CN112740756B - 行驶系统和行驶系统的控制方法 - Google Patents

行驶系统和行驶系统的控制方法 Download PDF

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Abstract

行驶系统(1)具备：行驶台车(100)，其在规定轨道(5)上行驶；多个接入点，其包括与行驶台车(100)进行无线通信的多个第1AP(200)和以与第1AP(200)不同的通信插槽与行驶台车(100)进行无线通信的多个第2AP(300)；以及控制器(400)，其经由多个接入点中任一个接入点，从行驶台车(100)接收表示行驶台车(100)的当前位置的位置信息(50)，并且将用于控制行驶台车(100)的行驶的行驶指示向行驶台车(100)发送。行驶台车(100)具备IF(170)，上述IF(170)与第1AP(200)进行无线通信，且在无法与第1AP(200)进行无线通信的情况下与第2AP(300)进行无线通信。

Description

行驶系统和行驶系统的控制方法
技术领域
本发明涉及行驶系统和行驶系统的控制方法。
背景技术
以往，存在与多个接入点中任一个接入点有选择地进行通信的通信装置(例如，参照专利文献1)。
专利文献1公开有与多个接入点中任一个接入点有选择地进行通信的移动终端。专利文献1公开的移动终端对无线连接期间换句话说在自身与建立有通信链路的接入点之间的无线通信中的电波强度进行检测，并基于检测出的电波强度，预测自身与移动目标处建立有通信链路的接入点之间的电波强度。另外，专利文献1公开的移动终端基于预测出的电波强度，执行漫游处理。
专利文献1：日本特开2014-192577号公报
以往，在多个装置进行通信的系统中，期望实现冗余化且增大通信的可靠性。
发明内容
本发明提供比以往提高通信的可靠性的行驶系统等。
为了解决上述课题，本发明的一方式所涉及的行驶系统具备：行驶台车，其在规定轨道上行驶；多个接入点，其包括与上述行驶台车进行无线通信的多个第1接入点和以与上述第1接入点不同的通信插槽同上述行驶台车进行无线通信的多个第2接入点；以及控制器，其经由上述多个接入点中任一个接入点，从上述行驶台车接收表示上述行驶台车的当前位置的位置信息，并且将用于控制上述行驶台车的行驶的行驶指示向上述行驶台车发送，上述多个第1接入点分别配置为，与相邻的第1接入点通信区域局部重叠，上述多个第2接入点分别配置为，与相邻的第2接入点通信区域局部重叠，上述多个第1接入点分别配置为，与上述多个第2接入点中任一个第2接入点通信区域的至少局部重叠，上述行驶台车具备无线接口，上述无线接口是与上述第1接入点进行无线通信的无线接口，且在无法进行与上述第1接入点之间的无线通信的情况下，与上述第2接入点进行无线通信。
据此，行驶台车例如能够在相同的通信区域中与两种接入点中任一种接入点进行无线通信。因此，例如，在一种接入点产生了故障的情况下，行驶台车也能够与另一种接入点进行无线通信，因此，能够与控制器进行通信。由此，根据行驶系统，比以往提高通信的可靠性。
另外，例如，上述行驶台车还具备设定部，上述设定部在无法进行经由上述无线接口进行的无线通信的情况下，在上述无线接口设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
据此，行驶台车例如即便在具备一个无线接口的情况下，也能够不切断与控制器400之间的通信。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，上述行驶台车还具备获取部，上述获取部经由上述无线接口，将表示上述行驶台车的当前位置的位置信息向上述控制器发送，并且上述获取部从上述控制器获取表示用于在上述当前位置与上述第2接入点进行通信的通信插槽的通信信息，在无法进行经由上述无线接口进行的与上述第1接入点之间的无线通信的情况下，上述设定部将当前在上述无线接口设定的通信插槽变更为由上述获取部获取到的上述通信信息所表示的通信插槽。
据此，设定部能够基于行驶台车的位置，设定适于无线接口所使用的通信插槽的通信插槽，因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，上述行驶台车还具备存储部，上述存储部存储表示上述行驶台车的当前位置与能够在该当前位置与上述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息，在上述无线接口变得无法与上述第1接入点进行无线通信之前，在无法从上述控制器获取到上述通信信息的情况下，上述获取部基于上述对应信息，获取能够在上述行驶台车的当前位置与上述第2接入点进行通信的通信插槽。
据此，行驶台车能够基于对应信息持续维持与控制器之间的通信。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，上述无线接口包括：与上述第1接入点进行无线通信的第1无线接口和与上述第2接入点进行无线通信的第2无线接口。
据此，行驶台车能够经由第1无线接口和第2无线接口同时与通信插槽不同的两种接入点进行无线通信。因此，例如，即便在一种接入点产生了故障的情况下，行驶台车也能够与另一种接入点进行无线通信，因此，能够与控制器进行通信。由此，根据行驶系统，比以往提高通信的可靠性。
另外，例如，上述行驶台车还具备设定部，在无法进行经由上述第1无线接口和上述第2无线接口中至少一者进行的无线通信的情况下，上述设定部在上述第1无线接口和上述第2无线接口中至少一者设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
据此，行驶台车能够不减少可利用的无线通信的通信插槽的数量。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，上述行驶台车还具备获取部，上述获取部经由上述第1无线接口和上述第2无线接口中至少一者，将表示上述行驶台车的当前位置的位置信息向上述控制器发送，且上述获取部从上述控制器获取表示用于在上述当前位置与上述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽的通信信息，至少在无法进行经由上述第1无线接口的无线通信的情况下，上述设定部将在上述第1无线接口当前设定的通信插槽变更为由上述获取部获取到的上述通信信息所表示的通信插槽。
据此，设定部能够基于行驶台车的位置，设定适于第1无线接口所使用的通信插槽的通信插槽。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，在无法进行经由上述第1无线接口进行的无线通信的情况下，上述获取部经由上述第2无线接口，将上述位置信息向上述控制器发送，并从上述控制器获取上述通信信息。
据此，行驶台车能够切实地获取通信信息。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，在上述第1无线接口和上述第2无线接口变得无法无线通信之前，上述获取部经由上述第1无线接口和上述第2无线接口中至少一者将上述位置信息向上述控制器发送，并且从上述控制器获取上述通信信息，在变得上述第1无线接口和上述第2无线接口无法进行无线通信之后，上述设定部将在上述第1无线接口当前设定的通信插槽变更为上述通信信息所表示的通信插槽。
据此，行驶台车能够更切实地获取通信信息。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，上述行驶台车还具备存储部，上述存储部存储表示上述行驶台车的当前位置和能够在该当前位置与上述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息，在变得上述第1无线接口和上述第2无线接口无法进行无线通信之前，无法从上述控制器获取到上述通信信息的情况下，上述获取部基于上述对应信息，获取能够在上述行驶台车的当前的位置与上述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽。
据此，行驶台车例如即便在无法与第1接入点和第2接入点双方进行无线通信的情况下，也能够切实地获取在用于与第1接入点和第2接入点进行通信的第1无线接口和第2无线接口分别设定的通信插槽。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，上述获取部从上述控制器获取在能够在上述当前位置进行通信的上述第1接入点设定的通信插槽和在上述第2接入点设定的通信插槽来作为上述通信信息，上述设定部基于由上述获取部获取到的上述通信信息，分别变更在上述第1无线接口和上述第2无线接口设定的通信插槽。
据此，例如即便在变得无法与第1接入点和第2接入点双方进行无线通信的情况下，设定部也能够基于通信信息，分别设定适当的通信插槽，来作为第1无线接口和第2无线接口所使用的各个通信插槽。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，在无法进行经由上述第1无线接口进行的无线通信的情况下，上述设定部将在上述第1无线接口设定的通信插槽变更为在上述第2无线接口设定的通信插槽。
据此，第1无线接口还能够以第2无线接口所使用的通信插槽进行通信。由此，例如，即便在第2无线接口产生了故障的情况下，行驶台车也能够通过第1无线接口继续通信。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，上述设定部设定为，在变得无法进行经由上述第1无线接口进行的无线通信的情况下，上述第2无线接口能够利用在上述第2无线接口当前设定的通信插槽和在上述第1无线接口当前设定的通信插槽进行通信。
据此，能够通过第2无线接口，与第1接入点和第2接入点双方进行通信。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，在上述第1无线接口和上述第1接入点无法进行无线通信且上述第2无线接口和上述第2接入点无法进行无线通信的情况下，上述设定部将在上述第2无线接口当前设定的通信插槽变更为在上述第1无线接口设定的通信插槽。
据此，例如，即便在第1无线接口和第2接入点产生了故障的情况下，行驶台车也能够通过第2无线接口和第1接入点，与控制器继续进行无线通信。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，例如，上述多个第1接入点分别配置为，上述多个第2接入点中任一个第2接入点与通信区域的至少局部重叠，且不与通信区域的其它部分重叠，上述多个第2接入点分别配置为，上述多个第1接入点中任一个第1接入点与通信区域的至少局部重叠，且不与通信区域的其它部分重叠。
据此，行驶台车能够继续与第1接入点和第2接入点中至少一者之间的无线通信，并且能够进行多个第1接入点间的无线通信目标的切换和多个第2接入点间的无线通信目标的切换。因此，更加提高行驶系统的通信的可靠性。
另外，为了解决上述课题，本发明的一方式所涉及的行驶台车的控制方法，在行驶系统中，多个第1接入点分别配置为，与相邻的第1接入点通信区域局部重叠，多个第2接入点分别配置为，与相邻的第2接入点通信区域局部重叠，并且上述多个第1接入点分别配置为，上述多个第2接入点中任一个第2接入点与通信区域的至少局部重叠，上述行驶系统具备行驶台车，上述行驶台车具有与上述第1接入点和上述第2接入点中至少一者进行无线通信的无线接口，上述行驶系统的控制方法包括：通信步骤，使多个接入点与上述行驶台车进行无线通信，上述多个接入点包括与上述行驶台车进行无线通信的上述多个第1接入点和以与上述第1接入点不同的通信插槽与上述行驶台车进行无线通信的上述多个第2接入点；控制步骤，经由上述多个接入点中任一个接入点，从上述行驶台车接收表示上述行驶台车的位置的位置信息，并且由控制器将用于控制上述行驶台车的行驶的行驶指示向上述行驶台车发送：以及行驶步骤，基于上述行驶指示使上述行驶台车在规定轨道上行驶，在上述通信步骤中，对于上述行驶台车而言，经由上述无线接口与上述第1接入点进行无线通信，在无法进行与上述第1接入点之间的无线通信的情况下，经由上述无线接口与上述第2接入点进行无线通信。
据此，行驶台车例如能够在相同的通信区域中与两种接入点中任一种接入点进行无线通信。因此，例如，即便在一种接入点产生了故障的情况下，行驶台车也能够与另一种接入点进行无线通信，因此，能够与控制器进行通信。由此，根据行驶系统的控制方法，比以往提高通信的可靠性。
