TW202127927A

TW202127927A - 無線通信系統、頻道變更方法及檢測器

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Publication number: TW202127927A
Application number: TW109130691A
Authority: TW
Inventors: 北村亘; 桑原哲也
Original assignee: 日商村田機械股份有限公司
Priority date: 2019-09-12
Filing date: 2020-09-08
Publication date: 2021-07-16
Also published as: WO2021049468A1

Abstract

本發明之無線通信系統(100)具備：複數個存取點；檢測器(300)，其檢測雷達波；及儲存部(340)，其儲存表格資訊(341)，該表格資訊(341)針對複數個組之各者，規定了屬於該組之存取點下一次使用之至少1個頻道；複數個存取點之各者具備：無線通信部(220)，其利用表格資訊(341)中規定之第1頻道進行無線通信；及頻道切換部(230)，其於利用檢測器(300)在與無線通信部(220)於無線通信中使用之第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，切換成表格資訊(341)中規定之第2頻道。

Description

無線通信系統、頻道變更方法及檢測器

本發明係關於一種具備複數個存取點之無線通信系統、頻道變更方法及檢測器，上述複數個存取點使用需要DFS(Dynamic Frequency Selection，動態頻率選擇)功能之頻道進行無線通信。

於專利文獻1中，揭示有一種系統，其具備複數個存取點，該等複數個存取點使用需要DFS功能之頻段之複數個頻道中之1個頻道，與基地台(換言之，上位控制器)進行無線通信。

專利文獻1中揭示之系統所具備之存取點預先儲存可與基地台進行通信之複數個頻道，偵測與所設定之頻道相同之頻段上所使用之雷達系統之目標外電波。該存取點於偵測到該電波時，選擇所儲存之頻道中與該偵測到之頻道不同之一個頻道，將無線通信中使用之頻道變更為該新選擇之頻道。

此處，習知之系統所具備之複數個存取點預先按組劃分，且以同一組之存取點彼此之通信範圍不重疊之方式劃分。

又，將預先規定之數量之頻道分配至各組。各存取點僅能使用分配至各存取點所屬之組中之頻道。

據此，可使得通信範圍重疊之存取點彼此不使用同一頻道，且可藉由DFS功能而防止移動至不期望之頻道。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利第5047151號公報

(發明所欲解決之問題)

然而，於習知之無線通信系統中，屬於同一組之存取點彼此有可能不使用相同頻道。因此，例如，於與複數個存取點進行通信之上位控制器等中，難以對各存取點使用哪一頻道進行無線通信加以管理。

本發明提供一種滿足DFS功能且可使存取點於無線通信中使用之頻道之管理變得簡單的無線通信系統等。 (解決問題之技術手段)

本發明之一態樣之無線通信系統係具備複數個存取點者，該等複數個存取點使用自需要DFS(Dynamic Frequency Selection)功能之複數個頻道中選擇之頻道進行無線通信；上述複數個存取點分別屬於預先規定之複數個組中之任一個，屬於同一組之存取點彼此係以通信範圍互不重疊之位置關係配置，上述無線通信系統具備：檢測器，其檢測雷達波；及儲存部，其儲存表格資訊，該表格資訊針對上述複數個組之各者，規定了屬於該組之存取點下一次使用之至少1個頻道；上述複數個存取點之各者具備：無線通信部，其利用第1頻道進行無線通信；及頻道切換部，其於利用上述檢測器在與上述無線通信部於無線通信中使用之上述第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將上述無線通信部於無線通信中使用之頻道切換成第2頻道，該第2頻道係作為繼上述第1頻道後於無線通信中使用之頻道而規定於上述表格資訊中者。

據此，關於複數個存取點，當檢測器在與無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段中檢測到雷達波(例如，以特定之模式發送之脈衝波等)時，使用該頻道進行無線通信之存取點所屬之組之所有存取點均基於表格資訊，切換成使用頻率共通之頻道之無線通信。因此，即便於已藉由DFS功能變更頻道之情形時，亦可將屬於同一組之存取點於無線通信中使用之頻道設為共通之頻道。藉此，例如，即便於利用上位控制器等儲存複數個存取點之各者所使用之頻道，即管理頻道之情形時，且於存取點所使用之頻道存在變更之情形時，亦可針對每個組統一變更所儲存之頻道，因此，與必須個別地變更複數個存取點正在使用之頻道之情形相比，處理量削減。即，滿足DFS功能，且可使存取點於無線通信中使用之頻道之管理變得簡單。

又，例如，上述無線通信系統係對應於上述複數個存取點之各者而具備上述檢測器，進而具備通信部，該通信部係於在與上述複數個存取點中之1個存取點所具備之上述無線通信部使用之上述第1頻道相同之頻段中，利用與上述1個存取點對應之上述檢測器檢測到雷達波的情形時，將表示已於該頻段中檢測到雷達波之檢測資訊傳送至與屬於上述複數個組中之上述1個存取點所屬之組之其他存取點建立對應的1個以上之其他檢測器，上述其他存取點所具備之上述頻道切換部係於經由上述其他檢測器接收到檢測資訊之情形時，將上述無線通信部於無線通信中使用之頻道自上述第1頻道切換成上述第2頻道。

據此，即便於與自裝置連接之檢測器未檢測到雷達波，而與屬於同一組之其他存取點連接之檢測器檢測到雷達波的情形時，屬於同一組之存取點亦可變更頻道。

又，例如，上述無線通信系統進而具備監視部，該監視部監視是否利用上述檢測器在與上述第1頻道及上述第2頻道之各者相同之頻段中檢測到雷達波，上述頻道切換部係於利用上述檢測器在與上述第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之情形時，且於在與上述第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之時間點追溯而於既定時間內，利用上述監視部在與上述第2頻道相同之頻段中未檢測到雷達波的情形時，將上述無線通信部於無線通信中使用之頻道切換成上述第2頻道。

據此，檢測器亦對變更目標之頻道之頻率進行監視，因此，於必須變更頻道之情形時，可以於既定時間內未檢測到雷達波為條件，立即使用下一個頻道進行無線通信。

又，例如，上述表格資訊進而包含表示作為繼上述第2頻道後使用之頻道之第3頻道之資訊，上述監視部係於上述頻道切換部已將上述無線通信部於無線通信中使用之頻道自上述第1頻道切換成上述第2頻道的情形時，進而在與上述第2頻道及上述第3頻道相同之頻段中監視雷達波。

據此，已變更頻道時，開始監視下一次預定變更之頻道之頻率之雷達波。因此，於必須進一步變更頻道之情形時，可更快地執行使用下一個頻道之無線通信。

又，例如，屬於既定組之至少1個存取點和屬於與上述既定組不同之其他組之至少1個存取點係以通信範圍之至少一部分重疊之位置關係配置，於上述表格資訊中，規定了與屬於上述既定組之存取點所具備之上述無線通信部使用之頻道不同的頻道，作為屬於上述其他組之存取點使用之頻道。

據此，例如即便於一面移動一面與複數個存取點進行通信之情形時，亦可於較大之區域內與複數個存取點不中斷通信地繼續通信。

又，例如，上述檢測器與上述存取點為不同物體。

據此，即便於檢測器及存取點之一者產生故障等異常之情形時，亦容易更換。

又，例如，上述檢測器係與上述存取點一體地形成。

據此，例如，可藉由使存取點於無線通信中使用之天線、與檢測器使用於檢測雷達波之天線共通，而削減零件件數。

又，例如，上述無線通信系統係對應於上述複數個組之各個組而具備至少1個上述檢測器。

據此，和與複數個存取點之全部一對一地配置檢測器之情形相比，可削減檢測器之數量。

又，例如，屬於上述複數個組中之1個組之第1存取點和屬於與上述1個組不同之組之第2存取點的可通信範圍係於至少一部分重疊。

據此，與複數個存取點進行無線通信之通信裝置可於同一地點與2個存取點進行無線通信。因此，可確保冗餘性而可靠性提高。

又，例如，上述無線通信系統進而具備搬送台車、及控制上述搬送台車之控制器，上述複數個存取點之各者將自上述控制器接收到之控制信號經由上述無線通信部轉送至上述搬送台車。

據此，可藉由複數個存取點使於較大之範圍到處移動之搬送台車與控制器之通信不易中斷。如此，本發明之無線通信系統對具備中繼搬送台車與控制器之通信之複數個存取點之系統有用。

又，例如，上述頻道切換部係於變更上述無線通信部於無線通信中使用之頻道之情形時，經由上述無線通信部向上述搬送台車傳送指示資訊，該指示資訊表示與該無線通信部進行無線通信時執行頻道變更之指示。

據此，存取點即便於已變更無線通信中使用之頻道之情形時，亦可使用變更後之頻道與搬送台車繼續無線通信。

又，例如，上述檢測器具備上述通信部，上述通信部係於檢測到與上述第1頻道相同之頻段中之雷達波之情形時，基於上述表格資訊，對屬於上述複數個組中之上述1個存取點所屬之組之存取點傳送上述檢測資訊。

據此，即便於與自裝置(存取點)建立對應之檢測器未檢測到雷達波，而與屬於同一組之其他存取點建立對應之檢測器檢測到雷達波的情形時，屬於同一組之所有存取點亦可變更頻道。

又，本發明之一態樣之頻道變更方法係具備複數個存取點之無線通信系統之頻道變更方法，該等複數個存取點使用自需要DFS(Dynamic Frequency Selection)功能之複數個頻道中選擇之頻道進行無線通信，上述複數個存取點分別屬於預先規定之複數個組中之任一個，屬於同一組之存取點彼此係以通信範圍互不重疊之位置關係配置，上述頻道變更方法包含：檢測步驟，其係檢測雷達波；儲存步驟，其係儲存表格資訊，該表格資訊針對上述複數個組之各者，規定了屬於該組之存取點下一次使用之至少1個頻道；無線通信步驟，其係利用第1頻道進行無線通信；及頻道切換步驟，其係於以上述檢測步驟而在與上述無線通信步驟中使用於無線通信之上述第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將上述無線通信步驟中使用於無線通信之頻道切換成第2頻道，該第2頻道係作為繼上述第1頻道後使用之頻道而規定於上述表格資訊中者。

據此，關於複數個存取點，當檢測器在與無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段中檢測到雷達波時，使用該頻道進行無線通信之存取點所屬之組之所有存取點均基於表格資訊，對使用頻率共通之頻道之無線通信切換頻道。因此，即便於已藉由DFS功能變更頻道之情形時，亦可將屬於同一組之存取點於無線通信中使用之頻道設為共通之頻道。藉此，滿足DFS功能，且可使存取點於無線通信中使用之頻道之管理變得簡單。

又，本發明之一態樣之檢測器係具備複數個檢測器之無線通信系統中之1個檢測器，該檢測器與利用需要DFS(Dynamic Frequency Selection)功能之頻道進行無線通信之複數個存取點可通信地連接，上述複數個存取點分別屬於預先規定之複數個組中之任一個，上述複數個檢測器之各者具備：檢測部，其用以在與上述複數個存取點中和自裝置建立對應之1個以上之存取點於無線通信中使用之頻道相同之頻段中檢測雷達波；監視部，其判定上述檢測部是否在與和自裝置建立對應之上述1個以上之存取點於無線通信中使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波；及通信部，其用以與和其他存取點建立對應之1個以上之其他檢測器進行通信，該其他存取點屬於與和自裝置建立對應之上述1個以上之存取點同一之組；上述監視部係於判定上述檢測部在與和自裝置建立對應之上述1個以上之存取點使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將表示已檢測到上述雷達波之內容之檢測資訊經由上述通信部傳送至上述其他檢測器。

