TWI785274B - 移行系統及移行系統之控制方法 - Google Patents

移行系統及移行系統之控制方法 Download PDF

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TWI785274B TW108134089A TW108134089A TWI785274B TW I785274 B TWI785274 B TW I785274B TW 108134089 A TW108134089 A TW 108134089A TW 108134089 A TW108134089 A TW 108134089A TW I785274 B TWI785274 B TW I785274B
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Abstract

本發明之移行系統(1)具備：移行台車(100)，其沿著既定之軌道(5)上移行；複數個存取點，其等包含與移行台車(100)進行無線通信之複數個第1AP(200)、及以與第1AP(200)不同之通信槽與移行台車(100)進行無線通信之複數個第2AP(300)；以及控制器(400)，其經由複數個存取點之任一者，自移行台車(100)接收表示移行台車(100)之當前位置之位置資訊(50)，且將用以控制移行台車(100)之移行之移行指示發送至移行台車(100)。移行台車(100)具備IF(170)，該IF(170)與第1AP(200)進行無線通信，且於無法與第1AP(200)進行無線通信之情況下，與第2AP(300)進行無線通信。

Description

移行系統及移行系統之控制方法
本發明係關於一種移行系統及移行系統之控制方法。
習知，有選擇性地與複數個存取點之任一者通信之通信裝置(例如參照專利文獻1)。
於專利文獻1中，揭示有選擇性地與複數個存取點之任一者通信之移動終端。專利文獻1所揭示之移動終端檢測無線連接中、即與確立通信鏈結之存取點之無線通信中之電波強度，基於所檢測出之電波強度，預測與移動目標中確立通信鏈結之存取點之電波強度。又，專利文獻1所揭示之移動終端基於所預測之電波強度而執行漫遊處理。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2014-192577號公報
習知，於複數個裝置進行通信之系統中，期望實現冗餘化且增加通信之確實性。
本發明提供一種較先前提高通信之確實性之移行系 統等。
為了解決上述課題，本發明之一態樣之移行系統具備：移行台車，其沿著既定之軌道上移行；複數個存取點，其等包含與上述移行台車進行無線通信之複數個第1存取點、及以與上述第1存取點不同之通信槽與上述移行台車進行無線通信之複數個第2存取點；以及控制器，其經由上述複數個存取點之任一者，自上述移行台車接收表示上述移行台車之當前位置之位置資訊，且將用以控制上述移行台車之移行之移行指示發送至上述移行台車；上述複數個第1存取點之各者以通信區域之一部分與相鄰之第1存取點重疊之方式配置，上述複數個第2存取點之各者以通信區域之一部分與相鄰之第2存取點重疊之方式配置，上述複數個第1存取點之各者以通信區域之至少一部分與上述複數個第2存取點之任一者重疊之方式配置，上述移行台車具備無線介面，該無線介面係與上述第1存取點進行無線通信者，且其於無法進行與上述第1存取點之無線通信之情況下，與上述第2存取點進行無線通信。
藉此，移行台車例如可於相同之通信區域與2個存取點中之任一者進行無線通信。因此，例如即便於一存取點發生故障之情況下，移行台車亦可與另一存取點進行無線通信，因此可與控制器進行通信。藉此，根據移行系統，較先前提高通信之確實性。
又，例如上述移行台車進而具備設定部，該設定部於無法進行經由上述無線介面之無線通信之情況下，對上述無線介面設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
藉此，移行台車例如即便於具備1個無線介面之情況 下，亦可不阻斷與控制器400之通信。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述移行台車進而具備取得部，該取得部經由上述無線介面將表示上述移行台車之當前位置之位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得表示用以於上述當前位置與上述第2存取點進行通信之通信槽之通信資訊，上述設定部於無法進行經由上述無線介面之與上述第1存取點之無線通信之情況下，將對上述無線介面當前設定之通信槽變更為由上述取得部取得之上述通信資訊表示之通信槽。
藉此，設定部可基於移行台車之位置，對無線介面所使用之通信槽設定適當之通信槽。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述移行台車進而具備記憶部，該記憶部記憶表示上述移行台車之當前位置和可於該當前位置與上述複數個存取點中之任一者通信之通信槽之對應關係的對應資訊，上述取得部於在上述無線介面變得無法與上述第1存取點進行無線通信之前，無法自上述控制器取得上述通信資訊之情況下，基於上述對應資訊，取得可於上述移行台車之當前位置與上述第2存取點進行通信之通信槽。
藉此，移行台車可基於對應資訊繼續維持與控制器之通信。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述無線介面包含與上述第1存取點進行無線通信之第1無線介面及與上述第2存取點進行無線通信之第2無線介面。
藉此，移行台車可經由第1無線介面及第2無線介面而與通信槽不同之2個存取點同時進行無線通信。因此，例如，即便於一存取點發生故障之情況下，由於移行台車可與另一存取點進行無線通信，故而仍可與控制器進行通信。藉此，根據移行系統，通信之確實性較先前提高。
又，例如上述移行台車進而具備設定部，該設定部於無法進行經由上述第1無線介面及上述第2無線介面中之至少一者之無線通信之情況下，對上述第1無線介面及上述第2無線介面中之至少一者設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
藉此，移行台車可使能夠利用之無線通信之通信槽之數量不減少。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述移行台車進而具備取得部，該取得部經由上述第1無線介面及上述第2無線介面之至少一者，將表示上述移行台車之當前位置之位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得表示用以於上述當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽之通信資訊，上述設定部於無法進行至少經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，將對上述第1無線介面當前設定之通信槽變更為由上述取得部取得之上述通信資訊所表示之通信槽。
藉此，設定部可基於移行台車之位置，對第1無線介面使用之通信槽設定適當之通信槽。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述取得部於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，經由上述第2無線介面，將上述位置資訊 發送至上述控制器，且自上述控制器取得上述通信資訊。
藉此，移行台車可確實地取得通信資訊。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述取得部於上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法進行無線通信之前，經由上述第1無線介面及上述第2無線介面之至少一者，將上述位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得上述通信資訊，上述設定部於上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法進行無線通信之後，將對上述第1無線介面當前設定之通信槽變更為上述通信資訊所表示之通信槽。
藉此，移行台車可更確實地取得通信資訊。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述移行台車進而具備記憶部，該記憶部記憶表示上述移行台車之當前位置和可於該當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊，上述取得部於在上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法進行無線通信之前，無法自上述控制器取得上述通信資訊之情況下，基於上述對應資訊，取得可於上述移行台車之當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽。
藉此，移行台車例如即便於無法與第1存取點及第2存取點兩者進行無線通信之情況下，亦可確實地取得用以與第1存取點及第2存取點進行通信之對第1無線介面及第2無線介面設定之各通信槽。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述取得部自上述控制器取得對可於上述當前位置進行通信之上述第1存取點設定之通信槽與對上述第2存取 點設定之通信槽而作為上述通信資訊，上述設定部基於由上述取得部取得之上述通信資訊，分別變更對上述第1無線介面及上述第2無線介面設定之通信槽。
藉此，設定部例如即便於無法與第1存取點及第2存取點兩者進行無線通信之情況下，亦可基於通信資訊，分別設定適當之通信槽而作為第1無線介面及第2無線介面所使用之各通信槽。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述設定部於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，將對上述第1無線介面設定之通信槽變更為對上述第2無線介面設定之通信槽。
藉此，利用第2無線介面所使用之通信槽，第1無線介面亦還是可進行通信。藉此，例如即便於第2無線介面發生故障之情況下，移行台車仍可利用第1無線介面繼續進行通信。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述設定部以如下方式設定，即，於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，上述第2無線介面可利用對上述第2無線介面當前設定之通信槽與對上述第1無線介面當前設定之通信槽進行通信。
藉此，可利用第2無線介面而與第1存取點及第2存取點兩者進行通信。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述設定部於上述第1無線介面與上述第1存取點無法進行無線通信，且上述第2無線介面與上述第2存取點無法進行無線通信之情況下，將對上述第2無線介面當前設定之通信槽變更為對上述第1無線介面設定之通信槽。
藉此，例如即便於第1無線介面及第2存取點發生故障之情況下，移行台車仍可藉由第2無線介面及第1存取點繼續與控制器進行無線通信。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，例如上述複數個第1存取點之各者係以與上述複數個第2存取點之任一者在通信區域之至少一部分重疊且另一部分不重疊之方式配置，上述複數個第2存取點之各者係以與上述複數個第1存取點之任一者在通信區域之至少一部分重疊且另一部分不重疊之方式配置。
藉此，移行台車可一面繼續進行與第1存取點及第2存取點之至少一者之無線通信，且一面進行複數個第1存取點間之無線通信目標之切換、及複數個第2存取點間之無線通信目標之切換。因此，移行系統之通信之確實性進一步提高。
