WO2010041364A1 - 走行車システム - Google Patents

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WO2010041364A1
WO2010041364A1 PCT/JP2009/003501 JP2009003501W WO2010041364A1 WO 2010041364 A1 WO2010041364 A1 WO 2010041364A1 JP 2009003501 W JP2009003501 W JP 2009003501W WO 2010041364 A1 WO2010041364 A1 WO 2010041364A1
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WO
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station
traveling vehicle
travel
section
stations
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PCT/JP2009/003501
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原崎一見
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村田機械株式会社
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
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    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Definitions

  • the present invention relates to a traveling vehicle system that causes a traveling vehicle to travel on a predetermined traveling route, and more particularly, to a traveling vehicle system that manages the availability of a plurality of stations provided along the traveling route.
  • traveling vehicle system in which a traveling vehicle is automatically driven unattended by computer control on a traveling route including a plurality of one-way circulation routes provided in advance on a ceiling, a floor surface, and the like.
  • other traveling vehicles cannot travel in a part of the traveling route including a place where the traveling vehicle stops, such as when a failure occurs in the traveling vehicle.
  • the traveling vehicle cannot travel in a section of the travel route that is being constructed.
  • the traveling vehicle system sets a section of the traveling route including the place as a travel impossible section. Accordingly, the traveling vehicle system selects a route so that the traveling vehicle does not travel in the untravelable section in the route selection to the instructed station (see, for example, Patent Document 1).
  • the conventional traveling vehicle system when there is no route for arriving at the designated station, the conventional traveling vehicle system only transmits information indicating that the route does not exist to the host system. That is, the traveling vehicle system and the host system cannot grasp the availability of the station corresponding to the setting of the travel impossible section.
  • the host system since the host system does not know the station where the traveling vehicle can arrive, it cannot indicate the alternative station to the traveling vehicle system. As a result, in the worst case, the host system and the traveling vehicle system continue to transmit / receive an arrival instruction to a station that cannot arrive and information indicating that no route exists. That is, the traveling vehicle stops on the traveling route while holding the luggage to be transported, causing a traffic jam.
  • an object of the present invention is to provide a traveling vehicle system capable of appropriately grasping whether or not a station can be used in accordance with the setting of a travel impossible section.
  • a traveling vehicle system includes at least two one-way circulation paths connected to each other and a plurality of travel paths arranged in advance along the traveling path.
  • Station a traveling vehicle traveling along the traveling route, and a management device that manages the availability of the plurality of stations, wherein the management device is a partial section of the traveling route where the traveling vehicle cannot travel.
  • the travel impossible section setting unit that sets the travel impossible section and the travel impossible section setting unit newly sets the travel impossible section
  • the traveling vehicle started from the station does not pass through the travel impossible section.
  • a determination unit that determines whether each of the plurality of stations can return to the station, and the determination unit returns When it is determined that the station can be used, the station is set to be usable. When the determination unit determines that the station cannot be returned, the station is set to be unusable.
  • a setting unit that determines whether each of the plurality of stations can return to the station.
  • the station where the traveling vehicle cannot return is set as unusable, it is possible to prevent the traveling vehicle from moving to another station after arrival.
  • the travel impossible section setting unit can further cancel the set travel impossible section, and the determination unit can further cancel a part of the travel impossible section by the travel impossible section setting unit.
  • whether or not the traveling vehicle that has started from the station can return to the station without passing through the untravelable section that has not yet been released is determined to be unusable by the usability setting unit. The determination is preferably made for each of the set stations.
  • the management device further includes an acquisition unit that acquires layout change information indicating that a layout of the travel route or the plurality of stations has been changed, and the determination unit further performs layout change by the acquisition unit. Whether or not the traveling vehicle started from the station can return to the station without passing through the non-travelable section when information is newly acquired is determined for each of the plurality of stations. It is preferable to make a determination based on the changed layout.
  • the present invention in a traveling vehicle system in which a traveling vehicle travels on a travel route provided in advance, it is possible to appropriately grasp whether or not a station can be used according to the setting of the travel-disabled section.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a traveling vehicle system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a characteristic functional configuration of the controller.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the station information table.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of the controller when a non-travelable section is newly set.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the controller when a section where travel is impossible is newly released.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the controller when layout change information is newly acquired.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of station availability information displayed by the display unit.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating another example of the traveling vehicle system.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a traveling vehicle system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the traveling vehicle system 100 includes traveling vehicles 111 to 113, stations 121 to 124, a traveling route 130, and a controller 140. Below, each component which comprises the traveling vehicle system 100 is demonstrated.
  • Traveling vehicles 111, 112, and 113 are, for example, overhead traveling vehicles that travel while being suspended from guide rails provided on the ceiling, and travel on the traveling route 130 in one way.
  • each traveling vehicle is referred to as traveling vehicle 110 when it is not necessary to distinguish between the traveling vehicles.
  • the traveling vehicle 110 may be a traveling vehicle that travels on a rail provided on the floor.
  • Stations 121, 122, 123, and 124 are places where the traveling vehicle 110 delivers packages, for example, and are arranged along the traveling route 130. In the following, when it is not necessary to distinguish each station, it is referred to as a station 120. Note that the arrival of the traveling vehicle 110 at the station 120 means that the traveling vehicle 110 stops at a stop point on the traveling route 130 provided corresponding to the station 120.
  • the traveling route 130 is composed of, for example, guide rails provided in advance on the ceiling, and includes two circulation routes 131 and 132. As shown in FIG. 1, the circulation path 131 and the circulation path 132 branch at a branch point 133 and merge at a junction 134. Further, in FIG. 1, a partial section of the circuit route 131 is set as a travel impossible section 135.
  • the controller 140 is an example of a management device that manages the availability of the station 120. Further, the controller 140 controls the plurality of traveling vehicles 110 based on an instruction from a host controller (not shown).