此外，这些全面或者具体的方式可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意的组合来实现。
根据本发明的一方式所涉及的行驶系统等，比以往提高通信的可靠性。
附图说明
图1是表示包括实施方式1所涉及的行驶台车的行驶系统的网络结构的示意图。
图2是用于对实施方式1所涉及的第1接入点和第2接入点的通信区域进行说明的图。
图3是表示实施方式1所涉及的行驶系统的功能结构的框图。
图4是表示实施方式1所涉及的通信信息的说明图。
图5是表示实施方式1所涉及的行驶系统的控制方法的第1例的说明图。
图6是表示实施方式1所涉及的行驶系统的处理过程的第1例的流程图。
图7是表示实施方式1所涉及的行驶系统的控制方法的第2例的说明图。
图8是表示实施方式1所涉及的行驶系统的处理过程的第2例的流程图。
图9是表示实施方式1所涉及的行驶系统的控制方法的第3例的说明图。
图10是表示实施方式1所涉及的行驶系统的处理过程的第3例的流程图。
图11是表示实施方式1所涉及的行驶系统的控制方法的第4例的说明图。
图12是表示实施方式1所涉及的行驶系统的处理过程的第4例的流程图。
图13是表示实施方式1所涉及的行驶系统的控制方法的第5例的说明图。
图14是表示实施方式1所涉及的行驶系统的处理过程的第5例的流程图。
图15是表示实施方式2所涉及的行驶系统的功能结构的框图。
图16是表示实施方式2所涉及的行驶系统的控制方法的第1例的说明图。
图17是表示实施方式2所涉及的行驶系统的处理过程的第1例的流程图。
图18是表示实施方式2所涉及的行驶系统的控制方法的第2例的说明图。
图19是表示实施方式2所涉及的行驶系统的处理过程的第2例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对各实施方式具体地进行说明。
以下说明的各实施方式均表示本发明的优选一个具体例。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置和连接形式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，不是旨在限定本发明。另外，针对以下的实施方式的构成要素中的表示本发明的最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，作为构成更优选的形式的任意的构成要素进行说明。此外，存在对相同的构成要素标注相同的附图标记，省略说明的情况。
(实施方式1)
[概要]
以下，对实施方式1所涉及的行驶系统进行说明。
此外，以下说明的行驶台车例如可作为通过依次利用了以覆盖设施内的方式配置多个的接入点(AP)的无线通信与控制器进行通信的行驶台车来实现。
图1是表示包括实施方式1所涉及的行驶台车100的行驶系统1的网络结构的示意图。图1将俯视配备有行驶系统1的设施的图和网络结构图一起示出。
行驶系统1是通过基于控制器400的计算机控制使行驶台车100在预先设置于设施内的高空或者地面等的行驶路径亦即轨道5行驶的有轨道式的行驶系统。行驶台车100根据基于控制器400的控制，向指示出的地点移动或者进行物品的搬运。
此外，以行驶系统1为有轨道式的行驶系统的情况为例子进行说明，但以下的说明也可以同样地用于无轨道式的行驶系统。另外，图1仅图示1台行驶台车100，但行驶系统1也可以具备多台行驶台车100。
如图1所示，行驶系统1具备行驶台车100、多个第1接入点(第1AP)200、210、220、230、多个第2接入点(第2AP)300、310、320、330、控制器400。
行驶台车100是没有人乘车且在规定轨道5上行驶而且基于控制器400的控制而行驶的无人行驶车。
行驶台车100基于控制器400的控制能够在轨道5上行驶，进行物品的搬运等。另外，行驶台车100具有第1无线接口(第1IF)110(参照图3)和第2无线接口(第2IF)120(参照图3)，与多个接入点建立无线通信链路(以下，也仅称为通信链路)，通过使用了该通信链路的无线通信来与控制器400进行通信。
另外，行驶台车100进行成为建立通信链路的对象的接入点的切换(换句话说，漫游)。
在行驶系统1中，行驶台车100可行驶的区域换句话说轨道5上的位置被划分为多个区块。行驶台车100根据本装置所属的区块来建立与适当的第1AP(例如第1AP 200、210、220、230中任一个第1AP)和第2AP(例如第2AP 300、310、320、330中任一个第2AP)之间的通信链路。换句话说，行驶台车100基于本装置的位置，自主选择建立通信链路的AP。例如，行驶台车100与第1AP 200进行无线通信，并且在无法进行与第1AP 200之间的无线通信的情况下，与第2AP 300进行无线通信。
例如，图1中，行驶台车100与第1AP 200和第2AP 300建立有通信链路。轨道5上的位置被划分为多个区块，并利用该区块来确定行驶台车100的位置。此外，上述区块在图1中由虚线示出，将纸面上的上部的区块从左向右设为区块R1、S1、T1、U1，将纸面上的下部的区块从左向右设为区块R2、S2、T2、U2。此外，图1中的各区块被划分为矩形，但不局限于此，也可以被划分为任意形状。另外，与区块R1、S1、T1、U1相同，在区块R2、S2、T2、U2分别配置有第1AP和第2AP，但图1中省略图示。另外，图1中，例如，将区块R1和区块S1等相邻的区块的通信区域分隔开而简略地图示，但为了在行驶台车100在区块间移动时不与多个AP中断通信，相邻的区块间的通信区域局部重合较佳。
第1AP 200、210、220、230(以下，也称为第1AP 200等)分别是与行驶台车100建立通信链路而进行无线通信的接入点装置。
第2AP 300、310、320、330(以下，也称为第2AP 300等)分别是与行驶台车100建立通信链路而进行无线通信的接入点装置。另外，第1AP 200等和第2AP 300等使用互不相同的无线通信插槽来与行驶台车100进行通信。
这样，行驶系统1所具备的多个AP(第1AP 200和第2AP 300等)包括：与行驶台车100进行无线通信的多个第1AP 200等和以与第1AP不同的通信插槽与行驶台车100进行无线通信的多个第2AP 300等。
此外，通信插槽是指包括信道(换言之，频隙)和时隙中至少一者。例如，“通信插槽不同”是指用于通信的信道换句话说频率不同，这是不言而喻的，“通信插槽不同”也指成为相同的频率且通信的时间点不同的情况，换句话说也是指时隙不同的情况。例如，为如下情况：第1AP 200在第1时间点利用信道1与行驶台车100进行无线通信，第1AP 210在与第1时间点不同的第2时间点利用信道1与行驶台车100进行无线通信。在以下的说明中，例示出第1AP 200等和第2AP 300等信道互不相同的情况而进行说明。
图2是用于对实施方式1所涉及的第1AP 200等和第2AP 300等的通信区域进行说明的图。此外，图2作为一个例子，示意性地示出第1AP 200、210和第2AP 300、310各自的通信区域。图2所示的实线的圆圈示意性地示出第1AP 200、210的通信区域，图2所示的虚线的圆圈示意性地示出第2AP 300、310的通信区域。
第1AP 200等和第2AP 300等例如通过符合IEEE802.11a、b、g、n标准等无线LAN(Local Area Network)等通信接口进行无线通信。第1AP200等和第2AP 300等分别配置于用无线通信区域覆盖轨道5的位置。
多个第1AP 200等分别配置为，与相邻的第1AP(例如，第1AP 200和第1AP 210)通信区域局部重叠。另外，多个第2AP 300等分别配置为，相邻的第2AP(例如，第2AP 300和第2AP 310)与通信区域局部重叠。另外，多个第1AP 200等分别配置为，与多个第2AP 300等中任一个第2AP通信区域至少局部重叠。
另外，如图2所示，例如，第1AP和第2AP的通信区域不是完全重叠，而稍微错开较佳。换句话说，多个第1AP 200等分别配置为，与多个第2AP 300等中任一个第2AP通信区域至少局部重叠，且此外的局部不重叠较佳。另外，多个第2AP 300等分别配置为，与多个第1AP 200等中任一个第1AP通信区域至少局部重叠，且此外的局部不重叠较佳。
根据这样的结构，行驶台车100能够继续进行与第1AP 200等和第2AP 300等中至少一者之间的无线通信，并且进行多个第1AP 200等间的无线通信目标的切换和多个第2AP300等间的无线通信目标的切换。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
另外，预先决定第1AP 200等和第2AP 300等利用于无线通信的通信插槽。例如，第1AP 200等利用2.4GHz频带的信道(例如，信道1、6、11)，第2AP 300等利用5.2GHz频带的信道(例如，信道36、40、44、48)。此外，这些为1个例子，也可以是，第1AP 200等利用5.2GHz频带的频道(例如，信道36、40、44、48)，第2AP 300等利用5.3GHz频带的信道(例如，信道52、56、60、64)，利用不同的频带的频道即可。
另外，相邻的第1AP彼此和相邻的第2AP彼此利用于无线通信的通信插槽互不相同。例如，在第1AP 200将2.4GHz频带的信道1利用为通信插槽的情况下，第1AP 210将2.4GHz频带的信道6利用为通信插槽。另外，该情况下，第1AP 220将除2.4GHz频带的信道6以外的信道利用为通信插槽即可，也可以将2.4GHz频带的信道1利用为通信插槽，也可以将2.4GHz频带的信道11利用为通信插槽。当然，也可以是，在第1AP200在第1时间点将2.4GHz频带的信道1利用为通信插槽的情况下，第1AP 210利用2.4GHz频带的信道1，且将利用与第1AP 200进行通信的第1时间点不同的第2时间点的时隙利用为通信插槽。针对相邻的第2AP彼此所利用的通信插槽的关系，也与相邻的第1AP彼此所利用的通信插槽的关系相同。此外，相邻的AP例如是指通信区域的至少一部分重合的AP。
再次参照图1，控制器400是通过计算机控制控制行驶台车100的动作的控制装置。具体而言，控制器400对行驶台车100，发送包括使行驶台车100向规定位置移动的移动指令和使行驶台车100搬运物品的搬运指令等的控制信号亦即行驶指示。更具体而言，控制器400经由多个AP中任一个AP，从行驶台车100接收表示行驶台车100的当前位置的位置信息，并且将用于控制行驶台车100的行驶的行驶指示向行驶台车100发送。换句话说，控制器400经由多个AP中任一个AP从行驶台车100接收表示行驶台车100的当前位置的位置信息。另外，控制器400经由多个AP中任一个AP将用于控制行驶台车100的行驶的行驶指示向行驶台车100发送。
[结构]
接着，对行驶系统1的具体结构进行说明。
图3是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的功能结构的框图。
＜行驶台车＞
行驶台车100具备第1IF 110、第2IF 120、设定部130、获取部140、控制部150、存储部160。
第1IF 110和第2IF 120分别是例如符合IEEE802.11a、b、g、n标准等无线LAN等通信接口。第1IF 110和第2IF 120分别接受控制部150的控制，进行数据的收发、通信链路的建立、切断等。
第1IF 110是与第1AP 200等进行无线通信的通信接口。例如，第1IF110以2.4GHz频带的通信带域与第1AP 200等进行无线通信。
第2IF 120是与第2AP 300等进行无线通信的通信接口。例如，第2IF120以5GHz频带的通信带域与第2AP 300等进行无线通信。
这样，实施方式1所涉及的行驶台车100具备两个无线接口。行驶台车100如以下第2例中说明的那样，例如，在无法经由第1IF 110进行与第1AP 200等的无线通信的情况下，也能够经由第1IF 110来与第2AP 300等进行无线通信。另外，行驶台车100例如，在同样无法经由第2IF 120进行与第2AP 300等之间的无线通信的情况下，也能够经由第2IF 120与第1AP 200进行无线通信。
