４、３５５により生成された振幅及び位相の逆伝達関数を加味した基準波（１／Ｇ）ｓｉｎ（θ＋Ｐ）及び（１／Ｇ）ｃｏｓ（θ＋Ｐ）に対して上記の適応フィルタ３３２ｆとしてのＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’を乗算器３５６、３５７でそれぞれ乗算する。乗算器３５６、３５７での乗算結果を加算器３５８で足し合わせ、足し合わせた結果に－１を乗算器３５９で乗算すると、相殺振動［－（Ａ’／Ｇ）ｓｉｎ（θ＋φ’＋Ｐ）］の発生を指令する相殺信号が生成され、加振手段２で相殺振動［－（Ａ’／Ｇ）ｓｉｎ（θ＋φ’＋Ｐ）］が加振される。

　上記の適応制御を用いた制振制御を行う構成に加えてさらに、偏差情報取得手段３３４を構成する加振力振幅成分取得部３３４ｃと、収束係数変更手段３３５とを有している。

　偏差情報取得手段３３４を構成する加振力振幅成分取得部３３４ｃは、相殺振動Ｖｉ４の振幅値が大きいほど振動発生源ｇｎで生ずる振動に変化が発生した際に相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が大きくなり、これに伴って振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３と疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４との偏差が大きくなることに着目して、相殺振動Ｖｉ４の振幅値に対応する加振力振幅成分を上記偏差の指標として取得している。この加振力振幅成分の具体例としては、相殺振動Ｖｉ４の振幅値の基礎となる適応フィルタ３３２ｆの振幅成分や疑似振動算出手段３３２により算出された疑似振動Ｖｉ３’の振幅成分等が挙げられる。本実施形態では具体的に、積分器３４８、３４９により出力された適応フィルタ３３２ｆであるＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’を入力し、入力した適応フィルタ３３２ｆに基づいて適応フィルタ３３２ｆの振幅成分Ａ’を加振力振幅成分として取得する。

　収束係数変更手段３３５は、偏差情報取得手段３３４により取得された加振力振幅成分たる適応フィルタ３３２ｆの振幅成分Ａ’に応じて収束係数３３２ｕを変更する。収束係数３３２ｕの変更は、ゲインを乗算器３３５ａに出力することにより基礎となる基礎値２μを変化させて行う。収束係数変更手段３３５は、図１６に示すように、加振力振幅成分たる適応フィルタ３３２ｆの振幅成分Ａ’が予め設定された閾値Ａｔｈ以下であるときは、適応フィルタ３３２ｆの収束速度が一定値Ｄｓとなるようにゲインを出力し、振幅成分Ａ’が閾値Ａｔｈを超えている場合は、収束速度がリニアに増加するようにゲインを出力し、収束速度が予め設定された上限値Ｄｍａｘに達したときは振幅成分Ａ’の増加に係わらず収束速度が上限値Ｄｍａｘになるようにゲインを出力する。上限値Ｄｍａｘは、収束係数３３２ｕにより決定される収束速度が或る上限を超えて速くなると適応フィルタ３３２ｆが発散するので、これを防止すべく設けられるものである。収束係数変更手段３３５は、上記のように加振力振幅成分の増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように収束係数３３２ｕを変更するとともに、加振力振幅成分の減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更する。勿論、適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように収束係数３３２ｕを変更する構成のみでもよいし、適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更する構成のみでもよい。

　以上のように、本実施形態に係る制振装置は、振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ３と加振手段２を通じて発生させる相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺するにあたり、適応フィルタ３３２ｆを用いて振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するために必要な疑似振動Ｖｉ３’を算出する疑似振動算出手段３３２と、疑似振動算出手段３３２により算出された疑似振動Ｖｉ３’に基づいて加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる相殺振動発生指令手段３３３と、制振すべき位置ｐｏｓにおいて振動発生源ｇｎで生じた振動Ｖｉ３と相殺振動Ｖｉ４との相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を検出する振動検出手段１とを具備し、疑似振動算出手段３３２は、振動検出手段１により検出された振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）と適応フィルタ３３２ｆが真値への収束する速度を決定する収束係数３３２ｕとに基づいて相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が小さくなるように適応フィルタ３３２ｆの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動Ｖｉ３’及び適応フィルタ３３２ｆを真値へ収束させるものであり、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３と疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４との偏差に対応する偏差情報を取得する偏差情報取得手段３３４と、偏差情報取得手段３３４により取得された偏差情報に基づいて偏差の増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ偏差の減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更する収束係数変更手段３３５とを備えたことを特徴とする。

