KR102422532B1 - 주행 시스템, 및 주행 시스템의 제어 방법 - Google Patents

주행 시스템, 및 주행 시스템의 제어 방법 Download PDF

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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

주행 시스템(1)은 소정의 궤도(5) 상을 주행하는 주행대차(100)와, 주행대차(100)와 무선 통신하는 복수의 제 1 AP(200), 및 제 1 AP(200)와는 상이한 통신 슬롯에서 주행대차(100)와 무선 통신하는 복수의 제 2 AP(300)를 포함하는 복수의 액세스 포인트와, 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나를 통해 주행대차(100)부터 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 수신하고, 또한 주행대차(100)의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 주행대차(100)에 송신하는 컨트롤러(400)를 구비한다. 주행대차(100)는 제 1 AP(200)와 무선 통신하고, 또한 제 1 AP(200)와 무선 통신할 수 없는 경우에 제 2 AP(300)와 무선 통신하는 IF(170)를 구비한다.

Description

주행 시스템, 및 주행 시스템의 제어 방법
본 발명은 주행 시스템, 및 주행 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
종래, 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 선택적으로 통신하는 통신 장치가 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
특허문헌 1에는 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 선택적으로 통신하는 휴대폰 단말이 개시되어 있다. 특허문헌 1에 개시되어 있는 휴대 단말은 무선 접속 중, 즉 통신 링크를 확립하고 있는 액세스 포인트와의 무선 통신에 있어서의 전파 강도를 검출하고, 검출한 전파 강도에 의거하여 이동처에 있어서 통신 링크를 확립하고 있는 액세스 포인트와의 전파 강도를 예측한다. 또한, 특허문헌 1에 개시되어 있는 휴대 단말은 예측한 전파 강도에 의거하여 로밍 처리를 실행한다.
일본특허공개 2014-192577호 공보
종래, 복수의 장치가 통신하는 시스템에 있어서는 용장화를 도모하여 통신의 확실성을 증가시키는 것이 요망되고 있다.
본 발명은 종래보다 통신의 확실성이 향상된 주행 시스템 등을 제공한다
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 일양태에 의한 주행 시스템은 소정의 궤도 상을 주행하는 주행대차와, 상기 주행대차와 무선 통신하는 복수의 제 1 액세스 포인트, 및 상기 제 1 액세스 포인트와는 상이한 통신 슬롯에서 상기 주행대차와 무선 통신하는 복수의 제 2 액세스 포인트를 포함하는 복수의 액세스 포인트와, 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나를 통해 상기 주행대차로부터 상기 주행대차의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하고, 또한 상기 주행대차의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 상기 주행대차에 송신하는 컨트롤러를 구비하고, 상기 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각은 이웃하는 제 1 액세스 포인트와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고, 상기 복수의 제 2 액세스 포인트의 각각은 이웃하는 제 2 액세스 포인트와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고, 상기 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각은 상기 복수의 제 2 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치도록 배치되고, 상기 주행대차는 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신하는 무선 인터페이스이며, 또한 상기 제 1 액세스 포인트와의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 2 액세스 포인트와 무선 통신하는 상기 무선 인터페이스를 구비한다.
이것에 의하면, 주행대차는 예를 들면, 동일 통신 에어리어에 있어서 2개의 액세스 포인트 중 어느 하나와 무선 통신할 수 있다. 그 때문에 예를 들면, 일방의 액세스 포인트가 고장났을 경우에 있어서도 주행대차는 타방의 액세스 포인트와 무선 통신할 수 있기 때문에 컨트롤러와 통신할 수 있다. 이것에 의해 주행 시스템에 의하면, 종래보다 통신의 확실성이 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 주행대차는 추가로, 상기 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 무선 인터페이스에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정부를 구비한다.
이것에 의하면, 주행대차는 예를 들면, 무선 인터페이스를 1개 구비하는 경우에 있어서도 컨트롤러(400)와의 통신을 차단하지 않도록 할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 주행대차는 추가로, 상기 무선 인터페이스를 통해 상기 주행대차의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 상기 제 2 액세스 포인트와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보를 취득하는 취득부를 구비하고, 상기 설정부는 상기 무선 인터페이스를 통한 상기 제 1 액세스 포인트와의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 취득부에 의해 취득된 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 설정부는 주행대차의 위치에 의거하여 무선 인터페이스가 이용하는 통신 슬롯에 적절한 통신 슬롯을 설정할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 주행대차는 추가로, 상기 주행대차의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보를 기억하는 기억부를 구비하고, 상기 취득부는 상기 무선 인터페이스가 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득할 수 없었을 경우에 상기 대응 정보에 의거하여 상기 주행대차의 현재 위치에 있어서 상기 제 2 액세스 포인트와 통신가능한 통신 슬롯을 취득한다.
이것에 의하면, 주행대차는 대응 정보에 의거하여 컨트롤러와의 통신을 계속해서 유지할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 무선 인터페이스는 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신하는 제 1 무선 인터페이스와, 상기 제 2 액세스 포인트와 무선 통신하는 제 2 무선 인터페이스를 포함한다.
이것에 의하면, 주행대차는 제 1 무선 인터페이스 및 제 2 무선 인터페이스를 통해 통신 슬롯의 상이한 2개의 액세스 포인트와 동시에 무선 통신할 수 있다. 그 때문에 예를 들면, 일방의 액세스 포인트가 고장났을 경우에 있어서도 주행대차는 타방의 액세스 포인트와 무선 통신할 수 있기 때문에 컨트롤러와 통신할 수 있다. 이것에 의해 주행 시스템에 의하면, 종래부터 통신의 확실성이 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 주행대차는 추가로, 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 하나를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 하나에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정부를 구비한다.
이것에 의하면, 주행대차는 이용할 수 있는 무선 통신의 통신 슬롯의 수를 감소시키지 않도록 할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 주행대차는 추가로, 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 일방을 통해 상기 주행대차의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보를 취득하는 취득부를 구비하고, 상기 설정부는 적어도 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 취득부에 의해 취득된 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 설정부는 주행대차의 위치에 의거하여 제 1 무선 인터페이스가 이용하는 통신 슬롯에 적절한 통신 슬롯을 설정할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 취득부는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스를 통해 상기 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득한다.
이것에 의하면, 주행대차는 확실하게 통신 정보를 취득할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 취득부는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 일방을 통해 상기 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득하고, 상기 설정부는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 된 후에 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 주행대차는 보다 확실하게 통신 정보를 취득할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 주행대차는 추가로, 상기 주행대차의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보를 기억하는 기억부를 구비하고, 상기 취득부는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득할 수 없었을 경우에 상기 대응 정보에 의거하여 상기 주행대차의 현재의 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯을 취득한다.
이것에 의하면, 주행대차는 예를 들면, 제 1 액세스 포인트 및 제 2 액세스 포인트의 양방과 무선 통신할 수 없는 경우에 있어서도 제 1 액세스 포인트 및 제 2 액세스 포인트와 통신하기 위한 제 1 무선 인터페이스 및 제 2 무선 인터페이스에 설정하는 각각의 통신 슬롯을 확실하게 취득할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 취득부는 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 통신가능한 상기 제 1 액세스 포인트에 설정되어 있는 통신 슬롯과 상기 제 2 액세스 포인트에 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 통신 정보로서 취득하고, 상기 설정부는 상기 취득부에 의해 취득된 상기 통신 정보에 의거하여 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯을 각각 변경한다.
이것에 의하면, 설정부는 예를 들면, 제 1 액세스 포인트 및 제 2 액세스 포인트의 양방과 무선 통신할 수 없는 경우에 있어서도 통신 정보에 의거하여 제 1 무선 인터페이스 및 제 2 무선 인터페이스가 이용하는 각각의 통신 슬롯으로서 각각 적절한 통신 슬롯을 설정할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 설정부는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 제 2 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 제 2 무선 인터페이스가 이용하고 있는 통신 슬롯에서 제 1 무선 인터페이스도 또한 통신할 수 있다. 이것에 의해 예를 들면, 제 2 무선 인터페이스가 고장났을 경우에 있어서도 주행대차는 제 1 무선 인터페이스에 의해 통신을 계속할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 설정부는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스가, 상기 제 2 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과, 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯에서 통신할 수 있도록 설정한다.
이것에 의하면, 제 2 무선 인터페이스에 의해 제 1 액세스 포인트 및 제 2 액세스 포인트의 양방과 통신할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 설정부는 상기 제 1 무선 인터페이스와 상기 제 1 액세스 포인트가 무선 통신할 수 없고, 또한 상기 제 2 무선 인터페이스와 상기 제 2 액세스 포인트가 무선 통신할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 제 1 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 예를 들면 제 1 무선 인터페이스 및 제 2 액세스 포인트가 고장났을 경우에 있어서도 주행대차는 제 2 무선 인터페이스 및 제 1 액세스 포인트에 의해 컨트롤러와 무선 통신을 계속할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 상기 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각은 상기 복수의 제 2 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치고, 또한 다른 일부가 겹치지 않도록 배치되고, 상기 복수의 제 2 액세스 포인트의 각각은 상기 복수의 제 1 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치고, 또한 다른 일부가 겹치지 않도록 배치된다.
이것에 의하면, 주행대차는 제 1 액세스 포인트 및 제 2 액세스 포인트 중 적어도 일방과의 통신을 계속하면서, 또한 복수의 제 1 액세스 포인트 사이에서의 무선 통신처의 전환, 및 복수의 제 2 액세스 포인트 사이에서의 무선 통신처의 전환을 행할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 일양태에 의한 주행대차의 제어 방법은 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각이, 이웃하는 제 1 액세스 포인트와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고, 복수의 제 2 액세스 포인트의 각각이, 이웃하는 제 2 액세스 포인트와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고, 또한 상기 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각은 상기 복수의 제 2 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치도록 배치되고, 상기 제 1 액세스 포인트 및 상기 제 2 액세스 포인트 중 적어도 일방과 무선 통신하는 무선 인터페이스를 갖는 주행대차를 구비하는 주행 시스템의 제어 방법으로서, 상기 주행대차와 무선 통신하는 상기 복수의 제 1 액세스 포인트, 및 상기 제 1 액세스 포인트와는 상이한 통신 슬롯에서 상기 주행대차와 무선 통신하는 상기 복수의 제 2 액세스 포인트를 포함하는 복수의 액세스 포인트에 상기 주행대차와 무선 통신시키는 통신 스텝과, 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나를 통해 상기 주행대차로부터 상기 주행대차의 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하고, 또한 상기 주행대차의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 상기 주행대차에 컨트롤러가 송신하는 제어 스텝과, 상기 주행 지시에 의거하여 소정의 궤도 상을 상기 주행대차에 주행시키는 주행 스텝을 포함하고, 상기 통신 스텝에서는, 상기 주행대차는 상기 무선 인터페이스를 통해 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신하고, 상기 제 1 액세스 포인트와의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 무선 인터페이스를 통해 상기 제 2 액세스 포인트와 무선 통신한다.
이것에 의하면, 주행대차는 예를 들면, 동일 통신 에어리어에 있어서 2개의 액세스 포인트 중 어느 하나와 무선 통신할 수 있다. 그 때문에 예를 들면, 일방의 액세스 포인트가 고장났을 경우에 있어서도 주행대차는 타방의 액세스 포인트와 무선 통신할 수 있기 때문에 컨트롤러와 통신할 수 있다. 이것에 의해 주행 시스템의 제어 방법에 의하면, 종래보다 통신의 확실성이 향상된다.
또한, 이들의 포괄적 또는 구체적인 양태는 시스템, 방법, 집적 회로, 컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터 판독가능한 CD-ROM 등의 기록 매체로 실현되어도 좋고, 시스템, 방법, 집적 회로, 컴퓨터 프로그램 및 기록 매체의 임의의 조합으로 실현되어도 좋다.
(발명의 효과)
본 발명의 일양태에 의한 주행 시스템 등에 의하면, 종래보다 통신의 확실성이 향상된다.
도 1은 실시형태 1에 의한 주행대차를 포함하는 주행 시스템의 네트워크 구성을 나타내는 모식도이다.
도 2는 실시형태 1에 의한 제 1 액세스 포인트 및 제 2 액세스 포인트의 통신 에어리어를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 기능 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 실시형태 1에 의한 통신 정보를 나타내는 설명도이다.
도 5는 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 제어 방법의 제 1 예를 나타내는 설명도이다.
도 6은 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 처리 순서의 제 1 예를 나타내는 플로우차트이다.
도 7은 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 제어 방법의 제 2 예를 나타내는 설명도이다.
도 8은 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 처리 순서의 제 2 예를 나타내는 플로우차트이다.
도 9는 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 제어 방법의 제 3 예를 나타내는 설명도이다.
도 10은 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 처리 순서의 제 3 예를 나타내는 플로우차트이다.
도 11은 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 제어 방법의 제 4 예를 나타내는 설명도이다.
도 12는 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 처리 순서의 제 4 예를 나타내는 플로우차트이다.
도 13은 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 제어 방법의 제 5 예를 나타내는 설명도이다.
도 14는 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 처리 순서의 제 5 예를 나타내는 플로우차트이다.
도 15는 실시형태 2에 의한 주행 시스템의 기능 구성을 나타내는 블록도이다.
도 16은 실시형태 2에 의한 주행 시스템의 제어 방법의 제 1 예를 나타내는 설명도이다.
