WO2021049468A1 - 無線通信システム、チャンネル変更方法、及び、検出器 - Google Patents

無線通信システム、チャンネル変更方法、及び、検出器 Download PDF

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WO2021049468A1
WO2021049468A1 PCT/JP2020/033844 JP2020033844W WO2021049468A1 WO 2021049468 A1 WO2021049468 A1 WO 2021049468A1 JP 2020033844 W JP2020033844 W JP 2020033844W WO 2021049468 A1 WO2021049468 A1 WO 2021049468A1
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WO
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channel
wireless communication
access points
detector
unit
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Application number
PCT/JP2020/033844
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English (en)
French (fr)
Inventor
亘 北村
桑原　哲也
Original Assignee
村田機械株式会社
サイレックス・テクノロジー株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/08—Access point devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/12—Access point controller devices

Definitions

  • the present invention relates to a wireless communication system including a plurality of access points for wireless communication using a channel requiring a DFS (Dynamic Frequency Selection) function, a channel changing method, and a detector.
  • DFS Dynamic Frequency Selection
  • Patent Document 1 discloses a system including a plurality of access points that wirelessly communicate with a station (in other words, a host controller) using one of a plurality of channels in a frequency band in which the DFS function is required. There is.
  • the access point included in the system disclosed in Patent Document 1 stores a plurality of channels capable of communicating with the station in advance, and detects unintended radio waves of the radar system used on the same frequency band as the set channel. When the access point detects the radio wave, it selects one of the stored channels that is different from the detected channel, and changes the channel used for wireless communication to this newly selected channel.
  • the plurality of access points provided in the conventional system are divided into groups in advance, and are divided so that the communication ranges of the access points of the same group do not overlap.
  • a predetermined number of channels are assigned to each group.
  • Each access point can only be used by the channels assigned to the group to which each access point belongs.
  • the present invention provides a wireless communication system or the like that satisfies the DFS function and can easily manage the channels used by the access point for wireless communication.
  • the wireless communication system is a wireless communication system including a plurality of access points for wireless communication using a channel selected from a plurality of channels for which a DFS (Dynamic Frequency Selection) function is required.
  • the plurality of access points belong to any of a plurality of predetermined groups, and the access points belonging to the same group are arranged in a positional relationship in which the communication ranges do not overlap each other.
  • the wireless communication system includes a detector that detects radar waves and a storage unit that stores table information for each of the plurality of groups, in which at least one channel to be used next by an access point belonging to the group is defined.
  • Each of the plurality of access points has a wireless communication unit that wirelessly communicates with the first channel, and a radar wave is transmitted by the detector in the same frequency band as the first channel used by the wireless communication unit for wireless communication.
  • the wireless communication unit includes a channel switching unit that switches the channel used for wireless communication to the second channel specified in the table information as the channel used for wireless communication next to the first channel.
  • the detector detects a radar wave (for example, a pulse wave transmitted in a specific pattern) in the same frequency band as the frequency of the channel used for wireless communication in a plurality of access points.
  • a radar wave for example, a pulse wave transmitted in a specific pattern
  • All access points in the group to which the access point communicating wirelessly using the channel belongs will switch to wireless communication using a channel having a common frequency based on the table information. Therefore, the channel used by the access points belonging to the same group for wireless communication can be a common channel even when the channel is changed by the DFS function.
  • the host controller or the like stores the channels used by each of the plurality of access points, that is, when managing the channels, even if the channels used by the access points are changed, the stored channels.
  • the changes can be grouped into groups, the amount of processing is reduced as compared with the case where the channels used by a plurality of access points need to be changed individually. That is, the DFS function can be satisfied, and the channel used by the access point for wireless communication can be easily managed.
  • the wireless communication system includes the detector corresponding to each of the plurality of access points, and is used by the wireless communication unit included in one of the plurality of access points.
  • the plurality of detection information indicating that the radar wave is detected in the frequency band is provided.
  • the access point can change channels.
  • the wireless communication system further includes a monitoring unit for monitoring whether or not a radar wave is detected by the detector in the same frequency band as each of the first channel and the second channel.
  • the switching unit retroactively monitors the time when the radar wave is detected in the same frequency band as the first channel within a predetermined time.
  • the channel used by the wireless communication unit for wireless communication is switched to the second channel.
  • the detector also monitors the frequency of the channel to be changed, so if the channel needs to be changed, the radar wave is not detected for a predetermined time, and then immediately next.
  • Wireless communication can be performed using the above channels.
  • the table information further includes information indicating a third channel as a channel to be used next to the second channel, and the monitoring unit has the channel switching unit from the first channel to the second channel.
  • the wireless communication unit switches the channel used for wireless communication, the radar wave is further monitored in the same frequency band as the second channel and the third channel.
  • the radar wave monitoring of the frequency of the channel to be changed next is started. Therefore, when it becomes necessary to further change the channel, wireless communication using the next channel can be executed earlier.
  • At least one access point belonging to a predetermined group and at least one access point belonging to another group different from the predetermined group are arranged in a positional relationship in which at least a part of the communication range overlaps.
  • a channel different from the channel used by the wireless communication unit included in the access point belonging to the predetermined group is defined as a channel used by the access point belonging to the other group.
  • the detector is separate from the access point.
  • the detector is integrally formed with the access point.
  • the number of parts can be reduced by sharing the antenna used by the access point for wireless communication and the antenna used by the detector for detecting radar waves.
  • the wireless communication system includes at least one detector corresponding to each group of the plurality of groups.
  • the number of detectors can be reduced as compared with the case where the detectors are arranged one-to-one on all of a plurality of access points.
  • the communicable range of the first access point belonging to one of the plurality of groups and the second access point belonging to a group different from the first group overlap at least in a part. ..
  • a communication device that wirelessly communicates with a plurality of access points can wirelessly communicate with two access points at the same point. Therefore, redundancy is maintained and reliability is improved.
  • the wireless communication system further includes a transport carriage and a controller for controlling the transport carriage, and each of the plurality of access points sends a control signal received from the controller to the wireless communication unit. Transfer to the transport trolley via.
  • the wireless communication system according to the present invention is useful for a system including a plurality of access points that relay communication between the carrier and the controller.
  • the channel switching unit indicates an instruction to change the channel when the wireless communication unit performs wireless communication with the wireless communication unit, when the wireless communication unit changes the channel used for wireless communication.
  • the instruction information is transmitted via the wireless communication unit.
  • the access point can continue wireless communication with the carrier using the changed channel.
  • the access belongs to the group to which the one access point belongs among the plurality of groups based on the table information.
  • the communication unit for transmitting the detection information is provided at the point.
  • the channel changing method is a wireless communication including a plurality of access points for wireless communication using a channel selected from a plurality of channels for which a DFS (Dynamic Frequency Selection) function is required.
  • the plurality of access points belong to one of a plurality of predetermined groups, and the access points belonging to the same group have a positional relationship in which the communication ranges do not overlap each other.
  • the channel change method stores table information that defines at least one channel to be used next by the access point belonging to the group for each of the plurality of groups and the detection step for detecting the radar wave.
  • the wireless communication step for wireless communication on the first channel, and the first channel used for wireless communication in the wireless communication step
  • the wireless communication The communication step includes a channel switching step of switching a channel used for wireless communication to a second channel defined in the table information as a channel to be used next to the first channel.
  • the plurality of access points are the access points that perform wireless communication using the channel. All access points in the group to which the group belongs switches channels to wireless communication using channels of a common frequency based on the table information. Therefore, the channel used by the access points belonging to the same group for wireless communication can be a common channel even when the channel is changed by the DFS function. As a result, the DFS function can be satisfied, and the channel used by the access point for wireless communication can be easily managed.
  • the detector according to one aspect of the present invention is a wireless communication system including a plurality of detectors communicably connected to a plurality of access points that wirelessly communicate with a channel requiring a DFS (Dynamic Frequency Selection) function.
  • the plurality of access points belong to any of a plurality of predetermined groups, and each of the plurality of detectors corresponds to its own device among the plurality of access points.
  • a monitoring unit that determines whether or not a radar wave has been detected in the same frequency band as the channel used for wireless communication, and other access belonging to the same group as the one or more access points associated with the own device.
  • a communication unit for communicating with one or more other detectors associated with the point is provided, and the monitoring unit is the same as the channel used by the one or more access points associated with the own device.
  • the plurality of access points are the access points that perform wireless communication using the channel.
  • the detection information transmitted from the detector all the access points in the group to which the member belongs can switch the channel to wireless communication using a channel having a common frequency. Therefore, the channel used by the access points belonging to the same group for wireless communication can be a common channel even when the channel is changed by the DFS function.
  • the controller that manages the channels used for wireless communication by each of the plurality of access points included in the wireless communication system satisfies the DFS function and is used by the access points for wireless communication. You can easily manage channels.
  • each of the plurality of detectors is further provided with a plurality of antennas
  • the detection unit is a channel used for wireless communication by the one or more access points associated with the own device and the above 1.
  • the above access points detect radar waves in parallel in the same frequency band as the respective channels of at least one channel used for wireless communication next.
  • each of the plurality of detectors monitors radar waves in the same frequency band as each of the plurality of channels in parallel when the access point corresponding to the own device switches the channel used for wireless communication. Therefore, the channel used for wireless communication can be immediately switched to the channel.
  • the monitoring unit determines whether or not a predetermined condition is satisfied, and when it is determined that the predetermined condition is satisfied, the one or more associated with the own device among the plurality of detectors.
  • Detection information including information indicating an instruction for switching channels toward one or more other detectors associated with other access points belonging to the same group as the access point of And send.
  • a detector that does not detect a radar wave in the same frequency band as the channel used by the access point corresponding to the own device for wireless communication also has information from another detector that has detected the radar wave. This allows the access point corresponding to the own device to switch the channel used for wireless communication at an appropriate timing.
  • a recording medium such as a system, a method, an integrated circuit, a computer program or a computer-readable CD-ROM, and the system, the method, the integrated circuit, the computer program. And any combination of recording media may be realized.
  • the wireless communication system or the like it is possible to satisfy the required DFS function and easily manage the channel used by the access point for wireless communication.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a network configuration of a wireless communication system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a communication range of the access point according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the wireless communication system according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the arrangement of a plurality of access points and the communication range of each access point according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of table information according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the detector according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining a channel changing method according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining a processing procedure of the detector according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a sequence diagram for explaining a processing procedure of the wireless communication system according to the embodiment.
  • the transport trolley described below is an example of a mobile body that communicates with a controller by, for example, wireless communication using a plurality of access points arranged in a facility in sequence.
  • the mobile body may be a transport trolley, or may be a communication terminal such as a personal computer, a mobile phone terminal, or a tablet.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a network configuration of the wireless communication system 100 according to the embodiment. Note that FIG. 1 shows a top view of the facility in which the wireless communication system 100 is deployed and a network configuration diagram.
  • the wireless communication system 100 is a wireless communication system of a track-type transport trolley system in which a transport trolley 102 is driven on a track 101, which is a travel path provided in advance on a ceiling or a floor surface in a facility, under computer control by a controller 400.
  • the transport carriage 102 receives the control signal transmitted from the controller 400 via the access point 200A or the like, and operates according to the control content indicated by the received control signal. That is, the transport carriage 102 moves to the designated point indicated by the control content or transports the goods according to the control by the controller 400.
  • the wireless communication system 100 will be described as an example of the wireless communication system of the tracked transport carriage system, but the following description may be similarly applied to the wireless communication system of the trackless transport carriage system. Good.
  • the track 101 is configured as an endless ring provided with a plurality of branching / merging portions, for example, as shown in FIG.
  • the wireless communication system 100 may include a plurality of transport carriages 102.
  • the wireless communication system 100 has a plurality of access points 200A to 200D, 201A that perform wireless communication using the transport carriage 102 and a channel selected from a plurality of channels for which the DFS function is required.
  • ⁇ 201D hereinafter, referred to as access points 200 and 201 when not particularly distinguished
  • detector 300 when not particularly distinguished
  • controller 400 Be prepared.
  • the transport carriage 102 travels on a predetermined track 101 without a person getting on it, and travels based on control by the controller 400 without requiring human operation.
  • the transport carriage 102 travels on the track 101 based on the control by the controller 400, and transports goods and the like. Further, the transport trolley 102 has a wireless interface for wireless communication with a plurality of access points 200A to 200D and 201A to 201D, and establishes a wireless communication link (hereinafter, also simply referred to as a communication link) with the plurality of access points. It communicates with the controller 400 by wireless communication using a communication link.
  • a wireless communication link hereinafter, also simply referred to as a communication link
  • the transport carriage 102 switches (that is, roaming) the access point that is the partner for establishing the communication link.
  • the area where the transport carriage 102 can travel that is, the area including the track 101 is divided into a plurality of blocks.
  • the transport carriage 102 establishes a communication link with an appropriate access point (for example, any of access points 200A to 200D and 201A to 201D) according to the block to which the own device belongs.
  • an appropriate access point for example, any of access points 200A to 200D and 201A to 201D
  • the transport carriage 102 establishes a communication link with the access point 200A and the access point 201A.
  • the position on the orbit 101 is divided into a plurality of blocks.
  • each block is provided with an index such as a bar code including identification information of the block, and the transport carriage 102 is positioned in any of the blocks by reading the index with a bar code reader or the like. It is possible to identify whether or not it is.
  • the blocks are shown by broken lines in FIG. 1, and the upper block on the paper is designated as blocks R1, S1, T1, U1 from left to right, and the lower block on the paper is blocked from left to right R2. , S2, T2, U2.
  • each block in FIG. 1 is divided into rectangles, but the present invention is not limited to this, and each block may be divided into any shape.
  • the access points 200A to 200D and 201A to 201D are communication devices (relay devices) that establish communication links between the controller 400 and the transport carriage 102 and relay wireless communication, respectively.
  • the two access points 200 and 201 located in the same block communicate with the transport carriage 102 using different wireless communication channels (hereinafter, also simply referred to as channels). That is, the access points 200A and 201A located in the block R1 communicate with the transport carriage 102 using channels different from each other.
  • the detector 300 detects (monitors) radar waves corresponding to two access points 200 and 201 located in the same block. That is, the detector 300A located in the block R1 detects (monitors) radar waves corresponding to the access points 200A and 201A located in the block R1.
  • the transport carriage 102 can communicate with the two access points 200 and 201 in one block. Therefore, even if the communication with one of the two access points 200 and 201 is unexpectedly cut off, the transport carriage 102 can continue to communicate with the other. By making the communication redundant in this way, the reliability of the wireless communication system 100 is improved.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the communication range of the access point according to the embodiment.
  • FIG. 2 schematically shows the communication ranges of the access points 200A, 201A, 200B, and 201B as an example.
  • the solid circle shown in FIG. 2 indicates the communication range of the access point 200A
  • the broken line circle indicates the communication range of the access point 201A
  • the alternate long and short dash line circle indicates the communication range of the access point 200B
  • the alternate long and short dash line circle indicates the communication range of the access point 200B.
  • the communication range of the access point 201B is shown.
  • the plurality of access points 200A, 201A, 200B, and 201B perform wireless communication by, for example, a communication interface such as a wireless LAN (Local Area Network) conforming to the IEEE802.11a, b, g, n, ac standards, and the like.
  • a communication interface such as a wireless LAN (Local Area Network) conforming to the IEEE802.11a, b, g, n, ac standards, and the like.
  • Each of the plurality of access points 200A, 201A, 200B, and 201B is arranged at a position covered by the communication range of at least one access point at any position over the entire track 101.
  • the plurality of access points 200A, 201A, 200B, and 201B are arranged so that a part of the communication range overlaps with adjacent access points (for example, access point 200A and access point 200B) in different blocks. Further, the plurality of access points 200A, 201A, 200B, and 201B are arranged so that at least a part of the communication range overlaps between adjacent access points (for example, access point 200A and access point 201A) in the same block. ing.
  • communication by the transport carriage 102 via the access points 200 and 201 is made redundant by adjacent access points in the same block, and communication is performed when the transport carriage 102 moves between blocks. Can be uninterrupted.
  • the transport trolley 102 located in the block is connected to at least one of the two access points. Wireless communication can be continued.
  • the detectors 300A to 300D are radio wave detection devices that detect radar waves.
  • Access points that wirelessly communicate using a predetermined frequency band affect weather radar and marine radar. It is necessary to install the DFS function so as not to give.
  • a predetermined frequency band for example, 5.25-5.35 GHz or 5 GHz band such as 5.47-5.725 GHz
  • the DFS function is a function to prevent radio waves from the access point from interfering with the weather radar, ship radar, etc. That is, at an access point that uses a channel that requires the DFS function for wireless communication, the detector detects a radar wave (pulse wave, etc. transmitted in a specific pattern) that has the same frequency as the channel that requires the DFS function. If this happens, it is necessary to immediately stop the channel currently used for wireless communication and perform wireless communication using another channel.
  • a radar wave pulse wave, etc. transmitted in a specific pattern
  • the plurality of detectors 300A to 300D detect radar waves in the frequency band of the channel used by the plurality of access points 200A to 200D and 201A to 201D, respectively.
  • the plurality of detectors 300A to 300D are arranged adjacent to the plurality of access points 200A to 200D and 201A to 201D, respectively, on a one-to-two basis.
  • one detector 300 is provided corresponding to two adjacent access points 200 and 201 in the same block.
  • the detector 300 may be arranged adjacent to each of the plurality of access points 200 and 201 on a one-to-one basis.
  • the plurality of detectors 300A to 300D monitor radar waves in the frequency band of the channel used by the access points arranged adjacent to each other for wireless communication.
  • the detector 300A monitors radar waves in the same frequency band as the channels used by the access point 200A and the access point 201A for wireless communication.
  • the frequency band of the channel must not be used for a predetermined time when a radar wave is detected. That is stipulated by the Radio Law.
  • the detectors 300A to 300D detect (monitor) radar waves in the frequency band of the channel used by the access points 200A to 200D and 201A to 201D for wireless communication.
  • the access points 200 and 201 are wireless on the channel of the frequency band when the radar wave is not continuously detected by the detector 300 for a predetermined time (in other words, when the radar wave is not detected continuously for a predetermined time). Can communicate.
  • the access points 200 and 201 stop wireless communication on the channel of the frequency band and switch to another channel for wireless communication.
  • the detector 300A monitors radar waves in the same frequency band as the channels currently used by the access points 200A and 201A for wireless communication, respectively.
  • the detector 300A detects a radar wave in the same frequency band as the channel used by the access point 200A for wireless communication
  • the detector 300A is currently in use (that is, used up to that point) used by the access point 200A for wireless communication. Notify you to stop using the channel.
  • the access point 200A changes the channel used for wireless communication based on the table information 341 (see FIG. 3) described later.
  • the plurality of access points 200 and 201 are allocated to a plurality of groups in advance.
  • a plurality of channels that can be set by access points belonging to each group are defined for each group, and when a radar wave is detected by the detector 300, It is assumed that a plurality of access points 200 and 201 arbitrarily change to other channels. In this case, it is conceivable that the access points belonging to each group communicate on different channels, which complicates management.
  • a plurality of channels that can be set by access points belonging to each group are stored as table information 341 in the storage unit 340 of the detector 300, as will be described later.
  • table information 341 in the storage unit 340 of the detector 300, as will be described later.
  • at least one channel to be used next by the access point belonging to the group as the channel movement destination is defined.
  • Each of the plurality of access points 200 and 201 has 1 specified in the table information 341 as the channel to be used next when the radar wave is detected by the detector 300 in the same frequency band as the channel used by the own device. Switch to wireless communication using channels.
  • the controller 400 is a host controller that controls the operation of the transport carriage 102 by a computer. Specifically, the controller 400 transmits to the transport trolley 102 a movement command for moving the transport trolley 102 to a predetermined position, a transport command for causing the transport trolley 102 to transport the goods, and the like. More specifically, the controller 400 inquires the transport carriage 102 about the position information indicating the current position of the transport carriage 102, the status (for example, the operating state), and the like via any of the plurality of access points 200 and 201. The inquiry signal is transmitted, the response information including the position information and the status returned from the transport carriage 102 in response to the inquiry signal is received, and the control signal for controlling the traveling of the transport carriage 102 is transmitted to the transport carriage. Send to 102.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the wireless communication system 100 according to the embodiment.
  • the access point 200 includes a wired communication unit 210, a wireless communication unit 220, a channel switching unit 230, and a control unit 240.
  • the access point 201 has the same configuration as the access point 200, and the description thereof will be omitted in the following examples.
  • the wired communication unit 210 is a communication interface for wired communication with the detector 300 and the controller 400.
  • the access point 200 may wirelessly communicate with the detector 300 and the controller 400. In this case, the access point 200 does not have to include the wired communication unit 210.
  • the wireless communication unit 220 is a communication interface for wirelessly communicating with the transport carriage 102 on a predetermined channel based on the table information 341.
  • the wireless communication unit 220 communicates with, for example, the first channel defined in the table information 341. Further, when the radar wave is detected by the detector 300 in the same frequency band as the first channel, the wireless communication unit 220 uses the second channel defined in the table information 341 as the channel to be used next to the first channel. Wirelessly communicates with the carrier 102.
  • the channel switching unit 230 is a processing unit that switches the channel used by the wireless communication unit 220 for wireless communication.
  • the channel switching unit 230 uses the channel used by the wireless communication unit 220 for wireless communication. , Switch to wireless communication using the second channel defined in the table information 341 as the channel to be used next to the first channel.
  • the channel switching unit 230 when a radar wave is detected by the detector 300 in the same frequency band as the first channel, the monitoring unit 320 described later within a predetermined time retroactively from the detection time.
  • the wireless communication unit 220 of the access point 200 switches the channel used for wireless communication to the second channel.
  • the predetermined time is not particularly limited. The predetermined time is, for example, 60 seconds in Japan, and it is preferable that the predetermined time can be set so as to be appropriately determined based on the Radio Law established by each country.
  • the channels used for wireless communication by each of the plurality of access points 200 and 201 are stored for each group.
  • the order in which the plurality of channels are used is defined.