據此，關於複數個存取點，當檢測器在與無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段中檢測到雷達波時，使用該頻道進行無線通信之存取點所屬之組之所有存取點均藉由接收自檢測器傳送來之檢測資訊而對使用頻率共通之頻道之無線通信切換頻道。因此，即便於已藉由DFS功能變更頻道之情形時，亦可將屬於同一組之存取點於無線通信中使用之頻道設為共通之頻道。藉此，根據檢測器，例如，對無線通信系統所具備之複數個存取點之各者於無線通信中使用之頻道進行管理的控制器可滿足DFS功能，且可使存取點於無線通信中使用之頻道之管理變得簡單。

又，例如，上述複數個檢測器之各者進而具備複數個天線，上述檢測部係於與下述各頻道相同的頻段中，並行地檢測雷達波，上述各頻道係指：與自裝置建立對應之上述1個以上之存取點於無線通信中使用之頻道、及上述1個以上之存取點下一次於無線通信中使用之至少1個頻道。

據此，複數個檢測器之各者係於切換與自裝置對應之存取點於無線通信中使用之頻道之情形時，並行地監視與複數個頻道之各者相同之頻段之雷達波，因此，可將無線通信中使用之頻道立即切換成該頻道。

又，例如，上述監視部判定是否滿足既定條件，於判定滿足上述既定條件之情形時，朝向與其他存取點建立對應之1個以上之其他檢測器，經由上述通信部傳送包含表示用以切換頻道之指示之資訊之檢測資訊，該其他存取點屬於與和上述複數個檢測器中之自裝置建立對應之上述1個以上之存取點之同一之組。

據此，未檢測到與對應於自裝置之存取點於無線通信中使用之頻道相同之頻段之雷達波的檢測器亦可根據來自檢測到該雷達波之其他檢測器之資訊，於恰當之時機切換與自裝置對應之存取點於無線通信中使用之頻道。

再者，該等總括或具體之態樣可以系統、方法、積體電路、電腦程式或電腦可讀取之CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，唯讀光碟)等記錄媒體實現，亦可以系統、方法、積體電路、電腦程式及記錄媒體之任意組合實現。 (對照先前技術之功效)

根據本發明之一態樣之無線通信系統等，可滿足所需要之DFS功能，且可使存取點於無線通信中使用之頻道之管理變得簡單。

以下，一面參照圖式一面對實施形態具體地進行說明。以下說明之實施形態均表示本發明之較佳之一具體例。以下之實施形態中表示之數值、形狀、材料、構成要素、構成要素之配置及連接形態、步驟、步驟之順序等係一例，並非旨在限定本發明。又，關於以下之實施形態之構成要素中表示本發明之最上位概念之獨立請求項中未記載之構成要素，作為構成更佳之形態之任意之構成要素而進行說明。再者，有時對相同之構成要素標註相同之符號並省略說明。

(實施形態) [概要] 以下，對實施形態之無線通信系統進行說明。

再者，以下說明之搬送台車例如係藉由依次利用配置於設施內之複數個存取點之無線通信，而與控制器進行通信的移動體之一例。該移動體可為搬送台車，亦可為個人電腦、行動電話終端或平板等通信終端。

圖1係表示實施形態之無線通信系統100之網路構成之示意圖。再者，於圖1中，一併表示俯視配備有無線通信系統100之設施所得之圖、及網路構成圖。

無線通信系統100係藉由控制器400進行之電腦控制而使搬送台車102沿預先設置於設施內之頂壁或地面等之作為移行路徑之軌道101移行的有軌道式搬送台車系統之無線通信系統。搬送台車102係經由存取點200A等接收自控制器400傳送之控制信號，根據所接收到之控制信號表示之控制內容進行動作。即，搬送台車102根據控制器400進行之控制而移動至該控制內容表示之指示地點或進行物品之搬送。

再者，無線通信系統100係以為有軌道式搬送台車系統之無線通信系統之情形為例進行說明，但以下之說明亦可同樣地適用於無軌道式搬送台車系統之無線通信系統。於本實施形態中，軌道101例如如圖1所示，構成為具備複數個分支、合流部之無端環狀。

又，於圖1中，僅圖示有1台搬送台車102，但無線通信系統100亦可具備複數台搬送台車102。

如圖1所示，無線通信系統100具備：搬送台車102；複數個存取點200A～200D、201A～201D(以下，於未特別區分之情形時稱為存取點200、201)，其等使用自需要DFS功能之複數個頻道中選擇之頻道進行無線通信；複數個檢測器300A～300D(以下，於未特別區分之情形時稱為檢測器300)；及控制器400。

搬送台車102係於人未乘車之狀態下於既定之軌道101上移行，又，無需人為操作而基於控制器400進行之控制來移行。

搬送台車102基於控制器400進行之控制而於軌道101上移行，進行物品之搬送等。又，搬送台車102具有與複數個存取點200A～200D、201A～201D進行無線通信之無線介面，與複數個存取點確立無線通信鏈路(以下，亦簡稱為通信鏈路)，藉由使用該通信鏈路之無線通信而與控制器400進行通信。

又，搬送台車102進行成為確立通信鏈路之對象之存取點之切換(即漫遊)。

可供搬送台車102移行之區域、即包含軌道101之區域被分隔成複數個區塊。搬送台車102根據自裝置所屬之區塊而確立與恰當之存取點(例如，存取點200A～200D、201A～201D之任一個)之通信鏈路。

例如，於圖1中，搬送台車102與存取點200A及存取點201A確立通信鏈路。軌道101上之位置被分隔成複數個區塊。例如，於各區塊設置有包含該區塊之識別資訊之條碼等指標，搬送台車102藉由利用條碼讀取器等讀取上述指標，可特定出自己位於各區塊中之哪一個。再者，上述區塊於圖1中以虛線表示，將紙面上之上段之區塊從左往右設為區塊R1、S1、T1、U1，將紙面上之下段之區塊從左往右定義為區塊R2、S2、T2、U2。

再者，圖1中之各區塊被分隔成矩形，但並不限於此，可分隔成任意形狀。

又，於區塊R2、S2、T2、U2，與區塊R1、S1、T1、U1同樣地，分別配置有2個存取點，但於圖1中省略了圖示。

存取點200A～200D、201A～201D分別係於控制器400與搬送台車102之間確立通信鏈路，而中繼無線通信的通信裝置(中繼裝置)。

再者，位於同一個區塊之2個存取點200、201使用互不相同之無線通信頻道(以下，亦簡稱為頻道)與搬送台車102進行通信。即，位於區塊R1之存取點200A與201A使用互不相同之頻道與搬送台車102進行通信。又，於圖1之構成中，檢測器300對應於位於同一個區塊之2個存取點200、201而檢測(監視)雷達波。即，位於區塊R1之檢測器300A對應於位於該區塊R1之存取點200A、201A而檢測(監視)雷達波。

根據此種構成，搬送台車102可於1個區塊內與2個存取點200、201進行通信。因此，搬送台車102即便與2個存取點200、201中之一者之通信意外地被阻斷，亦可與另一者繼續進行通信。如此，藉由使通信冗餘化而無線通信系統100之可靠性提高。

圖2係用以說明實施形態之存取點之通信範圍之圖。再者，於圖2中，作為一例，示意性地表示存取點200A、201A、200B及201B各自之通信範圍。圖2所示之實線之圓表示存取點200A之通信範圍，虛線之圓表示存取點201A之通信範圍，一點鏈線之圓表示存取點200B之通信範圍，二點鏈線之圓表示存取點201B之通信範圍。

複數個存取點200A、201A、200B及201B例如藉由符合IEEE802.11a、b、g、n、ac標準等之無線LAN(Local Area Network，區域網路)等通信介面進行無線通信。複數個存取點200A、201A、200B及201B之各者配置於遍及軌道101全域，於任意位置均由至少1個存取點之通信範圍覆蓋的位置。

複數個存取點200A、201A、200B及201B係以通信範圍之一部分與不同區塊中相鄰之存取點(例如，存取點200A及存取點200B)重疊之方式配置。又，複數個存取點200A、201A、200B及201B係以於同一區塊內相鄰之存取點(例如，存取點200A及存取點201A)間通信範圍之至少一部分重疊之方式配置。

根據此種構成，經由存取點200、201進行之搬送台車102之通信藉由同一區塊內相鄰之存取點而冗餘化，並且可使搬送台車102於區塊間移動時通信不中斷。

再者，同一區塊內相鄰之2個存取點之通信範圍可完全重疊，亦可略微錯開。

同一區塊內相鄰之2個存取點之通信範圍分別至少覆蓋該區塊之全域，藉此，位於該區塊內之搬送台車102可與2個存取點中之至少一者繼續無線通信。

再次參照圖1，檢測器300A～300D係檢測雷達波之電波檢測裝置。

使用既定頻段(例如，5.25-5.35 GHz或5.47-5.725 GHz頻段等5 GHz頻段)之頻帶進行無線通信之存取點必須搭載DFS功能，以便不會對氣象雷達及船舶雷達造成影響。

所謂DFS功能係用以使氣象雷達及船舶雷達等與存取點之電波不產生干涉之功能。即，無線通信時使用需要DFS功能之頻道之存取點係於檢測器檢測到與需要DFS功能之頻道之頻率相同頻率的雷達波(以特定之模式發送之脈衝波等)之情形時，必須使於當前無線通信中使用之頻道立即停止，而使用其他頻道進行無線通信。

複數個檢測器300A～300D分別檢測複數個存取點200A～200D、201A～201D於無線通信中使用之頻道之頻段中之雷達波。於本實施形態中，複數個檢測器300A～300D如圖1所示，分別一對二地與複數個存取點200A～200D、201A～201D鄰接配置。例如，對應於同一區塊內相鄰之2個存取點200、201而設置有1台檢測器300。檢測器300亦可一對一地與複數個存取點200、201之各者鄰接配置。複數個檢測器300A～300D分別於鄰接地配置之存取點於無線通信中使用之頻道之頻段中監視雷達波。例如，檢測器300A係於與存取點200A及存取點201A之各者於無線通信中使用之頻道相同之頻段中監視雷達波。

例如，由電波法規定：於5 GHz頻段中之W53(W53頻段/5250-5350 MHz)及W56(W56頻段/5470-5725 MHz)之頻道之頻段中檢測到雷達波時，於既定時間內不得使用該頻道之頻段。檢測器300A～300D係於存取點200A～200D、201A～201D於無線通信中使用之頻道之頻段中檢測(監視)雷達波。存取點200、201係於利用檢測器300持續既定時間未檢測到該雷達波之情形(換言之，未檢測到雷達波之狀態持續既定時間之情形)時可利用該頻段之頻道進行無線通信。另一方面，存取點200、201係於利用檢測器300檢測到該雷達波之情形時使利用該頻段之頻道之無線通信中止，切換為其他頻道而進行無線通信。