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the controller 140.
  • the controller 140 includes an input unit 141, a display unit 142, a communication unit 143, a control unit 144, a travel impossible section setting unit 145, a layout change acquisition unit 146, a determination unit 147, an availability setting unit 148, And a storage unit 149.
  • each component provided in the controller 140 will be described.
  • the input unit 141 includes, for example, a keyboard and a mouse, and inputs various operations by the user.
  • the display unit 142 includes, for example, a liquid crystal display, and displays information stored in the storage unit 149 or displays information input to the input unit 141.
  • the communication unit 143 is a processing unit that communicates with other devices and the like. For example, the communication unit 143 transmits information on the station 120 to arrive to the traveling vehicle 110 or travels the current position of the traveling vehicle 110 via a wireless communication network. Or receive from the car 110. Also, the communication unit 143 receives, for example, a transport instruction including information on the station 120 serving as the start point and the end point from the host controller via a LAN (Local Area Network), and transmits information on the availability of the station 120 to the host controller. Or send.
  • LAN Local Area Network
  • the control unit 144 is a processing unit realized by, for example, a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like, and controls the traveling vehicle 110 based on a conveyance instruction from a host controller. Specifically, the control unit 144 controls the traveling vehicle 110 so that the traveling vehicle 110 does not arrive at the station 120 set as unusable by the availability setting unit 148. That is, when receiving an instruction from the host controller that must arrive at the station 120 set as unusable, the control unit 144 informs the communication unit 143 that the station 120 cannot be reached. Send it.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the travel impossible section setting unit 145 is a processing unit realized by, for example, a memory, a CPU, and the like, and sets and cancels a travel impossible section that is a partial section of the travel route 130 where the traveling vehicle 110 cannot travel.
  • the layout change acquisition unit 146 is a processing unit realized by, for example, a memory, a CPU, and the like, and acquires layout change information indicating that the layout of the travel route 130 or the station 120 has been changed. Specifically, the layout change acquisition unit 146 acquires, for example, information regarding a change in the arrangement of the stations 120 input to the input unit 141 by the user as layout change information.
  • the determination unit 147 is a processing unit realized by, for example, a memory, a CPU, and the like.
  • the travel impossible section setting unit 145 newly sets a travel impossible section, the traveling vehicle 110 started from the station 120 is not travelable. It is determined for each of the plurality of stations 120 whether or not it is possible to return to the station 120 without going through the station.
  • the determination unit 147 does not pass the traveling vehicle started from the station 120 through the travel disabled section that has not been released yet. Whether or not the station 120 can be returned to the station 120 is determined for each of the stations set as unusable by the availability setting unit 148.
  • the determination unit 147 returns the traveling vehicle 110 started from the station 120 to the station 120 without passing through the non-travelable section. Whether or not it is possible to come is determined based on the changed layout for each of the plurality of stations 120.
  • the travel impossible section setting unit 145 sets a travel impossible section 135 that is a partial section of the circuit route 131.
  • the determination unit 147 determines that the traveling vehicle 110 that has started the stations 121 and 122 cannot return to the stations 121 and 122 without passing through the non-travelable section 135.
  • the determination unit 147 determines that the traveling vehicle 110 that has started the stations 123 and 124 can return to the stations 123 and 124 without passing through the non-travelable section 135.
  • the availability setting unit 148 sets the station as usable.
  • the availability setting unit 148 sets the station as unusable.
  • “available” means that an instruction that needs to arrive at the station may be issued to the traveling vehicle.
  • “unusable” indicates that an instruction that needs to arrive at the station should not be issued to the traveling vehicle.
  • the control unit 144 performs control so that the traveling vehicle 110 arrives only at the station 120 set to be usable.
  • the host controller does not transmit, for example, an instruction that needs to arrive at the station 120 set as unusable to the controller 140.
  • the storage unit 149 includes, for example, a readable / writable memory.
  • the storage unit 149 stores information regarding availability of each station. Specifically, a station information table 150 is stored in the storage unit 149.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the station information table 150 stored in the storage unit 149. As shown in FIG. 3, the station information table 150 stores a station ID and availability information.
  • the station ID is identification information of the station 120. 1 are identified by station IDs “S1”, “S2”, “S3”, and “S4”.
  • the availability information is information indicating whether or not the station 120 can be used.
  • the availability information “1” indicates that the station 120 is usable.
  • the availability information “0” indicates that the station 120 cannot be used.
  • the stations 121 and 122 identified by the station IDs “S1” and “S2” are set to be unusable.
  • the station information table 150 shown in FIG. 3 it is set that the stations 123 and 124 identified by the station IDs “S3” and “S4” can be used.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of the controller 140 when a non-travelable section is newly set.
  • the travel impossible section setting unit 145 sets a travel impossible section (step S101). For example, in FIG. 1, when a failure occurs in the traveling vehicle 111, the travel impossible section setting unit 145 sets a section including a position where the traveling vehicle 111 is stopped as a travel impossible section.
  • the determination unit 147 selects one of the stations 120 constituting the traveling vehicle system 100 (step S102). For example, the determination unit 147 selects the station 121 identified by the station ID “S1”.
  • the determination unit 147 determines whether or not the traveling vehicle 110 started from the station 120 selected in step S102 can return to the station 120 without passing through the untravelable section (step S103). .
  • the availability setting unit 148 sets the station 120 selected in Step S102 as usable (Step S104).
  • the availability setting unit 148 sets the station 120 selected in step S102 as unusable (step S105).
  • the determination unit 147 determines that the traveling vehicle 110 that has started the station 121 cannot return to the station 121 without passing through the untravelable section including the position where the traveling vehicle 111 is stopped. Then, the availability setting unit 148 stores “0” as availability information corresponding to the station ID “S1” in the station information table 150. Whether or not the traveling vehicle 110 can return is calculated using a general traveling route search logic or the like.