  • the channels and the order used by the wireless communication unit 220 for wireless communication include the first channel, the second channel used after the first channel, and the third channel used after the second channel. Contains information to indicate.
  • the table information 341 is stored in, for example, the storage unit 340.
  • the channel switching unit 230 acquires table information 341 by communicating with the detector 300, for example.
  • the control unit 240 is a processing unit that controls the wired communication unit 210 and the wireless communication unit 220 so that the access point 200 transfers the data received from one of the controller 400 and the transport carriage 102 to the other, for example.
  • the channel switching unit 230 and the control unit 240 are realized by, for example, a microprocessor or the like. Specifically, the channel switching unit 230 and the control unit 240 execute the non-volatile memory in which the program is stored, the volatile memory which is a temporary storage area for executing the program, the input / output port, and the program, respectively. It is realized by a processor (CPU (Central Processing Unit)) or the like.
  • CPU Central Processing Unit
  • the channel switching unit 230 and the control unit 240 may be realized by dedicated electronic circuits that execute each operation.
  • control unit 240 may be realized by one CPU together with the channel switching unit 230, or may be realized by different CPUs.
  • the detector 300 is a detection device that monitors and detects radar waves. Specifically, the detector 300 monitors the radio wave of the radar wave in the same frequency band as the channel for which the DFS function is required, and instructs the access point 200 to change the channel used for communication when necessary.
  • the detector 300 includes a detection unit 310, a monitoring unit 320, a communication unit 330, and a storage unit 340.
  • the detection unit 310 is a device that monitors and detects radar waves in a predetermined frequency band. More specifically, the detection unit 310 monitors radar waves in the same frequency band as the channel used for wireless communication by the access point associated with its own device (detector 300) among the plurality of access points 200. And a device for detection. As shown in FIG. 6, the detection unit 310 includes, for example, antennas 311A to 311D (hereinafter, referred to as antennas 311 when not particularly distinguished) and wireless modules 312A to 312D (including circuits for wireless communication. Hereinafter, particularly distinction is made. If not, it is referred to as a wireless module 312).
  • a channel for example, the first channel used by the access point (for example, the access point 200) associated with the own device (detector 300) for wireless communication and the access point can be used.
  • radar waves are monitored and detected in parallel in the same frequency band as each of the at least one channel (second channel) used for wireless communication.
  • the detection unit 310 indicates that, for each access point 200 and 201, the channel currently used by the access points 200 and 201 for wireless communication and the access.
  • Points 200, 201 monitor and detect radar waves in parallel with at least one channel used for wireless communication next.
  • the monitoring unit 320 is a processing unit that monitors whether or not a radar wave is detected by the detection unit 310 in a predetermined frequency band. Specifically, the monitoring unit 320 determines whether or not the detection unit 310 has detected the radar wave in the same frequency band as the channels used by the access points 200 and 201 associated with the own device for wireless communication. judge. Further, the monitoring unit 320 determines whether or not the detection unit 310 has detected a radar wave in the same frequency band as at least one channel used by the access points 200 and 201 associated with the own device for wireless communication next. judge. In the above example, the monitoring unit 320 monitors (determines) whether or not the detection unit 310 has detected a radar wave in the same frequency band as each of the first channel and the second channel, for example.
  • the monitoring unit 320 determines that the detection unit 310 has detected a radar wave in the same frequency band as the channel used by the access points 200 and 201 associated with the own device (detector 300), the monitoring unit 320 is concerned.
  • the detection information indicating that the radar wave was detected was connected to the access points 200 and 201 associated with the own device (detector 300), the controller 400, and other access points 200 and 201 belonging to the same group. It is transmitted to any one or more of the other detectors 300 via the communication unit 330.
  • the detection information may include information (switching information) indicating an instruction for switching the channel used by the access points 200 and 201, or may be simply information indicating that the radar wave has been detected. Good.
  • one of the plurality of detectors 300 may function as a master unit.
  • the detector 300 that detects the radar wave is the master unit among the plurality of detectors 300
  • the detector 300 that is the master unit belongs to the same group as the associated access points 200 and 201.
  • Detection information including switching information indicating an instruction for switching to another channel is transmitted to another detector 300 associated with the access points 200 and 201.
  • the switching information is not included toward the detector 300 that is the master unit among the plurality of detectors 300.
  • Send detection information is not included toward the detector 300 that is the master unit among the plurality of detectors 300.
  • the detector 300 serving as the master unit belongs to the same group as the access points 200 and 201 to which the detector 300 serving as the master unit is associated.
  • the detection information including the switching information is transmitted to the detector 300 associated with the access points 200 and 201.
  • the channel switching unit 230 unnecessarily repeatedly uses the channel used by the wireless communication unit 220 for wireless communication. It is possible to suppress switching.
  • the detector 300 serving as the master unit is the wireless communication system 100 only when the detection information can be received from two or more of the plurality of other detectors 300 (that is, based on the fact that the plurality of detection information is received). In, switching information may be transmitted to another detector on the assumption that the radar wave is detected with higher accuracy. In this way, for example, in wireless communication, when the detector 300 receives a pulse wave showing a pattern similar to the radar wave due to interference and collision of radio signals, it is erroneously recognized as detecting the radar wave. It can be prevented from being lost.
  • the detection information transmitted from the detector 300 of one of the plurality of detectors 300 to the detector serving as the master unit is erroneously determined that the one detector 300 is a radar wave. Even if it is detected, it is possible to prevent the detector 300, which is the master unit, from erroneously transmitting the switching information to another detector 300.
  • the master unit is a detector that transmits detection information including switching information indicating an instruction for switching channels to another detector 300.
  • the information indicating the detector 300 serving as the master unit may be stored in the storage unit 340 in advance, for example.
  • the monitoring unit 320 determines whether or not a predetermined condition is satisfied, and if it determines that the predetermined condition is satisfied, the monitoring unit 320 uses its own device as a master unit and associates it with its own device among a plurality of detectors 300.
  • the communication unit 330 is provided with detection information including switching information toward the access points 200, 201 and one or more other detectors 300 associated with the access points 200, 201 and other access points 200, 201 belonging to the same group. Send via.
  • Predetermined conditions for the monitoring unit 320 to use its own device as a master unit may be arbitrarily determined.
  • the monitoring unit 320 itself satisfies a predetermined condition such as when the detection information has never been received from the other detector 300 or when the detection information has not been received within the predetermined time. Declare that the device temporarily becomes the master unit and notify the other detector 300 (that is, send information indicating that the own device is the master unit to the other detector 300 via the communication unit 330). You may.
  • the master unit may be uniquely determined according to the setting of the priority in which the master unit can be declared in advance for each of the plurality of detectors 300.
  • the detector 300 that declares to be the master unit among the plurality of detectors 300 is, for example, a signal (in other words, a heartbeat signal) that informs the other detectors 300 that the own device is operating. ) Is periodically transmitted to notify the existence of the master unit in the wireless communication system 100.
  • the other detector 300 which is not the master unit, receives, for example, the heartbeat signal transmitted from the master unit on a regular basis (for example, every 5 minutes).
  • the other detector 300 which is not the master unit, cannot receive the heartbeat signal even after a predetermined period (for example, 10 minutes) has elapsed, it determines that an abnormality has occurred in the master unit, and the detector 300 itself determines that an abnormality has occurred in the master unit.
  • a notification is sent to the other plurality of detectors 300, and the notification is based on the other plurality of detectors 300 and predetermined conditions (for example, the priority in which a predetermined master unit can be declared). It may be a master unit.
  • the communication unit 330 is a communication interface for communicating with the access points 200, 201, the controller 400, and other detectors 300.
  • the communication unit 330 includes one or more access points associated with its own device (detector 300) and one or more other access points 200 and 201 connected to other access points 200 and 201 belonging to the same group. Communicates with the detector 300 of.
  • the communication unit 330 communicates with another detector 300 via the plurality of access points 200.
  • the plurality of detectors 300 may be connected to each other so that the plurality of detectors 300 can directly communicate with each other through a wired network or a wireless network, or other devices such as an access point 200. It may be connected so as to be able to communicate via.
  • the wireless communication system 100 includes one detector 300 corresponding to one or more access points 200 and 201.
  • the detector 300 corresponding to the access points 200 and 201 is a detector 300 that detects radar waves existing in the communication range of the access points 200 and 201, and at least the access points 200 and 201 communicate wirelessly. It means a detector 300 that detects a radar wave in the same frequency band as the frequency of the channel used for.
  • the radar wave is the same.
  • the detection information indicating that the detection unit 310 has detected the radar wave is transmitted to the access of the 1. It transmits to the detector 300 connected to another access point in the group to which the point belongs. Further, in this case, when the channel switching unit 230 included in the other access points of this group receives the detection information from the corresponding detector 300, the wireless communication unit performs the wireless communication using the first channel to the second channel. The 220 switches the channel used for wireless communication.
  • the storage unit 340 is a memory for storing table information 341. Specifically, the storage unit 340 stores table information 341 for each of the plurality of groups, in which at least one channel to be used next by the access points 200 and 201 belonging to the group is defined.
  • the table information 341 stores information including the frequencies of the channels used by each of the plurality of access points 200 and 201 (more specifically, the wireless communication unit 220).
  • the detector 300 when the channel switching unit 230 switches the channel used for wireless communication from the first channel to the second channel, the detector 300 continues in the same frequency band as the second channel and the third channel. Monitor radar waves. As described above, the detector 300 is based on, for example, the radar wave in the same frequency band as the frequency of the channel currently used by the corresponding access points 200 and 201 for wireless communication, and the access points 200 and 201 based on the table information 341. Next, the frequency of the channel used for wireless communication and the radar wave in the same frequency band are monitored in parallel.
  • the detector 300 detects radar waves in the same frequency band as the third channel in addition to the first channel and the second channel when the wireless communication unit 220 is performing wireless communication using the first channel. There may be. In this way, when the radar wave is detected in the same frequency band as the first channel and the radar wave is further detected in the same frequency band as the second channel within a predetermined time by going back to the detection time, the radar wave is detected. If the radar wave is not detected in the same frequency band as the third channel by going back to the detection time within a predetermined time, the wireless communication unit 220 can switch to perform wireless communication using the third channel. That is, the detector 300 may monitor radar waves in the same frequency band as each of the plurality of channels defined in the table information 341 as the channels to be used next by the access points 200 and 201 in parallel.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the arrangement and communication range of a plurality of access points included in the wireless communication system 100 according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of table information 341 according to the embodiment.
  • a plurality of access points A1 to A3, B1 to B4, C1 to C3, and D1 to D3 each belong to a plurality of predetermined groups.
  • access points A1 to A3 are classified into group A.
  • access points B1 to B4 are classified into group B.
  • access points C1 to C3 are classified into group C.
  • access points D1 to D3 are classified into group D.
  • the above-mentioned classification that is, the plurality of access points A1 to A3, B1 to B4, C1 to C3, and D1 to D3 belong to any of a plurality of predetermined groups. Is remembered.
  • access points belonging to the same group are arranged in a positional relationship in which their communication ranges do not overlap each other.
  • the access points A1 to A3 are arranged in a positional relationship in which the communication ranges do not overlap each other.
  • the access points B1 to B4, C1 to C3, and D1 to D3 are arranged in a positional relationship in which access points belonging to the same group do not overlap each other in communication range.
  • the wireless communication system 100 includes at least one detector 300 corresponding to each group of a plurality of groups.
  • the wireless communication system 100 includes, for example, at least the same number of detectors 300 that detect radar waves in the same frequency band as the frequencies of the channels used by the plurality of access points 200 and 201 for wireless communication. ..
  • the wireless communication system 100 may include one detector 300 corresponding to one access point.
  • At least one access point 200, 201 belonging to a predetermined group among a plurality of groups and at least one access point 200, 201 belonging to another group different from the predetermined group have a communication range. At least a part of is arranged in an overlapping positional relationship.
  • the access points 200 and 201 belonging to different groups are set not to use the same channel at the same time.
  • each access point 200, 201 belonging to a different group has a channel used for wireless communication and a channel after the change (that is, a channel specified to be used for communication after the channel is changed), respectively. Different from each other.
  • access points A1 to A3 belonging to group A initially use 100 channels of W56 as channels for wireless communication.
  • the channel switching unit 230 of each access point A1 to A3 has the same frequency as the channel (100 channels) used by the monitoring unit 320 of the detector 300 connected to any of the access points A1 to A3 for wireless communication by the detection unit 310.
  • the channel used by the own device for wireless communication is changed from 100 channels of W56 to 116 channels of W56.
  • the channel switching unit 230 of each access point A1 to A3 determines that the monitoring unit 320 has detected the radar wave in the same frequency band as the channel (116 channels) used for wireless communication by the detection unit 310, the W56 The channel used for wireless communication is changed from 116 channels to 132 channels of W56.
  • each access point A1 to A3 determines that the monitoring unit 320 has detected the radar wave in the same frequency band as the channel (132 channel) used for wireless communication by the detection unit 310, 132 of W56.
  • the channel used for wireless communication is changed from the channel to 56 channels of W53.
  • the access points B1 to B4 belonging to the group B initially use 104 channels of W56 as channels for wireless communication.
  • the channel switching unit 230 of each access point B1 to B4 has the same frequency as the channel (104 channel) used by the detection unit 310 for wireless communication by the monitoring unit 320 of the detector 300 connected to any of the access points B1 to B4.
  • the channel used by the own device for wireless communication is changed from 104 channel of W56 to 120 channel of W56.
  • the channel switching unit 230 of each access point B1 to B4 wirelessly switches from 120 channels of W56 to 136 channels of W56. Change the channel used for communication.
  • each access point B1 to B4 determines that the monitoring unit 320 has detected the radar wave in the same frequency band as the channel (136 channels) used for wireless communication by the detection unit 310, 136 of W56.
  • the channel used for wireless communication is changed from the channel to 60 channels of W53.
  • the access points C1 to C3 belonging to the group C initially use the 108 channel of W56 as the wireless communication channel.
  • the channel switching unit 230 of each access point C1 to C3 has the same frequency as the channel (108 channels) used by the detection unit 310 for wireless communication by the monitoring unit 320 of the detector 300 connected to any of the access points C1 to C3.
  • the channel used by the own device for wireless communication is changed from 108 channel of W56 to 124 channel of W56.
  • the channel switching unit 230 of each access point C1 to C3 determines that the monitoring unit 320 has detected the radar wave in the same frequency band as the channel (124 channel) used for wireless communication by the detection unit 310, the W56 The channel used for wireless communication is changed from 124 channels to 140 channels of W56.
  • each access point C1 to C3 determines that the monitoring unit 320 has detected the radar wave in the same frequency band as the channel (140 channel) used for wireless communication by the detection unit 310, 140 of W56.
  • the channel used for wireless communication is changed from the channel to 64 channels of W53.
  • the access points D1 to D3 belonging to the group D initially use the 112 channel of W56 as the wireless communication channel.
  • the channel switching unit 230 of each access point D1 to D4 has the same frequency as the channel (112 channel) used by the monitoring unit 320 of the detector 300 connected to any of the access points D1 to D3 for wireless communication by the detection unit 310.
  • the channel used by the own device for wireless communication is changed from 112 channel of W56 to 128 channel of W56.
  • the channel switching unit 230 of each access point D1 to D3 determines that the monitoring unit 320 has detected the radar wave in the same frequency band as the channel (128 channel) used for wireless communication by the detection unit 310, the W56 The channel used for wireless communication is changed from 128 channels to 52 channels of W53.
  • each access point D1 to D3 determines that the monitoring unit 320 has detected the radar wave in the same frequency band as the channel (52 channels) used for wireless communication by the detection unit 310, 52 of W53.
  • the channel used for wireless communication is changed from the channel to 36 channels of W52 (W52 band / 5150-5250 MHz).
  • the channel used for wireless communication is changed from W56 to each channel of W53 or W52 in each group, but the present invention is not limited to this. Since the 5 GHz channel that can be used indoors or outdoors differs depending on the country and region, the channel used for wireless communication can be set as appropriate. For example, the W58 band may be applied.
  • the channel used for wireless communication is changed from W56 to each channel of W53 or W52 in each group.
  • the channel used for wireless communication may be the W56 channel.
  • each access point applies the channel used for wireless communication in order from the channel to be applied first, and after applying the channel corresponding to the end of the preset channel, returns to the beginning and applies the channel. To do. That is, in each group, the application of the preset channels used for wireless communication may be completed.
  • each access point belonging to the same group is a radar in the same frequency band as the channel currently used for wireless communication by any of the detectors 300 associated with any access point in the group.
  • the channels used for wireless communication are changed according to a predetermined order.
  • each detector 300 may have table information 341 indicating a channel used by each of a plurality of access points included in the wireless communication system 100. That is, as shown in FIG. 5, it may have table information 341 for all groups A to D. Alternatively, each detector 300 may have table information 341 indicating the channel used by the access point connected to the detector 300. That is, it may have only the table information 341 regarding the group to which the access point corresponding to the detector 300 belongs among the groups A to D.
  • the detector 300 includes the communication unit 330, and the detection information is associated with the other access point to which the communication unit 330 belongs to the group to which one of the plurality of groups belongs. It is supposed to be transmitted to the above other detectors, but the present invention is not limited to this.
  • the detection information may be, for example, one access point directly transmitting to another access point in the group to which the one access point belongs. That is, when the detector 300 detects a radar wave in the same frequency band as the channel used for wireless communication by the access point corresponding to its own device, information (detection) indicating that the detector 300 has detected the radar wave.
  • the access point 200 or another detector that has received the information may transmit the detection information to another access point in the same group.
  • FIG. 6 is a diagram showing a specific example of the hardware configuration of the detector 300 according to the embodiment.
  • the detector 300 includes a plurality of antennas 311A to 311D, a plurality of wireless modules 312A to 312D, a communication connector 380, a flash memory 370, a power adapter 350, and a System On Chip 360.
  • the plurality of antennas 311A to 311D are antennas for detecting radar waves, respectively.
  • the plurality of wireless modules 312A to 312D are wireless communication circuits connected to a plurality of antennas 311A to 311D and extracting radar waves from radio waves in a predetermined frequency band (for example, 5 GHz band) received by the antennas.
  • a predetermined frequency band for example, 5 GHz band
  • the detection unit 310 is realized by, for example, antennas 311A to 311D, wireless modules 312A to 312D, and SoC360.
  • the detection unit 310 detects radio waves (including radar waves) in the frequency band of the channel currently used by the access point 200 for wireless communication (for example, the first) by the antenna 311A and the wireless module 312A. Further, for example, the detection unit 310 detects radio waves (including radar waves) in the frequency band of the channel used by the access point 200 next (for example, the second) for wireless communication by the antenna 311B and the wireless module 312B.
  • the detection unit 310 uses the antenna 311C and the wireless module 312C to radio waves (including radar waves) in the frequency band of the channel currently (for example, first) used by the access point 201 shown in FIG. 3 for wireless communication. Is detected. Further, for example, the detection unit 310 uses the antenna 311D and the wireless module 312D to transmit radio waves (including radar waves) in the frequency band of the channel used by the access point 201 shown in FIG. 3 next (for example, the second) for wireless communication. To detect.
  • each of the antennas 311A to 311D and the wireless modules 312A to 312D can operate independently as the antenna and the wireless module are integrated (for example, the antenna 311A and the wireless module 312A are integrated). That is, in the present embodiment, radar waves can be detected simultaneously (in other words, in parallel) from radio waves in the frequency bands of the four channels. As described above, in the present embodiment, the detector 300 is used for the same frequency band as the channels used by the two access points 200 and 201 corresponding to the own device for the current wireless communication, and then for the wireless communication. It monitors (detects) radar waves in the same frequency band as the channel specified to be used in parallel.
  • the detector 300 (more specifically, the detection unit 310) includes four sets of antennas 311 and wireless modules 312, but the detection unit 310 includes at least two antennas 311 and wireless modules 312. It suffices to have more than one set, and is not particularly limited.
  • the detector 300 is a channel that the access points 200 and 201 corresponding to the own device are currently using for wireless communication, or a channel that is determined to be used for wireless communication next. It may be provided with an antenna 311 and a radio module 312 for detecting radar waves in different channels and in the same frequency band. That is, the detector 300 is used for radar waves in the same frequency band as the channels used by the access points 200 and 201 belonging to other groups corresponding to the other detectors 300 for the current wireless communication, and then for the wireless communication. It may detect a radar wave in the same frequency band as the defined channel.
  • the detector 300 may detect radar waves from radio waves in the frequency band of the channel by using the antenna 311 and the wireless module 312 included in the detection unit 310 in an operation mode different from that of the present embodiment.
  • the detector 300 may include three sets of antennas 311 and wireless modules 312.
  • the detector 300 detects radio waves (including radar waves) in the frequency band of the channel currently (for example, the first) used by the access point 200 for wireless communication by the antenna 311A and the wireless module 312A. ..
  • the antenna 311B and the wireless module 312B detect radio waves (including radar waves) in the frequency band of the channel used by the access point 200 next (for example, the second) for wireless communication, and the antenna 311C and the wireless module 312C are used. Therefore, the access point 200 may detect radio waves (including radar waves) in the frequency band of the channel used next (for example, the third) for wireless communication.
  • the access point 200 detects the radar wave in the first channel used for wireless communication, and further, it is used second within a predetermined time from the time when the radar wave is detected. Even if the radar wave is detected in the channel, the radar wave is monitored for a predetermined time in the next third channel to be used. As a result, if no radar wave is detected in the third channel used within a predetermined time from the time when the radar wave is detected in the second channel, the access point 200 is scheduled to be used third immediately. Wireless communication can be continued on the channel.
  • the detection unit 310 includes three sets of antennas 311 and a wireless module 312 corresponding to the access point 200, and It may be provided with three sets of antennas 311 and a wireless module 312 corresponding to the access point 201.
  • the detector 300 is used for the channels currently used by the access points 200 and 201 for wireless communication, then for the channels that are determined to be used for wireless communication, and then for wireless communication. Radar waves in the same frequency band as each of the defined channels can be monitored in parallel.
