WO2020066486A1 - 走行システム、及び、走行システムの制御方法 - Google Patents

走行システム、及び、走行システムの制御方法 Download PDF

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WO2020066486A1
WO2020066486A1 PCT/JP2019/034505 JP2019034505W WO2020066486A1 WO 2020066486 A1 WO2020066486 A1 WO 2020066486A1 JP 2019034505 W JP2019034505 W JP 2019034505W WO 2020066486 A1 WO2020066486 A1 WO 2020066486A1
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wireless interface
traveling
traveling vehicle
wireless
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PCT/JP2019/034505
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亘 北村
桑原　哲也
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村田機械株式会社
サイレックス・テクノロジー株式会社
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    • H04W92/10—Interfaces between hierarchically different network devices between terminal device and access point, i.e. wireless air interface

Definitions

  • the present invention relates to a traveling system and a method for controlling the traveling system.
  • Patent Document 1 discloses a portable terminal that selectively communicates with any of a plurality of access points.
  • the portable terminal disclosed in Patent Literature 1 detects radio wave intensity during wireless connection, that is, radio communication with an access point that has established a communication link, and performs communication link at a destination based on the detected radio wave intensity. Predict the signal strength with the access point that has established Further, the mobile terminal disclosed in Patent Literature 1 performs a roaming process based on the predicted radio wave intensity.
  • the present invention provides a traveling system and the like in which the reliability of communication is improved compared to the related art.
  • a traveling system includes a traveling vehicle traveling on a predetermined track, a plurality of first access points wirelessly communicating with the traveling vehicle, and the first vehicle.
  • a plurality of access points including a plurality of second access points that wirelessly communicate with the traveling vehicle in a communication slot different from the access point, and from the traveling vehicle to the traveling vehicle via one of the plurality of access points.
  • each of the plurality of first access points includes: An adjacent first access point and a part of the communication area are arranged so as to overlap with each other, and each of the plurality of second access points is adjacent to each other.
  • the matching second access point and a part of the communication area are arranged so as to overlap with each other, and each of the plurality of first access points has at least a part of the communication area with any of the plurality of second access points.
  • the traveling vehicle is disposed so as to overlap, and the traveling vehicle is a wireless interface that wirelessly communicates with the first access point, and when the wireless communication with the first access point is not possible, the second access point The wireless interface that wirelessly communicates with the device.
  • the traveling vehicle can wirelessly communicate with any one of the two access points in the same communication area, for example. Therefore, for example, even when one of the access points fails, the traveling vehicle can communicate with the controller because it can wirelessly communicate with the other access point.
  • the traveling system the reliability of the communication is improved as compared with the related art.
  • the traveling vehicle further includes a setting unit that sets a communication slot different from a currently set communication slot in the wireless interface when wireless communication via the wireless interface cannot be performed.
  • the traveling vehicle has one wireless interface
  • communication with the controller 400 can be prevented from being interrupted. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the traveling vehicle further transmits, via the wireless interface, position information indicating a current position of the traveling vehicle to the controller, and the second access at the current position from the controller.
  • An acquisition unit that acquires communication information indicating a communication slot for communicating with a point, wherein the setting unit is configured to communicate with the wireless interface when wireless communication with the first access point cannot be performed via the wireless interface.
  • the currently set communication slot is changed to the communication slot indicated by the communication information acquired by the acquisition unit.
  • the setting unit can set an appropriate communication slot for the communication slot used by the wireless interface based on the position of the traveling vehicle. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the traveling vehicle further stores correspondence information indicating a correspondence relationship between a current position of the traveling vehicle and a communication slot capable of communicating with any of the plurality of access points at the current position.
  • correspondence information indicating a correspondence relationship between a current position of the traveling vehicle and a communication slot capable of communicating with any of the plurality of access points at the current position.
  • the acquisition unit before the wireless interface can not wirelessly communicate with the first access point, if the communication information could not be acquired from the controller, based on the correspondence information, A communication slot capable of communicating with the second access point at the current position of the traveling vehicle is acquired.
  • the traveling vehicle can maintain communication with the controller based on the correspondence information. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the wireless interface includes a first wireless interface wirelessly communicating with the first access point, and a second wireless interface wirelessly communicating with the second access point.
  • the traveling vehicle can perform wireless communication simultaneously with the two access points having different communication slots via the first wireless interface and the second wireless interface. Therefore, for example, even when one of the access points fails, the traveling vehicle can communicate with the controller because it can wirelessly communicate with the other access point.
  • the traveling system the reliability of the communication is improved as compared with the related art.
  • the traveling vehicle when the traveling vehicle cannot perform wireless communication via at least one of the first wireless interface and the second wireless interface, the traveling vehicle further includes the first wireless interface and the second wireless interface.
  • a setting unit that sets a communication slot different from the currently set communication slot in at least one of the wireless interfaces.
  • the traveling vehicle can keep the number of available communication slots for wireless communication from decreasing. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the traveling vehicle further transmits position information indicating a current position of the traveling vehicle to the controller via at least one of the first wireless interface and the second wireless interface, and An acquisition unit that acquires, from the controller, communication information indicating a communication slot for communicating with any of the plurality of access points at the current position, wherein the setting unit is configured to communicate via at least the first wireless interface. If the wireless communication cannot be performed, the communication slot currently set in the first wireless interface is changed to the communication slot indicated by the communication information acquired by the acquiring unit.
  • the setting unit can set an appropriate communication slot for the communication slot used by the first wireless interface based on the position of the traveling vehicle. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the acquisition unit transmits the position information to the controller via the second wireless interface, and the controller performs the communication. Get information.
  • the traveling vehicle can reliably acquire the communication information. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the position information is transmitted to the controller, and the communication information is obtained from the controller, and the setting unit is configured to perform the first communication after the first wireless interface and the second wireless interface cannot perform wireless communication.
  • the communication slot currently set for one wireless interface is changed to the communication slot indicated by the communication information.
  • the traveling vehicle can more reliably acquire the communication information. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the traveling vehicle further stores correspondence information indicating a correspondence relationship between a current position of the traveling vehicle and a communication slot capable of communicating with any of the plurality of access points at the current position.
  • a storage unit wherein the acquisition unit is configured to perform, based on the correspondence information, when the communication information cannot be acquired from the controller before the first wireless interface and the second wireless interface cannot perform wireless communication.
  • a communication slot capable of communicating with any of the plurality of access points at the current position of the traveling vehicle is acquired.
  • the traveling vehicle cannot wirelessly communicate with both the first access point and the second access point
  • the first carriage for communicating with the first access point and the second access point can be used.
  • the communication slots set for the wireless interface and the second wireless interface can be reliably acquired. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the acquisition unit from the controller, the communication slot set to the first access point and the communication slot set to the second access point that can communicate at the current position, Acquired as communication information
  • the setting unit changes communication slots set in the first wireless interface and the second wireless interface based on the communication information acquired by the acquiring unit.
  • the setting unit sets the first wireless interface and the second wireless interface based on the communication information.
  • An appropriate communication slot can be set as each communication slot to be used. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the setting unit may set a communication slot set in the first wireless interface to the second wireless interface. Change to a communication slot that has
  • the first wireless interface can also communicate with the communication slot used by the second wireless interface.
  • the traveling vehicle can continue communication using the first wireless interface. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • the setting unit when wireless communication via the first wireless interface is not possible, the second wireless interface, the communication slot currently set to the second wireless interface, The first wireless interface is set to be able to communicate with the communication slot currently set.
  • the setting unit may be configured to perform a wireless communication between the first wireless interface and the first access point and a wireless communication between the second wireless interface and the second access point. Then, the communication slot currently set for the second wireless interface is changed to the communication slot set for the first wireless interface.
  • the traveling vehicle can continue wireless communication with the controller by the second wireless interface and the first access point. it can. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • each of the plurality of first access points is arranged such that at least a part of the communication area overlaps with any of the plurality of second access points and other parts do not overlap.
  • Each of the plurality of second access points is arranged such that at least a part of the communication area overlaps with any of the plurality of first access points and other parts do not overlap.
  • the traveling vehicle switches the wireless communication destination between the plurality of first access points while continuing the wireless communication with at least one of the first access point and the second access point, and
  • the wireless communication destination can be switched between the plurality of second access points. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system is further improved.
  • each of the plurality of first access points partially overlaps a communication area with an adjacent first access point.
  • Each of the plurality of second access points is arranged such that a part of the communication area overlaps with the adjacent second access point, and each of the plurality of first access points is Traveling having a wireless interface arranged so that at least a part of a communication area overlaps with any of the plurality of second access points and wirelessly communicates with at least one of the first access point and the second access point;
  • a method of controlling a traveling system including a truck, wherein the plurality of first access points wirelessly communicate with the traveling truck.
  • a communication step of causing a plurality of access points including the plurality of second access points wirelessly communicating with the traveling vehicle in a communication slot different from the first access point to wirelessly communicate with the traveling vehicle The controller receives position information indicating the position of the traveling vehicle from the traveling vehicle via any of the plurality of access points, and transmits a traveling instruction to control traveling of the traveling vehicle to the traveling vehicle. And the traveling step of causing the traveling vehicle to travel on a predetermined track based on the traveling instruction.
  • the traveling vehicle performs the first access via the wireless interface. Wireless communication with the first access point, and when the wireless communication with the first access point is not possible, Wireless communication with the second access point through the face.
  • the traveling vehicle can wirelessly communicate with any one of the two access points in the same communication area, for example. Therefore, for example, even when one of the access points fails, the traveling vehicle can communicate with the controller because it can wirelessly communicate with the other access point.
  • the reliability of communication is improved as compared with the related art.
  • the reliability of communication is improved as compared with the related art.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a network configuration of a traveling system including the traveling vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a communication area of a first access point and a second access point according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating communication information according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a first example of the control method of the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a first example of a processing procedure of the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a second example of the control method for the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a second example of the processing procedure of the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a third example of the control method for the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a third example of the processing procedure of the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a fourth example of the control method of the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a fourth example of the processing procedure of the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating a fifth example of the control method for the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating a fifth example of the processing procedure of the traveling system according to the first embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram illustrating a functional configuration of the traveling system according to the second embodiment.
  • FIG. 16 is an explanatory diagram illustrating a first example of the control method of the traveling system according to the second embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating a first example of a processing procedure of the traveling system according to the second embodiment.
  • FIG. 18 is an explanatory diagram illustrating a second example of the control method for the traveling system according to the second embodiment.
  • FIG. 19 is a flowchart illustrating a second example of the processing procedure of the traveling system according to the second embodiment.
  • the traveling vehicle described below can be realized as, for example, a traveling vehicle that communicates with the controller by wireless communication using a plurality of access points (APs) that are arranged so as to cover the inside of the facility.
  • APs access points
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a network configuration of a traveling system 1 including a traveling vehicle 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a top view of a facility in which the traveling system 1 is provided and a network configuration diagram.
  • the traveling system 1 is a tracked traveling system that causes the traveling vehicle 100 to travel on a track 5, which is a traveling route provided in advance on a ceiling or a floor in a facility, by computer control by a controller 400. Under the control of the controller 400, the traveling vehicle 100 moves to a designated point or conveys an article.
  • the traveling system 1 is a tracked traveling system will be described as an example, but the following description may be similarly applied to a trackless traveling system.
  • the traveling system 1 may include a plurality of traveling vehicles 100.
  • the traveling system 1 includes a traveling vehicle 100, a plurality of first access points (first APs) 200, 210, 220, and 230, and a plurality of second access points (second APs). 2) APs 300, 310, 320, and 330, and a controller 400.
  • first APs first access points
  • second APs second access points
  • the traveling vehicle 100 is an unmanned traveling vehicle that travels on the predetermined track 5 without a person getting on the vehicle and that travels under the control of the controller 400.
  • the traveling vehicle 100 travels freely on the track 5 under the control of the controller 400, and conveys articles.
  • the traveling vehicle 100 has a first wireless interface (first IF) 110 (see FIG. 3) and a second wireless interface (second IF) 120 (see FIG. 3), and includes a plurality of access points.
  • a wireless communication link (hereinafter, also simply referred to as a communication link), and communicate with the controller 400 by wireless communication using the communication link.
  • the traveling vehicle 100 switches (ie, roams) an access point with which a communication link is established.
  • the traveling vehicle 100 includes a first AP (for example, any one of the first APs 200, 210, 220, and 230) and a second AP (for example, the second AP) that are appropriate for the block to which the own device belongs. Communication link with any one of the APs 300, 310, 320, and 330). That is, the traveling vehicle 100 autonomously selects an AP for establishing a communication link based on the position of its own device. For example, the traveling vehicle 100 wirelessly communicates with the first AP 200 and wirelessly communicates with the second AP 300 when wireless communication with the first AP 200 is not possible.
  • a first AP for example, any one of the first APs 200, 210, 220, and 230
  • a second AP for example, the second AP
  • the traveling vehicle 100 has established a communication link with the first AP 200 and the second AP 300.
  • the position on the track 5 is divided into a plurality of blocks, and the position of the traveling vehicle 100 is specified using these blocks.
  • the blocks are indicated by broken lines in FIG. 1, and the upper block on the paper is referred to as blocks R1, S1, T1, and U1 from left to right, and the lower block on the paper is referred to as a block R2 from left to right. , S2, T2, and U2.
  • each block in FIG. 1 is divided into rectangles, it is not limited to this, and may be divided into an arbitrary shape.
  • a first AP and a second AP are arranged in the blocks R2, S2, T2, and U2, respectively, as in the blocks R1, S1, T1, and U1, but are not shown in FIG. ing.
  • the communication area between adjacent blocks such as the block R1 and the block S1 is simply illustrated, but the communication area between the adjacent blocks is such that the traveling vehicle 100
  • the first APs 200, 210, 220, and 230 are access point devices that establish a communication link with the traveling vehicle 100 and perform wireless communication.
  • the second APs 300, 310, 320, and 330 are each an access point device that establishes a communication link with the traveling vehicle 100 and performs wireless communication.
  • the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like communicate with the traveling vehicle 100 using mutually different wireless communication slots.
  • the plurality of APs (the first AP 200 and the second AP 300 and the like) included in the traveling system 1 are different from the plurality of the first AP 200 and the like that wirelessly communicate with the traveling vehicle 100 and the first AP.
  • a plurality of second APs 300 and the like that wirelessly communicate with the traveling vehicle 100 in the communication slot are included.
  • the communication slot includes at least one of a channel (in other words, a frequency slot) and a time slot.
  • “different communication slots” means channels used for communication, that is, different frequencies, as well as different timings for communication at the same frequency, that is, different time slots. means.
  • first AP 200 wirelessly communicates with traveling vehicle 100 on channel 1 at a first timing
  • first AP 210 wirelessly communicates with traveling vehicle 100 on channel 1 at a second timing different from the first timing. Is the case.
  • a case where the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like have different channels will be described as an example.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a communication area of the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like according to the first embodiment.
  • FIG. 2 schematically shows, as an example, respective communication areas of the first APs 200 and 210 and the second APs 300 and 310.
  • the solid circles shown in FIG. 2 schematically show communication areas of the first APs 200 and 210, and the broken circles shown in FIG. 2 schematically show communication areas of the second APs 300 and 310.
  • the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like perform wireless communication through a communication interface such as a wireless LAN (Local Area Network) conforming to the IEEE 802.11a, b, g, n standard or the like.
  • a communication interface such as a wireless LAN (Local Area Network) conforming to the IEEE 802.11a, b, g, n standard or the like.
  • Each of the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like are arranged at positions where the track 5 is covered by the wireless communication area.
  • each of the plurality of first APs 200 and the like is arranged such that a part of the communication area overlaps with an adjacent first AP (for example, the first AP 200 and the first AP 210).
  • each of the plurality of second APs 300 and the like is arranged such that a part of the communication area overlaps with an adjacent second AP (for example, the second AP 300 and the second AP 310).
  • each of the plurality of first APs 200 and the like is arranged such that at least a part of the communication area overlaps with any of the plurality of second APs 300 and the like.
  • the communication areas of the first AP and the second AP may not be completely overlapped but may be slightly shifted. That is, each of the plurality of first APs 200 and the like may be arranged such that at least a part of the communication area overlaps with any of the plurality of second APs 300 and the other part does not overlap. Further, each of the plurality of second APs 300 and the like may be arranged so that at least a part of the communication area overlaps with any of the plurality of first APs 200 and the other part does not overlap.
  • the traveling vehicle 100 continues the wireless communication with at least one of the first AP 200 or the like and the second AP 300 or the like, and furthermore, the wireless communication destination between the plurality of the first AP 200 or the like. , And the switching of the wireless communication destination between the plurality of second APs 300 and the like. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • first AP 200 and the like and second AP 300 and the like for wireless communication are predetermined.
  • the first AP 200 or the like uses a 2.4 GHz band channel (for example, channels 1, 6, and 11)
  • the second AP 300 or the like uses a 5.2 GHz band channel (for example, channel 36, 40, 44, and 48) are used.
  • the first AP 200 and the like use channels in the 5.2 GHz band (for example, channels 36, 40, 44, and 48)
  • the second AP 300 and the like use 5.3 GHz.
  • Band channels eg, channels 52, 56, 60, and 64
  • channels of different frequency bands may be used.
  • the adjacent first APs and the adjacent second APs use different communication slots for wireless signals from each other.
  • the first AP 200 uses the channel 1 of the 2.4 GHz band as a communication slot
  • the first AP 210 uses the channel 6 of the 2.4 GHz band as a communication slot.
  • the first AP 220 may use channels other than channel 6 in the 2.4 GHz band as communication slots, and may use channel 1 in the 2.4 GHz band as communication slots, or may use the channel 1 in the 2.4 GHz band. May be used as a communication slot.