又，為了解決上述課題，本發明之一態樣之移行台車之控制方法中，複數個第1存取點之各者以通信區域之一部分與相鄰之第1存取點重疊之方式配置，複數個第2存取點之各者以通信區域之一部分與相鄰之第2存取點重疊之方式配置，且上述複數個第1存取點之各者以通信區域之至少一部分與上述複數個第2存取點之任一者重疊之方式配置，上述移行系統具備移行台車，該移行台車具有與上述第1存取點及上述第2存取點之至少一者進行無線通信之無線介面，上述移行系統之控制方法包含：通信步驟，其係使包含與上述移行台車進行無線通信之上述複數個第1存取點、及以與上述第1存取點不同之通信槽與上述移行台車進行無線通信之上述複數個第2存取點的複數個存取點，與上述移行台車進行無線通信；控制步驟，其係使控制器經由上述複數個存取點之任一者，自 上述移行台車接收表示上述移行台車之位置之位置資訊，且將用以控制上述移行台車之移行之移行指示發送至上述移行台車；以及移行步驟，其係基於上述移行指示而使上述移行台車沿著既定之軌道上移行；於上述通信步驟中，上述移行台車係：經由上述無線介面而與上述第1存取點進行無線通信，於無法進行與上述第1存取點之無線通信之情況下，經由上述無線介面而與上述第2存取點進行無線通信。
藉此，移行台車例如可於相同之通信區域與2個存取點中之任一者進行無線通信。因此，例如即便於一存取點發生故障之情況下，移行台車仍可與另一存取點進行無線通信，因此可與控制器進行通信。藉此，根據移行系統之控制方法，較先前提高通信之確實性。
再者，該等包括性或具體之態樣可藉由系統、方法、積體電路、電腦程式或電腦可讀取之CD-ROM等記錄媒體實現，亦可藉由系統、方法、積體電路、電腦程式及記錄媒體之任意組合實現。
根據本發明之一態樣之移行系統等，較先前提高通信之確實性。
1、2‧‧‧移行系統
5‧‧‧軌道
50‧‧‧位置資訊
60‧‧‧通信資訊
70‧‧‧對應資訊
100、101‧‧‧移行台車
110‧‧‧第1無線介面(第1IF)
120‧‧‧第2無線介面(第2IF)
130、131‧‧‧設定部
140、141‧‧‧取得部
150、151、420‧‧‧控制部
160、161、430‧‧‧記憶部
170‧‧‧無線介面(IF)
200、210、220、230‧‧‧第1存取點(第1AP)
300、310、320、330‧‧‧第2存取點(第2AP)
400‧‧‧控制器
410‧‧‧通信介面(通信IF)
R1、R2、S1、S2、T1、T2、U1、U2‧‧‧區塊
圖1係表示實施形態1之包含移行台車之移行系統之網路構成的示意圖。
圖2係用以說明實施形態1之第1存取點及第2存取點之通信區域之圖。
圖3係表示實施形態1之移行系統之功能構成之方塊圖。
圖4係表示實施形態1之通信資訊之說明圖。
圖5(a)至(d)係表示實施形態1之移行系統之控制方法之第1例的說明圖。
圖6係表示實施形態1之移行系統之處理程序之第1例的流程圖。
圖7(a)及(b)係表示實施形態1之移行系統之控制方法之第2例的說明圖。
圖8係表示實施形態1之移行系統之處理程序之第2例的流程圖。
圖9(a)及(b)係表示實施形態1之移行系統之控制方法之第3例的說明圖。
圖10係表示實施形態1之移行系統之處理程序之第3例的流程圖。
圖11(a)及(b)係表示實施形態1之移行系統之控制方法之第4例的說明圖。
圖12係表示實施形態1之移行系統之處理程序之第4例的流程圖。
圖13(a)及(b)係表示實施形態1之移行系統之控制方法之第5例的說明圖。
圖14係表示實施形態1之移行系統之處理程序之第5例的流程圖。
圖15係表示實施形態2之移行系統之功能構成的方塊圖。
圖16(a)至(c)係表示實施形態2之移行系統之控制方法之第1例 的說明圖。
圖17係表示實施形態2之移行系統之處理程序之第1例的流程圖。
圖18(a)至(c)係表示實施形態2之移行系統之控制方法之第2例的說明圖。
圖19係表示實施形態2之移行系統之處理程序之第2例的流程圖。
以下，參照圖式，對各實施形態進行具體說明。
以下所說明之各實施形態均揭示本發明之較佳之一具體例。以下之實施形態所揭示之數值、形狀、材料、構成要素、構成要素之配置位置及連接形態、步驟、步驟之順序等為一例，其主旨並非限定本發明。又，以下之實施形態中之構成要素中，關於表示本發明之最上位概念之獨立請求項未記載之構成要素，作為構成更佳形態之任意構成要素而進行說明。再者，對相同之構成要素標註相同之符號，有時省略說明。
(實施形態1)
[概要]
以下，對實施形態1之移行系統進行說明。
再者，以下所說明之移行台車例如可作為藉由依序利用以覆蓋設施內之方式配置有複數個之存取點(AP)的無線通信，而與控制器進行通信之移行台車以實現。
圖1係表示實施形態1之包含移行台車100之移行系統 1之網路構成的示意圖。圖1係將俯視配備有移行系統1之設施之圖與網路構成圖一起表示者。
移行系統1係於預先設置於設施內之頂壁或地板面等之移行路徑即軌道5，藉由利用控制器400之電腦控制而使移行台車100移行之有軌道式移行系統。移行台車100依照利用控制器400之控制，移動至所指示之地點或進行物品之搬送。
再者，移行系統1係以有軌道式移行系統之情況為例進行說明，但以下之說明亦可同樣地應用於無軌道式移行系統。又，圖1中僅圖示有1台移行台車100，但移行系統1亦可具備複數個移行台車100。
如圖1所示，移行系統1具備：移行台車100、複數個第1存取點(第1AP)200、210、220及230、複數個第2存取點(第2AP)300、310、320及330、以及控制器400。
移行台車100係人未乘坐而沿著既定之軌道5上移行，又，基於控制器400之控制而移行之無人移行車。
移行台車100基於控制器400之控制而於軌道5上自由地移行，進行物品之搬送等。又，移行台車100具有第1無線介面(第1IF)110(參照圖3)及第2無線介面(第2IF)120(參照圖3)，與複數個存取點確立無線通信鏈結(以下，亦簡稱為通信鏈結)，藉由使用該通信鏈結之無線通信而與控制器400進行通信。
又，移行台車100進行成為確立通信鏈結之對象之存取點之切換(即漫遊)。
於移行系統1中，移行台車100可移行之區域、即軌道5上之位置被分隔成複數個區塊。移行台車100根據自身裝置所屬之 區塊而確立與適當之第1AP(例如第1AP 200、210、220、及230之任一者)及第2AP(例如第2AP 300、310、320、及330之任一者)之通信鏈結。即，移行台車100基於自身裝置之位置，自主地選擇確立通信鏈結之AP。例如，移行台車100與第1AP 200進行無線通信，且於無法進行與第1AP 200之無線通信之情況下，與第2AP 300進行無線通信。
例如於圖1中，移行台車100與第1AP 200及第2AP 300確立通信鏈結。軌道5上之位置被分隔成複數個區塊，利用該區塊特定出移行台車100之位置。再者，上述區塊於圖1中以虛線表示，將紙面上之上段之區塊自左向右設為區塊R1、S1、T1、U1，將紙面上之下段之區塊自左向右設為區塊R2、S2、T2、U2。再者，圖1中之各區塊係分隔成矩形，但並不限於此，可分隔成任意形狀。又，於區塊R2、S2、T2、U2中，與區塊R1、S1、T1、U1同樣地，分別配置有第1AP及第2AP，但圖1中省略圖示。又，於圖1中，例如以區隔出區塊R1及區塊S1等相鄰之區塊之通信區域之方式簡略地圖示，但為了於移行台車100在區塊間移動時不與複數個AP中斷通信，相鄰之區塊間之通信區域可一部分重疊。
第1AP 200、210、220及230(以下，亦稱為第1AP 200等)係分別與移行台車100確立通信鏈結而進行無線通信之存取點裝置。
第2AP 300、310、320、及330(以下，亦稱為第2AP 300等)係分別與移行台車100確立通信鏈結而進行無線通信之存取點裝置。又，第1AP 200等與第2AP 300等係使用互不相同之無線通信槽而與移行台車100進行通信。
如此，移行系統1所具備之複數個AP(第1AP 200及第2AP 300等)包含與移行台車100進行無線通信之複數個第1AP 200等及以與第1AP不同之通信槽與移行台車100進行無線通信之複數個第2AP 300等。
再者，所謂通信槽意指包含頻道(換言之，頻率槽)及時槽之至少一者。例如所謂「通信槽不同」，當然意指用於通信之頻道、即頻率不同，亦意指同一頻率且通信之時點不同之情況、即時槽不同之情況。例如第1AP 200於第1時點以頻道1與移行台車100進行無線通信，第1AP 210於與第1時點不同之第2時點以頻道1與移行台車100進行無線通信之情況。於以下之說明中，例示第1AP 200等及第2AP 300等之頻道互不相同之情況而進行說明。
圖2係用以說明實施形態1之第1AP 200等及第2AP 300等之通信區域之圖。再者，圖2中，作為一例，示意性地示出第1AP 200及210與第2AP 300及310之各者之通信區域。圖2所示之實線之圓係示意性地表示第1AP 200及210通信區域者，圖2所示之虛線之圓係示意性地表示第2AP 300及310通信區域者。
第1AP 200等及第2AP 300等例如藉由適於IEEE802.11a、b、g、n標準等之無線LAN(Local Area Network，區域網路)等通信介面而進行無線通信。第1AP 200等及第2AP 300等各者係配置於由無線通信區域覆蓋軌道5之位置。
複數個第1AP 200等各者以通信區域之一部分與相鄰之第1AP(例如第1AP 200及第1AP 210)重疊之方式配置。又，複數個第2AP 300等各者以通信區域之一部分與相鄰之第2AP(例如第2AP 300及第2AP 310)重疊之方式配置。又，複數個第1AP 200等各 者以通信區域之至少一部分與複數個第2AP 300等之任一者重疊之方式配置。
又，如圖2所示，例如第1AP與第2AP之通信區域並非完全重疊，可略微偏移。即，複數個第1AP 200等各者係與複數個第2AP 300等之任一者，以通信區域之至少一部分重疊且另一部分不重疊之方式配置即可。又，複數個第2AP 300等各者係與複數個第1AP 200等之任一者，以通信區域之至少一部分重疊且另一部分不重疊之方式配置即可。
根據此種構成，移行台車100可一面繼續進行與第1AP 200等及第2AP 300等之至少一者之無線通信，且一面進行複數個第1AP 200等間之無線通信目標之切換、及複數個第2AP 300等間之無線通信目標之切換。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
又，預先設定第1AP 200等及第2AP 300等之用於無線通信之通信槽。例如可為第1AP 200等利用2.4GHz頻帶之頻道(例如頻道1、6、及11)，第2AP 300等利用5.2GHz頻帶之頻道(例如頻道36、40、44、及48)。再者，該等為1例，亦可為，第1AP 200等利用5.2GHz頻帶之頻道(例如頻道36、40、44、及48)，第2AP 300等利用5.3GHz頻帶之頻道(例如頻道52、56、60、及、64)，只要利用不同頻帶之頻道即可。
又，相鄰之第1AP彼此及相鄰之第2AP彼此用於無線信號之通信槽互不相同。例如於第1AP 200利用2.4GHz頻帶之頻道1作為通信槽之情況下，第1AP 210利用2.4GHz頻帶之頻道6作為通信槽。又，於該情況下，第1AP 220只要利用2.4GHz頻帶之頻道6 以外作為通信槽即可，可利用2.4GHz頻帶之頻道1作為通信槽，亦可利用2.4GHz頻帶之頻道11作為通信槽。當然，於第1AP 200在第1時點利用2.4GHz頻帶之頻道1作為通信槽之情況下，第1AP 210亦可利用2.4GHz頻帶之頻道1，且將利用與第1AP 200進行通信之第1時點不同之第2時點之時槽用作通信槽。關於相鄰之第2AP彼此利用之通信槽之關係，亦與相鄰之第1AP彼此利用之通信槽之關係相同。再者，相鄰之AP意指例如通信區域之至少一部分重疊之AP。
再次參照圖1，控制器400係藉由電腦控制移行台車100之動作之控制裝置。具體而言，控制器400對移行台車100發送包含使移行台車100移動至既定之位置之移動指令、及使移行台車100進行物品之搬送之搬送指令等的控制信號即移行指示。更具體而言，控制器400經由複數個AP之任一者，自移行台車100接收表示移行台車100之當前位置之位置資訊，且將用以控制移行台車100之移行之移行指示發送至移行台車100。即，控制器400經由複數個AP之任一者而自移行台車100接收表示移行台車100之當前位置之位置資訊。又，控制器400經由複數個AP之任一者而將用以控制移行台車100之移行之移行指示發送至移行台車100。