  • SoC360 is a processor that executes the processing of the detector 300.
  • the channel switching unit 230 and the control unit 240 are realized by, for example, the SoC360.
  • the flash memory 370 is a memory that stores a control program executed by the SoC 360 and table information 341.
  • the storage unit 340 is realized by, for example, a flash memory 370.
  • the communication connector 380 is a connector for communicating with the access points 200, 201, and the controller 400.
  • the communication unit 330 is realized by, for example, the communication connector 380.
  • the power adapter 350 is an adapter for receiving power from an external commercial power source or a battery (not shown) and supplying the power to the SoC 360.
  • the detector 300 is described as being separate from the access point 200, but the present invention is not limited to this.
  • the detector may be integrally formed with the access point.
  • the antenna included in the detector 300 (antennas 311A to 311D shown in FIG. 6) and the antenna provided as a specific example of the wireless communication unit 220 included in the access point 200 are common antennas.
  • the wireless communication system 100 may separately include an antenna for detecting radar waves and an antenna for the access point to wirelessly communicate with the carrier 102, and they are common as long as they are in the same frequency band. It may be provided as an antenna.
  • the two access points 200 and 201 when two access points 200 and 201 are arranged in the same communication range, the two access points 200 are arranged so that the communication frequency bands do not overlap. , 201 belong to different groups from each other.
  • the configuration of the access points 200 and 201 according to the present invention (that is, using a channel that requires the DFS function) is applied to the two access points 200 and 201.
  • an access point belonging to the first group among a plurality of groups (first access point) and an access point belonging to a group different from the first access point (second access point) can communicate with each other.
  • the ranges overlap at least in part.
  • one of the two access points may wirelessly communicate on a channel that requires the DFS function, and the other may wirelessly communicate on a channel that does not require the DFS function, such as the 2.4 GHz band.
  • the access point according to the present invention is applied to one of the two access points that wirelessly communicates on the channel that requires the DFS function.
  • the wireless communication system 100 is further provided with an access point for wireless communication on a channel that does not require the DFS function at a position where the communication range overlaps with the access point according to the present invention as a configuration for communication redundancy. May be good.
  • the transport carriage 102 is a carriage that communicates with the controller 400 via the access points 200 and 201.
  • the transport carriage 102 includes, for example, two communication interfaces and a microcontroller.
  • Each of the two communication interfaces is, for example, a communication interface such as a wireless LAN that conforms to the IEEE802.11a, b, g, n, ac standards, and the like.
  • one of the two communication interfaces is a communication interface that wirelessly communicates with the access point 200
  • the other communication interface is a communication interface that wirelessly communicates with the access point 201 located in the same block as the access point 200.
  • the communication interface wirelessly communicates with the access points 200 and 201 in a communication band such as a 5 GHz band that requires a DFS function.
  • the transport carriage 102 is provided with two communication interfaces and wirelessly communicates with the two access points. This maintains redundancy and improves reliability.
  • Two access points arranged in the same block and wirelessly communicating with the transport trolley 102 one of which wirelessly communicates with the transport trolley 102 using a channel that requires the DFS function, and the other channel that does not require the DFS function. It is also possible to consider a system that wirelessly communicates with the transport carriage 102 using the above. Alternatively, a system in which two access points arranged in the same block and wirelessly communicating with the transport trolley 102 can wirelessly communicate with the transport trolley 102 using a channel that requires the DFS function can be considered.
  • the controller 400 is a control device that controls the transport carriage 102 by communicating with the transport carriage 102 via the access points 200 and 201.
  • a plurality of controllers 400 may exist in the wireless communication system 100. Further, the plurality of controllers 400 may be able to communicate with each other. Further, the plurality of controllers 400 may be constructed in a hierarchical structure. For example, the plurality of controllers 400 may be one in which the upper layer controller 400 and the lower layer controller 400 communicate in a hierarchical manner and communicate with the transport carriage 102 via the access points 200 and 201.
  • the controller 400 is realized by a communication interface for communicating with the access points 200 and 201, a microcontroller or the like that executes various processes, and a memory or the like that stores a control program executed by the microcontroller or the like.
  • the wireless communication system 100 includes a plurality of access points 200, 201 and a detector 300, a transport carriage 102, and a controller 400 that controls the transport carriage 102.
  • Each of the plurality of access points 200 and 201 transfers the control signal received from the controller 400 to the transport carriage 102 via the wireless communication unit 220.
  • the control units 240 of the plurality of access points 200 and 201 transfer the control signals received from the controller 400 via the wired communication unit 210 to the transport carriage 102 via the respective wireless communication units 220.
  • the channel switching unit 230 instructs the transport carriage 102 to change the channel when performing wireless communication with the wireless communication unit 220.
  • the indicated instruction information is transmitted via the wireless communication unit 220.
  • the detection unit 310 detects a predetermined radar wave
  • the detector 300 transmits information indicating the detection to the access point 200.
  • the detector 300 detects a predetermined radar wave by the detection unit 310
  • the detector 300 transmits information indicating the detection to the controller 400.
  • the controller 400 receives the information
  • the controller 400 indicates that the access point 200 including the wireless communication unit 220 that wirelessly communicates using the channel of the same frequency band as the radar wave transmits the instruction information to the transport carriage 102. Information may be sent.
  • the access point 200 receives the information
  • the access point 200 transmits the instruction information to the transport carriage 102.
  • two access points 200 and 201 are arranged in one block.
  • the channel switching unit 230 may request the access points of another group arranged in the same block to transmit the instruction information.
  • the access point that has received the request transfers the instruction information to the transport carriage 102.
  • another group of access points arranged in the same block can transfer the instruction information to the transport trolley 102. Therefore, the transport carriage 102 can continue to communicate with the access point whose channel used for wireless communication is changed by the DFS function by switching the channel used for wireless communication based on the instruction information.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining the processing procedure of the channel changing method according to the embodiment.
  • the user classifies the plurality of access points 200 and 201 included in the wireless communication system 100 into one of a plurality of predetermined groups (step S101). Specifically, the user creates table information 341 in which the plurality of access points 200 and 201 included in the wireless communication system 100 are classified into any of a plurality of predetermined groups.
  • step S101 the user has a positional relationship in which the plurality of access points 200 and 201 belonging to the same group do not overlap each other in the communication range, and the plurality of access points 200 , 201 are arranged (step S102).
  • the user stores table information 341 in the storage unit 340 of the detector 300, which defines at least one channel to be used first and one channel to be used next by the access points 200 and 201 belonging to the group.
  • Store step S103.
  • the user sets the table information 341 created in step S101 with three or more channels used by the access points 200 and 201 belonging to each group and the order, and stores the table information 341 in the storage unit 340.
  • each of the plurality of detectors 300 stores the table information 341 in the storage unit 340.
  • Each of the plurality of access points 200 and 201 starts wireless communication on the first channel (first channel) defined in the table information 341 based on the table information 341 (step S104).
  • the table information 341 may be stored in a memory (not shown) included in the plurality of access points 200 and 201. Further, the plurality of access points 200 and 201 may receive table information 341 or information indicating a channel used for wireless communication from the detector 300.
  • the detector 300 (more specifically, the detection unit 310) provides table information as a first channel used for wireless communication by each of the plurality of access points 200 and 201 and a channel used next to the first channel. Monitoring of the radar wave is started in the same frequency band as the second channel defined in 341 (step S105).
  • the monitoring unit 320 is in the same frequency band as the first channel used by the access points 200 and 201 associated with the own device (detector 300) based on the table information 341 stored in the storage unit 340. It is determined whether or not the detection unit 310 has detected the radar wave. In parallel with this, it is determined whether or not the detection unit 310 has detected the radar wave in the same frequency band as the second channel (step S106).
  • the monitoring unit 320 detects the radar wave in the same frequency band as the channel used by the wireless communication unit 220 included in the access points 200 and 201 associated with the own device (detector 300) for wireless communication. If it is determined that the radio wave has been detected (Yes in step S106), the channels of the access points 200 and 201 are provided on the condition that the radar wave in the same frequency band as the second channel is not detected from the time of the determination to a predetermined time before. Upon receiving the notification from the detector 300, the switching unit 230 switches the channel used by the wireless communication unit 220 for wireless communication to the next channel (second channel) used for wireless communication defined in the table information 341. (Step S107).
  • the detector 300 sets up a table as a second channel used for wireless communication by each of the plurality of access points 200 and 201 and a channel used next to the second channel. Monitoring of the radar wave is started in the same frequency band as the third channel defined in the information 341 (step S108).
  • the detector 300 may include three or more antennas 311 and detect radar waves in different frequency bands.
  • the monitoring unit 320 may monitor three or more radar waves in different frequency bands.
  • the monitoring unit 320 wirelessly uses the first channel that the access points 200 and 201 corresponding to the own device are currently using for wireless communication, and the access points 200 and 201 are next to the first channel.
  • the detection unit 310 determines that the detection unit 310 has detected a radar wave in the same frequency band as the first channel, the detection unit 310 is the same as the second channel from the time of the determination to a predetermined time before. Determine whether or not a radar wave in the frequency band has been detected.
  • the monitoring unit 320 determines that the detection unit 310 has detected a radar wave in the same frequency band as the second channel within a predetermined time, for example, the monitoring unit 320 sets the third channel from the determination time to the predetermined time.
  • the wireless communication unit 220 transmits a notification to the access points 200 and 201 to switch the channel used for wireless communication to the third channel.
  • the monitoring unit 320 may monitor radar waves in three or more frequency bands that are different from each other in parallel. Even in this case, the channel switching unit 230 of the access points 200 and 201 may switch the channel used by the wireless communication unit 220 for wireless communication by the notification from the detector 300 based on the determination result of the monitoring unit 320.
  • the monitoring unit 320 detects radar waves in the same frequency band as the channel used by the wireless communication unit 220 included in the access points 200 and 201 associated with the own device (detector 300) for wireless communication. If it is determined that is not detected (No in step S106), the process of step S106 is continued.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of the detector 300 according to the embodiment.
  • the detection unit 310 is the first channel and the first channel used for wireless communication by one or more access points 200 and 201 associated with the own device (detector 300) among the plurality of access points 200 and 201. Monitoring of the radar wave is started in the same frequency band as the second channel defined in the table information 341 as the channel to be used next to the channel (step S201).
  • the monitoring unit 320 did the monitoring unit 320 detect the radar wave in the same frequency band as the first channel used by one or more access points 200 and 201 associated with the own device for wireless communication? Judge whether or not. In parallel with this, it is determined whether or not the detection unit 310 has detected the radar wave in the same frequency band as the second channel (step S202).
  • the monitoring unit 320 determines that the detection unit 310 has detected a radar wave in the same frequency band as the first channel used by one or more access points 200 and 201 associated with the own device for wireless communication ( Yes) in step S202, one or more access points 200, 201 associated with its own device (detector 300), controller 400, and one connected to other access points 200, 201 belonging to the same group.
  • the detection information indicating that the radar wave has been detected is transmitted to the above other detectors via the communication unit 330.
  • information indicating whether or not a radar wave in the same frequency band as the second channel has not been detected from the time when the radar wave is detected to a predetermined time before is also transmitted (step S203).
  • step S202 when the monitoring unit 320 determines that the detection unit 310 has not detected the radar wave in the same frequency band as the first channel used by one or more access points 200 and 201 associated with the own device. (No in step S202), the process of step S202 is continued.
  • the monitoring unit 320 first monitors the radar wave in the same frequency band as the first channel using the antenna 311A shown in FIG. 6, and detects the radar wave in the same frequency band as the second channel using the antenna 311B. ..
  • the monitoring unit 320 determines that the detection unit 310 has detected a radar wave in the same frequency band as the first channel, that is, the antenna 311A has received the radar wave in the same frequency band as the first channel.
  • the monitoring unit 320 stops monitoring the radar wave in the same frequency band as the first channel by using the antenna 311A, and starts monitoring the radar wave in the same frequency band as the third channel.
  • FIG. 9 is a sequence diagram for explaining a processing procedure of the wireless communication system 100 according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a sequence diagram showing a specific example in the case where the detector 300A is the master unit among the plurality of detectors 300A and 300C included in the wireless communication system 100.
  • the detector 300A is associated with the access point A1 in advance (that is, the radar wave in the communication range of the access point A1 is monitored), and the detector 300C is associated with the access point A2. It is assumed that they are associated in advance (that is, the radar wave in the communication range of the access point A2 is monitored). Further, in the example shown in FIG.
  • the access point A1 and the access point A2 belong to the same group as shown in FIG. 5, for example. Further, in the example shown in FIG. 9, the access point A1 and the access point A2 belonging to the same group have the table information 341 in advance so that the first channel, the second channel, and the third channel are used for wireless communication in this order. It is assumed that it is set. For example, when the access point A1 and the access point A2 belong to the group A shown in FIG. 5, the first channel corresponds to 100, the second channel corresponds to 116, and the third channel corresponds to 132 and the like. ..
  • the detector 300A starts monitoring radar waves in the same frequency band as the first channel and the second channel (step S301). That is, in the same frequency band as the channel (first channel) used by the access point A1 for wireless communication, the radar wave monitoring is started, and the table information 341 is used as the next channel used by the channel switching unit 230 of the access point A1. Radar wave monitoring will also be started for the second channel specified in.
  • the detector 300C starts monitoring radar waves in the same frequency band as the first channel and the second channel (step S302).
  • the access point A1 and the access point A2 each start wireless communication using the first channel (step S303).
  • the detector 300A detects the radar wave in the same frequency band as the first channel (step S304).
  • the detector 300A goes back within a predetermined time (for example, 60 seconds, etc.) from the time when the radar wave in the same frequency band as the first channel is detected (more specifically, it is determined that the radar wave is detected). It is determined whether or not a radar wave in the same frequency band as the two channels has been detected (step S305). For example, whether or not the monitoring unit 320 has detected a radar wave in the same frequency band as the second channel within a predetermined time from the time when the detection unit 310 has detected the radar wave in the same frequency band as the first channel. , It is determined whether or not the detection information of the radar wave in the same frequency band as the second channel is received from another detector (for example, the detector 300C) via the communication unit 330.
  • a predetermined time for example, 60 seconds, etc.
  • the detector 300A determines that the radar wave in the same frequency band as the second channel has not been detected within a predetermined time from the time when the radar wave in the same frequency band as the first channel is detected, the detector 300A has a second position. Detection information including switching information indicating an instruction to change to two channels is transmitted to the access point A1 associated with the detector 300A and another detector (detector 300C in this example) (step S306). ..
  • a stop instruction for stopping the wireless communication using the first channel for a predetermined time is transmitted to the detector 300C.
  • the detector 300C When the detector 300C receives the detection information including the switching information indicating the instruction to change to the second channel from the detector 300A which is the master unit, the detector 300C is connected to the access point A2 associated with the detector 300C to the second channel.
  • the detection information including the switching information indicating the instruction to be changed is transmitted (step S307).
  • the access point A1 and the access point A2 When the access point A1 and the access point A2 receive the detection information including the switching information indicating the instruction to change to the second channel, the access point A1 and the access point A2 start wireless communication using the second channel (step S308).
  • the detector 300A starts monitoring the radar wave in the same frequency band as the second channel and the third channel (step S309).
  • the detector 300A stops the detection of the first channel and starts monitoring the radar wave in the same frequency band as the third channel by using the antenna 311 and the radio module 312 used for the detection of the first channel. To do.
  • the detector 300C starts monitoring radar waves in the same frequency band as the second and third channels (step S310).
  • the access point A1 and the access point A2 may execute step S305. Specifically, for example, the access point A1 and the access point A2 have detected the radar wave in the same frequency band as the first channel after step S307 and before a predetermined time (for example, 60 seconds), that is, that is, Within a predetermined time, it is determined whether or not a radar wave is detected in the same frequency band as the second channel. Specifically, when the access point A1 and the access point A2 receive the detection information including the switching information indicating the instruction to change to the second channel, they each go back from the reception time within a predetermined time (for example, 60 seconds). It is determined whether or not the detection information of the second channel is received from the detector 300A.
  • a predetermined time for example, 60 seconds
  • the access point A1 and the access point A2 When it is determined that the access point A1 and the access point A2 have not received the detection information of the second channel within a predetermined time, for example, the access point A1 and the access point A2 start wireless communication using the second channel. Although not shown, the access point A1 and the access point A2 do not start wireless communication using the second channel, for example, when it is determined that the detection information of the second channel is received within a predetermined time.
  • the detector 300A which is the master unit, detects a radar wave in the same frequency band as the first channel.
  • the detector 300C which is not the master unit, detects a radar wave in the same frequency band as the first channel (step S304) will be described.
  • the detector 300C transmits the detection information, which is a report that the radar wave is detected in the same frequency band as the first channel, to the detector 300A, which is the master unit.
  • the detector 300A that has received the detection information executes the process of step S305 or less described above.
  • the detector 300C which is not the master unit, detects the radar wave in the same frequency band as the first channel
  • the detector 300C becomes the master unit (that is, the master unit switches from 300A to 300C) and detects it.
  • the device 300C may execute the process of step S305 or less described above.
  • the wireless communication system 100 is a wireless communication system including a plurality of access points 200 and 201 that perform wireless communication using a channel selected from a plurality of channels for which the DFS function is required. is there.
  • the plurality of access points 200 and 201 belong to any of a plurality of predetermined groups, and the access points 200 and 201 belonging to the same group are arranged in a positional relationship so that their communication ranges do not overlap with each other. ..
  • the wireless communication system 100 stores a detector 300 that detects radar waves and table information 341 that defines at least one channel to be used next by access points 200 and 201 belonging to the group for each of the plurality of groups.
  • a unit 340 and a unit are provided.
  • Each of the plurality of access points 200 and 201 has a radar wave detector 300 in the same frequency band as the wireless communication unit 220 that wirelessly communicates with the first channel and the first channel used by the wireless communication unit 220 for wireless communication.
  • the wireless communication unit 220 includes a channel switching unit 230 that switches the channel used for wireless communication to the second channel defined in the table information 341 as the channel to be used next to the first channel.
  • the plurality of access points 200 and 201 perform wireless communication using the channel. All access points 200 and 201 in the group to which the access points 200 and 201 belong switch channels to wireless communication using channels of a common frequency based on the table information 341. Therefore, the channels used by the access points 200 and 201 belonging to the same group for wireless communication can be made common even when the channels are changed by the DFS function.
  • the controller 400 stores the channels used by each of the plurality of access points 200 and 201, that is, when managing the channels, even when the channels used by the access points 200 and 201 are changed.
  • the processing amount is reduced as compared with the case where the channels used by the plurality of access points 200 and 201 need to be changed individually. To. That is, the DFS function can be satisfied, and the channels used by the access points 200 and 201 for wireless communication can be easily managed.
  • the wireless communication system 100 includes a plurality of detectors 300 corresponding to a plurality of access points 200 and 201.
  • the radar wave is transmitted to the access point of the one.
  • the detection information indicating that the detection has been detected is associated with one or more access points belonging to the group to which the one access point in the plurality of groups belongs.
  • a communication unit 330 for transmitting to another detector 300 is provided.
  • the detector 300 includes a communication unit 330.
  • the channel switching unit 230 included in the other access point When the channel switching unit 230 included in the other access point receives the detection information, the channel switching unit 230 switches the channel used by the wireless communication unit 220 from the first channel to the second channel.
  • the detector 300A associated with the access point A1 detects a radar wave
  • the access point A2 belonging to the same group as the access point A1.
  • the detection information is transmitted to the access point A2 via the detector 300C.
  • the access point A2 receives the detection information, the access point A2 changes the channel used for wireless communication by the wireless communication unit 220.
  • the detector 300 connected to the own device does not detect the radar wave, and the detector 300 connected to the access points 200 and 201 belonging to the same group detects the radar wave. Even when detected, the access points 200 and 201 belonging to the same group can change the channel.
  • the radar wave is detected by the detector 300 in the same frequency band as each of the first channel and the second channel.
  • a monitoring unit 320 for monitoring the above is provided.
  • the channel switching unit 230 when the radar wave is detected by the detector 300 in the same frequency band as the first channel, the radar wave has the same frequency as the first channel in the same frequency band as the second channel by the monitoring unit 320.
  • the channel used by the wireless communication unit 220 is switched to the second channel.
  • the detector 300 since the detector 300 also monitors the frequency band of the channel to be changed next to be used for wireless communication by the wireless communication unit 220 of the access points 200 and 201, there is a case where it is necessary to change the channel. In addition, on condition that the radar wave is not detected for a predetermined time, wireless communication can be immediately performed using the next channel.
  • the table information 341 further includes information indicating the third channel as the channel to be used next to the second channel.
  • the detector 300 further monitors the radar wave in the same frequency band as the third channel.
  • the detector 300 starts monitoring the radar wave in the frequency band of the channel to be changed next. Therefore, the wireless communication unit 220 can execute wireless communication using the next channel earlier when it becomes necessary to further change the channel.
  • At least one access point for example, access point A1 belonging to a predetermined group (for example, group A shown in FIG. 5) and another group different from the predetermined group (for example, a group shown in FIG. 5).
  • At least one access point belonging to B) (for example, access point B1) is arranged in a positional relationship in which at least a part of the communication range overlaps.
  • a channel different from the channel used by the wireless communication unit 220 included in the access point belonging to the predetermined group is defined as the channel used by the access point belonging to the other group.
  • the detector 300 is separate from the access points 200 and 201.
  • the detector 300 is integrally formed with the access points 200 and 201.
  • the number of parts included in the wireless communication system 100 can be reduced. ..
  • the wireless communication system 100 includes at least one detector 300 corresponding to each group of a plurality of groups.
  • the number of detectors 300 can be reduced as compared with the case where the detectors 300 are arranged one-to-one on all of the plurality of access points 200.
  • the communicable range of the first access point belonging to one of the plurality of groups and the second access point belonging to a group different from the first access point is at least a part. Overlap with. Specifically, the access point 200A (first access point) and the access point 201A (second access point) shown in FIG. 1 belong to different groups, and the communication ranges of the wireless communication units 220 included in each belong to different groups, that is, they overlap. , Wireless communication is performed in the same block R1.