  • the first AP 200 uses the 2.4 GHz band channel 1 as a communication slot at the first timing
  • the first AP 210 uses the 2.4 GHz band channel 1 and uses the first AP 200
  • a time slot using a second timing different from the first timing for communication may be used as a communication slot.
  • the relationship between communication slots used by adjacent second APs is the same as the relationship between communication slots used by adjacent first APs.
  • the adjacent AP means, for example, an AP in which at least a part of the communication area overlaps.
  • controller 400 is a control device for controlling the operation of traveling vehicle 100 by a computer.
  • the controller 400 is a traveling signal which is a control signal including a movement command for moving the traveling vehicle 100 to a predetermined position, a transportation command for causing the traveling vehicle 100 to transport an article, and the like.
  • Send instructions More specifically, the controller 400 receives position information indicating the current position of the traveling vehicle 100 from the traveling vehicle 100 via any of the plurality of APs, and controls the traveling of the traveling vehicle 100.
  • a traveling instruction is transmitted to traveling vehicle 100. That is, the controller 400 receives position information indicating the current position of the traveling vehicle 100 from the traveling vehicle 100 via any of the plurality of APs.
  • the controller 400 transmits to the traveling vehicle 100 a traveling instruction for controlling traveling of the traveling vehicle 100 via any of the plurality of APs.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • the traveling vehicle 100 includes a first IF 110, a second IF 120, a setting unit 130, an acquisition unit 140, a control unit 150, and a storage unit 160.
  • Each of the first IF 110 and the second IF 120 is a communication interface such as a wireless LAN that conforms to, for example, the IEEE 802.11a, b, g, and n standards.
  • Each of the first IF 110 and the second IF 120 performs transmission / reception of data, establishment and disconnection of a communication link, etc. under the control of the control unit 150.
  • the first IF 110 is a communication interface for performing wireless communication with the first AP 200 and the like.
  • the first IF 110 wirelessly communicates with the first AP 200 and the like in a communication band of the 2.4 GHz band.
  • the second IF 120 is a communication interface that performs wireless communication with the second AP 300 and the like.
  • the second IF 120 wirelessly communicates with the second AP 300 and the like in a communication band of a 5 GHz band.
  • traveling vehicle 100 includes two wireless interfaces.
  • the traveling vehicle 100 may use the second AP 300 or the like via the first IF 110. It is also possible to wirelessly communicate with the device.
  • the traveling vehicle 100 can wirelessly communicate with the first AP 200 via the second IF 120, for example. is there.
  • Each of the first IF 110 and the second IF 120 performs wireless communication using the communication slot set by the setting unit 130.
  • the channel 1 of the 2.4 GHz band is set in the setting unit 130 as a communication slot used by the first IF 110 for wireless communication
  • the channel 36 of the 5 GHz band is used as a communication slot used by the second IF 120 for wireless communication.
  • the first IF 110 connects to the first AP 200 through the channel 1 of the 2.4 GHz band
  • the second IF 120 connects to the second AP 300 through the channel 36 of the 5 GHz band.
  • the traveling vehicle 100 is predetermined to wirelessly communicate with the first AP 200 and the like at the first IF 110 and wirelessly communicate with the second AP 300 and the like at the second IF 120.
  • the first IF 110 and the second IF 120 are connected to the first AP 200 or the like or the second AP 300 or the like.
  • the setting unit 130 sets the current setting to at least one of the first IF 110 and the second IF 120 when wireless communication via at least one of the first IF 110 and the second IF 120 is not possible.
  • This is a processing unit for setting a communication slot different from the present communication slot.
  • the setting unit 130 changes the communication slot used for the first IF 110 from channel 1 to channel 6.
  • the setting unit 130 changes the channel used for the first IF 110 from the channel of the 2.4 GHz band to the second. The channel is changed to the channel of the 5 GHz band which is the frequency band of the channel used for the second IF 120.
  • the setting unit 130 is realized by, for example, a microcontroller or the like. Specifically, the setting unit 130 is realized by a nonvolatile memory storing a program, a volatile memory serving as a temporary storage area for executing the program, an input / output port, a processor executing the program, and the like. . The setting unit 130 may be realized by a dedicated electronic circuit that executes each operation.
  • the acquisition unit 140 transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 100 to the controller 400 via at least one of the first IF 110 and the second IF 120, and transmits the current information of the traveling vehicle 100 from the controller 400.
  • the communication information 60 indicating a communication slot for communicating with any of the plurality of APs at the position is acquired.
  • the acquisition unit 140 is, for example, a processing unit that executes transmission of the position information 50 and reception of the communication information 60 by controlling one of the first IF 110 and the second IF 120.
  • the acquisition unit 140 is realized by, for example, a microcontroller or the like. Specifically, the acquiring unit 140 is realized by a nonvolatile memory storing a program, a volatile memory serving as a temporary storage area for executing the program, an input / output port, a processor executing the program, and the like. . The acquisition unit 140 may be realized by a dedicated electronic circuit that performs each operation.
  • the setting unit 130 and the acquisition unit 140 may be realized by, for example, one CPU or may be realized by different CPUs.
  • the setting unit 130 changes the communication slot currently set in the first IF 110 to the communication slot indicated by the communication information 60 acquired by the acquiring unit 140 when at least wireless communication via the first IF 110 is not possible. I do.
  • the position information 50 is information that uniquely indicates the position of the block.
  • the position information 50 includes, for example, information for associating the blocks R1, S1 and the like set on the track 5 with the position of the traveling vehicle 100 on the track 5 included in the block.
  • the position information 50 can also be said to be information for associating a position or the like defined on the trajectory 5 with a block to which the position belongs.
  • the position information 50 is not limited to the above-described form.
  • the position information 50 may adopt a method based on a position in a facility instead of using the track as a reference.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing communication information 60 according to the first embodiment.
  • the communication information 60 is information in which each block indicated in the position information 50 is associated with a communication slot that can be used inside the block.
  • Each entry (each row) of the communication information 60 shown in FIG. 4 includes a block and a communication slot that can be used inside the block.
  • the entry at the top of the communication information 60 indicates that the channel 1 of the 2.4 GHz band and the channel 36 of the 5 GHz band are available inside the block R1.
  • the second entry from the top of the communication information 60 indicates that the channel 6 of the 2.4 GHz band and the channel 40 of the 5 GHz band can be used inside the block S1.
  • the traveling vehicle 100 includes, for example, a sensor that detects a radio wave, light, or the like in order to acquire the current position of the own device.
  • the acquisition unit 140 acquires the current position of the traveling vehicle 100 by, for example, light received from a plurality of optical transmitters arranged along the track 5 and transmits the position information 50 indicating the acquired current position to the controller 400. I do.
  • FIG. 4 shows an example in which the position information 50 is stored in the storage unit 160
  • the acquisition unit 140 stores the acquired position information 50 indicating the current position of the own device in the storage unit 160. Instead, it may be transmitted to the controller 400.
  • the method of acquiring the current position is not limited to the method using the optical transceiver.
  • the method of acquiring the current position may be a method of optically reading and converting marking information such as a barcode attached to the vicinity of the orbit 5, or an IMES (Indoor @ Messaging @ System) (so-called indoor GPS ( Global ⁇ Position ⁇ System)
  • the current position may be obtained by information from a travel control unit that manages feedback information (motor rotation speed) from a drive motor mounted on the traveling wheels.
  • a method of acquiring based on information from an acceleration sensor, a direction sensor, or the like provided in the traveling vehicle 100 may be used, or a combination of the above acquisition methods may be used.
  • control unit 150 is a processing unit that controls the traveling of traveling vehicle 100 and the like.
  • the control unit 150 receives a traveling instruction such as a movement instruction from the controller 400 by controlling the first IF 110 and the second IF 120, for example, and controls the traveling of the traveling vehicle 100 based on the received traveling instruction. .
  • the control unit 150 is realized by, for example, a microcontroller or the like. Specifically, the control unit 150 is realized by a nonvolatile memory storing a program, a volatile memory serving as a temporary storage area for executing the program, an input / output port, a processor executing the program, and the like. . The control unit 150 may be realized by a dedicated electronic circuit that performs each operation.
  • the control unit 150 may be realized by a single CPU with the setting unit 130 and the acquisition unit 140, or may be realized by a different CPU.
  • the storage unit 160 is a storage such as an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), and an eMMC (embedded Multi Media Card) for storing data received from the controller 400.
  • the storage unit 160 stores, for example, control programs executed by the setting unit 130, the acquisition unit 140, and the control unit 150, respectively.
  • the storage unit 160 stores the correspondence information 70 indicating the correspondence between the current position of the traveling vehicle 100 and a communication slot that can communicate with any one of the plurality of APs at the current position.
  • the acquisition unit 140 can acquire the communication information 60 from the controller 400 using at least one of the first IF 110 and the second IF 120
  • the setting unit 130 transmits the communication information 60 acquired by the acquisition unit 140
  • the communication slot of at least one of the first IF 110 and the second IF 120 can be changed based on this.
  • the traveling vehicle 100 may not be able to communicate with both the first AP 200 and the second AP 300 due to the failure of the first AP 200 and the second IF 120, for example.
  • the communication information 60 cannot be acquired from the controller 400 before the first IF 110 and the second IF 120 cannot perform wireless communication
  • the acquiring unit 140 A communication slot that can communicate with any of the plurality of APs at the current position is acquired.
  • the controller 400 includes a communication interface (communication IF) 410, a control unit 420, and a storage unit 430.
  • the communication IF 410 is a communication interface that communicates with the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like.
  • the control unit 420 controls the communication IF 410 and the like to transmit the communication information 60 and a traveling instruction which is a control signal such as a movement command for controlling traveling of the traveling vehicle 100 to the traveling vehicle 100,
  • the processing unit receives the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 100 from the vehicle 100 and stores the position information 50 in the storage unit 430.
  • the control unit 420 is realized by, for example, a microcontroller or the like. Specifically, the control unit 420 is realized by a nonvolatile memory storing a program, a volatile memory serving as a temporary storage area for executing the program, an input / output port, a processor executing the program, and the like. . The control unit 420 may be realized by a dedicated electronic circuit that performs each operation.
  • the storage unit 430 is a storage such as an HDD or an SSD that stores information such as the communication information 60.
  • the storage unit 160 stores, for example, a control program executed by the control unit 420.
  • FIGS. 5, 7, 9, 11, and 13 some of the components of the traveling system 1 such as the traveling vehicle 100 and the controller 400 are not shown.
  • the first IF 110 wirelessly communicates with the first AP 200 in advance
  • the second IF 120 wirelessly communicates with the second AP 300 in advance. The case where communication is performed is shown.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a first example of a control method of the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a first example of a processing procedure of traveling system 1 according to Embodiment 1.
  • the traveling vehicle 100 communicates with the first AP 200 using the first IF 110 and communicates with the second AP 300 using the second IF 120 (step S101).
  • the control unit 150 receives a traveling instruction such as a traveling instruction from the controller 400 via the first IF 110 or the second IF 120, and performs control based on the received traveling instruction (for example, traveling (Running control of the bogie 100).
  • step S102 when traveling between the blocks, the traveling vehicle 100 determines whether communication with the first AP 200 or the second AP 300 has been interrupted, that is, whether or not wireless communication is not possible (step S102). For example, in step S102, as shown in FIG. 5A, the traveling vehicle 100 moves from the block R1 to the block S1.
  • the traveling vehicle 100 determines that communication with the first AP 200 or the second AP 300 is not interrupted when the traveling vehicle 100 moves between blocks (No in step S102), the process is performed. Is returned to step S101.
  • the traveling vehicle 100 determines that communication with the first AP 200 or the second AP 300 has been interrupted when the traveling vehicle 100 moves between blocks (Yes in step S102), the traveling vehicle 100 transmits the position information 50 to the controller 400.
  • Step S103 the acquisition unit 140 transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 100 acquired by the above-described method to the controller 400 via the first IF 110 or the second IF 120. More specifically, in step S103, the acquisition unit 140 transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 100 acquired by the above-described method to the communicable IF among the first IF 110 and the second IF 120. To the controller 400 via the. Note that when both the first IF 110 and the second IF 120 can communicate, the acquisition unit 140 may transmit the position information 50 to the controller 400 via any of the IFs.
  • the acquiring unit 140 acquires the communication information 60 for communicating with the AP (here, for example, the first AP 210) of the next block (here, block S1) from the controller 400 (step S104).
  • the setting unit 130 based on the communication information 60 acquired by the acquisition unit 140, the IF of at least one of the first IF 110 and the second IF 120, specifically, the IF that cannot communicate with the AP, that is, the AP
  • the communication slot used by the IF (here, for example, the first IF 110) in which communication with the communication is interrupted is changed to the communication slot indicated by the communication information 60 (step S105).
  • the setting unit 130 changes the channel used by the first IF 110 from the channel 1 of the 2.4 GHz band that can communicate with the first AP 200 to the channel of the 2.4 GHz band that can communicate with the first AP 210. Change to 6.
  • control unit 150 uses the communication slot changed by the setting unit 130 to transmit the controller through the first IF 110 and the first AP 210. Communicate with 400 (step S106).
  • the setting unit 130 communicates the communication slot set in the second IF 120 as illustrated in (c) and (d) of FIG.
  • the second IF 120 and the second AP 310 can communicate.
  • the traveling system 1 includes the traveling vehicle 100 traveling on the predetermined track 5, the plurality of first APs 200 and the like that wirelessly communicate with the traveling vehicle 100, and the first AP 200. And a plurality of APs including a plurality of second APs 300 and the like that wirelessly communicate with the traveling vehicle 100 in a communication slot different from that of the traveling vehicle 100, and indicate the current position of the traveling vehicle 100 from the traveling vehicle 100 via any of the plurality of APs.
  • a controller 400 that receives the position information 50 and transmits a traveling instruction to the traveling vehicle 100 for controlling traveling of the traveling vehicle 100.
  • the plurality of first APs 200 and the like are arranged such that a part of the communication area overlaps with the adjacent first AP.
  • the traveling vehicle 100 includes an IF that wirelessly communicates with the first AP 200 and the like, and an IF that wirelessly communicates with the second AP 300 and the like when wireless communication with the first AP 200 and the like is not possible.
  • Traveling vehicle 100 according to Embodiment 1 includes, as wireless interfaces, first IF 110 that wirelessly communicates with first AP 200 and the like, and second IF 120 that wirelessly communicates with second AP 300 and the like.
  • the plurality of first APs 200 and the like are arranged so that a part of the communication area overlaps with the adjacent first AP, and the plurality of second APs 300 are arranged.
  • the traveling vehicle 100 that is arranged to partially overlap and has a wireless interface that wirelessly communicates with at least one of the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like.
  • the control method of the traveling system 1 includes a plurality of first APs 200 and the like wirelessly communicating with the traveling vehicle 100 and a plurality of second APs 300 and the like wirelessly communicating with the traveling vehicle 100 in communication slots different from the first AP 200 and the like. And a communication step of causing a plurality of APs including the vehicle to wirelessly communicate with the traveling vehicle 100, and receiving position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 100 from the traveling vehicle 100 via any of the plurality of APs, and It includes a control step in which the controller 400 transmits a traveling instruction for controlling traveling of the vehicle 100 to the traveling vehicle 100, and a traveling step in which the traveling vehicle 100 travels on a predetermined track 5 based on the traveling instruction.
  • the traveling vehicle 100 can perform wireless communication simultaneously with two APs (the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like) having different communication slots via the first IF 110 and the second IF 120. . Therefore, for example, even when one of the APs fails, the traveling vehicle 100 can perform wireless communication with the other AP, and thus can continue to communicate with the controller 400. Thereby, according to the traveling system 1, the reliability of communication is improved as compared with the related art.
  • the traveling vehicle 100 can perform wireless communication using two or more different communication standards in combination with two or more IFs. In general, different communication standards differ in the presence or absence or magnitude of the influence of external noise. Therefore, even if communication by one communication standard becomes impossible due to external noise or the like, communication with the other communication standard is more likely to be possible, and the reliability of communication of the traveling system 1 is improved. Can be improved.
  • the setting unit 130 sets the at least one of the first IF 110 and the second IF 120 , A communication slot different from the currently set communication slot is set.
  • control method of the traveling system 1 further includes a method for controlling the traveling vehicle 100 when the traveling vehicle 100 cannot perform wireless communication via at least one of the first IF 110 and the second IF 120.
  • a setting step of setting a communication slot different from the currently set communication slot in at least one of the first IF 110 and the second IF 120 is included.
  • the traveling vehicle 100 can prevent the setting unit 130 from reducing the number of communication slots for wireless communication that the traveling vehicle 100 can use. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • the acquiring unit 140 transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 100 to the controller 400 via at least one of the first IF 110 and the second IF 120, and At the current position of the cart 100, communication information 60 indicating a communication slot for communicating with any of the plurality of APs is acquired.
  • the setting unit 130 determines the communication slot currently set in the first IF 110 by the communication information 60 acquired by the acquisition unit 140. Change to the indicated communication slot.
  • the traveling vehicle 100 further includes a position information indicating the current position of the traveling vehicle 100 via at least one of the first IF 110 and the second IF 120. And transmitting from the controller 400 communication information 60 indicating a communication slot for communicating with any of the plurality of APs at the current position. If wireless communication via the first IF 110 is not possible, the communication slot currently set in the first IF 110 is changed to the communication slot indicated by the communication information 60 acquired in the acquiring step.
  • the setting unit 130 can set an appropriate communication slot as the communication slot used by the first IF 110 based on the position of the traveling vehicle 100. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • the acquisition unit 140 transmits the position information 50 to the controller 400 via the second IF 120, and the communication information 60 To get.
  • step S103 and step S104 shown in FIG. 6 wireless communication via the first IF 110 is performed.
  • the position information 50 is transmitted to the controller 400 via the second IF 120, and the communication information 60 is obtained from the controller 400.