  • the determination unit 147 determines whether all the stations 120 have been selected (step S106).
  • the determination unit 147 selects one of the stations 120 included in the traveling vehicle system 100 that has not yet been selected (Step S102). .
  • the controller 140 repeats the processing from step S103 to step S105.
  • Step S106 when all the stations 120 are selected (Yes in Step S106), the controller 140 outputs the availability information stored in the station information table 150 (Step S107). Specifically, the communication unit 143 transmits the availability information to the host controller, and the display unit 142 displays the availability information.
  • the controller 140 sets whether or not the station 120 can be used when the travel impossible section is set.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the controller 140 when the untravelable section is newly released.
  • the travel impossible section setting unit 145 cancels the travel impossible section (step S201). For example, in FIG. 1, when the failure that has occurred in the traveling vehicle 111 is repaired, the travel impossible section setting unit 145 releases the travel impossible section that has been set.
  • the determination unit 147 selects one of the stations 120 set as unusable (Step S202). For example, the determination unit 147 refers to the station information table 150 to select one of the stations 120 identified by the station ID that is the availability information “0”.
  • the determination unit 147 determines whether or not the traveling vehicle 110 started from the station 120 selected in step S202 can return to the station 120 without passing through the untravelable section that has not yet been released. Determination is made (step S203).
  • the availability setting unit 148 changes the availability of the station 120 selected in Step S102 to be usable (Step S204).
  • the usability setting unit 148 proceeds to the process in step S205 as it is.
  • the determination unit 147 determines whether or not all the stations 120 set as unusable have been selected (step S205). Here, when all the stations 120 are not selected (No in Step S205), the determination unit 147 selects one of the stations 120 that are not yet selected and set to be unusable (Step S202). ). On the other hand, when all the stations 120 are selected (Yes in Step S205), the controller 140 outputs the availability information stored in the station information table 150 (Step S206).
  • the controller 140 changes the availability of the station 120, which is set as unusable when the unrunable section is canceled, as necessary.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the controller 140 when layout change information is newly acquired.
  • the layout change acquisition unit 146 acquires layout change information indicating that the layout has been changed (step S301). For example, when the station 120 is newly installed, removed, or rearranged, or when the travel route 130 is newly added, deleted, or changed, the layout change acquisition unit 146 acquires layout change information.
  • the determination unit 147 selects one of the stations 120 constituting the traveling vehicle system 100 (step S302).
  • the determination unit 147 determines whether or not the traveling vehicle 110 started from the station 120 selected in step S302 can return to the station 120 without passing through the untravelable section in the changed layout. Based on the determination (step S303).
  • the availability setting unit 148 sets the station 120 selected in Step S302 as usable (Step S304).
  • the availability setting unit 148 sets the station 120 selected in step S302 as unusable (step S305).
  • the determination unit 147 determines whether all the stations 120 have been selected (step S306).
  • the determination unit 147 selects one of the stations 120 included in the traveling vehicle system 100 that has not yet been selected (Step S302). .
  • the controller 140 outputs the availability information stored in the station information table 150 (step S307).
  • the controller 140 sets whether or not the station 120 can be used when the layout is changed.
  • the availability setting unit 148 can set the availability of all the stations 120 when the unusable section is set. Therefore, the controller 140 can appropriately grasp the availability of the station 120 according to the setting of the travel impossible section. As a result, the traveling vehicle system 100 can transmit information on the availability of the station 120 according to the setting of the unusable section to the host controller or the like, and thus needs to arrive at the unusable station 120. It is possible to prevent confusion caused by instructions. Further, as shown in FIG. 7, the display unit 142 can display information on whether or not the travel disabled section and the station 120 can be used on a monitor or the like, so that the user can easily grasp the situation of the traveling vehicle system 100. It becomes.
  • the availability setting unit 148 sets a station where the traveling vehicle 110 cannot return, it cannot be used, and thus the traveling vehicle system 100 cannot move to another station 120 after the traveling vehicle 110 arrives. Can be prevented.
  • the traveling vehicle system 100 can prevent an arrival instruction to the station 121 that cannot move to another station from being issued. In other words, the traveling vehicle system 100 can increase the operating rate of the traveling vehicle 110 when the travel impossible section is set.
  • the traveling vehicle system 100 can change the availability of the station 120 that is set to be unusable when the untravelable section is canceled. Therefore, the traveling vehicle system 100 can quickly recover the station 120 set to be unusable.
  • the traveling vehicle system 100 when there is a layout change indicating addition, deletion or location change of the station 120 or a change of the travel route 130, the traveling vehicle system 100 appropriately grasps whether or not the station 120 can be used based on the layout change. It becomes possible.
  • the traveling vehicle system 100 since the traveling vehicle system 100 does not set the availability of the traveling vehicle 110, the traveling vehicle 110 travels to the usable station 120 even if the traveling vehicle 110 exists in the unusable section. Is possible. Specifically, in FIG. 1, the traveling vehicle 112 can execute a command for transporting luggage from the station 123 to the station 124.
  • the travel impossible section setting unit 145 sets a travel impossible section only for a part of the circuit route including a place where the traveling vehicle 110 cannot travel. That is, the travel impossible section setting unit 145 does not set all of the circulatory routes including the places where the traveling vehicle 110 cannot travel as the travel impossible section as in the prior art. Generation of a car can be suppressed. A specific example will be described in detail with reference to FIG.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of the traveling vehicle system.
  • the traveling vehicle system 200 includes a traveling route 230 composed of circuit routes 231 to 237 and stations 221 and 222. Since other components of the traveling vehicle system 200 are the same as those of the traveling vehicle system 100, description thereof is omitted.
