JPH10285665A - 無人搬送車制御システム - Google Patents
無人搬送車制御システムInfo
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- JPH10285665A JPH10285665A JP9088992A JP8899297A JPH10285665A JP H10285665 A JPH10285665 A JP H10285665A JP 9088992 A JP9088992 A JP 9088992A JP 8899297 A JP8899297 A JP 8899297A JP H10285665 A JPH10285665 A JP H10285665A
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- guided vehicle
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Links
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 システム制御所要時間以内の制御台数の増加
が図れ、かつシステムの拡張に容易に対応可能な、無線
ＬＡＮを用いた無人搬送車制御システムを提供するこ
と。 【解決手段】 標準規格に準拠した無線ＬＡＮを採用
し、無人搬送車Ａ１、Ａ２に無線ＬＡＮ／ＰＣｃａｒｄ
ＣＤ1、ＣＤ2を、基地局Ｂ１に無線ＬＡＮ／アクセスポ
イントＡＰ1、ＡＰ2をそれぞれ配置する。有線ネットワ
ークＮＷにはイーサネットを、システム制御ホストＳＣ
Ｈにはパーソナルコンピュータ等を採用する。システム
制御はシステム制御ホストＳＣＨ上の制御アプリケーシ
ョンで行い、システム制御ホストＳＣＨのシステム全体
の管理の下に所要の制御手順を実行し、所望の無人搬送
車を制御する。
が図れ、かつシステムの拡張に容易に対応可能な、無線
ＬＡＮを用いた無人搬送車制御システムを提供するこ
と。 【解決手段】 標準規格に準拠した無線ＬＡＮを採用
し、無人搬送車Ａ１、Ａ２に無線ＬＡＮ／ＰＣｃａｒｄ
ＣＤ1、ＣＤ2を、基地局Ｂ１に無線ＬＡＮ／アクセスポ
イントＡＰ1、ＡＰ2をそれぞれ配置する。有線ネットワ
ークＮＷにはイーサネットを、システム制御ホストＳＣ
Ｈにはパーソナルコンピュータ等を採用する。システム
制御はシステム制御ホストＳＣＨ上の制御アプリケーシ
ョンで行い、システム制御ホストＳＣＨのシステム全体
の管理の下に所要の制御手順を実行し、所望の無人搬送
車を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無線ＬＡＮ（Ｌｏ
ｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いた無人搬送
車制御システムに関する。
ｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いた無人搬送
車制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ Ａｕｔｏ
ｍａｔｉｏｎ）分野に無線技術が導入されている。応用
例として、無人搬送車制御システムがあり、ホストコン
ピュータと無人搬送車との間の制御情報通信に４００Ｍ
Ｈｚ帯データ伝送用特定小電力無線通信を導入してい
る。そのシステム構成例を図１２に示す。
ｍａｔｉｏｎ）分野に無線技術が導入されている。応用
例として、無人搬送車制御システムがあり、ホストコン
ピュータと無人搬送車との間の制御情報通信に４００Ｍ
Ｈｚ帯データ伝送用特定小電力無線通信を導入してい
る。そのシステム構成例を図１２に示す。
【０００３】図１２において、Ａ１及びＡ２は移動局
（無人搬送車）、Ｂ１及びＢ２は基地局であり、これら
の無線部に４００ＭＨｚ帯データ伝送用特定小電力の無
線モデムＲＭＤA1、ＲＭＤA2、ＲＭＤB1、ＲＭＤB2を採
用している。Ｃは独自仕様の無線部コントローラ、Ｄは
システム制御用のシーケンサ、Ｅは保守用パソコンで、
有線ネットワークＦにインタフェースＲＳ２３２Ｃ（Ｅ
ＩＡ標準規格）を採用している。
（無人搬送車）、Ｂ１及びＢ２は基地局であり、これら