  • the traveling vehicle 100 can reliably acquire the communication information 60. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a second example of the control method of the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a second example of the processing procedure of the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • the traveling vehicle 100 communicates with the first AP 200 using the first IF 110 and communicates with the second AP 300 using the second IF 120 (step S201).
  • the control unit 150 executes control based on the traveling instruction received from the controller 400.
  • traveling vehicle 100 determines whether first AP 200 or second AP 300 has failed, that is, whether communication with traveling vehicle 100 is not possible (step S202). ). For example, the traveling vehicle 100 transmits and receives a control signal for confirming whether or not communication is possible with each of the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like at a predetermined cycle. As a result, the traveling vehicle 100 determines whether the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like are out of order, that is, whether or not communication is not possible.
  • step S202 If the traveling vehicle 100 determines that the first AP 200 or the second AP 300 has not failed (No in step S202), the traveling vehicle 100 continues the process of step S201.
  • step S202 when the traveling vehicle 100 determines that the first AP 200 or the second AP 300 has failed (Yes in step S202), the traveling vehicle 100 has failed the IF that was communicating with the failed AP.
  • the communication slot is changed to a communication slot that can communicate with a non-AP (step S203).
  • the setting unit 130 changes the communication slot of the first IF 110 to a communication slot that can communicate with the second AP 300, as shown in FIG. Specifically, for example, the setting unit 130 changes the channel of the 2.4 GHz band used by the first IF 110 to a channel of the 5 GHz band that can communicate with the second AP 300. By doing so, the setting unit 130 changes the communication slot setting so that the first IF 110 can also communicate with the second AP 300, like the second IF 120, and as a backup for the second IF 120 , And makes the first IF 110 stand by.
  • step S202 the traveling vehicle 100 determines whether the first AP 200 or the second AP 300 has failed, that is, whether the traveling vehicle 100 cannot communicate with the traveling vehicle 100.
  • the controller 400 may make this determination. .
  • the controller 400 transmits and receives a control signal for checking whether communication is possible with each of the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like at a predetermined cycle. Accordingly, the controller 400 determines whether the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like have failed, that is, whether or not the communication is not possible.
  • the controller 400 transmits the determination result to the traveling vehicle 100.
  • the setting unit 130 changes the communication slot of the first IF 110 or the second IF 120 based on the determination result received from the controller 400.
  • the setting unit 130 sets the communication slot set in the first IF 110 to the second IF 120. Change to the communication slot that is used.
  • the setting unit 130 may change the communication slot set in the second IF 120 to the communication slot set in the first IF 110. Good.
  • the communication slot set in the first IF 110 is changed. , To the communication slot set in the second IF 120.
  • the first IF 110 can also communicate with the communication slot used by the second IF 120. Thereby, for example, even when the second IF 120 has failed, the traveling vehicle 100 can continue communication using the first IF 110. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a third example of the control method of the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a third example of the processing procedure of the traveling system according to the first embodiment.
  • the traveling vehicle 100 communicates with the first AP 200 using the first IF 110 and communicates with the second AP 300 using the second IF 120 (step S301).
  • the control unit 150 executes control based on the traveling instruction received from the controller 400.
  • traveling vehicle 100 determines whether first IF 110 or second IF 120 has failed, that is, whether communication with traveling vehicle 100 is not possible (step S302). ).
  • step S302 If the traveling vehicle 100 determines that the first IF 110 or the second IF 120 has not failed (No in step S302), the traveling vehicle 100 continues the processing in step S301.
  • the traveling vehicle 100 determines that the first IF 110 or the second IF 120 has failed (Yes in step S302), the traveling vehicle 100 communicates with the AP currently communicating using the non-failed IF. During the gap time, the failed IF that cannot communicate communicates with the AP that was communicating (step S303).
  • the setting unit 130 repeatedly changes the communication slot of the second IF 120 so that the communication slot can communicate with the first AP 200 as shown in FIG. 9B.
  • the control unit 150 communicates with the first AP 200 using the second IF 120 during a gap time of communication with the second AP 300 that is currently communicating.
  • the first IF 110 and the first AP 200 and the second IF 120 and the second AP 300 transmit and receive signals at predetermined time intervals.
  • the setting unit 130 communicates with the first AP 200 using the second IF 120 during the gap time of the communication with the second AP 300 that is currently communicating, thereby setting the communication slot of the second IF 120. , A communication slot in which communication with the first AP 200 is possible.
  • the determination of the failure of the first IF 110 and the second IF 120 performed in step S302 may be performed by the controller 400 instead of the traveling vehicle 100.
  • the controller 400 transmits and receives a control signal for confirming whether or not communication is possible with each of the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like at a predetermined cycle.
  • the controller 400 determines, for example, whether communication with the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like is possible, but there is a reply from the traveling vehicle 100 to the control signal.
  • the controller 400 determines whether the first IF 110 and the like and the second IF 120 and the like have failed, that is, whether or not the communication is not possible.
  • the controller 400 transmits the determination result to the traveling vehicle 100.
  • the setting unit 130 changes the communication slot of the first IF 110 or the second IF 120 based on the determination result received from the controller 400.
  • the setting unit 130 sets the second IF 120 to the communication slot currently set to the second IF 120, The setting is made so that communication can be performed with the communication slot currently set in the first IF 110.
  • the setting unit 130 determines whether the first IF 110 is currently set to the communication slot currently set to the first IF 110 and the second IF 120. Set to enable communication with the existing communication slot.
  • step S303 shown in FIG. 10 when wireless communication via first IF 110 is not possible, , The second IF 120 is set to be able to communicate with the communication slot currently set in the second IF 120 and the communication slot currently set in the first IF 110.
  • the second IF 120 can communicate with both the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a fourth example of the control method of the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a fourth example of the processing procedure of the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • the traveling vehicle 100 communicates with the first AP 200 using the first IF 110 and communicates with the second AP 300 using the second IF 120.
  • the acquisition unit 140 acquires the communication information 60 from the controller 400 (Step S401). For example, in step S401, the acquisition unit 140 transmits the position information 50 of the traveling vehicle 100.
  • the controller 400 transmits to the traveling vehicle 100 communication information 60 indicating a communication slot for communicating with the first AP and the second AP of the block to which the traveling vehicle 100 moves next. I do.
  • step S401 the acquisition unit 140 acquires the communication information 60 in block S1 from the controller 400. Specifically, the acquisition unit 140 transmits the position information 50 of the traveling vehicle 100.
  • the controller 400 receives the position information 50, the controller 400 sends the communication information 60 indicating a communication slot for communicating with the first AP 210 and the second AP 310 of the block S1 to which the traveling vehicle 100 moves next to the traveling vehicle 100. Send.
  • the acquisition unit 140 causes the storage unit 160 to store the communication information 60 acquired in step S401 (step S402).
  • control unit 150 receives a control signal from the controller 400 by communicating with the first AP 200 using the first IF 110 and communicating with the second AP 300 using the second IF 120. Then, control is performed based on the received control signal (step S403).
  • the traveling vehicle 100 determines whether communication with both the first AP 200 and the second AP 300 has been interrupted, that is, whether communication is not possible (step S404).
  • the traveling vehicle 100 determines that communication with the first AP 200 and the second AP 300 is not interrupted when the traveling vehicle 100 moves between blocks (No in step S404), the process is performed. Is returned to step S401.
  • the setting unit 130 acquires in step S402.
  • the communication slot used by the first IF 110 and the second IF 120 is changed to the communication slot indicated by the communication information 60 based on the communication information 60 stored in the storage unit 160 by the unit 140 (step S405).
  • the setting unit 130 changes the channel used by the first IF 110 to the channel 6 of the 2.4 GHz band that can communicate with the first AP 210, and sets the channel used by the second IF 120 to: The channel is changed to the channel 40 of the 5 GHz band that can communicate with the second AP 310.
  • control unit 150 uses the communication slot changed by the setting unit 130 to transmit the controller via the first IF 110 and the first AP 210. It communicates with the server 400 (step S406).
  • the acquisition unit 140 transmits the position information via at least one of the first IF 110 and the second IF 120.
  • 50 is transmitted to the controller 400 and the communication information 60 is obtained from the controller 400, and the setting unit 130 sets the current setting to the first IF 110 after the first IF 110 and the second IF 120 cannot perform wireless communication.
  • the communication slot in question is changed to the communication slot indicated by the communication information 60.
  • the setting unit 130 may change the communication slot currently set in the second IF 120 to the communication slot indicated by the communication information 60 after the first IF 110 and the second IF 120 cannot perform wireless communication. Good.
  • the first IF 110 and the second IF 120 are not connected before the first IF 110 and the second IF cannot perform wireless communication.
  • the position information 50 is transmitted to the controller 400, and the communication information 60 is obtained from the controller 400.
  • the setting step after the first IF 110 and the second IF 120 cannot perform wireless communication, The communication slot currently set in the first IF 110 is changed to the communication slot indicated by the communication information 60.
  • the traveling vehicle 100 can acquire the communication information 60 more reliably. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • the acquisition unit 140 uses the communication slot set in the first AP 200 or the like that can communicate at the current position and the communication slot set in the second AP 300 or the like as the communication information 60 from the controller 400. Acquiring, the setting unit 130 changes the communication slots set in the first IF 110 and the second IF 120 based on the communication information 60 acquired by the acquiring unit 140.
  • the controller 400 sends the communication slot set to the first AP 200 or the like that can communicate at the current position and the second AP 300 or the like.
  • the set communication slot is obtained as communication information 60
  • the communication slots set in the first IF 110 and the second IF 120 are respectively set based on the communication information 60 obtained in the obtaining step. change.
  • the setting unit 130 sets the first IF 110 and the second IF 120 based on the communication information 60.
  • An appropriate communication slot can be set for each communication slot to be used. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • the acquisition unit 140 acquires the communication information 60 and stores the acquired communication information 60 in the storage unit 160 in step S401 and step S402.
  • the storage unit 160 stores the current position of the traveling vehicle 100 in the storage unit 160.
  • Correspondence information 70 indicating a correspondence between the communication position and a communication slot capable of communicating with any of the plurality of APs at the current position may be stored.
  • the setting unit 130 sets the first IF 110 and the second IF 120 based on the correspondence information 70 stored in the storage unit 160.
  • the communication slots set in each of the IF 110 and the second IF 120 can be suitably changed. In this case, the traveling vehicle 100 and the controller 400 need not execute Step S401 and Step S402.
  • the traveling system 1 further stores the correspondence information 70 indicating the correspondence between the current position of the traveling vehicle 100 and a communication slot that can communicate with any of the plurality of APs at the current position.
  • the communication unit 60 is provided based on the correspondence information 70 when the communication information 60 cannot be obtained from the controller 400 before the first IF 110 and the second IF 120 cannot perform wireless communication.
  • a communication slot capable of communicating with any of the plurality of APs at the current position of the traveling vehicle 100 is acquired.
  • control method of the traveling system 1 further includes a communication slot in which the traveling vehicle 100 can communicate with the current position of the traveling vehicle 100 and any one of a plurality of APs at the current position. And a storage step of storing correspondence information 70 indicating a correspondence relationship between the first IF 110 and the second IF 120 in the acquisition step. In this case, based on the correspondence information 70, a communication slot that can communicate with any of the plurality of APs at the current position of the traveling vehicle 100 is acquired.
  • the traveling vehicle 100 can communicate with the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like.
  • the communication slots set in the first IF 110 and the second IF 120 can be reliably acquired. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating a fifth example of the control method for the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating a fifth example of the processing procedure of the traveling system 1 according to the first embodiment.
  • control unit 150 receives a control signal from the controller 400 by communicating with the first AP 200 using the first IF 110 and communicating with the second AP 300 using the second IF 120. Then, control is performed based on the received traveling instruction (step S501).
  • the traveling vehicle 100 (for example, the control unit 150) is disconnected from communication with both the first AP 200 and the second AP 300. That is, it is determined whether communication is not possible (step S502).
  • control unit 150 When only one of the first IF 110 and the second IF 120 has failed, the control unit 150 repeatedly executes Step S502 until it determines that communication with both the first AP 200 and the second AP 300 has been interrupted. I do.
  • the setting unit 130 changes the communication slot used by the non-failed IF among the first IF 110 and the second IF 120 to the communication slot used by the failed IF (step S503).
  • control unit 150 communicates with the controller 400 using the non-failed IF whose communication slot has been changed by the setting unit 130 (step S504).
  • step S503 suppose that the first IF 110 and the second AP 300 simultaneously fail in step S503, as shown in FIG. In this case, the traveling vehicle 100 cannot communicate with the first AP 200 because the first IF 110 has failed, but communicates with the non-failed AP because the second IF 120 has not failed. be able to. Therefore, in the fifth example, as shown in FIG. 13B, under the condition of Yes in step S502, the communication destination of the first IF 110 that cannot communicate due to a failure is that the communication is possible without failure. The first AP 200 and the second IF 120 communicate with each other.
  • the setting unit 130 determines that the first IF 110 and the first AP 200 and the like cannot wirelessly communicate with each other, and the second IF 120 and the second AP 300 and the like cannot wirelessly communicate with each other. Then, the communication slot currently set in the second IF 120 is changed to the communication slot set in the first IF 110. Of course, when the second IF 120 has failed, the setting unit 130 may change the communication slot currently set in the first IF 110 to the communication slot set in the second IF 120.
  • the first IF 110 and the first AP 200 and the like cannot perform wireless communication and the first IF 110 and the second
  • the communication slot currently set in the second IF 120 is changed to the communication slot set in the first IF 110.
  • the traveling vehicle 100 can continue wireless communication with the controller 400 by the second IF 120 and the first AP 200 and the like. it can. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 1 is further improved.
  • Embodiment 2 Next, a traveling system according to Embodiment 2 will be described.
  • the same components as those of the traveling system 1 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description may be partially simplified or omitted.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a functional configuration of the traveling system 2 according to the second embodiment.
  • the traveling system 2 is controlled by a controller 400 on a track 5 (see FIG. 1) which is a traveling route provided in advance on a ceiling or a floor in a facility.
  • This is a tracked traveling system that causes the traveling carriage 101 to travel.
  • the traveling vehicle 101 moves to a designated point or conveys an article.
  • the traveling system 2 includes a plurality of first access points (first APs) 200, 210, 220, and 230 and a plurality of second access points (second APs), similarly to the traveling system 1 shown in FIG. AP) 300, 310, 320, and 330, and a controller 400.
  • the traveling system 2 differs from the traveling system 1 according to the first embodiment in the configuration of the traveling vehicle 100.
  • the traveling vehicle 101 is an unmanned traveling vehicle that travels on a predetermined track 5 (see FIG. 1) without a person getting on the vehicle and that travels based on control by the controller 400.
  • Traveling vehicle 101 is different from traveling vehicle 100 according to the first embodiment in that it has one wireless interface (IF 170).
  • the traveling vehicle 101 establishes a communication link with a plurality of access points, and communicates with the controller 400 by wireless communication using the communication link.
  • an area where the traveling vehicle 101 can travel that is, a position on the track 5 is divided into a plurality of blocks.
  • the traveling vehicle 101 establishes an appropriate communication link with the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like according to the block to which the own device belongs. That is, the traveling vehicle 101 autonomously selects an AP for establishing a communication link based on the position of its own device. For example, the traveling vehicle 101 wirelessly communicates with the first AP 200 or the like, and wirelessly communicates with the second AP 300 or the like when wireless communication with the first AP 200 or the like is not possible.
  • the traveling system 2 like the traveling system 1 according to the first embodiment, communicates with the traveling vehicle 101 in a plurality of first APs 200 and the like that wirelessly communicate with the traveling vehicle 101 and communication slots different from the first AP 200 and the like.
  • a plurality of access points including a plurality of second APs 300 for wireless communication are provided.
  • the controller 400 receives the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 101 from the traveling vehicle 101 via any of the plurality of APs, and issues a traveling instruction for controlling traveling of the traveling vehicle 101. This is transmitted to the traveling vehicle 101.
  • each of the plurality of first APs 200 and the like is arranged so that a part of the communication area overlaps with the adjacent first AP.
  • each of the plurality of second APs 300 and the like is arranged so that a part of the communication area overlaps with the adjacent second AP.
  • each of the plurality of first APs 200 and the like is arranged such that at least a part of the communication area overlaps with any of the plurality of second APs 300 and the like.
  • the traveling vehicle 101 includes an IF 170, a setting unit 131, an acquisition unit 141, a control unit 151, and a storage unit 160.
  • the IF 170 is, for example, a communication interface such as a wireless LAN that conforms to the IEEE 802.11a, b, g, and n standards.
  • the IF 170 performs transmission and reception of data, establishment and disconnection of a communication link, and the like under the control of the control unit 151.
  • the IF 170 is a communication interface that can wirelessly communicate with the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like.
  • the IF 170 first wirelessly communicates with the first AP 200 and the like in the 2.4 GHz communication band.
  • the IF 170 wirelessly communicates with the second AP 300 or the like in the communication band of the 5 GHz band.
  • traveling cart 101 is first determined to perform wireless communication with first AP 200 and the like by IF 170, but first, it is assumed that traveling cart 101 wirelessly communicates with second AP 300 and the like. May be predetermined.
  • the setting unit 131 sets a communication slot different from the communication slot currently set in the IF 170 when wireless communication via the IF 170 is not possible. For example, when wireless communication with the first AP 200 is interrupted, the setting unit 131 changes the communication slot used for the IF 170 from channel 1 to channel 6.
  • the setting unit 131 is realized by, for example, a microcontroller or the like. Specifically, the setting unit 131 is realized by a non-volatile memory storing a program, a volatile memory serving as a temporary storage area for executing the program, an input / output port, a processor executing the program, and the like. . The setting unit 131 may be realized by a dedicated electronic circuit that performs each operation.