도 17은 실시형태 2에 의한 주행 시스템의 처리 순서의 제 1 예를 나타내는 플로우차트이다.
도 18은 실시형태 2에 의한 주행 시스템의 제어 방법의 제 2 예를 나타내는 설명도이다.
도 19는 실시형태 2에 의한 주행 시스템의 처리 순서의 제 2 예를 나타내는 플로우차트이다.
이하, 각 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 구체적으로 설명한다.
이하에서 설명하는 각 실시형태는 모두 본 발명의 바람직한 일구체예를 나타내는 것이다. 이하의 실시형태에서 나타내어지는 수치, 형상, 재료, 구성요소, 구성요소의 배치 위치 및 접속 형태, 스텝, 스텝의 순서 등은 일례이며, 본 발명을 한정하는 주지는 아니다. 또한, 이하의 실시형태에 있어서의 구성요소 중 본 발명의 최상위 개념을 나타내는 독립 청구항에 기재되어 있지 않은 구성요소에 대해서는 보다 바람직한 형태를 구성하는 임의의 구성요소로서 설명된다. 또한, 동일 구성요소에는 동일 부호를 붙여 설명을 생략하는 경우가 있다.
(실시형태 1)
[개요]
이하, 실시형태 1에 의한 주행 시스템에 대해서 설명한다.
또한, 이하에서 설명하는 주행대차는 예를 들면, 시설 내를 커버하도록 복수 배치된 액세스 포인트(AP)를 순차적으로 이용한 무선 통신에 의해 컨트롤러와 통신하는 주행대차로서 실현될 수 있다.
도 1은 실시형태 1에 의한 주행대차(100)를 포함하는 주행 시스템(1)의 네트워크 구성을 나타내는 모식도이다. 도 1은 주행 시스템(1)이 배치된 시설을 상면에서 본 도면과 네트워크 구성도를 함께 나타내는 것이다.
주행 시스템(1)은 시설 내의 천장 또는 바닥면 등에 미리 설치된 주행 경로인 궤도(5)에, 컨트롤러(400)에 의한 컴퓨터 제어에 의해 주행대차(100)를 주행시키는 유궤도식의 주행 시스템이다. 주행대차(100)는 컨트롤러(400)에 의한 제어에 따라 지시된 지점으로 이동하거나, 물품의 반송을 행하거나 한다.
또한, 주행 시스템(1)은 유궤도식의 주행 시스템인 경우를 예로서 설명하지만, 이하의 설명은 무궤도식의 주행 시스템에도 마찬가지로 적용되어도 좋다. 또한, 도 1에는 주행대차(100)를 1대만 도시하고 있지만, 주행 시스템(1)은 복수의 주행대차(100)를 구비해도 좋다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 주행 시스템(1)은 주행대차(100)와, 복수의 제 1 액세스 포인트(제 1 AP)(200, 210, 220, 및 230)와, 복수의 제 2 액세스 포인트(제 2 AP)(300, 310, 320, 및 330)와, 컨트롤러(400)를 구비한다.
주행대차(100)는 사람이 승차하는 일 없이 소정의 궤도(5) 상을 주행하고, 또한 컨트롤러(400)에 의한 제어에 의거하여 주행하는 무인 주행차이다.
주행대차(100)는 컨트롤러(400)에 의한 제어에 의거하여 궤도(5) 상을 자유롭게 주행하고, 물품의 반송 등을 행한다. 또한, 주행대차(100)는 제 1 무선 인터페이스(제 1 IF)(110)(도 3 참조) 및 제 2 무선 인터페이스(제 2 IF)(120)(도 3 참조)를 갖고, 복수의 액세스 포인트와 무선 통신 링크(이후, 간단히 통신 링크라고도 함)를 확립하고, 이 통신 링크를 이용한 무선 통신에 의해 컨트롤러(400)와 통신한다.
또한, 주행대차(100)는 통신 링크를 확립하는 상대가 되는 액세스 포인트의 전환(즉, 로밍)을 행한다.
주행 시스템(1)에 있어서, 주행대차(100)가 주행할 수 있는 영역, 즉 궤도(5) 상의 위치는 복수의 블록으로 구획되어 있다. 주행대차(100)는 자장치(自裝置)가 속해 있는 블록에 따라 적절한 제 1 AP(예를 들면, 제 1 AP(200, 210, 220, 및 230) 중 어느 하나) 및 제 2 AP(예를 들면, 제 2 AP(300, 310, 320, 및 330) 중 어느 하나)와의 통신 링크를 확립한다. 즉, 주행대차(100)는 자장치의 위치에 의거하여 통신 링크를 확립하는 AP를 자율적으로 선택한다. 예를 들면, 주행대차(100)는 제 1 AP(200)와 무선 통신하고, 또한 제 1 AP(200)와의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 AP(300)와 무선 통신한다.
예를 들면, 도 1에 있어서 주행대차(100)는 제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300)와 통신 링크를 확립하고 있다. 궤도(5) 상의 위치는 복수의 블록으로 구획되어 있고, 이 블록을 이용해서 주행대차(100)의 위치가 특정된다. 또한, 상기 블록은 도 1에 있어서 파선으로 나타내어져 있으며, 지면 상의 상단의 블록을 좌측으로부터 우측으로 블록(R1, S1, T1, U1)이라고 하고, 지면 상의 하단의 블록을 좌측으로부터 우측으로 블록(R2, S2, T2, U2)이라고 한다. 또한, 도 1에 있어서의 각 블록은 직사각형으로 구획되어 있지만, 이것에 한정되지 않고, 임의의 형상으로 구획되어 있어도 좋다. 또한, 블록(R2, S2, T2, U2)에는 블록(R1, S1, T1, U1)과 마찬가지로 제 1 AP 및 제 2 AP가 각각 배치되어 있지만, 도 1에 있어서는 도시를 생략하고 있다. 또한, 도 1에 있어서는 예를 들면, 블록(R1) 및 블록(S1) 등 이웃하는 블록의 통신 에어리어를 구획하도록 간략해서 도시하고 있지만, 이웃하는 블록 사이의 통신 에어리어는 주행대차(100)가 블록 사이를 이동할 때에 복수의 AP와 통신이 중단되지 않도록 하기 위해서 일부가 겹쳐 있으면 좋다.
제 1 AP(200, 210, 220, 및 230)(이후, 제 1 AP(200) 등이라고도 함)는 각각 주행대차(100)와 통신 링크를 확립해서 무선 통신을 행하는 액세스 포인트 장치이다.
제 2 AP(300, 310, 320, 및 330)(이후, 제 2 AP(300) 등이라고도 함)는 각각 주행대차(100)와 통신 링크를 확립해서 무선 통신을 행하는 액세스 포인트 장치이다. 또한, 제 1 AP(200) 등과 제 2 AP(300) 등은 서로 상이한 무선 통신 슬롯을 이용하여 주행대차(100)와 통신한다.
이렇게, 주행 시스템(1)이 구비하는 복수의 AP(제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300) 등)는 주행대차(100)와 무선 통신하는 복수의 제 1 AP(200) 등, 및 제 1 AP와는 상이한 통신 슬롯에서 주행대차(100)와 무선 통신하는 복수의 제 2 AP(300) 등을 포함한다.
또한, 통신 슬롯이란, 채널(바꿔 말하면, 주파수 슬롯) 및 타임 슬롯 중 적어도 일방을 포함하는 것을 의미한다. 예를 들면, 「통신 슬롯이 상이한」이란, 통신에 이용하는 채널, 즉 주파수가 상이한 것을 의미하는 것은 물론, 동일 주파수로서 통신하는 타이밍이 상이한 경우, 즉 타임 슬롯이 상이한 경우도 의미한다. 예를 들면, 제 1 AP(200)가 제 1 타이밍에 있어서 채널 1로 주행대차(100)와 무선 통신하고, 제 1 AP(210)가 제 1 타이밍과는 상이한 제 2 타이밍에 있어서 채널 1로 주행대차(100)와 무선 통신하는 경우이다. 이하의 설명에 있어서는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등이 서로 채널이 상이한 경우를 예시해서 설명한다.
도 2는 실시형태 1에 의한 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등의 통신 에어리어를 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 2에는 일례로서 제 1 AP(200 및 210)와, 제 2 AP(300 및 310)의 각각의 통신 에어리어를 모식적으로 나타내고 있다. 도 2에 나타내는 실선의 동그라미는 제 1 AP(200 및 210) 통신 에어리어를 모식적으로 나타내는 것이며, 도 2에 나타내는 파선의 동그라미는 제 2 AP(300 및 310) 통신 에어리어를 모식적으로 나타내는 것이다.
제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등은 예를 들면, IEEE802.11a, b, g, n 규격 등에 적합한 무선 LAN(Local Area Network) 등의 통신 인터페이스에 의해 무선 통신을 행한다. 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등의 각각은 무선 통신 에어리어에 의해 궤도(5)를 커버하는 위치에 배치된다.
복수의 제 1 AP(200) 등의 각각은 이웃하는 제 1 AP(예를 들면, 제 1 AP(200) 및 제 1 AP(210))와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되어 있다. 또한, 복수의 제 2 AP(300) 등의 각각은 이웃하는 제 2 AP(예를 들면, 제 2 AP(300) 및 제 2 AP(310))와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되어 있다. 또한, 복수의 제 1 AP(200) 등의 각각은 복수의 제 2 AP(300) 등 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치도록 배치되어 있다.
또한, 도 2에 나타내는 바와 같이 예를 들면, 제 1 AP와 제 2 AP의 통신 에어리어는 완전히 겹치는 것은 아니고, 약간 어긋나 있으면 좋다. 즉, 복수의 제 1 AP(200) 등의 각각은 복수의 제 2 AP(300) 등 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치고, 또한 다른 일부가 겹치지 않도록 배치되면 좋다. 또한, 복수의 제 2 AP(300) 등의 각각은 복수의 제 1 AP(200) 등 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치고, 또한 다른 일부가 겹치지 않도록 배치되면 좋다.
이러한 구성에 의하면, 주행대차(100)는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등 중 적어도 일방과의 무선 통신을 계속하면서, 또한 복수의 제 1 AP(200) 등 사이에서의 무선 통신처의 전환, 및 복수의 제 2 AP(300) 등 사이에서의 무선 통신처의 전환을 행할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등이 무선 통신에 이용하는 통신 슬롯은 미리 정해져 있는 것으로 한다. 예를 들면, 제 1 AP(200) 등은 2.4GHz대의 채널(예를 들면, 채널 1, 6, 및 11)을 이용하고, 제 2 AP(300) 등은 5.2GHz대의 채널(예를 들면, 채널 36, 40, 44, 및 48)을 이용한다. 또한, 이들은 일례이며, 제 1 AP(200) 등은 5.2GHz대의 채널(예를 들면, 채널 36, 40, 44, 및 48)을 이용하고, 제 2 AP(300) 등은 5.3GHz대의 채널(예를 들면, 채널 52, 56, 60, 및 64)을 이용해도 좋고, 상이한 주파수대의 채널을 이용하면 좋다.
또한, 이웃하는 제 1 AP끼리, 및 이웃하는 제 2 AP끼리가 무선 신호에 이용하는 통신 슬롯은 서로 상이하다. 예를 들면, 제 1 AP(200)가 2.4GHz대의 채널 1을 통신 슬롯으로서 이용하는 경우, 제 1 AP(210)는 2.4GHz대의 채널 6을 통신 슬롯으로서 이용한다. 또한, 이 경우, 제 1 AP(220)는 2.4GHz대의 채널 6 이외를 통신 슬롯으로서 이용하면 좋고, 2.4GHz대의 채널 1을 통신 슬롯으로서 이용해도 좋고, 2.4GHz대의 채널 11을 통신 슬롯으로서 이용해도 좋다. 물론, 제 1 AP(200)가 2.4GHz대의 채널 1을 제 1 타이밍에서 통신 슬롯으로서 이용하는 경우, 제 1 AP(210)는 2.4GHz대의 채널 1을 이용하고, 또한 제 1 AP(200)가 통신하는 제 1 타이밍과는 상이한 제 2 타이밍을 이용하는 타임 슬롯을 통신 슬롯으로서 이용해도 좋다. 이웃하는 제 2 AP끼리가 이용하는 통신 슬롯의 관계에 대해서도 이웃하는 제 1 AP끼리가 이용하는 통신 슬롯의 관계와 마찬가지이다. 또한, 이웃하는 AP란, 예를 들면 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치는 AP를 의미한다.
다시 도 1을 참조하여, 컨트롤러(400)는 주행대차(100)의 동작을 컴퓨터에 의해 제어하는 제어 장치이다. 컨트롤러(400)는 구체적으로는 주행대차(100)에 대해서 주행대차(100)를 소정의 위치로 이동시키는 이동 지령, 및 주행대차(100)에 물품의 반송을 시키는 반송 지령 등을 포함하는 제어 신호인 주행 지시를 송신한다. 보다 구체적으로는 컨트롤러(400)는 복수의 AP 중 어느 하나를 통해 주행대차(100)로부터 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하고, 또한 주행대차(100)의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 주행대차(100)에 송신한다. 즉, 컨트롤러(400)는 복수의 AP 중 어느 하나를 통해 주행대차(100)로부터 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 수신한다. 또한, 컨트롤러(400)는 복수의 AP 중 어느 하나를 통해 주행대차(100)의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 주행대차(100)에 송신한다.