　本実施形態では、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するために必要な疑似振動Ｖｉ３’が適応フィルタ３３２ｆを用いて疑似振動算出手段３３２により算出され、算出された疑似振動Ｖｉ３’に基づいて相殺振動発生指令手段３３３により加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４が発生され、制振すべき位置ｐｏｓにおいて振動発生源ｇｎで生じた振動Ｖｉ３と相殺振動Ｖｉ４との相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が振動検出手段１により検出され、検出された振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）と適応フィルタ３３２ｆが真値への収束する速度を決定する収束係数３３２ｕとに基づいて相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が小さくなるように疑似振動算出手段３３２により適応フィルタ３３２ｆが算出され、算出の積み重ねにより疑似振動Ｖｉ３’及び適応フィルタ３３２ｆを真値へ収束させる制振制御が実施される。この場合、制振すべき振動Ｖｉ３の変化に対応して相殺振動Ｖｉ４を大きく変化させる必要があるときに相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）と疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４との偏差が大きくなる一方、相殺振動Ｖｉ４を大きく変化させる必要がないときに前記偏差が小さくなることに着目して、偏差情報取得手段３３４により上記偏差に対応する偏差情報を取得し、取得された偏差情報に基づいて偏差の増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ偏差の減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを収束係数変更手段３３５により変更するので、制振すべき位置ｐｏｓに発生させる相殺振動Ｖｉ４を大きく変化させる必要があるときに適応フィルタ３３２ｆが収束する速度を速めて高応答化し、加振すべき相殺振動Ｖｉ４を大きく変化させる必要がないときに適応フィルタ３３２ｆが収束する速度を低下させて相殺振動Ｖｉ４の挙動を小さくして、制振制御の応答性および安定性を向上させて、相殺振動Ｖｉ４を大きく変化させる必要があるときや無いときが混在する場合であっても適切な制振制御を実現することができる。

　特に本実施形態では、疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の振幅値が大きいほど振動発生源ｇｎで生ずる振動Ｖｉ３に変化が発生した際に相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）が大きくなり、上記偏差が大きくなることに着目して、偏差情報取得手段３４が、偏差に対応する偏差情報として疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の振幅値に対応する加振力振幅成分である適応フィルタ３３２ｆの振幅成分Ａ’を取得し、収束係数変更手段３３５が、偏差情報取得手段３３４により取得された加振力振幅成分である適応フィルタ３３２ｆの振幅成分Ａ’の増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ適応フィルタ３３２ｆの振幅成分Ａ’の減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更するので、上記偏差の指標として加振力振幅成分の大きさを用いることにより制振制御の応答性および安定性を向上させる構成を実現することが可能となる。

＜第四実施形態＞
　次に、第四実施形態の制振装置を、図１７を参照して説明する。第四実施形態は、第三の発明に対応するものである。

　図１７は、本実施形態の制御手段４０３の構成及び機能を示すブロック図である。制御手段４０３は、上記第三実施形態に係る制御手段３とほぼ同様の構成を有するが、図１４及び図１５に示す偏差情報取得手段３３４を構成する加振力振幅成分取得部３３４ｃの代わりに、図１４において想像線で示す残振動振幅成分取得部３３４ａを有している。

　残振動振幅成分取得部３３４ａは、相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の振幅成分が大きいほど上記の偏差が大きくなることに着目して、相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の振幅成分を上記偏差の指標として取得している。具体的には、ＢＰＦ（バンドパスフィルタ）３４４から出力される振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）を入力し、入力した振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）から振動成分Ａを取得している。

　この残振動振幅成分取得部３３４ａに対応して収束係数変更手段３３５は、残振動振幅成分取得部３３４ａにより取得された振動成分Ａを入力し、入力した振動成分Ａの増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ入力した振動成分Ａの減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数を変更している。具体的には、振幅成分Ａｎ×所定係数ｋが収束係数３３２ｕとなるようにゲインを出力している。勿論、振幅成分に応じていれば、例えば振幅成分Ａに対して目的値を０とするＰＩ制御（比例積分制御）等のその他の処理により収束係数３３２ｕを決定してもよい。