例如，檢測器300A係於與存取點200A、201A各自於當前無線通信中使用之頻道相同之頻段中監視雷達波。檢測器300A係於在與存取點200A於無線通信中使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波之情形時，通知停止利用存取點200A於無線通信中使用之當前使用中(即，使用至該時間點)之頻道。接收到該通知之存取點200A基於下述表格資訊341(參照圖3)，變更無線通信中使用之頻道。

複數個存取點200、201預先分配至複數個組。此處，為了與本實施例進行比較，作為習知之控制，設想如下情形，即，將屬於各組之存取點可設定之頻道針對每一組規定複數個，於利用檢測器300檢測到雷達波之情形時，複數個存取點200、201分別任意地變更為其他頻道。於該情形時，考慮屬於各組之存取點分別利用不同之頻道進行通信，而管理變得複雜。

於本實施例中，屬於各組之存取點可設定之複數個頻道如下所述，作為表格資訊341而儲存於檢測器300之儲存部340。對複數個組之各者規定出屬於該組之存取點下一次使用之至少1個頻道而作為頻道移動目標。複數個存取點200、201之各者係於利用檢測器300在與自裝置使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波之情形時，切換為使規定於表格資訊341中之1個頻道用作為下一次使用之頻道的無線通信。

控制器400係藉由電腦控制搬送台車102之動作之上位控制器。具體而言，控制器400對搬送台車102傳送使搬送台車102移動至既定位置之移動指令、及使搬送台車102搬送物品之搬送指令等。更具體而言，控制器400係經由複數個存取點200、201之任一個，傳送向搬送台車102詢問表示搬送台車102之當前位置之位置資訊及狀態(例如，動作之狀態)等之詢問信號，並且接收根據其詢問信號而自搬送台車102回覆之包含位置資訊及狀態等之應答資訊，且將用以控制搬送台車102之移行之控制信號傳送至搬送台車102。

[構成] 接下來，對無線通信系統100之具體構成進行說明。

圖3係表示實施形態之無線通信系統100之功能構成之方塊圖。

＜存取點＞如圖3所示，存取點200具備有線通信部210、無線通信部220、頻道切換部230及控制部240。再者，存取點201具有與存取點200相同之構成，於以下之實施例中省略說明。

有線通信部210係用以與檢測器300及控制器400進行有線通信之通信介面。再者，存取點200亦可與檢測器300及控制器400進行無線通信。於該情形時，存取點200亦可不具備有線通信部210。

無線通信部220係用以基於表格資訊341而利用既定之頻道與搬送台車102進行無線通信之通信介面。無線通信部220例如利用表格資訊341中規定之第1頻道進行通信。又，無線通信部220係於利用檢測器300在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之情形時，使用第2頻道與搬送台車102進行無線通信，該第2頻道係作為繼第1頻道後使用之頻道而規定於表格資訊341中者。

頻道切換部230係切換無線通信部220於無線通信中使用之頻道之處理部。頻道切換部230係於利用檢測器300在與無線通信部220使用之頻道(例如，第1頻道)相同之頻段中檢測到雷達波之情形時，將無線通信部220於無線通信中使用之頻道切換成使用第2頻道之無線通信，該第2頻道係作為繼第1頻道後使用之頻道而規定於表格資訊341中者。

又，例如，頻道切換部230係於利用檢測器300在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之情形、且在該檢測時間點追溯而於既定時間內利用下述之監視部320未檢測到與第2頻道相同之頻段中之雷達波的情形時，將存取點200之無線通信部220於無線通信中使用之頻道切換成第2頻道。此處，既定時間並無特別限定。既定時間例如在日本為60秒等，較佳可設定為基於各國規定之電波法而適當規定。

於表格資訊341中，針對每一組儲存有複數個存取點200、201之各者於無線通信中使用之頻道。對表格資訊341中包含之對每一組儲存之複數個頻道規定了使用其等複數個頻道之順序。例如，於表格資訊341中，包含表示第1頻道、繼第1頻道後使用之第2頻道、及繼第2頻道後使用之第3頻道之資訊作為無線通信部220於無線通信中使用之頻道及順序。表格資訊341例如儲存於儲存部340。頻道切換部230例如藉由與檢測器300進行通信而獲取表格資訊341。

控制部240例如係以存取點200將自控制器400及搬送台車102之一者接收到之資料轉送至另一者之方式控制有線通信部210及無線通信部220的處理部。

頻道切換部230及控制部240例如分別利用微控制器等實現。具體而言，頻道切換部230及控制部240分別利用儲存有程式之非揮發性記憶體、用以執行程式之作為暫時之儲存區域之揮發性記憶體、輸入輸出埠、執行程式之處理器(CPU(Central Processing Unit，中央處理單元))等實現。

再者，頻道切換部230及控制部240亦可分別利用執行各動作之專用之電子電路實現。

又，控制部240可與頻道切換部230一起利用1個CPU實現，亦可分別利用不同之CPU實現。

＜檢測器＞檢測器300係監視及檢測雷達波之檢測裝置。具體而言，檢測器300針對需要DFS功能之頻道，監視與其頻道相同之頻段中之雷達波之電波，於必要時指示存取點200於通信中使用之頻道之變更。

檢測器300具備檢測部310、監視部320、通信部330及儲存部340。

檢測部310係於既定之頻段中監視及檢測雷達波之裝置。更具體而言，檢測部310係用以在與複數個存取點200中與自裝置(檢測器300)建立對應之存取點於無線通信中使用之頻道相同之頻段中監視及檢測雷達波的裝置。如圖6所示，檢測部310例如具有天線311A～311D(以下，於未特別區分之情形時稱為天線311)與無線模組312A～312D(包含無線通信用電路，以下，於未特別區分之情形時稱為無線模組312)。

又，檢測部310例如於與下述各頻道相同的頻段中，並行地監視及檢測雷達波，上述各頻道係指：與自裝置(檢測器300)建立對應之存取點(例如存取點200)於無線通信中使用之頻道(例如第1頻道)及該存取點下一次於無線通信中使用之至少1個頻道(第2頻道)。於檢測器300與複數個存取點200、201建立對應之情形時，檢測部310對各存取點200、201，在與該存取點200、201於當前無線通信中使用之頻道及該存取點200、201下一次於無線通信中使用之至少1個頻道相同的頻段中並行地監視及檢測雷達波。

監視部320係監視是否利用檢測部310在既定之頻段中檢測到雷達波之處理部。具體而言，監視部320判定檢測部310是否在與和自裝置建立對應之存取點200、201於無線通信中使用之頻道相同的頻段中檢測到雷達波。又，監視部320判定檢測部310是否在與和自裝置建立對應之存取點200、201下一次於無線通信中使用之至少1個頻道相同的頻段中檢測到雷達波。於上述例中，監視部320例如監視(判定)檢測部310是否在與第1頻道及第2頻道之各者相同之頻段中檢測到雷達波。

監視部320例如於判定檢測部310在與和自裝置(檢測器300)建立對應之存取點200、201使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將表示已檢測到該雷達波之內容之檢測資訊經由通信部330傳送至和自裝置(檢測器300)建立對應之存取點200、201、控制器400及與屬於同一組之其他存取點200、201連接之1個以上之其他檢測器300之任一者。

檢測資訊中可包含表示用以切換存取點200、201中使用之頻道之指示之資訊(切換資訊)，亦可為僅表示已檢測到該雷達波之資訊。

於無線通信系統100具備複數個檢測器300之情形時，複數個檢測器300中之1個亦可作為母機發揮功能。例如，於檢測到雷達波之檢測器300為複數個檢測器300中之母機之情形時，朝向與和作為母機之該檢測器300所建立對應之存取點200、201屬於同一組之存取點200、201建立對應的其他檢測器300，傳送包含表示用以切換成其他頻道之指示之切換資訊之檢測資訊。另一方面，於檢測到雷達波之檢測器300並非複數個檢測器300中之母機之情形時，朝向複數個檢測器300中之成為母機之檢測器300，傳送不包含該切換資訊之檢測資訊。又，成為母機之檢測器300係於自任意之其他檢測器300接收到檢測資訊之情形時，對與和作為母機之該檢測器300所建立對應之存取點200、201屬於同一組之存取點200、201建立對應之檢測器300傳送包含該切換資訊之檢測資訊。

藉此，僅由成為母機之檢測器300向其他檢測器300傳送切換資訊，因此，可抑制頻道切換部230不必要地多次切換無線通信部220於無線通信中使用之頻道。

又，成為母機之檢測器300亦可僅於能夠自其他複數個檢測器300中之2個以上接收檢測資訊之情形時(即，以數次接收到檢測資訊為根據)，視為於無線通信系統100中以更高之準確度檢測到雷達波，將切換資訊傳送至其他檢測器。如此一來，例如，可防止於無線通信中因無線信號之干涉及衝突而導致檢測器300接收到表示與雷達波類似之模式之脈衝波之情形時誤識別為檢測到雷達波。即，根據本實施例，即便於自複數個檢測器300中之1個檢測器300傳送至成為母機之檢測器之檢測資訊由該1個檢測器300誤檢測為雷達波的情形時，亦可防止成為母機之檢測器300誤將切換資訊傳送至其他檢測器300。

再者，如上所述，母機係對其他檢測器300傳送包含表示用以切換頻道之指示之切換資訊之檢測資訊的檢測器。表示成為母機之檢測器300之資訊例如亦可預先規定並儲存於儲存部340中。

例如，監視部320判定是否滿足既定條件，於判定滿足既定條件之情形時，將自裝置作為母機，朝向與複數個檢測器300中之自裝置建立對應之存取點200、201、及與和該等存取點200、201屬於同一組之其他存取點200、201建立對應的1個以上之其他檢測器300，經由通信部330傳送包含切換資訊之檢測資訊。監視部320將自裝置作為母機之既定條件可任意地規定。例如，監視部320亦可於滿足從未自其他檢測器300接收到檢測資訊之情形或於既定時間內未接收到檢測資訊之情形等既定條件之情形時，宣佈自裝置暫時成為母機並通知給其他檢測器300(即，將表示自裝置為母機之資訊經由通信部330傳送至其他檢測器300)。

此處，亦可考慮宣佈複數個檢測器300中之2個以上成為母機之情形。於該情形時，例如，該等複數個檢測器300(即，宣佈成為母機之檢測器300)例如亦可根據檢測資訊中包含之基於對檢測器300賦予之管理編號等而對複數個檢測器300之各者預先決定的可宣佈母機之優先順序之設定，而唯一地決定母機。

又，複數個檢測器300中已宣佈成為母機之檢測器300例如藉由對其他檢測器300定期地傳送告知自裝置已運轉之信號(換言之，活動信號)，而通知於無線通信系統100中存在母機。另一方面，並非母機之其他檢測器300例如定期地(例如，每隔5分鐘等)接收自母機傳送來之活動信號。

再者，並非母機之其他檢測器300於即便經過既定期間(例如，10分鐘等)亦未能接收活動信號之情形時，亦可判斷母機產生異常，向其他複數個檢測器300傳送宣佈自己要成為母機之通知，基於其他複數個檢測器300與既定條件(例如，預先決定之可宣佈母機之優先順序等)而成為母機。