[구성]
계속해서, 주행 시스템(1)의 구체적인 구성에 대해서 설명한다.
도 3은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 기능 구성을 나타내는 블록도이다.
<주행대차>
주행대차(100)는 제 1 IF(110)와, 제 2 IF(120)와, 설정부(130)와, 취득부(140)와, 제어부(150)와, 기억부(160)를 구비한다.
제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 각각은 예를 들면, IEEE802.11a, b, g, n 규격 등에 적합한 무선 LAN 등의 통신 인터페이스이다. 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)는 각각이 제어부(150)에 의한 제어를 받아 데이터의 송수신, 통신 링크의 확립, 절단 등을 행한다.
제 1 IF(110)는 제 1 AP(200) 등과 무선 통신하는 통신 인터페이스이다. 예를 들면, 제 1 IF(110)는 2.4GHz대의 통신 대역에서 제 1 AP(200) 등과 무선 통신한다.
제 2 IF(120)는 제 2 AP(300) 등과 무선 통신하는 통신 인터페이스이다. 예를 들면, 제 2 IF(120)는 5GHz대의 통신 대역에서 제 2 AP(300) 등과 무선 통신한다.
이렇게 실시형태 1에 의한 주행대차(100)는 2개의 무선 인터페이스를 구비한다. 주행대차(100)는 이하 제 2 예에서 설명하는 바와 같이, 예를 들면 제 1 IF(110)를 통해 제 1 AP(200) 등과의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110)를 통해 제 2 AP(300) 등과 무선 통신하는 것도 가능하다. 또한, 주행대차(100)는 예를 들면, 마찬가지로 제 2 IF(120)를 통해 제 2 AP(300) 등과의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 IF(120)를 통해 제 1 AP(200)와 무선 통신하는 것도 가능하다.
제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 각각은 설정부(130)가 설정한 통신 슬롯을 이용하여 무선 통신을 행한다. 예를 들면, 제 1 IF(110)가 무선 통신에 이용하는 통신 슬롯으로서 2.4GHz대의 채널 1이 설정부(130)에 설정되고, 또한 제 2 IF(120)가 무선 통신에 이용하는 통신 슬롯으로서 5GHz대의 채널 36이 설정부(130)에 설정되었을 경우, 제 1 IF(110)에 의해 2.4GHz대의 채널 1로 제 1 AP(200)에 접속함과 아울러, 제 2 IF(120)에 의해 5GHz대의 채널 36으로 제 2 AP(300)와 접속한다. 또한, 본 실시형태에서는 주행대차(100)는 제 1 IF(110)에 의해 제 1 AP(200) 등과 무선 통신하고, 제 2 IF(120)에 의해 제 2 AP(300) 등과 무선 통신하도록 미리 정해져 있는 것으로 하여 설명하지만, 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등 중 어느 것과 접속할지는 임의이다.
설정부(130)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 하나를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 하나에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 처리부이다. 설정부(130)는 예를 들면, 제 1 IF(110)를 이용해서 제 1 AP(200)와 무선 통신이 차단되었을 경우에 제 1 IF(110)에 이용하고 있는 통신 슬롯을 채널 1로부터 채널 6으로 변경한다. 또한, 예를 들면 설정부(130)는, 예를 들면 제 1 IF(110)를 이용해서 제 1 AP(200)와 무선 통신이 차단되었을 경우에 제 1 IF(110)에 이용되고 있는 채널을 2.4GHz대의 채널로부터 제 2 IF(120)에 이용되고 있는 채널의 주파수대인 5GHz대의 채널로 변경한다.
설정부(130)는 예를 들면, 마이크로컨트롤러 등으로 실현된다. 구체적으로는 설정부(130)는 프로그램이 격납된 불휘발성 메모리, 프로그램을 실행하기 위한 일시적인 기억 영역인 휘발성 메모리, 입출력 포트, 프로그램을 실행하는 프로세서 등으로 실현된다. 설정부(130)는 각 동작을 실행하는 전용의 전자 회로로 실현되어도 좋다.
취득부(140)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 일방을 통해 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 또한 컨트롤러(400)로부터, 주행대차(100)의 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보(60)를 취득한다. 취득부(140)는 예를 들면, 위치 정보(50)의 송신 및 통신 정보(60)의 수신을, 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 일방을 제어해서 실행하는 처리부이다.
취득부(140)는 예를 들면, 마이크로컨트롤러 등으로 실현된다. 구체적으로는 취득부(140)는 프로그램이 격납된 불휘발성 메모리, 프로그램을 실행하기 위한 일시적인 기억 영역인 휘발성 메모리, 입출력 포트, 프로그램을 실행하는 프로세서 등으로 실현된다. 취득부(140)는 각 동작을 실행하는 전용의 전자 회로로 실현되어도 좋다.
또한, 설정부(130) 및 취득부(140)는 예를 들면, 1개의 CPU로 실현되어도 좋고, 각각 상이한 CPU로 실현되어도 좋다.
설정부(130)는 적어도 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 취득부(140)에 의해 취득된 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
또한, 위치 정보(50)는 블록의 위치를 일의로 나타내는 정보이다. 위치 정보(50)에는 예를 들면, 궤도(5) 상에 설정되는 블록(R1, S1) 등과, 상기 블록에 포함되는 궤도(5) 상의 주행대차(100)의 위치 등을 대응시키는 정보가 포함된다. 위치 정보(50)는 궤도(5) 상에 정해진 위치 등과, 상기 위치가 속하는 블록을 대응시키는 정보라고도 말할 수 있다.
또한, 위치 정보(50)는 상기의 형태에만 한정되지 않는다. 위치 정보(50)는 예를 들면, 무궤도식의 주행 시스템에서는 궤도를 기준으로 하는 것은 아니고, 시설에 있어서의 위치를 기준으로 한 방법을 채용해도 좋다.
도 4는 실시형태 1에 의한 통신 정보(60)를 나타내는 설명도이다.
통신 정보(60)는 위치 정보(50)에 나타내어지는 각 블록과, 상기 블록의 내부에서 이용가능한 통신 슬롯을 대응시킨 정보이다.
도 4에 나타내어지는 통신 정보(60)의 각 엔트리(각 행)는 블록과, 상기 블록의 내부에서 이용가능한 통신 슬롯을 포함한다. 예를 들면, 통신 정보(60)의 최상단의 엔트리는 블록(R1)의 내부에서 2.4GHz대의 채널 1 및 5GHz대의 채널 36이 이용가능한 것을 나타내고 있다. 또한, 통신 정보(60)의 위로부터 2번째의 엔트리는 블록(S1)의 내부에서 2.4GHz대의 채널 6 및 5GHz대의 채널 40이 이용가능한 것을 나타내고 있다.
또한, 주행대차(100)는 예를 들면, 자장치의 현재 위치를 취득하기 위해서 전파 또는 광 등을 검지하는 센서를 구비한다. 취득부(140)는 예를 들면, 궤도(5)를 따라 배치된 복수의 광 송신기로부터 수광하는 광에 의해 주행대차(100)의 현재 위치를 취득하고, 취득한 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신한다.
또한, 도 4에는 기억부(160)에 위치 정보(50)를 기억하고 있는 예를 나타내고 있지만, 취득부(140)는 취득한 자장치의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 기억부(160)에 기억시키지 않고 컨트롤러(400)에 송신해도 좋다.
또한, 현재 위치의 취득 방법은 광 송수신기에 의한 방법에 한정되지 않는다. 예를 들면, 현재 위치의 취득 방법은 궤도(5)의 근방에 부착된 바코드 등의 마킹 정보를 광학적으로 판독 변환함으로써 취득하는 방법이어도 좋고, IMES(Indoor MEssaging System)(소위 옥내 GPS(Global Position System)에 의해 취득하는 방법이어도 좋다. 또는, 현재 위치의 취득 방법은 주행륜에 탑재되어 있는 구동 모터로부터의 피드백 정보(모터 회전수)를 관리하고 있는 주행 제어부로부터의 정보, 또는 주행대차(100)에 구비되는 가속도 센서 또는 방향 센서 등으로부터의 정보에 의거하여 취득하는 방법이어도 좋고, 또한 상기의 취득 방법의 조합이어도 좋다.
다시 도 3을 참조하여, 제어부(150)는 주행대차(100)의 주행 등을 제어하는 처리부이다. 제어부(150)는 예를 들면, 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)를 제어함으로써 컨트롤러(400)로부터 이동 지령 등의 주행 지시를 수신하고, 수신한 주행 지시에 의거하여 주행대차(100)의 주행을 제어한다.
제어부(150)는 예를 들면, 마이크로컨트롤러 등으로 실현된다. 구체적으로는 제어부(150)는 프로그램이 격납된 불휘발성 메모리, 프로그램을 실행하기 위한 일시적인 기억 영역인 휘발성 메모리, 입출력 포트, 프로그램을 실행하는 프로세서 등으로 실현된다. 제어부(150)는 각 동작을 실행하는 전용의 전자 회로로 실현되어도 좋다.
또한, 제어부(150)는 설정부(130) 및 취득부(140)와 1개의 CPU로 실현되어도 좋고, 각각과는 상이한 CPU로 실현되어도 좋다.
기억부(160)는 컨트롤러(400)로부터 수신한 데이터를 기억하는 HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive), eMMC(embedded Multi Media Card) 등의 스토리지이다. 기억부(160)는 예를 들면, 설정부(130), 취득부(140), 및 제어부(150)가 각각 실행하는 제어 프로그램을 격납한다.
또한, 예를 들면 기억부(160)는 주행대차(100)의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보(70)를 기억한다. 상술한 바와 같이, 취득부(140)가 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 일방을 이용하여 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 있으면, 설정부(130)는 취득부(140)가 취득한 통신 정보(60)에 의거하여 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 일방의 통신 슬롯을 변경할 수 있다. 여기서, 주행대차(100)는 예를 들면, 제 1 AP(200) 및 제 2 IF(120)의 고장에 의해 제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300)의 양방과 통신할 수 없게 되는 경우가 있다. 이 경우, 취득부(140)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 없었을 경우에 대응 정보(70)에 의거하여 주행대차(100)의 현재의 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯을 취득한다.
또한, 주행 시스템(1)의 구체적인 제어 방법은 후술한다.
<컨트롤러>
컨트롤러(400)는 통신 인터페이스(통신 IF)(410)와, 제어부(420)와, 기억부(430)를 구비한다.
통신 IF(410)는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등과 통신하는 통신 인터페이스이다.
제어부(420)는 통신 IF(410) 등을 제어하고, 주행대차(100)에 통신 정보(60), 및 주행대차(100)의 주행을 제어하기 위한 이동 지령 등의 제어 신호인 주행 지시를 송신하거나, 주행대차(100)로부터 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 수신해서 기억부(430)에 기억시키거나 하는 처리부이다.
제어부(420)는 예를 들면, 마이크로컨트롤러 등으로 실현된다. 구체적으로는 제어부(420)는 프로그램이 격납된 불휘발성 메모리, 프로그램을 실행하기 위한 일시적인 기억 영역인 휘발성 메모리, 입출력 포트, 프로그램을 실행하는 프로세서 등으로 실현된다. 제어부(420)는 각 동작을 실행하는 전용의 전자 회로로 실현되어도 좋다.
기억부(430)는 통신 정보(60) 등의 정보를 기억하는 HDD, SSD 등의 스토리지이다. 기억부(160)는 예를 들면, 제어부(420)가 실행하는 제어 프로그램을 격납한다.
[처리 순서]
계속해서, 도 3 및 도 5~도 14를 참조하면서 실시형태 1에 의한 주행대차(100)의 주행 순서에 대해서 설명한다. 또한, 도 5, 도 7, 도 9, 도 11, 및 도 13에 있어서는 주행대차(100)의 구성요소, 컨트롤러(400) 등의 주행 시스템(1)의 구성요소의 일부의 도시를 생략하고 있다. 또한, 도 5, 도 7, 도 9, 도 11, 및 도 13에 있어서는 제 1 IF(110)는 제 1 AP(200)와 미리 무선 통신하고, 제 2 IF(120)는 제 2 AP(300)와 미리 무선 통신하고 있는 경우에 대해서 나타내고 있다.
<제 1 예>
도 5는 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 제 1 예를 나타내는 설명도이다. 도6은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 처리 순서의 제 1 예를 나타내는 플로우차트이다.
우선, 주행대차(100)는 제 1 IF(110)를 이용해서 제 1 AP(200)와 통신하고, 또한 제 2 IF(120)를 이용해서 제 2 AP(300)와 통신하고 있는 것으로 한다(스텝 S101). 이렇게 통신함으로써 제어부(150)는 컨트롤러(400)로부터 주행 지령 등의 주행 지시를 제 1 IF(110) 또는 제 2 IF(120)를 통해 수신하고, 수신한 주행 지시에 의거하는 제어(예를 들면, 주행대차(100)의 주행 제어)를 실행한다.
이어서, 주행대차(100)는 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200) 또는 제 2 AP(300)와 통신이 차단되었는지, 즉 무선 통신을 할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S102). 예를 들면, 스텝 S102에 있어서 도 5의 (a)에 나타내는 바와 같이 주행대차(100)는 블록(R1)으로부터 블록(S1)으로 이동하는 것으로 한다.