  • a communication device that wirelessly communicates with a plurality of access points 200 and 201 (in this embodiment, a transport carriage 102) can wirelessly communicate with two access points 200 and 201 at the same point. Therefore, redundancy is maintained and reliability is improved.
  • the wireless communication system 100 further includes a transport carriage 102 and a controller 400 that controls the transport carriage 102.
  • Each of the plurality of access points 200 and 201 transfers the control signal received from the controller 400 to the transport carriage 102 via the wireless communication unit 220.
  • the wireless communication system 100 is useful for a system including a plurality of access points 200 and 201 that relay communication between the transport carriage 102 and the controller 400.
  • the channel switching unit 230 indicates an instruction to change the channel when the wireless communication unit 220 changes the channel used for wireless communication, or when the transport carriage 102 performs wireless communication with the wireless communication unit 220.
  • the instruction information is transmitted to the transport carriage 102 via the wireless communication unit 220.
  • the access points 200 and 201 can continue wireless communication with the carrier using the changed channels.
  • the detector 300 includes a communication unit 330. Specifically, when the detector 300 detects a radar wave in the same frequency band as the first channel, the detector 300 assigns the access point to the group to which one access point of the plurality of groups belongs based on the table information 341. A communication unit 330 for transmitting detection information is provided.
  • the detector 300 associated with the own device does not detect the radar wave, and the detector 300 associated with other access points 200, 201 belonging to the same group. Can change the channel so that all access points 200 and 201 belonging to the same group perform wireless communication using a predetermined channel even when the radar wave is detected.
  • the channel changing method is a wireless communication system 100 including a plurality of access points 200 and 201 that perform wireless communication using a channel selected from a plurality of channels for which a DFS function is required. How to change the channel.
  • the plurality of access points 200 and 201 each belong to one of a plurality of predetermined groups.
  • the access points 200 and 201 belonging to the same group are arranged in a positional relationship in which the communication ranges do not overlap each other.
  • the channel change method includes a detection step for detecting radar waves and a storage step for storing table information 341 in which at least one channel to be used next by access points 200 and 201 belonging to the group is stored for each of the plurality of groups.
  • the wireless communication step is used for wireless communication.
  • the channel switching step of switching the channel to be used to the second channel defined in the table information 341 as the channel to be used next to the first channel is included.
  • the plurality of access points 200 and 201 perform wireless communication using the channel. All access points 200 and 201 in the group to which the access points 200 and 201 belong switch channels to wireless communication using channels of a common frequency based on the table information 341. Therefore, the channels used by the access points 200 and 201 belonging to the same group for wireless communication can be made common even when the channels are changed by the DFS function. This makes it possible to satisfy the DFS function and easily manage the channels used by the access points 200 and 201 for wireless communication.
  • the detector 300 is a wireless communication system 100 including a plurality of detectors 300 communicably connected to a plurality of access points 200 and 201 that wirelessly communicate with a channel requiring a DFS function. It is one of the detectors.
  • the plurality of access points 200 and 201 each belong to one of a plurality of predetermined groups.
  • Each of the plurality of detectors 300 transmits radar waves in the same frequency band as the channel used by one or more access points 200 and 201 associated with the own device among the plurality of access points 200 and 201 for wireless communication.
  • a monitoring unit 320 for determining whether or not the device is used, and one or more other detectors associated with the other access points 200 and 201 belonging to the same group as the one or more access points 200 and 201 associated with the own device (for example, a communication unit 330 for communicating with the detector 300C) shown in FIG. 9 is provided.
  • the monitoring unit 320 determines that the detection unit 310 has detected a radar wave in the same frequency band as the channel used by one or more access points 200 and 201 associated with the own device, the monitoring unit 320 is the own device (detector). Radar waves were detected by one or more access points 200, 201, controller 400 associated with 300), and one or more other detectors 300 connected to other access points 200, 201 belonging to the same group.
  • the detection information indicating that effect is transmitted via the communication unit 330.
  • the plurality of access points 200 and 201 perform wireless communication using the channel. All access points in the group to which the access points 200 and 201 belong can be switched to wireless communication using channels of a common frequency, for example, by notification from the detector 300 based on the table information 341. Therefore, the channels used by the access points 200 and 201 belonging to the same group for wireless communication can be made common even when the channels are changed by the DFS function.
  • the controller that manages the channels used for wireless communication by each of the plurality of access points 200 and 201 included in the wireless communication system 100 satisfies the DFS function, and the access points 200,
  • the channel used by 201 for wireless communication can be easily managed.
  • each of the plurality of detectors 300 further includes a plurality of antennas (for example, antennas 311A to 311D shown in FIG. 6).
  • the detection unit 310 includes a channel used by one or more access points 200 and 201 associated with the own device (detector 300) for wireless communication, and at least one channel used by the one or more access points for wireless communication next. Radar waves are detected in parallel in the same frequency band as each of the channels.
  • each of the plurality of detectors 300 parallels radar waves in the same frequency band as each of the plurality of channels when the access points 200 and 201 corresponding to their own devices switch channels used for wireless communication. Therefore, the channel used for wireless communication can be immediately switched to the channel.
  • the monitoring unit 320 determines whether or not the predetermined condition is satisfied, and if it determines that the predetermined condition is satisfied, the monitoring unit 320 serves as a master unit and is associated with the own device among the plurality of detectors 300.
  • Send detection information including.
  • a detector that does not detect a radar wave in the same frequency band as the channel used by the access points 200 and 201 corresponding to the own device for wireless communication is also another detector that has detected the radar wave. Based on the information from 300, the channels used by the access points 200 and 201 corresponding to the own device for wireless communication can be switched at an appropriate timing.
  • all or a part of the components of the processing unit such as the channel switching unit 230 and the control unit 240 of the access points 200 and 201 may be configured by dedicated hardware, or each of them. It may be realized by executing a software program suitable for the component. Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a semiconductor memory.
  • a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a semiconductor memory.
  • the present invention is limited thereto. Not done.
  • the detector 300A is associated with the access points 200B and 201B in addition to the access points 200A and 201A, and the channels currently used by the access points 200B and 201B for wireless communication and then used for wireless communication. It may monitor radar waves in the same frequency band as the channel being used. In this embodiment, the detector 300A monitors the radar wave in the same frequency band as the channel currently used by the access points 200A and 201A for wireless communication and the channel determined to be used for wireless communication next.
  • the detector 300 corresponds to a plurality of access points provided in a relatively wide area, and the channels currently used by the plurality of access points for wireless communication and then used for wireless communication. It may monitor radar waves in the same frequency band as the channel. According to this configuration, the number of detectors 300 installed in the wireless communication system 100 can be reduced.
  • the processing of steps S305 and S306 is executed by the detector 300A, which is a master unit, but the present invention is not limited thereto.
  • a communication controller provided as a control unit separate from the controller 400 or as a part of the controller 400 executes the processes of steps S305 and S306 described above based on the detection results of the detector 300A and the like. It may be something to do.
  • This communication controller comprehensively controls communication by the wireless communication system according to the present invention, and controls channels and the like used by access points 200 and 201 for communication.
  • the communication controller belongs to the predetermined group when the detector 300 detects a radar wave in the same frequency band as the first channel used by the access points 200 and 201 belonging to the predetermined group for wireless communication.
  • Access points belonging to the predetermined group are provided with switching information for switching the channel used by the access points 200 and 201 for wireless communication to the second channel defined in the table information 341 as the channel used for wireless communication next to the first channel. It is transmitted to 200 and 201.
  • the communication controller determines the above-mentioned step S305, and the determination thereof is performed. Based on the determination result, the above-mentioned detection information (switching information) is transmitted to the access points A1, A2, the other detector 300C, and the like (step S306). That is, the communication controller executes the processing of the detector 300A as the master unit in the above embodiment. According to such a configuration, the communication controller that controls the wireless communication system can comprehensively control the channels and the like used by the access points 200 and 201 (access points A1 and A2) belonging to each group for wireless communication.
  • the component of the processing unit may be composed of one or a plurality of electronic circuits.
  • the one or more electronic circuits may be general-purpose circuits or dedicated circuits, respectively.
  • One or more electronic circuits may include, for example, a semiconductor device, an IC (Integrated Circuit), an LSI (Large Scale Integration), or the like.
  • the IC or LSI may be integrated on one chip or may be integrated on a plurality of chips. Here, it is called an IC or LSI, but the name changes depending on the degree of integration, and it may be called a system LSI, a VLSI (Very Large Scale Integration), or a ULSI (Ultra Large Scale Integration).
  • FPGA Field Programmable Gate Array programmed after manufacturing the LSI can also be used for the same purpose.
  • general or specific aspects of the present invention may be realized by a system, an apparatus, a method, an integrated circuit or a computer program.
  • a computer-readable non-temporary recording medium such as an optical disk, an HDD, or a semiconductor memory in which the computer program is stored.
  • it may be realized by any combination of a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program and a recording medium.
  • the present invention can be used in a wireless communication system that performs wireless communication using a plurality of access points. Specifically, it can be used for a wireless communication system including a transport carriage that travels by communicating with any of the plurality of access points while moving in an area covered by the plurality of access points.
  • Wireless Communication System 101 Track 102 Transport Truck 200, 200A-200D, 201, 201A-201D, A1, A2, A3, B1, B2, B3, B4, C1, C2, C3, D1, D2, D3 Access Point 210 Wired Communication unit 220 Wireless communication unit 230 Channel switching unit 240 Control unit 300, 300A to 300D Detector 310 Detection unit 311 311A to 311D Antenna 312, 312A to 312D Wireless module 320 Monitoring unit 330 Communication unit 340 Storage unit 341 Table information 350 Power supply Adapter 360 SoC 370 Flash Memory 380 Communication Connector 400 Controller R1, R2, S1, S2, T1, T2, U1, U2 Block

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

無線通信システム（１００）は、複数のアクセスポイントと、レーダー波を検出する検出器（３００）と、複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイントが次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報（３４１）を記憶する記憶部（３４０）と、を備え、複数のアクセスポイントのそれぞれは、テーブル情報（３４１）に定められた第１チャンネルで無線通信する無線通信部（２２０）と、無線通信部（２２０）が無線通信に用いている第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出器（３００）により検出された場合、テーブル情報（３４１）に定められた第２チャンネルに切り替えるチャンネル切替部（２３０）と、を備える。

Description

無線通信システム、チャンネル変更方法、及び、検出器
　本発明は、ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）機能が要求されるチャンネルを用いた無線通信をする複数のアクセスポイントを備えた無線通信システム、チャンネル変更方法、及び、検出器に関する。
　特許文献１には、ＤＦＳ機能が要求される周波数帯の複数のチャンネルのうちの１つのチャンネルを用いてステーション（言い換えると、上位コントローラ）と無線通信する複数のアクセスポイントを備えるシステムが開示されている。
　特許文献１に開示されているシステムが備えるアクセスポイントは、ステーションと通信可能なチャンネルを予め複数記憶し、設定されたチャンネルと同一の周波数帯上で使用するレーダシステムの目的外電波を検知する。当該アクセスポイントは、その電波を検知したとき、記憶しているチャンネルのうち、その検知したチャンネルとは異なるチャンネルを一つ選択し、無線通信に用いるチャンネルをこの新たに選択したチャンネルに変更する。
　ここで、従来のシステムが備える複数のアクセスポイントは、予めグループ毎に分けられており、同じグループのアクセスポイント同士の通信範囲が重なることがないように分けられている。