通信部330係用以與存取點200、201、控制器400及其他檢測器300進行通信之通信介面。具體而言，通信部330係與和自裝置(檢測器300)建立對應之1個以上之存取點、及和與該等屬於同一組之其他存取點200、201連接之1個以上之其他檢測器300進行通信。於本實施形態中，通信部330經由複數個存取點200而與其他檢測器300進行通信。再者，複數個檢測器300可以於無線通信系統100中複數個檢測器300彼此可經由有線網路或無線網路相互直接通信之方式連接，亦可以可經由存取點200等其他機器進行通信之方式連接。

例如，無線通信系統100係對應於1個以上之存取點200、201而具備1個檢測器300。此處，與存取點200、201對應之檢測器300係指檢測存在於存取點200、201之通信範圍內之雷達波之檢測器300，且至少在與該存取點200、201於無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段中檢測雷達波的檢測器300。

通信部330例如於在與複數個存取點200、201中之1個存取點所具備之無線通信部220使用之頻道(例如，第1頻道)相同之頻段中，利用與該1個存取點對應之檢測器300(更具體而言，檢測部310)檢測到雷達波的情形時，例如將表示檢測部310已檢測到該雷達波之檢測資訊向與該1個存取點所屬之組之其他存取點連接之檢測器300傳送。又，於該情形時，該組之其他存取點所具備之頻道切換部230係於自對應之檢測器300接收到檢測資訊之情形時，將無線通信部220於無線通信中使用之頻道自第1頻道切換成使用第2頻道之無線通信。

儲存部340係儲存表格資訊341之記憶體。具體而言，儲存部340儲存表格資訊341，該表格資訊341針對複數個組之各者，規定了屬於該組之存取點200、201下一次使用之至少1個頻道。

如上所述，於表格資訊341儲存包含複數個存取點200、201(更具體而言，無線通信部220)之各者使用之頻道之頻率的資訊。

例如，檢測器300係於頻道切換部230已將無線通信部220於無線通信中使用之頻道自第1頻道切換成第2頻道之情形時，於與第2頻道及第3頻道相同之頻段中繼續監視雷達波。如此，檢測器300例如並行地監視與對應之存取點200、201於當前無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段中之雷達波、及與基於表格資訊341之該存取點200、201下一次於無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段中之雷達波。

檢測器300亦可於無線通信部220使用第1頻道進行無線通信時，除了第1頻道及第2頻道以外，進而在與第3頻道相同之頻段中檢測雷達波。如此一來，在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波，進而在其檢測時間點追溯而於既定時間內於與第2頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，若在其檢測時間點追溯而於既定時間內於與第3頻道相同之頻段中未檢測到雷達波，則可切換成無線通信部220使用第3頻道進行無線通信。即，檢測器300亦可並行地監視與作為存取點200、201下一次應使用之頻道而規定於表格資訊341中之複數個頻道之各者相同之頻段中之雷達波。

圖4係示意性地表示實施形態之無線通信系統100所具備之複數個存取點之配置與通信範圍之圖。圖5係表示實施形態之表格資訊341之一例之圖。

複數個存取點A1～A3、B1～B4、C1～C3、D1～D3分別屬於預先規定之複數個組中之任一個。例如，存取點A1～A3被分類至組A。又，例如，存取點B1～B4被分類至組B。例如，存取點C1～C3被分類至組C。例如，存取點D1～D3被分類至組D。又，例如，於表格資訊341中儲存有如上所述之分類，即，儲存有複數個存取點A1～A3、B1～B4、C1～C3、D1～D3分別屬於預先規定之複數個組之任一個。

此處，如圖4所示，屬於同一組之存取點彼此係以通信範圍互不重疊之位置關係配置。具體而言，存取點A1～A3係以通信範圍互不重疊之位置關係配置。同樣地，存取點B1～B4、C1～C3、D1～D3中，分別屬於同一組之存取點彼此以通信範圍互不重疊之位置關係配置。

又，例如，無線通信系統100係對應於複數個組之各個組而具備至少1個檢測器300。具體而言，無線通信系統100例如至少具備與組數相同數量之檢測器300，上述檢測器300檢測與複數個存取點200、201於無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段之雷達波。又，無線通信系統100亦可對應於1個存取點而具備1個檢測器300。

又，例如，屬於複數個組中之既定組之至少1個存取點200、201和屬於與該既定組不同之其他組之至少1個存取點200、201係以通信範圍之至少一部分重疊之位置關係配置。又，於檢測器300具備之表格資訊341中，以分別屬於不同組之存取點200、201不同時使用同一頻道之方式設定。換言之，屬於不同組之各存取點200、201於無線通信中使用之頻道及變更後之頻道(即，規定於頻道變更後在通信中使用之頻道)各自互不相同。

如圖5所示，屬於組A之存取點A1～A3例如首先將W56之100頻道用作無線通信之頻道。各存取點A1～A3之頻道切換部230係於連接於各存取點A1～A3之任一個之檢測器300之監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(100頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，分別將自裝置於無線通信中使用之頻道自W56之100頻道變更為W56之116頻道。

其次，各存取點A1～A3之頻道切換部230係於監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(116頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信中使用之頻道自W56之116頻道變更為W56之132頻道。

又，各存取點A1～A3之頻道切換部230係於監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(132頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信中使用之頻道自W56之132頻道變更為W53之56頻道。

又，屬於組B之存取點B1～B4例如首先將W56之104頻道用作無線通信之頻道。各存取點B1～B4之頻道切換部230係於連接於各存取點B1～B4之任一個之檢測器300之監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(104頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，分別將自裝置於無線通信中使用之頻道自W56之104頻道變更為W56之120頻道。

其次，各存取點B1～B4之頻道切換部230係於監視部320判定利用檢測部310檢測到該頻道(120頻道)之情形時，將無線通信中使用之頻道自W56之120頻道變更為W56之136頻道。

又，各存取點B1～B4之頻道切換部230係於監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(136頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信中使用之頻道自W56之136頻道變更為W53之60頻道。

又，屬於組C之存取點C1～C3例如首先將W56之108頻道用作無線通信之頻道。各存取點C1～C3之頻道切換部230係於連接於各存取點C1～C3之任一個之檢測器300之監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(108頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，分別將自裝置於無線通信中使用之頻道自W56之108頻道變更為W56之124頻道。

其次，各存取點C1～C3之頻道切換部230係於監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(124頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信中使用之頻道自W56之124頻道變更為W56之140頻道。

又，各存取點C1～C3之頻道切換部230係於監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(140頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信中使用之頻道自W56之124頻道變更為W53之64頻道。

又，屬於組D之存取點D1～D3例如首先將W56之112頻道用作無線通信之頻道。各存取點D1～D4之頻道切換部230係於連接於各存取點D1～D3之任一個之檢測器300之監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(112頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，分別將自裝置於無線通信中使用之頻道自W56之112頻道變更為W56之128頻道。

其次，各存取點D1～D3之頻道切換部230係於監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(128頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信中使用之頻道自W56之128頻道變更為W53之52頻道。

又，各存取點D1～D3之頻道切換部230係於監視部320判定利用檢測部310在與無線通信中使用之頻道(52頻道)相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信中使用之頻道自W53之52頻道變更為W52(W52頻段/5150-5250 MHz)之36頻道。

再者，於本實施例所示之圖5中，設為於各組中將無線通信中使用之頻道自W56變更為W53或W52之各頻道，但並不限於此。根據國家及地區，於屋內或屋外能夠使用之5 GHz之頻道不同，因此，可適當設定無線通信中使用之頻道。例如，亦可適用W58頻段。

又，於本實施例所示之圖5中，設為於各組中將無線通信中使用之頻道自W56變更為W53或W52之各頻道，但於例如自W52進一步變更頻道之情形時，亦可將下一次於無線通信中使用之頻道設為W56之頻道。

即，於各組中，各存取點係自最初適用之頻道起依次適用無線通信中使用之頻道，適用相當於預先設定之頻道之最後之頻道後，返回至最初而適用頻道。即，於各組中，預先設定之於無線通信中使用之頻道之適用亦可巡迴一圈。

如以上般，屬於同一組之各存取點係於與組內之任一個存取點建立對應之檢測器300之任一個在與無線通信中當前使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，按照預先規定之順序變更無線通信中使用之頻道。

再者，各檢測器300亦可如圖5所示具有表示無線通信系統100所具備之複數個存取點之各者使用之頻道的表格資訊341。即，亦可如圖5所示具有關於所有組A～D之表格資訊341。或者，各檢測器300亦可具有表示連接於該檢測器300之存取點使用之頻道之表格資訊341。即，亦可僅具有與組A～D中對應該檢測器300之存取點所屬之組相關之表格資訊341。

又，於上述中，設為檢測器300具備通信部330，且檢測資訊由通信部330傳送至與屬於複數個組中之1個存取點所屬之組之其他存取點建立對應的1個以上之其他檢測器，但並不限於此。檢測資訊例如亦可由1個存取點直接傳送至該1個存取點所屬之組之其他存取點。即，於檢測器300檢測到與對應於自裝置之存取點於無線通信中使用之頻道相同之頻段之雷達波的情形時，亦可由自該檢測器300接收到表示已檢測到雷達波之資訊(檢測資訊)之存取點200或其他檢測器將其檢測資訊傳送至同一組之其他存取點。

圖6係表示實施形態之檢測器300之硬體構成之一具體例之圖。

檢測器300具備複數個天線311A～311D、複數個無線模組312A～312D、通信連接器380、快閃記憶體370、電源配接器350、及SoC(System On Chip，系統單晶片)360。

複數個天線311A～311D分別係用以檢測雷達波之天線。

複數個無線模組312A～312D係連接於複數個天線311A～311D，自利用天線接收到之既定之頻段(例如，5 GHz頻段等)之電波中提取雷達波的無線通信電路。

檢測部310例如由天線311A～311D、無線模組312A～312D及SoC 360實現。例如，檢測部310藉由天線311A及無線模組312A檢測存取點200於無線通信中當前(例如第一次)使用之頻道之頻段之電波(包含雷達波)。又，例如，檢測部310藉由天線311B及無線模組312B檢測存取點200於無線通信中下一次(例如第二次)使用之頻道之頻段之電波(包含雷達波)。

又，例如，檢測部310藉由天線311C及無線模組312C檢測圖3所示之存取點201於無線通信中當前(例如第一次)使用之頻道之頻段之電波(包含雷達波)。又，例如，檢測部310藉由天線311D及無線模組312D檢測圖3所示之存取點201於無線通信中下一次(例如第二次)使用之頻道之頻段之電波(包含雷達波)。

再者，該等天線311A～311D及無線模組312A～312D之各者係天線與無線模組成為一體(例如，天線311A及無線模組312A成為一體等)而可獨立地動作。即，於本實施形態中，可自4個頻道之頻段之電波中分別同時(換言之，並列地)檢測雷達波。如以上般，於本實施例中，檢測器300係並行地監視(檢測)與對應於自裝置之2個存取點200、201各自於當前之無線通信中使用之頻道相同之頻段、及與規定為下一次於無線通信中使用之頻道相同之頻段中之雷達波。

再者，於本實施形態中，檢測器300(更具體而言，檢測部310)具備4組天線311及無線模組312，但檢測部310只要具備至少2組以上的天線311及無線模組312即可，並無特別限定。