  • the acquisition unit 141 transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 101 to the controller 400 via the IF 170, and sets a communication slot for communicating with the second AP 300 or the like at the current position from the controller 400.
  • the acquisition unit 141 is a processing unit that controls the IF 170 to execute transmission of the position information 50 and reception of the communication information 60, for example.
  • the acquisition unit 141 is realized by, for example, a microcontroller or the like. Specifically, the acquiring unit 141 is realized by a nonvolatile memory storing a program, a volatile memory serving as a temporary storage area for executing the program, an input / output port, a processor executing the program, and the like. . The acquisition unit 141 may be realized by a dedicated electronic circuit that executes each operation.
  • the setting unit 131 and the acquisition unit 141 may be realized by, for example, one CPU or may be realized by different CPUs.
  • the setting unit 131 changes the communication slot currently set in the IF 170 to the communication slot indicated by the communication information 60 acquired by the acquiring unit 141, for example, when wireless communication via the IF 170 cannot be performed.
  • the traveling vehicle 101 includes, for example, a sensor that detects a radio wave, light, or the like to acquire the current position of the own device.
  • the acquiring unit 141 acquires the current position of the traveling vehicle 101 by, for example, light received from a plurality of optical transmitters arranged along the track 5 (see FIG. 1), and obtains the position information 50 indicating the acquired current position. Is transmitted to the controller 400.
  • the control unit 151 is a processing unit that controls the traveling of the traveling vehicle 100 and the like.
  • the control unit 151 receives, for example, a traveling instruction such as a movement instruction from the controller 400 by controlling the IF 170, and controls the traveling of the traveling vehicle 101 based on the received traveling instruction.
  • the control unit 151 is realized by, for example, a microcontroller or the like. Specifically, the control unit 151 is realized by a non-volatile memory storing a program, a volatile memory serving as a temporary storage area for executing the program, an input / output port, a processor executing the program, and the like. . The control unit 151 may be realized by a dedicated electronic circuit that executes each operation.
  • the control unit 151 may be realized by one CPU with the setting unit 131 and the acquisition unit 141, or may be realized by different CPUs.
  • the storage unit 161 is a storage such as an HDD, an SSD, or an eMMC that stores data received from the controller 400.
  • the storage unit 161 stores, for example, control programs executed by the setting unit 131, the acquisition unit 141, and the control unit 151, respectively.
  • the storage unit 161 communicates with the current position of the traveling vehicle 101 and any one of a plurality of APs (specifically, the first AP 200 and the like and the second AP 300 and the like) at the current position.
  • Correspondence information 70 indicating the correspondence between slots is stored.
  • the acquisition unit 141 can acquire the communication information 60 from the controller 400 using the IF 170
  • the setting unit 131 can change the communication slot of the IF 170 based on the communication information 60 acquired by the acquisition unit 141.
  • the traveling vehicle 101 may not be able to communicate with the first AP 200 due to a failure of the first AP 200, for example.
  • the acquisition unit 141 determines the current position of the traveling vehicle 100 based on the correspondence information 70.
  • a communication slot that can communicate with any of the plurality of APs is obtained. That is, when the communication unit 60 cannot acquire the communication information 60 from the controller 400 before the wireless communication with the first AP 200 via the IF 170 becomes impossible, the control unit 151 performs the processing based on the correspondence information 70 stored in the storage unit 161. , The communication slot set in the IF 170 is changed to a communication slot that can communicate with the second AP 300 and the like. By doing so, the control unit 151 continues to communicate with the controller 400 via the IF 170, the second AP 300, and the like.
  • FIGS. 16 and 18 show a case where the IF 170 is performing wireless communication with the first AP 200 in advance.
  • FIG. 16 is an explanatory diagram illustrating a first example of a control method of the traveling system 2 according to the second embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating a first example of a processing procedure of the traveling system 2 according to the second embodiment.
  • the traveling vehicle 101 is communicating with the first AP 200 (step S601).
  • the control unit 151 receives a traveling instruction such as a traveling instruction from the controller 400 via the IF 170, and performs control based on the received traveling instruction (for example, traveling control of the traveling vehicle 101). Execute.
  • the traveling vehicle 101 transmits the position information 50 indicating the current position of its own device to the controller 400 (step S602). Specifically, in step S602, the acquiring unit 141 transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 101 acquired by the above-described method to the controller 400 via the IF 170.
  • the acquisition unit 141 acquires the communication information 60 for communicating with the AP (here, for example, the first AP 210 or the second AP 310) of the next block (here, block S1) from the controller 400. It is determined whether or not (step S603).
  • the obtaining unit 141 obtains the communication information.
  • the communication information 60 is stored in the storage unit 161 (step S604).
  • step S605 when traveling between the blocks, the traveling vehicle 101 determines whether or not communication with the first AP 200 has been interrupted, that is, whether or not wireless communication is not possible (step S605). For example, in step S605, as shown in FIG. 16A, the traveling vehicle 101 moves from the block R1 to the block S1.
  • step S605 the traveling vehicle 101 (for example, the control unit 151) determines that communication with the first AP 200 is not interrupted when the traveling vehicle 101 moves between blocks (No in step S605), the process proceeds to step S602.
  • step S605 when it is determined that communication with the first AP 200 has been interrupted when the traveling vehicle 101 moves between blocks (Yes in step S605), the setting unit 131 sets Based on the communication information 60 stored in the storage unit 161 by the acquisition unit 141 in step S604, the communication information 60 is transmitted to the IF 170 so that the communication information 60 can communicate with the AP (the first AP 210 or the second AP 310) located in the block S1.
  • the communication slot is changed to the indicated communication slot (step S606).
  • step S606 the setting unit 131 changes the channel used by the IF 170 from channel 1 of the 2.4 GHz band that can communicate with the first AP 200 to channel 6 of the 2.4 GHz band that can communicate with the first AP 210. I do.
  • control unit 151 communicates with the controller 400 via the IF 170 using the communication slot changed by the setting unit 131 (step S607). By doing so, communication between the traveling vehicle 101 and the controller 400 is maintained.
  • step S603 when the acquiring unit 141 determines that the communication information 60 for communicating with the AP of the next block has not been acquired from the controller 400 (that is, the communication information 60 has not been acquired) (step S603). No), the traveling vehicle 101 determines whether communication with the first AP 200 is interrupted when moving between blocks, that is, whether or not wireless communication is not possible (step S608).
  • step S608 the traveling vehicle 101 (for example, the control unit 151) determines that communication with the first AP 200 is not interrupted when the traveling vehicle 100 moves between blocks (No in step S608), the process proceeds to step S602.
  • the setting unit 131 determines in advance Based on the correspondence information 70 stored in the storage unit 161, the IF 170 is changed to a communication slot indicated by the correspondence information 70 so as to communicate with the AP (first AP 210 or second AP 310) located in the block S1. (Step S609).
  • the traveling vehicle 101 changes the communication slot used by the IF 170 based on the communication information 60 that is the latest information for communicating with a plurality of APs. I do.
  • the traveling vehicle 101 changes to the communication slot used by the IF 170 based on the correspondence information 70 stored in the storage unit 161 in advance.
  • traveling vehicle 101 may update the correspondence information 70 when the communication information 60 is acquired.
  • FIG. 18 is an explanatory diagram illustrating a second example of the control method for the traveling system 2 according to the second embodiment.
  • FIG. 19 is a flowchart illustrating a second example of the processing procedure of the traveling system 2 according to the second embodiment.
  • step S601 it is assumed that the traveling vehicle 101 is communicating with the first AP 200 (step S601).
  • the traveling vehicle 101 transmits the position information 50 indicating the current position of its own device to the controller 400 (step S602). Specifically, in step S602, the acquiring unit 141 transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 101 acquired by the above-described method to the controller 400 via the IF 170.
  • the acquisition unit 141 determines whether or not the communication information 60 for communicating with the second AP 300 in the block (here, block R1) in which the own device is located has been acquired from the controller 400 (step S603a). ).
  • the acquiring unit 141 determines that the communication information 60 for communicating with the second AP 300 of the block in which the own device is located has been acquired from the controller 400 in step S603a (that is, the communication information 60 has been acquired) (step S603a). Is Yes), and stores the acquired communication information 60 in the storage unit 161 (step S604).
  • step S605a when the traveling vehicle 101 does not move between the blocks, whether the communication with the first AP 200 has been interrupted due to a failure of the first AP 200 or a communication failure, that is, whether or not wireless communication cannot be performed Is determined (step S605a). For example, in step S605a, as shown in FIG. 18B, it is assumed that the traveling vehicle 101 is located in the block R1.
  • step S605a If the traveling vehicle 101 (for example, the control unit 151) does not move between the blocks and determines that the communication with the first AP 200 is not interrupted (No in step S605a), the process returns to step S601.
  • step S605a when the traveling vehicle 101 does not move between the blocks and when it is determined that the communication with the first AP 200 is interrupted (Yes in step S605a), the setting unit 131 Based on the communication information 60 stored in the storage unit 161 by the acquisition unit 141 in step S604, the IF 170 is changed to the communication slot indicated by the communication information 60 so as to communicate with the second AP 300 located in the block S1 (step S604).
  • step S606 changes the channel used by the IF 170 from a 2.4 GHz band channel that can communicate with the first AP 200 to a 5 GHz band channel that can communicate with the second AP 300.
  • control unit 151 communicates with the controller 400 via the IF 170 and the second AP 300 using the communication slot changed by the setting unit 131. (Step S607). By doing so, communication between the traveling vehicle 101 and the controller 400 is maintained.
  • step S603a the obtaining unit 141 determines that the communication information 60 for communicating with the second AP 300 of the block in which the own device is located has not been obtained from the controller 400 (that is, the obtaining unit 141 has obtained the communication information 60). If not (No in Step S603a), when the traveling vehicle 101 does not move between the blocks, it is determined whether the communication with the first AP 200 has been interrupted, that is, whether the wireless communication cannot be performed (Step S608a). .
  • the traveling trolley 101 (for example, the control unit 151) returns the process to step S601 if it is determined that the communication with the first AP 200 is not interrupted when not moving between the blocks (No in step S608a).
  • the setting unit 131 determines in advance Based on the correspondence information 70 stored in the storage unit 161, the IF 170 is changed to the communication slot indicated by the correspondence information 70 so as to communicate with the second AP 300 located in the block S1 (step S609).
  • control unit 151 communicates with the controller 400 via the IF 170 and the second AP 300 using the communication slot changed by the setting unit 131 (Step S607).
  • the traveling system 2 includes the traveling vehicle 101 traveling on the predetermined track 5, the plurality of first APs 200 and the like that wirelessly communicate with the traveling vehicle 101, and the first AP 200. And a plurality of APs including a plurality of second APs 300 and the like that wirelessly communicate with the traveling vehicle 101 in a communication slot different from that of the traveling vehicle 101, and the current position of the traveling vehicle 101 from the traveling vehicle 101 via any of the plurality of APs.
  • a controller 400 for receiving the position information 50 and transmitting a traveling instruction for controlling traveling of the traveling vehicle 101 to the traveling vehicle 101.
  • the traveling vehicle 101 also includes an IF 170 that wirelessly communicates with the first AP 200 and the like, and an IF 170 that wirelessly communicates with the second AP 300 and the like when wireless communication with the first AP 200 and the like is not possible.
  • the traveling vehicle 101 according to the second embodiment has one wireless interface, unlike the traveling vehicle 100 according to the first embodiment.
  • the traveling vehicle 101 wirelessly communicates with the second AP 300 or the like via the IF 170, and when wireless communication with the second AP 300 or the like is not possible, the traveling vehicle 101 may wirelessly communicate with the first AP 200 or the like via the IF 170. Good.
  • the control method of the traveling system 2 includes a plurality of first APs 200 and the like that wirelessly communicate with the traveling vehicle 101 and a wireless communication with the traveling vehicle 101 in a communication slot different from the first AP 200 and the like.
  • the traveling vehicle 101 wirelessly communicates with the first AP 200 or the like via the IF 170, and wirelessly communicates with the second AP 300 or the like via the IF 170 if wireless communication with the first AP 200 or the like is not possible. connect.
  • the traveling vehicle 101 can autonomously select and wirelessly communicate with one of the two access points in the same communication area. Therefore, for example, even when one of the access points fails, the traveling vehicle 101 can perform wireless communication with the other access point, and thus can communicate with the controller 400.
  • the traveling system 2 the reliability of communication is improved as compared with the related art.
  • the traveling vehicle 101 further includes a setting unit 131 that sets a communication slot different from a currently set communication slot in the IF 170 when wireless communication via the IF 170 cannot be performed.
  • control method of the traveling system 2 according to the second embodiment further includes a communication slot different from the communication slot currently set in the IF 170 when the traveling vehicle 101 cannot perform wireless communication via the IF 170. And a setting step of setting
  • the traveling vehicle 101 includes one wireless interface, it is possible to prevent the communication with the controller 400 from being interrupted. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 2 is further improved.
  • the traveling vehicle 101 further transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 101 to the controller 400 via the IF 170, and the controller 400 transmits the second AP 300 at the current position of the own device.
  • the setting unit 131 sets the communication slot currently set in the IF 170 to the communication information 60 acquired by the acquisition unit 141. Change to the indicated communication slot.
  • the traveling vehicle 101 further transmits the position information 50 indicating the current position of the traveling vehicle 101 to the controller 400 via the IF 170, and
  • the method includes an acquisition step of acquiring, from 400, communication information 60 indicating a communication slot for communicating with the second AP 300 or the like at the current position of the own device.
  • the setting step if wireless communication via the IF 170 is not possible, the communication slot currently set in the IF 170 is changed to the communication slot indicated by the communication information 60 acquired in the acquiring step.
  • the setting unit 130 can set an appropriate communication slot to the communication slot used by the IF 170 based on the position of the traveling vehicle 101. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 2 is further improved.
  • the traveling vehicle 101 further stores correspondence information 70 indicating the correspondence between the current position of the traveling vehicle 101 and a communication slot capable of communicating with any of the plurality of APs at the current position.
  • a section 161 is provided.
  • the obtaining unit 141 At the current position, a communication slot capable of communicating with the second AP 300 or the like is acquired.
  • the traveling vehicle 101 can further communicate with the current position of the traveling vehicle 101 and any one of the plurality of APs at the current position. And a storage step of storing correspondence information 70 indicating the correspondence between the communication slot and the communication slot.
  • the obtaining step if the communication information 60 cannot be obtained from the controller 400 before the IF 170 becomes unable to perform wireless communication with the first AP 200 or the like, based on the correspondence information 70, the current position of the traveling vehicle 101 is determined.
  • a communication slot capable of communicating with the second AP 300 or the like is acquired.
  • the traveling vehicle 101 can continue to maintain communication with the controller 400. Therefore, the reliability of the communication of the traveling system 2 is further improved.
  • the communication band used by the first IF 110 for wireless communication is set to the 5 GHz band
  • the communication band used by the second IF 120 for wireless communication is set to the 2.4 GHz band.
  • the communication bands used for the wireless communication by the first IF 110 and the second IF 120 may be different from each other, and are not limited thereto.
  • the correspondence information 70 is stored in the storage unit before the traveling vehicle starts traveling, that is, the storage step is executed before the traveling vehicle starts traveling. It was explained as.
  • the timing at which the correspondence information 70 is stored in the storage unit, that is, the timing at which the storage step is executed may be arbitrary as long as, for example, before the traveling vehicle is disconnected from the first AP.
  • the storage step may be executed before the traveling vehicle starts traveling, or the correspondence information 70 transmitted from the controller 400 immediately after the traveling vehicle starts traveling may be stored in the storage unit, for example. May be.
  • all or some of the components of the processing unit such as the control unit of the traveling vehicle and the controller may be configured by dedicated hardware, or may be suitable for each component. It may be realized by executing a software program. Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a semiconductor memory.
  • a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a semiconductor memory.
  • the components of the processing unit such as the traveling vehicle and the controller of the controller may be configured by one or more electronic circuits.
  • Each of the one or more electronic circuits may be a general-purpose circuit or a dedicated circuit.
  • the one or more electronic circuits may include, for example, a semiconductor device, an integrated circuit (IC), or a large scale integration (LSI).
  • the IC or LSI may be integrated on one chip, or may be integrated on a plurality of chips.
  • the term “IC” or “LSI” is used.
  • the term “IC” or “LSI” changes depending on the degree of integration, and may be called a system LSI, VLSI (very large scale integration), or ULSI (ultra large scale integration).
  • An FPGA Field Programmable Gate Array programmed after manufacturing the LSI can also be used for the same purpose.
  • the general or specific aspects of the present invention may be realized by a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, or a computer program. Alternatively, it may be realized by a non-transitory computer-readable recording medium such as an optical disk, an HDD, or a semiconductor memory in which the computer program is stored. Further, the present invention may be realized by any combination of a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, and a recording medium.
  • the present invention is applicable to a traveling system that performs wireless communication using a plurality of access points. Specifically, the present invention is applicable to a traveling system including a traveling vehicle that dynamically establishes a communication link and communicates with one of the plurality of access points while moving in an area covered by the plurality of access points.