の無線部に４００ＭＨｚ帯データ伝送用特定小電力の無
線モデムＲＭＤA1、ＲＭＤA2、ＲＭＤB1、ＲＭＤB2を採
用している。Ｃは独自仕様の無線部コントローラ、Ｄは
システム制御用のシーケンサ、Ｅは保守用パソコンで、
有線ネットワークＦにインタフェースＲＳ２３２Ｃ（Ｅ
ＩＡ標準規格）を採用している。
【０００４】制御手順は、問い合わせ／応答手順を採用
しており、図１３に示すように１台の無人搬送車を制御
するのに手順を数回実施している。誤り訂正は実施して
おらず、通信失敗が発生すると問い合わせ１から再度、
問い合わせ／応答手順を実施している。図中の１〜ｎは
回数を表している。
しており、図１３に示すように１台の無人搬送車を制御
するのに手順を数回実施している。誤り訂正は実施して
おらず、通信失敗が発生すると問い合わせ１から再度、
問い合わせ／応答手順を実施している。図中の１〜ｎは
回数を表している。
【０００５】無人搬送車の移動速度は最高１メートル毎
秒である。無人搬送車が１メートル動く間に１回は、ホ
ストによる無人搬送車の制御が必要であると仮定し、シ
ステム制御所要時間（ホストが全無人搬送車を制御し終
わる時間）は、１秒としている。
秒である。無人搬送車が１メートル動く間に１回は、ホ
ストによる無人搬送車の制御が必要であると仮定し、シ
ステム制御所要時間（ホストが全無人搬送車を制御し終
わる時間）は、１秒としている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】４００ＭＨｚ帯データ
伝送用特定小電力無線の規格 (1) データ伝送速度４８００ｂｐｓ (2) 送信時間制限（例えば、連続送信可能時間４０秒、
休止時間２秒） から、このシステムは、１台の無人搬送車を制御するの
に約２００ミリ秒を必要とし、システム制御所要時間
（１秒）以内での無人搬送車制御台数が５台から６台程
度の小規模無人搬送車システムとなっている。
伝送用特定小電力無線の規格 (1) データ伝送速度４８００ｂｐｓ (2) 送信時間制限（例えば、連続送信可能時間４０秒、
休止時間２秒） から、このシステムは、１台の無人搬送車を制御するの
に約２００ミリ秒を必要とし、システム制御所要時間
（１秒）以内での無人搬送車制御台数が５台から６台程
度の小規模無人搬送車システムとなっている。
【０００７】また、無線コントローラＣが独自仕様にな
っているため、汎用性が低く他の標準品との親和性が低
いシステムとなっている。
っているため、汎用性が低く他の標準品との親和性が低
いシステムとなっている。
【０００８】将来、無人搬送車の制御台数が１０台以上
の大規模無人搬送車システムが要望されることは予想さ
れるが、上記理由により、システム拡張は難しい。
の大規模無人搬送車システムが要望されることは予想さ
れるが、上記理由により、システム拡張は難しい。
【０００９】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、システム制御所要時間以内の制御台数の増加が図
れ、かつシステムの拡張に容易に対応可能な、無線ＬＡ
Ｎを用いた無人搬送車制御システムを提供することを目
的とする。
で、システム制御所要時間以内の制御台数の増加が図
れ、かつシステムの拡張に容易に対応可能な、無線ＬＡ
Ｎを用いた無人搬送車制御システムを提供することを目
的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、無線ＬＡＮを
用いた無人搬送車制御システムにおいて、標準規格準拠
の無線ＬＡＮ／アクセスポイント及びＵＤＰ／ＩＰを採
用したことを特徴とする。その際、無人搬送車制御ホス
トと無線ＬＡＮ／アクセスポイントの複数の組み合わせ
を用い、これらをシステム制御専用ホストで制御した
り、無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／アクセスポイ
ントの複数の組み合わせを用い、複数の無人搬送車制御
ホストの一つを「メインホスト」、残りを「サブホス
ト」とし、「メインホスト」にシステム制御専用ホスト
の機能を持たせる。
用いた無人搬送車制御システムにおいて、標準規格準拠
の無線ＬＡＮ／アクセスポイント及びＵＤＰ／ＩＰを採