第1IF 110和第2IF 120分别使用设定部130所设定的通信插槽进行无线通信。例如，在将2.4GHz频带的信道1作为第1IF 110利用于无线通信的通信插槽而设定于设定部130、并且将5GHz频带的信道36作为第2IF 120利用于无线通信的通信插槽而设定于设定部130的情况下，通过第1IF 110利用2.4GHz频带的信道1与第1AP 200进行连接，并且通过第2IF 120利用5GHz频带的信道36与第2AP 300进行连接。此外，在本实施方式中，对行驶台车100预先决定为通过第1IF 110来与第1AP 200等进行无线通信，通过第2IF 120来与第2AP300等进行无线通信的情况进行说明，但第1IF 110和第2IF 120与第1AP 200等和第2AP300等中哪一种AP连接是任意的。
设定部130，是在无法进行经由第1IF 110和第2IF 120中至少一个IF进行的无线通信的情况下，在第1IF 110和第2IF 120中至少一个IF设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽的处理部。例如，在使用第1IF 110来与第1AP 200之间进行的无线通信被切断了的情况下，设定部130将用于第1IF 110的通信插槽从信道1向信道6变更。另外，例如，在使用第1IF 110来与第1AP 200之间进行的无线通信被切断了的情况下，例如，设定部130将用于第1IF 110的信道从2.4GHz频带的信道向用于第2IF120的信道的频带亦即5GHz频带的信道变更。
设定部130例如通过微型控制器等实现。具体而言，设定部130通过储存有程序的非易失性存储器、用于执行程序的临时的存储区域亦即易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等来实现。设定部130也可以通过执行各动作的专用的电子电路来实现。
获取部140经由第1IF 110和第2IF 120中至少一者，将表示行驶台车100的当前位置的位置信息50向控制器400发送，并且从控制器400获取表示用于在行驶台车100的当前位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽的通信信息60。获取部140例如是控制第1IF110和第2IF120中一者来执行位置信息50的发送和通信信息60的接收的处理部。
获取部140例如通过微型控制器等来实现。具体而言，获取部140通过储存有程序的非易失性存储器、用于执行程序的临时的存储区域亦即易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等来实现。获取部140也可以通过执行各动作的专用的电子电路来实现。
另外，设定部130和获取部140例如也可以通过一个CPU来实现，也可以分别通过不同的CPU来实现。
至少在无法进行经由第1IF 110进行的无线通信的情况下，设定部130将在第1IF110当前设定的通信插槽变更为由获取部140获取到的通信信息60所表示的通信插槽。
此外，位置信息50是唯一地表示区块的位置的信息。位置信息50例如包括将设定在轨道5上的区块R1、S1等与该区块所含的轨道5上的行驶台车100的位置等建立起对应关系的信息。位置信息50也可以说是将在轨道5上决定的位置等与该位置所属的区块建立起对应关系的信息。
此外，位置信息50不仅限定于上述的形式。位置信息50例如，在无轨道式的行驶系统中，也可以不采用以轨道为基准的方法，而采用以设施的位置为基准的方法。
图4是表示实施方式1所涉及的通信信息60的说明图。
通信信息60是将位置信息50所示的各区块与能够在该区块的内部中利用的通信插槽建立起对应关系的信息。
图4所示的通信信息60的各条目(各行)包括区块和能够在该区块的内部利用的通信插槽。例如，通信信息60的最上部的条目表示在区块R1的内部能够利用2.4GHz频带的信道1和5GHz频带的信道36。另外，通信信息60的从上数第2个条目表示在区块S1的内部能够利用2.4GHz频带的信道6和5GHz频带的信道40。
此外，行驶台车100例如为了获取本装置的当前位置而具备检测电波或者光等的传感器。获取部140例如通过从沿着轨道5配置的多个光发送器接受的光，来获取行驶台车100的当前位置，并将表示获取到的当前位置的位置信息50向控制器400发送。
此外，图4示出在存储部160存储位置信息50的例子，但获取部140也可以不将表示获取到的本装置的当前位置的位置信息50存储于存储部160，而向控制器400发送。
另外，当前位置的获取方法不限定于基于光收发器的方法。例如，当前位置的获取方法也可以是通过对安装于轨道5的附近的条形码等标记信息进行光学读取转换来获取的方法，也可以是通过IMES(Indoor MEssagingSystem)(所谓的室内GPS(Global PositionSystem)来获取的方法。或者，当前位置的获取方法也可以是基于来自行驶控制部的信息或者来自行驶台车100所具备的加速度传感器或者方位传感器等的信息而获取的方法，并且也可以是上述的获取方法的组合，其中，上述行驶控制部对来自搭载于行驶轮的驱动马达的反馈信息(马达转速)进行管理。
再次参照图3，控制部150是控制行驶台车100的行驶等的处理部。控制部150，例如通过控制第1IF 110和第2IF 120，从控制器400接收移动指令等行驶指示，并基于接收到的行驶指示控制行驶台车100的行驶。
控制部150例如通过微型控制器等来实现。具体而言，控制部150通过储存有程序的非易失性存储器、用于执行程序的临时的存储区域亦即易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等来实现。控制部150也可以通过执行各动作的专用的电子电路来实现。
另外，控制部150同设定部130和获取部140可以通过一个CPU来实现，也可以通过与它们分别不同的CPU来实现。
存储部160是对从控制器400接收到的数据进行存储的HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、eMMC(embedded Multi Media Card)等存储器。存储部160例如对设定部130、获取部140和控制部150所分别执行的控制程序进行储存。
另外，例如，存储部160对表示行驶台车100的当前位置和能够在该当前位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息70进行存储。如上述那样，若获取部140能够使用第1IF 110和第2IF 120中至少一者，从控制器400获取通信信息60，则设定部130能够基于获取部140获取到的通信信息60，变更第1IF 110和第2IF 120中至少一者的通信插槽。此处，行驶台车100例如存在由于第1AP 200和第2IF 120的故障而变得无法与第1AP 200和第2AP 300双方进行通信这种情况。该情况下，在第1IF 110和第2IF120变得无法进行无线通信之前，无法从控制器400获取到通信信息60的情况下，获取部140基于对应信息70，获取能够在行驶台车100的当前的位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽。
此外，行驶系统1的具体的控制方法将后述。
＜控制器＞
控制器400具备通信接口(通信IF)410、控制部420、存储部430。
通信IF410是与第1AP 200等和第2AP 300等进行通信的通信接口。
控制部420，是控制通信IF410等，对行驶台车100发送通信信息60和用于控制行驶台车100的行驶的移动指令等控制信号亦即行驶指示，或者从行驶台车100接收表示行驶台车100的当前位置的位置信息50并存储于存储部430的处理部。
控制部420例如通过微型控制器等来实现。具体而言，控制部420通过储存有程序的非易失性存储器、用于执行程序的临时的存储区域亦即易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等来实现。控制部420也可以通过执行各动作的专用的电子电路来实现。
存储部430是存储通信信息60等信息的HDD、SSD等存储器。存储部160例如对控制部420所执行的控制程序进行储存。
[处理过程]
接着，参照图3和图5～图14，对实施方式1所涉及的行驶台车100的行驶过程进行说明。此外，在图5、图7、图9、图11和图13中，省略行驶台车100的构成要素、控制器400等行驶系统1的构成要素的一部分的图示。另外，在图5、图7、图9、图11和图13中，示出第1IF 110预先与第1AP 200进行无线通信，第2IF 120预先与第2AP 300进行无线通信的情况。
＜第1例＞
图5是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的第1例的说明图。图6是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的处理过程的第1例的流程图。
首先，行驶台车100使用第1IF 110与第1AP 200进行通信，并且使用第2IF 120与第2AP 300进行通信(步骤S101)。通过这样通信，控制部150经由第1IF 110或者第2IF 120从控制器400接收行驶指令等行驶指示，并执行基于接收到的行驶指示的控制(例如，行驶台车100的行驶控制)。
接下来，行驶台车100当在区块间移动时，判定与第1AP 200或者第2AP 300之间的通信是否被切断，换句话说是否无法进行无线通信(步骤S102)。例如，在步骤S102中，如图5的(a)所示，行驶台车100从区块R1向区块S1移动。
当行驶台车100在区块间移动时，行驶台车100(例如，控制部150)判定为与第1AP200或者第2AP 300之间没有切断通信的情况下(步骤S102中“否”)，使处理返回步骤S101。
另一方面，在行驶台车100在区块间移动时，行驶台车100在判定为与第1AP 200或者第2AP 300之间切断了通信的情况下(步骤S102中“是”)，将位置信息50向控制器400发送(步骤S103)。具体而言，在步骤S103中，获取部140将通过上述的方法获取到的表示行驶台车100的当前位置的位置信息50经由第1IF 110或者第2IF 120向控制器400发送。更具体而言，在步骤S103中，获取部140将通过上述的方法获取到的表示行驶台车100的当前位置的位置信息50经由第1IF 110和第2IF 120中的能够通信的IF向控制器400发送。此外，也可以是，在第1IF 110和第2IF 120中任一个IF都能够通信的情况下，获取部140经由任一个IF向控制器400发送位置信息50。
接下来，获取部140从控制器400获取用于与接下来的区块(此处，区块S1)的AP(此处，例如，第1AP 210)进行通信的通信信息60(步骤S104)。
接下来，设定部130基于获取部140获取到的通信信息60，将第1IF110和第2IF 120中至少一种IF具体而言无法与AP进行通信的IF换句话说与AP之间的通信中断的IF(此处，例如，第1IF 110)所使用的通信插槽变更为通信信息60所表示的通信插槽(步骤S105)。例如，设定部130在步骤S105中，将第1IF 110所使用的信道从能够与第1AP 200进行通信的2.4GHz频带的信道1变更为能够与第1AP 210进行通信的2.4GHz频带的信道6。
接下来，例如，如图5的(b)和图6所示，控制部150使用设定部130变更后的通信插槽，经由第1IF 110和第1AP 210来与控制器400进行通信(步骤S106)。
执行与步骤S104和步骤S105相同的处理，如图5的(c)和图5的(d)所示，设定部130通过基于通信信息60将在第2IF 120设定的通信插槽变更为通信信息60所表示的通信插槽，能够使第2IF 120和第2AP310进行通信。
如以上那样，实施方式1所涉及的行驶系统1具备：行驶台车100，其在规定轨道5上行驶；多个AP，其包括与行驶台车100进行无线通信的多个第1AP 200等和以与第1AP 200等不同的通信插槽与行驶台车100进行无线通信的多个第2AP 300等；以及控制器400，其经由多个AP中任一个AP，从行驶台车100接收表示行驶台车100的当前位置的位置信息50，并且将用于控制行驶台车100的行驶的行驶指示向行驶台车100发送。多个第1AP 200等配置为，与相邻的第1AP通信区域局部重叠。另外，多个第2AP 300等配置为，与相邻的第2AP通信区域局部重叠。另外，多个第1AP 200等分别配置为，与多个第2AP 300等中任一个第2AP通信区域至少局部重叠。另外，行驶台车100具备IF，上述IF是与第1AP 200等进行无线通信的IF，且在无法进行与第1AP 200等之间进行的无线通信的情况下，与第2AP 300等进行无线通信。实施方式1所涉及的行驶台车100具备与第1AP 200等进行无线通信的第1IF 110和与第2AP 300等进行无线通信的第2IF 120来作为无线接口。