  • 1, 2 traveling system 5 track 50 position information 60 communication information 70 correspondence information 100, 101 traveling vehicle 110 first wireless interface (first IF) 120 second wireless interface (second IF) 130, 131 setting section 140, 141 acquisition section 150, 151, 420 control section 160, 161, 430 storage section 170 wireless interface (IF) 200, 210, 220, 230 First access point (first AP) 300, 310, 320, 330 Second access point (second AP) 400 Controller 410 Communication interface (communication IF) R1, R2, S1, S2, T1, T2, U1, U2 blocks

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Abstract

走行システム（１）は、所定の軌道（５）上を走行する走行台車（１００）と、走行台車（１００）と無線通信する複数の第１のＡＰ（２００）、及び、第１のＡＰ（２００）とは異なる通信スロットで走行台車（１００）と無線通信する複数の第２のＡＰ（３００）を含む複数のアクセスポイントと、複数のアクセスポイントのいずれかを介して、走行台車（１００）から走行台車（１００）の現在位置を示す位置情報（５０）を受信し、且つ、走行台車（１００）の走行を制御するための走行指示を走行台車（１００）に送信するコントローラ（４００）と、を備える。走行台車（１００）は、第１のＡＰ（２００）と無線通信し、且つ、第１のＡＰ（２００）と無線通信できない場合に第２のＡＰ（３００）と無線通信するＩＦ（１７０）を備える。

Description

走行システム、及び、走行システムの制御方法
　本発明は、走行システム、及び、走行システムの制御方法に関する。
　従来、複数のアクセスポイントのいずれかと選択的に通信する通信装置がある（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１には、複数のアクセスポイントのいずれかと選択的に通信する携帯端末が開示されている。特許文献１に開示されている携帯端末は、無線接続中、つまり、通信リンクを確立しているアクセスポイントとの無線通信における電波強度を検出し、検出した電波強度に基づいて移動先において通信リンクを確立しているアクセスポイントとの電波強度を予測する。また、特許文献１に開示されている携帯端末は、予測した電波強度に基づいて、ローミング処理を実行する。
特開２０１４－１９２５７７号公報
　従来、複数の装置が通信するシステムにおいては、冗長化を図り通信の確実性を増すことが望まれている。
　本発明は、従来より通信の確実性が向上された走行システム等を提供する。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行システムは、所定の軌道上を走行する走行台車と、前記走行台車と無線通信する複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントと、前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の現在位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車に送信するコントローラと、を備え、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、前記走行台車は、前記第１のアクセスポイントと無線通信する無線インターフェースであって、且つ、前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記第２のアクセスポイントと無線通信する前記無線インターフェースを備える。
　これによれば、走行台車は、例えば、同じ通信エリアにおいて２つのアクセスポイントのうちのいずれかと無線通信することができる。そのため、例えば、一方のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車は、他方のアクセスポイントと無線通信することができるため、コントローラと通信することができる。これにより、走行システムによれば、従来より通信の確実性が向上される。
　また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部を備える。
　これによれば、走行台車は、例えば、無線インターフェースを１つ備える場合においても、コントローラ４００との通信を遮断しないようにすることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記無線インターフェースを介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得部を備え、前記設定部は、前記無線インターフェースを介した前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する。
　これによれば、設定部は、走行台車の位置に基づいて、無線インターフェースが用いる通信スロットに適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、前記取得部は、前記無線インターフェースが前記第１のアクセスポイントと無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信可能な通信スロットを取得する。
　これによれば、走行台車は、対応情報に基づいて、コントローラとの通信を維持し続けることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記無線インターフェースは、前記第１のアクセスポイントと無線通信する第１の無線インターフェースと、前記第２のアクセスポイントと無線通信する第２の無線インターフェースと、を含む。
　これによれば、走行台車は、第１の無線インターフェース及び第２の無線インターフェースを介して通信スロットの異なる２つのアクセスポイントと同時に無線通信することができる。そのため、例えば、一方のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車は、他方のアクセスポイントと無線通信することができるため、コントローラと通信することができる。これにより、走行システムによれば、従来より通信の確実性が向上される。
　また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部を備える。
　これによれば、走行台車は、利用できる無線通信の通信スロットの数を減らないようにすることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得部を備え、前記設定部は、少なくとも前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する。
　これによれば、設定部は、走行台車の位置に基づいて、第１の無線インターフェースが用いる通信スロットに適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記取得部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースを介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、前記コントローラから前記通信情報を取得する。
　これによれば、走行台車は、確実に通信情報を取得することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから前記通信情報を取得し、前記設定部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなった後に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記通信情報が示す通信スロットに変更する。
　これによれば、走行台車は、より確実に通信情報を取得することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在の位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。
　これによれば、走行台車は、例えば、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの両方と無線通信できない場合においても、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントと通信するための第１の無線インターフェース及び第２の無線インターフェースに設定するそれぞれの通信スロットを確実に取得することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記取得部は、前記コントローラから、前記現在位置において通信可能な前記第１のアクセスポイントに設定されている通信スロットと前記第２のアクセスポイントに設定されている通信スロットとを前記通信情報として取得し、前記設定部は、前記取得部によって取得された前記通信情報に基づいて、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットをそれぞれ変更する。
　これによれば、設定部は、例えば、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの両方と無線通信できない場合においても、通信情報に基づいて、第１の無線インターフェース及び第２の無線インターフェースが用いるそれぞれの通信スロットとしてそれぞれ適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記設定部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットを、前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する。
　これによれば、第２の無線インターフェースが用いている通信スロットで、第１の無線インターフェースもまた、通信することができる。これにより、例えば、第２の無線インターフェースが故障した場合においても、走行台車は、第１の無線インターフェースで通信を続けることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記設定部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースが、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットと、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する。
　これによれば、第２の無線インターフェースによって、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの両方と通信することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記設定部は、前記第１の無線インターフェースと前記第１のアクセスポイントとが無線通信できず、且つ、前記第２の無線インターフェースと前記第２のアクセスポイントとが無線通信できない場合に、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する。
　これによれば、例えば、第１の無線インターフェース及び第２のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車は、第２の無線インターフェース及び第１のアクセスポイントによって、コントローラと無線通信を続けることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置され、前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第１のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置される。
　これによれば、走行台車は、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの少なくとも一方との無線通信を続けつつ、且つ、複数の第１のアクセスポイント間での無線通信先の切り替え、及び、複数の第２のアクセスポイント間での無線通信先の切り替えを行うことができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。
　また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行台車の制御方法は、複数の第１のアクセスポイントのそれぞれが、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、複数の第２のアクセスポイントのそれぞれが、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、且つ、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、前記第１のアクセスポイント及び前記第２のアクセスポイントの少なくとも一方と無線通信する無線インターフェースを有する走行台車を備える走行システムの制御方法であって、前記走行台車と無線通信する前記複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する前記複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントに前記走行台車と無線通信させる通信ステップと、前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車にコントローラが送信する制御ステップと、前記走行指示に基づいて所定の軌道上を前記走行台車に走行させる走行ステップと、を含み、前記通信ステップでは、前記走行台車は、前記無線インターフェースを介して前記第１のアクセスポイントと無線通信し、前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースを介して前記第２のアクセスポイントと無線通信する。
　これによれば、走行台車は、例えば、同じ通信エリアにおいて２つのアクセスポイントのうちのいずれかと無線通信することができる。そのため、例えば、一方のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車は、他方のアクセスポイントと無線通信することができるため、コントローラと通信することができる。これにより、走行システムの制御方法によれば、従来より通信の確実性が向上される。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本発明の一態様に係る走行システム等によれば、従来より通信の確実性が向上される。
図１は、実施の形態１に係る走行台車を含む走行システムのネットワーク構成を示す模式図である。 図２は、実施の形態１に係る第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの通信エリアを説明するための図である。 図３は、実施の形態１に係る走行システムの機能構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る通信情報を示す説明図である。 図５は、実施の形態１に係る走行システムの制御方法の第１例を示す説明図である。 図６は、実施の形態１に係る走行システムの処理手順の第１例を示すフローチャートである。 図７は、実施の形態１に係る走行システムの制御方法の第２例を示す説明図である。 図８は、実施の形態１に係る走行システムの処理手順の第２例を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態１に係る走行システムの制御方法の第３例を示す説明図である。 図１０は、実施の形態１に係る走行システムの処理手順の第３例を示すフローチャートである。 図１１は、実施の形態１に係る走行システムの制御方法の第４例を示す説明図である。 図１２は、実施の形態１に係る走行システムの処理手順の第４例を示すフローチャートである。 図１３は、実施の形態１に係る走行システムの制御方法の第５例を示す説明図である。 図１４は、実施の形態１に係る走行システムの処理手順の第５例を示すフローチャートである。 図１５は、実施の形態２に係る走行システムの機能構成を示すブロック図である。 図１６は、実施の形態２に係る走行システムの制御方法の第１例を示す説明図である。 図１７は、実施の形態２に係る走行システムの処理手順の第１例を示すフローチャートである。 図１８は、実施の形態２に係る走行システムの制御方法の第２例を示す説明図である。 図１９は、実施の形態２に係る走行システムの処理手順の第２例を示すフローチャートである。
　以下、各実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　以下で説明する各実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
　（実施の形態１）
　［概要］
　以下、実施の形態１に係る走行システムについて説明する。
　なお、以下で説明する走行台車は、例えば、施設内をカバーするように複数配置されたアクセスポイント（ＡＰ）を順次に利用した無線通信により、コントローラと通信する走行台車として実現され得る。
　図１は、実施の形態１に係る走行台車１００を含む走行システム１のネットワーク構成を示す模式図である。図１は、走行システム１が配備された施設を上面視した図と、ネットワーク構成図とを合わせて示すものである。
　走行システム１は、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道５に、コントローラ４００によるコンピュータ制御によって走行台車１００を走行させる、有軌道式の走行システムである。走行台車１００は、コントローラ４００による制御に従って、指示された地点に移動したり、物品の搬送を行ったりする。
　なお、走行システム１は、有軌道式の走行システムである場合を例として説明するが、以下の説明は、無軌道式の走行システムにも同様に適用されてもよい。また、図１には、走行台車１００を１台のみ図示しているが、走行システム１は、複数の走行台車１００を備えてもよい。
　図１に示すように、走行システム１は、走行台車１００と、複数の第１のアクセスポイント（第１のＡＰ）２００、２１０、２２０、及び、２３０と、複数の第２のアクセスポイント（第２のＡＰ）３００、３１０、３２０、及び、３３０と、コントローラ４００と、を備える。
　走行台車１００は、人が乗車することなく所定の軌道５上を走行し、また、コントローラ４００による制御に基づいて走行する無人走行車である。
　走行台車１００は、コントローラ４００による制御に基づいて軌道５上を自在に走行し、物品の搬送などを行う。また、走行台車１００は、第１の無線インターフェース（第１のＩＦ）１１０（図３参照）及び第２の無線インターフェース（第２のＩＦ）１２０（図３参照）を有し、複数のアクセスポイントと無線通信リンク（以降、単に通信リンクともいう）を確立し、この通信リンクを用いた無線通信によりコントローラ４００と通信する。
　また、走行台車１００は、通信リンクを確立する相手となるアクセスポイントの切り替え（つまり、ローミング）を行う。
　走行システム１において、走行台車１００が走行し得る領域、つまり、軌道５上の位置は、複数のブロックに区切られている。走行台車１００は、自装置が属しているブロックに応じて適切な第１のＡＰ（例えば、第１のＡＰ２００、２１０、２２０、及び、２３０のいずれか）及び第２のＡＰ（例えば、第２のＡＰ３００、３１０、３２０、及び、３３０のいずれか）との通信リンクを確立する。つまり、走行台車１００は、自装置の位置に基づいて、通信リンクを確立するＡＰを自律的に選択する。例えば、走行台車１００は、第１のＡＰ２００と無線通信し、且つ、第１のＡＰ２００との無線通信ができない場合に、第２のＡＰ３００と無線通信する。
　例えば、図１において、走行台車１００は、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００と通信リンクを確立している。軌道５上の位置は、複数のブロックに区切られており、このブロックを利用して走行台車１００の位置が特定される。なお、上記ブロックは、図１において破線で示されており、紙面上の上段のブロックを左から右へブロックＲ１、Ｓ１、Ｔ１、Ｕ１とし、紙面上の下段のブロックを左から右へブロックＲ２、Ｓ２、Ｔ２、Ｕ２とする。なお、図１における各ブロックは矩形に区切られているが、これに限られず、任意の形状に区切られていてよい。また、ブロックＲ２、Ｓ２、Ｔ２、Ｕ２には、ブロックＲ１、Ｓ１、Ｔ１、Ｕ１と同様に、第１のＡＰ及び第２のＡＰがそれぞれ配置されているが、図１においては図示を省略している。また、図１においては、例えば、ブロックＲ１及びブロックＳ１等、隣り合うブロックの通信エリアを仕切るように簡略して図示しているが、隣り合うブロック間の通信エリアは、走行台車１００がブロック間を移動する際に複数のＡＰと通信が途切れないようにするために、一部が重なり合っているとよい。
　第１のＡＰ２００、２１０、２２０、及び、２３０（以降、第１のＡＰ２００等ともいう）は、それぞれ、走行台車１００と通信リンクを確立して無線通信を行うアクセスポイント装置である。
　第２のＡＰ３００、３１０、３２０、及び、３３０（以降、第２のＡＰ３００等ともいう）は、それぞれ、走行台車１００と通信リンクを確立して無線通信を行うアクセスポイント装置である。また、第１のＡＰ２００等と第２のＡＰ３００等とは、互いに異なる無線通信スロットを用いて走行台車１００と通信する。
　このように、走行システム１が備える複数のＡＰ（第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００等）は、走行台車１００と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰとは異なる通信スロットで走行台車１００と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む。
　なお、通信スロットとは、チャネル（言い換えると、周波数スロット）及びタイムスロットの少なくとも一方を含むことを意味する。例えば、「通信スロットが異なる」とは、通信に用いるチャネル、つまり、周波数が異なることを意味するのはもちろん、同一の周波数であって通信するタイミングが異なる場合、つまり、タイムスロットが異なる場合も意味する。例えば、第１のＡＰ２００が第１のタイミングにおいてチャネル１で走行台車１００と無線通信し、第１のＡＰ２１０が第１のタイミングとは異なる第２のタイミングにおいてチャネル１で走行台車１００と無線通信する場合である。以下の説明においては、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等が互いにチャネルが異なる場合を例示して説明する。
　図２は、実施の形態１に係る第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の通信エリアを説明するための図である。なお、図２には、一例として、第１のＡＰ２００及び２１０と、第２のＡＰ３００及び３１０とのそれぞれの通信エリアを模式的に示している。図２に示す実線の丸は第１のＡＰ２００及び２１０通信エリアを模式的に示すものであり、図２に示す破線の丸は第２のＡＰ３００及び３１０通信エリアを模式的に示すものである。
　第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信インターフェースにより無線通信を行う。第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のそれぞれは、無線通信エリアによって軌道５をカバーする位置に配置される。
　複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、隣り合う第１のＡＰ（例えば、第１のＡＰ２００及び第１のＡＰ２１０）と通信エリアの一部が重なるように配置されている。また、複数の第２のＡＰ３００等のそれぞれは、隣り合う第２のＡＰ（例えば、第２のＡＰ３００及び第２のＡＰ３１０）と通信エリアの一部が重なるように配置されている。また、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置されている。
　また、図２に示すように、例えば、第１のＡＰと第２のＡＰとの通信エリアは、完全に重なるのではなく、少しずれているとよい。つまり、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置されるとよい。また、複数の第２のＡＰ３００等のそれぞれは、複数の第１のＡＰ２００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置されるとよい。
　このような構成によれば、走行台車１００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の少なくとも一方との無線通信を続けつつ、且つ、複数の第１のＡＰ２００等間での無線通信先の切り替え、及び、複数の第２のＡＰ３００等間での無線通信先の切り替えを行うことができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　また、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等が無線通信に利用する通信スロットは予め定められているとする。例えば、第１のＡＰ２００等は、２．４ＧＨｚ帯のチャネル（例えば、チャネル１、６、及び、１１）を利用し、第２のＡＰ３００等は、５．２ＧＨｚ帯のチャネル（例えば、チャネル３６、４０、４４、及び、４８）を利用する。なお、これらは１例であり、第１のＡＰ２００等は、５．２ＧＨｚ帯のチャンネル(例えば、チャネル３６、４０、４４、及び、４８)を利用し、第２のＡＰ３００等は、５．３ＧＨｚ帯のチャネル（例えば、チャネル５２、５６、６０、及び、６４）を利用してもよく、異なった周波数帯のチャンネルを利用すればよい。
　また、隣り合う第１のＡＰ同士、及び、隣り合う第２のＡＰ同士が無線信号に利用する通信スロットは、互いに異なっている。例えば、第１のＡＰ２００が２．４ＧＨｚ帯のチャネル１を通信スロットとして利用する場合、第１のＡＰ２１０は、２．４ＧＨｚ帯のチャネル６を通信スロットとして利用する。また、この場合、第１のＡＰ２２０は、２．４ＧＨｚ帯のチャネル６以外を通信スロットとして利用すればよく、２．４ＧＨｚ帯のチャネル１を通信スロットとして利用してもよいし、２．４ＧＨｚ帯のチャネル１１を通信スロットとして利用してもよい。もちろん、第１のＡＰ２００が２．４ＧＨｚ帯のチャネル１を第１のタイミングで通信スロットとして利用する場合、第１のＡＰ２１０は、２．４ＧＨｚ帯のチャネル１を利用し、且つ、第１のＡＰ２００が通信する第１のタイミングとは異なる第２のタイミングを利用するタイムスロットを通信スロットとして利用してもよい。隣り合う第２のＡＰ同士が利用する通信スロットの関係についても、隣り合う第１のＡＰ同士が利用する通信スロットの関係と同様である。なお、隣り合うＡＰとは、例えば、通信エリアの少なくとも一部が重なり合うＡＰを意味する。
　再び図１を参照し、コントローラ４００は、走行台車１００の動作をコンピュータにより制御する制御装置である。コントローラ４００は、具体的には、走行台車１００に対して、走行台車１００を所定の位置に移動させる移動指令、及び、走行台車１００に物品の搬送をさせる搬送指令等を含む制御信号である走行指示を送信する。より具体的には、コントローラ４００は、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報を受信し、且つ、走行台車１００の走行を制御するための走行指示を走行台車１００に送信する。つまり、コントローラ４００は、複数のＡＰのいずれかを介して走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報を受信する。また、コントローラ４００は、複数のＡＰのいずれかを介して走行台車１００の走行を制御するための走行指示を走行台車１００に送信する。
　［構成］
　続いて、走行システム１の具体的な構成について説明する。
　図３は、実施の形態１に係る走行システム１の機能構成を示すブロック図である。
　＜走行台車＞
　走行台車１００は、第１のＩＦ１１０と、第２のＩＦ１２０と、設定部１３０と、取得部１４０と、制御部１５０と、記憶部１６０と、を備える。
　第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のそれぞれは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０は、それぞれが制御部１５０による制御を受けて、データの送受信、通信リンクの確立、切断等を行う。
　第１のＩＦ１１０は、第１のＡＰ２００等と無線通信する通信インターフェースである。例えば、第１のＩＦ１１０は、２．４ＧＨｚ帯の通信帯域で、第１のＡＰ２００等と無線通信する。
　第２のＩＦ１２０は、第２のＡＰ３００等と無線通信する通信インターフェースである。例えば、第２のＩＦ１２０は、５ＧＨｚ帯の通信帯域で、第２のＡＰ３００等と無線通信する。
　このように、実施の形態１に係る走行台車１００は、２つの無線インターフェースを備える。走行台車１００は、以下第２例で説明するように、例えば、第１のＩＦ１１０を介して第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０を介して第２のＡＰ３００等と無線通信することも可能である。また、走行台車１００は、例えば、同じく第２のＩＦ１２０を介して第２のＡＰ３００等との無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０を介して第１のＡＰ２００と無線通信することも可能である。