又，檢測器300亦可具備如下天線311及無線模組312，其等用以檢測與對應於自裝置之存取點200、201於當前之無線通信中使用之頻道、或規定為下一次無線通信中使用之頻道相同之頻段中之雷達波，除此以外，進而檢測與和其等不同之頻道相同之頻段中之雷達波。即，檢測器300亦可檢測與屬於對應其他檢測器300之其他組之存取點200、201於當前之無線通信中使用之頻道相同之頻段中之雷達波、及與規定為下一次無線通信中使用之頻道相同之頻段中之雷達波。

又，例如，檢測器300亦可藉由以與本實施形態不同之運用形態使用檢測部310所具備之天線311及無線模組312，而自頻道之頻段之電波中檢測雷達波。

例如，於檢測器300與存取點一對一對應地設置之構成中，檢測器300亦可具備3組天線311及無線模組312。於上述態樣中，檢測器300藉由天線311A及無線模組312A檢測存取點200於無線通信中當前(例如第一次)使用之頻道之頻段之電波(包含雷達波)。並且，亦可同時藉由天線311B及無線模組312B檢測存取點200於無線通信中下一次(例如第二次)使用之頻道之頻段之電波(包含雷達波)，藉由天線311C及無線模組312C檢測存取點200於無線通信中下下次(例如第三次)使用之頻道之頻段之電波(包含雷達波)。

如此一來，即便於在存取點200於第一次無線通信中使用之頻道中檢測到雷達波之情形、且進而於從檢測到該雷達波之時刻追溯而於既定時間內在第二次使用之頻道中檢測到雷達波的情形時，亦於下一次即第三次使用之頻道中監視雷達波既定時間。藉此，在從於第二次使用之頻道中檢測到雷達波之時刻追溯而於既定時間內在第三次使用之頻道中未檢測到雷達波的情形時，存取點200可立即利用預定第三次使用之頻道繼續無線通信。

又，於檢測器300對應於2個存取點200、201而設置之構成中，檢測部310亦可對應於存取點200而具備3組天線311及無線模組312，且對應於存取點201而具備3組天線311及無線模組312。根據上述態樣，檢測器300可並行地監視與下述各頻道相同之頻段中之雷達波，上述各頻道係指：存取點200、201於當前無線通信中使用之頻道、規定為下一次無線通信中使用之頻道、及規定為再下一次無線通信中使用之頻道。

SoC 360係執行檢測器300之處理之處理器。頻道切換部230及控制部240例如藉由SoC 360實現。

快閃記憶體370係儲存SoC 360執行之控制程式及表格資訊341之記憶體。儲存部340例如藉由快閃記憶體370實現。

通信連接器380係用以與存取點200、201及控制器400進行通信之連接器。通信部330例如藉由通信連接器380實現。

電源配接器350係用以自未圖示之外部商用電源或電池接收電力並供給至SoC 360之配接器。

再者，於上述中，檢測器300係作為與存取點200不同物體而進行了說明，但並不限定於此。例如，檢測器亦可與存取點一體地形成。於一體地形成之情形時，例如，檢測器300所具備之天線(圖6所示之天線311A～311D)與作為存取點200所具備之無線通信部220之一具體例之天線亦可為共通之天線。即，無線通信系統100可分別分開地具備用以檢測雷達波之天線及用以供存取點與搬送台車102進行無線通信之天線，若為相同頻段則亦可作為共通之天線而具備。

又，例如，如圖1及圖2所示，於相同之通信範圍配置有2個存取點200、201之情形時，為了使通信頻帶不重疊，而該兩個存取點200、201屬於互不相同之組。於該情形時，本發明(即，使用需要DFS功能之頻道)之存取點200、201之構成適用於該兩個存取點200、201。於該情形時，例如，屬於複數個組中之第1組之存取點(第1存取點)和屬於與第1存取點不同之組之存取點(第2存取點)之可通信範圍係於至少一部分重疊。

再者，例如，亦可為該2個存取點之一者利用需要DFS功能之頻道進行無線通信，另一者利用2.4 GHz頻段等不需要DFS功能之頻道進行無線通信。於該情形時，本發明之存取點適用於該2個存取點中利用需要DFS功能之頻道進行無線通信之一存取點。如此，無線通信系統100亦可於通信範圍與本發明之存取點重疊之位置進而具備利用不需要DFS功能之頻道進行無線通信之存取點作為用於通信之冗餘化之構成。

＜搬送台車＞搬送台車102係經由存取點200、201與控制器400進行通信之台車。

搬送台車102例如具備2個通信介面與微控制器。

2個通信介面之各者例如係符合IEEE802.11a、b、g、n、ac標準等之無線LAN等之通信介面。

例如，2個通信介面中之一者係與存取點200進行無線通信之通信介面，另一通信介面係與和存取點200位於同一區塊之存取點201進行無線通信之通信介面。例如，該通信介面於5 GHz頻段等需要DFS功能之通信頻帶與存取點200、201進行無線通信。

如此，搬送台車102具備2個通信介面，與2個存取點進行無線通信。藉此，可確保冗餘性而可靠性提高。

再者，亦可考慮如下系統，即，配置於同一區塊且與搬送台車102進行無線通信之2個存取點中，一者使用需要DFS功能之頻道與搬送台車102進行無線通信，另一者使用不需要DFS功能之頻道與搬送台車102進行無線通信。或者，亦可考慮如下系統，即，配置於同一區塊且與搬送台車102進行無線通信之2個存取點均使用需要DFS功能之頻道與搬送台車102進行無線通信。

＜控制器＞控制器400係藉由經由存取點200、201與搬送台車102進行通信而控制搬送台車102之控制裝置。再者，控制器400亦可於無線通信系統100中存在複數台。又，亦可能夠於複數個控制器400間相互進行通信。進而，複數個控制器400亦可構築為階層構造。例如，複數個控制器400亦可為上位層之控制器400與下位層之控制器400呈階層狀進行通信，經由存取點200、201與搬送台車102進行通信。

控制器400係利用用以與存取點200、201進行通信之通信介面、執行各種處理之微控制器等、及儲存有由該微控制器等執行之控制程式之記憶體等實現。

如此，於本實施形態中，無線通信系統100具備複數個存取點200、201及檢測器300，進而具備搬送台車102、以及控制搬送台車102之控制器400。複數個存取點200、201之各者將自控制器400接收到之控制信號經由無線通信部220轉送至搬送台車102。具體而言，複數個存取點200、201之控制部240將自控制器400經由有線通信部210接收到之控制信號經由各無線通信部220轉送至搬送台車102。

又，例如，頻道切換部230於變更無線通信部220於無線通信中使用之頻道之情形時，經由無線通信部220向搬送台車102傳送指示資訊，該指示資訊表示與該無線通信部220進行無線通信時執行頻道變更之指示。具體而言，檢測器300於利用檢測部310檢測到既定之雷達波之情形時，將表示已檢測到之內容之資訊傳送至存取點200。又，檢測器300係於利用檢測部310檢測到既定之雷達波之情形時，將表示已檢測到之內容之資訊傳送至控制器400。控制器400亦可於接收到該資訊之情形時，將表示向搬送台車102傳送指示資訊之內容之資訊傳送至具備無線通信部220之存取點200，該無線通信部220係使用與雷達波相同頻段之頻道進行無線通信。存取點200係於接收到該資訊之情形時，向搬送台車102傳送指示資訊。

例如，於本實施形態中，於1個區塊配置有2個存取點200、201。頻道切換部230亦可於切換無線通信部220在無線通信中使用之頻道之情形時，對配置於同一區塊之不同組之存取點請求指示資訊之傳送。於該情形時，接收到該請求之存取點對搬送台車102轉送該指示資訊。藉此，即便於1個存取點無法與搬送台車102進行無線通信之情形時，配置於同一區塊之不同組之存取點亦可將該指示資訊轉送至搬送台車102。因此，搬送台車102可藉由基於該指示資訊切換無線通信中使用之頻道，與利用DFS功能變更了無線通信中使用之頻道之存取點繼續進行通信。

[處理程序] ＜頻道變更方法＞繼而，一面參照圖3及圖7，一面對實施形態之頻道變更方法之處理程序進行說明。

圖7係用以說明實施形態之頻道變更方法之處理程序之流程圖。

首先，使用者將無線通信系統100所具備之複數個存取點200、201分別分類至預先規定之複數個組中之任一個(步驟S101)。具體而言，使用者製作將無線通信系統100所具備之複數個存取點200、201分別分類至預先規定之複數個組中之任一個所得的表格資訊341。

其次，使用者係以步驟S101中已分類之複數個存取點200、201中屬於同一組之複數個存取點200、201之通信範圍互不重疊的位置關係，配置複數個存取點200、201之各者(步驟S102)。

其次，使用者將表格資訊341儲存於檢測器300之儲存部340，上述表格資訊341針對複數個組之各者，規定了至少1個屬於該組之存取點200、201初次使用之頻道與下一次使用之頻道(步驟S103)。或者，使用者對步驟S101中製作之表格資訊341設定屬於各組之存取點200、201所使用之3個以上之頻道及順序，並儲存於儲存部340。例如，複數個檢測器300分別將表格資訊341儲存於儲存部340。

複數個存取點200、201分別基於表格資訊341，利用表格資訊341中規定之初次使用之頻道(第1頻道)開始無線通信(步驟S104)。再者，表格資訊341亦可儲存於複數個存取點200、201所具備之未圖示之記憶體。又，複數個存取點200、201亦可自檢測器300接收表格資訊341或表示無線通信中使用之頻道之資訊。

又，檢測器300(更具體而言，檢測部310)在與複數個存取點200、201之各者於無線通信中使用之第1頻道、及作為繼該第1頻道後使用之頻道而規定於表格資訊341中之第2頻道相同之頻段中，開始監視雷達波(步驟S105)。

監視部320基於儲存部340中儲存之表格資訊341，判定檢測部310是否在與和自裝置(檢測器300)建立對應之存取點200、201使用之第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波。與此並行地，判定檢測部310是否在與第2頻道相同之頻段中檢測到雷達波(步驟S106)。

於監視部320判定檢測部310在與和自裝置(檢測器300)建立對應之存取點200、201所具備之無線通信部220於無線通信中使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形(步驟S106中為Yes)時，以自其判定時間點至既定時間前未檢測到與第2頻道相同之頻段中之雷達波為條件，存取點200、201之頻道切換部230接收來自檢測器300之通知，將無線通信部220於無線通信中使用之頻道切換成表格資訊341中規定之下一次於無線通信中使用之頻道(第2頻道)(步驟S107)。

繼而，檢測器300(更具體而言，檢測部310)在與複數個存取點200、201之各者於無線通信中使用之第2頻道、及作為繼該第2頻道後使用之頻道而規定於表格資訊341中之第3頻道相同之頻段中，開始監視雷達波(步驟S108)。