주행대차(100)(예를 들면, 제어부(150))는 주행대차(100)가 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200) 또는 제 2 AP(300)와 통신이 차단되지 않는다고 판정했을 경우(스텝 S102에서 No), 처리를 스텝 S101로 되돌린다.
한편, 주행대차(100)는 주행대차(100)가 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200) 또는 제 2 AP(300)와 통신이 차단되었다고 판정했을 경우(스텝 S102에서 Yes), 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신한다(스텝 S103). 구체적으로는 스텝 S103에서는 취득부(140)는 상기한 방법에 의해 취득한 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 제 1 IF(110) 또는 제 2 IF(120)를 통해 컨트롤러(400)에 송신한다. 보다 구체적으로는 스텝 S103에서는 취득부(140)는 상기한 방법에 의해 취득한 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 통신가능한 IF를 통해 컨트롤러(400)에 송신한다. 또한, 취득부(140)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 모두가 통신가능한 경우, 어느 IF를 통해 컨트롤러(400)에 위치 정보(50)를 송신해도 좋다.
이어서, 취득부(140)는 컨트롤러(400)로부터 다음 블록(여기서는 블록(S1))의 AP(여기서는 예를 들면, 제 1 AP(210))와 통신하기 위한 통신 정보(60)를 취득한다(스텝 S104).
이어서, 설정부(130)는 취득부(140)가 취득한 통신 정보(60)에 의거하여 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 일방의 IF, 구체적으로는 AP와 통신할 수 없는 IF, 즉 AP와의 통신이 중단된 IF(여기서는 예를 들면, 제 1 IF(110))가 이용하는 통신 슬롯을 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다(스텝 S105). 예를 들면, 설정부(130)는 스텝 S105에서는 제 1 IF(110)가 이용하는 채널을 제 1 AP(200)와 통신가능한 2.4GHz대의 채널 1로부터 제 1 AP(210)와 통신가능한 2.4GHz대의 채널 6으로 변경한다.
이어서, 예를 들면 도 5의 (b) 및 도 6에 나타내는 바와 같이 제어부(150)는 설정부(130)가 변경한 통신 슬롯을 이용하여 제 1 IF(110) 및 제 1 AP(210)를 통해 컨트롤러(400)와 통신한다(스텝 S106).
스텝 S104 및 스텝 S105와 마찬가지의 처리를 실행하여, 도 5의 (c) 및 도 5의 (d)에 나타내는 바와 같이 설정부(130)는 제 2 IF(120)에 설정되어 있는 통신 슬롯을 통신 정보(60)에 의거하여 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경함으로써 제 2 IF(120)와 제 2 AP(310)를 통신할 수 있도록 한다.
이상과 같이, 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)은 소정의 궤도(5) 상을 주행하는 주행대차(100)와, 주행대차(100)와 무선 통신하는 복수의 제 1 AP(200) 등, 및 제 1 AP(200) 등과는 상이한 통신 슬롯에서 주행대차(100)와 무선 통신하는 복수의 제 2 AP(300) 등을 포함하는 복수의 AP와, 복수의 AP 중 어느 하나를 통해 주행대차(100)로부터 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 수신하고, 또한 주행대차(100)의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 주행대차(100)에 송신하는 컨트롤러(400)를 구비한다. 복수의 제 1 AP(200) 등은 이웃하는 제 1 AP와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치된다. 또한, 복수의 제 2 AP(300) 등은 이웃하는 제 2 AP와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치된다. 또한, 복수의 제 1 AP(200) 등의 각각은 복수의 제 2 AP(300) 등 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치도록 배치된다. 또한, 주행대차(100)는 제 1 AP(200) 등과 무선 통신하는 IF이며, 또한 제 1 AP(200) 등과의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 AP(300) 등과 무선 통신하는 IF를 구비한다. 실시형태 1에 의한 주행대차(100)는 제 1 AP(200) 등과 무선 통신하는 제 1 IF(110)와, 제 2 AP(300) 등과 무선 통신하는 제 2 IF(120)를 무선 인터페이스로서 구비한다.
또한, 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법은 복수의 제 1 AP(200) 등이, 이웃하는 제 1 AP와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고, 복수의 제 2 AP(300) 등이, 이웃하는 제 2 AP와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고, 또한 복수의 제 1 AP(200) 등의 각각은 복수의 제 2 AP(300) 등 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치도록 배치되고, 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등 중 적어도 일방과 무선 통신하는 무선 인터페이스를 갖는 주행대차(100)를 구비하는 주행 시스템(1)의 제어 방법이다. 주행 시스템(1)의 제어 방법은 주행대차(100)와 무선 통신하는 복수의 제 1 AP(200) 등, 및 제 1 AP(200) 등과는 상이한 통신 슬롯에서 주행대차(100)와 무선 통신하는 복수의 제 2 AP(300) 등을 포함하는 복수의 AP에 주행대차(100)와 무선 통신시키는 통신 스텝과, 복수의 AP 중 어느 하나를 통해 주행대차(100)로부터 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 수신하고, 또한 주행대차(100)의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 주행대차(100)에 컨트롤러(400)가 송신하는 제어 스텝과, 주행 지시에 의거하여 소정의 궤도(5) 상을 주행대차(100)에 주행시키는 주행 스텝을 포함한다.
이것에 의하면, 주행대차(100)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)를 통해 통신 슬롯의 상이한 2개의 AP(제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등)와 동시에 무선 통신할 수 있다. 그 때문에 예를 들면, 일방의 AP가 고장났을 경우에 있어서도 주행대차(100)는 타방의 AP와 무선 통신할 수 있기 때문에 컨트롤러(400)와 계속 통신할 수 있다. 이것에 의해 주행 시스템(1)에 의하면, 종래보다 통신의 확실성이 향상된다. 또한, 주행대차(100)는 2개 이상의 IF에 의해 2개 이상의 상이한 통신 규격을 병용해서 무선 통신을 행할 수 있다. 일반적으로 통신 규격이 상이하면, 외래 노이즈에 의해 받는 영향의 유무 또는 대소가 상이하다. 따라서, 가령 일방의 통신 규격에 의한 통신이 외래 노이즈 등의 영향으로 통신할 수 없는 상태가 되어도 타방의 통신 규격에 의한 통신이 가능할 가능성이 높아져 주행 시스템(1)의 통신의 확실성을 보다 향상시킬 수 있다.
또한, 예를 들면 설정부(130)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 하나를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 하나에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정한다.
또한, 예를 들면 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법은 추가로, 주행대차(100)가 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 하나를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 하나에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정 스텝을 포함한다.
이것에 의하면, 주행대차(100)는 설정부(130)에 의해 주행대차(100)를 이용할 수 있는 무선 통신의 통신 슬롯의 수를 감소시키지 않도록 할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 취득부(140)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 일방을 통해 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 또한 컨트롤러(400)로부터 주행대차(100)의 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보(60)를 취득한다. 이 경우, 예를 들면 설정부(130)는 적어도 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 취득부(140)에 의해 취득된 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
또한, 예를 들면 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법은 추가로, 주행대차(100)가 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 일방을 통해 주행대차(100)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 또한 컨트롤러(400)로부터 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보(60)를 취득하는 취득 스텝을 포함하고, 설정 스텝에서는 적어도 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 취득 스텝에서 취득한 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 설정부(130)는 주행대차(100)의 위치에 의거하여 제 1 IF(110)가 이용하는 통신 슬롯으로서 적절한 통신 슬롯을 설정할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 제 1 예에서는 취득부(140)는 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 IF(120)를 통해 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득한다.
또한, 제 1 예에 있어서의 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 취득 스텝(구체적으로는 도 6에 나타내는 스텝 S103 및 스텝 S104)에서는 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 IF(120)를 통해 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득한다.
이것에 의하면, 주행대차(100)는 확실하게 통신 정보(60)를 취득할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
<제 2 예>
도 7은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 제 2 예를 나타내는 설명도이다. 도 8은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 처리 순서의 제 2 예를 나타내는 플로우차트이다.
우선, 주행대차(100)는 제 1 IF(110)를 이용해서 제 1 AP(200)와 통신하고, 또한 제 2 IF(120)를 이용해서 제 2 AP(300)와 통신하고 있는 것으로 한다(스텝 S201). 이렇게 통신함으로써 제어부(150)는 컨트롤러(400)로부터 수신한 주행 지시에 의거하는 제어를 실행한다.
이어서, 주행대차(100)(예를 들면, 제어부(150) 또는 설정부(130))는 제 1 AP(200) 또는 제 2 AP(300)가 고장났는지, 즉 주행대차(100)와 통신할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S202). 예를 들면, 주행대차(100)는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등의 각각과의 사이에서 소정의 주기로 서로 통신이 가능한지의 여부를 확인하기 위한 제어 신호를 서로 송수신한다. 이것에 의해 주행대차(100)는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등이 고장나 있는지의 여부, 즉 통신할 수 없는 상태인지의 여부를 판정한다.
주행대차(100)가 제 1 AP(200) 또는 제 2 AP(300)가 고장나 있지 않다고 판정했을 경우(스텝 S202에서 No), 주행대차(100)는 스텝 S201의 처리를 계속한다.
한편, 주행대차(100)가 제 1 AP(200) 또는 제 2 AP(300)가 고장나 있다고 판정했을 경우(스텝 S202에서 Yes), 주행대차(100)는 고장난 AP와 통신하고 있던 IF를 고장나 있지 않은 AP와 통신할 수 있는 통신 슬롯으로 변경한다(스텝 S203).
예를 들면, 스텝 S202에 있어서 도 7의 (a)에 나타내는 바와 같이 제 1 AP(200)가 고장난 것으로 한다. 여기서, 제 1 IF(110)는 제 1 AP(200)와 통신할 수 없게 된 것으로 한다.
이 경우, 설정부(130)는 도 7의 (b)에 나타내는 바와 같이 제 1 IF(110)의 통신 슬롯을 제 2 AP(300)와 통신할 수 있는 통신 슬롯으로 변경한다. 구체적으로 예를 들면, 설정부(130)는 제 1 IF(110)가 이용하고 있던 2.4GHz대의 채널을 제 2 AP(300)와 통신할 수 있는 5GHz대의 채널로 변경한다. 이렇게 함으로써 설정부(130)는 제 1 IF(110)도 또한 제 2 IF(120)와 마찬가지로 제 2 AP(300)와 통신할 수 있도록 통신 슬롯의 설정을 변경하고, 제 2 IF(120)의 백업으로서 제 1 IF(110)를 대기시킨다.
또한, 스텝 S202에서는 주행대차(100)가 제 1 AP(200) 또는 제 2 AP(300)가 고장났는지, 즉 주행대차(100)와 통신할 수 없는지의 여부를 판정했지만, 컨트롤러(400)가 이 판정을 행해도 좋다. 예를 들면, 컨트롤러(400)는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등의 각각과의 사이에서 소정의 주기로 서로 통신이 가능한지의 여부를 확인하기 위한 제어 신호를 서로 송수신한다. 이것에 의해 컨트롤러(400)는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등이 고장나 있는지의 여부, 즉 통신할 수 없는 상태인지의 여부를 판정한다. 이 경우, 컨트롤러(400)는 예를 들면, 제 1 AP(200) 또는 제 2 AP(300)가 고장나 있다고 판정했을 경우, 판정 결과를 주행대차(100)에 송신한다. 설정부(130)는 컨트롤러(400)로부터 수신한 판정 결과에 의거하여 제 1 IF(110) 또는 제 2 IF(120)의 통신 슬롯을 변경한다.
이상과 같이, 제 2 예에서는 설정부(130)는 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110)에 설정되어 있는 통신 슬롯을 제 2 IF(120)에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경한다. 물론, 설정부(130)는 제 2 IF(120)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 IF(120)에 설정되어 있는 통신 슬롯을 제 1 IF(110)에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경해도 좋다.
또한, 제 2 예에 있어서의 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 설정 스텝에서는 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110)에 설정되어 있는 통신 슬롯을 제 2 IF(120)에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 제 2 IF(120)가 이용하고 있는 통신 슬롯에서 제 1 IF(110)도 또한 통신할 수 있다. 이것에 의해 예를 들면. 제 2 IF(120)가 고장났을 경우에 있어서도 주행대차(100)는 제 1 IF(110)에 의해 통신을 계속할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
<제 3 예>
도 9는 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 제 3 예를 나타내는 설명도이다. 도 10은 실시형태 1에 의한 주행 시스템의 처리 순서의 제 3 예를 나타내는 플로우차트이다.
우선, 주행대차(100)는 제 1 IF(110)를 이용해서 제 1 AP(200)와 통신하고, 또한 제 2 IF(120)를 이용해서 제 2 AP(300)와 통신하고 있는 것으로 한다(스텝 S301). 이렇게 통신함으로써 제어부(150)는 컨트롤러(400)로부터 수신한 주행 지시에 의거하는 제어를 실행한다.
이어서, 주행대차(100)(예를 들면, 제어부(150) 또는 설정부(130))는 제 1 IF(110) 또는 제 2 IF(120)가 고장났는지, 즉 주행대차(100)와 통신할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S302).
주행대차(100)는 제 1 IF(110) 또는 제 2 IF(120)가 고장나 있지 않다고 판정했을 경우(스텝 S302에서 No), 스텝 S301의 처리를 계속한다.