　第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のそれぞれは、設定部１３０が設定した通信スロットを用いて無線通信を行う。例えば、第１のＩＦ１１０が無線通信に利用する通信スロットとして２．４ＧＨｚ帯のチャネル１が設定部１３０に設定され、且つ、第２のＩＦ１２０が無線通信に利用する通信スロットとして５ＧＨｚ帯のチャネル３６が設定部１３０に設定された場合、第１のＩＦ１１０により２．４ＧＨｚ帯のチャネル１で第１のＡＰ２００に接続するとともに、第２のＩＦ１２０により５ＧＨｚ帯のチャネル３６で第２のＡＰ３００と接続する。なお、本実施の形態では、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０で第１のＡＰ２００等と無線通信し、第２のＩＦ１２０で第２のＡＰ３００等と無線通信するように予め定められているとして説明するが、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のいずれと接続するかは任意である。
　設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する処理部である。設定部１３０は、例えば、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と無線通信が遮断した場合に、第１のＩＦ１１０に用いている通信スロットを、チャネル１からチャネル６へと変更する。また、例えば、設定部１３０は、例えば、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と無線通信が遮断した場合に、第１のＩＦ１１０に用いているチャネルを、２．４ＧＨｚ帯のチャネルから第２のＩＦ１２０に用いられているチャネルの周波数帯である５ＧＨｚ帯のチャネルへと変更する。
　設定部１３０は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、設定部１３０は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。設定部１３０は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。
　取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、走行台車１００の現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する。取得部１４０は、例えば、位置情報５０の送信及び通信情報６０の受信を、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の一方を制御して実行する処理部である。
　取得部１４０は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、取得部１４０は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。取得部１４０は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。
　また、設定部１３０及び取得部１４０は、例えば、１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれ異なるＣＰＵで実現されてもよい。
　設定部１３０は、少なくとも第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、取得部１４０によって取得された通信情報６０が示す通信スロットに変更する。
　なお、位置情報５０は、ブロックの位置を一意に示す情報である。位置情報５０には、例えば、軌道５上に設定されるブロックＲ１、Ｓ１等と、当該ブロックに含まれる軌道５上の走行台車１００の位置等とを対応付ける情報が含まれる。位置情報５０は、軌道５上に定められた位置等と、当該位置が属するブロックとを対応付ける情報であるとも言える。
　なお、位置情報５０は、上記の形態だけに限定されない。位置情報５０は、例えば、無軌道式の走行システムでは、軌道を基準とするのではなく、施設における位置を基準とした方法を採用してもよい。
　図４は、実施の形態１に係る通信情報６０を示す説明図である。
　通信情報６０は、位置情報５０に示される各ブロックと、当該ブロックの内部で利用可能な通信スロットとを対応付けた情報である。
　図４に示される通信情報６０の各エントリ（各行）は、ブロックと、当該ブロックの内部で利用可能な通信スロットとを含む。例えば、通信情報６０の最上段のエントリは、ブロックＲ１の内部で２．４ＧＨｚ帯のチャネル１及び５ＧＨｚ帯のチャネル３６が利用可能であることを示している。また、通信情報６０の上から２番目のエントリは、ブロックＳ１の内部で２．４ＧＨｚ帯のチャネル６及び５ＧＨｚ帯のチャネル４０が利用可能であることを示している。
　なお、走行台車１００は、例えば、自装置の現在位置を取得するために、電波又は光等を検知するセンサを備える。取得部１４０は、例えば、軌道５に沿って配置された複数の光送信器から受光する光によって、走行台車１００の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信する。
　なお、図４には、記憶部１６０に位置情報５０を記憶している例を示しているが、取得部１４０は、取得した自装置の現在位置を示す位置情報５０を記憶部１６０に記憶させずに、コントローラ４００へ送信してもよい。
　また、現在位置の取得方法は光送受信器による方法に限定されない。例えば、現在位置の取得方法は、軌道５の近傍に取り付けられたバーコード等のマーキング情報を光学的に読み取り変換することで取得する方法でもよいし、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ　ＭＥｓｓａｇｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）（いわゆる屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）により取得する方法でもよい。或いは、現在位置の取得方法は、走行輪に搭載されている駆動モータからのフィードバック情報（モータ回転数）を管理している走行制御部からの情報、又は、走行台車１００に備わる加速度センサ又は方位センサ等からの情報に基づいて取得する方法でもよく、さらに、上記の取得方法の組み合わせでもよい。
　再び図３を参照し、制御部１５０は、走行台車１００の走行等を制御する処理部である。制御部１５０は、例えば、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０を制御することで、コントローラ４００から移動指令等の走行指示を受信し、受信した走行指示に基づいて走行台車１００の走行を制御する。
　制御部１５０は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、制御部１５０は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。制御部１５０は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。
　また、制御部１５０は、設定部１３０及び取得部１４０と１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれとは異なるＣＰＵで実現されてもよい。
　記憶部１６０は、コントローラ４００から受信したデータを記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、ｅＭＭＣ（ｅｍｂｅｄｄｅｄ　Ｍｕｌｔｉ　Ｍｅｄｉａ　Ｃａｒｄ）等のストレージである。記憶部１６０は、例えば、設定部１３０、取得部１４０、及び、制御部１５０がそれぞれ実行する制御プログラムを格納する。
　また、例えば、記憶部１６０は、走行台車１００の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する。上述したように、取得部１４０が第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を用いて、コントローラ４００から通信情報６０を取得できれば、設定部１３０は、取得部１４０が取得した通信情報６０に基づいて第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方の通信スロットを変更できる。ここで、走行台車１００は、例えば、第１のＡＰ２００及び第２のＩＦ１２０の故障により、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信できなくなる場合がある。この場合、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１００の現在の位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。
　なお、走行システム１の具体的な制御方法は、後述する。
　＜コントローラ＞
　コントローラ４００は、通信インターフェース（通信ＩＦ）４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０と、を備える。
　通信ＩＦ４１０は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等と通信する通信インターフェースである。
　制御部４２０は、通信ＩＦ４１０等を制御して、走行台車１００に、通信情報６０、及び、走行台車１００の走行を制御するための移動指令等の制御信号である走行指示を送信したり、走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を受信して記憶部４３０に記憶させたりする処理部である。
　制御部４２０は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、制御部４２０は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。制御部４２０は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。
　記憶部４３０は、通信情報６０等の情報を記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ等のストレージである。記憶部１６０は、例えば、制御部４２０が実行する制御プログラムを格納する。
　［処理手順］
　続いて、図３、及び、図５～図１４を参照しながら、実施の形態１に係る走行台車１００の走行手順について説明する。なお、図５、図７、図９、図１１、及び、図１３においては、走行台車１００の構成要素、コントローラ４００等の走行システム１の構成要素の一部の図示を省略している。また、図５、図７、図９、図１１、及び、図１３においては、第１のＩＦ１１０は、第１のＡＰ２００と予め無線通信し、第２のＩＦ１２０は、第２のＡＰ３００と予め無線通信している場合について示している。
　＜第１例＞
　図５は、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の第１例を示す説明図である。図６は、実施の形態１に係る走行システム１の処理手順の第１例を示すフローチャートである。
　まず、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信しているとする（ステップＳ１０１）。このように通信することで、制御部１５０は、コントローラ４００から走行指令等の走行指示を第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０を介して受信して、受信した走行指示に基づく制御（例えば、走行台車１００の走行制御）を実行する。
　次に、走行台車１００は、ブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、ステップＳ１０２において、図５の（ａ）に示すように、走行台車１００は、ブロックＲ１からブロックＳ１へ移動するとする。
　走行台車１００（例えば、制御部１５０）は、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００と通信が遮断されないと判定した場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、処理をステップＳ１０１に戻す。
　一方、走行台車１００は、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、位置情報５０をコントローラ４００に送信する（ステップＳ１０３）。具体的には、ステップＳ１０３では、取得部１４０は、上記した方法によって取得した走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０を介してコントローラ４００へ送信する。より具体的には、ステップＳ１０３では、取得部１４０は、上記した方法によって取得した走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうち、通信可能なＩＦを介してコントローラ４００へ送信する。なお、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のいずれもが通信可能である場合、いずれのＩＦを介してコントローラ４００へ位置情報５０を送信してもよい。
　次に、取得部１４０は、コントローラ４００から次のブロック（ここでは、ブロックＳ１）のＡＰ（ここでは、例えば、第１のＡＰ２１０）と通信するための通信情報６０を取得する（ステップＳ１０４）。
　次に、設定部１３０は、取得部１４０が取得した通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方のＩＦ、具体的には、ＡＰと通信できないＩＦ、つまり、ＡＰとの通信が途切れたＩＦ（ここでは、例えば、第１のＩＦ１１０）が用いる通信スロットを、通信情報６０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ１０５）。例えば、設定部１３０は、ステップＳ１０５では、第１のＩＦ１１０が用いるチャネルを、第１のＡＰ２００と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル１から第１のＡＰ２１０と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル６に変更する。
　次に、例えば、図５の（ｂ）及び図６に示すように、制御部１５０は、設定部１３０が変更した通信スロットを用いて、第１のＩＦ１１０及び第１のＡＰ２１０を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ１０６）。
　ステップＳ１０４及びステップＳ１０５と同様の処理を実行して、図５の（ｃ）及び図５の（ｄ）に示すように、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットを通信情報６０に基づいて通信情報６０が示す通信スロットに変更することで、第２のＩＦ１２０と第２のＡＰ３１０とを通信できるようにする。
　以上のように、実施の形態１に係る走行システム１は、所定の軌道５上を走行する走行台車１００と、走行台車１００と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１００と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む複数のＡＰと、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１００の走行を制御するための走行指示を走行台車１００に送信するコントローラ４００と、を備える。複数の第１のＡＰ２００等は、隣り合う第１のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置される。また、複数の第２のＡＰ３００等は、隣り合う第２のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置される。また、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置される。また、走行台車１００は、第１のＡＰ２００等と無線通信するＩＦであって、且つ、第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、第２のＡＰ３００等と無線通信するＩＦを備える。実施の形態１に係る走行台車１００は、第１のＡＰ２００等と無線通信する第１のＩＦ１１０と、第２のＡＰ３００等と無線通信する第２のＩＦ１２０と、を無線インターフェースとして備える。
　また、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法は、複数の第１のＡＰ２００等が、隣り合う第１のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置され、複数の第２のＡＰ３００等が、隣り合う第２のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置され、且つ、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の少なくとも一方と無線通信する無線インターフェースを有する走行台車１００を備える走行システム１の制御方法である。走行システム１の制御方法は、走行台車１００と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１００と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む複数のＡＰに走行台車１００と無線通信させる通信ステップと、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１００の走行を制御するための走行指示を走行台車１００にコントローラ４００が送信する制御ステップと、走行指示に基づいて所定の軌道５上を走行台車１００に走行させる走行ステップと、を含む。
　これによれば、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０を介して通信スロットの異なる２つのＡＰ（第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等）と同時に無線通信することができる。そのため、例えば、一方のＡＰが故障した場合においても、走行台車１００は、他方のＡＰと無線通信することができるため、コントローラ４００と通信し続けることができる。これにより、走行システム１によれば、従来より通信の確実性が向上される。また、走行台車１００は、２つ以上のＩＦにより２つ以上の異なる通信規格を併用して無線通信を行うことができる。一般に、通信規格が異なると、外来ノイズにより受ける影響の有無又は大小が異なる。よって、たとえ一方の通信規格による通信が外来ノイズなどの影響で通信できない状態になっても、他方の通信規格による通信が可能である可能性が高くなり、走行システム１の通信の確実性をより向上させることができる。
　また、例えば、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する。
　また、例えば、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法は、さらに、走行台車１００が第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定ステップを含む。
　これによれば、走行台車１００は、設定部１３０によって走行台車１００が利用できる無線通信の通信スロットの数を減らないようにすることができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、走行台車１００の現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する。この場合、例えば、設定部１３０は、少なくとも第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、取得部１４０によって取得された通信情報６０が示す通信スロットに変更する。
　また、例えば、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法は、さらに、走行台車１００が第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する取得ステップを含み、設定ステップでは、少なくとも第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、取得ステップで取得した通信情報６０が示す通信スロットに変更する。
　これによれば、設定部１３０は、走行台車１００の位置に基づいて、第１のＩＦ１１０が用いる通信スロットとして適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　また、第１例では、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０を介して、位置情報５０をコントローラ４００に送信し、コントローラ４００から通信情報６０を取得する。
　また、第１例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の取得ステップ（具体的には、図６に示すステップＳ１０３及びステップＳ１０４）では、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０を介して、位置情報５０をコントローラ４００に送信し、コントローラ４００から通信情報６０を取得する。
　これによれば、走行台車１００は、確実に通信情報６０を取得することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　＜第２例＞
　図７は、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の第２例を示す説明図である。図８は、実施の形態１に係る走行システム１の処理手順の第２例を示すフローチャートである。
　まず、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信しているとする（ステップＳ２０１）。このように通信することで、制御部１５０は、コントローラ４００から受信した走行指示に基づく制御を実行する。
　次に、走行台車１００（例えば、制御部１５０又は設定部１３０）は、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障したか、つまり、走行台車１００と通信できないか否かを判定する（ステップＳ２０２）。例えば、走行台車１００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のそれぞれとの間で、所定の周期で互いに通信が可能か否かを確認するための制御信号を送受信しあう。これにより、走行台車１００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等が故障しているか否か、つまり、通信できない状態であるか否かを判定する。
　走行台車１００が第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障していないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、走行台車１００は、ステップＳ２０１の処理を続ける。
　一方、走行台車１００が第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障していると判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、走行台車１００は、故障したＡＰと通信していたＩＦを、故障していないＡＰと通信できる通信スロットに変更する（ステップＳ２０３）。
　例えば、ステップＳ２０２において、図７の（ａ）に示すように、第１のＡＰ２００が故障したとする。ここで、第１のＩＦ１１０は、第１のＡＰ２００と通信できなくなったとする。
　この場合、設定部１３０は、図７の（ｂ）に示すように、第１のＩＦ１１０の通信スロットを、第２のＡＰ３００と通信できる通信スロットに変更する。具体的に例えば、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０が用いていた２．４ＧＨｚ帯のチャネルを、第２のＡＰ３００と通信できる５ＧＨｚ帯のチャネルに変更する。こうすることで、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０もまた、第２のＩＦ１２０と同様に、第２のＡＰ３００と通信できるように通信スロットの設定を変更して、第２のＩＦ１２０のバックアップとして、第１のＩＦ１１０を待機させる。
　なお、ステップＳ２０２では、走行台車１００が第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障されたか、つまり、走行台車１００と通信できないか否かを判定したが、コントローラ４００がこの判定を行ってもよい。例えば、コントローラ４００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のそれぞれとの間で、所定の周期で互いに通信が可能か否かを確認するための制御信号を送受信しあう。これにより、コントローラ４００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等が故障しているか否か、つまり、通信できない状態であるか否かを判定する。この場合、コントローラ４００は、例えば、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障されていると判定した場合、判定結果を走行台車１００に送信する。設定部１３０は、コントローラ４００から受信した判定結果に基づいて、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０の通信スロットを変更する。
　以上のように、第２例では、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットを、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットに変更する。もちろん、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットを、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットに変更してもよい。
　また、第２例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の設定ステップでは、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットを、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットに変更する。
　これによれば、第２のＩＦ１２０が用いている通信スロットで、第１のＩＦ１１０もまた、通信することができる。これにより、例えば、第２のＩＦ１２０が故障した場合においても、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０で通信を続けることができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　＜第３例＞
　図９は、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の第３例を示す説明図である。図１０は、実施の形態１に係る走行システムの処理手順の第３例を示すフローチャートである。
　まず、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信しているとする（ステップＳ３０１）。このように通信することで、制御部１５０は、コントローラ４００から受信した走行指示に基づく制御を実行する。
　次に、走行台車１００（例えば、制御部１５０又は設定部１３０）は、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０が故障されたか、つまり、走行台車１００と通信できないか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
　走行台車１００は、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０が故障されていないと判定した場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、ステップＳ３０１の処理を続ける。
　一方、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０が故障されていると判定した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、故障していないＩＦを用いて、現在通信しているＡＰとの通信の隙間時間に、故障して通信できないＩＦが通信していたＡＰと通信する（ステップＳ３０３）。
　例えば、ステップＳ３０２において、図９の（ａ）に示すように、第１のＩＦ１１０が故障したとする。ここで、第１のＩＦ１１０は、第１のＡＰ２００と通信できなくなったとする。この場合、設定部１３０は、図９の（ｂ）に示すように、第２のＩＦ１２０の通信スロットを、第１のＡＰ２００とも通信できるように、繰り返し通信スロットを変更する。具体的に例えば、制御部１５０は、第２のＩＦ１２０を用いて、現在通信している第２のＡＰ３００との通信の隙間時間に、第１のＡＰ２００と通信する。例えば、第１のＩＦ１１０及び第１のＡＰ２００と、第２のＩＦ１２０及び第２のＡＰ３００とは、所定の時間間隔で信号の送受信を行っている。そこで、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０を用いて、現在通信している第２のＡＰ３００との通信の隙間時間に、第１のＡＰ２００と通信することで、第２のＩＦ１２０の通信スロットを、第１のＡＰ２００と通信可能な通信スロットの状態にしておく。
　なお、ステップＳ３０２で実行された第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の故障の判定は、走行台車１００ではなく、コントローラ４００が実行してもよい。
　例えば、コントローラ４００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のそれぞれとの間で、所定の周期で互いに通信が可能か否かを確認するための制御信号を送受信しあう。この場合、コントローラ４００は、例えば、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等と通信可能な状態ではあるが、制御信号に対する走行台車１００からの返信があるか否かを判定する。これにより、コントローラ４００は、第１のＩＦ１１０等及び第２のＩＦ１２０等が故障しているか否か、つまり、通信できない状態であるか否かを判定する。この場合、コントローラ４００は、例えば、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０が故障されていると判定した場合、判定結果を走行台車１００に送信する。設定部１３０は、コントローラ４００から受信した判定結果に基づいて、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０の通信スロットを変更する。