再者，檢測器300亦可具備3個以上之複數個天線311，檢測互不相同之頻段之雷達波。換言之，監視部320亦可監視3個以上之互不相同之頻段之雷達波。監視部320例如基於表格資訊341，監視與對應於自裝置之存取點200、201於當前無線通信中使用之第1頻道、作為存取點200、201繼第1頻道後於無線通信中使用之頻道規定於表格資訊341中之第2頻道、及作為存取點200、201繼第2頻道後於無線通信中使用之頻道規定於表格資訊341中之第3頻道之各者相同的頻段之雷達波。監視部320例如於判定檢測部310檢測到與第1頻道相同之頻段之雷達波之情形時，判定在自判定之時間點至既定時間前之期間檢測部310是否檢測到與第2頻道相同之頻段之雷達波。監視部320係於判定在既定時間前之期間檢測部310檢測到與第2頻道相同之頻段之雷達波的情形時，例如，以自判定時間點至既定時間前未檢測到與第3頻道相同頻段中之雷達波為條件，對存取點200、201傳送如下通知，即，將無線通信部220於無線通信中使用之頻道切換成第3頻道。如此，監視部320亦可並行地監視互不相同之3個以上之頻段之雷達波。於該情形時，存取點200、201之頻道切換部230亦只要根據基於監視部320之判定結果之來自檢測器300之通知，切換無線通信部220於無線通信中使用之頻道即可。

另一方面，監視部320係於判定檢測部310在與和自裝置(檢測器300)建立對應之存取點200、201所具備之無線通信部220於無線通信中使用之頻道相同之頻段中未檢測到雷達波的情形(步驟S106中為No)時，繼續執行步驟S106之處理。

＜檢測器之處理程序＞圖8係表示實施形態之檢測器300之處理程序之流程圖。

首先，檢測部310係於與複數個存取點200、201中和自裝置(檢測器300)建立對應之1個以上之存取點200、201在無線通信中使用之第1頻道、作為繼該第1頻道後使用之頻道而規定於表格資訊341中之及第2頻道相同之頻段中，開始監視雷達波(步驟S201)。

其次，監視部320判定檢測部310是否在與和自裝置建立對應之1個以上之存取點200、201於無線通信中使用之第1頻道相同的頻段中檢測到雷達波。與此並行地，判定檢測部310是否在與第2頻道相同之頻段中檢測到雷達波(步驟S202)。

監視部320係於判定檢測部310在與和自裝置建立對應之1個以上之存取點200、201於無線通信中使用之第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形(步驟S202中為Yes)時，將表示已檢測到雷達波之內容之檢測資訊經由通信部330傳送至與自裝置(檢測器300)建立對應之1個以上之存取點200、201、控制器400及和與其屬於同一組之其他存取點200、201連接之1個以上之其他檢測器。此時，一併傳送表示自雷達波之檢測時間點至既定時間前是否未檢測到與第2頻道相同之頻段中之雷達波之資訊(步驟S203)。

另一方面，監視部320係於判定檢測部310在與和自裝置建立對應之1個以上之存取點200、201使用之第1頻道相同之頻段中未檢測到雷達波的情形(步驟S202中為No)時，繼續執行步驟S202之處理。

例如，監視部320首先使用圖6所示之天線311A監視與第1頻道相同頻段之雷達波，使用天線311B檢測與第2頻道相同頻段之雷達波。此處，設為監視部320判定檢測部310檢測到與第1頻道相同頻段之雷達波，即，天線311A接收到與第1頻道相同頻段之雷達波。於該情形時，例如，監視部320使用天線311A，停止監視與第1頻道相同頻段之雷達波，開始監視與第3頻道相同頻段之雷達波。

＜無線通信系統之各機器之處理程序＞圖9係用以說明實施形態之無線通信系統100之處理程序之時序圖。再者，圖9係表示無線通信系統100所具備之複數個檢測器300A、300C中檢測器300A為母機之情形之一具體例的時序圖。又，於圖9所示之例中，設為檢測器300A與存取點A1預先建立對應(即，監視存取點A1之通信範圍之雷達波)，檢測器300C與存取點A2預先建立對應(即，監視存取點A2之通信範圍之雷達波)。又，於圖9所示之例中，設為存取點A1與存取點A2例如如圖5所示屬於同一組。又，於圖9所示之例中，設為屬於同一組之存取點A1及存取點A2係以於無線通信中依次使用第1頻道、第2頻道及第3頻道之方式預先規定於表格資訊341中。例如，於存取點A1及存取點A2屬於圖5所示之組A之情形時，第1頻道相當於100，第2頻道相當於116，以及第3頻道相當於132等。

檢測器300A於與第1頻道及第2頻道相同之頻段中開始監視雷達波(步驟S301)。即，在與存取點A1於無線通信中使用之頻道(第1頻道)相同之頻段中開始監視雷達波，並且亦對作為存取點A1之頻道切換部230下一次使用之頻道規定於表格資訊341中之第2頻道開始監視雷達波。

與檢測器300A同樣地，檢測器300C於與第1頻道及第2頻道相同之頻段中開始監視雷達波(步驟S302)。

又，存取點A1及存取點A2分別使用第1頻道開始無線通信(步驟S303)。

繼而，設為檢測器300A於與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波(步驟S304)。

繼而，檢測器300A判定是否從檢測到與第1頻道相同頻段之雷達波(更具體而言，判定為已檢測到)之時間點追溯而於既定時間內(例如，60秒等)檢測到與第2頻道相同頻段之雷達波(步驟S305)。例如，監視部320判定是否從檢測部310檢測到與第1頻道相同頻段之雷達波之時間點追溯而於既定時間內檢測到與第2頻道相同頻段之雷達波、及是否已經由通信部330自其他檢測器(例如檢測器300C)接收到與第2頻道相同頻段之雷達波之檢測資訊。

繼而，檢測器300A係於判定從檢測到與第1頻道相同頻段之雷達波之時間點追溯而於既定時間內未檢測到與第2頻道相同頻段之雷達波的情形時，將包含表示變更為第2頻道之指示之切換資訊之檢測資訊傳送至與檢測器300A建立對應之存取點A1及其他檢測器(本例中為檢測器300C)(步驟S306)。

再者，檢測器300A係於判定從檢測到與第1頻道相同頻段之雷達波之時間點追溯而於既定時間內檢測到與第2頻道相同頻段之雷達波的情形時，例如將使利用第1頻道之無線通信停止既定時間之停止指示傳送至檢測器300C。

檢測器300C係於已自作為母機之檢測器300A接收到包含表示變更為第2頻道之指示之切換資訊之檢測資訊的情形時，對與檢測器300C建立對應之存取點A2傳送包含表示變更為第2頻道之指示之切換資訊之檢測資訊(步驟S307)。

存取點A1及存取點A2係於已接收到包含表示變更為第2頻道之指示之切換資訊之檢測資訊的情形時，使用第2頻道開始無線通信(步驟S308)。

又，檢測器300A於與第2頻道及第3頻道相同之頻段中開始監視雷達波(步驟S309)。例如，檢測器300A停止檢測第1頻道，使用用於檢測第1頻道之天線311及無線模組312，於與第3頻道相同之頻段中開始監視雷達波。

同樣地，檢測器300C於與第2頻道及第3頻道相同之頻段中開始監視雷達波(步驟S310)。

再者，存取點A1及存取點A2亦可執行步驟S305。具體而言，例如，存取點A1及存取點A2於步驟S307之後，判定於在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之後既定時間(例如，60秒)前、即既定時間內是否在與第2頻道相同之頻段中檢測到雷達波。具體而言，存取點A1及存取點A2係於已接收到包含表示變更為第2頻道之指示之切換資訊之檢測資訊之情形時，分別判定是否已從接收時間點追溯而於既定時間內(例如，60秒等)自檢測器300A接收到第2頻道之檢測資訊。存取點A1及存取點A2例如於分別判定在既定時間內未接收到第2頻道之檢測資訊之情形時，使用第2頻道開始無線通信。再者，雖未圖示，但存取點A1及存取點A2例如於分別判定在既定時間內接收到第2頻道之檢測資訊之情形時，不開始使用第2頻道之無線通信。

再者，於上述之圖9所示之實施例中，對作為母機之檢測器300A在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之例進行了說明。以下，對並非母機之檢測器300C在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之情形(步驟S304)進行說明。於該情形時，檢測器300C將已在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之內容之報告即檢測資訊傳送至作為母機之檢測器300A。接收到該檢測資訊之檢測器300A執行上述之步驟S305之後之處理。進而，亦可以並非母機之檢測器300C已在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波為條件，而使檢測器300C成為母機(即，母機自300A切換為300C)，檢測器300C執行上述之步驟S305之後之處理。

[總結] 以上，實施形態之無線通信系統100係具備複數個存取點200、201之無線通信系統，該等複數個存取點200、201使用自需要DFS功能之複數個頻道中選擇之頻道進行無線通信。複數個存取點200、201分別屬於預先規定之複數個組中之任一個，屬於同一組之存取點200、201彼此係以通信範圍互不重疊之位置關係配置。無線通信系統100具備：檢測器300，其檢測雷達波；及儲存部340，其儲存表格資訊341，該表格資訊341針對複數個組之各者，規定了屬於該組之存取點200、201下一次使用之至少1個頻道。複數個存取點200、201之各者具備：無線通信部220，其利用第1頻道進行無線通信；及頻道切換部230，其於利用檢測器300在與無線通信部220於無線通信中使用之第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信部220於無線通信中使用之頻道切換成第2頻道，該第2頻道係作為繼第1頻道後使用之頻道而規定於表格資訊341中者。

據此，關於複數個存取點200、201，當檢測器300在與無線通信中使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波時，使用該頻道進行無線通信之存取點200、201所屬之組之所有存取點200、201均基於表格資訊341，對使用頻率共通之頻道之無線通信切換頻道。因此，即便於已藉由DFS功能變更頻道之情形時，亦可將屬於同一組之存取點200、201於無線通信中使用之頻道設為共通之頻道。藉此，例如，即便於利用控制器400儲存複數個存取點200、201之各者所使用之頻道，即管理頻道之情形時，且於存取點200、201所使用之頻道存在變更之情形時，亦可針對每個組統一變更所儲存之頻道，因此，與必須個別地變更複數個存取點200、201正在使用之頻道之情形相比，處理量削減。即，可滿足DFS功能且可使存取點200、201於無線通信中使用之頻道之管理變得簡單。

又，例如，無線通信系統100對應於複數個存取點200、201而具備複數個檢測器300。無線通信系統100進而具備通信部330，該通信部330係於在與複數個存取點200、201中之1個存取點所具備之無線通信部220使用之第1頻道相同之頻段中，利用與該1個存取點對應之檢測器300檢測到雷達波的情形時，將表示已檢測到之檢測資訊傳送至與屬於複數個組中之該1個存取點所屬之組之其他存取點建立對應的1個以上之其他檢測器300。於本實施形態中，例如，檢測器300具備通信部330。其他存取點所具備之頻道切換部230係於已接收到檢測資訊之情形時，將無線通信部220使用之頻道自第1頻道切換成第2頻道。於本實施形態中，例如，如圖9所示，與存取點A1建立對應之檢測器300A係於已檢測到雷達波之情形時，經由和與存取點A1屬於同一組之存取點A2建立對應之檢測器300C對存取點A2傳送檢測資訊。存取點A2係於已接收到檢測資訊之情形時，變更無線通信部220於無線通信中使用之頻道。

據此，即便於與自裝置(存取點200、201)連接之檢測器300未檢測到雷達波，而與屬於同一組之存取點200、201連接之檢測器300檢測到雷達波的情形時，屬於同一組之存取點200、201亦可變更頻道。