[構成]
繼而，對移行系統1之具體構成進行說明。
圖3係表示實施形態1之移行系統1之功能構成之方塊圖。
<移行台車>
移行台車100具備第1IF 110、第2IF 120、設定部130、取得部140、控制部150及記憶部160。
第1IF 110及第2IF 120之各者例如為適於IEEE802.11a、b、g、n標準等之無線LAN等通信介面。第1IF 110及第2IF 120分別受控制部150之控制，進行資料之收發、通信鏈結之確立、切斷等。
第1IF 110係與第1AP 200等進行無線通信之通信介面。例如第1IF 110於2.4GHz頻帶之通信帶域與第1AP 200等進行無線通信。
第2IF 120係與第2AP 300等進行無線通信之通信介面。例如第2IF 120於5GHz頻帶之通信帶域與第2AP 300等進行無線通信。
如此，實施形態1之移行台車100具備2個無線介面。移行台車100如以下第2例所說明，例如於無法經由第1IF 110而進行與第1AP 200等之無線通信之情況下，亦可經由第1IF 110而與第2AP 300等進行無線通信。又，移行台車100例如同樣地，於無法經由第2IF 120而進行與第2AP 300等之無線通信之情況下，亦可經由第2IF 120而與第1AP 200進行無線通信。
第1IF 110及第2IF 120之各者使用設定部130設定之通信槽進行無線通信。例如，作為第1IF 110用於無線通信之通信槽，將2.4GHz頻帶之頻道1設定於設定部130，且作為第2IF 120用於無線通信之通信槽，將5GHz頻帶之頻道36設定於設定部130，於此情況下，藉由第1IF 110以2.4GHz頻帶之頻道1而連接於第1AP 200，並且藉由第2IF 120以5GHz頻帶之頻道36而與第2AP 300連 接。再者，本實施形態中，預先設定為移行台車100以第1IF 110與第1AP 200等進行無線通信，以第2IF 120與第2AP 300等進行無線通信而以此進行說明，但第1IF 110及第2IF 120與第1AP 200等及第2AP 300等之何者連接為任意。
設定部130係於無法進行經由第1IF 110及第2IF 120中之至少一者之無線通信之情況下，對第1IF 110及第2IF 120中之至少一者設定與當前設定之通信槽不同之通信槽之處理部。設定部130例如於使用第1IF 110與第1AP 200之無線通信被阻斷之情況下，將用於第1IF 110之通信槽自頻道1變更為頻道6。又，例如設定部130於例如使用第1IF 110與第1AP 200之無線通信被阻斷之情況下，將用於第1IF 110之頻道自2.4GHz頻帶之頻道變更為用於第2IF 120之頻道之頻帶即5GHz頻帶之頻道。
設定部130例如藉由微控制器等實現。具體而言，設定部130係藉由儲存有程式之非揮發性記憶體、用以執行程式之暫時之記憶區域即揮發性記憶體、輸入輸出埠、執行程式之處理器等而實現。設定部130亦可藉由執行各動作之專用電子電路而實現。
取得部140經由第1IF 110及第2IF 120之至少一者而將表示移行台車100之當前位置之位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得表示用以於移行台車100之當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽的通信資訊60。取得部140係例如控制第1IF 110及第2IF 120之一者而執行位置資訊50之發送及通信資訊60之接收之處理部。
取得部140例如藉由微控制器等而實現。具體而言，取得部140藉由儲存有程式之非揮發性記憶體、用以執行程式之暫 時之記憶區域即揮發性記憶體、輸入輸出埠、執行程式之處理器等而實現。取得部140亦可藉由執行各動作之專用電子電路而實現。
又，設定部130及取得部140例如可藉由1個CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)而實現，亦可分別藉由不同之CPU而實現。
設定部130於無法進行至少經由第1IF 110之無線通信之情況下，將對第1IF 110當前設定之通信槽變更為由取得部140取得之通信資訊60所顯示之通信槽。
再者，位置資訊50係唯一地表示區塊之位置之資訊。位置資訊50包含例如將設定於軌道5上之區塊R1、S1等與該區塊中所包含之軌道5上之移行台車100之位置等建立對應之資訊。位置資訊50亦可稱為將於軌道5上規定之位置等與該位置所屬之區塊建立對應之資訊。
再者，位置資訊50並不僅限定於上述形態。位置資訊50例如於無軌道式移行系統中，亦可採用以設施中之位置作為基準而非以軌道作為基準之方法。
圖4係表示實施形態1之通信資訊60之說明圖。
通信資訊60係將位置資訊50中所示之各區塊與可於該區塊之內部利用之通信槽建立對應之資訊。
圖4所示之通信資訊60之各條目(各列)包含區塊及可於該區塊之內部利用之通信槽。例如通信資訊60之最上段之條目表示於區塊R1之內部可利用2.4GHz頻帶之頻道1及5GHz頻帶之頻道36。又，自通信資訊60之上部起第2個條目表示於區塊S1之內部可利用2.4GHz頻帶之頻道6及5GHz頻帶之頻道40。
再者，關於移行台車100，例如為了取得自身裝置之當前位置，具備偵測電波或光等之感測器。取得部140例如藉由自沿軌道5配置之複數個光發送器接收之光，取得移行台車100之當前位置，將表示所取得之當前位置之位置資訊50發送至控制器400。
再者，於圖4中表示記憶部160中記憶有位置資訊50之例，但取得部140亦可不使表示所取得之自身裝置之當前位置之位置資訊50記憶於記憶部160中，而朝控制器400發送。
又，當前位置之取得方法並不限定於利用光收發器之方法。例如當前位置之取得方法可為藉由光學性地讀取安裝於軌道5之附近之條碼等標記資訊並進行轉換而取得之方法，亦可為藉由IMES(Indoor MEssaging System，室內通信系統)(所謂室內GPS(Global Position System，全球定位系統))而取得之方法。或者，當前位置之取得方法可為基於來自移行控制部之資訊、或來自移行台車100所具備之加速度感測器或方位感測器等之資訊而取得之方法，其中，該移行控制部對來自搭載於移行輪之驅動馬達的反饋資訊(馬達轉速)進行管理，進而亦可為上述取得方法之組合。
再次參照圖3，控制部150係控制移行台車100之移行等之處理部。控制部150例如藉由控制第1IF 110及第2IF 120而自控制器400接收移動指令等移行指示，基於所接收之移行指示而控制移行台車100之移行。
控制部150例如藉由微控制器等而實現。具體而言，控制部150藉由儲存有程式之非揮發性記憶體、用以執行程式之暫時之記憶區域即揮發性記憶體、輸入輸出埠、執行程式之處理器等而實現。控制部150亦可藉由執行各動作之專用電子電路而實現。
又，控制部150可藉由設定部130及取得部140與1個CPU而實現，亦可藉由分別不同之CPU而實現。
記憶部160係記憶自控制器400接收之資料之HDD(Hard Disk Drive，硬碟驅動機)、SSD(Solid State Drive，固態驅動器)、eMMC(embedded Multi Media Card，嵌入式多媒體卡)等儲存器。記憶部160例如儲存設定部130、取得部140及控制部150分別執行之控制程式。
又，例如記憶部160記憶表示移行台車100之當前位置與可於該當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊70。如上所述，若取得部140使用第1IF 110及第2IF 120之至少一者而自控制器400取得通信資訊60，則設定部130可基於取得部140所取得之通信資訊60而變更第1IF 110及第2IF 120之至少一者之通信槽。此處，移行台車100例如有時因第1AP 200及第2IF 120之故障而無法與第1AP 200及第2AP 300之兩者進行通信。於該情況下，取得部140於在第1IF 110及第2IF 120變得無法進行無線通信之前，無法自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於對應資訊70，取得可於移行台車100之當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽。
再者，移行系統1之具體控制方法將於下文敍述。
<控制器>
控制器400具備通信介面(通信IF)410、控制部420及記憶部430。
通信IF410係與第1AP 200等及第2AP 300等進行通信之通信介面。
控制部420係控制通信IF410等而向移行台車100發送通信資訊60及用以控制移行台車100之移行之移動指令等控制信號即移行指示，或自移行台車100接收表示移行台車100之當前位置之位置資訊50並使其記憶於記憶部430中的處理部。
控制部420例如藉由微控制器等而實現。具體而言，控制部420藉由儲存有程式之非揮發性記憶體、用以執行程式之暫時之記憶區域即揮發性記憶體、輸入輸出埠、執行程式之處理器等而實現。控制部420亦可藉由執行各動作之專用電子電路而實現。
記憶部430係記憶通信資訊60等資訊之HDD、SSD等儲存器。記憶部160例如儲存控制部420執行之控制程式。
[處理程序]
繼而，參照圖3、及、圖5~圖14對實施形態1之移行台車100之移行程序進行說明。再者，於圖5、圖7、圖9、圖11、及圖13中，省略移行台車100之構成要素、控制器400等移行系統1之構成要素之一部分之圖示。又，於圖5、圖7、圖9、圖11、及圖13中，例示了第1IF 110預先與第1AP 200進行無線通信，第2IF 120預先與第2AP 300進行無線通信之情況。
<第1例>
圖5係表示實施形態1之移行系統1之控制方法之第1例的說明圖。圖6係表示實施形態1之移行系統1之處理程序之第1例的流程圖。
首先，移行台車100使用第1IF 110而與第1AP 200進行 通信，且使用第2IF 120而與第2AP 300進行通信(步驟S101)。藉由如此進行通信，控制部150經由第1IF 110或第2IF 120而自控制器400接收移行指令等移行指示，執行基於所接收之移行指示之控制(例如移行台車100之移行控制)。
其次，移行台車100於區塊間移動時，判定與第1AP 200或第2AP 300之通信是否被阻斷、即是否無法進行無線通信(步驟S102)。例如於步驟S102中，如圖5之(a)所示，移行台車100自區塊R1向區塊S1移動。
移行台車100(例如控制部150)於移行台車100在區塊間移動時，判定為與第1AP 200或第2AP 300之通信未被阻斷之情況下(步驟S102中為No)，使處理返回至步驟S101。
另一方面，移行台車100於移行台車100在區塊間移動時，判定為與第1AP 200或第2AP 300之通信被阻斷之情況下(步驟S102中為Yes)，將位置資訊50發送至控制器400(步驟S103)。具體而言，於步驟S103中，取得部140將藉由上述方法而取得之表示移行台車100之當前位置之位置資訊50經由第1IF 110或第2IF 120朝控制器400發送。更具體而言，於步驟S103中，取得部140將藉由上述方法而取得之表示移行台車100之當前位置之位置資訊50經由第1IF 110及第2IF 120中能夠通信之IF朝控制器400發送。再者，取得部140亦可於第1IF 110及第2IF 120均能夠進行通信之情況下，經由任一IF而向控制器400發送位置資訊50。
其次，取得部140自控制器400取得用於與下一區塊(此處為區塊S1)之AP(此處，例如為第1AP 210)進行通信之通信資訊60(步驟S104)。
其次，設定部130基於取得部140所取得之通信資訊60，將第1IF 110及第2IF 120之至少一IF、具體而言為無法與AP進行通信之IF、即與AP之通信中斷之IF(此處，例如為第1IF 110)所使用之通信槽變更為通信資訊60顯示之通信槽(步驟S105)。例如設定部130於步驟S105中，將第1IF 110所使用之頻道自可與第1AP 200進行通信之2.4GHz頻帶之頻道1變更為可與第1AP 210進行通信之2.4GHz頻帶之頻道6。