  • the travel impossible section setting unit 145 sets the travel impossible section 239.
  • the usability setting unit 148 sets the station 221 to be unusable.
  • the availability setting unit 148 allows the traveling vehicle started from the station 222 to return to the station 222 without passing through the non-travelable section 239, so that the availability setting unit 148 can use the station 222. Set.
  • the station 222 is also set to be unusable.
  • System 200 may set station 222 as available. That is, the traveling vehicle system 200 according to the present invention can suppress the generation of an unusable station unnecessarily.
  • the travel impossible section setting unit 145 sets a minimum range section as the travel impossible section 239. Therefore, conventionally, the traveling vehicle 111 and the traveling vehicle 111 that cannot travel because all the sections of the circulation route 231 including the place 238 or the section from the branch to the branch of the traveling route 230 are set as the travel impossible section, and 112 can also continue traveling. That is, the traveling vehicle system 200 according to the present invention can suppress the generation of a traveling vehicle that cannot travel unnecessarily.
  • the traveling vehicle system includes one controller, but may include a plurality of controllers.
  • each controller manages the availability of stations belonging to a predetermined management area.
  • the traveling vehicle system includes a plurality of controllers, so that the traveling vehicle system quickly determines whether or not the station can be used even if the traveling vehicle system is a complex traveling vehicle system including a plurality of circulation routes and a plurality of stations. It becomes possible.
  • the controller controls the traveling vehicle in accordance with an instruction from the host controller.
  • the controller may determine a station to which the traveling vehicle should arrive based on information on availability of the station. .
  • the present invention is realized as a station management method using a characteristic processing unit included in the management device (controller) of such a traveling vehicle system as a step, or a program for causing a computer to execute such a characteristic step. It can also be realized as.
  • a program can be distributed via a recording medium such as a CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory) or a communication network such as the Internet.
  • the traveling vehicle system according to the present invention is an unmanned traveling according to a guide rail provided on the ceiling, for example, as a traveling vehicle system capable of appropriately grasping whether or not a station can be used according to the setting of the untravelable section.
  • the overhead traveling vehicle can be used as a transport vehicle system for transporting luggage.

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Abstract

　走行車システム（１００）が備えるコントローラ（１４０）は、走行車が走行できない走行経路（１３０）の一部区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部（１４５）と、走行不可区間設定部（１４５）により走行不可区間が新たに設定された際に、ステーションからスタートした走行車が走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、複数のステーションのそれぞれに対して判定する判定部（１４７）と、判定部（１４７）により戻ってくることができると判定された場合、ステーションに対して使用可能と設定し、判定部により戻ってくることができないと判定された場合、ステーションに対して使用不可能と設定する使用可否設定部（１４８）とを有する。

Description

走行車システム
　本発明は、予め定められた走行経路を走行車に走行させる走行車システムに関し、特に走行経路に沿って設けられた複数のステーションの使用可否を管理する走行車システムに関する。