　また、予め規定された数のチャンネルが各グループに割り当てられている。各アクセスポイントは、各アクセスポイントが属するグループに割り当てられたチャンネルのみが使用できる。
　これによれば、通信範囲が重なるアクセスポイント同士で同じチャンネルを使用しないように、且つ、ＤＦＳ機能によって望ましくないチャンネルに移動しないようにできる。
特許第５０４７１５１号公報
　しかしながら、従来の無線通信システムにおいては、同じグループに属するアクセスポイント同士が、同じチャンネルを使わない可能性がある。そのため、例えば、複数のアクセスポイントと通信する上位コントローラ等において、各アクセスポイントがどのチャンネルを用いて無線通信をしているか管理しにくくなる。
　本発明は、ＤＦＳ機能を満たし、且つ、アクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルの管理を簡単にできる無線通信システム等を提供する。
　本発明の一態様に係る無線通信システムは、ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）機能が要求される複数のチャンネルのうちから選択されるチャンネルを用いた無線通信をする複数のアクセスポイントを備えた無線通信システムであって、前記複数のアクセスポイントは、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属し、同一のグループに属するアクセスポイント同士は、相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されており、前記無線通信システムは、レーダー波を検出する検出器と、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイントが次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報を記憶する記憶部と、を備え、前記複数のアクセスポイントのそれぞれは、第１チャンネルで無線通信する無線通信部と、前記無線通信部が無線通信に用いている前記第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が前記検出器により検出された場合、前記無線通信部が無線通信に用いるチャンネルを、前記第１チャンネルの次に無線通信に用いるチャンネルとして前記テーブル情報に定められた第２チャンネルに切り替えるチャンネル切替部と、を備える。
　これによれば、複数のアクセスポイントは、無線通信に用いているチャンネルの周波数と同じ周波数帯において、レーダー波（例えば、特定のパターンで発信されるパルス波等）を検出器が検出した場合に、当該チャンネルを用いて無線通信をしているアクセスポイントが属するグループの全てのアクセスポイントは、テーブル情報に基づいて、共通の周波数のチャンネルを用いた無線通信に切り替える。そのため、同じグループに属するアクセスポイントが無線通信に用いるチャンネルを、ＤＦＳ機能によってチャンネルが変更された場合においても、共通のチャンネルとすることができる。これにより、例えば、上位コントローラ等で複数のアクセスポイントのそれぞれが用いているチャンネルを記憶する、つまり、チャンネルを管理する場合、アクセスポイントが用いるチャンネルの変更がある場合においても、記憶しているチャンネルの変更をグループ毎にまとめてすることができるため、複数のアクセスポイントが用いているチャンネルを個別に変更する必要がある場合と比較して、処理量が削減される。つまり、ＤＦＳ機能を満たし、且つ、アクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルの管理を簡単にできる。
　また、例えば、前記無線通信システムは、前記複数のアクセスポイントのそれぞれに対応して前記検出器を備え、さらに、前記複数のアクセスポイントのうちの１のアクセスポイントが備える前記無線通信部が用いている前記第１チャンネルと同じ周波数帯において、前記１のアクセスポイントに対応する前記検出器によりレーダー波が検出された場合、当該周波数帯においてレーダー波が検出されたことを示す検出情報を、前記複数のグループのうちの前記１のアクセスポイントが属するグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた１以上の他の検出器に送信する通信部を備え、前記他のアクセスポイントが備える前記チャンネル切替部は、前記他の検出器を介して検出情報を受信した場合、前記第１チャンネルから前記第２チャンネルに前記無線通信部が無線通信に用いているチャンネルを切り替える。
　これによれば、自装置と接続された検出器がレーダー波を検出せずに、同じグループに属する別のアクセスポイントと接続された検出器がレーダー波を検出した場合においても、同じグループに属するアクセスポイントは、チャンネルを変更できる。
　また、例えば、前記無線通信システムは、さらに、前記第１チャンネル及び前記第２チャンネルのそれぞれと同じ周波数帯においてレーダー波が前記検出器により検出されたか否かを監視する監視部を備え、前記チャンネル切替部は、前記第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が前記検出器により検出された場合、前記第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出された時点を遡って所定時間内に前記監視部により前記第２チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出されていなかった場合には、前記無線通信部が無線通信に用いているチャンネルを前記第２チャンネルに切り替える。
　これによれば、検出器は、変更先のチャンネルの周波数についても監視しているため、チャンネルを変更する必要がある場合に、レーダー波が所定時間検出されていないことを条件に、すぐに次のチャンネルを用いて無線通信をすることができる。
　また、例えば、前記テーブル情報は、さらに、前記第２チャンネルの次に用いるチャンネルとして第３チャンネルを示す情報を含み、前記監視部は、前記チャンネル切替部が、前記第１チャンネルから前記第２チャンネルに前記無線通信部が無線通信に用いるチャンネルを切り替えた場合、前記第２チャンネル及び前記第３チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を更に監視する。
　これによれば、チャンネルを変更した際に、次に変更予定のチャンネルの周波数のレーダー波の監視を開始する。そのため、さらにチャンネルを変更する必要が出た場合に、より早く次のチャンネルを用いた無線通信を実行できる。
　また、例えば、所定のグループに属する少なくとも１つのアクセスポイントと、前記所定のグループとは異なる他のグループに属する少なくとも１つのアクセスポイントとは、通信範囲の少なくとも一部が重なる位置関係で配置されており、前記テーブル情報には、前記所定のグループに属するアクセスポイントが備える前記無線通信部が用いるチャンネルとは異なるチャンネルが、前記他のグループに属するアクセスポイントが用いるチャンネルとして定められている。
　これによれば、例えば、移動しながら複数のアクセスポイントと通信する場合においても、広いエリアで複数のアクセスポイントと通信を途切れさせずに通信し続けることができる。
　また、例えば、前記検出器は、前記アクセスポイントと別体である。
　これによれば、検出器及びアクセスポイントの一方に故障等の不具合が発生した場合においても、交換し易い。
　また、例えば、前記検出器は、前記アクセスポイントと一体に形成されている。
　これによれば、例えば、アクセスポイントが無線通信に用いるアンテナと、検出器がレーダー波の検出に用いるアンテナとを共通とすることで、部品点数を削減できる。
　また、例えば、前記無線通信システムは、前記複数のグループのそれぞれのグループに対応して、少なくとも１つの前記検出器を備える。
　これによれば、複数のアクセスポイントの全てに１対１で検出器を配置する場合と比較して、検出器の数を削減できる。
　また、例えば、前記複数のグループのうち１のグループに属する第１のアクセスポイントと、前記１のグループとは異なるグループに属する第２のアクセスポイントとは、通信可能な範囲が少なくとも一部で重なる。
　これによれば、複数のアクセスポイントと無線通信する通信装置は、同じ地点で２つのアクセスポイントと無線通信できる。そのため、冗長性が保たれ、信頼性が向上される。
　また、例えば、前記無線通信システムは、さらに、搬送台車と、前記搬送台車を制御するコントローラと、を備え、前記複数のアクセスポイントのそれぞれは、前記コントローラから受信した制御信号を前記無線通信部を介して前記搬送台車に転送する。
　これによれば、広い範囲を動き回る搬送台車とコントローラとの通信を、複数のアクセスポイントによって途切れさせにくくすることができる。このように、本発明に係る無線通信システムは、搬送台車とコントローラとの通信の中継をする複数のアクセスポイントを備えるシステムに有用である。
　また、例えば、前記チャンネル切替部は、前記無線通信部が無線通信に用いるチャンネルを変更させる場合、前記搬送台車に、当該無線通信部との無線通信を行う場合のチャンネルの変更を行う指示を示す指示情報を、前記無線通信部を介して送信する。
　これによれば、アクセスポイントは、無線通信に用いるチャンネルを変更した場合においても、変更後のチャンネルを用いて搬送台車と無線通信を継続することができる。
　また、例えば、前記検出器は、前記第１チャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を検出した場合、前記テーブル情報に基づいて、前記複数のグループのうちの前記１のアクセスポイントが属するグループに属するアクセスポイントに前記検出情報を送信する前記通信部を備える。
　これによれば、自装置（アクセスポイント）と対応付けられた検出器がレーダー波を検出せずに、同じグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた検出器がレーダー波を検出した場合においても、同じグループに属する全てのアクセスポイントは、チャンネルを変更できる。
　また、本発明の一態様に係るチャンネル変更方法は、ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）機能が要求される複数のチャンネルのうちから選択されるチャンネルを用いた無線通信をする複数のアクセスポイントを備える無線通信システムのチャンネル変更方法であって、前記複数のアクセスポイントは、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属し、同一のグループに属するアクセスポイント同士は、相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されており、前記チャンネル変更方法は、レーダー波を検出する検出ステップと、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイントが次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報を記憶する記憶ステップと、第１チャンネルで無線通信する無線通信ステップと、前記無線通信ステップで無線通信に用いている前記第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が前記検出ステップで検出された場合、前記無線通信ステップで無線通信に用いるチャンネルを、前記第１チャンネルの次に用いるチャンネルとして前記テーブル情報に定められた第２チャンネルに切り替えるチャンネル切替ステップと、を含む。
　これによれば、複数のアクセスポイントは、無線通信に用いているチャンネルの周波数と同じ周波数帯において、レーダー波を検出器が検出した場合に、当該チャンネルを用いて無線通信をしているアクセスポイントが属するグループの全てのアクセスポイントが、テーブル情報に基づいて、共通の周波数のチャンネルを用いた無線通信にチャンネルを切り替える。そのため、同じグループに属するアクセスポイントが無線通信に用いるチャンネルを、ＤＦＳ機能によってチャンネルが変更された場合においても、共通のチャンネルとすることができる。これにより、ＤＦＳ機能を満たし、且つ、アクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルの管理を簡単にできる。
　また、本発明の一態様に係る検出器は、ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）機能を要求されるチャンネルで無線通信する複数のアクセスポイントと通信可能に接続された検出器を複数備える無線通信システムのうちの１つの検出器であって、前記複数のアクセスポイントは、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属し、前記複数の検出器のそれぞれは、前記複数のアクセスポイントのうち自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出するための検出部と、前記検出部が、自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出したか否かを判定する監視部と、自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントと同一のグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた１以上の他の検出器と通信するための通信部と、を備え、前記監視部は、自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントが用いているチャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を前記検出部が検出したと判定した場合、前記他の検出器に前記レーダー波を検出した旨を示す検出情報を、前記通信部を介して送信する。
　これによれば、複数のアクセスポイントは、無線通信に用いているチャンネルの周波数と同じ周波数帯において、レーダー波を検出器が検出した場合に、当該チャンネルを用いて無線通信をしているアクセスポイントが属するグループの全てのアクセスポイントが、検出器から送信された検出情報を受信することにより、共通の周波数のチャンネルを用いた無線通信にチャンネルを切り替えられる。そのため、同じグループに属するアクセスポイントが無線通信に用いるチャンネルを、ＤＦＳ機能によってチャンネルが変更された場合においても、共通のチャンネルとすることができる。これにより、検出器によれば、例えば、無線通信システムが備える複数のアクセスポイントのそれぞれが無線通信に用いるチャンネルを管理するコントローラは、ＤＦＳ機能を満たし、且つ、アクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルの管理を簡単にできる。
　また、例えば、前記複数の検出器のそれぞれは、さらに、複数のアンテナを備え、前記検出部は、自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネル及び前記１以上のアクセスポイントが次に無線通信に用いる少なくとも１つのチャンネルの当該それぞれのチャンネルと同じ周波数帯において並行してレーダー波を検出する。
　これによれば、複数の検出器のそれぞれは、自装置に対応するアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルを切り替える場合に、複数のチャンネルそれぞれと同じ周波数帯のレーダー波を並行して監視しているため、無線通信に用いるチャンネルをすぐに当該チャンネルに切り替えることができる。
　また、例えば、前記監視部は、所定の条件を満たすか否かを判定し、前記所定の条件を満たすと判定した場合、前記複数の検出器のうちの自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントと同一のグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた１以上の他の検出器に向けて、チャンネルを切り替えさせるための指示を示す情報を含む検出情報を、前記通信部を介して送信する。
　これによれば、自装置に対応するアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出していない検出器もまた、当該レーダー波を検出した他の検出器からの情報によって、自装置に対応するアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルを適切なタイミングで切り替えることができる。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本発明の一態様に係る無線通信システム等によれば、要求されるＤＦＳ機能を満たし、且つ、アクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルの管理を簡単にできる。
図１は、実施の形態に係る無線通信システムのネットワーク構成を示す模式図である。 図２は、実施の形態に係るアクセスポイントの通信範囲を説明するための図である。 図３は、実施の形態に係る無線通信システムの機能構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態に係る複数のアクセスポイントの配置及びそれぞれのアクセスポイントの通信範囲を模式的に示す図である。 図５は、実施の形態に係るテーブル情報の一例を示す図である。 図６は、実施の形態に係る検出器のハードウェア構成の一例を示す図である。 図７は、実施の形態に係るチャンネル変更方法を説明するためのフローチャートである。 図８は、実施の形態に係る検出器の処理手順を説明するためのフローチャートである。 図９は、実施の形態に係る無線通信システムの処理手順を説明するためのシーケンス図である。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
　（実施の形態）
　［概要］
　以下、実施の形態に係る無線通信システムについて説明する。
　なお、以下で説明する搬送台車は、例えば、施設内に複数配置されたアクセスポイントを順次に利用した無線通信により、コントローラと通信する移動体の一例である。当該移動体は、搬送台車でもよいし、パーソナルコンピュータ、携帯電話端末又はタブレット等の通信端末でもよい。
　図１は、実施の形態に係る無線通信システム１００のネットワーク構成を示す模式図である。なお、図１には、無線通信システム１００が配備された施設を上面視した図と、ネットワーク構成図とを合わせて示す。
　無線通信システム１００は、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道１０１に、コントローラ４００によるコンピュータ制御によって搬送台車１０２を走行させる、有軌道式搬送台車システムの無線通信システムである。搬送台車１０２は、コントローラ４００から送信される制御信号を、アクセスポイント２００Ａ等を介して受信して、受信した制御信号が示す制御内容に従って動作する。つまり、搬送台車１０２は、コントローラ４００による制御に従って、当該制御内容が示す指示された地点に移動したり、物品の搬送を行ったりする。
　なお、無線通信システム１００は、有軌道式搬送台車システムの無線通信システムである場合を例として説明するが、以下の説明は、無軌道式搬送台車システムの無線通信システムにも同様に適用されてもよい。本実施の形態では、軌道１０１は、例えば、図１に示すように、複数の分岐・合流部を備えた無端環状に構成されている。
　また、図１には、搬送台車１０２を１台のみ図示しているが、無線通信システム１００は、複数の搬送台車１０２を備えてもよい。
　図１に示すように、無線通信システム１００は、搬送台車１０２と、ＤＦＳ機能が要求される複数のチャンネルのうちから選択されるチャンネルを用いた無線通信をする複数のアクセスポイント２００Ａ～２００Ｄ、２０１Ａ～２０１Ｄ（以下、特に区別しない場合にはアクセスポイント２００、２０１と称する）と、複数の検出器３００Ａ～３００Ｄ（以下、特に区別しない場合には検出器３００と称する）と、コントローラ４００と、を備える。
　搬送台車１０２は、人が乗車することなく所定の軌道１０１上を走行し、また、人的な操作を要することなくコントローラ４００による制御に基づいて走行する。
　搬送台車１０２は、コントローラ４００による制御に基づいて軌道１０１上を走行し、物品の搬送などを行う。また、搬送台車１０２は、複数のアクセスポイント２００Ａ～２００Ｄ、２０１Ａ～２０１Ｄと無線通信する無線インターフェースを有し、複数のアクセスポイントと無線通信リンク（以降、単に通信リンクともいう）を確立し、この通信リンクを用いた無線通信によりコントローラ４００と通信する。
　また、搬送台車１０２は、通信リンクを確立する相手となるアクセスポイントの切り替え（つまり、ローミング）を行う。
　搬送台車１０２が走行し得る領域、つまり、軌道１０１を含む領域は、複数のブロックに区切られている。搬送台車１０２は、自装置が属しているブロックに応じて適切なアクセスポイント（例えば、アクセスポイント２００Ａ～２００Ｄ、２０１Ａ～２０１Ｄのいずれか）との通信リンクを確立する。
　例えば、図１において、搬送台車１０２は、アクセスポイント２００Ａ及びアクセスポイント２０１Ａと通信リンクを確立している。軌道１０１上の位置は、複数のブロックに区切られている。例えば、各ブロックには当該ブロックの識別情報を含むバーコード等の指標が設けられており、搬送台車１０２は、バーコードリーダ等によりかかる指標を読み取ることで、自己が各ブロックのいずれに位置しているかを特定可能とされている。なお、上記ブロックは、図１において破線で示されており、紙面上の上段のブロックを左から右へブロックＲ１、Ｓ１、Ｔ１、Ｕ１とし、紙面上の下段のブロックを左から右へブロックＲ２、Ｓ２、Ｔ２、Ｕ２と定義する。
　なお、図１における各ブロックは矩形に区切られているが、これに限られず、任意の形状に区切られていてよい。
　また、ブロックＲ２、Ｓ２、Ｔ２、Ｕ２には、ブロックＲ１、Ｓ１、Ｔ１、Ｕ１と同様に、２つのアクセスポイントがそれぞれ配置されているが、図１においては図示を省略している。
　アクセスポイント２００Ａ～２００Ｄ、２０１Ａ～２０１Ｄは、それぞれ、コントローラ４００と搬送台車１０２との間で通信リンクを確立し、無線通信を中継する通信装置（中継装置）である。
　なお、同一のブロックに位置する２つのアクセスポイント２００、２０１は、互いに異なる無線通信チャンネル（以下、単にチャンネルともいう）を用いて搬送台車１０２と通信する。すなわち、ブロックＲ１に位置するアクセスポイント２００Ａと２０１Ａとは、互いに異なるチャンネルを用いて搬送台車１０２と通信する。また、図１の構成において、検出器３００は、同一のブロックに位置する２つのアクセスポイント２００、２０１に対応してレーダー波を検出（監視）する。すなわち、ブロックＲ１に位置する検出器３００Ａは、当該ブロックＲ１に位置するアクセスポイント２００Ａ、２０１Ａに対応してレーダー波を検出（監視）する。
　このような構成によれば、搬送台車１０２は、１つのブロック内において、２つのアクセスポイント２００、２０１と通信できる。そのため、搬送台車１０２は、２つのアクセスポイント２００、２０１のうちの一方との通信が予期せず遮断されても、他方と通信し続けることができる。このように、通信を冗長化することで、無線通信システム１００の信頼性が向上される。
　図２は、実施の形態に係るアクセスポイントの通信範囲を説明するための図である。なお、図２には、一例として、アクセスポイント２００Ａ、２０１Ａ、２００Ｂ、及び、２０１Ｂのそれぞれの通信範囲を模式的に示している。図２に示す実線の円はアクセスポイント２００Ａの通信範囲を示し、破線の円はアクセスポイント２０１Ａの通信範囲を示し、一点鎖線の円はアクセスポイント２００Ｂの通信範囲を示し、二点鎖線の円はアクセスポイント２０１Ｂの通信範囲を示す。
　複数のアクセスポイント２００Ａ、２０１Ａ、２００Ｂ、及び、２０１Ｂは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ、ａｃ規格等に適合する無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信インターフェースにより無線通信を行う。複数のアクセスポイント２００Ａ、２０１Ａ、２００Ｂ、及び、２０１Ｂのそれぞれは、軌道１０１全域にわたって、どの位置においても少なくとも１つのアクセスポイントの通信範囲がカバーする位置に配置される。
　複数のアクセスポイント２００Ａ、２０１Ａ、２００Ｂ、及び、２０１Ｂは、異なるブロックで隣り合うアクセスポイント（例えば、アクセスポイント２００Ａ及びアクセスポイント２００Ｂ）と通信範囲の一部が重なるように配置されている。また、複数のアクセスポイント２００Ａ、２０１Ａ、２００Ｂ、及び、２０１Ｂは、同じブロック内において隣り合うアクセスポイント（例えば、アクセスポイント２００Ａ及びアクセスポイント２０１Ａ）間で通信範囲の少なくとも一部が重なるように配置されている。
　このような構成によれば、アクセスポイント２００、２０１を介した搬送台車１０２による通信が、同じブロック内において隣り合うアクセスポイントによって冗長化されると共に、搬送台車１０２がブロック間を移動する際に通信が途切れないようにできる。
　なお、同じブロック内において隣り合う２つのアクセスポイントの通信範囲は、完全に重なっていてもよいし、少しずれていてもよい。
　同じブロック内において隣り合う２つのアクセスポイントによる通信範囲が、それぞれ少なくとも当該ブロックの全域をカバーしていることで、当該ブロック内に位置する搬送台車１０２は、２つのアクセスポイントのうちの少なくとも一方との無線通信を続けることができる。
　再び図１を参照し、検出器３００Ａ～３００Ｄは、レーダー波を検出する電波検出装置である。
　所定の周波数帯（例えば、５．２５－５．３５ＧＨｚ、又は、５．４７－５．７２５ＧＨｚ帯等の５ＧＨｚ帯）の帯域を用いて無線通信するアクセスポイントには、気象レーダー及び船舶レーダーに影響を与えないよう、ＤＦＳ機能の搭載が必要である。
　ＤＦＳ機能とは、気象レーダー及び船舶レーダー等とアクセスポイントとの電波が干渉しないようにするための機能である。すなわち、ＤＦＳ機能が要求されるチャンネルを無線通信に用いるアクセスポイントは、ＤＦＳ機能が要求されるチャンネルの周波数と同じ周波数のレーダー波（特定のパターンで発信されるパルス波等）を検出器が検出した場合、現在無線通信に用いているチャンネルを直ちに停止させ、他のチャンネルを用いて無線通信をする必要がある。
　複数の検出器３００Ａ～３００Ｄは、それぞれ複数のアクセスポイント２００Ａ～２００Ｄ、２０１Ａ～２０１Ｄが無線通信に用いているチャンネルの周波数帯におけるレーダー波を検出する。本実施の形態では、複数の検出器３００Ａ～３００Ｄは、図１に示すように、それぞれ１対２で複数のアクセスポイント２００Ａ～２００Ｄ、２０１Ａ～２０１Ｄに隣接して配置されている。例えば、同じブロック内において隣り合う２つのアクセスポイント２００、２０１に対応して１台の検出器３００が設けられている。検出器３００は、１対１で複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれに隣接して配置されていてもよい。複数の検出器３００Ａ～３００Ｄは、それぞれ隣接して配置されたアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルの周波数帯において、レーダー波を監視する。例えば、検出器３００Ａは、アクセスポイント２００Ａとアクセスポイント２０１Ａとのそれぞれが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を監視する。
　例えば、５ＧＨｚ帯における、Ｗ５３（Ｗ５３帯／５２５０－５３５０ＭＨｚ）及びＷ５６（Ｗ５６帯／５４７０－５７２５ＭＨｚ）のチャンネルの周波数帯では、レーダー波を検出したらそのチャンネルの周波数帯を所定時間使用してはならないことが電波法により定められている。検出器３００Ａ～３００Ｄは、アクセスポイント２００Ａ～２００Ｄ、２０１Ａ～２０１Ｄが無線通信に用いるチャンネルの周波数帯においてレーダー波を検出（監視）する。アクセスポイント２００、２０１は、検出器３００によって当該レーダー波が所定時間継続して検出されなかった場合（言い換えると、レーダー波が検出されない状態が所定時間継続した場合）に当該周波数帯のチャンネルで無線通信できる。一方、アクセスポイント２００、２０１は、検出器３００によって当該レーダー波が検出された場合に当該周波数帯のチャンネルでの無線通信を中止し、他のチャンネルに切り替えて無線通信する。
　例えば、検出器３００Ａは、アクセスポイント２００Ａ、２０１Ａがそれぞれ現在無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を監視する。検出器３００Ａは、アクセスポイント２００Ａが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出した場合、アクセスポイント２００Ａが無線通信に用いている現在使用中の（すなわち、その時点まで使用していた）チャンネルの利用を停止させる通知を行う。この通知を受信したアクセスポイント２００Ａは、後述するテーブル情報３４１（図３参照）に基づいて、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　複数のアクセスポイント２００、２０１は、予め複数のグループに割り振られている。ここで、本実施例との比較のため、従来の制御として、各グループに属するアクセスポイントが設定し得るチャンネルがグループ毎に複数定められており、検出器３００によってレーダー波が検出された場合、複数のアクセスポイント２００、２０１が、それぞれ任意に他のチャンネルに変更する場合を想定する。この場合、各グループに属するアクセスポイントがそれぞれ異なるチャンネルで通信を行うようになることが考えられ、管理が複雑になる。
　本実施例において、各グループに属するアクセスポイントが設定し得る複数のチャンネルは、後述する様に、検出器３００の記憶部３４０にテーブル情報３４１として格納されている。複数のグループのそれぞれには、当該グループに属するアクセスポイントがチャンネル移動先として次に用いるチャンネルが少なくとも１つ定められている。複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれは、自装置が用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波が検出器３００により検出された場合、次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められた１のチャンネルを用いた無線通信に切り替える。
　コントローラ４００は、搬送台車１０２の動作をコンピュータにより制御する上位コントローラである。コントローラ４００は、具体的には、搬送台車１０２に対して、搬送台車１０２を所定の位置に移動させる移動指令、及び、搬送台車１０２に物品の搬送をさせる搬送指令等を送信する。より具体的には、コントローラ４００は、複数のアクセスポイント２００、２０１のいずれかを介して、搬送台車１０２の現在位置を示す位置情報及びステータス（例えば、動作の状態）等を搬送台車１０２に問い合わせる問合せ信号を送信すると共に、その問合せ信号に応じて搬送台車１０２から返信される位置情報及びステータス等を含む応答情報を受信し、且つ、搬送台車１０２の走行を制御するための制御信号を搬送台車１０２に送信する。
　［構成］
　続いて、無線通信システム１００の具体的な構成について説明する。
　図３は、実施の形態に係る無線通信システム１００の機能構成を示すブロック図である。
　＜アクセスポイント＞
　図３に示すように、アクセスポイント２００は、有線通信部２１０と、無線通信部２２０と、チャンネル切替部２３０と、制御部２４０と、を備える。なお、アクセスポイント２０１は、アクセスポイント２００と同様の構成を備えており、以下の実施例においては説明を省略する。
　有線通信部２１０は、検出器３００及びコントローラ４００と有線通信するための通信インターフェースである。なお、アクセスポイント２００は、検出器３００及びコントローラ４００と無線通信してもよい。この場合、アクセスポイント２００は、有線通信部２１０を備えなくてもよい。