另外，对于实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法而言，在上述行驶系统1中，上述多个第1AP 200等配置为，与相邻的第1AP通信区域局部重叠，多个第2AP 300等配置为，与相邻的第2AP通信区域局部重叠，并且多个第1AP 200等分别配置为，与多个第2AP300等中任一个第2AP通信区域至少局部重叠，上述行驶系统1具备行驶台车100，上述行驶台车100具有与第1AP 200等和第2AP 300等中至少一者进行无线通信的无线接口。行驶系统1的控制方法包括：通信步骤，使多个AP与行驶台车100进行无线通信，上述多个AP包括与行驶台车100进行无线通信的多个第1AP 200等和以与第1AP 200等不同的通信插槽同行驶台车100进行无线通信的多个第2AP 300等；控制步骤，经由多个AP中任一个AP，从行驶台车100接收表示行驶台车100的当前位置的位置信息50，并且由控制器400将用于控制行驶台车100的行驶的行驶指示向行驶台车100发送；以及行驶步骤，基于行驶指示使行驶台车100在规定轨道5上行驶。
据此，行驶台车100能够经由第1IF 110和第2IF 120来与通信插槽的不同的两种AP(第1AP 200等和第2AP 300等)同时进行无线通信。因此，例如，即便在一种AP产生了故障的情况下，行驶台车100也能够与另一种AP进行无线通信，能够继续与控制器400进行通信。由此，根据行驶系统1，比以往提高通信的可靠性。另外，行驶台车100能够通过两个以上的IF并用两种以上的不同的通信标准进行无线通信。通常，若通信标准不同，则由于外来噪声而受到的影响的有无或者大小不同。因此，即便成为基于一种通信标准的通信由于外来噪声等的影响而无法通信的状态，能够进行基于另一种的通信标准的通信的可能性也变高，能够更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
另外，例如，在无法进行经由第1IF 110和第2IF 120中至少一者进行的无线通信的情况下，设定部130在第1IF 110和第2IF 120中至少一者设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
另外，例如，实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法还包括设定步骤，在行驶台车100无法进行经由第1IF 110和第2IF 120中至少一者进行的无线通信的情况下，在第1IF110和第2IF 120中至少一者设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
据此，行驶台车100能够通过设定部130而不减少行驶台车100可利用的无线通信的通信插槽的数量。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
另外，例如，获取部140经由第1IF 110和第2IF 120中至少一者将表示行驶台车100的当前位置的位置信息50向控制器400发送，并且从控制器400获取表示用于在行驶台车100的当前位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽的通信信息60。在该情况下，例如，至少在无法进行经由第1IF 110的无线通信的情况下，设定部130将在第1IF 110当前设定的通信插槽变更为由获取部140获取到的通信信息60所表示的通信插槽。
另外，例如，实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法还包括获取步骤，行驶台车100经由第1IF 110和第2IF 120中至少一者，将表示行驶台车100的当前位置的位置信息50向控制器400发送，并且从控制器400获取表示用于在当前位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽的通信信息60，在设定步骤中，至少在无法进行经由第1IF 110的无线通信的情况下，将在第1IF 110当前设定的通信插槽变更为在获取步骤中获取到的通信信息60所表示的通信插槽。
据此，设定部130能够基于行驶台车100的位置，设定适当的通信插槽来作为第1IF110所使用的通信插槽。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
另外，在第1例中，在无法进行经由第1IF 110的无线通信的情况下，获取部140经由第2IF 120，将位置信息50向控制器400发送，并从控制器400获取通信信息60。
另外，在第1例的实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的获取步骤(具体而言，图6所示的步骤S103和步骤S104)中，在无法进行经由第1IF 110的无线通信的情况下，经由第2IF 120将位置信息50向控制器400发送，并从控制器400获取通信信息60。
据此，行驶台车100能够切实地获取通信信息60。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
＜第2例＞
图7是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的第2例的说明图。图8是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的处理过程的第2例的流程图。
首先，行驶台车100使用第1IF 110与第1AP 200进行通信，并且使用第2IF 120与第2AP 300进行通信(步骤S201)。通过这样通信，控制部150执行基于从控制器400接收到的行驶指示的控制。
接下来，行驶台车100(例如，控制部150或者设定部130)判定第1AP 200或者第2AP300是否产生故障，换句话说，判定它们是否无法与行驶台车100进行通信(步骤S202)。例如，行驶台车100在与第1AP 200等和第2AP 300等各自之间以规定周期相互收发用于确认是否能够相互进行通信的控制信号。由此，行驶台车100判定第1AP 200等和第2AP 300等是否产生故障，换句话说，判定它们是否为无法进行通信的状态。
在行驶台车100判定为第1AP 200或者第2AP 300没有产生故障的情况下(步骤S202中“否”)，行驶台车100继续步骤S201的处理。
另一方面，在行驶台车100判定为第1AP 200或者第2AP 300产生有故障的情况下(步骤S202中“是”)，行驶台车100将与产生了故障的AP进行了通信的IF变更为能够与没有产生故障的AP进行通信的通信插槽(步骤S203)。
例如，在步骤S202中，如图7的(a)所示，认为第1AP 200产生了故障。此处，认为第1IF 110无法与第1AP 200进行通信。
该情况下，如图7的(b)所示，设定部130将第1IF 110的通信插槽变更为能够与第2AP 300进行通信的通信插槽。具体而言，例如，设定部130将第1IF 110所使用的2.4GHz频带的信道变更为能够与第2AP 300进行通信的5GHz频带的信道。通过这样，对于设定部130而言，与第2IF 120相同，针对第1IF 110，也为了能够与第2AP 300进行通信而变更通信插槽的设定，且作为第2IF 120的后备，使第1IF 110待机。
此外，在步骤S202中，行驶台车100判定第1AP 200或者第2AP 300是否产生故障，换句话说是否无法与行驶台车100进行通信，但也可以由控制器400进行该判定。例如，控制器400在与第1AP 200等和第2AP 300等各自之间以规定周期相互收发用于确认是否能够相互进行通信的控制信号。由此，控制器400判定第1AP 200等和第2AP 300等是否产生故障，换句话说，是否为无法进行通信的状态。该情况下，控制器400例如在判定为第1AP 200或者第2AP 300产生故障的情况下，并将判定结果向行驶台车100发送。设定部130基于从控制器400接收到的判定结果，变更第1IF 110或者第2IF 120的通信插槽。
如以上那样，在第2例中，在无法进行经由第1IF 110的无线通信的情况下，设定部130将在第1IF 110设定的通信插槽变更为在第2IF 120设定的通信插槽。当然，也可以是，在无法进行经由第2IF 120的无线通信的情况下，设定部130将在第2IF 120设定的通信插槽变更为在第1IF110设定的通信插槽。
另外，在第2例中的实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的设定步骤中，在无法进行经由第1IF 110进行的无线通信的情况下，将在第1IF 110设定的通信插槽变更为在第2IF 120设定的通信插槽。
据此，第1IF 110也能够利用第2IF 120所使用的通信插槽进行通信。由此，例如，即便在第2IF 120产生了故障的情况下，行驶台车100也能够利用第1IF 110继续通信。因此，能够更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
＜第3例＞
图9是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的第3例的说明图。图10是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的处理过程的第3例的流程图。
首先，使行驶台车100使用第1IF 110与第1AP 200进行通信，并且使用第2IF 120与第2AP 300进行通信(步骤S301)。通过这样进行通信，从而控制部150执行基于从控制器400接收到的行驶指示的控制。
接下来，行驶台车100(例如，控制部150或者设定部130)判定第1IF 110或者第2IF120是否产生了故障，换句话说，判定它们是否无法与行驶台车100进行通信(步骤S302)。
行驶台车100在判定为第1IF 110或者第2IF 120没有产生故障的情况下(步骤S302中“否”)，继续步骤S301的处理。
另一方面，行驶台车100在判定为第1IF 110或者第2IF 120产生有故障的情况下(步骤S302中“是”)，使用没有产生故障的IF，在与当前通信的AP之间的通信的间隙时间，与产生故障而无法进行通信的IF所通信的AP进行通信(步骤S303)。
例如，在步骤S302中，如图9的(a)所示，认为第1IF 110产生了故障。此处，认为第1IF 110变得无法与第1AP 200进行通信。该情况下，如图9的(b)所示，设定部130反复变更通信插槽，以使得第2IF 120的通信插槽还能够与第1AP 200进行通信。具体而言，例如，控制部150使用第2IF 120在与当前通信的第2AP 300之间的通信的间隙时间，与第1AP 200进行通信。例如，第1IF 110和第1AP 200同第2IF 120和第2AP300以规定的时间间隔进行信号的收发。此时，设定部130通过使用第2IF120在与当前通信的第2AP 300之间的通信的间隙时间与第1AP 200进行通信，从而能够使第2IF 120的通信插槽成为能够与第1AP 200进行通信的通信插槽的状态。
此外，步骤S302中所执行的第1IF 110和第2IF 120的故障的判定也可以不是由行驶台车100进行，而是由控制器400执行。
例如，控制器400在与第1AP 200等和第2AP 300等各自之间以规定周期相互收发用于确认是否相互能够进行通信的控制信号。该情况下，控制器400例如成为能够与第1AP200等和第2AP 300等进行通信的状态，但判定是否存在相对于控制信号的来自行驶台车100的回信。由此，控制器400判定第1IF 110等和第2IF 120等是否产生故障，换句话说，判定它们是否成为无法进行通信的状态。该情况下，控制器400例如在判定为第1IF 110或者第2IF 120产生有故障的情况下，将判定结果向行驶台车100发送。设定部130基于从控制器400接收到的判定结果，变更第1IF 110或者第2IF 120的通信插槽。