　以上のように、本実施形態に係る制振装置は、偏差情報取得手段３３４を構成する残振動振幅成分取得部３３４ａが、偏差に対応する偏差情報として振動検出手段１により検出される相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の振幅成分Ａを取得し、収束係数変更手段３３５が、偏差情報取得手段３３４を構成する残振動振幅成分取得部３３４ａにより取得された相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の振幅成分Ａの増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ振幅成分Ａの減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更することを特徴とする。

　本実施形態では、相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の振幅成分Ａが大きいほど振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３と疑似振動Ｖｉ３‘に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４との偏差が大きくなることに着目して、この偏差に対応する偏差情報として振動検出手段１により検出される相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の振幅成分Ａを取得し、取得した振幅成分Ａの増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ取得した振幅成分Ａの減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更するので、上記偏差の指標として相殺誤差として残る振動の振幅成分Ａを用いることにより制振制御の応答性および安定性を向上させる構成を実現することが可能となる。

＜第五実施形態＞
　次に、第五実施形態の制振装置を、図１８を参照して説明する。第五実施形態は、第三の発明に対応するものである。

　図１８は、本実施形態の制御手段５０３の構成及び機能を示すブロック図である。制御手段５０３は、上記第三実施形態に係る制御手段３とほぼ同様の構成を有するが、図１４及び図１５に示す偏差情報取得手段３３４を構成する加振力振幅成分取得部３３４ｃの代わりに、図１４において想像線で示す周波数変動量取得部３３４ｂを有している。

　周波数変動量取得部３３４ｂは、制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数の変動量が大きいほど上記の偏差が大きくなることに着目して、振動発生源ｇｎで生ずる振動に関連する信号に基づいて制振すべき位置ｐｏｓでの振動の周波数の変化量を上記偏差の指標として取得している。具体的には、周波数変動量取得部３３４ｂは、周波数検出部３４１により認識された周波数ｆを入力し、入力した周波数ｆに対して微分処理などを行うことにより周波数ｆの変動量を取得する。

　この周波数変動量取得部３３４ｂに対応して収束係数変更手段３３５は、周波数変動量取得部３３４ｂにより取得された振動Ｖｉ３の周波数ｆの変動量を入力し、入力した変動量の増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ入力した変動量の減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数を変更している。具体的には、周波数ｆの変動量に比例して適応フィルタ３３２ｆの収束する速度が速まるように収束係数３３２ｕを決定している。勿論、周波数ｆの変動量に応じていれば、例えば一定のゲインを乗じたり、周波数ｆの変動量が所定閾値を超えるか否かによって予め設定された複数の収束係数３３２ｕのうちから一つの収束係数３３２ｕを用いるように切替可能に構成してもよい。

　以上のように、本実施形態に係る制振装置は、偏差情報取得手段３３４を構成する周波数変動量取得部３３４ｂが、偏差に対応する偏差情報として振動発生源１で生ずる振動Ｖｉ３に関連する信号であるエンジンパルス信号に基づいて制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数ｆの変化量を取得し、収束係数変更手段３３５が、偏差情報取得手段３３４を構成する周波数変動量取得部３３４ｂにより取得された周波数ｆの変動量の増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ取得された周波数ｆの変動量の減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更することを特徴とする。

　本実施形態では、制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数ｆの変動量が大きいほど上記偏差が大きくなることに着目して、この偏差に対応する偏差情報として振動発生源ｇｎで生ずる振動Ｖｉ３に関連する信号であるエンジンパルス信号に基づいて制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数ｆの変化量を取得し、取得した周波数ｆの変化量の増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ取得した周波数ｆの変化量の減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更するので、上記偏差の指標として制振すべき位置ｐｏｓでの振動Ｖｉ３の周波数ｆの変動量を用いることにより制振制御の応答性および安定性を向上させる構成を実現することが可能となる。

＜第六実施形態＞
　次に、第六実施形態の制振装置を、図１９及び図６を参照して説明する。第六実施形態は、第三の発明に対応するものである。

　図１９は、本実施形態の制御手段６０３の構成及び機能を示すブロック図である。制御手段６０３は、上記第三実施形態に係る制御手段３とほぼ同様の構成を有するが、図１４及び図１５に示す偏差情報取得手段３３４を構成する加振力振幅成分取得部３３４ｃの代わりに、図１４において想像線で示す位相差取得部３３４ｄを有している。