　無線通信部２２０は、テーブル情報３４１に基づいて、所定のチャンネルで搬送台車１０２と無線通信するための通信インターフェースである。無線通信部２２０は、例えば、テーブル情報３４１に定められた第１チャンネルで通信する。また、無線通信部２２０は、第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波が検出器３００により検出された場合、第１チャンネルの次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められた第２チャンネルを用いて搬送台車１０２と無線通信する。
　チャンネル切替部２３０は、無線通信部２２０が無線通信に用いているチャンネルを切り替える処理部である。チャンネル切替部２３０は、無線通信部２２０が用いているチャンネル（例えば、第１チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波が検出器３００により検出された場合、無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを、第１チャンネルの次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められた第２チャンネルを用いた無線通信に切り替える。
　また、例えば、チャンネル切替部２３０は、第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出器３００により検出された場合であって、その検出時点から遡って所定時間内に、後述する監視部３２０により第２チャンネルと同じ周波数帯においてのレーダー波が検出されていなかった場合には、アクセスポイント２００の無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを第２チャンネルに切り替える。ここで、所定時間は、特に限定されない。所定時間は、例えば、日本国においては６０秒などであり、各国が定める電波法に基づいて、適宜定められるように、設定できることが好ましい。
　テーブル情報３４１には、複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれが無線通信に用いるチャンネルがグループ毎に記憶されている。テーブル情報３４１に含まれる、グループ毎に記憶された複数のチャンネルには、それら複数のチャンネルを用いる順序が定められている。例えば、テーブル情報３４１には、無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネル及び順序として、第１チャンネル、第１チャンネルの次に用いる第２チャンネル、及び、第２チャンネルの次に用いる第３チャンネルを示す情報が含まれる。テーブル情報３４１は、例えば、記憶部３４０に記憶されている。チャンネル切替部２３０は、例えば、検出器３００と通信することで、テーブル情報３４１を取得する。
　制御部２４０は、例えば、アクセスポイント２００がコントローラ４００及び搬送台車１０２の一方から受信したデータを他方に転送するように、有線通信部２１０及び無線通信部２２０を制御する処理部である。
　チャンネル切替部２３０及び制御部２４０は、例えば、それぞれマイクロコントローラ等で実現される。具体的には、チャンネル切替部２３０及び制御部２４０は、それぞれプログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ））等で実現される。
　なお、チャンネル切替部２３０及び制御部２４０は、それぞれ各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。
　また、制御部２４０は、チャンネル切替部２３０とともに１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれ異なるＣＰＵで実現されてもよい。
　＜検出器＞
　検出器３００は、レーダー波を監視及び検出する検出装置である。具体的には、検出器３００は、ＤＦＳ機能を要求されるチャンネルに関し、そのチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波の電波を監視し、必要時にアクセスポイント２００が通信に用いるチャンネルの変更を指示する。
　検出器３００は、検出部３１０と、監視部３２０と、通信部３３０と、記憶部３４０と、を備える。
　検出部３１０は、所定の周波数帯において、レーダー波を監視及び検出する装置である。より具体的には、検出部３１０は、複数のアクセスポイント２００のうち自装置（検出器３００）と対応付けられたアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を監視及び検出するための装置である。図６に示すように、検出部３１０は、例えば、アンテナ３１１Ａ～３１１Ｄ（以下、特に区別しない場合にはアンテナ３１１と称する）と無線モジュール３１２Ａ～３１２Ｄ（無線通信用回路を含む。以下、特に区別しない場合には無線モジュール３１２と称する）とを有する。
　また、検出部３１０は、例えば、自装置（検出器３００）と対応付けられたアクセスポイント（例えば、アクセスポイント２００）が無線通信に用いているチャンネル（例えば、第１チャンネル）及び当該アクセスポイントが次に無線通信に用いる少なくとも１つのチャンネル（第２チャンネル）の当該それぞれのチャンネルと同じ周波数帯において並行してレーダー波を監視及び検出する。検出器３００が複数のアクセスポイント２００、２０１と対応付けられている場合、検出部３１０は、各アクセスポイント２００、２０１について、当該アクセスポイント２００、２０１が現在無線通信に用いているチャンネル及び当該アクセスポイント２００、２０１が次に無線通信に用いる少なくとも１つのチャンネルと同じ周波数帯において並行してレーダー波を監視及び検出する。
　監視部３２０は、所定の周波数帯において、検出部３１０によりレーダー波が検出されたか否かを監視する処理部である。具体的には、監視部３２０は、検出部３１０が、自装置と対応付けられたアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出したか否かを判定する。また、監視部３２０は、検出部３１０が、自装置と対応付けられたアクセスポイント２００、２０１が次に無線通信に用いる少なくとも１つのチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出したか否かを判定する。監視部３２０は、上記の例では、例えば、第１チャンネル及び第２チャンネルのそれぞれと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出したか否かを監視（判定）する。
　監視部３２０は、例えば、自装置（検出器３００）と対応付けられたアクセスポイント２００、２０１が用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出したと判定した場合、当該レーダー波を検出した旨を示す検出情報を、自装置（検出器３００）と対応付けられたアクセスポイント２００、２０１、コントローラ４００、および同一のグループに属する他のアクセスポイント２００、２０１と接続された１以上の他の検出器３００の何れかに、通信部３３０を介して送信する。
　検出情報には、アクセスポイント２００、２０１で用いるチャンネルを切り替えさせるための指示を示す情報（切替情報）が含まれていてもよいし、単に当該レーダー波を検出したことを示す情報であってもよい。
　無線通信システム１００が複数の検出器３００を備える場合、複数の検出器３００のうちの１つが親機として機能してもよい。例えば、レーダー波を検出した検出器３００が、複数の検出器３００のうちの親機である場合、親機である当該検出器３００が対応付けられたアクセスポイント２００、２０１と同一のグループに属するアクセスポイント２００、２０１に対応付けられた他の検出器３００に向けて、他のチャンネルに切り替えさせるための指示を示す切替情報を含む検出情報を送信する。一方、レーダー波を検出した検出器３００が、複数の検出器３００のうちの親機でない場合、複数の検出器３００のうちの親機となる検出器３００に向けて、当該切替情報を含まない検出情報を送信する。また、親機となる検出器３００は、任意の他の検出器３００から検出情報を受信した場合、親機である当該検出器３００が対応付けられたアクセスポイント２００、２０１と同一のグループに属するアクセスポイント２００、２０１に対応付けられた検出器３００に、当該切替情報を含む検出情報を送信する。
　これにより、親機となる検出器３００のみが他の検出器３００に切替情報を送信するために、チャンネル切替部２３０が、無線通信部２２０が無線通信に用いているチャンネルを不要に何度も切り替えてしまうことを抑制できる。
　また、親機となる検出器３００は、複数の他の検出器３００のうち２以上から検出情報を受信できた場合にのみ（すなわち、検出情報を複数受信したことを根拠として）無線通信システム１００において、より高い確度でレーダー波を検出したとして、切替情報を他の検出器に送信してもよい。このようにすれば、例えば、無線通信において、無線信号の干渉及び衝突によって、検出器３００がレーダー波と類似のパターンを示すパルス波を受けた場合に、レーダー波を検出したものと誤認識してしまうことを防止できる。すなわち、本実施例によれば、複数の検出器３００のうちの１つの検出器３００から親機となる検出器に送信された検出情報が、当該１つの検出器３００がレーダー波であると誤検出した場合であったとしても、親機となる検出器３００が誤って切替情報を他の検出器３００に送信することを防ぐことができる。
　なお、親機とは、上記の通り、他の検出器３００にチャンネルを切り替えさせるための指示を示す切替情報を含む検出情報を送信する検出器である。親機となる検出器３００を示す情報は、例えば、予め定められて記憶部３４０に記憶されていてもよい。
　例えば、監視部３２０は、所定の条件を満たすか否かを判定し、所定の条件を満たすと判定した場合、自装置を親機とし、複数の検出器３００のうちの自装置と対応付けられたアクセスポイント２００、２０１およびこれと同一のグループに属する他のアクセスポイント２００、２０１と対応付けられた１以上の他の検出器３００に向けて、切替情報を含む検出情報を、通信部３３０を介して送信する。監視部３２０が自装置を親機とする所定の条件は、任意に定められてよい。例えば、監視部３２０は、他の検出器３００から一度も検出情報を受信していない場合、又は、所定の時間内に検出情報を受信していない場合等の所定の条件を満たす場合に、自装置が一時的に親機になることを宣言し他の検出器３００に通知（つまり、自装置が親機であることを示す情報を他の検出器３００に、通信部３３０を介して送信）してもよい。
　ここで、複数の検出器３００のうち２以上が親機になることを宣言する場合も考え得る。この場合には、例えば、当該複数の検出器３００（つまり、親機になることを宣言する検出器３００）は、例えば、検出情報に含まれる、検出器３００に付与された管理番号等に基づき、複数の検出器３００のそれぞれに予め決定された親機を宣言できる優先順位の設定に従って、親機を一意に決めるようにしてもよい。
　また、複数の検出器３００のうち親機になることを宣言した検出器３００は、例えば、他の検出器３００に対して自装置が稼働していることを知らせる信号（言い換えると、ハートビート信号）を定期的に送信することで、無線通信システム１００において、親機が存在することを通知する。一方、親機でない他の検出器３００は、例えば、親機から送信されたハートビート信号を定期的（例えば、５分間隔等）に受信する。
　なお、親機でない他の検出器３００は、所定期間（例えば、１０分間等）経過してもハートビート信号を受信できない場合には、親機に異常が発生したと判断し、自らが親機になることを宣言する通知を他の複数の検出器３００に向けて送信し、他の複数の検出器３００と所定の条件（例えば、予め決定された親機を宣言できる優先順位等）に基づいて、親機となってもよい。
　通信部３３０は、アクセスポイント２００、２０１、コントローラ４００、及び、他の検出器３００と通信するための通信インターフェースである。具体的には、通信部３３０は、自装置（検出器３００）と対応付けられた１以上のアクセスポイントおよびこれと同一のグループに属する他のアクセスポイント２００、２０１と接続された１以上の他の検出器３００と通信する。本実施の形態では、通信部３３０は、複数のアクセスポイント２００を介して他の検出器３００と通信する。なお、複数の検出器３００は、無線通信システム１００において、有線ネットワーク又は無線ネットワークを通じて、複数の検出器３００同士が互いに直接通信可能に接続されていてもよいし、アクセスポイント２００等の他の機器を介して通信可能に接続されていてもよい。
　例えば、無線通信システム１００は、１つ以上のアクセスポイント２００、２０１に対応して１つの検出器３００を備える。ここで、アクセスポイント２００、２０１に対応する検出器３００とは、アクセスポイント２００、２０１の通信範囲に存在するレーダー波を検出する検出器３００であって、少なくとも当該アクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いるチャンネルの周波数と同じ周波数帯において、レーダー波を検出する検出器３００を意味する。
　通信部３３０は、例えば、複数のアクセスポイント２００、２０１のうちの１のアクセスポイントが備える無線通信部２２０が用いているチャンネル（例えば、第１チャンネル）と同じ周波数帯において、レーダー波が、当該１のアクセスポイントに対応する検出器３００（より具体的には、検出部３１０）により検出された場合、例えば、検出部３１０が当該レーダー波を検出したことを示す検出情報を、当該１のアクセスポイントが属するグループの他のアクセスポイントに接続された検出器３００へ送信する。また、この場合、このグループの他のアクセスポイントが備えるチャンネル切替部２３０は、対応する検出器３００から検出情報を受信した場合、第１チャンネルから第２チャンネルを用いた無線通信に、無線通信部２２０が無線通信に用いているチャンネルを切り替える。
　記憶部３４０は、テーブル情報３４１を記憶するメモリである。具体的には、記憶部３４０は、複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイント２００、２０１が次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報３４１を記憶する。
　テーブル情報３４１には、上記したように、複数のアクセスポイント２００、２０１（より具体的には、無線通信部２２０）のそれぞれが用いるチャンネルの周波数を含む情報が格納される。
　例えば、検出器３００は、チャンネル切替部２３０が、第１チャンネルから第２チャンネルに無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを切り替えた場合、第２チャンネル及び第３チャンネルと同じ周波数帯において、引き続いてレーダー波を監視する。このように、検出器３００は、例えば、対応するアクセスポイント２００、２０１が現在無線通信に用いているチャンネルの周波数と同じ周波数帯におけるレーダー波と、テーブル情報３４１に基づく、当該アクセスポイント２００、２０１が次に無線通信に用いるチャンネルの周波数と同じ周波数帯におけるレーダー波とを並行して監視する。
　検出器３００は、無線通信部２２０が第１チャンネルを用いて無線通信を行っている際、第１チャンネル及び第２チャンネルに加え、更に第３チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出するものであってもよい。このようにすれば、第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出され、更にその検出時点を遡って所定時間内に第２チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出されていた場合に、その検出時点を遡って所定時間内に第３チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出されていなければ、無線通信部２２０が第３チャンネルを用いて無線通信を行うように切り替えることができる。すなわち、検出器３００は、アクセスポイント２００、２０１が次に用いるべきチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められた複数のチャンネルそれぞれと同じ周波数帯におけるレーダー波を並行して監視するものであってもよい。
　図４は、実施の形態に係る無線通信システム１００が備える複数のアクセスポイントの配置と通信範囲とを模式的に示す図である。図５は、実施の形態に係るテーブル情報３４１の一例を示す図である。
　複数のアクセスポイントＡ１～Ａ３、Ｂ１～Ｂ４、Ｃ１～Ｃ３、Ｄ１～Ｄ３は、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属する。例えば、アクセスポイントＡ１～Ａ３は、グループＡに分類される。また、例えば、アクセスポイントＢ１～Ｂ４は、グループＢに分類される。例えば、アクセスポイントＣ１～Ｃ３は、グループＣに分類される。例えば、アクセスポイントＤ１～Ｄ３は、グループＤに分類される。また、例えば、テーブル情報３４１には、上記のような分類、すなわち、複数のアクセスポイントＡ１～Ａ３、Ｂ１～Ｂ４、Ｃ１～Ｃ３、Ｄ１～Ｄ３がそれぞれ予め定められた複数のグループの何れに属するかが記憶されている。
　ここで、図４に示すように、同一のグループに属するアクセスポイント同士は、相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されている。具体的には、アクセスポイントＡ１～Ａ３は、相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されている。同様に、アクセスポイントＢ１～Ｂ４、Ｃ１～Ｃ３、Ｄ１～Ｄ３は、それぞれ同じグループに属するアクセスポイント同士が相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されている。
　また、例えば、無線通信システム１００は、複数のグループのそれぞれのグループに対応して、少なくとも１つの検出器３００を備える。具体的には、無線通信システム１００は、例えば、複数のアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いるチャンネルの周波数と同じ周波数帯のレーダー波を検出する検出器３００を、少なくともグループの数と同数備える。また、無線通信システム１００は、１つのアクセスポイントに対応して１つの検出器３００を備えてもよい。
　また、例えば、複数のグループのうちの所定のグループに属する少なくとも１つのアクセスポイント２００、２０１と、当該所定のグループとは異なる他のグループに属する少なくとも１つのアクセスポイント２００、２０１とは、通信範囲の少なくとも一部が重なる位置関係で配置されている。また、検出器３００が備えるテーブル情報３４１では、それぞれ別のグループに属するアクセスポイント２００、２０１が、同時に同じチャンネルを用いないように設定されている。言い換えると、異なるグループに属する各アクセスポイント２００、２０１は、無線通信に用いているチャンネル、及び、変更した後のチャンネル（つまり、チャンネルの変更後に通信に用いることが定められているチャンネル）がそれぞれ互いに異なる。
　図５に示すように、グループＡに属するアクセスポイントＡ１～Ａ３は、例えば、初めにはＷ５６の１００チャンネルを無線通信のチャンネルに用いる。各アクセスポイントＡ１～Ａ３のチャンネル切替部２３０は、各アクセスポイントＡ１～Ａ３のいずれかに接続された検出器３００の監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１００チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、それぞれ自装置が無線通信に用いるチャンネルを、Ｗ５６の１００チャンネルからＷ５６の１１６チャンネルに変更する。
　次に、各アクセスポイントＡ１～Ａ３のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１１６チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、Ｗ５６の１１６チャンネルからＷ５６の１３２チャンネルに、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　また、各アクセスポイントＡ１～Ａ３のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１３２チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、Ｗ５６の１３２チャンネルからＷ５３の５６チャンネルに、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　また、グループＢに属するアクセスポイントＢ１～Ｂ４は、例えば、初めにはＷ５６の１０４チャンネルを無線通信のチャンネルに用いる。各アクセスポイントＢ１～Ｂ４のチャンネル切替部２３０は、各アクセスポイントＢ１～Ｂ４のいずれかに接続された検出器３００の監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１０４チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、それぞれ自装置が無線通信に用いるチャンネルを、Ｗ５６の１０４チャンネルからＷ５６の１２０チャンネルに変更する。
　次に、各アクセスポイントＢ１～Ｂ４のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０が検出部３１０によって当該チャンネル（１２０チャンネル）が検出されたと判定した場合、Ｗ５６の１２０チャンネルからＷ５６の１３６チャンネルに、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　また、各アクセスポイントＢ１～Ｂ４のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１３６チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、Ｗ５６の１３６チャンネルからＷ５３の６０チャンネルに、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　また、グループＣに属するアクセスポイントＣ１～Ｃ３は、例えば、初めにはＷ５６の１０８チャンネルを無線通信のチャンネルに用いる。各アクセスポイントＣ１～Ｃ３のチャンネル切替部２３０は、各アクセスポイントＣ１～Ｃ３のいずれかに接続された検出器３００の監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１０８チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、それぞれ自装置が無線通信に用いるチャンネルを、Ｗ５６の１０８チャンネルからＷ５６の１２４チャンネルに変更する。
　次に、各アクセスポイントＣ１～Ｃ３のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１２４チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、Ｗ５６の１２４チャンネルからＷ５６の１４０チャンネルに、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　また、各アクセスポイントＣ１～Ｃ３のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１４０チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、Ｗ５６の１４０チャンネルからＷ５３の６４チャンネルに、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　また、グループＤに属するアクセスポイントＤ１～Ｄ３は、例えば、初めにはＷ５６の１１２チャンネルを無線通信のチャンネルに用いる。各アクセスポイントＤ１～Ｄ４のチャンネル切替部２３０は、各アクセスポイントＤ１～Ｄ３のいずれかに接続された検出器３００の監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１１２チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、それぞれ自装置が無線通信に用いるチャンネルを、Ｗ５６の１１２チャンネルからＷ５６の１２８チャンネルに変更する。
　次に、各アクセスポイントＤ１～Ｄ３のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（１２８チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出したと判定した場合、Ｗ５６の１２８チャンネルからＷ５３の５２チャンネルに、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　また、各アクセスポイントＤ１～Ｄ３のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０が検出部３１０によって無線通信に用いるチャンネル（５２チャンネル）と同じ周波数帯においてレーダー波を検出されたと判定した場合、Ｗ５３の５２チャンネルからＷ５２（Ｗ５２帯／５１５０－５２５０ＭＨｚ）の３６チャンネルに、無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　なお、本実施例に示す図５では、各グループにおいて、無線通信に用いるチャンネルをＷ５６からＷ５３又はＷ５２の各チャンネルに変更するとしたが、これに限らない。国及び地域によって、屋内又は屋外で使用可能な５ＧＨｚのチャンネルは異なるため、無線通信に用いるチャンネルは適宜設定可能である。例えば、Ｗ５８帯を適用してもよい。
　また、本実施例に示す図５では、各グループにおいて、無線通信に用いるチャンネルをＷ５６からＷ５３又はＷ５２の各チャンネルに変更するとしたが、例えば、Ｗ５２からさらにチャンネルを変更する場合には、次に無線通信に用いるチャンネルをＷ５６のチャンネルとしてもよい。
　すなわち、各グループにおいて、各アクセスポイントは、最初に適用するチャンネルから無線通信に用いるチャンネルを順に適用していき、予め設定されたチャンネルの最後にあたるチャンネルを適用後は、最初に戻ってチャンネルを適用する。つまり、各グループにおいて、予め設定された無線通信に用いるチャンネルの適用は一巡することにしてもよい。
　以上のように、同じグループに属する各アクセスポイントは、グループ内のいずれかのアクセスポイントと対応付けられた検出器３００のいずれかが、無線通信に現在用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出した場合、無線通信に用いるチャンネルを予め定められた順序に従って変更する。
　なお、各検出器３００は、図５に示すように無線通信システム１００が備える複数のアクセスポイントのそれぞれが用いるチャンネルを示すテーブル情報３４１を有していてもよい。すなわち、図５に示すように、全グループＡ～Ｄに関してのテーブル情報３４１を有していてもよい。或いは、各検出器３００は、当該検出器３００に接続されたアクセスポイントが用いるチャンネルを示すテーブル情報３４１を有していてもよい。すなわち、グループＡ～Ｄのうち当該検出器３００に対応するアクセスポイントが属するグループに関してのテーブル情報３４１のみを有していてもよい。
　また、上記では、検出器３００は、通信部３３０を備え、検出情報は、通信部３３０が、複数のグループのうちの１のアクセスポイントが属するグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた１以上の他の検出器へ送信するとしたが、これに限定されない。検出情報は、例えば、１つのアクセスポイントが、当該１のアクセスポイントが属するグループの他のアクセスポイントへ直接送信するものであってもよい。つまり、検出器３００が自装置に対応するアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出した場合に、当該検出器３００からレーダー波を検出したことを示す情報（検出情報）を受信したアクセスポイント２００又は他の検出器が、同一グループの他のアクセスポイントにその検出情報を送信してもよい。
　図６は、実施の形態に係る検出器３００のハードウェア構成の一具体例を示す図である。
　検出器３００は、複数のアンテナ３１１Ａ～３１１Ｄと、複数の無線モジュール３１２Ａ～３１２Ｄと、通信コネクタ３８０と、フラッシュメモリ３７０と、電源アダプタ３５０と、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ　Ｏｎ　Ｃｈｉｐ）３６０と、を備える。
　複数のアンテナ３１１Ａ～３１１Ｄは、それぞれレーダー波を検出するためのアンテナである。
　複数の無線モジュール３１２Ａ～３１２Ｄは、複数のアンテナ３１１Ａ～３１１Ｄに接続され、アンテナで受信した所定の周波数帯（例えば、５ＧＨｚ帯など）の電波からレーダー波を抽出する無線通信回路である。
　検出部３１０は、例えば、アンテナ３１１Ａ～３１１Ｄと、無線モジュール３１２Ａ～３１２Ｄと、ＳｏＣ３６０とから実現される。例えば、検出部３１０は、アンテナ３１１Ａ及び無線モジュール３１２Ａによって、アクセスポイント２００が無線通信に現在（例えば、一番目）用いているチャンネルの周波数帯の電波（レーダー波を含む）を検出する。また、例えば、検出部３１０は、アンテナ３１１Ｂ及び無線モジュール３１２Ｂによって、アクセスポイント２００が無線通信に次（例えば、二番目）に用いるチャンネルの周波数帯の電波（レーダー波を含む）を検出する。
　また、例えば、検出部３１０は、アンテナ３１１Ｃ及び無線モジュール３１２Ｃによって、図３に示すアクセスポイント２０１が無線通信に現在（例えば、一番目）用いているチャンネルの周波数帯の電波（レーダー波を含む）を検出する。また、例えば、検出部３１０は、アンテナ３１１Ｄ及び無線モジュール３１２Ｄによって、図３に示すアクセスポイント２０１が無線通信に次（例えば、二番目）に用いるチャンネルの周波数帯の電波（レーダー波を含む）を検出する。
　なお、これらアンテナ３１１Ａ～３１１Ｄ及び無線モジュール３１２Ａ～３１２Ｄのそれぞれは、アンテナ及び無線モジュールが一体（例えば、アンテナ３１１Ａ及び無線モジュール３１２Ａが一体等）となって、独立して動作できる。つまり、本実施の形態では、４つのチャンネルの周波数帯の電波からレーダー波をそれぞれ同時（言い換えると、並列的）に検出できる。以上のように、本実施例において、検出器３００は、自装置に対応する２つのアクセスポイント２００、２０１それぞれが現在の無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯、及び、次に無線通信に用いるものと定められているチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を並行して監視（検出）する。
　なお、本実施の形態では、検出器３００（より具体的には、検出部３１０）は、アンテナ３１１及び無線モジュール３１２を４組備えるが、検出部３１０は、アンテナ３１１及び無線モジュール３１２を少なくとも２組以上備えていればよく、特に限定されない。
　また、検出器３００は、自装置に対応するアクセスポイント２００、２０１が現在の無線通信に用いているチャンネル、又は、次に無線通信に用いるものと定められているチャンネルに加えてさらにこれらとは異なるチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を検出するためのアンテナ３１１及び無線モジュール３１２を備えたものであってもよい。すなわち、検出器３００は、他の検出器３００に対応する他のグループに属するアクセスポイント２００、２０１が現在の無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波と、次に無線通信に用いるものと定められているチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波とを検出するものであってもよい。
　また、例えば、検出器３００は、検出部３１０が備えるアンテナ３１１及び無線モジュール３１２を本実施の形態と異なる運用形態で用いることにより、チャンネルの周波数帯の電波からレーダー波を検出してもよい。