用したことを特徴とする。その際、無人搬送車制御ホス
トと無線ＬＡＮ／アクセスポイントの複数の組み合わせ
を用い、これらをシステム制御専用ホストで制御した
り、無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／アクセスポイ
ントの複数の組み合わせを用い、複数の無人搬送車制御
ホストの一つを「メインホスト」、残りを「サブホス
ト」とし、「メインホスト」にシステム制御専用ホスト
の機能を持たせる。
【００１１】本発明は、標準規格準拠の無線ＬＡＮ／ア
クセスポイント及びＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡ
Ｎを用いた無人搬送車制御システムにおいて、(a) シス
テム制御に用いられるパケットの中の、ホストから無人
搬送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領域にシス
テム制御用ヘッダを加え、(b) システム制御用ヘッダ内
で無人搬送車識別番号を複数指定し、(c) １パケット中
に複数の無人搬送車の情報を格納し、(d) ブロードキャ
スト送信を使用し、システムヘッダ内の宛先で自局かど
うか判断し、(e) 任意の複数の無人搬送車についての情
報を１パケット内で伝送するようにパケットを構成す
る、ことを特徴とする。
クセスポイント及びＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡ
Ｎを用いた無人搬送車制御システムにおいて、(a) シス
テム制御に用いられるパケットの中の、ホストから無人
搬送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領域にシス
テム制御用ヘッダを加え、(b) システム制御用ヘッダ内
で無人搬送車識別番号を複数指定し、(c) １パケット中
に複数の無人搬送車の情報を格納し、(d) ブロードキャ
スト送信を使用し、システムヘッダ内の宛先で自局かど
うか判断し、(e) 任意の複数の無人搬送車についての情
報を１パケット内で伝送するようにパケットを構成す
る、ことを特徴とする。
【００１２】本発明は、標準規格準拠の無線ＬＡＮ／ア
クセスポイント及びＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡ
Ｎを用いた無人搬送車制御システムにおいて、(a) シス
テム制御に用いられるパケットの中の、ホストから無人
搬送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領域にシス
テム制御用ヘッダを加え、(b) システム制御用ヘッダ内
で無人搬送車識別番号を複数指定し、(c) １パケット中
に複数の無人搬送車の情報を格納し、(d) ブロードキャ
スト送信を使用し、システムヘッダ内の宛先で自局かど
うか判断し、(e) 任意の複数の無人搬送車についての情
報を１パケット内で伝送するようにパケットを構成す
る、とともに、無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／ア
クセスポイントの組み合わせを複数としたことを特徴と
する無人搬送車制御システム。
クセスポイント及びＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡ
Ｎを用いた無人搬送車制御システムにおいて、(a) シス
テム制御に用いられるパケットの中の、ホストから無人
搬送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領域にシス
テム制御用ヘッダを加え、(b) システム制御用ヘッダ内
で無人搬送車識別番号を複数指定し、(c) １パケット中
に複数の無人搬送車の情報を格納し、(d) ブロードキャ
スト送信を使用し、システムヘッダ内の宛先で自局かど
うか判断し、(e) 任意の複数の無人搬送車についての情
報を１パケット内で伝送するようにパケットを構成す
る、とともに、無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／ア
クセスポイントの組み合わせを複数としたことを特徴と