　以上のように、第３例では、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０が、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットと、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する。もちろん、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０が、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットと、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する。
　また、第３例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の設定ステップ（具体的には、図１０に示すステップＳ３０３）では、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０が、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットと、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する。
　これによれば、第２のＩＦ１２０によって、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の両方と通信することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　＜第４例＞
　図１１は、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の第４例を示す説明図である。図１２は、実施の形態１に係る走行システム１の処理手順の第４例を示すフローチャートである。
　まず、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信しているとする。取得部１４０は、コントローラ４００から通信情報６０を取得する（ステップＳ４０１）。取得部１４０は、例えば、ステップＳ４０１では、走行台車１００の位置情報５０を送信する。コントローラ４００は、位置情報５０を受信した場合に、走行台車１００が次に移動するブロックの第１のＡＰ及び第２のＡＰと通信するための通信スロットを示す通信情報６０を走行台車１００へ送信する。
　例えば、図１１の（ａ）に示すように、走行台車１００は、ブロックＲ１からブロックＳ１へ移動するとする。この場合、ステップＳ４０１では、取得部１４０は、コントローラ４００からブロックＳ１における通信情報６０を取得する。具体的には、取得部１４０は、走行台車１００の位置情報５０を送信する。コントローラ４００は、位置情報５０を受信した場合に、走行台車１００が次に移動するブロックＳ１の第１のＡＰ２１０及び第２のＡＰ３１０と通信するための通信スロットを示す通信情報６０を走行台車１００へ送信する。
　次に、取得部１４０は、ステップＳ４０１で取得した通信情報６０を記憶部１６０に記憶させる（ステップＳ４０２）。
　次に、制御部１５０は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信することで、コントローラ４００から制御信号を受信して、受信した制御信号に基づいた制御を行う（ステップＳ４０３）。
　次に、走行台車１００は、ブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたか、つまり、通信ができないか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
　走行台車１００（例えば、制御部１５０）は、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００と通信が遮断されないと判定した場合（ステップＳ４０４でＮｏ）、処理をステップＳ４０１に戻す。
　一方、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ４０４でＹｅｓ）、設定部１３０は、ステップＳ４０２で取得部１４０が記憶部１６０に記憶させた通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が用いる通信スロットを通信情報６０が示す通信スロットにそれぞれ変更する（ステップＳ４０５）。例えば、設定部１３０は、ステップＳ４０５では、第１のＩＦ１１０が用いるチャネルを、第１のＡＰ２１０と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル６に変更し、且つ、第２のＩＦ１２０が用いるチャネルを、第２のＡＰ３１０と通信可能な５ＧＨｚ帯のチャネル４０に変更する。
　次に、例えば、図１１の（ｂ）及び図１２に示すように、制御部１５０は、設定部１３０が変更した通信スロットを用いて、第１のＩＦ１１０及び第１のＡＰ２１０を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ４０６）。
　以上のように、第４例では、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなる前に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から通信情報６０を取得し、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０ともに無線通信できなくなった後に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、通信情報６０が示す通信スロットに変更する。もちろん、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなった後に、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットを、通信情報６０が示す通信スロットに変更してもよい。
　また、第４例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の取得ステップでは、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦが無線通信できなくなる前に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から通信情報６０を取得し、設定ステップでは、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなった後に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、通信情報６０が示す通信スロットに変更する。
　これによれば、走行台車１００は、より確実に通信情報６０を取得することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、取得部１４０は、コントローラ４００から、現在位置において通信可能な第１のＡＰ２００等に設定されている通信スロットと第２のＡＰ３００等に設定されている通信スロットとを通信情報６０として取得し、設定部１３０は、取得部１４０によって取得された通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットをそれぞれ変更する。
　また、例えば、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の取得ステップでは、コントローラ４００から、現在位置において通信可能な第１のＡＰ２００等に設定されている通信スロットと第２のＡＰ３００等に設定されている通信スロットとを通信情報６０として取得し、設定ステップでは、取得ステップによって取得された通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットをそれぞれ変更する。
　これによれば、設定部１３０は、例えば、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の両方と無線通信できない場合においても、通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が用いるそれぞれの通信スロットにそれぞれ適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　なお、取得部１４０は、ステップＳ４０１及びステップＳ４０２において、通信情報６０を取得して取得した通信情報６０を記憶部１６０に記憶させたが、例えば、記憶部１６０には、走行台車１００の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０が記憶されていてもよい。このような構成によれば、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の両方が同時に通信できなくなった場合に、記憶部１６０に記憶されている対応情報７０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のそれぞれに設定されている通信スロットを、好適に変更できる。この場合、走行台車１００及びコントローラ４００は、ステップＳ４０１及びステップＳ４０２を実行しなくてもよい。
　このように、例えば、走行システム１は、さらに、走行台車１００の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する記憶部１６０を備え、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１００の現在の位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。
　また、例えば、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法は、さらに、走行台車１００が、走行台車１００の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する記憶ステップを含み、取得ステップでは、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１００の現在の位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。
　これによれば、走行台車１００は、例えば、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の両方と無線通信できない場合においても、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等と通信するための第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０に設定するそれぞれの通信スロットを確実に取得することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　＜第５例＞
　図１３は、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の第５例を示す説明図である。図１４は、実施の形態１に係る走行システム１の処理手順の第５例を示すフローチャートである。
　まず、制御部１５０は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信することで、コントローラ４００から制御信号を受信して、受信した走行指示に基づいた制御を行う（ステップＳ５０１）。
　次に、走行台車１００（例えば、制御部１５０）は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の一方が故障している状況において、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたか、つまり、通信ができないか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
　制御部１５０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の一方のみが故障している状況において、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたと判定するまでステップＳ５０２を繰り返し実行する。
　一方、制御部１５０が第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の一方のみが故障している状況において、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ５０２でＹｅｓ）、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうち、故障していないＩＦが用いる通信スロットを、故障したＩＦが用いていた通信スロットに変更する（ステップＳ５０３）。
　次に、制御部１５０は、設定部１３０によって通信スロットが変更された故障していないＩＦを用いて、コントローラ４００と通信する（ステップＳ５０４）。
　ステップＳ５０３で、例えば、図１３の（ａ）に示すように、第１のＩＦ１１０及び第２のＡＰ３００が同時に故障したとする。この場合、走行台車１００においては、第１のＩＦ１１０が故障しているため、第１のＡＰ２００とは通信できないが、第２のＩＦ１２０は故障していないため、故障していないＡＰとは通信することができる。そこで、第５例では、図１３の（ｂ）に示すように、ステップＳ５０２でＹｅｓとなる条件においては、故障して通信できない第１のＩＦ１１０の通信先である、故障しておらず通信可能な第１のＡＰ２００と第２のＩＦ１２０とが通信する。
　以上のように、第５例では、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０と第１のＡＰ２００等とが無線通信できず、且つ、第２のＩＦ１２０と第２のＡＰ３００等とが無線通信できない場合に、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットを、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットに変更する。もちろん、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０が故障している場合、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットに変更してもよい。
　また、第５例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の設定ステップでは、第１のＩＦ１１０と第１のＡＰ２００等とが無線通信できず、且つ、第１のＩＦ１１０と第２のＩＦ１２０とが無線通信できない場合に、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットを、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットに変更する。
　これによれば、例えば、第１のＩＦ１１０及び第２のＡＰ３００等が故障した場合においても、走行台車１００は、第２のＩＦ１２０及び第１のＡＰ２００等によって、コントローラ４００と無線通信を続けることができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。
　（実施の形態２）
　続いて、実施の形態２に係る走行システムについて説明する。
　なお、実施の形態２に係る走行システムの説明においては、実施の形態１に係る走行システム１と同一の構成については同一の符号を付し、説明を一部簡略化又は省略する場合がある。
　［概要］
　図１５は、実施の形態２に係る走行システム２の機能構成を示すブロック図である。
　走行システム２は、実施の形態１に係る走行システム１と同様に、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道５（図１参照）に、コントローラ４００によるコンピュータ制御によって走行台車１０１を走行させる、有軌道式の走行システムである。走行台車１０１は、コントローラ４００による制御に従って、指示された地点に移動したり、物品の搬送を行ったりする。走行システム２は、図１に示す走行システム１と同様に、複数の第１のアクセスポイント（第１のＡＰ）２００、２１０、２２０、及び、２３０と、複数の第２のアクセスポイント（第２のＡＰ）３００、３１０、３２０、及び、３３０と、コントローラ４００と、を備える。走行システム２は、実施の形態１に係る走行システム１と、走行台車１００の構成が異なる。
　走行台車１０１は、人が乗車することなく所定の軌道５（図１参照）上を走行し、また、コントローラ４００による制御に基づいて走行する無人走行車である。
　走行台車１０１は、実施の形態１に係る走行台車１００とは異なり、１つの無線インターフェース（ＩＦ１７０）を備える。走行台車１０１は、複数のアクセスポイントと通信リンクを確立し、この通信リンクを用いた無線通信によりコントローラ４００と通信する。
　走行システム２において、図１に示す走行システム１と同様に、走行台車１０１が走行し得る領域、つまり、軌道５上の位置は、複数のブロックに区切られている。走行台車１０１は、自装置が属しているブロックに応じて適切な第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等との通信リンクを確立する。つまり、走行台車１０１は、自装置の位置に基づいて、通信リンクを確立するＡＰを自律的に選択する。例えば、走行台車１０１は、第１のＡＰ２００等と無線通信し、且つ、第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、第２のＡＰ３００等と無線通信する。
　走行システム２は、実施の形態１に係る走行システム１と同様に、走行台車１０１と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１０１と無線通信する複数の第２のＡＰ３００を含む複数のアクセスポイントを備える。また、コントローラ４００は、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１０１から走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１０１の走行を制御するための走行指示を走行台車１０１に送信する。
　また、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、隣り合う第１のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置されている。また、複数の第２のＡＰ３００等のそれぞれは、隣り合う第２のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置されている。また、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置されている。
　［構成］
　続いて、走行システム２が備える走行台車１０１の具体的な構成について説明する。
　走行台車１０１は、ＩＦ１７０と、設定部１３１と、取得部１４１と、制御部１５１と、記憶部１６０と、を備える。
　ＩＦ１７０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。ＩＦ１７０は、制御部１５１による制御を受けて、データの送受信、通信リンクの確立、切断等を行う。
　ＩＦ１７０は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等と無線通信可能な通信インターフェースである。例えば、ＩＦ１７０は、まず、２．４ＧＨｚ帯の通信帯域で、第１のＡＰ２００等と無線通信する。また、ＩＦ１７０は、第１のＡＰ２００等と無線通信できない場合に、５ＧＨｚ帯の通信帯域で、第２のＡＰ３００等と無線通信する。
　なお、本実施の形態では、走行台車１０１は、まず、ＩＦ１７０で第１のＡＰ２００等と無線通信するように予め定められているとして説明するが、まず、第２のＡＰ３００等と無線通信するように予め定められていてもよい。
　設定部１３１は、ＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する。設定部１３１は、例えば、第１のＡＰ２００と無線通信が遮断した場合に、ＩＦ１７０に用いている通信スロットを、チャネル１からチャネル６へと変更する。
　設定部１３１は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、設定部１３１は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。設定部１３１は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。
　取得部１４１は、ＩＦ１７０を介して、走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、現在位置において第２のＡＰ３００等と通信するための通信スロットを示す通信情報６０（図３参照）を取得する。取得部１４１は、例えば、位置情報５０の送信及び通信情報６０の受信を、ＩＦ１７０を制御して実行する処理部である。
　取得部１４１は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、取得部１４１は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。取得部１４１は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。
　また、設定部１３１及び取得部１４１は、例えば、１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれ異なるＣＰＵで実現されてもよい。
　設定部１３１は、例えば、ＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に現在設定されている通信スロットを、取得部１４１によって取得された通信情報６０が示す通信スロットに変更する。
　なお、走行台車１０１は、実施の形態１に係る走行台車１００と同様に、例えば、自装置の現在位置を取得するために、電波又は光等を検知するセンサを備える。取得部１４１は、例えば、軌道５（図１参照）に沿って配置された複数の光送信器から受光する光によって、走行台車１０１の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信する。
　制御部１５１は、走行台車１００の走行等を制御する処理部である。制御部１５１は、例えば、ＩＦ１７０を制御することで、コントローラ４００から移動指令等の走行指示を受信し、受信した走行指示に基づいて走行台車１０１の走行を制御する。
　制御部１５１は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、制御部１５１は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。制御部１５１は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。
　また、制御部１５１は、設定部１３１及び取得部１４１と１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれとは異なるＣＰＵで実現されてもよい。
　記憶部１６１は、コントローラ４００から受信したデータを記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ、ｅＭＭＣ等のストレージである。記憶部１６１は、例えば、設定部１３１、取得部１４１、及び、制御部１５１がそれぞれ実行する制御プログラムを格納する。
　また、例えば、記憶部１６１は、走行台車１０１の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰ（具体的には第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等）のうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する。上述したように、取得部１４１がＩＦ１７０を用いて、コントローラ４００から通信情報６０を取得できれば、設定部１３１は、取得部１４１が取得した通信情報６０に基づいてＩＦ１７０の通信スロットを変更できる。ここで、走行台車１０１は、例えば、第１のＡＰ２００の故障等により、第１のＡＰ２００と通信できなくなる場合がある。この場合、取得部１４１は、ＩＦ１７０が第１のＡＰ２００と無線通信できなくなる前にコントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１００の現在の位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。つまり、制御部１５１は、ＩＦ１７０を介して第１のＡＰ２００と無線通信できなくなる前にコントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、記憶部１６１に記憶されている対応情報７０に基づいて、ＩＦ１７０に設定されている通信スロットを、第２のＡＰ３００等と通信可能な通信スロットに変更する。こうすることで、制御部１５１は、ＩＦ１７０及び第２のＡＰ３００等を介して、コントローラ４００との通信を続ける。
　［処理手順］
　続いて、図１６～図１９を参照しながら、実施の形態２に係る走行台車１０１の走行手順について説明する。なお、図１６及び図１８においては、走行台車１０１の構成要素、コントローラ４００等の走行システム２の構成要素の一部の図示を省略している。また、図１６～図１９においては、ＩＦ１７０は、第１のＡＰ２００と予め無線通信している場合について示している。
　＜第１例＞
　図１６は、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法の第１例を示す説明図である。図１７は、実施の形態２に係る走行システム２の処理手順の第１例を示すフローチャートである。
　まず、図１６の（ａ）及び図１７に示すように、走行台車１０１は、第１のＡＰ２００と通信しているとする（ステップＳ６０１）。このように通信することで、制御部１５１は、コントローラ４００から走行指令等の走行指示を、ＩＦ１７０を介して受信して、受信した走行指示に基づく制御（例えば、走行台車１０１の走行制御）を実行する。
　次に、走行台車１０１は、自装置の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信する（ステップＳ６０２）。具体的には、ステップＳ６０２では、取得部１４１は、上記した方法によって取得した走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を、ＩＦ１７０を介してコントローラ４００へ送信する。
　次に、取得部１４１は、コントローラ４００から次のブロック（ここでは、ブロックＳ１）のＡＰ（ここでは、例えば、第１のＡＰ２１０又は第２のＡＰ３１０）と通信するための通信情報６０を取得したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
　取得部１４１は、ステップＳ６０３でコントローラ４００から次のブロックのＡＰと通信するための通信情報６０を取得したと判定した（つまり、通信情報６０を取得した）場合（ステップＳ６０３でＹｅｓ）、取得した通信情報６０を記憶部１６１に記憶させる（ステップＳ６０４）。
　次に、走行台車１０１は、ブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ６０５）。例えば、ステップＳ６０５において、図１６の（ａ）に示すように、走行台車１０１は、ブロックＲ１からブロックＳ１へ移動するとする。
　走行台車１０１（例えば、制御部１５１）は、走行台車１０１がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されていないと判定した場合（ステップＳ６０５でＮｏ）、処理をステップＳ６０２に戻す。
　一方、図１６の（ｂ）に示すように、走行台車１０１がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ６０５でＹｅｓ）、設定部１３１は、ステップＳ６０４で取得部１４１が記憶部１６１に記憶させた通信情報６０に基づいて、ブロックＳ１に位置するＡＰ（第１のＡＰ２１０又は第２のＡＰ３１０）と通信できるように、ＩＦ１７０を通信情報６０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ６０６）。例えば、設定部１３１は、ステップＳ６０６では、ＩＦ１７０が用いるチャネルを、第１のＡＰ２００と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル１から第１のＡＰ２１０と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル６に変更する。
　次に、例えば、図１６の（ｃ）及び図６に示すように、制御部１５１は、設定部１３１が変更した通信スロットを用いて、ＩＦ１７０を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ６０７）。こうすることで、走行台車１０１とコントローラ４００との通信は維持される。
　また、ステップＳ６０３において、取得部１４１がコントローラ４００から次のブロックのＡＰと通信するための通信情報６０を取得していないと判定した（つまり、通信情報６０を取得していない）場合（ステップＳ６０３でＮｏ）、走行台車１０１は、ブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ６０８）。
　走行台車１０１（例えば、制御部１５１）は、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されていないと判定した場合（ステップＳ６０８でＮｏ）、処理をステップＳ６０２に戻す。
