JP7089173B2 - 制振装置、制振装置を備えた車両及び制振装置の位相誤差推定方法 - Google Patents
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Description
すなわち、本発明に係る制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応制御アルゴリズムを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出し、算出した疑似振動に基づいて前記相殺振動を前記加振手段を通じて制振すべき位置に発生させ、発生した相殺振動と前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動との相殺誤差として残る振動を検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応制御アルゴリズムが働くものであり、前記加振手段から制振すべき位置まで伝達する振動の振幅及び位相を変化させる振動伝達特性の逆伝達特性が前記適応制御アルゴリズム内に予め記憶され、前記相殺振動が前記疑似振動に対して逆伝達特性を加味して算出される制振装置であって、前記適応制御アルゴリズム内に記憶された逆伝達特性に対して強制位相シフト量を加算する強制位相シフト手段と、前記強制位相シフト手段により強制位相シフト量を加算した際に、前記加振手段を駆動する駆動指令信号の振幅及び位相に対応する振幅情報及び位相情報を有する指令ベクトルの大きさの変動量を算出する変動量算出手段と、指令ベクトルの大きさの変動量に対する振動伝達特性の位相誤差の変化を予め記憶した記憶手段と、前記変動量算出手段により算出された指令ベクトルの大きさの変動量と、前記記憶手段に記憶された指令ベクトルの大きさの変動量に対する振動伝達特性の位相誤差の変化とに基づいて、振動伝達特性の位相誤差を推定する位相誤差推定手段と、を備えることを特徴とする。
・源振周波数 : 20Hz
・伝達特性位相誤差Δφ : 0,±30deg
・強制位相シフト量α : ±5deg
なお,今回の評価では、残留振動 Errが10%以下となる強制位相シフト量5degで固定した。今回の評価では、強制位相シフト量は、5degで固定したが、これに限らない。
2 加振手段
3 制御手段
3a 強制位相シフト手段
3b 変動量算出手段
3c 記憶手段
3d 位相誤差推定手段
Claims (5)
- 振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応制御アルゴリズムを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出し、算出した疑似振動に基づいて前記相殺振動を前記加振手段を通じて制振すべき位置に発生させ、発生した相殺振動と前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動との相殺誤差として残る振動を検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応制御アルゴリズムが働くものであり、前記加振手段から制振すべき位置まで伝達する振動の振幅及び位相を変化させる振動伝達特性の逆伝達特性が前記適応制御アルゴリズム内に予め記憶され、前記相殺振動が前記疑似振動に対して逆伝達特性を加味して算出される制振装置であって、
前記適応制御アルゴリズム内に記憶された逆伝達特性に対して強制位相シフト量を加算する強制位相シフト手段と、
前記強制位相シフト手段により強制位相シフト量を加算した際に、前記加振手段を駆動する駆動指令信号の振幅及び位相に対応する振幅情報及び位相情報を有する指令ベクトルの大きさの変動量を算出する変動量算出手段と、
指令ベクトルの大きさの変動量に対する振動伝達特性の位相誤差の変化を予め記憶した記憶手段と、
前記変動量算出手段により算出された指令ベクトルの大きさの変動量と、前記記憶手段に記憶された指令ベクトルの大きさの変動量に対する振動伝達特性の位相誤差の変化とに基づいて、振動伝達特性の位相誤差を推定する位相誤差推定手段と、
を備えることを特徴とする制振装置。 - 前記記憶手段は、前記強制位相シフト手段により正の強制位相シフト量を加算した際に前記変動量算出手段により算出された指令ベクトルの大きさの変動量と、前記強制位相シフト手段により前記正の強制位相シフト量と同一の負の強制位相シフト量を加算した際に前記変動量算出手段により算出された指令ベクトルの大きさの変動量との差分に対する振動伝達特性の位相誤差の変化を記憶することを特徴とする請求項1に記載の制振装置。
- 請求項1または2に記載の制振装置を備えたことを特徴とする車両。
- 振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応制御アルゴリズムを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出し、算出した疑似振動に基づいて前記相殺振動を前記加振手段を通じて制振すべき位置に発生させ、発生した相殺振動と前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動との相殺誤差として残る振動を検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応制御アルゴリズムが働くものであり、前記加振手段から制振すべき位置まで伝達する振動の振幅及び位相を変化させる振動伝達特性の逆伝達特性が前記適応制御アルゴリズム内に予め記憶され、前記相殺振動が前記疑似振動に対して逆伝達特性を加味して算出される制振装置の位相誤差推定方法であって、
前記適応制御アルゴリズム内に記憶された逆伝達特性に対して強制位相シフト量を加算する強制位相シフトステップと、
前記強制位相シフトステップにより強制位相シフト量を加算した際に、前記加振手段を駆動する駆動指令信号の振幅及び位相に対応する振幅情報及び位相情報を有する指令ベクトルの大きさの変動量を算出する変動量算出ステップと、
前記変動量算出ステップにより算出された指令ベクトルの大きさの変動量と、指令ベクトルの大きさの変動量に対する振動伝達特性の位相誤差の変化とに基づいて、振動伝達特性の位相誤差を推定する位相誤差推定ステップとを備えることを特徴とする制振装置の位相誤差推定方法。 - 前記制振装置は、車両に搭載されており、
前記強制位相シフトステップは、車両がアイドリング状態である場合または車両が定速走行状態や一定の緩加速・緩減速状態である場合に行われることを特徴とする請求項4に記載の制振装置の位相誤差推定方法。
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