如以上那样，在第3例中，设定部130设定为，在无法进行经由第1IF 110进行的无线通信的情况下，第2IF 120能够利用在第2IF 120当前设定的通信插槽和在第1IF 110当前设定的通信插槽进行通信。当然，设定部130设定为，在无法进行经由第2IF 120进行的无线通信的情况下，第1IF 110能够利用在第1IF 110当前设定的通信插槽和在第2IF 120当前设定的通信插槽进行通信。
另外，在第3例的实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的设定步骤(具体而言，图10所示的步骤S303)中，设定为，在无法进行经由第1IF 110的无线通信的情况下，第2IF 120能够利用在第2IF 120当前设定的通信插槽和在第1IF 110当前设定的通信插槽进行通信。
据此，能够通过第2IF 120与第1AP 200等和第2AP 300等双方进行通信。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
＜第4例＞
图11是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的第4例的说明图。图12是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的处理过程的第4例的流程图。
首先，行驶台车100使用第1IF 110与第1AP 200进行通信，并且使用第2IF 120与第2AP 300进行通信。获取部140从控制器400获取通信信息60(步骤S401)。获取部140例如在步骤S401中，发送行驶台车100的位置信息50。控制器400在接收到位置信息50的情况下，将表示用于与行驶台车100接下来要移动的区块的第1AP和第2AP进行通信的通信插槽的通信信息60向行驶台车100发送。
例如，如图11的(a)所示，行驶台车100从区块R1向区块S1移动。该情况下，在步骤S401中，获取部140从控制器400获取区块S1的通信信息60。具体而言，获取部140发送行驶台车100的位置信息50。控制器400在接收到位置信息50的情况下，将表示用于与行驶台车100接下来要移动的区块S1的第1AP 210和第2AP 310进行通信的通信插槽的通信信息60向行驶台车100发送。
接下来，获取部140使步骤S401中获取到的通信信息60存储于存储部160(步骤S402)。
接下来，控制部150通过使用第1IF 110与第1AP 200进行通信，并且使用第2IF120与第2AP 300进行通信，从而从控制器400接收控制信号，并进行基于接收到的控制信号的控制(步骤S403)。
接下来，行驶台车100当在区块间移动时，判定与第1AP 200和第2AP 300双方是否切断通信，换句话说，判定是否无法进行通信(步骤S404)。
行驶台车100(例如，控制部150)当行驶台车100在区块间移动时，在判定为与第1AP 200和第2AP 300没有切断通信的情况下(步骤S404中“否”)，使处理返回步骤S401。
另一方面，当行驶台车100在区块间移动时，在判定为与第1AP 200和第2AP 300双方切断通信的情况下(步骤S404中“是”)，设定部130基于步骤S402中使获取部140存储于存储部160的通信信息60，将第1IF110和第2IF 120所使用的通信插槽分别变更为通信信息60所表示的通信插槽(步骤S405)。例如，设定部130在步骤S405中，将第1IF 110所使用的信道变更为能够与第1AP 210进行通信的2.4GHz频带的信道6，并且将第2IF 120所使用的信道变更为能够与第2AP 310进行通信的5GHz频带的信道40。
接下来，例如，如图11的(b)和图12所示，控制部150使用设定部130变更后的通信插槽，经由第1IF 110和第1AP 210与控制器400进行通信(步骤S406)。
如以上那样，在第4例中，在第1IF 110和第2IF 120变得无法进行无线通信之前，获取部140经由第1IF 110和第2IF 120中至少一者将位置信息50向控制器400发送，并且从控制器400获取通信信息60，在第1IF 110和第2IF 120均无法进行无线通信之后，设定部130将在第1IF 110当前设定的通信插槽变更为通信信息60所表示的通信插槽。当然，也可以是，在第1IF 110和第2IF 120变得无法进行无线通信之后，设定部130将在第2IF 120当前设定的通信插槽变更为通信信息60所表示的通信插槽。
另外，在第4例的实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的获取步骤中，在第1IF 110和第2IF 120变得无法进行无线通信之前，经由第1IF 110和第2IF 120中至少一者将位置信息50向控制器400发送，并且从控制器400获取通信信息60，在设定步骤中，在第1IF 110和第2IF 120变得无法进行无线通信之后，将在第1IF 110当前设定的通信插槽变更为通信信息60所表示的通信插槽。
据此，行驶台车100能够更切实地获取通信信息60。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
另外，例如，获取部140从控制器400获取在能够在当前位置进行通信的第1AP 200等设定的通信插槽和在第2AP 300等设定的通信插槽来作为通信信息60，设定部130基于由获取部140获取到的通信信息60，分别变更在第1IF 110和第2IF 120设定的通信插槽。
另外，例如，在实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的获取步骤中，从控制器400获取在能够在当前位置进行通信的第1AP 200等设定的通信插槽和在第2AP 300等设定的通信插槽来作为通信信息60，在设定步骤中，基于通过获取步骤获取到的通信信息60，分别变更在第1IF 110和第2IF 120设定的通信插槽。
据此，例如，即便在无法与第1AP 200等和第2AP 300等双方进行无线通信的情况下，设定部130也能够基于通信信息60，对第1IF 110和第2IF 120所使用的各个通信插槽分别设定适当的通信插槽。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
此外，获取部140在步骤S401和步骤S402中，获取通信信息60并使获取到的通信信息60存储于存储部160，但也可以是，例如，在存储部160存储表示行驶台车100的当前位置和能够在该当前位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息70。根据这样的结构，在变得第1IF 110和第2IF 120双方无法同时进行通信的情况下，设定部130基于存储于存储部160的对应信息70，能够适当地变更分别在第1IF 110和第2IF120设定的通信插槽。该情况下，行驶台车100和控制器400也可以不执行步骤S401和步骤S402。
这样，例如，行驶系统1还具备存储部160，上述存储部160存储表示行驶台车100的当前位置和能够在该当前位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息70，在第1IF 110和第2IF120变得无法进行无线通信之前，无法从控制器400获取到通信信息60的情况下，获取部140基于对应信息70，获取能够在行驶台车100的当前的位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽。
另外，例如，实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法还包括存储步骤，在该步骤中，行驶台车100存储表示行驶台车100的当前位置与能够在该当前位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息70，在获取步骤中，在变得第1IF 110和第2IF 120无法进行无线通信之前，无法从控制器400获取到通信信息60的情况下，基于对应信息70，获取能够在行驶台车100的当前的位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽。
据此，行驶台车100例如即便在无法与第1AP 200等和第2AP 300等双方进行无线通信的情况下，也能够切实地获取在用于与第1AP 200等和第2AP 300等进行通信的第1IF110和第2IF 120设定的各个通信插槽。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
＜第5例＞
图13是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的第5例的说明图。图14是表示实施方式1所涉及的行驶系统1的处理过程的第5例的流程图。
首先，控制部150通过使用第1IF 110与第1AP 200进行通信，并且使用第2IF 120与第2AP 300进行通信，从而从控制器400接收控制信号，并进行基于接收到的行驶指示的控制(步骤S501)。
接下来，在第1IF 110和第2IF 120中一者产生故障的状况下，行驶台车100(例如，控制部150)判定是否与第1AP 200和第2AP 300双方切断了通信，换句话说，判定是否无法进行通信(步骤S502)。
在仅第1IF 110和第2IF 120中一者产生有故障的状况下，控制部150反复执行步骤S502，至判定为与第1AP 200和第2AP 300双方切断了通信为止。
另一方面，在控制部150在仅第1IF 110和第2IF 120中一者产生有故障的状况下，判定为与第1AP 200和第2AP 300双方切断了通信的情况下(步骤S502中“是”)，设定部130将第1IF 110和第2IF 120中的没有产生故障的IF所使用的通信插槽变更为产生了故障的IF所使用的通信插槽(步骤S503)。
接下来，控制部150使用通过设定部130变更了通信插槽的没有产生故障的IF来与控制器400进行通信(步骤S504)。
在步骤S503中，例如，如图13的(a)所示，第1IF 110和第2AP 300同时产生了故障。该情况下，在行驶台车100中，第1IF 110产生故障，因此，无法与第1AP 200进行通信，但第2IF 120没有产生故障，因此，能够与没有产生故障的AP进行通信。此处，在第5例中，如图13的(b)所示，在步骤S502中成为“是”的条件下，产生故障而无法进行通信的第1IF 110的通信目标亦即没有产生故障而能够进行通信的第1AP 200和第2IF 120进行通信。
如以上那样，在第5例中，在第1IF 110和第1AP 200等无法进行无线通信、并且第2IF 120和第2AP 300等无法进行无线通信的情况下，设定部130将在第2IF 120当前设定的通信插槽变更为在第1IF 110设定的通信插槽。当然，也可以是，在第2IF 120产生故障的情况下，设定部130将在第1IF 110当前设定的通信插槽变更为在第2IF 120设定的通信插槽。
另外，在第5例的实施方式1所涉及的行驶系统1的控制方法的设定步骤中，在第1IF 110和第1AP 200等无法进行无线通信、并且第1IF 110和第2IF 120无法进行无线通信的情况下，将在第2IF 120当前设定的通信插槽变更为在第1IF 110设定的通信插槽。
据此，例如，即便在第1IF 110和第2AP 300等产生了故障的情况下，行驶台车100也能够通过第2IF 120和第1AP 200等继续与控制器400进行无线通信。因此，更加提高行驶系统1的通信的可靠性。
(实施方式2)
接着，对实施方式2所涉及的行驶系统进行说明。
此外，在实施方式2所涉及的行驶系统的说明中，存在对与实施方式1所涉及的行驶系统1相同的结构标注相同的附图标记，并局部简化或省略说明的情况。
[概要]
图15是表示实施方式2所涉及的行驶系统2的功能结构的框图。