其次，例如圖5之(b)及圖6所示，控制部150使用設定部130變更後之通信槽，經由第1IF 110及第1AP 210而與控制器400進行通信(步驟S106)。
執行與步驟S104及步驟S105相同之處理，如圖5之(c)及圖5之(d)所示，設定部130基於通信資訊60而將對第2IF 120設定之通信槽變更為通信資訊60顯示之通信槽，藉此，可使第2IF 120與第2AP 310進行通信。
如上所述，實施形態1之移行系統1具備：移行台車100，其沿著既定之軌道5上移行；複數個AP，其等包含與移行台車100進行無線通信之複數個第1AP 200等、及以與第1AP 200等不同之通信槽與移行台車100進行無線通信之複數個第2AP 300等；以及控制器400，其經由複數個AP之任一者，自移行台車100接收表示移行台車100之當前位置之位置資訊50，且將用以控制移行台車100之移行之移行指示發送至移行台車100。複數個第1AP 200等以通信區域之一部分與相鄰之第1AP重疊之方式配置。又，複數個第2AP 300等以通信區域之一部分與相鄰之第2AP重疊之方式配置。又，複數個第1AP 200等各者以通信區域之至少一部分與複數個第2AP 300 等之任一者重疊之方式配置。又，移行台車100具備IF，該IF係與第1AP 200等進行無線通信者，且於無法進行與第1AP 200等之無線通信之情況下，與第2AP 300等進行無線通信。實施形態1之移行台車100具備與第1AP 200等進行無線通信之第1IF 110及與第2AP 300等進行無線通信之第2IF 120而作為無線介面。
又，實施形態1之移行系統1之控制方法係具備移行台車100之移行系統1之控制方法，上述移行系統1中，複數個第1AP 200等以通信區域之一部分與相鄰之第1AP重疊之方式配置，複數個第2AP 300等以通信區域之一部分與相鄰之第2AP重疊之方式配置，且複數個第1AP 200等各者以通信區域之至少一部分與複數個第2AP 300等之任一者重疊之方式配置，且上述移行台車100具有與第1AP 200等及第2AP 300等之至少一者進行無線通信之無線介面。移行系統1之控制方法包含：通信步驟，其係使包含與移行台車100進行無線通信之複數個第1AP 200等、及以與第1AP 200等不同之通信槽與移行台車100進行無線通信之複數個第2AP 300等的複數個AP與移行台車100進行無線通信；控制步驟，其係使控制器400經由複數個AP之任一者，自移行台車100接收表示移行台車100之當前位置之位置資訊50，且將用以控制移行台車100之移行之移行指示發送至移行台車100；及移行步驟，其基於移行指示而使移行台車100沿著既定之軌道5上移行。
藉此，移行台車100可經由第1IF 110及第2IF 120而與通信槽不同之2個AP(第1AP 200等及第2AP 300等)同時進行無線通信。因此，例如即便於一AP發生故障之情況下，移行台車100仍可與另一AP進行無線通信，因此可繼續與控制器400進行通信。藉此， 根據移行系統1，通信之確實性較先前提高。又，移行台車100可藉由2個以上之IF而並用2個以上不同之通信標準以進行無線通信。一般而言，若通信標準不同，則因外來雜訊而受到之影響之有無或大小會不同。因此，假設即便成為基於一通信標準之通信受外來雜訊等影響而無法進行通信之狀態，能夠基於另一通信標準進行通信之可能性仍會變高，可進一步提高移行系統1之通信之確實性。
又，例如設定部130於無法進行經由第1IF 110及第2IF 120中之至少一者之無線通信之情況下，對第1IF 110及第2IF 120中之至少一者設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
又，例如實施形態1之移行系統1之控制方法進而包含設定步驟，該設定步驟中，於移行台車100無法進行經由第1IF 110及第2IF 120中之至少一者之無線通信之情況下，對第1IF 110及第2IF 120中之至少一者設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
藉此，移行台車100可藉由設定部130而使移行台車100可利用之無線通信之通信槽之數量不減少。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
又，例如取得部140經由第1IF 110及第2IF 120之至少一者，將表示移行台車100之當前位置之位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得表示用以於移行台車100之當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽之通信資訊60。於該情況下，例如設定部130於無法進行至少經由第1IF 110之無線通信之情況下，將對第1IF 110當前設定之通信槽變更為由取得部140取得之通信資訊60所顯示之通信槽。
又，例如實施形態1之移行系統1之控制方法進而包含 取得步驟，該取得步驟中，移行台車100經由第1IF 110及第2IF 120之至少一者而將表示移行台車100之當前位置之位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得表示用以於當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽之通信資訊60，於設定步驟中，於無法進行至少經由第1IF 110之無線通信之情況下，將對第1IF 110當前設定之通信槽變更為取得步驟中取得之通信資訊60所顯示之通信槽。
藉此，設定部130可基於移行台車100之位置，設定適當之通信槽而作為第1IF 110所使用之通信槽。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
又，於第1例中，取得部140於無法進行經由第1IF 110之無線通信之情況下，經由第2IF 120而將位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得通信資訊60。
又，於第1例中之實施形態1之移行系統1之控制方法之取得步驟(具體而言，圖6所示之步驟S103及步驟S104)中，於無法進行經由第1IF 110之無線通信之情況下，經由第2IF 120而將位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得通信資訊60。
藉此，移行台車100可確實地取得通信資訊60。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
<第2例>
圖7係表示實施形態1之移行系統1之控制方法之第2例的說明圖。圖8係表示實施形態1之移行系統1之處理程序之第2例的流程圖。
首先，移行台車100使用第1IF 110而與第1AP 200進行通信，且使用第2IF 120而與第2AP 300進行通信(步驟S201)。藉由如此進行通信，控制部150執行基於自控制器400接收之移行指示之控制。
其次，移行台車100(例如控制部150或設定部130)判定第1AP 200或第2AP 300是否發生故障，即是否無法與移行台車100進行通信(步驟S202)。例如移行台車100收發用以確認於與第1AP 200等及第2AP 300等各者之間，是否能夠以既定之週期相互進行通信的控制信號。藉此，移行台車100判定第1AP 200等及第2AP 300等是否發生故障，即是否為無法通信之狀態。
於移行台車100判定第1AP 200或第2AP 300未發生故障之情況下(步驟S202中為No)，移行台車100繼續進行步驟S201之處理。
另一方面，於移行台車100判定第1AP 200或第2AP 300發生故障之情況下(步驟S202中為Yes)，移行台車100將與發生故障之AP進行通信之IF變更為可與未發生故障之AP進行通信之通信槽(步驟S203)。
例如於步驟S202中，如圖7之(a)所示，第1AP 200發生故障。此處，第1IF 110變得無法與第1AP 200進行通信。
於該情況下，設定部130如圖7之(b)所示，將第1IF 110之通信槽變更為可與第2AP 300進行通信之通信槽。具體而言，例如設定部130將第1IF 110所使用之2.4GHz頻帶之頻道變更為可與第2AP 300進行通信之5GHz頻帶之頻道。藉此，設定部130以第1IF 110亦還是可與第2IF 120同樣地與第2AP 300進行通信之方式變更 通信槽之設定，作為第2IF 120之備份，使第1IF 110待機。
再者，於步驟S202中，移行台車100判定第1AP 200或第2AP 300是否發生故障，即是否無法與移行台車100進行通信，但亦可為控制器400進行該判定。例如控制器400收發用以確認於與第1AP 200等及第2AP 300等各者之間，是否能夠以既定之週期相互進行通信的控制信號。藉此，控制器400判定第1AP 200等及第2AP 300等是否發生故障，即是否為無法進行通信之狀態。於該情況下，控制器400例如於判定第1AP 200或第2AP 300發生故障之情況下，將判定結果發送至移行台車100。設定部130基於自控制器400接收到之判定結果，變更第1IF 110或第2IF 120之通信槽。
如上所述，於第2例中，設定部130於無法進行經由第1IF 110之無線通信之情況下，將對第1IF 110設定之通信槽變更為對第2IF 120設定之通信槽。當然，設定部130亦可於無法進行經由第2IF 120之無線通信之情況下，將對第2IF 120設定之通信槽變更為對第1IF 110設定之通信槽。
又，於第2例中之實施形態1之移行系統1之控制方法之設定步驟中，於無法進行經由第1IF 110之無線通信之情況下，將對第1IF 110設定之通信槽變更為對第2IF 120設定之通信槽。
藉此，利用第2IF 120所使用之通信槽，第1IF 110亦還是可進行通信。藉此，例如即便於第2IF 120發生故障之情況下，移行台車100仍可利用第1IF 110繼續進行通信。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
<第3例>
圖9係表示實施形態1之移行系統1之控制方法之第3例的說明圖。圖10係表示實施形態1之移行系統之處理程序之第3例的流程圖。
首先，移行台車100使用第1IF 110而與第1AP 200進行通信，且使用第2IF 120而與第2AP 300進行通信(步驟S301)。藉由如此進行通信，控制部150執行基於自控制器400接收之移行指示之控制。
其次，移行台車100(例如控制部150或設定部130)判定第1IF 110或第2IF 120是否發生故障，即是否無法與移行台車100進行通信(步驟S302)。
移行台車100於判定第1IF 110或第2IF 120未發生故障之情況下(步驟S302中為No)，繼續進行步驟S301之處理。
另一方面，移行台車100於判定第1IF 110或第2IF 120發生故障之情況下(步驟S302中為Yes)，使用未發生故障之IF，於與當前通信之AP之通信之間隙時間，與因發生故障而無法通信之IF所通信之AP進行通信(步驟S303)。
例如於步驟S302中，如圖9之(a)所示，第1IF 110發生故障。此處，第1IF 110變得無法與第1AP 200進行通信。於該情況下，設定部130如圖9之(b)所示，以第2IF 120之通信槽亦可與第1AP 200進行通信之方式反覆變更通信槽。具體而言，例如控制部150使用第2IF 120，於與當前通信之第2AP 300之通信之間隙時間，與第1AP 200進行通信。例如第1IF 110及第1AP 200與第2IF 120及第2AP 300以既定之時間間隔進行信號之收發。因此，設定部130使用第2IF 120，於與當前通信之第2AP 300之通信之間隙時間，與第1AP 200 進行通信，藉此將第2IF 120之通信槽預先設為可與第1AP 200進行通信之通信槽之狀態。