　例えば、検出器３００がアクセスポイントと１対１に対応して設けられた構成において、検出器３００は、アンテナ３１１及び無線モジュール３１２を３組備えていてもよい。かかる態様においては、検出器３００は、アンテナ３１１Ａ及び無線モジュール３１２Ａによって、アクセスポイント２００が無線通信に現在（例えば、一番目）用いているチャンネルの周波数帯の電波（レーダー波を含む）を検出する。そして、同時に、アンテナ３１１Ｂ及び無線モジュール３１２Ｂによって、アクセスポイント２００が無線通信に次（例えば、二番目）に用いるチャンネルの周波数帯の電波（レーダー波を含む）を検出し、アンテナ３１１Ｃ及び無線モジュール３１２Ｃによって、アクセスポイント２００が無線通信に次の次（例えば、三番目）に用いるチャンネルの周波数帯の電波（レーダー波を含む）を検出することにしてもよい。
　このようにすれば、アクセスポイント２００が一番目の無線通信に用いるチャンネルにおいてレーダー波を検出した場合であって、さらに、当該レーダー波を検出した時刻から遡って所定時間内において、二番目に用いるチャンネルにおいてレーダー波を検出していた場合でも、その次の三番目に用いるチャンネルにおいて所定時間レーダー波を監視していることとなる。これにより、二番目に用いるチャンネルにおいてレーダー波を検出した時刻から遡って所定時間内に三番目に用いるチャンネルにおいてレーダー波が検出されていなかった場合、アクセスポイント２００は、直ぐに三番目に用いる予定のチャンネルで無線通信を継続することができる。
　また、検出器３００が、２つのアクセスポイント２００、２０１に対応して設けられた構成において、検出部３１０は、アクセスポイント２００に対応して３組のアンテナ３１１及び無線モジュール３１２を備え、且つ、アクセスポイント２０１に対応して３組のアンテナ３１１及び無線モジュール３１２を備えたものであってもよい。かかる態様によれば、検出器３００は、アクセスポイント２００、２０１が現在無線通信に用いているチャンネル、次に無線通信に用いるものと定められているチャンネル、及び、更にその次に無線通信に用いるものと定められているチャンネルそれぞれと同じ周波数帯におけるレーダー波を並行して監視できる。
　ＳｏＣ３６０は、検出器３００の処理を実行するプロセッサである。チャンネル切替部２３０及び制御部２４０は、例えば、ＳｏＣ３６０により実現される。
　フラッシュメモリ３７０は、ＳｏＣ３６０が実行する制御プログラム、及び、テーブル情報３４１を記憶するメモリである。記憶部３４０は、例えば、フラッシュメモリ３７０により実現される。
　通信コネクタ３８０は、アクセスポイント２００、２０１、及び、コントローラ４００と通信するためのコネクタである。通信部３３０は、例えば、通信コネクタ３８０により実現される。
　電源アダプタ３５０は、図示しない外部商用電源又はバッテリから電力を受けとりＳｏＣ３６０に供給するためのアダプタである。
　なお、上記では、検出器３００は、アクセスポイント２００と別体であるとして説明したが、これに限定されない。例えば、検出器は、アクセスポイントと一体に形成されていてもよい。一体に形成される場合、例えば、検出器３００が備えるアンテナ（図６に示すアンテナ３１１Ａ～３１１Ｄ）と、アクセスポイント２００が備える無線通信部２２０の一具体例であるアンテナとが、共通のアンテナであってもよい。つまり、無線通信システム１００は、レーダー波を検出するためのアンテナと、アクセスポイントが搬送台車１０２と無線通信するためのアンテナとを、それぞれ別に備えてもよいし、同じ周波数帯であれば共通のアンテナとして備えてもよい。
　また、例えば、図１及び図２に示すように、同じ通信範囲に２つのアクセスポイント２００、２０１が配置されている場合、通信周波数帯域が重ならないようにするために、当該二つのアクセスポイント２００、２０１は、互いに異なるグループに属する。この場合、本発明に係る（すわなち、ＤＦＳ機能を要求されるチャンネルを用いる）アクセスポイント２００、２０１の構成は、当該二つのアクセスポイント２００、２０１に適用される。この場合、例えば、複数のグループのうちの第１グループに属するアクセスポイント（第１アクセスポイント）と、第１アクセスポイントとは異なるグループに属するアクセスポイント（第２アクセスポイント）とは、通信可能な範囲が少なくとも一部で重なる。
　なお、例えば、当該２つのアクセスポイントの一方は、ＤＦＳ機能が要求されるチャンネルで無線通信し、他方は、２．４ＧＨｚ帯等のＤＦＳ機能が要求されないチャンネルで無線通信してもよい。この場合、本発明に係るアクセスポイントは、当該２つのアクセスポイントのうち、ＤＦＳ機能が要求されるチャンネルで無線通信する一方のアクセスポイントに適用される。このように、無線通信システム１００は、通信の冗長化のための構成として、本発明に係るアクセスポイントと通信範囲が重なる位置に、ＤＦＳ機能が要求されないチャンネルで無線通信するアクセスポイントを更に備えてもよい。
　＜搬送台車＞
　搬送台車１０２は、アクセスポイント２００、２０１を介してコントローラ４００と通信する台車である。
　搬送台車１０２は、例えば、２つの通信インターフェースと、マイクロコントローラとを備える。
　２つの通信インターフェースのそれぞれは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ、ａｃ規格等に適合する無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。
　例えば、２つの通信インターフェースのうちの一方は、アクセスポイント２００と無線通信する通信インターフェースであり、他方の通信インターフェースは、アクセスポイント２００と同じブロックに位置するアクセスポイント２０１と無線通信する通信インターフェースである。例えば、当該通信インターフェースは、５ＧＨｚ帯等のＤＦＳ機能を要求される通信帯域で、アクセスポイント２００、２０１と無線通信する。
　このように、搬送台車１０２は、２つの通信インターフェースを備え、２つのアクセスポイントと無線通信する。これにより、冗長性が保たれ、信頼性が向上する。
　なお、同じブロックに配置され搬送台車１０２と無線通信する２つのアクセスポイントは、一方は、ＤＦＳ機能が要求されるチャンネルを用いて搬送台車１０２と無線通信し、他方は、ＤＦＳ機能が要求されないチャンネルを用いて搬送台車１０２と無線通信する様なシステムも考え得る。或いは、同じブロックに配置され搬送台車１０２と無線通信する２つのアクセスポイントが、何れもＤＦＳ機能が要求されるチャンネルを用いて搬送台車１０２と無線通信するシステムも考え得る。
　＜コントローラ＞
　コントローラ４００は、アクセスポイント２００、２０１を介して搬送台車１０２と通信することで、搬送台車１０２を制御する制御装置である。なお、コントローラ４００は無線通信システム１００に複数台存在してもよい。また、複数のコントローラ４００間で相互に通信ができてもよい。さらに、複数のコントローラ４００は、階層構造に構築されてもよい。例えば、複数のコントローラ４００は、上位層のコントローラ４００と下位層のコントローラ４００とが階層状に通信を行い、アクセスポイント２００、２０１を介して搬送台車１０２と通信するものであってもよい。
　コントローラ４００は、アクセスポイント２００、２０１と通信するための通信インターフェースと、各種処理を実行するマイクロコントローラ等と、当該マイクロコントローラ等で実行される制御プログラムが格納されたメモリ等で実現される。
　このように、本実施の形態では、無線通信システム１００は、複数のアクセスポイント２００、２０１及び検出器３００と、さらに、搬送台車１０２と、搬送台車１０２を制御するコントローラ４００と、を備える。複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれは、コントローラ４００から受信した制御信号を、無線通信部２２０を介して搬送台車１０２に転送する。具体的には、複数のアクセスポイント２００、２０１の制御部２４０は、コントローラ４００から有線通信部２１０を介して受信した制御信号を、それぞれの無線通信部２２０を介して搬送台車１０２に転送する。
　また、例えば、チャンネル切替部２３０は、無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを変更させる場合、搬送台車１０２に、当該無線通信部２２０との無線通信を行う場合のチャンネルの変更を行う指示を示す指示情報を無線通信部２２０を介して送信する。具体的には、検出器３００は、検出部３１０で所定のレーダー波を検出した場合、検出した旨を示す情報をアクセスポイント２００に送信する。また、検出器３００は、検出部３１０で所定のレーダー波を検出した場合、検出した旨を示す情報をコントローラ４００に送信する。コントローラ４００は、当該情報を受信した場合、レーダー波と同じ周波数帯のチャンネルを用いて無線通信している無線通信部２２０を備えるアクセスポイント２００に、搬送台車１０２に指示情報を送信させる旨を示す情報を送信してもよい。アクセスポイント２００は、当該情報を受信した場合、搬送台車１０２に指示情報を送信する。
　例えば、本実施の形態では、１つのブロックに２つのアクセスポイント２００、２０１が配置されている。チャンネル切替部２３０は、無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを切り替える場合、同じブロックに配置された別グループのアクセスポイントに対して、指示情報の送信を依頼してもよい。この場合、当該依頼を受信したアクセスポイントは、搬送台車１０２に対して当該指示情報を転送する。これにより、１つのアクセスポイントが搬送台車１０２と無線通信できない場合においても、同じブロックに配置された別グループのアクセスポイントが当該指示情報を搬送台車１０２に転送できる。そのため、搬送台車１０２は、当該指示情報に基づいて、無線通信に用いるチャンネルを切り替えることで、ＤＦＳ機能により無線通信に用いるチャンネルが変更されたアクセスポイントと通信をし続けることができる。
　［処理手順］
　＜チャンネル変更方法＞
　続いて、図３及び図７を参照しながら、実施の形態に係るチャンネル変更方法の処理手順について説明する。
　図７は、実施の形態に係るチャンネル変更方法の処理手順を説明するためのフローチャートである。
　まず、ユーザは、無線通信システム１００が備える複数のアクセスポイント２００、２０１を、それぞれ予め定められた複数のグループのいずれかに分類する（ステップＳ１０１）。具体的には、ユーザは、無線通信システム１００が備える複数のアクセスポイント２００、２０１を、それぞれ予め定められた複数のグループのいずれかに分類したテーブル情報３４１を作成する。
　次に、ユーザは、ステップＳ１０１で分類した複数のアクセスポイント２００、２０１のうち、同一のグループに属する複数のアクセスポイント２００、２０１が相互に通信範囲の重ならない位置関係で、複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれを配置する（ステップＳ１０２）。
　次に、ユーザは、複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイント２００、２０１が初めに用いるチャンネルと次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報３４１を検出器３００の記憶部３４０に記憶する（ステップＳ１０３）。或いは、ユーザは、ステップＳ１０１で作成したテーブル情報３４１に、各グループに属するアクセスポイント２００、２０１が用いる３つ以上のチャンネル、及び、順序を設定して、記憶部３４０に記憶させる。例えば、複数の検出器３００は、それぞれ、記憶部３４０にテーブル情報３４１を記憶する。
　複数のアクセスポイント２００、２０１は、それぞれ、テーブル情報３４１に基づいて、テーブル情報３４１に定められた初めに用いるチャンネル（第１チャンネル）で無線通信を開始する（ステップＳ１０４）。なお、テーブル情報３４１は、複数のアクセスポイント２００、２０１が備える図示しないメモリに記憶されていてもよい。また、複数のアクセスポイント２００、２０１は、テーブル情報３４１又は無線通信に用いるチャンネルを示す情報を、検出器３００から受信してもよい。
　また、検出器３００（より具体的には、検出部３１０）は、複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれが無線通信に用いている第１チャンネル及び当該第１チャンネルの次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められている第２チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始する（ステップＳ１０５）。
　監視部３２０は、記憶部３４０に記憶されているテーブル情報３４１に基づいて、自装置（検出器３００）に対応付けられたアクセスポイント２００、２０１が用いている第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出したか否かを判定する。これと並行して、第２チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
　監視部３２０が、自装置（検出器３００）と対応付けられたアクセスポイント２００、２０１が備える無線通信部２２０が無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出したと判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、その判定時点から所定時間前までに第２チャンネルと同じ周波数帯においてのレーダー波が検出されていなかったことを条件に、アクセスポイント２００、２０１のチャンネル切替部２３０は、検出器３００からの通知を受けて、無線通信部２２０が無線通信に用いているチャンネルを、テーブル情報３４１に定められた次に無線通信に用いるチャンネル（第２チャンネル）に切り替える（ステップＳ１０７）。
　次に、検出器３００（より具体的には、検出部３１０）は、複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれが無線通信に用いている第２チャンネル及び当該第２チャンネルの次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められている第３チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始する（ステップＳ１０８）。
　なお、検出器３００は、複数のアンテナ３１１を３以上備え、互いに異なる周波数帯のレーダー波を検出してもよい。言い換えると、監視部３２０は、３以上の互いに異なる周波数帯のレーダー波を監視してもよい。監視部３２０は、例えば、テーブル情報３４１に基づいて、自装置に対応するアクセスポイント２００、２０１が現在無線通信に用いている第１チャンネルと、アクセスポイント２００、２０１が第１チャンネルの次に無線通信に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められている第２チャンネルと、アクセスポイント２００、２０１が第２チャンネルの次に無線通信に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められている第３チャンネルとのそれぞれと同じ周波数帯のレーダー波を監視する。監視部３２０は、例えば、検出部３１０が第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出したと判定した場合に、判定した時点から所定時間前までの間に検出部３１０が第２チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出したか否かを判定する。監視部３２０は、所定時間前までの間に検出部３１０が第２チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出したと判定した場合には、例えば、判定時点から所定時間前までに第３チャンネルと同じ周波数帯においてのレーダー波が検出されていなかったことを条件に、無線通信部２２０が無線通信に用いているチャンネルを第３チャンネルに切り替える通知をアクセスポイント２００、２０１に送信する。このように、監視部３２０は、互いに異なる３以上の周波数帯のレーダー波を並行して監視してもよい。この場合でも、アクセスポイント２００、２０１のチャンネル切替部２３０は、監視部３２０の判定結果に基づく検出器３００からの通知により、無線通信部２２０が無線通信に用いているチャンネルを切り替えればよい。
　一方、監視部３２０は、自装置（検出器３００）と対応付けられたアクセスポイント２００、２０１が備える無線通信部２２０が無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出していないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０６の処理をし続ける。
　＜検出器の処理手順＞
　図８は、実施の形態に係る検出器３００の処理手順を示すフローチャートである。
　まず、検出部３１０は、複数のアクセスポイント２００、２０１のうち自装置（検出器３００）と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いている第１チャンネル及び当該第１チャンネルの次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められている第２チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始する（ステップＳ２０１）。
　次に、監視部３２０は、検出部３１０が、自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いている第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出したか否かを判定する。これと並行して、第２チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
　監視部３２０は、自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いている第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出したと判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、自装置（検出器３００）と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１、コントローラ４００、およびこれと同一のグループに属する他のアクセスポイント２００、２０１と接続された１以上の他の検出器に、レーダー波を検出した旨を示す検出情報を、通信部３３０を介して送信する。この際、レーダー波の検出時点から所定時間前までに第２チャンネルと同じ周波数帯においてのレーダー波が検出されていなかったかどうかを示す情報を併せて送信する（ステップＳ２０３）。
　一方、監視部３２０は、自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１が用いている第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出していないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、ステップＳ２０２の処理をし続ける。
　例えば、監視部３２０は、まず、図６に示すアンテナ３１１Ａを用いて第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を監視し、アンテナ３１１Ｂを用いて第２チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出する。ここで、監視部３２０は、第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出部３１０が検出した、つまり、アンテナ３１１Ａが第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を受信したと判定したとする。この場合、例えば、監視部３２０は、アンテナ３１１Ａを用いて、第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波の監視を止め、第３チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波の監視を開始する。
　＜無線通信システムの各機器の処理手順＞
　図９は、実施の形態に係る無線通信システム１００の処理手順を説明するためのシーケンス図である。なお、図９は、無線通信システム１００が備える複数の検出器３００Ａ、３００Ｃのうち、検出器３００Ａが親機である場合の一具体例を示すシーケンス図である。また、図９に示す例では、検出器３００Ａは、アクセスポイントＡ１と予め対応付けられており（つまり、アクセスポイントＡ１の通信範囲のレーダー波を監視し）、検出器３００Ｃは、アクセスポイントＡ２と予め対応付けられている（つまり、アクセスポイントＡ２の通信範囲のレーダー波を監視する）とする。また、図９に示す例では、アクセスポイントＡ１とアクセスポイントＡ２とは、例えば、図５に示すように、同じグループに属するとする。また、図９に示す例では、同じグループに属するアクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２は、第１チャンネル、第２チャンネル、及び、第３チャンネルをこの順に無線通信に用いるように、テーブル情報３４１に予め定められているとする。例えば、アクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２が図５に示すグループＡに属していた場合には、第１チャンネルは１００、第２チャンネルは１１６、及び、第３チャンネルは１３２等に相当することになる。
　検出器３００Ａは、第１チャンネル及び第２チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始する（ステップＳ３０１）。つまり、アクセスポイントＡ１が無線通信に用いているチャンネル（第１チャンネル）と同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始するとともに、アクセスポイントＡ１のチャンネル切替部２３０が次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められた第２チャンネルについても、レーダー波の監視を開始する。
　検出器３００Ａと同様に、検出器３００Ｃは、第１チャンネル及び第２チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始する（ステップＳ３０２）。
　また、アクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２は、それぞれ第１チャンネルを用いて無線通信を開始する（ステップＳ３０３）。
　次に、検出器３００Ａは、第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出したとする（ステップＳ３０４）。
　次に、検出器３００Ａは、第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出した（より具体的には、検出したと判定した）時点から遡って所定時間内（例えば、６０秒等）に第２チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。例えば、監視部３２０は、検出部３１０が第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出した時点から遡って所定時間内に第２チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出したか否か、及び、通信部３３０を介して他の検出器（例えば、検出器３００Ｃ）から第２チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波の検出情報を受信したか否かを判定する。
　次に、検出器３００Ａは、第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出した時点から遡って所定時間内に第２チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出していないと判定した場合、第２チャンネルに変更する指示を示す切替情報を含む検出情報を、検出器３００Ａと対応付けられたアクセスポイントＡ１、及び、他の検出器（本例では、検出器３００Ｃ）に送信する（ステップＳ３０６）。
　なお、検出器３００Ａは、第１チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出した時点から遡って所定時間内に第２チャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出していると判定した場合、例えば、第１チャンネルを用いた無線通信を所定時間停止させる停止指示を検出器３００Ｃに送信する。
　検出器３００Ｃは、第２チャンネルに変更する指示を示す切替情報を含む検出情報を、親機である検出器３００Ａから受信した場合、検出器３００Ｃと対応付けられたアクセスポイントＡ２に第２チャンネルに変更する指示を示す切替情報を含む検出情報を送信する（ステップＳ３０７）。
　アクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２は、第２チャンネルに変更する指示を示す切替情報を含む検出情報を受信した場合、第２チャンネルを用いて無線通信を開始する（ステップＳ３０８）。
　また、検出器３００Ａは、第２チャンネル及び第３チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始する（ステップＳ３０９）。例えば、検出器３００Ａは、第１チャンネルの検出を止めて、第１チャンネルの検出に用いていたアンテナ３１１及び無線モジュール３１２を用いて、第３チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始する。
　同様に、検出器３００Ｃは、第２チャンネル及び第３チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波の監視を開始する（ステップＳ３１０）。
　なお、アクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２が、ステップＳ３０５を実行してもよい。具体的に例えば、アクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２は、ステップＳ３０７の後で、第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出してから所定時間（例えば、６０秒）前までに、つまり、所定時間内に、第２チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出したか否を判定する。具体的には、アクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２は、第２チャンネルに変更する指示を示す切替情報を含む検出情報を受信した場合、それぞれ受信時点から遡って所定時間内（例えば、６０秒など）に検出器３００Ａから第２チャンネルの検出情報を受信したか否かを判定する。アクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２は、例えば、それぞれ所定時間内に第２チャンネルの検出情報を受信していないと判定した場合、第２チャンネルを用いて無線通信を開始する。なお、図示しないが、アクセスポイントＡ１及びアクセスポイントＡ２は、例えば、それぞれ所定時間内に第２チャンネルの検出情報を受信していると判定した場合、第２チャンネルを用いた無線通信を開始しない。
　なお、上記の図９に示す実施例では、親機である検出器３００Ａが第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出した例について説明した。以下、親機ではない検出器３００Ｃが第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出した場合（ステップＳ３０４）について説明する。この場合、検出器３００Ｃは、第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出した旨の報告である検出情報を、親機である検出器３００Ａへ送信する。当該検出情報を受信した検出器３００Ａは、上述したステップＳ３０５以下の処理を実行する。更には、親機ではない検出器３００Ｃが第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出したことを条件に、検出器３００Ｃが親機となり（つまり、親機が３００Ａから３００Ｃへ切り替わり）、検出器３００Ｃが上述したステップＳ３０５以下の処理を実行するものであってもよい。
　［まとめ］
　以上、実施の形態に係る無線通信システム１００は、ＤＦＳ機能が要求される複数のチャンネルのうちから選択されるチャンネルを用いた無線通信をする複数のアクセスポイント２００、２０１を備えた無線通信システムである。複数のアクセスポイント２００、２０１は、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属し、同一のグループに属するアクセスポイント２００、２０１同士は、相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されている。無線通信システム１００は、レーダー波を検出する検出器３００と、複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイント２００、２０１が次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報３４１を記憶する記憶部３４０と、を備える。複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれは、第１チャンネルで無線通信する無線通信部２２０と、無線通信部２２０が無線通信に用いている第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波が検出器３００により検出された場合、無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを、第１チャンネルの次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められた第２チャンネルに切り替えるチャンネル切替部２３０と、を備える。
　これによれば、複数のアクセスポイント２００、２０１は、無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出器３００が検出した場合に、当該チャンネルを用いて無線通信をしているアクセスポイント２００、２０１が属するグループの全てのアクセスポイント２００、２０１が、テーブル情報３４１に基づいて、共通の周波数のチャンネルを用いた無線通信にチャンネルを切り替える。そのため、同じグループに属するアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いるチャンネルを、ＤＦＳ機能によってチャンネルが変更された場合においても、共通のチャンネルとすることができる。これにより、例えば、コントローラ４００で複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれが用いているチャンネルを記憶する、つまり、チャンネルを管理する場合、アクセスポイント２００、２０１が用いるチャンネルの変更がある場合においても、グループ毎にまとめて記憶しているチャンネルの変更をすることができるため、複数のアクセスポイント２００、２０１が用いているチャンネルを個別に変更する必要がある場合と比較して、処理量が削減される。つまり、ＤＦＳ機能を満たし、且つ、アクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルの管理を簡単にできる。