与实施方式1所涉及的行驶系统1相同，行驶系统2是通过基于控制器400的计算机控制使行驶台车101在预先设置于设施内的高空或者地面等的行驶路径亦即轨道5(参照图1)行驶的有轨道式的行驶系统。行驶台车101根据基于控制器400的控制，向所指示的地点移动，或者进行物品的搬运。与图1所示的行驶系统1相同，行驶系统2具备多个第1接入点(第1AP)200、210、220、230、多个第2接入点(第2AP)300、310、320、330、控制器400。行驶系统2与实施方式1所涉及的行驶系统1的不同在于行驶台车100的结构。
行驶台车101是没有人乘车且在规定轨道5(参照图1)上行驶而且基于控制器400的控制而行驶的无人行驶车。
与实施方式1所涉及的行驶台车100不同，行驶台车101具备一个无线接口(IF170)。行驶台车101与多个接入点建立通信链路，并通过使用了该通信链路的无线通信与控制器400进行通信。
在行驶系统2中，与图1所示的行驶系统1相同，行驶台车101可行驶的区域换句话说轨道5上的位置被划分为多个区块。行驶台车101根据本装置所属的区块来建立与适当的第1AP 200等和第2AP 300等之间的通信链路。换句话说，行驶台车101基于本装置的位置，自主选择建立通信链路的AP。例如，行驶台车101与第1AP 200等进行无线通信，并且在无法进行与第1AP 200等之间的无线通信的情况下，行驶台车101与第2AP 300等进行无线通信。
与实施方式1所涉及的行驶系统1相同，行驶系统2具备多个接入点，上述多个接入点包括与行驶台车101进行无线通信的多个第1AP 200等和以与第1AP 200等不同的通信插槽与行驶台车101进行无线通信的多个第2AP 300。另外，控制器400经由多个AP中任一个AP从行驶台车101接收表示行驶台车101的当前位置的位置信息50，并且将用于控制行驶台车101的行驶的行驶指示向行驶台车101发送。
另外，多个第1AP 200等分别配置为，与相邻的第1AP通信区域局部重叠。另外，多个第2AP 300等分别配置为，与相邻的第2AP通信区域局部重叠。另外，多个第1AP 200等分别配置为，与多个第2AP 300等中任一个第2AP通信区域至少局部重叠。
[结构]
接着，对行驶系统2所具备的行驶台车101的具体结构进行说明。
行驶台车101具备IF170、设定部131、获取部141、控制部151、存储部160。
IF170例如是符合IEEE802.11a、b、g、n标准等的无线LAN等的通信接口。IF170接收基于控制部151的控制，进行数据的收发、通信链路的建立、切断等。
IF170是能够与第1AP 200等和第2AP 300等进行无线通信的通信接口。例如，IF170首先利用2.4GHz频带的通信带域与第1AP 200等进行无线通信。另外，IF170在无法与第1AP 200等进行无线通信的情况下，利用5GHz频带的通信带域，与第2AP 300等进行无线通信。
此外，在本实施方式中，对行驶台车101预先决定为首先利用IF170来与第1AP 200等进行无线通信的情况进行说明，但也可以预先决定为首先与第2AP 300等进行无线通信。
在无法进行经由IF170的无线通信的情况下，设定部131在IF170设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。例如，在与第1AP 200切断了无线通信的情况下，设定部131将用于IF170的通信插槽从信道1向信道6变更。
设定部131例如通过微型控制器等实现。具体而言，设定部131通过储存有程序的非易失性存储器、用于执行程序的临时的存储区域亦即易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等来实现。设定部131也可以通过执行各动作的专用的电子电路来实现。
获取部141经由IF170将表示行驶台车101的当前位置的位置信息50向控制器400发送，并且从控制器400获取表示用于在当前位置与第2AP300等进行通信的通信插槽的通信信息60(参照图3)。获取部141例如是控制IF170来执行位置信息50的发送和通信信息60的接收的处理部。
获取部141例如通过微型控制器等实现。具体而言，获取部141通过储存有程序的非易失性存储器、用于执行程序的临时的存储区域亦即易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等来实现。获取部141也可以通过执行各动作的专用的电子电路来实现。
另外，设定部131和获取部141例如也可以通过一个CPU来实现，也可以分别通过不同的CPU来实现。
例如，在无法进行经由IF170进行的无线通信的情况下，设定部131将在IF170当前设定的通信插槽变更为通过获取部141获取到的通信信息60所表示的通信插槽。
此外，与实施方式1所涉及的行驶台车100相同，行驶台车101例如为了获取本装置的当前位置而具备检测电波或者光等的传感器。获取部141例如通过从沿着轨道5(参照图1)配置的多个光发送器接受的光，获取行驶台车101的当前位置，并将表示获取到的当前位置的位置信息50向控制器400发送。
控制部151是控制行驶台车100的行驶等的处理部。控制部151例如通过控制IF170，从控制器400接收移动指令等行驶指示，并基于接收到的行驶指示控制行驶台车101的行驶。
控制部151例如通过微型控制器等来实现。具体而言，控制部151通过储存有程序的非易失性存储器、用于执行程序的临时的存储区域亦即易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等来实现。控制部151也可以通过执行各动作的专用的电子电路来实现。
另外，控制部151与设定部131和获取部141也可以通过一个CPU来实现，也可以通过与它们分别不同的CPU来实现。
存储部161是对从控制器400接收到的数据进行存储的HDD、SSD、eMMC等存储器。存储部161例如对设定部131、获取部141和控制部151所分别执行的控制程序进行储存。
另外，例如，存储部161存储表示行驶台车101的当前位置和能够在该当前位置与多个AP(具体而言第1AP 200等和第2AP 300等)中任一个AP进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息70。如上述那样，若获取部141能够使用IF170从控制器400获取通信信息60，则设定部131能够基于获取部141获取到的通信信息60来变更IF170的通信插槽。此处，行驶台车101例如存在由于第1AP 200的故障等而无法与第1AP 200进行通信这种情况。该情况下，在IF170变得无法与第1AP 200进行无线通信之前无法从控制器400获取到通信信息60的情况下，获取部141基于对应信息70，获取能够在行驶台车101的当前的位置与多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽。换句话说，在变得无法经由IF170而与第1AP200进行无线通信之前无法从控制器400获取到通信信息60的情况下，控制部151基于存储于存储部161的对应信息70，将在IF170设定的通信插槽变更为能够与第2AP 300等进行通信的通信插槽。通过这样，控制部151经由IF170和第2AP 300等，继续与控制器400之间的通信。
[处理过程]
接着，参照图16～图19，对实施方式2所涉及的行驶台车101的行驶过程进行说明。此外，图16和图18中，省略行驶台车101的构成要素、控制器400等行驶系统2的构成要素的一部分的图示。另外，图16～图19中，示出IF170预先与第1AP 200进行无线通信的情况。
＜第1例＞
图16是表示实施方式2所涉及的行驶系统2的控制方法的第1例的说明图。图17是表示实施方式2所涉及的行驶系统2的处理过程的第1例的流程图。
首先，如图16的(a)和图17所示，行驶台车101与第1AP 200进行通信(步骤S601)。通过这样通信，控制部151经由IF170从控制器400接收行驶指令等行驶指示，并执行基于接收到的行驶指示的控制(例如，行驶台车101的行驶控制)。
接下来，行驶台车101将表示本装置的当前位置的位置信息50向控制器400发送(步骤S602)。具体而言，在步骤S602中，获取部141将表示通过上述的方法获取到的行驶台车101的当前位置的位置信息50经由IF170向控制器400发送。
接下来，获取部141判定是否从控制器400获取到用于与接下来的区块(此处，区块S1)的AP(此处，例如，第1AP 210或者第2AP 310)进行通信的通信信息60(步骤S603)。
在步骤S603中判定为从控制器400获取到用于与接下来的区块的AP进行通信的通信信息60(换句话说，获取到通信信息60)的情况下(步骤S603中“是”)，获取部141使获取到的通信信息60存储于存储部161(步骤S604)。
接下来，行驶台车101当在区块间移动时，判定是否与第1AP 200切断了通信，换句话说，判定是否无法进行无线通信(步骤S605)。例如，在步骤S605中，如图16的(a)所示，行驶台车101从区块R1向区块S1移动。
行驶台车101(例如，控制部151)当行驶台车101在区块间移动时，判定为没有与第1AP 200切断通信的情况下(步骤S605中“否”)，使处理返回步骤S602。
另一方面，如图16的(b)所示，当行驶台车101在区块间移动时，判定为与第1AP200切断了通信的情况下(步骤S605中“是”)，设定部131基于步骤S604中使获取部141存储于存储部161的通信信息60，将IF170的通信插槽变更为通信信息60所表示的通信插槽，以便能够与位于区块S1的AP(第1AP 210或者第2AP 310)进行通信(步骤S606)。例如，设定部131在步骤S606中，将IF170所使用的信道从能够与第1AP 200进行通信的2.4GHz频带的信道1变更为能够与第1AP 210进行通信的2.4GHz频带的信道6。
接下来，例如，如图16的(c)和图6所示，控制部151使用设定部131进行了变更的通信插槽，经由IF170，与控制器400进行通信(步骤S607)。通过这样，维持行驶台车101与控制器400之间的通信。
另外，在步骤S603中，判定为获取部141没有从控制器400获取用于与接下来的区块的AP进行通信的通信信息60(换句话说，没有获取通信信息60)的情况下(步骤S603中“否”)，行驶台车101当在区块间移动时，判定是否与第1AP 200切断了通信，换句话说，是否无法进行无线通信(步骤S608)。
行驶台车101(例如，控制部151)当行驶台车101在区块间移动时，判定为没有与第1AP 200切断通信的情况下(步骤S608中“否”)，使处理返回步骤S602。
另一方面，当在没有获取通信信息60的状态下行驶台车101在区块间移动时，判定为与第1AP 200切断了通信的情况下(步骤S608中“是”)，设定部131基于预先存储于存储部161的对应信息70，将IF170的通信插槽变更为对应信息70所表示的通信插槽，以便能够与位于区块S1的AP(第1AP 210或者第2AP 310)进行通信(步骤S609)。
这样，行驶台车101在无法从控制器400获取到通信信息60的情况下，基于用于与多个AP进行通信的最新的信息亦即通信信息60，变更为IF170所使用的通信插槽。另一方面，行驶台车101在无法从控制器400获取通信信息60的情况下，基于预先存储于存储部161的对应信息70，变更为IF170所使用的通信插槽。
此外，也可以是，行驶台车101在获取到通信信息60的情况下，更新对应信息70。
＜第2例＞
图18是表示实施方式2所涉及的行驶系统2的控制方法的第2例的说明图。图19是表示实施方式2所涉及的行驶系统2的处理过程的第2例的流程图。
首先，如图18的(a)和图19所示，行驶台车101与第1AP 200进行通信(步骤S601)。
接下来，行驶台车101将表示本装置的当前位置的位置信息50向控制器400发送(步骤S602)。具体而言，在步骤S602中，获取部141将表示通过上述的方法获取到的行驶台车101的当前位置的位置信息50经由IF170向控制器400发送。
接下来，判定获取部141是否从控制器400获取到用于与本装置所位于的区块(此处，区块R1)的第2AP 300进行通信的通信信息60(步骤S603a)。