한편, 주행대차(100)는 제 1 IF(110) 또는 제 2 IF(120)가 고장나 있다고 판정했을 경우(스텝 S302에서 Yes), 고장나 있지 않은 IF를 이용하여 현재 통신하고 있는 AP와의 통신의 간극 시간에, 고장나서 통신할 수 없는 IF가 통신하고 있던 AP와 통신한다(스텝 S303).
예를 들면, 스텝 S302에 있어서 도 9의 (a)에 나타내는 바와 같이 제 1 IF(110)가 고장난 것으로 한다. 여기서, 제 1 IF(110)는 제 1 AP(200)와 통신할 수 없게 된 것으로 한다. 이 경우, 설정부(130)는 도 9의 (b)에 나타내는 바와 같이 제 2 IF(120)의 통신 슬롯을 제 1 AP(200)와도 통신할 수 있도록 반복하여 통신 슬롯을 변경한다. 구체적으로 예를 들면, 제어부(150)는 제 2 IF(120)를 이용하여 현재 통신하고 있는 제 2 AP(300)와의 통신의 간극 시간에 제 1 AP(200)와 통신한다. 예를 들면, 제 1 IF(110) 및 제 1 AP(200)와, 제 2 IF(120) 및 제 2 AP(300)는 소정의 시간 간격으로 신호의 송수신을 행하고 있다. 그래서, 설정부(130)는 제 2 IF(120)를 이용하여 현재통신하고 있는 제 2 AP(300)와의 통신의 간극 시간에 제 1 AP(200)와 통신함으로써 제 2 IF(120)의 통신 슬롯을 제 1 AP(200)와 통신가능한 통신 슬롯의 상태로 해 둔다.
또한, 스텝 S302에서 실행된 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 고장의 판정은 주행대차(100)가 아니라 컨트롤러(400)가 실행해도 좋다.
예를 들면, 컨트롤러(400)는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등의 각각과의 사이에서 소정의 주기로 서로 통신이 가능한지의 여부를 확인하기 위한 제어 신호를 서로 송수신한다. 이 경우, 컨트롤러(400)는 예를 들면, 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등과 통신가능한 상태이지만, 제어 신호에 대한 주행대차(100)로부터의 회신이 있는지의 여부를 판정한다. 이것에 의해 컨트롤러(400)는 제 1 IF(110) 등 및 제 2 IF(120) 등이 고장나 있는지의 여부, 즉 통신할 수 없는 상태인지의 여부를 판정한다. 이 경우, 컨트롤러(400)는 예를 들면, 제 1 IF(110) 또는 제 2 IF(120)가 고장나 있다고 판정했을 경우, 판정 결과를 주행대차(100)에 송신한다. 설정부(130)는 컨트롤러(400)로부터 수신한 판정 결과에 의거하여 제 1 IF(110) 또는 제 2 IF(120)의 통신 슬롯을 변경한다.
이상과 같이, 제 3 예에서는 설정부(130)는 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 IF(120)가 제 2 IF(120)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과, 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯에서 통신할 수 있도록 설정한다. 물론, 설정부(130)는 제 2 IF(120)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 1 IF(110)가 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과, 제 2 IF(120)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯에서 통신할 수 있도록 설정한다.
또한, 제 3 예에 있어서의 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 설정 스텝(구체적으로는 도 10에 나타내는 스텝 S303)에서는 제 1 IF(110)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 IF(120)가 제 2 IF(120)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과, 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯에서 통신할 수 있도록 설정한다.
이것에 의하면, 제 2 IF(120)에 의해 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등의 양방과 통신할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
<제 4 예>
도 11은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 제 4 예를 나타내는 설명도이다. 도 12는 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 처리 순서의 제 4 예를 나타내는 플로우차트이다.
우선, 주행대차(100)는 제 1 IF(110)를 이용해서 제 1 AP(200)와 통신하고, 또한 제 2 IF(120)를 이용해서 제 2 AP(300)와 통신하고 있는 것으로 한다. 취득부(140)는 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득한다(스텝 S401). 취득부(140)는 예를 들면, 스텝 S401에서는 주행대차(100)의 위치 정보(50)를 송신한다. 컨트롤러(400)는 위치 정보(50)를 수신했을 경우에 주행대차(100)가 다음으로 이동하는 블록의 제 1 AP 및 제 2 AP와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보(60)를 주행대차(100)에 송신한다.
예를 들면, 도 11의 (a)에 나타내는 바와 같이 주행대차(100)는 블록(R1)으로부터 블록(S1)으로 이동하는 것으로 한다. 이 경우, 스텝 S401에서는 취득부(140)는 컨트롤러(400)로부터 블록(S1)에 있어서의 통신 정보(60)를 취득한다. 구체적으로는 취득부(140)는 주행대차(100)의 위치 정보(50)를 송신한다. 컨트롤러(400)는 위치 정보(50)를 수신했을 경우에 주행대차(100)가 다음으로 이동하는 블록(S1)의 제 1 AP(210) 및 제 2 AP(310)와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보(60)를 주행대차(100)에 송신한다.
이어서, 취득부(140)는 스텝 S401에서 취득한 통신 정보(60)를 기억부(160)에 기억시킨다(스텝 S402).
이어서, 제어부(150)는 제 1 IF(110)를 이용해서 제 1 AP(200)와 통신하고, 또한 제 2 IF(120)를 이용해서 제 2 AP(300)와 통신함으로써 컨트롤러(400)로부터 제어 신호를 수신하고, 수신한 제어 신호에 의거한 제어를 행한다(스텝 S403).
이어서, 주행대차(100)는 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300)의 양방과 통신이 차단되었는지, 즉 통신을 할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S404).
주행대차(100)(예를 들면, 제어부(150))는 주행대차(100)가 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300)와 통신이 차단되지 않는다고 판정했을 경우(스텝 S404에서 No), 처리를 스텝 S401로 되돌린다.
한편, 주행대차(100)가 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300)의 양방과 통신이 차단되었다고 판정했을 경우(스텝 S404에서 Yes), 설정부(130)는 스텝 S402에서 취득부(140)가 기억부(160)에 기억시킨 통신 정보(60)에 의거하여 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 이용하는 통신 슬롯을 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 각각 변경한다(스텝 S405). 예를 들면, 설정부(130)는 스텝 S405에서는 제 1 IF(110)가 이용하는 채널을 제 1 AP(210)와 통신가능한 2.4GHz대의 채널 6으로 변경하고, 또한 제 2 IF(120)가 이용하는 채널을 제 2 AP(310)와 통신가능한 5GHz대의 채널 40으로 변경한다.
이어서, 예를 들면 도 11의 (b) 및 도 12에 나타내는 바와 같이 제어부(150)는 설정부(130)가 변경한 통신 슬롯을 이용하여 제 1 IF(110) 및 제 1 AP(210)를 통해 컨트롤러(400)와 통신한다(스텝 S406).
이상과 같이, 제 4 예에서는 취득부(140)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 일방을 통해 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 또한 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득하고, 설정부(130)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 모두 무선 통신할 수 없게 된 후에 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다. 물론, 설정부(130)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 무선 통신할 수 없게 된 후에 제 2 IF(120)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경해도 좋다.
또한, 제 4 예에 있어서의 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 취득 스텝에서는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 적어도 일방을 통해 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 또한 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득하고, 설정 스텝에서는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 무선 통신할 수 없게 된 후에 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 주행대차(100)는 보다 확실하게 통신 정보(60)를 취득할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 취득부(140)는 컨트롤러(400)로부터, 현재 위치에 있어서 통신가능한 제 1 AP(200) 등에 설정되어 있는 통신 슬롯과 제 2 AP(300) 등에 설정되어 있는 통신 슬롯을 통신 정보(60)로서 취득하고, 설정부(130)는 취득부(140)에 의해 취득된 통신 정보(60)에 의거하여 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)에 설정되어 있는 통신 슬롯을 각각 변경한다.
또한, 예를 들면 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 취득 스텝에서는 컨트롤러(400)로부터, 현재 위치에 있어서 통신가능한 제 1 AP(200) 등에 설정되어 있는 통신 슬롯과 제 2 AP(300) 등에 설정되어 있는 통신 슬롯을 통신 정보(60)로서 취득하고, 설정 스텝에서는 취득 스텝에 의해 취득된 통신 정보(60)에 의거하여 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)에 설정되어 있는 통신 슬롯을 각각 변경한다.
이것에 의하면, 설정부(130)는 예를 들면, 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등의 양방과 무선 통신할 수 없는 경우에 있어서도 통신 정보(60)에 의거하여 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 이용하는 각각의 통신 슬롯에 각각 적절한 통신 슬롯을 설정할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 취득부(140)는 스텝 S401 및 스텝 S402에 있어서, 통신 정보(60)를 취득해서 취득한 통신 정보(60)를 기억부(160)에 기억시켰지만, 예를 들면 기억부(160)에는 주행대차(100)의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보(70)가 기억 되어 있어도 좋다. 이러한 구성에 의하면, 설정부(130)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 양방이 동시에 통신할 수 없게 되었을 경우에 기억부(160)에 기억되어 있는 대응 정보(70)에 의거하여 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 각각에 설정되어 있는 통신 슬롯을 적합하게 변경할 수 있다. 이 경우, 주행대차(100) 및 컨트롤러(400)는 스텝 S401 및 스텝 S402를 실행하지 않아도 좋다.
이렇게, 예를 들면 주행 시스템(1)은 추가로, 주행대차(100)의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보(70)를 기억하는 기억부(160)를 구비하고, 취득부(140)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 없었을 경우에 대응 정보(70)에 의거하여 주행대차(100)의 현재의 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯을 취득한다.
또한, 예를 들면 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법은 추가로, 주행대차(100)가 주행대차(100)의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보(70)를 기억하는 기억 스텝을 포함하고, 취득 스텝에서는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 없었을 경우에 대응 정보(70)에 의거하여 주행대차(100)의 현재의 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯을 취득한다.
이것에 의하면, 주행대차(100)는 예를 들면, 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등의 양방과 무선 통신할 수 없는 경우에 있어서도 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등과 통신하기 위한 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)에 설정하는 각각의 통신 슬롯을 확실하게 취득할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
<제 5 예>
도 13은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 제 5 예를 나타내는 설명도이다. 도 14는 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 처리 순서의 제 5 예를 나타내는 플로우차트이다.
우선, 제어부(150)는 제 1 IF(110)를 이용해서 제 1 AP(200)와 통신하고, 또한 제 2 IF(120)를 이용해서 제 2 AP(300)와 통신함으로써 컨트롤러(400)로부터 제어 신호를 수신하고, 수신한 주행 지시에 의거한 제어를 행한다(스텝 S501).
이어서, 주행대차(100)(예를 들면, 제어부(150))는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 일방이 고장나 있는 상황에 있어서 제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300)의 양방과 통신이 차단되었는지, 즉 통신을 할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S502).
제어부(150)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 일방만이 고장나 있는 상황에 있어서 제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300)의 양방과 통신이 차단되었다고 판정할 때까지 스텝 S502를 반복 실행한다.
한편, 제어부(150)가 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)의 일방만이 고장나 있는 상황에 있어서 제 1 AP(200) 및 제 2 AP(300)의 양방과 통신이 차단되었다고 판정했을 경우(스텝 S502에서 Yes), 설정부(130)는 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120) 중 고장나 있지 않은 IF가 이용하는 통신 슬롯을 고장난 IF가 이용하고 있던 통신 슬롯으로 변경한다(스텝 S503).
이어서, 제어부(150)는 설정부(130)에 의해 통신 슬롯이 변경된 고장나 있지 않은 IF을 이용하여 컨트롤러(400)와 통신한다(스텝 S504).
스텝 S503에서, 예를 들면 도 13의 (a)에 나타내는 바와 같이 제 1 IF(110) 및 제 2 AP(300)가 동시에 고장난 것으로 한다. 이 경우, 주행대차(100)에 있어서는 제 1 IF(110)가 고장나 있기 때문에 제 1 AP(200)와는 통신할 수 없지만, 제 2 IF(120)는 고장나 있지 않기 때문에 고장나 있지 않은 AP와는 통신할 수 있다. 그래서, 제 5 예에서는 도 13의 (b)에 나타내는 바와 같이 스텝 S502에서 Yes가 되는 조건에 있어서는 고장나서 통신할 수 없는 제 1 IF(110)의 통신처인, 고장나 있지 않고 통신가능한 제 1 AP(200)와 제 2 IF(120)가 통신한다.
이상과 같이, 제 5 예에서는 설정부(130)는 제 1 IF(110)와 제 1 AP(200) 등이 무선 통신할 수 없고, 또한 제 2 IF(120)와 제 2 AP(300) 등이 무선 통신할 수 없는 경우에 제 2 IF(120)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 제 1 IF(110)에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경한다. 물론, 설정부(130)는 제 2 IF(120)가 고장나 있는 경우, 제 1 IF(110)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 제 2 IF(120)에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경해도 좋다.
또한, 제 5 예에 있어서의 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)의 제어 방법의 설정 스텝에서는 제 1 IF(110)와 제 1 AP(200) 등이 무선 통신할 수 없고, 또한 제 1 IF(110)와 제 2 IF(120)가 무선 통신할 수 없는 경우에 제 2 IF(120)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 제 1 IF(110)에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 예를 들면 제 1 IF(110) 및 제 2 AP(300) 등이 고장났을 경우에 있어서도 주행대차(100)는 제 2 IF(120) 및 제 1 AP(200) 등에 의해 컨트롤러(400)와 무선 통신을 계속할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(1)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
(실시형태 2)
계속해서, 실시형태 2에 의한 주행 시스템에 관하여 설명한다.