　位相差取得部３３４ｄは、図６に示すように、相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の位相φと疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の位相φ’との位相差Δφ（＝φ－φ’）を取得するものである。その構成を以下に具体的に説明する。

　図１９に示すように、まず、除算器６６０ａにおいて振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）をリアルタイム振幅検出部６６０で検出した振幅Ａで除算して、振幅１のｓｉｎ（θ＋φ）を得る。

　リアルタイム振幅検出部６６０は、振幅１の正弦波ｓｉｎθの半周期０～πの積分値が（－ｃｏｓπ）－（－ｃｏｓ０）＝（１）－（－１）＝２であり、その平均値は０～πまでの平均であることから２／πとなることを利用したもので、振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）を入力して、絶対値処理を加え、二倍の周波数成分を除去するノッチフィルタを介し、脈動分をＬＰＦ（ローパスフィルタ）で除去して２／πを乗ずることにより即時で振幅Ａを取得するものである。

　乗算器６６１、６６２は、除算器６６０ａでの除算結果であるｓｉｎ（θ＋φ）に対して２ｓｉｎθ及び２ｃｏｓθをそれぞれ乗算して積和定理より、ｃｏｓφ－ｃｏｓ（２θ＋φ）とｓｉｎφ＋ｓｉｎ（２θ＋φ）とを得る。乗算器６６１の演算結果であるｃｏｓφ－ｃｏｓ（２θ＋φ）に対して二倍の周波数成分を除去するノッチ処理６６３を施し、脈動分をＬＰＦ（ローパスフィルタ）処理６６５で除去してｃｏｓφを得る。同様に、乗算器６６２の演算結果であるｓｉｎφ＋ｓｉｎ（２θ＋φ）に対して二倍の周波数成分を除去するノッチ処理６６４を施し、脈動分をＬＰＦ（ローパスフィルタ）処理６６６で除去してｓｉｎφを得る。このように振動信号Ａｓｉｎ（θ＋φ）の位相成分を有するｃｏｓφ及びｓｉｎφを即時に特定する。

　位相差特定部６６７は、特定されたｃｏｓφ及びｓｉｎφと適応フィルタ３３２ｆであるＡ’ｃｏｓφ’及びＡ’ｓｉｎφ’とに基づいて位相差を特定するものである。具体的には、これら位相φ及び位相φ’は、共通の基本電気角θを基準とした位相ズレを表すものであるので、疑似振動の位相と制振すべき位置ｐｏｓでの振動の位相とが一致している場合はφとφ’が等しいものとなる。したがって、位相差Δφをφ－φ’と定義して、以下の式を用いて算出される位相差の正弦成分α及び余弦成分βにより位相差を表現している。
正弦成分α＝Ａ’ｓｉｎ（φ－φ’）＝Ａ’（ｓｉｎφｃｏｓφ’－ｃｏｓφｓｉｎφ’）＝ｓｉｎφ（Ａ’ｃｏｓφ’）－ｃｏｓφ（Ａ’ｓｉｎφ’）
余弦成分β＝Ａ’ｃｏｓ（φ－φ’）＝Ａ’（ｃｏｓφｃｏｓφ’＋ｓｉｎφｓｉｎφ’）＝ｃｏｓφ（Ａ’ｃｏｓφ’）＋ｓｉｎφ（Ａ’ｓｉｎφ’）

　上記の適応制御アルゴリズムは、位相差Δφが±６０度の範囲を超えた場合は制御が発散して制振不能となることが判明しているので、余弦成分β＞０の条件で正弦成分αの符号によりΔφが進んでいるか遅れているか否かを判断でき、正弦成分αの大きさにより位相差Δφのズレ量を把握できる。

　この位相差取得部３３４ｄに対応して収束係数変更手段３３５は、位相差取得部３３４ｄにより取得された位相差Δφを示す正弦成分α及び余弦成分βを入力し、位相差Δφに応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が変化するように収束係数を変更している。具体的には、制振すべき位置ｐｏｓの周波数ｆが変動しているときは位相差Δφも変動することが多いので、位相差Δφが変動していればその変動量に比例して適応フィルタ３２ｆの収束する速度が変化するように収束係数３３２ｕを決定している。勿論、位相差Δφの変動量に応じていれば、例えば一定のゲインを乗じたり、位相差Δφの変動量が所定閾値を超えるか否かによって予め設定された複数の収束係数３２ｕのうちから一つの収束係数３２ｕを用いるように切替可能に構成してもよい。