する無人搬送車制御システム。
【００１３】また本発明は、無人搬送車制御ホストと標
準規格準拠の無線ＬＡＮ／アクセスポイントの複数の組
み合わせ、並びにＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡＮ
を用いた無人搬送車制御システムにおいて、(a) システ
ム制御に用いられるパケットの中の、ホストから無人搬
送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領域にシステ
ム制御用ヘッダを加え、(b) システム制御用ヘッダ内で
無人搬送車識別番号を複数指定し、(c) １パケット中に
複数の無人搬送車の情報を格納し、(d) ブロードキャス
ト送信を使用し、システムヘッダ内の宛先で自局かどう
か判断し、(e) 任意の複数の無人搬送車についての情報
を１パケット内で伝送するようにパケットを構成する、
ものであって、(f) 全てのホストが、全ての無人搬送車
の状態情報を保持し、(g) あるホストの送出したパケッ
トを、他の全てのホストにおいても解釈し、(h) 該当無
人搬送車の担当以外のホストも自機内の無人搬送車の状
態情報を更新し、(i) 各ホストがそれぞれ全無人搬送車
の状態を把握し、(j) システム制御専用ホスト／メイン
ホストと無人搬送車制御ホストの間の制御許可の諾否判
断を不要とする、とすることを特徴とする。
準規格準拠の無線ＬＡＮ／アクセスポイントの複数の組
み合わせ、並びにＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡＮ
を用いた無人搬送車制御システムにおいて、(a) システ
ム制御に用いられるパケットの中の、ホストから無人搬
送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領域にシステ
ム制御用ヘッダを加え、(b) システム制御用ヘッダ内で
無人搬送車識別番号を複数指定し、(c) １パケット中に
複数の無人搬送車の情報を格納し、(d) ブロードキャス
ト送信を使用し、システムヘッダ内の宛先で自局かどう
か判断し、(e) 任意の複数の無人搬送車についての情報
を１パケット内で伝送するようにパケットを構成する、
ものであって、(f) 全てのホストが、全ての無人搬送車
の状態情報を保持し、(g) あるホストの送出したパケッ
トを、他の全てのホストにおいても解釈し、(h) 該当無
人搬送車の担当以外のホストも自機内の無人搬送車の状
態情報を更新し、(i) 各ホストがそれぞれ全無人搬送車
の状態を把握し、(j) システム制御専用ホスト／メイン
ホストと無人搬送車制御ホストの間の制御許可の諾否判
断を不要とする、とすることを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１〜図３に本発明の実施形態１
を示す。図１は全体構成、図２はソフトウェア構成、図
３は制御手順で、図２（ａ）は制御用ホスト側、図２
（ｂ）は無人搬送車側のソフトウェア構成、図３（ａ）
は状態チェック後の命令、図３（ｂ）は強制命令、図３
（ｃ）は無人搬送車側からの要求の各問い合わせ／応答
手順である。
を示す。図１は全体構成、図２はソフトウェア構成、図
３は制御手順で、図２（ａ）は制御用ホスト側、図２
（ｂ）は無人搬送車側のソフトウェア構成、図３（ａ）
は状態チェック後の命令、図３（ｂ）は強制命令、図３
（ｃ）は無人搬送車側からの要求の各問い合わせ／応答
手順である。
【００１５】図１において、Ａ１及びＡ２は移動局（無
人搬送車）、Ｂ１は基地局であり、その無線部には無線
ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１準拠）を採用し、無人搬
送車Ａ１、Ａ２の無線部に無線ＬＡＮ／ＰＣｃａｒｄＣ
Ｄ1、ＣＤ2を、基地局Ｂ１に無線ＬＡＮ／アクセスポイ
ントＡＰ1をそれぞれ採用している。ＳＣＨはパーソナ
ルコンピュータ等を用いたシステム制御ホストで、有線
ネットワークＮＷにイーサネットを採用している。ＰＣ
ｃａｒｄＣＤ1、ＣＤ2は、ＰＣＭＣＩＡ（パーソナルコ
ンピュータメモリカード国際協会）規格準拠品である。
人搬送車）、Ｂ１は基地局であり、その無線部には無線
ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１準拠）を採用し、無人搬
送車Ａ１、Ａ２の無線部に無線ＬＡＮ／ＰＣｃａｒｄＣ
Ｄ1、ＣＤ2を、基地局Ｂ１に無線ＬＡＮ／アクセスポイ
ントＡＰ1をそれぞれ採用している。ＳＣＨはパーソナ
ルコンピュータ等を用いたシステム制御ホストで、有線
ネットワークＮＷにイーサネットを採用している。ＰＣ
ｃａｒｄＣＤ1、ＣＤ2は、ＰＣＭＣＩＡ（パーソナルコ
ンピュータメモリカード国際協会）規格準拠品である。
【００１６】ソフトウェア構成を図２（ａ）（ｂ）に示
す。即ち、制御用ホスト側ではブロックＳ１１〜Ｓ１
５、無人搬送車側ではブロックＳ２１〜Ｓ２５によりそ
れぞれ構成する。その際、(a) システム制御ホストに実
装するオペレーティングシステムにｗｉｎｄｏｗｓ９５
／ｗｉｎｄｏｗｓＮＴ等．(b) システム制御ホストに実
装するネットワークプロトコルに、ｗｉｎｄｏｗｓ９５
／ｗｉｎｄｏｗｓＮＴ等に付属のＵＤＰ／ＩＰ（Ｕｓｅ
ｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒ
ｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）プロトコル．(c) 無人搬送
車に実装するオペレーティングシステムに組み込み機器
用オペレーティングシステム等．(d) 無人搬送車に実装
するネットワークプロトコルに組み込み機器用ＵＤＰ／
ＩＰプロトコル．を採用する。
す。即ち、制御用ホスト側ではブロックＳ１１〜Ｓ１
５、無人搬送車側ではブロックＳ２１〜Ｓ２５によりそ
れぞれ構成する。その際、(a) システム制御ホストに実
装するオペレーティングシステムにｗｉｎｄｏｗｓ９５
／ｗｉｎｄｏｗｓＮＴ等．(b) システム制御ホストに実
装するネットワークプロトコルに、ｗｉｎｄｏｗｓ９５
／ｗｉｎｄｏｗｓＮＴ等に付属のＵＤＰ／ＩＰ（Ｕｓｅ
ｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒ
ｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）プロトコル．(c) 無人搬送
車に実装するオペレーティングシステムに組み込み機器
用オペレーティングシステム等．(d) 無人搬送車に実装
するネットワークプロトコルに組み込み機器用ＵＤＰ／
ＩＰプロトコル．を採用する。
【００１７】なお、ハードウェア及びソフトウェア共
に、汎用品で組み合わせることが可能である。
に、汎用品で組み合わせることが可能である。
【００１８】システム制御は、システム制御ホストＳＣ
Ｈ上の制御アプリケーションで行うようにする。通常、
システム制御ホストＳＣＨがシステム全体を管理してお
り、全ての処理はシステム制御ホストＳＣＨから開始さ
れる。但し、無人搬送車Ａ１、Ａ２、…の移動ルート内
には交差点も存在するため、交差点における無人搬送車
の制御は、無人搬送車Ａ１、Ａ２、…が交差点進入の合
図をホストＳＣＨに送信して開始される。この処理は、
他の処理と比較して最もプライオリティが高い処理とす
る。
Ｈ上の制御アプリケーションで行うようにする。通常、
システム制御ホストＳＣＨがシステム全体を管理してお
り、全ての処理はシステム制御ホストＳＣＨから開始さ
れる。但し、無人搬送車Ａ１、Ａ２、…の移動ルート内
には交差点も存在するため、交差点における無人搬送車
の制御は、無人搬送車Ａ１、Ａ２、…が交差点進入の合
図をホストＳＣＨに送信して開始される。この処理は、
他の処理と比較して最もプライオリティが高い処理とす
る。
【００１９】制御手順の種類には以下のものがある。
【００２０】(a) ホストが無人搬送車の状態をチェック
し終わってから命令を出す（図３（ａ））．(b) ホスト
が無人搬送車に対して強制的に命令を出す（図３
（ｂ））．(c) 無人搬送車が次の命令をホストに問い合
わせる（図３（ｃ））．上記制御手順で１台の無人搬送
車の制御に要する時間を測定したところ、８５ミリ秒か
ら１００ミリ秒であって、システム制御所要時間（１
秒）以内に１０台は制御可能という結果が得られた。
し終わってから命令を出す（図３（ａ））．(b) ホスト