또한, 실시형태 2에 의한 주행 시스템의 설명에 있어서는 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)과 동일 구성에 대해서는 동일 부호를 붙여 설명을 일부 간략화 또는 생략하는 경우가 있다.
[개요]
도 15는 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 기능 구성을 나타내는 블록도이다.
주행 시스템(2)은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)과 마찬가지로, 시설 내의 천장 또는 바닥면 등에 미리 설치된 주행 경로인 궤도(5)(도 1 참조)에, 컨트롤러(400)에 의한 컴퓨터 제어에 의해 주행대차(101)를 주행시키는 유궤도식의 주행 시스템이다. 주행대차(101)는 컨트롤러(400)에 의한 제어에 따라 지시된 지점으로 이동하거나, 물품의 반송을 행하거나 한다. 주행 시스템(2)은 도 1에 나타내는 주행 시스템(1)과 마찬가지로, 복수의 제 1 액세스 포인트(제 1 AP)(200, 210, 220, 및 230)와, 복수의 제 2 액세스 포인트(제 2 AP)(300, 310, 320, 및 330)와, 컨트롤러(400)를 구비한다. 주행 시스템(2)은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)과, 주행대차(100)의 구성이 상이하다.
주행대차(101)는 사람이 승차하는 일 없이 소정의 궤도(5)(도 1 참조) 상을 주행하고, 또한 컨트롤러(400)에 의한 제어에 의거하여 주행하는 무인 주행차이다.
주행대차(101)는 실시형태 1에 의한 주행대차(100)와는 달리 1개의 무선 인터페이스(IF(170))를 구비한다. 주행대차(101)는 복수의 액세스 포인트와 통신 링크를 확립하고, 이 통신 링크를 이용한 무선 통신에 의해 컨트롤러(400)와 통신한다.
주행 시스템(2)에 있어서, 도 1에 나타내는 주행 시스템(1)과 마찬가지로, 주행대차(101)가 주행할 수 있는 영역, 즉 궤도(5) 상의 위치는 복수의 블록으로 구획되어 있다. 주행대차(101)는 자장치가 속해 있는 블록에 따라 적절한 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등과의 통신 링크를 확립한다. 즉, 주행대차(101)는 자장치의 위치에 의거하여 통신 링크를 확립하는 AP를 자율적으로 선택한다. 예를 들면, 주행대차(101)는 제 1 AP(200) 등과 무선 통신하고, 또한 제 1 AP(200) 등과의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 AP(300) 등과 무선 통신한다.
주행 시스템(2)은 실시형태 1에 의한 주행 시스템(1)과 마찬가지로, 주행대차(101)와 무선 통신하는 복수의 제 1 AP(200) 등, 및 제 1 AP(200) 등과는 상이한 통신 슬롯에서 주행대차(101)와 무선 통신하는 복수의 제 2 AP(300)를 포함하는 복수의 액세스 포인트를 구비한다. 또한, 컨트롤러(400)는 복수의 AP 중 어느 하나를 통해 주행대차(101)로부터 주행대차(101)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 수신하고, 또한 주행대차(101)의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 주행대차(101)에 송신한다.
또한, 복수의 제 1 AP(200) 등의 각각은 이웃하는 제 1 AP와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되어 있다. 또한, 복수의 제 2 AP(300) 등의 각각은 이웃하는 제 2 AP와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되어 있다. 또한, 복수의 제 1 AP(200) 등의 각각은 복수의 제 2 AP(300) 등 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치도록 배치되어 있다.
[구성]
계속해서, 주행 시스템(2)이 구비하는 주행대차(101)의 구체적인 구성에 대해서 설명한다.
주행대차(101)는 IF(170)와, 설정부(131)와, 취득부(141)와, 제어부(151)와, 기억부(160)를 구비한다.
IF(170)는 예를 들면, IEEE802.11a, b, g, n 규격 등에 적합한 무선 LAN 등의 통신 인터페이스이다. IF(170)는 제어부(151)에 의한 제어를 받아 데이터의 송수신, 통신 링크의 확립, 절단 등을 행한다.
IF(170)는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등과 무선 통신가능한 통신 인터페이스이다. 예를 들면, IF(170)는 우선 2.4GHz대의 통신 대역에서 제 1 AP(200) 등과 무선 통신한다. 또한, IF(170)는 제 1 AP(200) 등과 무선 통신할 수 없는 경우에 5GHz대의 통신 대역에서 제 2 AP(300) 등과 무선 통신한다.
또한, 본 실시형태에서는 주행대차(101)는 우선 IF(170)에 의해 제 1 AP(200) 등과 무선 통신하도록 미리 정해져 있는 것으로서 설명하지만, 우선 제 2 AP(300) 등과 무선 통신하도록 미리 정해져 있어도 좋다.
설정부(131)는 IF(170)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 IF(170)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정한다. 설정부(131)는 예를 들면, 제 1 AP(200)와 무선 통신이 차단되었을 경우에 IF(170)에 이용하고 있는 통신 슬롯을 채널 1로부터 채널 6으로 변경한다.
설정부(131)는 예를 들면, 마이크로컨트롤러 등으로 실현된다. 구체적으로는 설정부(131)는 프로그램이 격납된 불휘발성 메모리, 프로그램을 실행하기 위한 일시적인 기억 영역인 휘발성 메모리, 입출력 포트, 프로그램을 실행하는 프로세서 등으로 실현된다. 설정부(131)는 각 동작을 실행하는 전용의 전자 회로로 실현되어도 좋다.
취득부(141)는 IF(170)를 통해 주행대차(101)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 또한 컨트롤러(400)로부터, 현재 위치에 있어서 제 2 AP(300) 등과 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보(60)(도 3 참조)를 취득한다. 취득부(141)는 예를 들면, 위치 정보(50)의 송신 및 통신 정보(60)의 수신을, IF(170)를 제어해서 실행하는 처리부이다.
취득부(141)는 예를 들면, 마이크로컨트롤러 등으로 실현된다. 구체적으로는 취득부(141)는 프로그램이 격납된 불휘발성 메모리, 프로그램을 실행하기 위한 일시적인 기억 영역인 휘발성 메모리, 입출력 포트, 프로그램을 실행하는 프로세서 등으로 실현된다. 취득부(141)는 각 동작을 실행하는 전용의 전자 회로로 실현되어도 좋다.
또한, 설정부(131) 및 취득부(141)는 예를 들면, 1개의 CPU로 실현되어도 좋고, 각각 상이한 CPU로 실현되어도 좋다.
설정부(131)는 예를 들면, IF(170)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 IF(170)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 취득부(141)에 의해 취득된 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
또한, 주행대차(101)는 실시형태 1에 의한 주행대차(100)와 마찬가지로, 예를 들면 자장치의 현재 위치를 취득하기 위해서 전파 또는 광 등을 검지하는 센서를 구비한다. 취득부(141)는 예를 들면, 궤도(5)(도 1 참조)를 따라 배치된 복수의 광 송신기로부터 수광하는 광에 의해 주행대차(101)의 현재 위치를 취득하고, 취득한 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신한다.
제어부(151)는 주행대차(100)의 주행 등을 제어하는 처리부이다. 제어부(151)는 예를 들면, IF(170)를 제어함으로써 컨트롤러(400)로부터 이동 지령 등의 주행 지시를 수신하고, 수신한 주행 지시에 의거하여 주행대차(101)의 주행을 제어한다.
제어부(151)는 예를 들면, 마이크로컨트롤러 등으로 실현된다. 구체적으로는 제어부(151)는 프로그램이 격납된 불휘발성 메모리, 프로그램을 실행하기 위한 일시적인 기억 영역인 휘발성 메모리, 입출력 포트, 프로그램을 실행하는 프로세서 등으로 실현된다. 제어부(151)는 각 동작을 실행하는 전용의 전자 회로로 실현되어도 좋다.
또한, 제어부(151)는 설정부(131) 및 취득부(141)와 1개의 CPU로 실현되어도 좋고, 각각과는 상이한 CPU로 실현되어도 좋다.
기억부(161)는 컨트롤러(400)로부터 수신한 데이터를 기억하는 HDD, SSD, eMMC 등의 스토리지이다. 기억부(161)는 예를 들면, 설정부(131), 취득부(141), 및 제어부(151)가 각각 실행하는 제어 프로그램을 격납한다.
또한, 예를 들면 기억부(161)는 주행대차(101)의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 복수의 AP(구체적으로는 제 1 AP(200) 등 및 제 2 AP(300) 등) 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보(70)를 기억한다. 상술한 바와 같이, 취득부(141)가 IF(170)를 이용하여 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 있으면, 설정부(131)는 취득부(141)가 취득한 통신 정보(60)에 의거하여 IF(170)의 통신 슬롯을 변경할 수 있다. 여기서, 주행대차(101)는 예를 들면, 제 1 AP(200)의 고장 등에 의해 제 1 AP(200)와 통신할 수 없게 되는 경우가 있다. 이 경우, 취득부(141)는 IF(170)가 제 1 AP(200)와 무선 통신할 수 없게 되기 전에 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 없었을 경우에 대응 정보(70)에 의거하여 주행대차(100)의 현재의 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯을 취득한다. 즉, 제어부(151)는 IF(170)를 통해 제 1 AP(200)와 무선 통신할 수 없게 되기 전에 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 없었을 경우에 기억부(161)에 기억되어 있는 대응 정보(70)에 의거하여 IF(170)에 설정되어 있는 통신 슬롯을 제 2 AP(300) 등과 통신가능한 통신 슬롯으로 변경한다. 이렇게 함으로써 제어부(151)는 IF(170) 및 제 2 AP(300) 등을 통해 컨트롤러(400)와의 통신을 계속한다.
[처리 순서]
계속해서, 도 16~도 19를 참조하면서 실시형태 2에 의한 주행대차(101)의 주행 순서에 대해서 설명한다. 또한, 도 16 및 도 18에 있어서는 주행대차(101)의 구성요소, 컨트롤러(400) 등의 주행 시스템(2)의 구성요소의 일부의 도시를 생략하고 있다. 또한, 도 16~도 19에 있어서는 IF(170)는 제 1 AP(200)와 미리 무선 통신하고 있는 경우에 대해서 나타내고 있다.
<제 1 예>
도 16은 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 제어 방법의 제 1 예를 나타내는 설명도이다. 도 17은 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 처리 순서의 제 1 예를 나타내는 플로우차트이다.
우선, 도 16의 (a) 및 도 17에 나타내는 바와 같이 주행대차(101)는 제 1 AP(200)와 통신하고 있는 것으로 한다(스텝 S601). 이렇게 통신함으로써 제어부(151)는 컨트롤러(400)로부터 주행 지령 등의 주행 지시를, IF(170)를 통해 수신하고, 수신한 주행 지시에 의거하는 제어(예를 들면, 주행대차(101)의 주행 제어)를 실행한다.
이어서, 주행대차(101)는 자장치의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신한다(스텝 S602). 구체적으로는 스텝 S602에서는 취득부(141)는 상기한 방법에 의해 취득한 주행대차(101)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를, IF(170)를 통해 컨트롤러(400)에 송신한다.
이어서, 취득부(141)는 컨트롤러(400)로부터 다음 블록(여기서는, 블록(S1))의 AP(여기서는 예를 들면, 제 1 AP(210) 또는 제 2 AP(310))와 통신하기 위한 통신 정보(60)를 취득했는지의 여부를 판정한다(스텝 S603).
취득부(141)는 스텝 S603에서 컨트롤러(400)로부터 다음 블록의 AP와 통신하기 위한 통신 정보(60)를 취득했다고 판정했을(즉, 통신 정보(60)를 취득했을) 경우(스텝 S603에서 Yes), 취득한 통신 정보(60)를 기억부(161)에 기억시킨다(스텝 S604).
이어서, 주행대차(101)는 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되었는지, 즉 무선 통신을 할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S605). 예를 들면, 스텝 S605에 있어서 도 16의 (a)에 나타내는 바와 같이 주행대차(101)는 블록(R1)으로부터 블록(S1)으로 이동하는 것으로 한다.
주행대차(101)(예를 들면, 제어부(151))는 주행대차(101)가 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되어 있지 않다고 판정했을 경우(스텝 S605에서 No), 처리를 스텝 S602로 되돌린다.
한편, 도 16의 (b)에 나타내는 바와 같이 주행대차(101)가 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되었다고 판정했을 경우(스텝 S605에서 Yes), 설정부(131)는 스텝 S604에서 취득부(141)가 기억부(161)에 기억시킨 통신 정보(60)에 의거하여 블록(S1)에 위치하는 AP(제 1 AP(210) 또는 제 2 AP(310))와 통신할 수 있도록 IF(170)를 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다(스텝 S606). 예를 들면, 설정부(131)는 스텝 S606에서는 IF(170)가 이용하는 채널을 제 1 AP(200)와 통신가능한 2.4GHz대의 채널 1로부터 제 1 AP(210)와 통신가능한 2.4GHz대의 채널 6으로 변경한다.
이어서, 예를 들면 도 16의 (c) 및 도 6에 나타내는 바와 같이 제어부(151)는 설정부(131)가 변경한 통신 슬롯을 이용하여 IF(170)를 통해 컨트롤러(400)와 통신한다(스텝 S607). 이렇게 함으로써 주행대차(101)와 컨트롤러(400)의 통신은 유지된다.