　以上のように、本実施形態に係る制振装置は、偏差情報取得手段３３４を構成する位相差取得部３３４ｄが、偏差に対応する偏差情報として相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の位相φと疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の位相φ’との位相差Δφ（φ－φ’）を取得し、収束係数変更手段３３５が、偏差情報取得手段３３４を構成する位相差取得部３３４ｄにより取得された位相差Δφの増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ位相差Δφの減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更することを特徴とする。

　本実施形態では、相殺誤差として残る振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）の位相φと疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４の位相φ’との位相差Δφ（φ－φ’）が大きくなる傾向にあるときは制振すべき位置ｐｏｓの振動の周波数が変動していることが多く、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３と疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置ｐｏｓに発生される相殺振動Ｖｉ４との偏差が大きくなることに着目して、この偏差に対応する偏差情報として上記位相差Δφを取得し、取得した位相差Δφの増加に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速まるように且つ位相差Δφの減少に応じて適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更するので、上記位相差Δφを上記偏差の指標として用いることにより制振制御の応答性および安定性を向上させる構成を実現することが可能となる。

　以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

　例えば、上記実施形態において、収束係数変更手段３３５は、適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速くなるように収束係数３３２ｕを変更する構成と、適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更する構成との双方の構成を有しているが、収束係数変更手段３３５は、適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が速くなるように収束係数３３２ｕを変更する構成のみでもよく、適応フィルタ３３２ｆが収束する速度が遅くなるように収束係数３３２ｕを変更する構成のみでもよい。

　また、偏差情報取得手段３３４は、上記偏差に対応する偏差情報として上記加振力振幅成分、相殺誤差として残る振動の振幅成分、制振すべき振動の周波数の変化量、相殺誤差として残る振動の位相と疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される振動の位相との位相差のうちのいずれか１つの偏差情報を取得しているが、複数の偏差情報を取得して収束係数を変更するように構成してもよい。単一の偏差情報を取得する構成では、上記偏差の増加や減少の兆候が現れにくい偏差情報を取得していることがあり、この場合、収束係数の変更が遅れてしまうことが考えられる。しかし、複数の偏差情報を取得するように構成すると、上記偏差の増加や減少の兆候が現れやすい偏差情報を取得することが単一の偏差情報を取得する構成に比べて多くなるので、応答性や安全性等の制御精度を向上させることが可能となる。