　天井、床面等に予め設けられた、一方通行の複数の周回経路からなる走行経路を、コンピュータ制御によって無人で走行車を自動走行させる走行車システムがある。このような走行車システムにおいて、走行車に故障が発生した場合など、その走行車が停車している場所を含む走行経路の一部区間を、他の走行車は走行できない。また、走行経路を形成する軌道を工事している場合なども、走行車は、工事している走行経路の一部区間を走行できない。
　そこで、従来、走行車システムは、走行車が走行できない場所が発生した場合、当該場所を含む走行経路の一部区間を走行不可区間と設定する。これにより、走行車システムは、指示されたステーションまでの経路選択において、走行不可区間を走行車が走行しないように経路を選択する（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１－８５２８０号公報
　しかしながら、上記従来の走行車システムは、指示されたステーションに到着するための経路が存在しない場合、経路が存在しない旨の情報を上位システムに送信するだけである。つまり、走行車システム及び上位システムは、走行不可区間の設定に対応したステーションの使用可否が把握できない。
　したがって、上位システムは、走行車が到着できるステーションがわからないため、代替ステーションを走行車システムに指示することができない。その結果、最悪の場合、上位システムと走行車システムとは、到着できないステーションへの到着指示と経路が存在しない旨の情報とを互いに送受信し続けることとなる。つまり、走行車は、搬送すべき荷物を保持したまま走行経路上に停止してしまい、渋滞の要因となる。
　そこで、本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、走行不可区間の設定に応じたステーションの使用可否を適切に把握することができる走行車システムを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明に係る走行車システムは、互いに接続された少なくとも二つの一方通行の周回経路からなる、予め設けられた走行経路と、前記走行経路に沿って配置される複数のステーションと、前記走行経路を走行する走行車と、前記複数のステーションの使用可否を管理する管理装置とを備え、前記管理装置は、前記走行車が走行できない前記走行経路の一部区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部と、前記走行不可区間設定部により走行不可区間が新たに設定された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記複数のステーションのそれぞれに対して判定する判定部と、前記判定部により戻ってくることができると判定された場合、前記ステーションに対して使用可能と設定し、前記判定部により戻ってくることができないと判定された場合、前記ステーションに対して使用不可能と設定する使用可否設定部とを有する。
　これにより、走行不可区間が設定された際にすべてのステーションの使用可否を判定することができるので、走行不可区間の設定に応じたステーションの使用可否を適切に把握することが可能となる。その結果、使用不可能なステーションに対する到着指示が出されるなどの混乱を防ぐことが可能となる。
　さらに、走行車が戻ってくることができないステーションを使用不可能と設定するので、走行車が到着後に他のステーションへ移動できなくなることを防ぐことが可能となる。
　また、前記走行不可区間設定部は、さらに、設定した走行不可区間を解除可能であり、前記判定部は、さらに、前記走行不可区間設定部により走行不可区間の一部が新たに解除された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が、まだ解除されていない前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記使用可否設定部により使用不可能と設定されたステーションのそれぞれに対して判定することが好ましい。
　これにより、走行不可区間が解除された際に、使用不可能と設定されているステーションの使用可否を把握することができるので、使用不可能と設定されたステーションの復旧を迅速に行うことが可能となる。
　また、前記管理装置は、さらに、前記走行経路又は前記複数のステーションのレイアウトが変更されたことを示すレイアウト変更情報を取得する取得部を備え、前記判定部は、さらに、前記取得部によりレイアウト変更情報が新たに取得された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記複数のステーションのそれぞれに対して変更後のレイアウトに基づいて判定することが好ましい。
　これにより、ステーションの追加、削除若しくは場所変更、又は走行経路の変更を示すレイアウト変更があった際にも、そのレイアウト変更に基づいて適切にステーションの使用可否を把握することが可能となる。
　本発明により、予め設けられた走行経路を走行車が走行する走行車システムにおいて、走行不可区間の設定に応じたステーションの使用可否を適切に把握することが可能となる。
図１は、本発明の実施の形態に係る走行車システムの構成を示す図である。 図２は、コントローラの特徴的な機能構成を示すブロック図である。 図３は、ステーション情報テーブルの一例を示す図である。 図４は、走行不可区間が新たに設定された際のコントローラの処理手順を示したフローチャートである。 図５は、走行不可区間が新たに解除された際のコントローラの処理手順を示したフローチャートである。 図６は、レイアウト変更情報が新たに取得された際のコントローラの処理手順を示したフローチャートである。 図７は、表示部により表示されたステーション使用可否情報の一例を示す図である。 図８は、走行車システムの他の一例を示す図である。
　以下、本発明の実施の形態に係る走行車システムについて、図面を参照しながら説明する。
　図１は、本発明の実施の形態に係る走行車システム１００の構成を示す図である。
　図１に示すように、走行車システム１００は、走行車１１１～１１３、ステーション１２１～１２４、走行経路１３０、及びコントローラ１４０から構成される。以下に、走行車システム１００を構成する各構成要素について説明する。
　走行車１１１、１１２、及び１１３は、例えば天井に設けられたガイドレールに吊り下げられた状態で走行する天井走行車であり、走行経路１３０を一方通行で走行する。以下において、各走行車を特に区別する必要がない場合は、走行車１１０と記す。なお、走行車１１０は、床面に設けられたレールを走行する走行車であってもよい。
　ステーション１２１、１２２、１２３、及び１２４は、例えば走行車１１０が荷物の受け渡しを行う場所であり、走行経路１３０に沿って配置される。以下において、各ステーションを特に区別する必要がない場合は、ステーション１２０と記す。なお、走行車１１０がステーション１２０に到着するとは、ステーション１２０に対応して設けられた、走行経路１３０上の停止ポイントに停止することを意味する。
　走行経路１３０は、例えば天井に予め設けられたガイドレールからなり、二つの周回経路１３１及び１３２からなる。図１に示すように周回経路１３１と周回経路１３２とは、分岐点１３３において分岐し、合流点１３４において合流する。また、図１において、周回経路１３１の一部区間が、走行不可区間１３５と設定されている。
　コントローラ１４０は、ステーション１２０の使用可否を管理する管理装置の一例である。また、コントローラ１４０は、上位コントローラ（図示せず）からの指示に基づいて、複数の走行車１１０を制御する。
　図２は、コントローラ１４０の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、コントローラ１４０は、入力部１４１、表示部１４２、通信部１４３、制御部１４４、走行不可区間設定部１４５、レイアウト変更取得部１４６、判定部１４７、使用可否設定部１４８、及び記憶部１４９を備える。以下、コントローラ１４０が備える各構成部について説明する。