또한, 스텝 S603에 있어서 취득부(141)가 컨트롤러(400)로부터 다음 블록의 AP와 통신하기 위한 통신 정보(60)를 취득하고 있지 않다고 판정했을(즉, 통신 정보(60)를 취득하고 있지 않는) 경우(스텝 S603에서 No), 주행대차(101)는 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되었는지, 즉 무선 통신을 할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S608).
주행대차(101)(예를 들면, 제어부(151))는 주행대차(100)가 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되어 있지 않다고 판정했을 경우(스텝 S608에서 No), 처리를 스텝 S602로 되돌린다.
한편, 통신 정보(60)를 취득하고 있지 않은 상태에서 주행대차(101)가 블록 사이를 이동할 때에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되었다고 판정했을 경우(스텝 S608에서 Yes), 설정부(131)는 미리 기억부(161)에 기억되어 있는 대응 정보(70)에 의거하여 블록(S1)에 위치하는 AP(제 1 AP(210) 또는 제 2 AP(310))와 통신할 수 있도록 IF(170)를 대응 정보(70)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다(스텝 S609).
이렇게, 주행대차(101)는 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 있었을 경우에는 복수의 AP와 통신하기 위한 최신의 정보인 통신 정보(60)에 의거하여 IF(170)가 이용하는 통신 슬롯으로 변경한다. 한편, 주행대차(101)는 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 있지 않은 경우에는 미리 기억부(161)에 기억되어 있는 대응 정보(70)에 의거하여 IF(170)가 이용하는 통신 슬롯으로 변경한다.
또한, 주행대차(101)는 통신 정보(60)를 취득했을 경우에 대응 정보(70)를 갱신해도 좋다.
<제 2 예>
도 18은 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 제어 방법의 제 2 예를 나타내는 설명도이다. 도 19는 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 처리 순서의 제 2 예를 나타내는 플로우차트이다.
우선, 도 18의 (a) 및 도 19에 나타내는 바와 같이 주행대차(101)는 제 1 AP(200)와 통신하고 있는 것으로 한다(스텝 S601).
이어서, 주행대차(101)는 자장치의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신한다(스텝 S602). 구체적으로는 스텝 S602에서는 취득부(141)는 상기한 방법에 의해 취득한 주행대차(101)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를, IF(170)를 통해 컨트롤러(400)에 송신한다.
이어서, 취득부(141)는 컨트롤러(400)로부터 자장치가 위치하는 블록(여기서는 블록(R1))에 있어서의 제 2 AP(300)와 통신하기 위한 통신 정보(60)를 취득했는지의 여부를 판정한다(스텝 S603a).
취득부(141)는 스텝 S603a에서 컨트롤러(400)로부터 자장치가 위치하는 블록의 제 2 AP(300)와 통신하기 위한 통신 정보(60)를 취득했다고 판정했을(즉, 통신 정보(60)를 취득했을) 경우(스텝 S603a에서 Yes), 취득한 통신 정보(60)를 기억부(161)에 기억시킨다(스텝 S604).
이어서, 주행대차(101)는 블록 사이를 이동하지 않는 경우에 제 1 AP(200)의 고장, 또는 통신 장해 등에 의해 제 1 AP(200)와 통신이 차단되었는지, 즉 무선 통신을 할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S605a). 예를 들면, 스텝 S605a에 있어서 도 18의 (b)에 나타내는 바와 같이 주행대차(101)는 블록(R1)에 위치하고 있는 것으로 한다.
주행대차(101)(예를 들면, 제어부(151))는 블록 사이를 이동하지 않는 경우에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되어 있지 않다고 판정했을 경우(스텝 S605a에서 No), 처리를 스텝 S601로 되돌린다.
한편, 도 18의 (b)에 나타내는 바와 같이 주행대차(101)가 블록 사이를 이동하지 않는 경우에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되었다고 판정했을 경우(스텝 S605a에서 Yes), 설정부(131)는 스텝 S604에서 취득부(141)가 기억부(161)에 기억시킨 통신 정보(60)에 의거하여 블록(S1)에 위치하는 제 2 AP(300)와 통신할 수 있도록 IF(170)를 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다(스텝 S606). 예를 들면, 설정부(131)는 스텝 S606에서는 IF(170)가 이용하는 채널을 제 1 AP(200)와 통신가능한 2.4GHz대의 채널로부터 제 2 AP(300)와 통신가능한 5GHz대의 채널로 변경한다.
이어서, 예를 들면 도 18의 (c) 및 도 19에 나타내는 바와 같이 제어부(151)는 설정부(131)가 변경한 통신 슬롯을 이용하여 IF(170) 및 제 2 AP(300)를 통해 컨트롤러(400)와 통신한다(스텝 S607). 이렇게 함으로써 주행대차(101)와 컨트롤러(400)의 통신은 유지된다.
또한, 스텝 S603a에 있어서 취득부(141)가 컨트롤러(400)로부터 자장치가 위치하는 블록의 제 2 AP(300)와 통신하기 위한 통신 정보(60)를 취득하고 있지 않다고 판정했을(단, 통신 정보(60)를 취득하고 있지 않을) 경우(스텝 S603a에서 No), 주행대차(101)는 블록 사이를 이동하지 않는 경우에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되었는지, 즉 무선 통신을 할 수 없는지의 여부를 판정한다(스텝 S608a).
주행대차(101)(예를 들면, 제어부(151))는 블록 사이를 이동하지 않는 경우에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되지 않는다고 판정했을 경우(스텝 S608a에서 No), 처리를 스텝 S601로 되돌린다.
한편, 통신 정보(60)를 취득하고 있지 않은 상태에서 주행대차(101)가 블록 사이를 이동하지 않는 경우에 제 1 AP(200)와 통신이 차단되었다고 판정했을 경우(스텝 S608a에서 Yes), 설정부(131)는 미리 기억부(161)에 기억되어 있는 대응 정보(70)에 의거하여 블록(S1)에 위치하는 제 2 AP(300)와 통신할 수 있도록 IF(170)를 대응 정보(70)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다(스텝 S609).
이어서, 제어부(151)는 설정부(131)가 변경한 통신 슬롯을 이용하여 IF(170) 및 제 2 AP(300)를 통해 컨트롤러(400)와 통신한다(스텝 S607).
이상과 같이, 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)은 소정의 궤도(5) 상을 주행하는 주행대차(101)와, 주행대차(101)와 무선 통신하는 복수의 제 1 AP(200) 등, 및 제 1 AP(200) 등과는 상이한 통신 슬롯에서 주행대차(101)와 무선 통신하는 복수의 제 2 AP(300) 등을 포함하는 복수의 AP와, 복수의 AP 중 어느 하나를 통해 주행대차(101)로부터 주행대차(101)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 수신하고, 또한 주행대차(101)의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 주행대차(101)에 송신하는 컨트롤러(400)를 구비한다. 또한, 주행대차(101)는 제 1 AP(200) 등과 무선 통신하는 IF(170)이며, 또한 제 1 AP(200) 등과의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 제 2 AP(300) 등과 무선 통신하는 IF(170)를 구비한다. 실시형태 2에 의한 주행대차(101)는 실시형태 1에 의한 주행대차(100)와 달리 1개의 무선 인터페이스를 구비한다. 물론, 주행대차(101)는 IF(170)를 통해 제 2 AP(300) 등과 무선 통신하고, 제 2 AP(300) 등과의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 IF(170)를 통해 제 1 AP(200) 등과 무선 통신해도 좋다.
또한, 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 제어 방법은 주행대차(101)와 무선 통신하는 복수의 제 1 AP(200) 등, 및 제 1 AP(200) 등과는 상이한 통신 슬롯에서 주행대차(101)와 무선 통신하는 복수의 제 2 AP(300) 등을 포함하는 복수의 AP에 주행대차(101)와 무선 통신시키는 통신 스텝과, 복수의 AP 중 어느 하나를 통해 주행대차(101)로부터 주행대차(101)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 수신하고, 또한 주행대차(101)의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 주행대차(100)에 컨트롤러(400)가 송신하는 제어 스텝과, 주행 지시에 의거하여 소정의 궤도(5) 상을 주행대차(100)에 주행시키는 주행 스텝을 포함한다. 예를 들면, 통신 스텝에서는 주행대차(101)는 IF(170)를 통해 제 1 AP(200) 등과 무선 통신하고, 제 1 AP(200) 등과의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 IF(170)를 통해 제 2 AP(300) 등과 무선 통신한다.
이것에 의하면, 주행대차(101)는 예를 들면, 동일 통신 에어리어에 있어서 2개의 액세스 포인트 중 어느 하나와 자율적으로 선택해서 무선 통신할 수 있다. 그 때문에 예를 들면, 일방의 액세스 포인트가 고장났을 경우에 있어서도 주행대차(101)는 타방의 액세스 포인트와 무선 통신할 수 있기 때문에 컨트롤러(400)와 통신할 수 있다. 이것에 의해 주행 시스템(2)에 의하면, 종래보다 통신의 확실성이 향상된다.
또한, 예를 들면 주행대차(101)는 추가로, IF(170)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 IF(170)에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정부(131)를 구비한다.
또한, 예를 들면 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 제어 방법은 추가로, 주행대차(101)가 IF(170)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 IF(170)에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정 스텝을 포함한다.
이것에 의하면, 주행대차(101)는 예를 들면, 무선 인터페이스를 1개 구비하는 경우에 있어서도 컨트롤러(400)와의 통신을 차단하지 않도록 할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(2)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 주행대차(101)는 추가로, IF(170)를 통해 주행대차(101)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 또한 컨트롤러(400)로부터, 자장치의 현재 위치에 있어서 제 2 AP(300) 등과 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보(60)를 취득하는 취득부(141)를 구비한다. 이 경우, 예를 들면 설정부(131)는 IF(170)를 통한 제 1 AP(200) 등과의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 IF(170)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 취득부(141)에 의해 취득된 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
또한, 예를 들면 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 제어 방법은 추가로, 주행대차(101)가 IF(170)를 통해 주행대차(101)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(50)를 컨트롤러(400)에 송신하고, 또한 컨트롤러(400)로부터, 자장치의 현재 위치에 있어서 제 2 AP(300) 등과 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보(60)를 취득하는 취득 스텝을 포함한다. 이 경우, 예를 들면 설정 스텝에서는 IF(170)를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 IF(170)에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 취득 스텝에서 취득한 통신 정보(60)가 나타내는 통신 슬롯으로 변경한다.
이것에 의하면, 설정부(130)는 주행대차(101)의 위치에 의거하여 IF(170)가 이용하는 통신 슬롯에 적절한 통신 슬롯을 설정할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(2)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
또한, 예를 들면 주행대차(101)는 추가로, 주행대차(101)의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보(70)를 기억하는 기억부(161)를 구비한다. 이 경우, 예를 들면 취득부(141)는 IF(170)가 제 1 AP(200) 등과 무선 통신할 수 없게 되기 전에 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 없었을 경우에 대응 정보(70)에 의거하여 주행대차(101)의 현재 위치에 있어서 제 2 AP(300) 등과 통신가능한 통신 슬롯을 취득한다.
또한, 예를 들면 실시형태 2에 의한 주행 시스템(2)의 제어 방법의 취득 스텝에서는 추가로, 주행대차(101)가 주행대차(101)의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 복수의 AP 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보(70)를 기억하는 기억 스텝을 포함한다. 이 경우, 취득 스텝에서는 IF(170)가 제 1 AP(200) 등과 무선 통신할 수 없게 되기 전에 컨트롤러(400)로부터 통신 정보(60)를 취득할 수 없었을 경우에 대응 정보(70)에 의거하여 주행대차(101)의 현재 위치에 있어서 제 2 AP(300) 등과 통신가능한 통신 슬롯을 취득한다.
이것에 의하면, 주행대차(101)는 대응 정보(70)에 의거하여 컨트롤러(400)와의 통신을 계속 유지할 수 있다. 그 때문에 주행 시스템(2)의 통신의 확실성은 보다 향상된다.
(그 외의 실시예)
이상, 본 발명에 의한 주행 시스템 등에 대해서 각 실시형태에 의거하여 설명했지만, 본 발명은 이들 실시형태에 한정되는 것은 아니다.
예를 들면, 상기 실시형태에서는 제 1 IF(110)가 무선 통신에 이용하는 통신 대역을 5GHz대로 하고, 제 2 IF(120)가 무선 통신에 이용하는 통신 대역을 2.4GHz대로 해서 설명했다. 제 1 IF(110) 및 제 2 IF(120)가 무선 통신에 이용하는 통신 대역은 서로 상이하면 좋고, 이것에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들면 상기 실시형태에서는 대응 정보(70)는 주행대차가 주행을 개시하기 전에 미리 기억부에 기억되어 있는, 즉 주행대차가 주행을 개시하기 전에 기억 스텝이 실행되어 있는 것으로 해서 설명했다. 대응 정보(70)가 기억부에 기억 되는, 즉 기억 스텝이 실행되는 타이밍은 예를 들면, 주행대차가 제 1 AP와의 통신이 차단되기 전이면, 임의이어도 좋다. 예를 들면, 주행대차가 주행을 개시하기 전에 기억 스텝이 실행되어도 좋고, 주행대차가 주행을 개시한 직후에 컨트롤러(400)로부터 송신된 대응 정보(70)를 예를 들면, 취득부가 기억부에 기억시켜도 좋다.