再者，步驟S302中執行之第1IF 110及第2IF 120之故障之判定亦可不由移行台車100執行而由控制器400執行。
例如控制器400收發用以確認於與第1AP 200等及第2AP 300等各者之間，是否能夠以既定之週期相互進行通信的控制信號。於該情況下，控制器400例如為能夠與第1AP 200等及第2AP 300等進行通信之狀態，判定是否有相對於控制信號之來自移行台車100之回覆。藉此，控制器400判定第1IF 110等及第2IF 120等是否發生故障，即是否為無法進行通信之狀態。於該情況下，控制器400例如於判定為第1IF 110或第2IF 120發生故障之情況下，將判定結果發送至移行台車100。設定部130基於自控制器400接收到之判定結果，變更第1IF 110或第2IF 120之通信槽。
如上所述，於第3例中，設定部130設定為，於無法進行經由第1IF 110之無線通信之情況下，第2IF 120可利用對第2IF 120當前設定之通信槽及對第1IF 110當前設定之通信槽而進行通信。當然，設定部130設定為，於無法進行經由第2IF 120之無線通信之情況下，第1IF 110可利用對第1IF 110當前設定之通信槽及對第2IF 120當前設定之通信槽進行通信。
又，於第3例中之實施形態1之移行系統1之控制方法之設定步驟(具體而言，圖10所示之步驟S303)中，設定為，於無法進行經由第1IF 110之無線通信之情況下，第2IF 120可利用對第2IF 120當前設定之通信槽及對第1IF 110當前設定之通信槽而進行通信。
藉此，可藉由第2IF 120而與第1AP 200等及第2AP 300等兩者進行通信。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
<第4例>
圖11係表示實施形態1之移行系統1之控制方法之第4例的說明圖。圖12係表示實施形態1之移行系統1之處理程序之第4例的流程圖。
首先，移行台車100使用第1IF 110而與第1AP 200進行通信，且使用第2IF 120而與第2AP 300進行通信。取得部140自控制器400取得通信資訊60(步驟S401)。取得部140例如於步驟S401中，發送移行台車100之位置資訊50。控制器400於接收到位置資訊50之情況下，將表示用以與移行台車100接下來移動之區塊之第1AP及第2AP進行通信之通信槽的通信資訊60朝移行台車100發送。
例如圖11之(a)所示，移行台車100自區塊R1向區塊S1移動。於該情況下，於步驟S401中，取得部140自控制器400取得區塊S1中之通信資訊60。具體而言，取得部140發送移行台車100之位置資訊50。控制器400於接收到位置資訊50之情況下，將表示用以與移行台車100接下來移動之區塊S1之第1AP 210及第2AP 310進行通信之通信槽的通信資訊60朝移行台車100發送。
其次，取得部140使步驟S401中取得之通信資訊60記憶於記憶部160中(步驟S402)。
其次，控制部150使用第1IF 110而與第1AP 200進行通信，且使用第2IF 120而與第2AP 300進行通信，藉此自控制器400接收控制信號，進行基於所接收到之控制信號之控制(步驟S403)。
其次，判定移行台車100於區塊間移動時，與第1AP 200及第2AP 300之兩者之通信是否被阻斷，即是否無法進行通信(步驟S404)。
移行台車100(例如控制部150)於移行台車100在區塊間移動時，判定為與第1AP 200及第2AP 300之通信未被阻斷之情況下(步驟S404中為No)，使處理返回至步驟S401。
另一方面，於移行台車100在區塊間移動時，判定為與第1AP 200及第2AP 300之兩者之通信被阻斷之情況下(步驟S404中為Yes)，設定部130基於步驟S402中取得部140使記憶部160記憶之通信資訊60，將第1IF 110及第2IF 120所使用之通信槽分別變更為通信資訊60所表示之通信槽(步驟S405)。例如設定部130於步驟S405中，將第1IF 110所使用之頻道變更為能夠與第1AP 210進行通信之2.4GHz頻帶之頻道6，且將第2IF 120所使用之頻道變更為能夠與第2AP 310進行通信之5GHz頻帶之頻道40。
其次，例如圖11之(b)及圖12所示，控制部150使用經設定部130變更之通信槽，經由第1IF 110及第1AP 210而與控制器400進行通信(步驟S406)。
如上所述，於第4例中，取得部140於第1IF 110及第2IF 120變得無法進行無線通信之前，經由第1IF 110及第2IF 120之至少一者而將位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得通信資訊60，設定部130於第1IF 110及第2IF 120均變得無法進行無線通信之後，將對第1IF 110當前設定之通信槽變更為通信資訊60表示之通信槽。當然，設定部130亦可於第1IF 110及第2IF 120變得無法進行無線通信之後，將對第2IF 120當前設定之通信槽變更為通信資訊60 表示之通信槽。
又，於第4例中之實施形態1之移行系統1之控制方法之取得步驟中，於第1IF 110及第2IF變得無法進行無線通信之前，經由第1IF 110及第2IF 120之至少一者而將位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得通信資訊60，於設定步驟中，於第1IF 110及第2IF 120變得無法進行無線通信之後，將對第1IF 110當前設定之通信槽變更為通信資訊60顯示之通信槽。
藉此，移行台車100可更確實地取得通信資訊60。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
又，例如取得部140自控制器400取得對可於當前位置進行通信之第1AP 200等設定之通信槽與對第2AP 300等設定之通信槽而作為通信資訊60，設定部130基於由取得部140取得之通信資訊60，分別變更對第1IF 110及第2IF 120設定之通信槽。
又，例如於實施形態1之移行系統1之控制方法之取得步驟中，自控制器400取得對可於當前位置進行通信之第1AP 200等設定之通信槽與對第2AP 300等設定之通信槽而作為通信資訊60，於設定步驟中，基於由取得步驟取得之通信資訊60，分別變更對第1IF 110及第2IF 120設定之通信槽。
藉此，設定部130例如即便於無法與第1AP 200等及第2AP 300等兩者進行無線通信之情況下，仍可基於通信資訊60而對第1IF 110及第2IF 120所使用之各通信槽分別設定適當之通信槽。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
再者，取得部140於步驟S401及步驟S402中，取得通信資訊60且使所取得之通信資訊60記憶於記憶部160，但例如亦可 於記憶部160中記憶表示移行台車100之當前位置與可於該當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊70。根據此種構成，設定部130於第1IF 110及第2IF 120之兩者無法同時進行通信之情況下，可基於記憶部160中記憶之對應資訊70，適宜地變更對第1IF 110及第2IF 120之各者設定之通信槽。於該情況下，移行台車100及控制器400亦可不執行步驟S401及步驟S402。
如此，例如移行系統1進而具備記憶部160，該記憶部160記憶表示移行台車100之當前位置與可於該當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊70，取得部140於在第1IF 110及第2IF 120變得無法進行無線通信之前，無法自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於對應資訊70，取得可於移行台車100之當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽。
又，例如實施形態1之移行系統1之控制方法進而包含記憶步驟，該記憶步驟中，移行台車100記憶表示移行台車100之當前位置與可於該當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊70，於取得步驟中，於在第1IF 110及第2IF 120變得無法進行無線通信之前，無法自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於對應資訊70，取得可於移行台車100之當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽。
藉此，移行台車100例如即便於無法與第1AP 200等及第2AP 300等兩者進行無線通信之情況下，仍可確實地取得用以與第1AP 200等及第2AP 300等進行通信之對第1IF 110及第2IF 120設 定之各通信槽。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
<第5例>
圖13係表示實施形態1之移行系統1之控制方法之第5例的說明圖。圖14係表示實施形態1之移行系統1之處理程序之第5例的流程圖。
首先，控制部150使用第1IF 110而與第1AP 200進行通信，且使用第2IF 120而與第2AP 300進行通信，藉此自控制器400接收控制信號，進行基於所接收到之移行指示之控制(步驟S501)。
其次，移行台車100(例如控制部150)於第1IF 110及第2IF 120之一者發生故障之狀況下，判定與第1AP 200及第2AP 300之兩者之通信是否被阻斷，即是否無法進行通信(步驟S502)。
控制部150於僅第1IF 110及第2IF 120之一者發生故障之狀況下，重複執行步驟S502，直至判定為與第1AP 200及第2AP 300之兩者之通信被阻斷。
另一方面，控制部150於僅第1IF 110及第2IF 120之一者發生故障之狀況下，判定為與第1AP 200及第2AP 300之兩者之通信被阻斷之情況下(步驟S502中為Yes)，設定部130將第1IF 110及第2IF 120中未發生故障之IF所使用之通信槽變更為已發生故障之IF所使用之通信槽(步驟S503)。
其次，控制部150使用藉由設定部130變更了通信槽之未發生故障之IF，與控制器400進行通信(步驟S504)。
步驟S503中，例如圖13之(a)所示，第1IF 110及第2AP 300同時發生故障。於該情況下，於移行台車100中，由於第1IF 110 發生故障，故而無法與第1AP 200進行通信，但由於第2IF 120未發生故障，故而可與未發生故障之AP進行通信。因此，於第5例中，如圖13之(b)所示，於步驟S502中為Yes之條件下，發生故障而無法進行通信之第1IF 110之通信目標即未發生故障而能夠通信之第1AP 200與第2IF 120進行通信。
如上所述，於第5例中，設定部130於第1IF 110與第1AP 200等無法進行無線通信且第2IF 120與第2AP 300等無法進行無線通信之情況下，將對第2IF 120當前設定之通信槽變更為對第1IF 110設定之通信槽。當然，設定部130亦可於第2IF 120發生故障之情況下，將對第1IF 110當前設定之通信槽變更為對第2IF 120設定之通信槽。
又，於第5例中之實施形態1之移行系統1之控制方法之設定步驟中，於第1IF 110與第1AP 200等無法進行無線通信且第1IF 110與第2IF 120無法進行無線通信之情況下，將對第2IF 120當前設定之通信槽變更為對第1IF 110設定之通信槽。
藉此，例如即便於第1IF 110及第2AP 300等發生故障之情況下，移行台車100亦可藉由第2IF 120及第1AP 200等而繼續與控制器400進行無線通信。因此，移行系統1之通信之確實性進一步提高。
(實施形態2)
繼而，對實施形態2之移行系統進行說明。