又，例如，無線通信系統100(於本實施形態中，檢測器300)進而具備監視部320，監視部320監視是否利用檢測器300在與第1頻道及第2頻道之各者相同之頻段中檢測到雷達波。頻道切換部230係於利用檢測器300在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之情形時，且利用監視部320在與第2頻道相同之頻段中於從在與第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之時間點至既定時間前未檢測到雷達波的情形時，將無線通信部220使用之頻道切換成第2頻道。

據此，檢測器300亦對存取點200、201之無線通信部220於無線通信中下一次使用之變更目標之頻道之頻段進行監視，因此，於必須變更頻道之情形時，可以既定時間內未檢測到雷達波為條件，立即使用下一個頻道進行無線通信。

又，例如，表格資訊341進而包含表示作為繼第2頻道後使用之頻道之第3頻道的資訊。檢測器300係於頻道切換部230已將無線通信部220於無線通信中使用之頻道自第1頻道切換成第2頻道之情形時，進而於與第3頻道相同之頻段中監視雷達波。

據此，於無線通信部220已變更頻道時，檢測器300開始監視下一次預定變更之頻道之頻段之雷達波。因此，無線通信部220於必須進一步變更頻道之情形時，可更快地執行使用下一個頻道之無線通信。

又，例如，屬於既定組(例如，圖5所示之組A)之至少1個存取點(例如存取點A1)和屬於與既定組不同之其他組(例如，圖5所示之組B)之至少1個存取點(例如存取點B1)係以通信範圍之至少一部分重疊之位置關係配置。又，於表格資訊341中，規定了與屬於既定組之存取點所具備之無線通信部220使用之頻道不同的頻道作為屬於其他組之存取點使用之頻道。

據此，例如即便於搬送台車102一面移動一面與複數個存取點200、201進行通信之情形時，亦可於較大之區域內與複數個存取點200、201不中斷通信地繼續通信。

又，例如，檢測器300與存取點200、201為不同物體。

據此，即便於檢測器300及存取點200、201之一者產生故障等異常之情形時，亦容易更換。

又，例如，檢測器300係與存取點200、201一體地形成。

據此，例如，藉由使存取點200、201於無線通信中使用之天線、與檢測器300使用於檢測雷達波之天線共通，可削減無線通信系統100所具備之零件件數。

又，例如，無線通信系統100係對應於複數個組之各個組而具備至少1個檢測器300。

據此，與和複數個存取點200之全部一對一地配置檢測器300之情形相比，可削減檢測器300之數量。

又，例如，屬於複數個組中之1個組之第1存取點和屬於與該第1存取點不同之組之第2存取點的可通信範圍係於至少一部分重疊。具體而言，圖1所示之存取點200A(第1存取點)與存取點201A(第2存取點)屬於不同組，各自所具備之無線通信部220之通信範圍重疊，即，於同一區塊R1進行無線通信。

據此，與複數個存取點200、201進行無線通信之通信裝置(於本實施形態中，搬送台車102)可於同一地點與2個存取點200、201進行無線通信。因此，可確保冗餘性而可靠性提高。

又，例如，無線通信系統100進而具備搬送台車102、及控制搬送台車102之控制器400。複數個存取點200、201之各者將自控制器400接收到之控制信號經由無線通信部220轉送至搬送台車102。

據此，可藉由複數個存取點200、201使於較大之範圍到處移動之搬送台車102與控制器400之通信不易中斷。如此，本發明之無線通信系統100對具備中繼搬送台車102與控制器400之通信之複數個存取點200、201之系統有用。

又，例如，頻道切換部230係於變更無線通信部220於無線通信中使用之頻道之情形時，經由無線通信部220向搬送台車102傳送指示資訊，該指示資訊表示對搬送台車102進行與該無線通信部220之無線通信時執行頻道變更之指示。

據此，存取點200、201於已變更無線通信中使用之頻道之情形時，可在與搬送台車之間使用變更後之頻道繼續無線通信。

又，例如，檢測器300具備通信部330。具體而言，檢測器300具備如下通信部330，該通信部330於檢測到與第1頻道相同之頻段中之雷達波之情形時，基於表格資訊341，對屬於複數個組中之1個存取點所屬之組之存取點傳送檢測資訊。

據此，即便於與自裝置(存取點200、201)建立對應之檢測器300未檢測到雷達波，而與屬於同一組之其他存取點200、201建立對應之檢測器300檢測到雷達波的情形時，可以屬於同一組之所有存取點200、201使用預先規定之頻道進行無線通信之方式變更頻道。

又，本發明之一態樣之頻道變更方法係具備複數個存取點200、201之無線通信系統100之頻道變更方法，該等複數個存取點200、201使用自需要DFS功能之複數個頻道中選擇之頻道進行無線通信。複數個存取點200、201分別屬於預先規定之複數個組中之任一個。屬於同一組之存取點200、201彼此係以通信範圍互不重疊之位置關係配置。頻道變更方法包含：檢測步驟，其係檢測雷達波；儲存步驟，其係儲存表格資訊341，表格資訊341針對複數個組之各者，規定了屬於該組之存取點200、201下一次使用之至少1個頻道；無線通信步驟，其係利用第1頻道進行無線通信；及頻道切換步驟，其係於以檢測步驟而在與無線通信步驟中使用於無線通信之第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將無線通信步驟中使用於無線通信之頻道切換成第2頻道，該第2頻道係作為繼第1頻道後使用之頻道而規定於表格資訊341中者。

據此，關於複數個存取點200、201，當檢測器300在與無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段中檢測到雷達波時，使用該頻道進行無線通信之存取點200、201所屬之組之所有存取點200、201均基於表格資訊341，對使用頻率共通之頻道之無線通信切換頻道。因此，即便於已藉由DFS功能變更頻道之情形時，亦可將屬於同一組之存取點200、201於無線通信中使用之頻道設為共通之頻道。藉此，可滿足DFS功能，且可使存取點200、201於無線通信中使用之頻道之管理變得簡單。

又，本發明之一態樣之檢測器300係具備複數個檢測器300之無線通信系統100中之1個檢測器，該檢測器300與利用需要DFS功能之頻道進行無線通信之複數個存取點200、201可通信地連接。複數個存取點200、201分別屬於預先規定之複數個組中之任一個。複數個檢測器300之各者具備：檢測部310，其用以在與複數個存取點200、201中和自裝置建立對應之1個以上之存取點200、201於無線通信中使用之頻道相同之頻段中檢測雷達波；監視部320，其判定檢測部310是否在與和自裝置建立對應之1個以上之存取點200、201於無線通信中使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波；及通信部330，其用以與和其他存取點200、201建立對應之1個以上之其他檢測器(例如，圖9所示之檢測器300C)進行通信，該其他存取點200、201屬於與和自裝置建立對應之1個以上之存取點200、201同一之組。監視部320係於判定檢測部310在與和自裝置建立對應之1個以上之存取點200、201使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將表示已檢測到雷達波之內容之檢測資訊經由通信部330傳送至與自裝置(檢測器300)建立對應之1個以上之存取點200、201、控制器400、及與屬於同一組之其他存取點200、201連接之1個以上之其他檢測器300。

據此，關於複數個存取點200、201，當檢測器300在與無線通信中使用之頻道之頻率相同之頻段中檢測到雷達波時，使用該頻道進行無線通信之存取點200、201所屬之組之所有存取點例如均根據基於表格資訊341之來自檢測器300之通知，對使用頻率共通之頻道之無線通信切換頻道。因此，即便於已藉由DFS功能變更頻道之情形時，亦可將屬於同一組之存取點200、201於無線通信中使用之頻道設為共通之頻道。藉此，根據檢測器300，例如，對無線通信系統100所具備之複數個存取點200、201之各者於無線通信中使用之頻道進行管理的控制器可滿足DFS功能，且可使存取點200、201於無線通信中使用之頻道之管理變得簡單。

又，例如，複數個檢測器300之各者進而具備複數個天線(例如，圖6所示之天線311A～311D)。檢測部310係於與下述各頻道相同的頻段中，並行地檢測雷達波，上述各頻道係指：與自裝置(檢測器300)建立對應之1個以上之存取點200、201於無線通信中使用之頻道、及該1個以上之存取點下一次於無線通信中使用之至少1個頻道。

據此，複數個檢測器300之各者係於切換與自裝置對應之存取點200、201於無線通信中使用之頻道的情形時，並行地監視與複數個頻道之各者相同頻段之雷達波，因此，可將無線通信中使用之頻道立即切換成該頻道。

又，例如，監視部320判定是否滿足既定條件，於判定滿足該既定條件之情形時，朝向與其他存取點200、201建立對應的1個以上之其他檢測器300，傳送包含表示用以切換頻道之指示之資訊之檢測資訊，該其他存取點200、201屬於與和成為母機之複數個檢測器300中之自裝置建立對應之1個以上之存取點200、201之同一之組。

據此，未檢測到與對應於自裝置之存取點200、201於無線通信中使用之頻道相同頻段之雷達波的檢測器亦可根據來自檢測到該雷達波之其他檢測器300之資訊，於恰當之時機切換與自裝置對應之存取點200、201於無線通信中使用之頻道。

(其他實施形態) 以上，基於實施形態對本發明之無線通信系統等進行了說明，但本發明並不限定於該實施形態。

例如，於上述實施形態中，存取點200、201之頻道切換部230及控制部240等處理部之構成要素之全部或一部分可由專用之硬體構成，或者，亦可藉由執行適於各構成要素之軟體程式而實現。各構成要素亦可藉由CPU或處理器等程式執行部將HDD(Hard Disk Drive，硬碟驅動器)或半導體記憶體等記錄媒體中記錄之軟體程式讀出並執行而實現。

又，於利用圖1所說明之上述實施形態中，對分別使2台存取點200、201與各檢測器300建立對應而設置之構成進行了說明，但本發明並不限定於此。例如，亦可為檢測器300A除與存取點200A、201A建立對應以外，還與存取點200B、201B建立對應，監視與該等存取點200B、201B於當前無線通信中使用之頻道及規定為下一次無線通信中使用之頻道相同之頻段中之雷達波。於該態樣中，檢測器300A除了具備用以監視與存取點200A、201A於當前無線通信中使用之頻道及規定為下一次無線通信中使用之頻道相同之頻段中之雷達波的4組天線311及無線模組312以外，還具備用以監視與存取點200B、201B於當前無線通信中使用之頻道及規定為下一次無線通信中使用之頻道相同之頻段中之雷達波的4組天線311及無線模組312。即，檢測器300亦可對應於分散地設置於相對廣泛之區域內之複數個存取點，監視與該等複數個存取點於當前無線通信中使用之頻道及規定為下一次無線通信中使用之頻道相同之頻段中之雷達波。根據該構成，可減少無線通信系統100內設置之檢測器300之數量。

又，於利用圖9所說明之上述實施形態中，由作為母機之檢測器300A執行步驟S305及步驟S306之處理，但本發明並不限定於此。例如，亦可由作為與控制器400不同物體之控制部或作為控制器400之一部分而設置之通信控制器基於檢測器300A等之檢測結果而執行上述之步驟S305及步驟S306之處理。該通信控制器總括地控制由本發明之無線通信系統進行之通信，控制存取點200、201於通信中使用之頻道等。