在步骤S603a中判定为从控制器400获取到用于与本装置所位于的区块的第2AP300进行通信的通信信息60(换句话说，获取到通信信息60)的情况下(步骤S603a中“是”)，获取部141使获取到的通信信息60存储于存储部161(步骤S604)。
接下来，行驶台车101当没有在区块间移动的情况下，判定是否由于第1AP 200的故障或者通信障碍等与第1AP 200切断了通信，换句话说，判定是否无法进行无线通信(步骤S605a)。例如，在步骤S605a中，如图18的(b)所示，行驶台车101位于区块R1。
行驶台车101(例如，控制部151)当没有在区块间移动的情况下，在判定为没有与第1AP 200切断通信的情况下(步骤S605a中“否”)，使处理返回步骤S601。
另一方面，如图18的(b)所示，当行驶台车101没有在区块间移动的情况下，在判定为与第1AP 200切断了通信的情况下(步骤S605a中“是”)，设定部131基于步骤S604中使获取部141存储于存储部161的通信信息60，将IF170的通信插槽变更为通信信息60所表示的通信插槽，以便能够与位于区块S1的第2AP 300进行通信(步骤S606)。例如，设定部131在步骤S606中，将IF170所使用的信道从能够与第1AP 200进行通信的2.4GHz频带的信道变更为能够与第2AP 300进行通信的5GHz频带的信道。
接下来，例如，如图18的(c)和图19所示，控制部151使用设定部131变更后的通信插槽，经由IF170和第2AP 300，与控制器400进行通信(步骤S607)。通过这样，维持行驶台车101与控制器400的通信。
另外，在步骤S603a中，判定为获取部141没有从控制器400获取用于与本装置所位于的区块的第2AP 300进行通信的通信信息60(换句话说，没有获取通信信息60)的情况下(步骤S603a中“否”)，行驶台车101当没有在区块间移动的情况下，判定是否与第1AP 200切断了通信，换句话说，判定是否无法进行无线通信(步骤S608a)。
行驶台车101(例如，控制部151)当没有在区块间移动的情况下，判定为没有与第1AP 200切断通信的情况下(步骤S608a中“否”)，使处理返回步骤S601。
另一方面，当在没有获取通信信息60的状态下行驶台车101没有在区块间移动的情况下，判定为与第1AP 200切断了通信的情况下(步骤S608a中“是”)，设定部131基于预先存储于存储部161的对应信息70，将IF170变更为对应信息70所表示的通信插槽，以便能够与位于区块S1的第2AP 300进行通信(步骤S609)。
接下来，控制部151使用设定部131变更后的通信插槽，经由IF170和第2AP 300，与控制器400进行通信(步骤S607)。
如以上那样，实施方式2所涉及的行驶系统2具备：行驶台车101，其在规定轨道5上行驶；多个AP，其包括与行驶台车101进行无线通信的多个第1AP 200等和以与第1AP 200等不同的通信插槽与行驶台车101进行无线通信的多个第2AP 300等；以及控制器400，其经由多个AP中任一个AP，从行驶台车101接收表示行驶台车101的当前位置的位置信息50，并且将用于控制行驶台车101的行驶的行驶指示向行驶台车101发送。另外，行驶台车101具备IF170，上述IF170是与第1AP 200等进行无线通信的IF170，并且在无法进行与第1AP 200等之间的无线通信的情况下，与第2AP 300等进行无线通信。与实施方式1所涉及的行驶台车100不同，实施方式2所涉及的行驶台车101具备一个无线接口。当然，也可以是，行驶台车101经由IF170与第2AP 300等进行无线通信，在无法进行与第2AP 300等之间的无线通信的情况下，经由IF170与第1AP 200等进行无线通信。
另外，实施方式2所涉及的行驶系统2的控制方法包括：通信步骤，使多个AP与行驶台车101进行无线通信，上述多个AP包括与行驶台车101进行无线通信的多个第1AP 200等和以与第1AP 200等不同的通信插槽同行驶台车101进行无线通信的多个第2AP 300等；控制步骤，经由多个AP中任一个AP，从行驶台车101接收表示行驶台车101的当前位置的位置信息50，并且由控制器400将用于控制行驶台车101的行驶的行驶指示向行驶台车101发送；以及行驶步骤，基于行驶指示使行驶台车101在规定轨道5上行驶。例如，在通信步骤中，行驶台车101经由IF170来与第1AP 200等进行无线通信，在无法进行与第1AP 200等之间的无线通信的情况下，经由IF170来与第2AP 300等进行无线通信。
据此，行驶台车101例如能够自主选择在相同的通信区域中与两种接入点中的哪一种接入点进行无线通信。因此，例如，即便在一种接入点产生了故障的情况下，行驶台车101能够与另一种接入点进行无线通信，因此，能够与控制器400进行通信。由此，根据行驶系统2，比以往提高通信的可靠性。
另外，例如，行驶台车101还具备设定部131，在无法进行经由IF170的无线通信的情况下，在IF170设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
另外，例如，实施方式2所涉及的行驶系统2的控制方法还包括设定步骤，在行驶台车101无法进行经由IF170的无线通信的情况下，在IF170设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
据此，行驶台车101例如即便在具备一个无线接口的情况下，也能够不切断与控制器400之间的通信。因此，更加提高行驶系统2的通信的可靠性。
另外，例如，行驶台车101还具备获取部141，上述获取部141经由IF170将表示行驶台车101的当前位置的位置信息50向控制器400发送，并且从控制器400获取表示用于在本装置的当前位置与第2AP 300等进行通信的通信插槽的通信信息60。该情况下，例如，在无法进行经由IF170的与第1AP 200等之间的无线通信的情况下，设定部131将在IF170当前设定的通信插槽变更为通过获取部141获取到的通信信息60所表示的通信插槽。
另外，例如，实施方式2所涉及的行驶系统2的控制方法还包括获取步骤，行驶台车101经由IF170，将表示行驶台车101的当前位置的位置信息50向控制器400发送，并且从控制器400获取表示用于在本装置的当前位置与第2AP 300等进行通信的通信插槽的通信信息60。该情况下，例如，在设定步骤中，在无法进行经由IF170进行的无线通信的情况下，将在IF170当前设定的通信插槽变更为获取步骤中获取到的通信信息60所表示的通信插槽。
据此，设定部130能够基于行驶台车101的位置，对IF170所使用的通信插槽设定适当的通信插槽。因此，更加提高行驶系统2的通信的可靠性。
另外，例如，行驶台车101还具备存储部161，存储表示行驶台车101的当前位置与能够在该当前位置同多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息70。该情况下，例如，获取部141在IF170无法与第1AP 200等进行无线通信之前，无法从控制器400获取到通信信息60的情况下，基于对应信息70，获取能够在行驶台车101的当前位置与第2AP 300等进行通信的通信插槽。
另外，例如，在实施方式2所涉及的行驶系统2的控制方法的获取步骤中，还包括存储步骤，行驶台车101存储表示行驶台车101的当前位置和能够在该当前位置同多个AP中任一个AP进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息70。该情况下，在获取步骤中，在IF170变得无法与第1AP 200等进行无线通信之前，变得无法从控制器400获取到通信信息60的情况下，基于对应信息70，获取能够在行驶台车101的当前位置与第2AP 300等进行通信的通信插槽。
据此，行驶台车101基于对应信息70，能够继续维持与控制器400之间的通信。因此，更加提高行驶系统2的通信的可靠性。
(其它实施方式)
以上，基于各实施方式对本发明所涉及的行驶系统等进行了说明，但本发明不限定于这些实施方式。
例如，在上述实施方式中，对第1IF 110用于无线通信的通信带域为5GHz频带，第2IF 120用于无线通信的通信带域为2.4GHz频带的情况进行了说明。第1IF 110和第2IF120用于无线通信的通信带域互不相同即可，不限定于此。
另外，例如，在上述实施方式中，说明了对应信息70在行驶台车开始行驶前预先存储于存储部，换句话说行驶台车开始行驶前执行存储步骤的情况。对应信息70存储于存储部，换句话说执行存储步骤的时间点如只要例是在行驶台车切断与第1AP之间的通信之前，则可以是任意的。例如，也可以在行驶台车开始行驶前由存储步骤执行，也可以例如在行驶台车刚开始行驶后由获取部使从控制器400发送的对应信息70存储于存储部。
另外，例如，在上述实施方式中，行驶台车和控制器的控制部等处理部的构成要素的全部或者一部分也可以由专用的硬件构成，或者也可以通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或者处理器等程序执行部读出并执行记录于HDD(Hard Disk Drive)或者半导体存储器等记录介质的软件程序来实现。
另外，例如行驶台车和控制器的控制部等处理部的构成要素也可以由一个或者多个电子电路构成。一个或者多个电子电路分别也可以是通用的电路，也可以是专用的电路。
一个或者多个电子电路例如也可以包括半导体装置，IC(Integrated Circuit)或者LSI(Large Scale Integration)等。IC或者LSI也可以集成于一个芯片，也可以集成于多个芯片。此处，被称为IC或者LSI，但也可以根据集成的程度改变名称，可以称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration)或者ULSI(Ultra Large Scale Integration)。另外，LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array)也能够以相同的目的来使用。
另外，本发明的全体或者具体的方式也可以通过系统、装置、方法、集成电路或者计算机程序来实现。或者，也可以通过存储有该计算机程序的光盘、HDD或半导体存储器等计算机可读取的非临时记录介质来实现。另外，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意的组合来实现。
此外，只要不脱离本发明的主旨，将本领域技术人员所想到的各种变形加入上述实施方式而得到的方式、将不同的实施方式的构成要素组合而构建的形式也包含于本发明的范围内。
工业上的可利用性
本发明能够在使用多个接入点进行无线通信的行驶系统中利用。具体而言，能够在具备行驶台车的行驶系统中利用，上述行驶台车在通过多个接入点覆盖的区域移动，并且与上述多个接入点中任一个接入点动态地建立通信链路并进行通信。
附图标记说明
1、2...行驶系统；5...轨道；50...位置信息；60...通信信息；70...对应信息；100、101...行驶台车；110...第1无线接口(第1IF)；120...第2无线接口(第2IF)；130、131...设定部；140、141...获取部；150、151、420...控制部；160、161、430...存储部；170...无线接口(IF)；200、210、220、230...第1接入点(第1AP)；300、310、320、330...第2接入点(第2AP)；400...控制器；410...通信接口(通信IF)；R1、R2、S1、S2、T1、T2、U1、U2...区块。

Claims (25)

1.一种行驶系统，其特征在于，具备：
行驶台车，其在规定轨道上行驶；
多个接入点，其包括与所述行驶台车进行无线通信的多个第1接入点和以与所述第1接入点不同的通信插槽同所述行驶台车进行无线通信的多个第2接入点；以及
控制器，其经由所述多个接入点中任一个接入点，从所述行驶台车接收表示所述行驶台车的当前位置的位置信息，并且将用于控制所述行驶台车的行驶的行驶指示向所述行驶台车发送，
所述多个第1接入点分别配置为，与相邻的第1接入点通信区域局部重叠，
所述多个第2接入点分别配置为，与相邻的第2接入点通信区域局部重叠，
所述多个第1接入点分别配置为，与所述多个第2接入点中任一个第2接入点通信区域的至少局部重叠，