　入力部１４１は、例えばキーボード、マウス等からなり、ユーザによる各種操作が入力される。
　表示部１４２は、例えば液晶ディスプレー等からなり、記憶部１４９に格納されている情報を表示したり、入力部１４１に入力された情報を表示したりする。
　通信部１４３は、他の装置等と通信を行う処理部であり、例えば無線通信ネットワークを介して、到着すべきステーション１２０の情報を走行車１１０へ送信したり、走行車１１０の現在位置を走行車１１０から受信したりする。また、通信部１４３は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）を介して、始点及び終点となるステーション１２０の情報を含む搬送指示を上位コントローラから受信したり、ステーション１２０の使用可否に関する情報を上位コントローラへ送信したりする。
　制御部１４４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ等によって実現される処理部であり、上位コントローラからの搬送指示に基づいて、走行車１１０を制御する。具体的には、制御部１４４は、使用可否設定部１４８により使用不可能と設定されたステーション１２０に走行車１１０が到着しないように走行車１１０を制御する。すなわち、上位コントローラから使用不可能と設定されたステーション１２０に到着しなければならない指示を受信した場合、制御部１４４は、通信部１４３に、当該ステーション１２０には到着できない旨を上位コントローラに対して送信させる。
　走行不可区間設定部１４５は、例えばメモリ、ＣＰＵ等によって実現される処理部であり、走行車１１０が走行できない走行経路１３０の一部区間である走行不可区間を設定及び解除する。
　レイアウト変更取得部１４６は、例えばメモリ、ＣＰＵ等によって実現される処理部であり、走行経路１３０又はステーション１２０のレイアウトが変更されたことを示すレイアウト変更情報を取得する。具体的には、レイアウト変更取得部１４６は、例えば、ユーザにより入力部１４１に入力されたステーション１２０の配置の変更に関する情報を、レイアウト変更情報として取得する。
　判定部１４７は、例えばメモリ、ＣＰＵ等によって実現される処理部であり、走行不可区間設定部１４５により走行不可区間が新たに設定された際に、ステーション１２０からスタートした走行車１１０が走行不可区間を経由せずに当該ステーション１２０に戻ってくることができるか否かを、複数のステーション１２０のそれぞれに対して判定する。
　また、判定部１４７は、走行不可区間設定部１４５により走行不可区間の一部が新たに解除された際に、ステーション１２０からスタートした走行車が、まだ解除されていない走行不可区間を経由せずに当該ステーション１２０に戻ってくることができるか否かを、使用可否設定部１４８により使用不可能と設定されたステーションのそれぞれに対して判定する。
　さらに、判定部１４７は、レイアウト変更取得部１４６によりレイアウト変更情報が新たに取得された際も同様に、ステーション１２０からスタートした走行車１１０が走行不可区間を経由せずに当該ステーション１２０に戻ってくることができるか否かを、複数のステーション１２０のそれぞれに対して変更後のレイアウトに基づいて判定する。
　例えば、図１に示す走行車１１１が故障により停車している場合、走行不可区間設定部１４５は、周回経路１３１の一部区間である走行不可区間１３５を設定する。その結果、判定部１４７は、ステーション１２１、１２２をスタートした走行車１１０が走行不可区間１３５を経由せずにステーション１２１、１２２へ戻ってくることができないと判定する。一方、判定部１４７は、ステーション１２３、１２４をスタートした走行車１１０が走行不可区間１３５を経由せずにステーション１２３、１２４へ戻ってくることができると判定する。
　使用可否設定部１４８は、判定部１４７により戻ってくることができると判定された場合、そのステーションに対して使用可能と設定する。一方、使用可否設定部１４８は、判定部１４７により戻ってくることができないと判定された場合、そのステーションに対して使用不可能と設定する。
　ここで、使用可能とは、走行車に対して、そのステーションに到着する必要がある指示を出してもよいことを示す。一方、使用不可能とは、走行車に対して、そのステーションに到着する必要がある指示を出してはいけないことを示す。具体的には、制御部１４４は、使用可能と設定されたステーション１２０にのみ走行車１１０が到着するように制御する。また、上位コントローラは、例えば、使用不可能と設定されたステーション１２０に到着する必要がある指示をコントローラ１４０に送信しない。
　記憶部１４９は、例えば読み書き可能なメモリ等からなる。記憶部１４９には、各ステーションの使用可否に関する情報が記憶されている。具体的には、記憶部１４９には、ステーション情報テーブル１５０が記憶されている。
　図３は、記憶部１４９に記憶されているステーション情報テーブル１５０の一例を示す図である。図３に示すように、ステーション情報テーブル１５０には、ステーションＩＤ、及び使用可否情報が格納されている。
　ステーションＩＤは、ステーション１２０の識別情報である。なお、図１に示すステーション１２１、１２２、１２３、１２４のそれぞれは、ステーションＩＤ「Ｓ１」、「Ｓ２」、「Ｓ３」、及び「Ｓ４」により識別される。
　使用可否情報は、ステーション１２０を使用することができるか否かを示す情報である。使用可否情報「１」は、ステーション１２０が使用可能であることを示す。一方、使用可否情報「０」は、ステーション１２０が使用不可能であることを示す。
　図３に示すステーション情報テーブル１５０において、例えば、ステーションＩＤ「Ｓ１」及び「Ｓ２」により識別されるステーション１２１及び１２２は、使用不可能であると設定されている。一方、図３に示すステーション情報テーブル１５０において、ステーションＩＤ「Ｓ３」及び「Ｓ４」により識別されるステーション１２３及び１２４が使用可能であると設定されている。
　次に、以上のように構成された本実施の形態における走行車システム１００の基本的な動作について説明する。
　図４は、走行不可区間が新たに設定された際のコントローラ１４０の処理手順を示したフローチャートである。
　まず、走行不可区間設定部１４５は、走行不可区間を設定する（ステップＳ１０１）。例えば、図１において、走行車１１１に故障が発生した場合、走行不可区間設定部１４５は、走行車１１１が停車している位置を含む区間を走行不可区間と設定する。
　次に、判定部１４７は、走行車システム１００を構成するステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ１０２）。例えば、判定部１４７は、ステーションＩＤ「Ｓ１」により識別されるステーション１２１を選択する。
　次に、判定部１４７は、ステップＳ１０２において選択されたステーション１２０からスタートした走行車１１０が走行不可区間を経由せずにステーション１２０に戻ってくることができるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、戻ってくることができると判定された場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ１０２において選択されたステーション１２０に対して使用可能と設定する（ステップＳ１０４）。一方、戻ってくることができないと判定された場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ１０２において選択されたステーション１２０に対して使用不可能と設定する（ステップＳ１０５）。
　例えば、判定部１４７は、ステーション１２１をスタートした走行車１１０が、走行車１１１が停車している位置を含む走行不可区間を経由せずにステーション１２１に戻ってくることができないと判定する。そして、使用可否設定部１４８は、ステーション情報テーブル１５０に、ステーションＩＤ「Ｓ１」に対応する使用可否情報として「０」を格納する。なお、走行車１１０が戻ってくることができるか否かは、一般的な走行経路の探索ロジックなどを用いて計算する。