又，上述通信控制器係於利用檢測器300檢測到與屬於既定組之存取點200、201於無線通信中使用之第1頻道相同之頻段中之雷達波的情形時，將用以將屬於該既定組之存取點200、201於無線通信中使用之頻道切換成第2頻道之切換資訊傳送至屬於該既定組之存取點200、201，該第2頻道係作為繼第1頻道後於無線通信中使用之頻道而規定於表格資訊341中者。

又，於利用圖9所說明之控制中，通信控制器係於利用檢測器300A檢測到與第1頻道相同之頻段中之雷達波的情形時(步驟S304)，進行上述步驟S305之判定，基於其判定結果，向存取點A1、A2及其他檢測器300C等傳送上述之檢測資訊(切換資訊)(步驟S306)。即，由通信控制器執行上述實施形態中之作為母機之檢測器300A之處理。根據此種構成，可藉由控制無線通信系統之通信控制器而總括地控制屬於各組之存取點200、201(存取點A1、A2)於無線通信中使用之頻道等。

又，例如，上述處理部之構成要素亦可由1個或複數個電子電路構成。1個或複數個電子電路分別可為通用之電路，亦可為專用之電路。

1個或複數個電子電路中例如亦可包含半導體裝置、IC(Integrated Circuit，積體電路)或LSI(Large Scale Integration，大型積體電路)等。IC或LSI可積成於1個晶片，亦可積成於複數個晶片。此處，稱為IC或LSI，但稱呼方式根據積成之程度而改變，可能稱為系統LSI、VLSI(Very Large Scale Integration，超大型積體電路)或ULSI(Ultra Large Scale Integration，極大型積體電路)。又，於製造LSI後程式化之FPGA(Field Programmable Gate Array，場域可程式化閘陣列)亦可出於相同目的而使用。

又，本發明之所有或具體之態樣亦可以系統、裝置、方法、積體電路或電腦程式來實現。或者，亦可以儲存有該電腦程式之光碟、HDD或半導體記憶體等電腦可讀取之非暫時性記錄媒體來實現。又，亦可以系統、裝置、方法、積體電路、電腦程式及記錄媒體之任意組合來實現。

除此以外，只要不脫離本發明之主旨，則對本實施形態施加本發明所屬技術領域中具有通常知識者所思及之各種變形所得者或將不同實施形態中之構成要素組合而構築之形態亦包含於本發明之範圍內。 (產業上之可利用性)

本發明可利用於使用複數個存取點進行無線通信之無線通信系統。具體而言，可利用於具備搬送台車之無線通信系統，該搬送台車一面於由複數個存取點覆蓋之區域移動，一面與上述複數個存取點中之任一個進行通信而移行。

100:無線通信系統 101:軌道 102:搬送台車 200,200A～200D,201,201A～201D,A1,A2,A3,B1,B2,B3,B4,C1,C2,C3,D1,D2,D3:存取點 210:有線通信部 220:無線通信部 230:頻道切換部 240:控制部 300,300A～300D:檢測器 310:檢測部 311,311A～311D:天線 312,312A～312D:無線模組 320:監視部 330:通信部 340:儲存部 341:表格資訊 350:電源配接器 360:SoC 370:快閃記憶體 380:通信連接器 400:控制器 R1,R2,S1,S2,T1,T2,U1,U2:區塊

圖1係表示實施形態之無線通信系統之網路構成之示意圖。圖2係用以說明實施形態之存取點之通信範圍之圖。圖3係表示實施形態之無線通信系統之功能構成之方塊圖。圖4係示意性地表示實施形態之複數個存取點之配置及各存取點之通信範圍之圖。圖5係表示實施形態之表格資訊之一例之圖。圖6係表示實施形態之檢測器之硬體構成之一例之圖。圖7係用以說明實施形態之頻道變更方法之流程圖。圖8係用以說明實施形態之檢測器之處理程序之流程圖。圖9係用以說明實施形態之無線通信系統之處理程序之時序圖。

100:無線通信系統

102:搬送台車

200,201:存取點

210:有線通信部

220:無線通信部

230:頻道切換部

240:控制部

300:檢測器

310:檢測部

320:監視部

330:通信部

340:儲存部

341:表格資訊

400:控制器

Claims

一種無線通信系統，其係具備複數個存取點者，該等複數個存取點使用自需要DFS(Dynamic Frequency Selection)功能之複數個頻道中選擇之頻道進行無線通信，上述複數個存取點分別屬於預先規定之複數個組中之任一個，屬於同一組之存取點彼此係以通信範圍互不重疊之位置關係配置，上述無線通信系統具備：檢測器，其檢測雷達波；及儲存部，其儲存表格資訊，該表格資訊針對上述複數個組之各者，規定了屬於該組之存取點下一次使用之至少1個頻道；上述複數個存取點之各者具備：無線通信部，其利用第1頻道進行無線通信；及頻道切換部，其於利用上述檢測器在與上述無線通信部於無線通信中使用之上述第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將上述無線通信部於無線通信中使用之頻道切換成第2頻道，該第2頻道係作為繼上述第1頻道後於無線通信中使用之頻道而規定於上述表格資訊中者。
如請求項1之無線通信系統，其中，上述無線通信系統係，對應於上述複數個存取點之各者而具備上述檢測器，進而具備通信部，該通信部係於在與上述複數個存取點中之1個存取點所具備之上述無線通信部使用之上述第1頻道相同之頻段中，利用與上述1個存取點對應之上述檢測器檢測到雷達波的情形時，將表示已於該頻段中檢測到雷達波之檢測資訊傳送至與屬於上述複數個組中之上述1個存取點所屬之組之其他存取點建立對應的1個以上之其他檢測器，上述其他存取點所具備之上述頻道切換部係於經由上述其他檢測器接收到檢測資訊之情形時，將上述無線通信部於無線通信中使用之頻道自上述第1頻道切換成上述第2頻道。
如請求項1或2之無線通信系統，其中，上述無線通信系統進而具備監視部，該監視部監視是否利用上述檢測器在與上述第1頻道及上述第2頻道之各者相同之頻段中檢測到雷達波，上述頻道切換部係於利用上述檢測器在與上述第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之情形時，且於在與上述第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波之時間點追溯而於既定時間內，利用上述監視部在與上述第2頻道相同之頻段中未檢測到雷達波的情形時，將上述無線通信部於無線通信中使用之頻道切換成上述第2頻道。
如請求項3之無線通信系統，其中，上述表格資訊進而包含表示作為繼上述第2頻道後使用之頻道之第3頻道之資訊，上述監視部係於上述頻道切換部已將上述無線通信部於無線通信中使用之頻道自上述第1頻道切換成上述第2頻道的情形時，進而在與上述第2頻道及上述第3頻道相同之頻段中監視雷達波。
如請求項1至4中任一項之無線通信系統，其中，屬於既定組之至少1個存取點和屬於與上述既定組不同之其他組之至少1個存取點係以通信範圍之至少一部分重疊之位置關係配置，於上述表格資訊中，規定了與屬於上述既定組之存取點所具備之上述無線通信部使用之頻道不同的頻道作為屬於上述其他組之存取點使用之頻道。
如請求項1至5中任一項之無線通信系統，其中，上述檢測器與上述存取點為不同物體。
如請求項1至5中任一項之無線通信系統，其中，上述檢測器係與上述存取點一體地形成。
如請求項6之無線通信系統，其中，上述無線通信系統係對應於上述複數個組之各個組而具備至少1個上述檢測器。
如請求項1至8中任一項之無線通信系統，其中，屬於上述複數個組中之1個組之第1存取點和屬於與上述1個組不同之組之第2存取點的可通信範圍係於至少一部分重疊。
如請求項1至9中任一項之無線通信系統，其中，進而具備搬送台車、及控制上述搬送台車之控制器，上述複數個存取點之各者將自上述控制器接收到之控制信號經由上述無線通信部轉送至上述搬送台車。
如請求項10之無線通信系統，其中，上述頻道切換部係於變更上述無線通信部於無線通信中使用之頻道之情形時，經由上述無線通信部向上述搬送台車傳送指示資訊，該指示資訊表示與該無線通信部進行無線通信時執行頻道變更之指示。
如請求項2之無線通信系統，其中，上述檢測器具備上述通信部，上述通信部係於檢測到與上述第1頻道相同之頻段中之雷達波之情形時，基於上述表格資訊，對屬於上述複數個組中之上述1個存取點所屬之組之存取點傳送上述檢測資訊。
一種頻道變更方法，其係具備複數個存取點之無線通信系統之頻道變更方法，該等複數個存取點使用自需要DFS(Dynamic Frequency Selection)功能之複數個頻道中選擇之頻道進行無線通信，上述複數個存取點分別屬於預先規定之複數個組中之任一個，屬於同一組之存取點彼此係以通信範圍互不重疊之位置關係配置，上述頻道變更方法包含：檢測步驟，其係檢測雷達波；儲存步驟，其係儲存表格資訊，該表格資訊針對上述複數個組之各者，規定了屬於該組之存取點下一次使用之至少1個頻道；無線通信步驟，其係利用第1頻道進行無線通信；及頻道切換步驟，其係於以上述檢測步驟而在與上述無線通信步驟中使用於無線通信之上述第1頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將上述無線通信步驟中使用於無線通信之頻道切換成第2頻道，該第2頻道係作為繼上述第1頻道後使用之頻道而規定於上述表格資訊中者。
一種檢測器，其係具備複數個檢測器之無線通信系統中之1個檢測器，該檢測器與利用需要DFS(Dynamic Frequency Selection)功能之頻道進行無線通信之複數個存取點可通信地連接，上述複數個存取點分別屬於預先規定之複數個組中之任一個，上述複數個檢測器之各者具備：檢測部，其用以在與上述複數個存取點中和自裝置建立對應之1個以上之存取點於無線通信中使用之頻道相同的頻段中檢測雷達波；監視部，其判定上述檢測部是否在與和自裝置建立對應之上述1個以上之存取點於無線通信中使用之頻道相同的頻段中檢測到雷達波；及通信部，其用以與和其他存取點建立對應之1個以上之其他檢測器進行通信，該其他存取點屬於與和自裝置建立對應之上述1個以上之存取點同一之組；上述監視部係於判定上述檢測部在與和自裝置建立對應之上述1個以上之存取點使用之頻道相同之頻段中檢測到雷達波的情形時，將表示已檢測到上述雷達波之內容之檢測資訊經由上述通信部傳送至上述其他檢測器。
如請求項14之檢測器，其中，上述複數個檢測器之各者進而具備複數個天線，上述檢測部係，於與下述各頻道相同之頻段中並行地檢測雷達波，上述各頻道係指：與自裝置建立對應之上述1個以上之存取點於無線通信中使用之頻道、及上述1個以上之存取點下一次於無線通信中使用之至少1個頻道。
如請求項14或15之檢測器，其中，上述監視部係，判定是否滿足既定條件，於判定滿足上述既定條件之情形時，朝向與其他存取點建立對應之1個以上之其他檢測器，經由上述通信部傳送包含表示用以切換頻道之指示之資訊之檢測資訊，該其他存取點屬於與和上述複數個檢測器中之自裝置建立對應之上述1個以上之存取點同一之組。