再者，於實施形態2之移行系統之說明中，對與實施形態1之移行系統1相同之構成標註相同之符號，有時簡化或省略一 部分之說明。
[概要]
圖15係表示實施形態2之移行系統2之功能構成的方塊圖。
移行系統2係與實施形態1之移行系統1同樣地，藉由利用控制器400之電腦控制而使移行台車101於預先設置於設施內之頂壁或地板面等之移行路徑即軌道5(參照圖1)移行的有軌道式移行系統。移行台車101依照利用控制器400之控制而移動至所指示之地點、或進行物品之搬送。移行系統2與圖1所示之移行系統1同樣地，具備複數個第1存取點(第1AP)200、210、220及230、複數個第2存取點(第2AP)300、310、320及330、以及控制器400。移行系統2之移行台車100之構成與實施形態1之移行系統1之移行台車100之構成不同。
移行台車101係人未乘坐而沿著既定之軌道5(參照圖1)上移行，又，其係基於利用控制器400之控制而移行的無人移行車。
移行台車101與實施形態1之移行台車100不同，具備1個無線介面(IF170)。移行台車101與複數個存取點確立通信鏈結，藉由使用該通信鏈結之無線通信而與控制器400進行通信。
於移行系統2中，與圖1所示之移行系統1同樣地，移行台車101可移行之區域、即軌道5上之位置被分隔成複數個區塊。移行台車101對應於自身裝置所屬之區塊而確立與適當之第1AP 200等及第2AP 300等之通信鏈結。即，移行台車101基於自身裝置之位置而自主地選擇確立通信鏈結之AP。例如移行台車101係與第1AP 200等進行無線通信，且於無法進行與第1AP 200等之無線通信 之情況下，與第2AP 300等進行無線通信。
移行系統2與實施形態1之移行系統1同樣地，具備包含與移行台車101進行無線通信之複數個第1AP 200等、及以與第1AP 200等不同之通信槽與移行台車101進行無線通信之複數個第2AP 300的複數個存取點。又，控制器400經由複數個AP之任一者，自移行台車101接收表示移行台車101之當前位置之位置資訊50，且將用以控制移行台車101之移行之移行指示發送至移行台車101。
又，複數個第1AP 200等各者以通信區域之一部分與相鄰之第1AP重疊之方式配置。又，複數個第2AP 300等各者以通信區域之一部分與相鄰之第2AP重疊之方式配置。又，複數個第1AP 200等各者以通信區域之至少一部分與複數個第2AP 300等之任一者重疊之方式配置。
[構成]
繼而，對移行系統2所具備之移行台車101之具體構成進行說明。
移行台車101具備IF170、設定部131、取得部141、控制部151及記憶部160。
IF170係適於例如IEEE802.11a、b、g、n標準等之無線LAN等通信介面。IF170受控制部151之控制而進行資料之收發、通信鏈結之確立、切斷等。
IF170係能夠與第1AP 200等及第2AP 300等進行無線通信之通信介面。例如IF170首先於2.4GHz頻帶之通信帶域與第1AP 200等進行無線通信。又，IF170於無法與第1AP 200等進行無 線通信之情況下，於5GHz頻帶之通信帶域與第2AP 300等進行無線通信。
再者，本實施形態中，移行台車101預先設定為首先以IF170與第1AP 200等進行無線通信，而以此進行說明，但亦可預先設定為首先與第2AP 300等進行無線通信。
設定部131於無法進行經由IF170之無線通信之情況下，設定與對IF170當前設定之通信槽不同之通信槽。設定部131例如於與第1AP 200之無線通信被阻斷之情況下，將用於IF170之通信槽自頻道1變更為頻道6。
設定部131例如藉由微控制器等而實現。具體而言，設定部131藉由儲存有程式之非揮發性記憶體、用以執行程式之暫時之記憶區域即揮發性記憶體、輸入輸出埠、執行程式之處理器等而實現。設定部131亦可藉由執行各動作之專用電子電路而實現。
取得部141經由IF170將表示移行台車101之當前位置之位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得表示用以於當前位置與第2AP 300等進行通信之通信槽的通信資訊60(參照圖3)。取得部141例如係控制IF170而執行位置資訊50之發送及通信資訊60之接收之處理部。
取得部141例如藉由微控制器等而實現。具體而言，取得部141藉由儲存有程式之非揮發性記憶體、用以執行程式之暫時之記憶區域即揮發性記憶體、輸入輸出埠、執行程式之處理器等而實現。取得部141亦可藉由執行各動作之專用電子電路而實現。
又，設定部131及取得部141例如可藉由1個CPU而實現，亦可分別藉由不同之CPU而實現。
設定部131例如於無法進行經由IF170之無線通信之情況下，將對IF170當前設定之通信槽變更為由取得部141取得之通信資訊60所顯示之通信槽。
再者，移行台車101與實施形態1之移行台車100同樣地，例如為了取得自身裝置之當前位置，具備偵測電波或光等之感測器。取得部141例如藉由自沿軌道5(參照圖1)配置之複數個光發送器接收之光，取得移行台車101之當前位置，將表示所取得之當前位置之位置資訊50發送至控制器400。
控制部151係控制移行台車100之移行等之處理部。控制部151例如藉由控制IF170，而自控制器400接收移動指令等移行指示，並基於所接收到之移行指示而控制移行台車101之移行。
控制部151例如藉由微控制器等而實現。具體而言，控制部151藉由儲存程式之非揮發性記憶體、用以執行程式之暫時之記憶區域即揮發性記憶體、輸入輸出埠、執行程式之處理器等而實現。控制部151亦可藉由執行各動作之專用電子電路而實現。
又，控制部151可藉由設定部131及取得部141與1個CPU而實現，亦可藉由分別不同之CPU而實現。
記憶部161係記憶自控制器400接收之資料之HDD、SSD、eMMC等儲存器。記憶部161例如儲存設定部131、取得部141、及控制部151分別執行之控制程式。
又，例如記憶部161記憶表示移行台車101之當前位置與可於該當前位置與複數個AP(具體而言，第1AP 200等及第2AP 300等)中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊70。如上所述，若取得部141可使用IF170而自控制器400取得通信資訊 60，則設定部131可基於取得部141所取得之通信資訊60而變更IF170之通信槽。此處，移行台車101例如有時因第1AP 200之故障等而無法與第1AP 200進行通信。於該情況下，取得部141於在IF170與第1AP 200變得無法進行無線通信之前無法自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於對應資訊70而取得可於移行台車100之當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽。即，控制部151於在無法經由IF170而與第1AP 200進行無線通信之前無法自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於記憶部161中記憶之對應資訊70，將對IF170設定之通信槽變更為可與第2AP 300等進行通信之通信槽。藉此，控制部151經由IF170及第2AP 300等繼續進行與控制器400之通信。
[處理程序]
繼而，參照圖16~圖19對實施形態2之移行台車101之移行程序進行說明。再者，於圖16及圖18中，省略移行台車101之構成要素、控制器400等移行系統2之構成要素之一部分之圖示。又，於圖16~圖19中，例示有IF170預先與第1AP 200進行無線通信之情況。
<第1例>
圖16係表示實施形態2之移行系統2之控制方法之第1例的說明圖。圖17係表示實施形態2之移行系統2之處理程序之第1例的流程圖。
首先，如圖16之(a)及圖17所示，移行台車101與第1AP 200進行通信(步驟S601)。藉由如此進行通信，控制部151經由IF170 自控制器400接收移行指令等移行指示，執行基於所接收到之移行指示之控制(例如移行台車101之移行控制)。
其次，移行台車101將表示自身裝置之當前位置之位置資訊50發送至控制器400(步驟S602)。具體而言，於步驟S602中，取得部141經由IF170將藉由上述方法取得之表示移行台車101之當前位置之位置資訊50朝控制器400發送。
其次，取得部141判定是否已自控制器400取得用於與下一區塊(此處為區塊S1)之AP(此處，例如為第1AP 210或第2AP 310)進行通信之通信資訊60(步驟S603)。
取得部141於步驟S603中判定為已自控制器400取得用於與下一區塊之AP進行通信之通信資訊60(即，取得了通信資訊60)之情況下(步驟S603中為Yes)，使所取得之通信資訊60記憶於記憶部161(步驟S604)。
其次，移行台車101於在區塊間移動時，判定與第1AP 200之通信是否被阻斷，即是否無法進行無線通信(步驟S605)。例如於步驟S605中，如圖16之(a)所示，移行台車101自區塊R1向區塊S1移動。
移行台車101(例如控制部151)於移行台車101在區塊間移動時，判定為與第1AP 200之通信未被阻斷之情況下(步驟S605中為No)，使處理返回至步驟S602。
另一方面，如圖16之(b)所示，於移行台車101在區塊間移動時，判定為與第1AP 200之通信被阻斷之情況下(步驟S605中為Yes)，設定部131基於步驟S604中取得部141記憶於記憶部161之通信資訊60，以可與位於區塊S1之AP(第1AP 210或第2AP 310)進行 通信之方式將IF170變更為通信資訊60顯示之通信槽(步驟S606)。例如設定部131於步驟S606中，將IF170所使用之頻道自可與第1AP 200進行通信之2.4GHz頻帶之頻道1變更為可與第1AP 210進行通信之2.4GHz頻帶之頻道6。
其次，例如圖16之(c)及圖6所示，控制部151使用設定部131變更後之通信槽，經由IF170與控制器400進行通信(步驟S607)。藉此，維持移行台車101與控制器400之通信。
又，於步驟S603中判定為取得部141未自控制器400取得用於與下一區塊之AP進行通信之通信資訊60(即，未取得通信資訊60)之情況下(步驟S603中為No)，移行台車101於在區塊間移動時，判定與第1AP 200之通信是否被阻斷，即是否無法進行無線通信(步驟S608)。
移行台車101(例如控制部151)於移行台車101在區塊間移動時判定為與第1AP 200之通信未被阻斷之情況下(步驟S608中為No)，使處理返回至步驟S602。
另一方面，於未取得通信資訊60之狀態下，移行台車101於在區塊間移動時判定為與第1AP 200之通信被阻斷之情況下(步驟S608中為Yes)，設定部131基於預先記憶於記憶部161之對應資訊70，以可與位於區塊S1之AP(第1AP 210或第2AP 310)進行通信之方式，將IF170變更為對應資訊70顯示之通信槽(步驟S609)。
如此，移行台車101於可自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於用於與複數個AP進行通信之最新資訊即通信資訊60，變更為IF170所使用之通信槽。另一方面，移行台車101於無法自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於預先記憶於記憶部161 之對應資訊70，變更為IF170所使用之通信槽。
再者，移行台車101亦可於已取得通信資訊60之情況下更新對應資訊70。
<第2例>
圖18係表示實施形態2之移行系統2之控制方法之第2例的說明圖。圖19係表示實施形態2之移行系統2之處理程序之第2例的流程圖。
首先，如圖18之(a)及圖19所示，設為移行台車101與第1AP 200進行通信(步驟S601)。
其次，移行台車101將表示自身裝置之當前位置之位置資訊50發送至控制器400(步驟S602)。具體而言，於步驟S602中，取得部141經由IF170將藉由上述方法取得之表示移行台車101之當前位置之位置資訊50朝控制器400發送。