　次に、判定部１４７は、すべてのステーション１２０が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、すべてのステーション１２０が選択されていない場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、判定部１４７は、まだ選択されていない、走行車システム１００を構成するステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ１０２）。例えば、ステーション１２１のみが選択されていた場合、判定部１４７は、ステーション１２２を選択する。そして、コントローラ１４０は、ステップＳ１０３～ステップＳ１０５の処理を繰り返す。
　一方、すべてのステーション１２０が選択されている場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、コントローラ１４０は、ステーション情報テーブル１５０に格納された使用可否情報を出力する（ステップＳ１０７）。具体的には、通信部１４３が上位コントローラに使用可否情報を送信したり、表示部１４２が使用可否情報を表示したりする。
　このように、コントローラ１４０は、走行不可区間が設定された際にステーション１２０の使用可否を設定する。
　図５は、走行不可区間が新たに解除された際のコントローラ１４０の処理手順を示したフローチャートである。
　まず、走行不可区間設定部１４５は、走行不可区間を解除する（ステップＳ２０１）。例えば、図１において、走行車１１１に発生していた故障が修復した場合、走行不可区間設定部１４５は、設定されていた走行不可区間を解除する。
　次に、判定部１４７は、使用不可能と設定されているステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ２０２）。例えば、判定部１４７は、ステーション情報テーブル１５０を参照することにより、使用可否情報「０」であるステーションＩＤにより識別されるステーション１２０の一つを選択する。
　次に、判定部１４７は、ステップＳ２０２において選択されたステーション１２０からスタートした走行車１１０が、まだ解除されていない走行不可区間を経由せずにステーション１２０に戻ってくることができるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ここで、戻ってくることができると判定された場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ１０２において選択されたステーション１２０の使用可否を使用可能と変更する（ステップＳ２０４）。一方、戻ってくることができないと判定された場合（ステップＳ２０３のＮｏ）、使用可否設定部１４８は、そのままステップＳ２０５の処理に進む。
　次に、判定部１４７は、使用不可能と設定されたすべてのステーション１２０が選択されたか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、すべてのステーション１２０が選択されていない場合（ステップＳ２０５のＮｏ）、判定部１４７は、まだ選択されていない、使用不可能と設定されているステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ２０２）。一方、すべてのステーション１２０が選択されている場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、コントローラ１４０は、ステーション情報テーブル１５０に格納された使用可否情報を出力する（ステップＳ２０６）。
　このように、コントローラ１４０は、走行不可区間が解除された際に使用不可能と設定されたステーション１２０の使用可否を必要に応じて変更する。
　図６は、レイアウト変更情報が新たに取得された際のコントローラ１４０の処理手順を示したフローチャートである。
　まず、レイアウト変更取得部１４６は、レイアウトが変更された旨を示すレイアウト変更情報を取得する（ステップＳ３０１）。例えば、ステーション１２０が新たに設置、撤去又は配置変更されたり、走行経路１３０が新たに追加、削除、又は変更されたりした場合、レイアウト変更取得部１４６は、レイアウト変更情報を取得する。
　次に、判定部１４７は、走行車システム１００を構成するステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ３０２）。
　次に、判定部１４７は、ステップＳ３０２において選択されたステーション１２０からスタートした走行車１１０が走行不可区間を経由せずにステーション１２０に戻ってくることができるか否かを、変更後のレイアウトに基づいて判定する（ステップＳ３０３）。ここで、戻ってくることができると判定された場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ３０２において選択されたステーション１２０に対して使用可能と設定する（ステップＳ３０４）。一方、戻ってくることができないと判定された場合（ステップＳ３０３のＮｏ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ３０２において選択されたステーション１２０に対して使用不可能と設定する（ステップＳ３０５）。
　次に、判定部１４７は、すべてのステーション１２０が選択されたか否かを判定する（ステップＳ３０６）。ここで、すべてのステーション１２０が選択されていない場合（ステップＳ３０６のＮｏ）、判定部１４７は、まだ選択されていない、走行車システム１００を構成するステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ３０２）。一方、すべてのステーション１２０が選択されている場合（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、コントローラ１４０は、ステーション情報テーブル１５０に格納された使用可否情報を出力する（ステップＳ３０７）。
　このように、コントローラ１４０は、レイアウトが変更された際にステーション１２０の使用可否を設定する。
　以上のように、本実施の形態に係る走行車システム１００では、走行不可区間が設定された際に、使用可否設定部１４８がすべてのステーション１２０の使用可否を設定できる。したがって、コントローラ１４０は、走行不可区間の設定に応じたステーション１２０の使用可否を適切に把握することが可能となる。その結果、走行車システム１００は、走行不可区間の設定に応じたステーション１２０の使用可否の情報を上位コントローラ等に送信することが可能となるので、使用不可能なステーション１２０に到着する必要がある指示などによる混乱を防ぐことが可能となる。また、図７に示すように、表示部１４２は、走行不可区間及びステーション１２０の使用可否の情報をモニタ等に表示することができるので、ユーザが走行車システム１００の状況を把握することが容易となる。
　また、使用可否設定部１４８は、走行車１１０が戻ってくることができないステーションを使用不可能と設定するので、走行車システム１００は、走行車１１０が到着後に他のステーション１２０へ移動できなくなることを防ぐことが可能となる。具体的には、図１において、ステーション１２１を使用不可能と設定することにより、走行車システム１００は、他のステーションに移動できなくなるステーション１２１への到着指示が出されるのを防ぐことができる。つまり、走行車システム１００は、走行不可区間が設定された際の走行車１１０の稼働率を高めることが可能となる。
　また、走行車システム１００は、走行不可区間が解除された際に使用不可能と設定されたステーション１２０の使用可否を変更することができる。したがって、走行車システム１００は、使用不可能と設定されたステーション１２０の復旧を迅速に行うことが可能となる。