또한, 예를 들면 상기 실시형태에 있어서 주행대차 및 컨트롤러의 제어부 등의 처리부의 구성요소의 전부 또는 일부는 전용의 하드웨어로 구성되어도 좋고, 또는 각 구성요소에 적합한 소프트웨어 프로그램을 실행함으로써 실현되어도 좋다. 각 구성요소는 CPU 또는 프로세서 등의 프로그램 실행부가 HDD(Hard Disk Drive) 또는 반도체 메모리 등의 기록 매체에 기록된 소프트웨어 프로그램을 판독하여 실행함으로써 실현되어도 좋다.
또한, 예를 들면 주행대차 및 컨트롤러의 제어부 등의 처리부의 구성요소는 1개 또는 복수의 전자 회로로 구성되어도 좋다. 1개 또는 복수의 전자 회로는 각각 범용적인 회로이어도 좋고, 전용의 회로이어도 좋다.
1개 또는 복수의 전자 회로에는 예를 들면, 반도체 장치, IC(Integrated Circuit) 또는 LSI(Large Scale Integration) 등이 포함되어도 좋다. IC 또는 LSI는 1개의 칩에 집적되어도 좋고, 복수의 칩에 집적되어도 좋다. 여기서는 IC 또는 LSI라고 부르고 있지만, 집적의 정도에 따라 부르는 법이 바뀌고, 시스템 LSI, VLSI(Very Large Scale Integration), 또는 ULSI(Ultra Large Scale Integration)라고 불릴 지도 모른다. 또한, LSI의 제조 후에 프로그램되는 FPGA(Field Programmable Gate Array)도 같은 목적으로 사용할 수 있다.
또한, 본 발명의 전반적 또는 구체적인 양태는 시스템, 장치, 방법, 집적 회로 또는 컴퓨터 프로그램으로 실현되어도 좋다. 또는, 상기 컴퓨터 프로그램이 기억된 광학 디스크, HDD 또는 반도체 메모리 등의 컴퓨터 판독가능한 비일시적 기록 매체로 실현되어도 좋다. 또한 시스템, 장치, 방법, 집적 회로, 컴퓨터 프로그램 및 기록 매체의 임의의 조합으로 실현되어도 좋다.
그 외, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 한, 당업자가 생각하는 각종 변형을 상기 실시형태에 실시한 것이나, 상이한 실시형태에 있어서의 구성요소를 조합하여 구축되는 형태도 본 발명의 범위 내에 포함된다.
(산업상 이용가능성)
본 발명은 복수의 액세스 포인트를 이용하여 무선 통신을 행하는 주행 시스템에 이용가능하다. 구체적으로는 복수의 액세스 포인트에 의해 커버되는 영역을 이동하면서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 동적으로 통신 링크를 확립해서 통신하는 주행대차를 구비하는 주행 시스템에 이용가능하다.
1, 2 주행 시스템
5 궤도
50 위치 정보
60 통신 정보
70 대응 정보
100, 101 주행대차
110 제 1 무선 인터페이스(제 1 IF)
120 제 2 무선 인터페이스(제 2 IF)
130, 131 설정부
140, 141 취득부
150, 151, 420 제어부
160, 161, 430 기억부
170 무선 인터페이스(IF)
200, 210, 220, 230 제 1 액세스 포인트(제 1 AP)
300, 310, 320, 330 제 2 액세스 포인트(제 2 AP)
400 컨트롤러
410 통신 인터페이스(통신 IF)
R1, R2, S1, S2, T1, T2, U1, U2 블록

Claims (29)

  1. 소정의 궤도 상을 주행하는 주행대차와,
    상기 주행대차와 무선 통신하는 복수의 제 1 액세스 포인트, 및 상기 제 1 액세스 포인트와는 상이한 통신 슬롯에서 상기 주행대차와 무선 통신하는 복수의 제 2 액세스 포인트를 포함하는 복수의 액세스 포인트와,
    상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나를 통해 상기 주행대차로부터 상기 주행대차의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하고, 또한 상기 주행대차의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 상기 주행대차에 송신하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각은 이웃하는 제 1 액세스 포인트와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고,
    상기 복수의 제 2 액세스 포인트의 각각은 이웃하는 제 2 액세스 포인트와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고,
    상기 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각은 상기 복수의 제 2 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치도록 배치되고,
    상기 주행대차는 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신하는 무선 인터페이스이며, 또한 상기 제 1 액세스 포인트와의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 2 액세스 포인트와 무선 통신하는 상기 무선 인터페이스를 구비하는 주행 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행대차는 추가로, 상기 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 무선 인터페이스에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정부를 구비하는 주행 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 주행대차는 추가로, 상기 무선 인터페이스를 통해 상기 주행대차의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 상기 제 2 액세스 포인트와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보를 취득하는 취득부를 구비하고,
    상기 설정부는 상기 무선 인터페이스를 통한 상기 제 1 액세스 포인트와의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 취득부에 의해 취득된 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 주행대차는 추가로, 상기 주행대차의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보를 기억하는 기억부를 구비하고,
    상기 취득부는 상기 무선 인터페이스가 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득할 수 없었을 경우에 상기 대응 정보에 의거하여 상기 주행대차의 현재 위치에 있어서 상기 제 2 액세스 포인트와 통신가능한 통신 슬롯을 취득하는 주행 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 인터페이스는 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신하는 제 1 무선 인터페이스와, 상기 제 2 액세스 포인트와 무선 통신하는 제 2 무선 인터페이스를 포함하는 주행 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 주행대차는 추가로, 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 하나를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 하나에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정부를 구비하는 주행 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 주행대차는 추가로, 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 일방을 통해 상기 주행대차의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보를 취득하는 취득부를 구비하고,
    상기 설정부는 적어도 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 취득부에 의해 취득된 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 취득부는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스를 통해 상기 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득하는 주행 시스템.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 취득부는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 일방을 통해 상기 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득하고,
    상기 설정부는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 된 후에 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 주행대차는 추가로, 상기 주행대차의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보를 기억하는 기억부를 구비하고,
    상기 취득부는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득할 수 없었을 경우에 상기 대응 정보에 의거하여 상기 주행대차의 현재의 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯을 취득하는 주행 시스템.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 취득부는 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 통신가능한 상기 제 1 액세스 포인트에 설정되어 있는 통신 슬롯과 상기 제 2 액세스 포인트에 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 통신 정보로서 취득하고,
    상기 설정부는 상기 취득부에 의해 취득된 상기 통신 정보에 의거하여 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯을 각각 변경하는 주행 시스템.
  12. 제 6 항에 있어서,
    상기 설정부는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 제 2 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템.
  13. 제 6 항에 있어서,
    상기 설정부는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스가, 상기 제 2 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과, 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯에서 통신할 수 있도록 설정하는 주행 시스템.
  14. 제 6 항에 있어서,
    상기 설정부는 상기 제 1 무선 인터페이스와 상기 제 1 액세스 포인트가 무선 통신할 수 없고, 또한 상기 제 2 무선 인터페이스와 상기 제 2 액세스 포인트가 무선 통신할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 제 1 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템.
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각은 상기 복수의 제 2 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치고, 또한 다른 일부가 겹치지 않도록 배치되고,
    상기 복수의 제 2 액세스 포인트의 각각은 상기 복수의 제 1 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치고, 또한 다른 일부가 겹치지 않도록 배치되는 주행 시스템.
  16. 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각이, 이웃하는 제 1 액세스 포인트와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고, 복수의 제 2 액세스 포인트의 각각이, 이웃하는 제 2 액세스 포인트와 통신 에어리어의 일부가 겹치도록 배치되고, 또한 상기 복수의 제 1 액세스 포인트의 각각은 상기 복수의 제 2 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신 에어리어의 적어도 일부가 겹치도록 배치되고, 상기 제 1 액세스 포인트 및 상기 제 2 액세스 포인트 중 적어도 일방과 무선 통신하는 무선 인터페이스를 갖는 주행대차를 구비하는 주행 시스템의 제어 방법으로서,
    상기 주행대차와 무선 통신하는 상기 복수의 제 1 액세스 포인트, 및 상기 제 1 액세스 포인트와는 상이한 통신 슬롯에서 상기 주행대차와 무선 통신하는 상기 복수의 제 2 액세스 포인트를 포함하는 복수의 액세스 포인트에 상기 주행대차와 무선 통신시키는 통신 스텝과,
    상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나를 통해 상기 주행대차로부터 상기 주행대차의 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하고, 또한 상기 주행대차의 주행을 제어하기 위한 주행 지시를 상기 주행대차에 컨트롤러가 송신하는 제어 스텝과,
    상기 주행 지시에 의거하여 소정의 궤도 상을 상기 주행대차에 주행시키는 주행 스텝을 포함하고,
    상기 통신 스텝에서는 상기 주행대차는,
    상기 무선 인터페이스를 통해 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신하고,
    상기 제 1 액세스 포인트와의 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 무선 인터페이스를 통해 상기 제 2 액세스 포인트와 무선 통신하는 주행 시스템의 제어 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    추가로, 상기 주행대차가 상기 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 무선 인터페이스에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정 스텝을 포함하는 주행 시스템의 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    추가로, 상기 주행대차가 상기 무선 인터페이스를 통해 상기 주행대차의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 상기 제 2 액세스 포인트와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보를 취득하는 취득 스텝을 포함하고,
    상기 설정 스텝에서는 상기 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 취득 스텝에서 취득한 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템의 제어 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    추가로, 상기 주행대차가 상기 주행대차의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보를 기억하는 기억 스텝을 포함하고,
    상기 취득 스텝에서는 상기 무선 인터페이스가 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득할 수 없었을 경우에 상기 대응 정보에 의거하여 상기 주행대차의 현재 위치에 있어서 상기 제 2 액세스 포인트와 통신가능한 통신 슬롯을 취득하는 주행 시스템의 제어 방법.
  20. 제 16 항에 있어서,
    상기 무선 인터페이스는 상기 제 1 액세스 포인트와 무선 통신하는 제 1 무선 인터페이스와, 상기 제 2 액세스 포인트와 무선 통신하는 제 2 무선 인터페이스를 포함하는 주행 시스템의 제어 방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    추가로, 상기 주행대차가 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 하나를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 하나에, 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과는 상이한 통신 슬롯을 설정하는 설정 스텝을 포함하는 주행 시스템의 제어 방법.
  22. 제 21 항에 있어서,
    추가로, 상기 주행대차가 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 일방을 통해 상기 주행대차의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신하기 위한 통신 슬롯을 나타내는 통신 정보를 취득하는 취득 스텝을 포함하고,
    상기 설정 스텝에서는 적어도 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 취득 스텝에서 취득한 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템의 제어 방법.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 취득 스텝에서는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스를 통해 상기 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득하는 주행 시스템의 제어 방법.
  24. 제 22 항에 있어서,
    상기 취득 스텝에서는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스 중 적어도 일방을 통해 상기 위치 정보를 상기 컨트롤러에 송신하고, 또한 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득하고,
    상기 설정 스텝에서는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 된 후에 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 통신 정보가 나타내는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템의 제어 방법.
  25. 제 22 항에 있어서,
    추가로, 상기 주행대차가 상기 주행대차의 현재 위치와, 상기 현재 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯의 대응 관계를 나타내는 대응 정보를 기억하는 기억 스텝을 포함하고,
    상기 취득 스텝에서는 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스가 무선 통신할 수 없게 되기 전에 상기 컨트롤러로부터 상기 통신 정보를 취득할 수 없었을 경우에 상기 대응 정보에 의거하여 상기 주행대차의 현재의 위치에 있어서 상기 복수의 액세스 포인트 중 어느 하나와 통신가능한 통신 슬롯을 취득하는 주행 시스템의 제어 방법.
  26. 제 22 항에 있어서,
    상기 취득 스텝에서는 상기 컨트롤러로부터, 상기 현재 위치에 있어서 통신가능한 상기 제 1 액세스 포인트에 설정되어 있는 통신 슬롯과 상기 제 2 액세스 포인트에 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 통신 정보로서 취득하고,
    상기 설정 스텝에서는 상기 취득 스텝에서 취득된 상기 통신 정보에 의거하여 상기 제 1 무선 인터페이스 및 상기 제 2 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯을 각각 변경하는 주행 시스템의 제어 방법.
  27. 제 21 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 설정 스텝에서는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 1 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 제 2 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템의 제어 방법.
  28. 제 21 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 설정 스텝에서는 상기 제 1 무선 인터페이스를 통한 무선 통신을 할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스가, 상기 제 2 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯과, 상기 제 1 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯에서 통신할 수 있도록 설정하는 주행 시스템의 제어 방법.
  29. 제 21 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 설정 스텝에서는 상기 제 1 무선 인터페이스와 상기 제 1 액세스 포인트가 무선 통신할 수 없고, 또한 상기 제 2 무선 인터페이스와 상기 제 2 액세스 포인트가 무선 통신할 수 없는 경우에 상기 제 2 무선 인터페이스에 현재 설정되어 있는 통신 슬롯을 상기 제 1 무선 인터페이스에 설정되어 있는 통신 슬롯으로 변경하는 주행 시스템의 제어 방법.
KR1020217007659A 2018-09-27 2019-09-03 주행 시스템, 및 주행 시스템의 제어 방법 KR102422532B1 (ko)

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