　一方、通信情報６０を取得していない状態で走行台車１０１がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ６０８でＹｅｓ）、設定部１３１は、予め記憶部１６１に記憶されている対応情報７０に基づいて、ブロックＳ１に位置するＡＰ（第１のＡＰ２１０又は第２のＡＰ３１０）と通信できるように、ＩＦ１７０を対応情報７０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ６０９）。
　このように、走行台車１０１は、コントローラ４００から通信情報６０を取得できた場合には、複数のＡＰと通信するための最新の情報である通信情報６０に基づいて、ＩＦ１７０が用いる通信スロットに変更する。一方、走行台車１０１は、コントローラ４００から通信情報６０を取得できていない場合には、予め記憶部１６１に記憶されている対応情報７０に基づいて、ＩＦ１７０が用いる通信スロットに変更する。
　なお、走行台車１０１は、通信情報６０を取得した場合に、対応情報７０を更新してもよい。
　＜第２例＞
　図１８は、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法の第２例を示す説明図である。図１９は、実施の形態２に係る走行システム２の処理手順の第２例を示すフローチャートである。
　まず、図１８の（ａ）及び図１９に示すように、走行台車１０１は、第１のＡＰ２００と通信しているとする（ステップＳ６０１）。
　次に、走行台車１０１は、自装置の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信する（ステップＳ６０２）。具体的には、ステップＳ６０２では、取得部１４１は、上記した方法によって取得した走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を、ＩＦ１７０を介してコントローラ４００へ送信する。
　次に、取得部１４１は、コントローラ４００から自装置が位置するブロック（ここでは、ブロックＲ１）における、第２のＡＰ３００と通信するための通信情報６０を取得したか否かを判定する（ステップＳ６０３ａ）。
　取得部１４１は、ステップＳ６０３ａでコントローラ４００から自装置が位置するブロックの第２のＡＰ３００と通信するための通信情報６０を取得したと判定した（つまり、通信情報６０を取得した）場合（ステップＳ６０３ａでＹｅｓ）、取得した通信情報６０を記憶部１６１に記憶させる（ステップＳ６０４）。
　次に、走行台車１０１は、ブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００の故障、又は、通信障害等によって、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ６０５ａ）。例えば、ステップＳ６０５ａにおいて、図１８の（ｂ）に示すように、走行台車１０１は、ブロックＲ１に位置しているとする。
　走行台車１０１（例えば、制御部１５１）は、ブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されていないと判定した場合（ステップＳ６０５ａでＮｏ）、処理をステップＳ６０１に戻す。
　一方、図１８の（ｂ）に示すように、走行台車１０１がブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ６０５ａでＹｅｓ）、設定部１３１は、ステップＳ６０４で取得部１４１が記憶部１６１に記憶させた通信情報６０に基づいて、ブロックＳ１に位置する第２のＡＰ３００と通信できるように、ＩＦ１７０を通信情報６０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ６０６）。例えば、設定部１３１は、ステップＳ６０６では、ＩＦ１７０が用いるチャネルを、第１のＡＰ２００と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネルから第２のＡＰ３００と通信可能な５ＧＨｚ帯のチャネルに変更する。
　次に、例えば、図１８の（ｃ）及び図１９に示すように、制御部１５１は、設定部１３１が変更した通信スロットを用いて、ＩＦ１７０及び第２のＡＰ３００を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ６０７）。こうすることで、走行台車１０１とコントローラ４００との通信は維持される。
　また、ステップＳ６０３ａにおいて、取得部１４１がコントローラ４００から自装置が位置するブロックの第２のＡＰ３００と通信するための通信情報６０を取得していないと判定した（つまり、通信情報６０を取得していない）場合（ステップＳ６０３ａでＮｏ）、走行台車１０１は、ブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ６０８ａ）。
　走行台車１０１（例えば、制御部１５１）は、ブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されないと判定した場合（ステップＳ６０８ａでＮｏ）、処理をステップＳ６０１に戻す。
　一方、通信情報６０を取得していない状態で走行台車１０１がブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ６０８ａでＹｅｓ）、設定部１３１は、予め記憶部１６１に記憶されている対応情報７０に基づいて、ブロックＳ１に位置する第２のＡＰ３００と通信できるように、ＩＦ１７０を対応情報７０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ６０９）。
　次に、制御部１５１は、設定部１３１が変更した通信スロットを用いて、ＩＦ１７０及び第２のＡＰ３００を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ６０７）。
　以上のように、実施の形態２に係る走行システム２は、所定の軌道５上を走行する走行台車１０１と、走行台車１０１と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１０１と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む複数のＡＰと、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１０１から走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１０１の走行を制御するための走行指示を走行台車１０１に送信するコントローラ４００と、を備える。また、走行台車１０１は、第１のＡＰ２００等と無線通信するＩＦ１７０であって、且つ、第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、第２のＡＰ３００等と無線通信するＩＦ１７０を備える。実施の形態２に係る走行台車１０１は、実施の形態１に係る走行台車１００と異なり、１つの無線インターフェースを備える。もちろん、走行台車１０１は、ＩＦ１７０を介して第２のＡＰ３００等と無線通信し、第２のＡＰ３００等との無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０を介して第１のＡＰ２００等と無線通信してもよい。
　また、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法は、走行台車１０１と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１０１と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む複数のＡＰに走行台車１０１と無線通信させる通信ステップと、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１０１から走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１０１の走行を制御するための走行指示を走行台車１００にコントローラ４００が送信する制御ステップと、走行指示に基づいて所定の軌道５上を走行台車１００に走行させる走行ステップと、を含む。例えば、通信ステップでは、走行台車１０１は、ＩＦ１７０を介して第１のＡＰ２００等と無線通信し、第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０を介して第２のＡＰ３００等と無線通信する。
　これによれば、走行台車１０１は、例えば、同じ通信エリアにおいて２つのアクセスポイントのうちのいずれかと、自律的に選択して無線通信することができる。そのため、例えば、一方のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車１０１は、他方のアクセスポイントと無線通信することができるため、コントローラ４００と通信することができる。これにより、走行システム２によれば、従来より通信の確実性が向上される。
　また、例えば、走行台車１０１は、さらに、ＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部１３１を備える。
　また、例えば、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法は、さらに、走行台車１０１がＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定ステップを含む。
　これによれば、走行台車１０１は、例えば、無線インターフェースを１つ備える場合においても、コントローラ４００との通信を遮断しないようにすることができる。そのため、走行システム２の通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、走行台車１０１は、さらに、ＩＦ１７０を介して、走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、自装置の現在位置において第２のＡＰ３００等と通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する取得部１４１を備える。この場合、例えば、設定部１３１は、ＩＦ１７０を介した第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に現在設定されている通信スロットを、取得部１４１によって取得された通信情報６０が示す通信スロットに変更する。
　また、例えば、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法は、さらに、走行台車１０１がＩＦ１７０を介して、走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、自装置の現在位置において第２のＡＰ３００等と通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する取得ステップを含む。この場合、例えば、設定ステップでは、ＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に現在設定されている通信スロットを、取得ステップで取得した通信情報６０が示す通信スロットに変更する。
　これによれば、設定部１３０は、走行台車１０１の位置に基づいて、ＩＦ１７０が用いる通信スロットに適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システム２の通信の確実性は、より向上される。
　また、例えば、走行台車１０１は、さらに、走行台車１０１の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する記憶部１６１を備える。この場合、例えば、取得部１４１は、ＩＦ１７０が第１のＡＰ２００等と無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１０１の現在位置において第２のＡＰ３００等と通信可能な通信スロットを取得する。
　また、例えば、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法の取得ステップでは、さらに、走行台車１０１が、走行台車１０１の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する記憶ステップを含む。この場合、取得ステップでは、ＩＦ１７０が第１のＡＰ２００等と無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１０１の現在位置において第２のＡＰ３００等と通信可能な通信スロットを取得する。
　これによれば、走行台車１０１は、対応情報７０に基づいて、コントローラ４００との通信を維持し続けることができる。そのため、走行システム２の通信の確実性は、より向上される。
　（その他の実施の形態）
　以上、本発明に係る走行システム等について、各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これら実施の形態に限定されるものではない。
　例えば、上記実施の形態では、第１のＩＦ１１０が無線通信に用いる通信帯域を５ＧＨｚ帯とし、第２のＩＦ１２０が無線通信に用いる通信帯域を２．４ＧＨｚ帯として説明した。第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信に用いる通信帯域は、互いに異なればよく、これに限定されない。
　また、例えば、上記実施の形態では、対応情報７０は走行台車が走行を開始する前に予め記憶部に記憶されている、つまり、走行台車が走行を開始する前に記憶ステップが実行されているとして説明した。対応情報７０が記憶部に記憶される、つまり、記憶ステップが実行されるタイミングは、例えば、走行台車が第１のＡＰとの通信が遮断される前であれば、任意でよい。例えば、走行台車が走行を開始する前に記憶ステップが実行されてもよいし、走行台車が走行を開始した直後にコントローラ４００から送信された対応情報７０を、例えば、取得部が記憶部に記憶させてもよい。
　また、例えば、上記実施の形態において、走行台車及びコントローラの制御部等の処理部の構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、或いは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
　また、例えば走行台車及びコントローラの制御部等の処理部の構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
　１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。
　また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。或いは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　その他、本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
　本発明は、複数のアクセスポイントを用いて無線通信を行う走行システムに利用可能である。具体的には、複数のアクセスポイントによってカバーされる領域を移動しながら、上記複数のアクセスポイントのいずれかと動的に通信リンクを確立して通信する走行台車を備える走行システムに利用可能である。
　１、２　走行システム
　５　軌道
　５０　位置情報
　６０　通信情報
　７０　対応情報
　１００、１０１　走行台車
　１１０　第１の無線インターフェース（第１のＩＦ）
　１２０　第２の無線インターフェース（第２のＩＦ）
　１３０、１３１　設定部
　１４０、１４１　取得部
　１５０、１５１、４２０　制御部
　１６０、１６１、４３０　記憶部
　１７０　無線インターフェース（ＩＦ）
　２００、２１０、２２０、２３０　第１のアクセスポイント（第１のＡＰ）
　３００、３１０、３２０、３３０　第２のアクセスポイント（第２のＡＰ）
　４００　コントローラ
　４１０　通信インターフェース（通信ＩＦ）
　Ｒ１、Ｒ２、Ｓ１、Ｓ２、Ｔ１、Ｔ２、Ｕ１、Ｕ２　ブロック

Claims (29)

  1. 　所定の軌道上を走行する走行台車と、
    　前記走行台車と無線通信する複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントと、
    　前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の現在位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車に送信するコントローラと、を備え、
    　前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、
    　前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、
    　前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、
    　前記走行台車は、前記第１のアクセスポイントと無線通信する無線インターフェースであって、且つ、前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記第２のアクセスポイントと無線通信する前記無線インターフェースを備える、
    　走行システム。
  2. 　前記走行台車は、さらに、前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部を備える、
    　請求項１に記載の走行システム。
  3. 　前記走行台車は、さらに、前記無線インターフェースを介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得部を備え、
    　前記設定部は、前記無線インターフェースを介した前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
    　請求項２に記載の走行システム。
  4. 　前記走行台車は、さらに、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、
    　前記取得部は、前記無線インターフェースが前記第１のアクセスポイントと無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信可能な通信スロットを取得する、
    　請求項３に記載の走行システム。
  5. 　前記無線インターフェースは、前記第１のアクセスポイントと無線通信する第１の無線インターフェースと、前記第２のアクセスポイントと無線通信する第２の無線インターフェースと、を含む、
    　請求項１に記載の走行システム。
  6. 　前記走行台車は、さらに、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部を備える、
    　請求項５に記載の走行システム。
  7. 　前記走行台車は、さらに、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得部を備え、
    　前記設定部は、少なくとも前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
    　請求項６に記載の走行システム。
  8. 　前記取得部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースを介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、前記コントローラから前記通信情報を取得する、
    　請求項７に記載の走行システム。
  9. 　前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから前記通信情報を取得し、
    　前記設定部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなった後に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
    　請求項７又は８に記載の走行システム。
  10. 　前記走行台車は、さらに、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、
    　前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在の位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する、
    　請求項９に記載の走行システム。
  11. 　前記取得部は、前記コントローラから、前記現在位置において通信可能な前記第１のアクセスポイントに設定されている通信スロットと前記第２のアクセスポイントに設定されている通信スロットとを前記通信情報として取得し、
    　前記設定部は、前記取得部によって取得された前記通信情報に基づいて、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットをそれぞれ変更する、
    　請求項９に記載の走行システム。
  12. 　前記設定部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットを、前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する、
    　請求項６～１１のいずれか１項に記載の走行システム。
  13. 　前記設定部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースが、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットと、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する、
    　請求項６～１２のいずれか１項に記載の走行システム。
  14. 　前記設定部は、前記第１の無線インターフェースと前記第１のアクセスポイントとが無線通信できず、且つ、前記第２の無線インターフェースと前記第２のアクセスポイントとが無線通信できない場合に、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する、
    　請求項６～１３のいずれか１項に記載の走行システム。
  15. 　前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置され、
    　前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第１のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置される、
    　請求項１～１４のいずれか１項に記載の走行システム。
  16. 　複数の第１のアクセスポイントのそれぞれが、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、複数の第２のアクセスポイントのそれぞれが、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、且つ、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、前記第１のアクセスポイント及び前記第２のアクセスポイントの少なくとも一方と無線通信する無線インターフェースを有する走行台車を備える走行システムの制御方法であって、
    　前記走行台車と無線通信する前記複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する前記複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントに前記走行台車と無線通信させる通信ステップと、
    　前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車にコントローラが送信する制御ステップと、
    　前記走行指示に基づいて所定の軌道上を前記走行台車に走行させる走行ステップと、を含み、
    　前記通信ステップでは、前記走行台車は、
    　　前記無線インターフェースを介して前記第１のアクセスポイントと無線通信し、
    　　前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースを介して前記第２のアクセスポイントと無線通信する、
    　走行システムの制御方法。
  17. 　さらに、前記走行台車が前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定ステップを含む、
    　請求項１６に記載の走行システムの制御方法。
  18. 　さらに、前記走行台車が前記無線インターフェースを介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得ステップを含み、
    　前記設定ステップでは、前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得ステップで取得した前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
    　請求項１７に記載の走行システムの制御方法。
  19. 　さらに、前記走行台車が、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶ステップを含み、
    　前記取得ステップでは、前記無線インターフェースが前記第１のアクセスポイントと無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信可能な通信スロットを取得する、
    　請求項１８に記載の走行システムの制御方法。
  20. 　前記無線インターフェースは、前記第１のアクセスポイントと無線通信する第１の無線インターフェースと、前記第２のアクセスポイントと無線通信する第２の無線インターフェースと、を含む、
    　請求項１６に記載の走行システムの制御方法。
  21. 　さらに、前記走行台車が前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定ステップを含む、
    　請求項２０に記載の走行システムの制御方法。
  22. 　さらに、前記走行台車が前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得ステップを含み、
    　前記設定ステップでは、少なくとも前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得ステップで取得した前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
    　請求項２１に記載の走行システムの制御方法。
  23. 　前記取得ステップでは、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースを介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、前記コントローラから前記通信情報を取得する、
    　請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
  24. 　前記取得ステップでは、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから前記通信情報を取得し、
    　前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなった後に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
    　請求項２２又は２３に記載の走行システムの制御方法。
  25. 　さらに、前記走行台車が、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶ステップを含み、
    　前記取得ステップでは、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在の位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する、
    　請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
  26. 　前記取得ステップでは、前記コントローラから、前記現在位置において通信可能な前記第１のアクセスポイントに設定されている通信スロットと前記第２のアクセスポイントに設定されている通信スロットとを前記通信情報として取得し、
    　前記設定ステップでは、前記取得ステップで取得された前記通信情報に基づいて、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットをそれぞれ変更する、
    　請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
  27. 　前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットを、前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する、
    　請求項２１～２６のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
  28. 　前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースが、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットと、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する、
    　請求項２１～２７のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
  29. 　前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェースと前記第１のアクセスポイントとが無線通信できず、且つ、前記第２の無線インターフェースと前記第２のアクセスポイントとが無線通信できない場合に、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する、
    　請求項２１～２６のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
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