其次，取得部141判定是否已自控制器400取得用以與自身裝置所存在之區塊(此處為區塊R1)中之第2AP 300進行通信之通信資訊60(步驟S603a)。
取得部141於步驟S603a中判定為已自控制器400取得用以與自身裝置所存在之區塊之第2AP 300進行通信之通信資訊60(即，已取得通信資訊60)之情況下(步驟S603a中為Yes)，使所取得之通信資訊60記憶於記憶部161(步驟S604)。
其次，移行台車101於未在區塊間移動之情況下，判定是否因第1AP 200之故障或通信障礙等而導致與第1AP 200之通信被阻斷，即是否無法進行無線通信(步驟S605a)。例如於步驟S605a 中，如圖18之(b)所示，移行台車101位於區塊R1。
移行台車101(例如控制部151)於未在區塊間移動之情況下，判定為與第1AP 200之通信未被阻斷之情況下(步驟S605a中為No)，使處理返回至步驟S601。
另一方面，如圖18之(b)所示，於移行台車101未在區塊間移動之情況下，判定為與第1AP 200之通信被阻斷之情況下(步驟S605a中為Yes)，設定部131基於步驟S604中取得部141記憶於記憶部161之通信資訊60，以可與位於區塊S1之第2AP 300進行通信之方式將IF170變更為通信資訊60顯示之通信槽(步驟S606)。例如設定部131於步驟S606中，將IF170所使用之頻道自可與第1AP 200進行通信之2.4GHz頻帶之頻道變更為可與第2AP 300進行通信之5GHz頻帶之頻道。
其次，例如圖18之(c)及圖19所示，控制部151使用設定部131變更後之通信槽，經由IF170及第2AP 300而與控制器400進行通信(步驟S607)。藉此，維持移行台車101與控制器400之通信。
又，於步驟S603a中判定為取得部141未自控制器400取得用以與自身裝置所存在之區塊之第2AP 300進行通信之通信資訊60(即，未取得通信資訊60)之情況下(步驟S603a中為No)，移行台車101於未在區塊間移動之情況下，判定與第1AP 200之通信是否被阻斷，即是否無法進行無線通信(步驟S608a)。
移行台車101(例如控制部151)於未在區塊間移動之情況下，判定為與第1AP 200之通信未被阻斷之情況(步驟S608a中為No)，使處理返回至步驟S601。
另一方面，於未取得通信資訊60之狀態下移行台車 101未在區塊間移動之情況下，判定為與第1AP 200之通信被阻斷之情況下(步驟S608a中為Yes)，設定部131基於預先記憶於記憶部161之對應資訊70，以可與位於區塊S1之第2AP 300進行通信之方式將IF170變更為對應資訊70顯示之通信槽(步驟S609)。
其次，控制部151使用設定部131變更後之通信槽，經由IF170及第2AP 300而與控制器400進行通信(步驟S607)。
如上所述，實施形態2之移行系統2具備：移行台車101，其沿著既定之軌道5上移行；複數個AP，其等包含與移行台車101進行無線通信之複數個第1AP 200等、及以與第1AP 200等不同之通信槽與移行台車101進行無線通信之複數個第2AP 300等；以及控制器400，其經由複數個AP之任一者，自移行台車101接收表示移行台車101之當前位置之位置資訊50，且將用以控制移行台車101之移行之移行指示發送至移行台車101。又，移行台車101具備IF170，其係與第1AP 200等進行無線通信者，且其於無法進行與第1AP 200等之無線通信之情況下，與第2AP 300等進行無線通信。實施形態2之移行台車101與實施形態1之移行台車100不同，具備1個無線介面。當然，移行台車101亦可經由IF170而與第2AP 300等進行無線通信，且於無法進行與第2AP 300等之無線通信之情況下，經由IF170而與第1AP 200等進行無線通信。
又，實施形態2之移行系統2之控制方法包含：通信步驟，其係使包含與移行台車101進行無線通信之複數個第1AP 200等、及以與第1AP 200等不同之通信槽與移行台車101進行無線通信之複數個第2AP 300等的複數個AP與移行台車101進行無線通信；控制步驟，其係使控制器400經由複數個AP之任一者，自移行台車101 接收表示移行台車101之當前位置之位置資訊50，且將用以控制移行台車101之移行之移行指示發送至移行台車100；及移行步驟，其係基於移行指示而使移行台車100沿著既定之軌道5上移行。例如於通信步驟中，移行台車101經由IF170而與第1AP 200等進行無線通信，於無法進行與第1AP 200等之無線通信之情況下，經由IF170而與第2AP 300等進行無線通信。
藉此，移行台車101例如可自主地選擇與相同之通信區域中2個存取點中之任一者進行無線通信。因此，例如即便於一存取點發生故障之情況下，移行台車101亦可與另一存取點進行無線通信，因此可與控制器400進行通信。藉此，根據移行系統2，較先前提高通信之確實性。
又，例如移行台車101進而具備設定部131，該設定部131於無法進行經由IF170之無線通信之情況下，對IF170設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
又，例如實施形態2之移行系統2之控制方法進而包含設定步驟，該設定步驟中，於移行台車101無法進行經由IF170之無線通信之情況下，對IF170設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
藉此，移行台車101例如即便於具備1個無線介面之情況下，亦可不阻斷與控制器400之通信。因此，移行系統2之通信之確實性進一步提高。
又，例如移行台車101進而具備取得部141，該取得部141經由IF170而將表示移行台車101之當前位置之位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得表示用以於自身裝置之當前位置與第2AP 300等進行通信之通信槽的通信資訊60。於該情況下，例 如設定部131於無法進行經由IF170之與第1AP 200等之無線通信之情況下，將對IF170當前設定之通信槽變更為由取得部141取得之通信資訊60所顯示之通信槽。
又，例如實施形態2之移行系統2之控制方法進而包含取得步驟，該取得步驟中，移行台車101經由IF170將表示移行台車101之當前位置之位置資訊50發送至控制器400，且自控制器400取得表示用以於自身裝置之當前位置與第2AP 300等進行通信之通信槽的通信資訊60。於該情況下，例如於設定步驟中，於無法進行經由IF170之無線通信之情況下，將對IF170當前設定之通信槽變更為取得步驟中取得之通信資訊60所顯示之通信槽。
藉此，設定部130可基於移行台車101之位置，對IF170所使用之通信槽設定適當之通信槽。因此，移行系統2之通信之確實性進一步提高。
又，例如移行台車101進而具備記憶部161，該記憶部161記憶表示移行台車101之當前位置與可於該當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊70。於該情況下，例如取得部141於IF170變得無法與第1AP 200等進行無線通信之前，無法自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於對應資訊70，取得可於移行台車101之當前位置與第2AP 300等進行通信之通信槽。
又，例如於實施形態2之移行系統2之控制方法之取得步驟中，進而包含記憶步驟，該記憶步驟中，移行台車101記憶表示移行台車101之當前位置與可於該當前位置與複數個AP中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊70。於該情況下，於取 得步驟中，於IF170變得無法與第1AP 200等進行無線通信之前，無法自控制器400取得通信資訊60之情況下，基於對應資訊70，取得可於移行台車101之當前位置與第2AP 300等進行通信之通信槽。
藉此，移行台車101可基於對應資訊70繼續維持與控制器400之通信。因此，移行系統2之通信之確實性進一步提高。
(其他實施形態)
以上，基於各實施形態對本發明之移行系統等進行了說明，但本發明並不限定於該等實施形態。
例如於上述實施形態中，將第1IF 110用於無線通信之通信帶域設為5GHz頻帶，將第2IF 120用於無線通信之通信帶域設為2.4GHz頻帶而進行了說明。第1IF 110及第2IF 120用於無線通信之通信帶域只要互不相同即可，並不限定於此。
又，例如於上述實施形態中，設為對應資訊70於移行台車開始移行之前預先記憶於記憶部，即，於移行台車開始移行之前執行記憶步驟而進行了說明。對應資訊70記憶於記憶部、即執行記憶步驟之時點只要為例如移行台車與第1AP之通信被阻斷之前，則可為任意。例如可於移行台車開始移行之前執行記憶步驟，亦可於移行台車剛開始移行之後，對於自控制器400發送之對應資訊70例如由取得部將其記憶於記憶部。
又，例如於上述實施形態中，移行台車及控制器之控制部等處理部之構成要素之全部或一部可由專用硬體構成，或者亦可藉由執行適於各構成要素之軟體程式而實現。各構成要素亦可藉由使CPU或處理器等程式執行部讀出並執行HDD(Hard Disk Drive) 或半導體記憶體等記錄媒體中記錄之軟體程式而實現。
又，例如移行台車及控制器之控制部等處理部之構成要素亦可由1個或複數個電子電路構成。1個或複數個電子電路可分別為通用電路，亦可為專用電路。
1個或複數個電子電路中亦可包含例如半導體裝置、IC(Integrated Circuit，積體電路)或LSI(Large Scale Integration，大型積體電路)等。IC或LSI可集成於1個晶片，亦可集成於複數個晶片。此處稱為IC或LSI，但根據集成之程度，稱謂有所變化，可能稱為系統LSI、VLSI(Very Large Scale Integration，超大型積體電路)、或ULSI(Ultra Large Scale Integration，極大型積體電路)。又，製造LSI後編程之FPGA(Field Programmable Gate Array，現場可程式閘陣列)亦可以相同之目的而使用。
又，本發明之全體或具體之態樣亦可藉由系統、裝置、方法、積體電路或電腦程式而實現。或者，亦可藉由記憶有該電腦程式之光碟、HDD或半導體記憶體等電腦可讀取之非暫時記錄媒體而實現。又，亦可藉由系統、裝置、方法、積體電路、電腦程式及記錄媒體之任意之組合而實現。
此外，只要不脫離本發明之主旨，則本發明所屬技術領域中具有通常知識者對上述實施形態施以其所能思及之各種變形而獲得者、或組合不同實施形態中之構成要素而構築之形態亦包含於本發明之範圍內。
(產業上之可利用性)
本發明可用於使用複數個存取點進行無線通信之移行系統。具體而言，可用於具備一面於由複數個存取點覆蓋之區域 移動一面與上述複數個存取點之任一者動態地確立通信鏈結而進行通信之移行台車的移行系統。

Claims (29)

  1. 一種移行系統，其具備有：移行台車，其沿著既定之軌道上移行；複數個存取點，其等包含與上述移行台車進行無線通信之複數個第1存取點、及以與上述第1存取點不同之通信槽與上述移行台車進行無線通信之複數個第2存取點；以及控制器，其經由上述複數個存取點之任一者，自上述移行台車接收表示上述移行台車之當前位置之位置資訊，且將用以控制上述移行台車之移行之移行指示發送至上述移行台車；上述複數個第1存取點之各者以通信區域之一部分與相鄰之第1存取點重疊之方式配置，上述複數個第2存取點之各者以通信區域之一部分與相鄰之第2存取點重疊之方式配置，上述複數個第1存取點之各者以通信區域之至少一部分與上述複數個第2存取點之任一者重疊之方式配置，上述移行台車具備無線介面，該無線介面係與上述第1存取點進行無線通信者，且其於無法進行與上述第1存取點之無線通信之情況下，與上述第2存取點進行無線通信。
  2. 如請求項1之移行系統，其中，上述移行台車進而具備設定部，該設定部於無法進行經由上述無線介面之無線通信之情況下，對上述無線介面設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