　また、走行車システム１００は、ステーション１２０の追加、削除若しくは場所変更、又は走行経路１３０の変更を示すレイアウト変更があった際に、そのレイアウト変更に基づいて適切にステーション１２０の使用可否を把握することが可能となる。
　また、走行車システム１００は、走行車１１０に対して使用可否を設定しないので、使用不可区間に存在する走行車１１０であったとしても、当該走行車１１０は使用可能なステーション１２０まで走行することが可能となる。具体的には、図１において、走行車１１２は、ステーション１２３からステーション１２４へ荷物を搬送する指令を実行することが可能となる。
　また、走行不可区間設定部１４５は、走行車１１０が走行することができない場所を含む周回経路の一部区間についてのみ、走行不可区間を設定する。つまり、走行不可区間設定部１４５は、従来のように、走行車１１０が走行することができない場所を含む周回経路のすべてを走行不可区間と設定しないので、不必要に使用不可能なステーションと走行車とが発生するのを抑制することができる。具体例を、図８を用いて詳細に説明する。
　図８は、走行車システムの他の一例を示す図である。図８に示すように、走行車システム２００は、周回経路２３１～２３７からなる走行経路２３０とステーション２２１及び２２２とを備える。走行車システム２００のその他の構成要素は、走行車システム１００と同様であるので説明を省略する。
　この走行車システム２００において、走行経路２３０上の場所２３８を走行車が走行できなくなった場合、走行不可区間設定部１４５は、走行不可区間２３９を設定する。その結果、ステーション２２１からスタートした走行車が走行不可区間２３９を経由せずにステーション２２１に戻ってくることができないので、使用可否設定部１４８は、ステーション２２１を使用不可能と設定する。一方、使用可否設定部１４８は、ステーション２２２からスタートした走行車が走行不可区間２３９を経由せずにステーション２２２に戻ってくることができるので、使用可否設定部１４８は、ステーション２２２を使用可能と設定する。
　このように、従来の走行車システムであれば、周回経路２３１のすべての区間が走行不可区間と設定されていたので、ステーション２２２も使用不可能と設定されていたが、本発明に係る走行車システム２００は、ステーション２２２を使用可能と設定することができる。つまり、本発明に係る走行車システム２００は、不必要に使用不可能なステーションが発生するのを抑制することができる。
　また、走行車１１０が走行できない場所２３８が発生した場合、走行不可区間設定部１４５は、最小限の範囲の区間を走行不可区間２３９として設定する。したがって、従来であれば、場所２３８を含む周回経路２３１のすべての区間又は走行経路２３０の分岐から分岐までの区間が走行不可区間と設定されるために走行不可能となっていた走行車１１１及び１１２も走行を続けることができる。つまり、本発明に係る走行車システム２００は、不必要に走行不可能な走行車が発生するのを抑制することができる。
　以上、本発明に係る走行車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものも、本発明の範囲内に含まれる。
　例えば、上記実施の形態において、走行車システムは、一つのコントローラを備えていたが、複数のコントローラを備えてもよい。その場合、各コントローラは、予め定められた管理エリアに属するステーションの使用可否を管理する。このように走行車システムが複数のコントローラを備えることにより、複数の周回経路及び複数のステーションを備える複雑な走行車システムであっても、走行車システムは、ステーションの使用可否の判断を迅速に行うことが可能となる。
　また、上記実施の形態において、コントローラは上位コントローラからの指示に従って走行車を制御していたが、コントローラがステーションの使用可否の情報に基づいて、走行車が到着すべきステーションを決定してもよい。
　また、本発明は、このような走行車システムの管理装置（コントローラ）が備える特徴的な処理部をステップとするステーション管理方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ－Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体又はインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができる。
　本発明に係る走行車システムは、走行不可区間の設定に応じたステーションの使用可否を適切に把握することが可能な走行車システムとして、例えば、天井に設けられたガイドレールにしたがって無人で走行する天井走行車が荷物を搬送する搬送車システム等として利用することができる。
　１００、２００　　走行車システム
　１１０、１１１、１１２、１１３　　走行車
　１２０、１２１、１２２、１２３、１２４、２２１、２２２　　ステーション
　１３０、２３０　　走行経路
　１３１、１３２、２３１、２３２、２３３、２３４、２３５、２３６、２３７　　周回経路
　１３３　　分岐点
　１３４　　合流点
　１３５、２３９　　走行不可区間
　１４０　　コントローラ
　１４１　　入力部
　１４２　　表示部
　１４３　　通信部
　１４４　　制御部
　１４５　　走行不可区間設定部
　１４６　　レイアウト変更取得部
　１４７　　判定部
　１４８　　使用可否設定部
　１４９　　記憶部
　１５０　　ステーション情報テーブル

Claims (3)

  1. 　互いに接続された少なくとも二つの一方通行の周回経路からなる予め設けられた走行経路と、
    　前記走行経路に沿って配置される複数のステーションと、
    　前記走行経路を走行する走行車と、
    　前記複数のステーションの使用可否を管理する管理装置とを備え、
    　前記管理装置は、
    　前記走行車が走行できない前記走行経路の一部区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部と、
    　前記走行不可区間設定部により走行不可区間が新たに設定された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記複数のステーションのそれぞれに対して判定する判定部と、
    　前記判定部により戻ってくることができると判定された場合、前記ステーションに対して使用可能と設定し、前記判定部により戻ってくることができないと判定された場合、前記ステーションに対して使用不可能と設定する使用可否設定部とを有する
    　走行車システム。
  2. 　前記走行不可区間設定部は、さらに、設定した走行不可区間を解除可能であり、
    　前記判定部は、さらに、前記走行不可区間設定部により走行不可区間の一部が新たに解除された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が、まだ解除されていない前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記使用可否設定部により使用不可能と設定されたステーションのそれぞれに対して判定する
    　請求項１に記載の走行車システム。
  3. 　前記管理装置は、さらに、前記走行経路又は前記複数のステーションのレイアウトが変更されたことを示すレイアウト変更情報を取得する取得部を備え、
    　前記判定部は、さらに、前記取得部によりレイアウト変更情報が新たに取得された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記複数のステーションのそれぞれに対して変更後のレイアウトに基づいて判定する
    　請求項１に記載の走行車システム。
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