所述行驶台车具备无线接口，所述无线接口是与所述第1接入点进行无线通信的无线接口，且在无法进行与所述第1接入点之间的无线通信的情况下，与所述第2接入点进行无线通信，
所述无线接口包括：与所述第1接入点进行无线通信的第1无线接口和与所述第2接入点进行无线通信的第2无线接口，
所述行驶台车还具备设定部，在无法进行经由所述第1无线接口和所述第2无线接口中至少一者进行的无线通信的情况下，所述设定部在所述第1无线接口和所述第2无线接口中至少一者设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
2.根据权利要求1所述的行驶系统，其特征在于，
所述行驶台车还具备设定部，在无法进行经由所述无线接口的无线通信的情况下，所述设定部在所述无线接口设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
3.根据权利要求2所述的行驶系统，其特征在于，
所述行驶台车还具备获取部，所述获取部经由所述无线接口，将表示所述行驶台车的当前位置的位置信息向所述控制器发送，并且从所述控制器获取表示用于在所述当前位置与所述第2接入点进行通信的通信插槽的通信信息，
在无法进行经由所述无线接口进行的与所述第1接入点之间的无线通信的情况下，所述设定部将在所述无线接口当前设定的通信插槽变更为由所述获取部获取到的所述通信信息所表示的通信插槽。
4.根据权利要求3所述的行驶系统，其特征在于，
所述行驶台车还具备存储部，所述存储部存储表示所述行驶台车的当前位置和能够在该当前位置与所述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息，
在所述无线接口变得无法与所述第1接入点进行无线通信之前，变得无法从所述控制器获取到所述通信信息的情况下，所述获取部基于所述对应信息，获取能够在所述行驶台车的当前位置与所述第2接入点进行通信的通信插槽。
5.根据权利要求1所述的行驶系统，其特征在于，
所述行驶台车还具备获取部，所述获取部经由所述第1无线接口和所述第2无线接口中至少一者，将表示所述行驶台车的当前位置的位置信息向所述控制器发送，且从所述控制器获取表示用于在所述当前位置与所述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽的通信信息，
至少在无法进行经由所述第1无线接口的无线通信的情况下，所述设定部将在所述第1无线接口当前设定的通信插槽变更为由所述获取部获取到的所述通信信息所表示的通信插槽。
6.根据权利要求5所述的行驶系统，其特征在于，
在无法进行经由所述第1无线接口进行的无线通信的情况下，所述获取部经由所述第2无线接口将所述位置信息向所述控制器发送，并从所述控制器获取所述通信信息。
7.根据权利要求5所述的行驶系统，其特征在于，
在变得所述第1无线接口和所述第2无线接口无法无线通信之前，所述获取部经由所述第1无线接口和所述第2无线接口中至少一者将所述位置信息向所述控制器发送，并且从所述控制器获取所述通信信息，
在变得所述第1无线接口和所述第2无线接口无法进行无线通信之后，所述设定部将在所述第1无线接口当前设定的通信插槽变更为所述通信信息所表示的通信插槽。
8.根据权利要求7所述的行驶系统，其特征在于，
所述行驶台车还具备存储部，所述存储部存储表示所述行驶台车的当前位置和能够在该当前位置与所述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息，
在变得所述第1无线接口和所述第2无线接口无法进行无线通信之前，无法从所述控制器获取到所述通信信息的情况下，所述获取部基于所述对应信息，获取能够在所述行驶台车的当前的位置与所述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽。
9.根据权利要求7所述的行驶系统，其特征在于，
所述获取部从所述控制器获取在能够在所述当前位置进行通信的所述第1接入点设定的通信插槽和在所述第2接入点设定的通信插槽来作为所述通信信息，
所述设定部基于由所述获取部获取到的所述通信信息，分别变更在所述第1无线接口和所述第2无线接口设定的通信插槽。
10.根据权利要求1所述的行驶系统，其特征在于，
在无法进行经由所述第1无线接口的无线通信的情况下，所述设定部将在所述第1无线接口设定的通信插槽变更为在所述第2无线接口设定的通信插槽。
11.根据权利要求1所述的行驶系统，其特征在于，
所述设定部设定为，在无法进行经由所述第1无线接口进行的无线通信的情况下，所述第2无线接口能够利用在所述第2无线接口当前设定的通信插槽和在所述第1无线接口当前设定的通信插槽进行通信。
12.根据权利要求1所述的行驶系统，其特征在于，
在所述第1无线接口和所述第1接入点无法进行无线通信且所述第2无线接口和所述第2接入点无法进行无线通信的情况下，所述设定部将在所述第2无线接口当前设定的通信插槽变更为在所述第1无线接口设定的通信插槽。
13.根据权利要求1～12中任一项所述的行驶系统，其特征在于，
所述多个第1接入点分别配置为，通信区域的至少局部与所述多个第2接入点中任一个第2接入点重叠，且通信区域其它部分的局部不与该任一个第2接入点重叠，
所述多个第2接入点分别配置为，通信区域的至少局部与所述多个第1接入点中任一个第1接入点重叠，且通信区域其它部分不与该任一个第1接入点重叠。
14.一种行驶系统的控制方法，在所述行驶系统中，多个第1接入点分别配置为，与相邻的第1接入点通信区域局部重叠，多个第2接入点分别配置为，与相邻的第2接入点通信区域局部重叠，并且所述多个第1接入点分别配置为，与所述多个第2接入点中任一个第2接入点通信区域的至少局部重叠，所述行驶系统具备行驶台车，所述行驶台车具有与所述第1接入点和所述第2接入点中至少一者进行无线通信的无线接口，
所述行驶系统的控制方法的特征在于，包括：
通信步骤，使多个接入点与所述行驶台车进行无线通信，上述多个接入点包括与所述行驶台车进行无线通信的所述多个第1接入点和以与所述第1接入点不同的通信插槽同所述行驶台车进行无线通信的所述多个第2接入点；
控制步骤，经由所述多个接入点中任一个接入点，从所述行驶台车接收表示所述行驶台车的位置的位置信息，并且由控制器将用于控制所述行驶台车的行驶的行驶指示向所述行驶台车发送；以及
行驶步骤，基于所述行驶指示使所述行驶台车在规定轨道上行驶，
在所述通信步骤中，对于所述行驶台车而言，
经由所述无线接口来与所述第1接入点进行无线通信，
在无法进行与所述第1接入点之间的无线通信的情况下，经由所述无线接口来与所述第2接入点进行无线通信，
所述无线接口包括：与所述第1接入点进行无线通信的第1无线接口和与所述第2接入点进行无线通信的第2无线接口，
所述行驶系统的控制方法还包括设定步骤，在所述行驶台车无法进行经由所述第1无线接口和所述第2无线接口中至少一者进行的无线通信的情况下，在所述第1无线接口和所述第2无线接口中至少一者设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
15.根据权利要求14所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
还包括设定步骤，在所述行驶台车无法进行经由所述无线接口的无线通信的情况下，在所述无线接口设定与当前设定的通信插槽不同的通信插槽。
16.根据权利要求15所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
还包括获取步骤，所述行驶台车经由所述无线接口将表示所述行驶台车的当前位置的位置信息向所述控制器发送，并且从所述控制器获取表示用于在所述当前位置与所述第2接入点进行通信的通信插槽的通信信息，
在所述设定步骤中，在无法进行经由所述无线接口的无线通信的情况下，将在所述无线接口当前设定的通信插槽变更为由所述获取步骤获取到的所述通信信息所表示的通信插槽。
17.根据权利要求16所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
还包括存储步骤，所述行驶台车存储表示所述行驶台车的当前位置和能够在该当前位置同所述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息，
在所述获取步骤中，在变得所述无线接口无法与所述第1接入点进行无线通信之前，无法从所述控制器获取到所述通信信息的情况下，基于所述对应信息，获取能够在所述行驶台车的当前位置与所述第2接入点进行通信的通信插槽。
18.根据权利要求14所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
还包括获取步骤，所述行驶台车经由所述第1无线接口和所述第2无线接口中至少一者，将表示所述行驶台车的当前位置的位置信息向所述控制器发送，且从所述控制器获取表示用于在所述当前位置与所述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽的通信信息，
在所述设定步骤中，至少在无法进行经由所述第1无线接口的无线通信的情况下，将在所述第1无线接口当前设定的通信插槽变更为所述获取步骤中获取到的所述通信信息所表示的通信插槽。
19.根据权利要求18所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
在所述获取步骤中，在无法进行经由所述第1无线接口的无线通信的情况下，经由所述第2无线接口将所述位置信息向所述控制器发送，并从所述控制器获取所述通信信息。
20.根据权利要求18所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
在所述获取步骤中，在变得所述第1无线接口和所述第2无线接口无法进行无线通信之前，经由所述第1无线接口和所述第2无线接口中至少一者，将所述位置信息向所述控制器发送，并且从所述控制器获取所述通信信息，
在所述设定步骤中，在变得所述第1无线接口和所述第2无线接口无法进行无线通信之后，将在所述第1无线接口当前设定的通信插槽变更为所述通信信息所表示的通信插槽。
21.根据权利要求18所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
还包括存储步骤，所述行驶台车存储表示所述行驶台车的当前位置和能够在该当前位置同所述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽之间的对应关系的对应信息，
在所述获取步骤中，在变得所述第1无线接口和所述第2无线接口无法进行无线通信之前，无法从所述控制器获取到所述通信信息的情况下，基于所述对应信息，获取能够在所述行驶台车的当前的位置与所述多个接入点中任一个接入点进行通信的通信插槽。
22.根据权利要求18所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
在所述获取步骤中，从所述控制器获取在能够在所述当前位置进行通信的所述第1接入点设定的通信插槽和在所述第2接入点设定的通信插槽来作为所述通信信息，
在所述设定步骤中，基于由所述获取步骤获取到的所述通信信息，分别变更在所述第1无线接口和所述第2无线接口设定的通信插槽。
23.根据权利要求14～22中任一项所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
在所述设定步骤中，在无法进行经由所述第1无线接口进行的无线通信的情况下，将在所述第1无线接口设定的通信插槽变更为在所述第2无线接口设定的通信插槽。
24.根据权利要求14～22中任一项所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
在所述设定步骤中，设定为，在无法进行经由所述第1无线接口的无线通信的情况下，所述第2无线接口能够利用在所述第2无线接口当前设定的通信插槽和在所述第1无线接口当前设定的通信插槽进行通信。
25.根据权利要求14～22中任一项所述的行驶系统的控制方法，其特征在于，
在所述设定步骤中，在所述第1无线接口和所述第1接入点无法进行无线通信且所述第2无线接口和所述第2接入点无法进行无线通信的情况下，将在所述第2无线接口当前设定的通信插槽变更为在所述第1无线接口设定的通信插槽。
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