  3. 如請求項2之移行系統，其中，上述移行台車進而具備取得部，該取得部經由上述無線介面將表 示上述移行台車之當前位置之位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得表示用以於上述當前位置與上述第2存取點進行通信之通信槽之通信資訊，上述設定部於無法進行經由上述無線介面之與上述第1存取點之無線通信之情況下，將對上述無線介面當前設定之通信槽變更為由上述取得部取得之上述通信資訊表示之通信槽。
  4. 如請求項3之移行系統，其中，上述移行台車進而具備記憶部，該記憶部記憶表示上述移行台車之當前位置和可於該當前位置與上述複數個存取點中之任一者通信之通信槽之對應關係的對應資訊，上述取得部於在上述無線介面變得無法與上述第1存取點進行無線通信之前，無法自上述控制器取得上述通信資訊之情況下，基於上述對應資訊，取得可於上述移行台車之當前位置與上述第2存取點進行通信之通信槽。
  5. 如請求項1之移行系統，其中，上述無線介面包含與上述第1存取點進行無線通信之第1無線介面及與上述第2存取點進行無線通信之第2無線介面。
  6. 如請求項5之移行系統，其中，上述移行台車進而具備設定部，該設定部於無法進行經由上述第1無線介面及上述第2無線介面中之至少一者之無線通信之情況下，對上述第1無線介面及上述第2無線介面中之至少一者設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
  7. 如請求項6之移行系統，其中，上述移行台車進而具備取得部，該取得部經由上述第1無線介面 及上述第2無線介面之至少一者，將表示上述移行台車之當前位置之位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得表示用以於上述當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽之通信資訊，上述設定部於無法進行至少經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，將對上述第1無線介面當前設定之通信槽變更為由上述取得部取得之上述通信資訊所表示之通信槽。
  8. 如請求項7之移行系統，其中，上述取得部於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，經由上述第2無線介面，將上述位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得上述通信資訊。
  9. 如請求項7或8之移行系統，其中，上述取得部於上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法進行無線通信之前，經由上述第1無線介面及上述第2無線介面之至少一者，將上述位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得上述通信資訊，上述設定部於上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法進行無線通信之後，將對上述第1無線介面當前設定之通信槽變更為上述通信資訊所表示之通信槽。
  10. 如請求項9之移行系統，其中，上述移行台車進而具備記憶部，該記憶部記憶表示上述移行台車之當前位置和可於該當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊，上述取得部於在上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法 進行無線通信之前，無法自上述控制器取得上述通信資訊之情況下，基於上述對應資訊，取得可於上述移行台車之當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽。
  11. 如請求項9之移行系統，其中，上述取得部自上述控制器取得對可於上述當前位置進行通信之上述第1存取點設定之通信槽與對上述第2存取點設定之通信槽而作為上述通信資訊，上述設定部基於由上述取得部取得之上述通信資訊，分別變更對上述第1無線介面及上述第2無線介面設定之通信槽。
  12. 如請求項6之移行系統，其中，上述設定部於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，將對上述第1無線介面設定之通信槽變更為對上述第2無線介面設定之通信槽。
  13. 如請求項6之移行系統，其中，上述設定部以如下方式設定，即，於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，上述第2無線介面可利用對上述第2無線介面當前設定之通信槽與對上述第1無線介面當前設定之通信槽進行通信。
  14. 如請求項6之移行系統，其中，上述設定部於上述第1無線介面與上述第1存取點無法進行無線通信，且上述第2無線介面與上述第2存取點無法進行無線通信之情況下，將對上述第2無線介面當前設定之通信槽變更為對上述第1無線介面設定之通信槽。
  15. 如請求項1之移行系統，其中， 上述複數個第1存取點之各者係以與上述複數個第2存取點之任一者在通信區域之至少一部分重疊且另一部分不重疊之方式配置，上述複數個第2存取點之各者係以與上述複數個第1存取點之任一者在通信區域之至少一部分重疊且另一部分不重疊之方式配置。
  16. 一種移行系統之控制方法，該移行系統中，複數個第1存取點之各者以通信區域之一部分與相鄰之第1存取點重疊之方式配置，複數個第2存取點之各者以通信區域之一部分與相鄰之第2存取點重疊之方式配置，且上述複數個第1存取點之各者以通信區域之至少一部分與上述複數個第2存取點之任一者重疊之方式配置，上述移行系統具備移行台車，該移行台車具有與上述第1存取點及上述第2存取點之至少一者進行無線通信之無線介面，上述移行系統之控制方法包含：通信步驟，其係使包含與上述移行台車進行無線通信之上述複數個第1存取點、及以與上述第1存取點不同之通信槽與上述移行台車進行無線通信之上述複數個第2存取點的複數個存取點，與上述移行台車進行無線通信；控制步驟，其係使控制器經由上述複數個存取點之任一者，自上述移行台車接收表示上述移行台車之位置之位置資訊，且將用以控制上述移行台車之移行之移行指示發送至上述移行台車；以及移行步驟，其係基於上述移行指示而使上述移行台車沿著既定之軌道上移行；於上述通信步驟中，上述移行台車係：經由上述無線介面而與上述第1存取點進行無線通信，於無法進行與上述第1存取點之無線通信之情況下，經由上述無 線介面而與上述第2存取點進行無線通信。
  17. 如請求項16之移行系統之控制方法，其中，進而包含設定步驟，該設定步驟係：於上述移行台車無法進行經由上述無線介面之無線通信之情況下，對上述無線介面設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
  18. 如請求項17之移行系統之控制方法，其中，進而包含取得步驟，該取得步驟係：上述移行台車經由上述無線介面而將表示上述移行台車之當前位置之位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得表示用以於上述當前位置與上述第2存取點進行通信之通信槽之通信資訊，於上述設定步驟中，於無法進行經由上述無線介面之無線通信之情況下，將對上述無線介面當前設定之通信槽變更為上述取得步驟中取得之上述通信資訊所表示之通信槽。
  19. 如請求項18之移行系統之控制方法，其中，進而包含記憶步驟，該記憶步驟係：上述移行台車記憶表示上述移行台車之當前位置和可於該當前位置與上述複數個存取點中之任一者通信之通信槽之對應關係的對應資訊，於上述取得步驟中，於在上述無線介面變得無法與上述第1存取點進行無線通信之前，無法自上述控制器取得上述通信資訊之情況下，基於上述對應資訊，取得可於上述移行台車之當前位置與上述第2存取點進行通信之通信槽。
  20. 如請求項16之移行系統之控制方法，其中，上述無線介面包含與上述第1存取點進行無線通信之第1無線介面及與上述第2存取點進行無線通信之第2無線介面。
  21. 如請求項20之移行系統之控制方法，其中，進而包含設定步驟，該設定步驟係：於上述移行台車無法進行經由上述第1無線介面及上述第2無線介面中之至少一者之無線通信之情況下，對上述第1無線介面及上述第2無線介面中之至少一者，設定與當前設定之通信槽不同之通信槽。
  22. 如請求項21之移行系統之控制方法，其中，進而包含取得步驟，該取得步驟係：上述移行台車經由上述第1無線介面及上述第2無線介面之至少一者，將表示上述移行台車之當前位置之位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得表示用以於上述當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽的通信資訊，於上述設定步驟中，於無法進行至少經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，將對上述第1無線介面當前設定之通信槽變更為上述取得步驟中取得之上述通信資訊所表示之通信槽。
  23. 如請求項22之移行系統之控制方法，其中，於上述取得步驟中，於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，經由上述第2無線介面，將上述位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得上述通信資訊。
  24. 如請求項22或23之移行系統之控制方法，其中，於上述取得步驟中，於上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法進行無線通信之前，經由上述第1無線介面及上述第2無線介面之至少一者，將上述位置資訊發送至上述控制器，且自上述控制器取得上述通信資訊，於上述設定步驟中，於上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法進行無線通信之後，將對上述第1無線介面當前設定之通信槽 變更為上述通信資訊所表示之通信槽。
  25. 如請求項22之移行系統之控制方法，其中，進而包含記憶步驟，該記憶步驟係：上述移行台車記憶表示上述移行台車之當前位置和可於該當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽之對應關係的對應資訊，於上述取得步驟中，於在上述第1無線介面及上述第2無線介面變得無法進行無線通信之前，無法自上述控制器取得上述通信資訊之情況下，基於上述對應資訊，取得可於上述移行台車之當前位置與上述複數個存取點中之任一者進行通信之通信槽。
  26. 如請求項22之移行系統之控制方法，其中，於上述取得步驟中，自上述控制器取得對可於上述當前位置進行通信之上述第1存取點設定之通信槽與對上述第2存取點設定之通信槽而作為上述通信資訊，於上述設定步驟中，基於上述取得步驟中取得之上述通信資訊，分別變更對上述第1無線介面及上述第2無線介面設定之通信槽。
  27. 如請求項21之移行系統之控制方法，其中，於上述設定步驟中，於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，將對上述第1無線介面設定之通信槽變更為對上述第2無線介面設定之通信槽。
  28. 如請求項21之移行系統之控制方法，其中，於上述設定步驟中以如下方式設定，即，於無法進行經由上述第1無線介面之無線通信之情況下，上述第2無線介面可利用對上述第2無線介面當前設定之通信槽與對上述第1無線介面當前設定之通信槽進行通信。
  29. 如請求項21之移行系統之控制方法，其中，於上述設定步驟中，於上述第1無線介面與上述第1存取點無法進行無線通信，且上述第2無線介面與上述第2存取點無法進行無線通信之情況下，將對上述第2無線介面當前設定之通信槽變更為對上述第1無線介面設定之通信槽。
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