が無人搬送車に対して強制的に命令を出す（図３
（ｂ））．(c) 無人搬送車が次の命令をホストに問い合
わせる（図３（ｃ））．上記制御手順で１台の無人搬送
車の制御に要する時間を測定したところ、８５ミリ秒か
ら１００ミリ秒であって、システム制御所要時間（１
秒）以内に１０台は制御可能という結果が得られた。
【００２１】現在の無線ＬＡＮ／アクセスポイントは、
１台に付き半径５０メートルのエリアをカバーすると言
われている。これ以上大きなエリアを必要とするシステ
ムの場合は、無線ＬＡＮ／アクセスポイントを複数台用
いることで対応可能である。次に、最大制御台数が１１
台以上の場合を図４（実施形態２）、図５（実施形態
３）に基づいて説明する。
１台に付き半径５０メートルのエリアをカバーすると言
われている。これ以上大きなエリアを必要とするシステ
ムの場合は、無線ＬＡＮ／アクセスポイントを複数台用
いることで対応可能である。次に、最大制御台数が１１
台以上の場合を図４（実施形態２）、図５（実施形態
３）に基づいて説明する。
【００２２】図４に示す実施形態２では、無人搬送車制
御ホストと無線ＬＡＮ／アクセスポイントの組み合わせ
（最大制御台数１０台）を複数、例えばシステム要求仕
様が最大制御台数２０台の場合は組み合わせ数を２と
し、基地局Ｂ１に無線ＬＡＮ／アクセスポイントＡＰ1
を、基地局Ｂ２に無線ＬＡＮ／アクセスポイントＡＰ2
をそれぞれ設置して、２台の無人搬送車制御ホストＶＣ
Ｈ１、ＶＣＨ２とはイーサネットＮＷにより接続するよ
うにしている。両無人搬送車制御ホストＶＣＨ１、ＶＣ
Ｈ２には制御すべき無人搬送車、例えば無人搬送車制御
ホストＶＣＨ１には無人搬送車Ａ１から無人搬送車Ａ１
０までを割り当て、無人搬送車制御ホストＶＣＨ２には
無人搬送車Ａ１１から無人搬送車Ａ２０までを割り当て
る。また、各無人搬送車制御ホストＶＣＨ１、ＶＣＨ２
に対して無線ＬＡＮ／アクセスポイントＡＰ1、ＡＰ2を
割り当てる。そして、システム全体を制御するためにシ
ステム制御専用ホストＳＣＨを用いている。システム制
御専用ホストＳＣＨは、各無人搬送車制御ホストの状態
及び各無人搬送車の状態（位置情報など）を取得、保持
する。なお、無人搬送車Ａ１〜Ａ２０の無線部には、上
述の実施形態１と同様に無線ＬＡＮ／ＰＣｃａｒｄＣＤ
1〜ＣＤ20を採用している。
御ホストと無線ＬＡＮ／アクセスポイントの組み合わせ
（最大制御台数１０台）を複数、例えばシステム要求仕
様が最大制御台数２０台の場合は組み合わせ数を２と
し、基地局Ｂ１に無線ＬＡＮ／アクセスポイントＡＰ1
を、基地局Ｂ２に無線ＬＡＮ／アクセスポイントＡＰ2
をそれぞれ設置して、２台の無人搬送車制御ホストＶＣ
Ｈ１、ＶＣＨ２とはイーサネットＮＷにより接続するよ
うにしている。両無人搬送車制御ホストＶＣＨ１、ＶＣ
Ｈ２には制御すべき無人搬送車、例えば無人搬送車制御
ホストＶＣＨ１には無人搬送車Ａ１から無人搬送車Ａ１
０までを割り当て、無人搬送車制御ホストＶＣＨ２には
無人搬送車Ａ１１から無人搬送車Ａ２０までを割り当て
る。また、各無人搬送車制御ホストＶＣＨ１、ＶＣＨ２
に対して無線ＬＡＮ／アクセスポイントＡＰ1、ＡＰ2を
割り当てる。そして、システム全体を制御するためにシ
ステム制御専用ホストＳＣＨを用いている。システム制
御専用ホストＳＣＨは、各無人搬送車制御ホストの状態
及び各無人搬送車の状態（位置情報など）を取得、保持
する。なお、無人搬送車Ａ１〜Ａ２０の無線部には、上
述の実施形態１と同様に無線ＬＡＮ／ＰＣｃａｒｄＣＤ
1〜ＣＤ20を採用している。
【００２３】制御手順は、無人搬送車制御ホストＶＣＨ
１が無人搬送車Ａ１に対して制御を実行したい場合、
(a) 無人搬送車制御ホストＶＣＨ１は、システム制御専
用ホストＳＣＨに「無人搬送車Ａ１制御許可」要求、
(b) システム制御専用ホストＳＣＨは、無人搬送車制御
ホストＶＣＨ１に「無人搬送車Ａ１制御許可」応答、
(c) 無人搬送車制御ホストＶＣＨ１は、アクセスポイン
トＡＰ1を介して無人搬送車Ａ１に命令送出、(d) 無人
搬送車Ａ１は、アクセスポイントＡＰ1を介して無人搬
送車制御ホストＶＣＨ１に応答、となる。
１が無人搬送車Ａ１に対して制御を実行したい場合、
(a) 無人搬送車制御ホストＶＣＨ１は、システム制御専