Claims

　振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応制御アルゴリズムを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出し、算出した疑似振動に基づいて前記相殺振動を前記加振手段を通じて制振すべき位置に発生させ、発生した相殺振動と前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動との相殺誤差として残る振動を検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応制御アルゴリズムを学習適応する制振装置であって、
　前記疑似振動の周波数の基礎とするため前記制振すべき位置での振動の周波数を前記振動発生源で生ずる振動に関連する信号に基づいて認識する周波数認識手段と、
　前記制振すべき位置での相殺誤差として残る振動を検出して当該相殺誤差として残る振動の位相を特定し特定された相殺誤差として残る振動の位相と前記疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動の位相との位相差を特定する位相差特定手段と、
　前記位相差特定手段により特定された位相差に基づいて前記周波数認識手段により認識された周波数を当該位相差が無くなる方向へ補正する周波数補正手段とを具備してなることを特徴とする制振装置。
　前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差があるときに予め設定された補正一回当たりの上限補正量を超えない補正量を用いて前記周波数認識手段により認識された周波数を補正する請求項１に記載の制振装置。
　前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差のズレ量に応じた大きさの補正量を用いて前記周波数認識手段により認識された周波数を補正する請求項１又は２に記載の制振装置。
　前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差のズレ量が予め設定された閾値よりも大きいときに前記周波数認識手段により認識された周波数の補正を実施し、前記位相差のズレ量が前記閾値以下であるときに前記認識された周波数の補正を実施しない請求項１又は２に記載の制振装置。
　前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差のズレ量が予め設定された閾値よりも大きいときに前記周波数認識手段により認識された周波数の補正を実施し、前記位相差のズレ量が前記閾値以下であるときに前記認識された周波数の補正を実施しない請求項３に記載の制振装置。
　振動発生源で生じる振動と加振手段により発生される相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、前記振動に対応する周波数を入力して前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するための相殺信号を発生する制御手段と、この制御手段の発生する相殺信号が入力されることにより作動して前記制振すべき位置に相殺振動を発生させる加振手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記制御手段が、前記振動検出手段により検出された振動に基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記相殺信号を修正する制振装置であって、
　前記加振手段から前記制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性を周波数と関連づけて感度情報として記憶する記憶手段と、前記感度情報に基づいて現周波数が前記加振手段により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定する感度判定手段とを設け、前記制御手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にあると判定される場合に前記相殺信号を前記加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正することを特徴とする制振装置。
　前記感度判定手段は、前記感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が予め定められた第１しきい値より低い場合に現周波数が前記低感度領域にあると判定する請求項６に記載の制振装置。
　前記感度判定手段は、前記感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が前記第１しきい値より高い伝達度である第２しきい値よりも高い場合に現周波数が前記低感度領域にないと判定するものであって、前記第１しきい値と前記第２しきい値との間に判定結果が変わらない不変領域が設けられており、前記制御手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にないと判定される場合に前記相殺信号の修正を行わない請求項７に記載の制振装置。
　前記相殺信号が制振電流指令であって、前記周波数から予め定めた電流上限値を導出し前記制振電流指令のピーク電流値が前記電流上限値を超過している場合に前記制御手段に電流上限超過信号を入力する電流超過検出手段を更に具備し、前記制御手段は、前記電流上限超過信号の入力を受けて前記制振電流指令を制限するように構成されるものであり、前記電流超過検出手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にあると判定されている場合に前記電流上限値を前記制振電流指令が制限される方向へ修正する請求項６～８のいずれかに記載の制振装置。
　振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応フィルタを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出する疑似振動算出手段と、前記疑似振動算出手段により算出された疑似振動に基づいて前記加振手段を通じて前記制振すべき位置に前記相殺振動を発生させる相殺振動発生指令手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記疑似振動算出手段は、前記振動検出手段により検出された振動と前記適応フィルタが真値への収束する速度を決定する収束係数とに基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応フィルタの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させる制振装置であって、
　前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動と前記疑似振動に基づき前記制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差に対応する偏差情報を取得する偏差情報取得手段と、
　前記偏差情報取得手段により取得された偏差情報に基づいて前記偏差の増加に応じて前記適応フィルタが収束する速度が速まるように前記収束係数を変更する収束係数変更手段とを備えたことを特徴とする制振装置。
　振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応フィルタを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出する疑似振動算出手段と、前記疑似振動算出手段により算出された疑似振動に基づいて前記加振手段を通じて前記制振すべき位置に前記相殺振動を発生させる相殺振動発生指令手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記疑似振動算出手段は、前記振動検出手段により検出された振動と前記適応フィルタが真値への収束する速度を決定する収束係数とに基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応フィルタの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させる制振装置であって、
　前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動と前記疑似振動に基づき前記制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差に対応する偏差情報を取得する偏差情報取得手段と、
　前記偏差情報取得手段により取得された偏差情報に基づいて前記偏差の減少に応じて前記適応フィルタが収束する速度が遅くなるように前記収束係数を変更する収束係数変更手段とを備えたことを特徴とする制振装置。
　振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応フィルタを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出する疑似振動算出手段と、前記疑似振動算出手段により算出された疑似振動に基づいて前記加振手段を通じて前記制振すべき位置に前記相殺振動を発生させる相殺振動発生指令手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記疑似振動算出手段は、前記振動検出手段により検出された振動と前記適応フィルタが真値への収束する速度を決定する収束係数とに基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応フィルタの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させる制振装置であって、
　前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動と前記疑似振動に基づき前記制振すべき位置に発生される相殺振動との偏差に対応する偏差情報を取得する偏差情報取得手段と、
　前記偏差情報取得手段により取得された偏差情報に基づいて前記偏差の増加に応じて前記適応フィルタが収束する速度が速まり前記偏差の減少に応じて前記適応フィルタが収束する速度が遅くなるように前記収束係数を変更する収束係数変更手段とを備えたことを特徴とする制振装置。
　前記偏差情報取得手段は、前記偏差に対応する偏差情報として前記疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動の振幅値に対応する加振力振幅成分を取得し、
　前記収束係数変更手段は、前記偏差情報取得手段により取得された加振力振幅成分に応じて前記収束係数を変更する請求項１０～１２のいずれかに記載の制振装置。
　請求項１、６、１０、１１又は１２のいずれかに記載の制振装置を備えた車両。