　また、例えば、無線通信システム１００は、複数のアクセスポイント２００、２０１に対応して検出器３００を複数備える。無線通信システム１００は、さらに、複数のアクセスポイント２００、２０１のうちの１のアクセスポイントが備える無線通信部２２０が用いている第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波が、当該１のアクセスポイントに対応する検出器３００により検出された場合、検出されたことを示す検出情報を、複数のグループのうちの当該１のアクセスポイントが属するグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた１以上の他の検出器３００に送信する通信部３３０を備える。本実施の形態では、例えば、検出器３００が通信部３３０を備える。他のアクセスポイントが備えるチャンネル切替部２３０は、検出情報を受信した場合、第１チャンネルから第２チャンネルに無線通信部２２０が用いているチャンネルを切り替える。本実施の形態では、例えば、図９に示すように、アクセスポイントＡ１と対応付けられた検出器３００Ａは、レーダー波を検出した場合、アクセスポイントＡ１と同じグループに属するアクセスポイントＡ２と対応付けられた検出器３００Ｃを介してアクセスポイントＡ２に検出情報を送信する。アクセスポイントＡ２は、検出情報を受信した場合、無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを変更する。
　これによれば、自装置（アクセスポイント２００、２０１）と接続された検出器３００がレーダー波を検出せずに、同じグループに属するアクセスポイント２００、２０１と接続された検出器３００がレーダー波を検出した場合においても、同じグループに属するアクセスポイント２００、２０１は、チャンネルを変更できる。
　また、例えば、無線通信システム１００（本実施の形態では、検出器３００）は、さらに、第１チャンネル及び第２チャンネルのそれぞれと同じ周波数帯において、レーダー波が検出器３００により検出されたか否かを監視する監視部３２０を備える。チャンネル切替部２３０は、第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波が検出器３００により検出された場合、監視部３２０により第２チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波が、第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波が検出された時点から所定時間前までに検出されていなかった場合には、無線通信部２２０が用いているチャンネルを第２チャンネル切り替える。
　これによれば、検出器３００は、アクセスポイント２００、２０１の無線通信部２２０が無線通信に次に用いる変更先のチャンネルの周波数帯についても監視しているため、チャンネルを変更する必要がある場合に、レーダー波が所定時間検出されていないことを条件に、すぐに次のチャンネルを用いて無線通信をすることができる。
　また、例えば、テーブル情報３４１は、さらに、第２チャンネルの次に用いるチャンネルとして第３チャンネルを示す情報を含む。検出器３００は、チャンネル切替部２３０が、第１チャンネルから第２チャンネルに無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを切り替えた場合、第３チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を更に監視する。
　これによれば、無線通信部２２０がチャンネルを変更した際に、検出器３００は、次に変更予定のチャンネルの周波数帯のレーダー波の監視を開始する。そのため、無線通信部２２０は、さらにチャンネルを変更する必要が出た場合に、より早く次のチャンネルを用いた無線通信を実行できる。
　また、例えば、所定のグループ（例えば、図５に示すグループＡ）に属する少なくとも１つのアクセスポイント（例えば、アクセスポイントＡ１）と、所定のグループとは異なる他のグループ（例えば、図５に示すグループＢ）に属する少なくとも１つのアクセスポイント（例えば、アクセスポイントＢ１）とは、通信範囲の少なくとも一部が重なる位置関係で配置されている。また、テーブル情報３４１には、所定のグループに属するアクセスポイントが備える無線通信部２２０が用いるチャンネルとは異なるチャンネルが、他のグループに属するアクセスポイントが用いるチャンネルとして定められている。
　これによれば、例えば、搬送台車１０２が移動しながら複数のアクセスポイント２００、２０１と通信する場合においても、広いエリアで複数のアクセスポイント２００、２０１と通信を途切れさせずに通信し続けることができる。
　また、例えば、検出器３００は、アクセスポイント２００、２０１と別体である。
　これによれば、検出器３００及びアクセスポイント２００、２０１の一方に故障等の不具合が発生した場合においても、交換し易い。
　また、例えば、検出器３００は、アクセスポイント２００、２０１と一体に形成されている。
　これによれば、例えば、アクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いるアンテナと、検出器３００がレーダー波の検出に用いるアンテナとを共通とすることで、無線通信システム１００が備える部品点数を削減できる。
　また、例えば、無線通信システム１００は、複数のグループのそれぞれのグループに対応して、少なくとも１つの検出器３００を備える。
　これによれば、複数のアクセスポイント２００の全てに１対１で検出器３００を配置する場合と比較して、検出器３００の数を削減できる。
　また、例えば、複数のグループのうちの１つのグループに属する第１のアクセスポイントと、当該第１のアクセスポイントとは異なるグループに属する第２のアクセスポイントとは、通信可能な範囲が少なくとも一部で重なる。具体的には、図１に示すアクセスポイント２００Ａ（第１アクセスポイント）とアクセスポイント２０１Ａ（第２アクセスポイント）とは、異なるグループに属し、それぞれが備える無線通信部２２０の通信範囲が重なる、つまり、同じブロックＲ１で無線通信する。
　これによれば、複数のアクセスポイント２００、２０１と無線通信する通信装置（本実施の形態では、搬送台車１０２）は、同じ地点で２つのアクセスポイント２００、２０１と無線通信できる。そのため、冗長性が保たれ、信頼性が向上する。
　また、例えば、無線通信システム１００は、さらに、搬送台車１０２と、搬送台車１０２を制御するコントローラ４００と、を備える。複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれは、コントローラ４００から受信した制御信号を、無線通信部２２０を介して搬送台車１０２に転送する。
　これによれば、広い範囲を動き回る搬送台車１０２とコントローラ４００との通信を、複数のアクセスポイント２００、２０１によって途切れさせにくくすることができる。このように、本発明に係る無線通信システム１００は、搬送台車１０２とコントローラ４００との通信の中継をする複数のアクセスポイント２００、２０１を備えるシステムに有用である。
　また、例えば、チャンネル切替部２３０は、無線通信部２２０が無線通信に用いるチャンネルを変更させる場合、搬送台車１０２に当該無線通信部２２０との無線通信を行う場合のチャンネルの変更を行う指示を示す指示情報を搬送台車１０２に、無線通信部２２０を介して送信する。
　これによれば、アクセスポイント２００、２０１は、無線通信に用いるチャンネルを変更した場合において、搬送台車との間で変更後のチャンネルを用いて無線通信を継続することができる。
　また、例えば、検出器３００は、通信部３３０を備える。具体的には、検出器３００は、第１チャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を検出した場合、テーブル情報３４１に基づいて、複数のグループのうちの１のアクセスポイントが属するグループに属するアクセスポイントに検出情報を送信する通信部３３０を備える。
　これによれば、自装置（アクセスポイント２００、２０１）と対応付けられた検出器３００がレーダー波を検出することなく、同じグループに属する他のアクセスポイント２００、２０１と対応付けられた検出器３００がレーダー波を検出した場合においても、同じグループに属する全てのアクセスポイント２００、２０１が、予め定められたチャンネルを用いて無線通信を行うようにチャンネルを変更できる。
　また、本発明の一態様に係るチャンネル変更方法は、ＤＦＳ機能が要求される複数のチャンネルのうちから選択されるチャンネルを用いた無線通信をする複数のアクセスポイント２００、２０１を備える無線通信システム１００のチャンネル変更方法である。複数のアクセスポイント２００、２０１は、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属する。同一のグループに属するアクセスポイント２００、２０１同士は、相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されている。チャンネル変更方法は、レーダー波を検出する検出ステップと、複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイント２００、２０１が次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報３４１を記憶する記憶ステップと、第１チャンネルで無線通信する無線通信ステップと、無線通信ステップで無線通信に用いている第１チャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波が検出ステップで検出された場合、無線通信ステップで無線通信に用いるチャンネルを、第１チャンネルの次に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められた第２チャンネルに切り替えるチャンネル切替ステップと、を含む。
　これによれば、複数のアクセスポイント２００、２０１は、無線通信に用いているチャンネルの周波数と同じ周波数帯において、レーダー波を検出器３００が検出した場合に、当該チャンネルを用いて無線通信をしているアクセスポイント２００、２０１が属するグループの全てのアクセスポイント２００、２０１が、テーブル情報３４１に基づいて、共通の周波数のチャンネルを用いた無線通信にチャンネルを切り替える。そのため、同じグループに属するアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いるチャンネルを、ＤＦＳ機能によってチャンネルが変更された場合においても、共通のチャンネルとすることができる。これにより、ＤＦＳ機能を満たし、且つ、アクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルの管理を簡単にできる。
　また、本発明の一態様に係る検出器３００は、ＤＦＳ機能を要求されるチャンネルで無線通信する複数のアクセスポイント２００、２０１と通信可能に接続された検出器３００を複数備える無線通信システム１００のうちの１つの検出器である。複数のアクセスポイント２００、２０１は、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属する。複数の検出器３００のそれぞれは、複数のアクセスポイント２００、２０１のうち自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出するための検出部３１０と、検出部３１０が、自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出したか否かを判定する監視部３２０と、自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１と同一のグループに属する他のアクセスポイント２００、２０１と対応付けられた１以上の他の検出器（例えば、図９に示す検出器３００Ｃ）と通信するための通信部３３０と、を備える。監視部３２０は、自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１が用いているチャンネルと同じ周波数帯において、レーダー波を検出部３１０が検出したと判定した場合、自装置（検出器３００）と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１、コントローラ４００、および同一のグループに属する他のアクセスポイント２００、２０１と接続された１以上の他の検出器３００にレーダー波を検出した旨を示す検出情報を、通信部３３０を介して送信する。
　これによれば、複数のアクセスポイント２００、２０１は、無線通信に用いているチャンネルの周波数と同じ周波数帯において、レーダー波を検出器３００が検出した場合に、当該チャンネルを用いて無線通信をしているアクセスポイント２００、２０１が属するグループの全てのアクセスポイントが、例えば、テーブル情報３４１に基づく検出器３００からの通知により、共通の周波数のチャンネルを用いた無線通信にチャンネルを切り替えられる。そのため、同じグループに属するアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いるチャンネルを、ＤＦＳ機能によってチャンネルが変更された場合においても、共通のチャンネルとすることができる。これにより、検出器３００によれば、例えば、無線通信システム１００が備える複数のアクセスポイント２００、２０１のそれぞれが無線通信に用いるチャンネルを管理するコントローラは、ＤＦＳ機能を満たし、且つ、アクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルの管理を簡単にできる。
　また、例えば、複数の検出器３００のそれぞれは、さらに、複数のアンテナ（例えば、図６に示すアンテナ３１１Ａ～３１１Ｄ）を備える。検出部３１０は、自装置（検出器３００）と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネル及び当該１以上のアクセスポイントが次に無線通信に用いる少なくとも１つのチャンネルの当該それぞれのチャンネルと同じ周波数帯において並行してレーダー波を検出する。
　これによれば、複数の検出器３００のそれぞれは、自装置に対応するアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルを切り替える場合に、複数のチャンネルそれぞれと同じ周波数帯のレーダー波を並行して監視しているため、無線通信に用いるチャンネルをすぐに当該チャンネルに切り替えることができる。
　また、例えば、監視部３２０は、所定の条件を満たすか否かを判定し、当該所定の条件を満たすと判定した場合、親機となり、複数の検出器３００のうちの自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイント２００、２０１と同一のグループに属する他のアクセスポイント２００、２０１と対応付けられた１以上の他の検出器３００に向けて、チャンネルを切り替えさせるための指示を示す情報を含む検出情報を送信する。
　これによれば、自装置に対応するアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯のレーダー波を検出していない検出器もまた、当該レーダー波を検出した他の検出器３００からの情報によって、自装置に対応するアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いているチャンネルを適切なタイミングで切り替えることができる。
　（その他の実施の形態）
　以上、本発明に係る無線通信システム等について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
　例えば、上記実施の形態において、アクセスポイント２００、２０１のチャンネル切替部２３０及び制御部２４０等の処理部の構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、或いは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
　また、図１を用いて説明した上記実施の形態においては、各検出器３００に２台ずつのアクセスポイント２００、２０１が対応付けられて設けられた構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、検出器３００Ａが、アクセスポイント２００Ａ、２０１Ａに加え、アクセスポイント２００Ｂ、２０１Ｂに対応付けられ、それらアクセスポイント２００Ｂ、２０１Ｂが現在無線通信に用いているチャンネル及び次に無線通信に用いるものと定められているチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を監視するものであってもよい。この態様において、検出器３００Ａは、アクセスポイント２００Ａ、２０１Ａが現在無線通信に用いているチャンネル及び次に無線通信に用いるものと定められているチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を監視するための４組のアンテナ３１１及び無線モジュール３１２に加え、アクセスポイント２００Ｂ、２０１Ｂが現在無線通信に用いているチャンネル及び次に無線通信に用いるものと定められているチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を監視するための４組のアンテナ３１１及び無線モジュール３１２を備える。すなわち、検出器３００は、比較的広域に分散して備えられた複数のアクセスポイントに対応し、それら複数のアクセスポイントが現在無線通信に用いているチャンネル及び次に無線通信に用いるものと定められているチャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を監視するものであってもよい。この構成によれば、無線通信システム１００内に設置する検出器３００の数を低減できる。
　また、図９を用いて説明した上記実施の形態においては、ステップＳ３０５及びステップＳ３０６の処理を、親機である検出器３００Ａが実行するものであったが、本発明はこれに限定されない。例えば、コントローラ４００とは別体の制御部として、又は、コントローラ４００の一部として備えられた通信コントローラが、検出器３００Ａ等の検出結果に基づいて、上述したステップＳ３０５及びステップＳ３０６の処理を実行するものであってもよい。この通信コントローラは、本発明に係る無線通信システムによる通信を統括的に制御するものであり、アクセスポイント２００、２０１が通信に用いるチャンネル等を制御する。
　また、上記通信コントローラは、所定のグループに属するアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いている第１チャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波が検出器３００により検出された場合、当該所定のグループに属するアクセスポイント２００、２０１が無線通信に用いるチャンネルを、第１チャンネルの次に無線通信に用いるチャンネルとしてテーブル情報３４１に定められた第２チャンネルに切り替えるための切替情報を、当該所定グループに属するアクセスポイント２００、２０１へ送信する。
　また、図９を用いて説明した制御において、通信コントローラは、検出器３００Ａにより第１チャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波が検出された場合（ステップＳ３０４）、上述したステップＳ３０５の判定を行い、その判定結果に基づいて、アクセスポイントＡ１、Ａ２、及び、他の検出器３００Ｃ等へ、上述した検出情報（切替情報）を送信する（ステップＳ３０６）。すなわち、上記実施の形態における親機としての検出器３００Ａの処理を、通信コントローラが実行する。このような構成によれば、無線通信システムを制御する通信コントローラにより、各グループに属するアクセスポイント２００、２０１（アクセスポイントＡ１、Ａ２）が無線通信に用いるチャンネル等を統括的に制御できる。
　また、例えば、上記処理部の構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
　１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。
　また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。或いは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　その他、本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
　本発明は、複数のアクセスポイントを用いて無線通信を行う無線通信システムに利用可能である。具体的には、複数のアクセスポイントによってカバーされる領域を移動しながら、上記複数のアクセスポイントのいずれかと通信して走行する搬送台車を備える無線通信システムに利用可能である。
　１００　無線通信システム
　１０１　軌道
　１０２　搬送台車
　２００、２００Ａ～２００Ｄ、２０１、２０１Ａ～２０１Ｄ、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３　アクセスポイント
　２１０　有線通信部
　２２０　無線通信部
　２３０　チャンネル切替部
　２４０　制御部
　３００、３００Ａ～３００Ｄ　検出器
　３１０　検出部
　３１１、３１１Ａ～３１１Ｄ　アンテナ
　３１２、３１２Ａ～３１２Ｄ　無線モジュール
　３２０　監視部
　３３０　通信部
　３４０　記憶部
　３４１　テーブル情報
　３５０　電源アダプタ
　３６０　ＳｏＣ
　３７０　フラッシュメモリ
　３８０　通信コネクタ
　４００　コントローラ
　Ｒ１、Ｒ２、Ｓ１、Ｓ２、Ｔ１、Ｔ２、Ｕ１、Ｕ２　ブロック

Claims (16)

  1. 　ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）機能が要求される複数のチャンネルのうちから選択されるチャンネルを用いた無線通信をする複数のアクセスポイントを備えた無線通信システムであって、
    　前記複数のアクセスポイントは、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属し、
    　同一のグループに属するアクセスポイント同士は、相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されており、
    　前記無線通信システムは、
    　レーダー波を検出する検出器と、
    　前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイントが次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報を記憶する記憶部と、
    　を備え、
    　前記複数のアクセスポイントのそれぞれは、
    　第１チャンネルで無線通信する無線通信部と、
    　前記無線通信部が無線通信に用いている前記第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が前記検出器により検出された場合、前記無線通信部が無線通信に用いるチャンネルを、前記第１チャンネルの次に無線通信に用いるチャンネルとして前記テーブル情報に定められた第２チャンネルに切り替えるチャンネル切替部と、を備える
    　無線通信システム。
  2. 　前記無線通信システムは、
    　前記複数のアクセスポイントのそれぞれに対応して前記検出器を備え、
    　さらに、前記複数のアクセスポイントのうちの１のアクセスポイントが備える前記無線通信部が用いている前記第１チャンネルと同じ周波数帯において、前記１のアクセスポイントに対応する前記検出器によりレーダー波が検出された場合、当該周波数帯においてレーダー波が検出されたことを示す検出情報を、前記複数のグループのうちの前記１のアクセスポイントが属するグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた１以上の他の検出器に送信する通信部を備え、
    　前記他のアクセスポイントが備える前記チャンネル切替部は、前記他の検出器を介して検出情報を受信した場合、前記第１チャンネルから前記第２チャンネルに前記無線通信部が無線通信に用いているチャンネルを切り替える
    　請求項１に記載の無線通信システム。
  3. 　前記無線通信システムは、さらに、前記第１チャンネル及び前記第２チャンネルのそれぞれと同じ周波数帯においてレーダー波が前記検出器により検出されたか否かを監視する監視部を備え、
    　前記チャンネル切替部は、前記第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が前記検出器により検出された場合、前記第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出された時点を遡って所定時間内に前記監視部により前記第２チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が検出されていなかった場合には、前記無線通信部が無線通信に用いているチャンネルを前記第２チャンネルに切り替える
    　請求項１又は２に記載の無線通信システム。
  4. 　前記テーブル情報は、さらに、前記第２チャンネルの次に用いるチャンネルとして第３チャンネルを示す情報を含み、
    　前記監視部は、前記チャンネル切替部が、前記第１チャンネルから前記第２チャンネルに前記無線通信部が無線通信に用いるチャンネルを切り替えた場合、前記第２チャンネル及び前記第３チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を更に監視する
    　請求項３に記載の無線通信システム。
  5. 　所定のグループに属する少なくとも１つのアクセスポイントと、前記所定のグループとは異なる他のグループに属する少なくとも１つのアクセスポイントとは、通信範囲の少なくとも一部が重なる位置関係で配置されており、
    　前記テーブル情報には、前記所定のグループに属するアクセスポイントが備える前記無線通信部が用いるチャンネルとは異なるチャンネルが、前記他のグループに属するアクセスポイントが用いるチャンネルとして定められている
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の無線通信システム。
  6. 　前記検出器は、前記アクセスポイントと別体である
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の無線通信システム。
  7. 　前記検出器は、前記アクセスポイントと一体に形成されている
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の無線通信システム。
  8. 　前記無線通信システムは、前記複数のグループのそれぞれのグループに対応して、少なくとも１つの前記検出器を備える
    　請求項６に記載の無線通信システム。
  9. 　前記複数のグループのうち１のグループに属する第１のアクセスポイントと、前記１のグループとは異なるグループに属する第２のアクセスポイントとは、通信可能な範囲が少なくとも一部で重なる
    　請求項１～８のいずれか１項に記載の無線通信システム。
  10. 　さらに、搬送台車と、前記搬送台車を制御するコントローラと、を備え、
    　前記複数のアクセスポイントのそれぞれは、前記コントローラから受信した制御信号を前記無線通信部を介して前記搬送台車に転送する
    　請求項１～９のいずれか１項に記載の無線通信システム。
  11. 　前記チャンネル切替部は、前記無線通信部が無線通信に用いるチャンネルを変更させる場合、前記搬送台車に、当該無線通信部との無線通信を行う場合のチャンネルの変更を行う指示を示す指示情報を、前記無線通信部を介して送信する
    　請求項１０に記載の無線通信システム。
  12. 　前記検出器は、前記第１チャンネルと同じ周波数帯におけるレーダー波を検出した場合、前記テーブル情報に基づいて、前記複数のグループのうちの前記１のアクセスポイントが属するグループに属するアクセスポイントに前記検出情報を送信する前記通信部を備える
    　請求項２に記載の無線通信システム。
  13. 　ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）機能が要求される複数のチャンネルのうちから選択されるチャンネルを用いた無線通信をする複数のアクセスポイントを備える無線通信システムのチャンネル変更方法であって、
    　前記複数のアクセスポイントは、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属し、
    　同一のグループに属するアクセスポイント同士は、相互に通信範囲が重ならない位置関係で配置されており、
    　前記チャンネル変更方法は、
    　レーダー波を検出する検出ステップと、
    　前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループに属するアクセスポイントが次に用いるチャンネルを少なくとも１つ定めたテーブル情報を記憶する記憶ステップと、
    　第１チャンネルで無線通信する無線通信ステップと、
    　前記無線通信ステップで無線通信に用いている前記第１チャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波が前記検出ステップで検出された場合、前記無線通信ステップで無線通信に用いるチャンネルを、前記第１チャンネルの次に用いるチャンネルとして前記テーブル情報に定められた第２チャンネルに切り替えるチャンネル切替ステップと、を含む
    　チャンネル変更方法。
  14. 　ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）機能を要求されるチャンネルで無線通信する複数のアクセスポイントと通信可能に接続された検出器を複数備える無線通信システムのうちの１つの検出器であって、
    　前記複数のアクセスポイントは、それぞれ予め定められた複数のグループの何れかに属し、
    　前記複数の検出器のそれぞれは、
    　前記複数のアクセスポイントのうち自装置と対応付けられた１以上のアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出するための検出部と、
    　前記検出部が、自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を検出したか否かを判定する監視部と、
    　自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントと同一のグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた１以上の他の検出器と通信するための通信部と、を備え、
    　前記監視部は、自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントが用いているチャンネルと同じ周波数帯においてレーダー波を前記検出部が検出したと判定した場合、前記他の検出器に前記レーダー波を検出した旨を示す検出情報を、前記通信部を介して送信する
    　検出器。
  15. 　前記複数の検出器のそれぞれは、
    　さらに、複数のアンテナを備え、
    　前記検出部は、
    　自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントが無線通信に用いているチャンネル及び前記１以上のアクセスポイントが次に無線通信に用いる少なくとも１つのチャンネルの当該それぞれのチャンネルと同じ周波数帯において並行してレーダー波を検出する
    　請求項１４に記載の検出器。
  16. 　前記監視部は、
    　所定の条件を満たすか否かを判定し、前記所定の条件を満たすと判定した場合、前記複数の検出器のうちの自装置と対応付けられた前記１以上のアクセスポイントと同一のグループに属する他のアクセスポイントと対応付けられた１以上の他の検出器に向けて、チャンネルを切り替えさせるための指示を示す情報を含む検出情報を、前記通信部を介して送信する
    　請求項１４又は１５に記載の検出器。
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