用ホストＳＣＨに「無人搬送車Ａ１制御許可」要求、
(b) システム制御専用ホストＳＣＨは、無人搬送車制御
ホストＶＣＨ１に「無人搬送車Ａ１制御許可」応答、
(c) 無人搬送車制御ホストＶＣＨ１は、アクセスポイン
トＡＰ1を介して無人搬送車Ａ１に命令送出、(d) 無人
搬送車Ａ１は、アクセスポイントＡＰ1を介して無人搬
送車制御ホストＶＣＨ１に応答、となる。
【００２４】無人搬送車制御ホストＶＣＨ２が無人搬送
車Ａ２０に対して制御を実行したい場合、(a) 無人搬送
車制御ホストＶＣＨ２は、システム制御専用ホストＳＣ
Ｈに「無人搬送車Ａ２０制御許可」要求、(b) システム
制御専用ホストＳＣＨは、無人搬送車制御ホストＶＣＨ
２に「無人搬送車Ａ２０制御許可」応答、(c) 無人搬送
車制御ホストＶＣＨ２は、アクセスポイントＡＰ2を介
して無人搬送車Ａ２０に命令送出、(d) 無人搬送車Ａ２
０は、アクセスポイントＡＰ2を介して無人搬送車制御
ホストＶＣＨ２に応答、となる。
車Ａ２０に対して制御を実行したい場合、(a) 無人搬送
車制御ホストＶＣＨ２は、システム制御専用ホストＳＣ
Ｈに「無人搬送車Ａ２０制御許可」要求、(b) システム
制御専用ホストＳＣＨは、無人搬送車制御ホストＶＣＨ
２に「無人搬送車Ａ２０制御許可」応答、(c) 無人搬送
車制御ホストＶＣＨ２は、アクセスポイントＡＰ2を介
して無人搬送車Ａ２０に命令送出、(d) 無人搬送車Ａ２
０は、アクセスポイントＡＰ2を介して無人搬送車制御
ホストＶＣＨ２に応答、となる。
【００２５】各無人搬送車制御ホストＶＣＨ１、ＶＣＨ
２は、システム制御専用ホストＳＣＨから許可を得られ
ない場合、手順を終了するか、再度要求を行う。
２は、システム制御専用ホストＳＣＨから許可を得られ
ない場合、手順を終了するか、再度要求を行う。
【００２６】図５に示す実施形態３では、複数ある無人
搬送車制御ホストの一つを「メインホストＶＣＨM」、
残りを「サブホストＶＣＨS」とし、システム制御専用
ホストは省いている。メインホストＶＣＨMには、上記
実施形態のシステム制御専用ホストの機能を持たせてい
る。この外は、実施形態２と同じ構成となる。
搬送車制御ホストの一つを「メインホストＶＣＨM」、
残りを「サブホストＶＣＨS」とし、システム制御専用
ホストは省いている。メインホストＶＣＨMには、上記
実施形態のシステム制御専用ホストの機能を持たせてい
る。この外は、実施形態２と同じ構成となる。
【００２７】この実施形態３においては、最大制御台数
が１０台以下の場合はメインホストＶＣＨMのみで対応
し、最大制御台数が１１台以上の場合にはメインホスト
ＶＣＨMとサブホストＶＣＨSを用いる。サブホストＶＣ
ＨSは、メインホストＶＣＨMの許可を得てから各無人搬
送車Ａ１〜Ａ２０に命令する。
が１０台以下の場合はメインホストＶＣＨMのみで対応
し、最大制御台数が１１台以上の場合にはメインホスト
ＶＣＨMとサブホストＶＣＨSを用いる。サブホストＶＣ
ＨSは、メインホストＶＣＨMの許可を得てから各無人搬
送車Ａ１〜Ａ２０に命令する。
【００２８】例えば、メインホストＶＣＨMが無人搬送
車Ａ１に対して制御を実行したい場合、(a) メインホス
トＶＣＨMは、アクセスポイントＡＰ1を介して無人搬送
車Ａ１に命令送出、(b) 無人搬送車Ａ１は、アクセスポ
イントＡＰ1を介してメインホストＶＣＨMに応答、とな
る。
車Ａ１に対して制御を実行したい場合、(a) メインホス
トＶＣＨMは、アクセスポイントＡＰ1を介して無人搬送
車Ａ１に命令送出、(b) 無人搬送車Ａ１は、アクセスポ
イントＡＰ1を介してメインホストＶＣＨMに応答、とな
る。
【００２９】サブホストＶＣＨSが無人搬送車Ａ２０に
対して制御を実行したい場合、(a) サブホストＶＣＨS
は、メインホストＶＣＨMに「無人搬送車Ａ２０制御許
可」要求、(b) メインホストＶＣＨMは、サブホストＶ
ＣＨSに「無人搬送車Ａ２０制御許可」応答、(c) サブ
ホストＶＣＨSは、アクセスポイントＡＰ2を介して無人
搬送車Ａ２０に命令送出、(d) 無人搬送車Ａ２０は、ア
クセスポイントＡＰ2を介してサブホストＶＣＨSに応
答、となる。
対して制御を実行したい場合、(a) サブホストＶＣＨS
は、メインホストＶＣＨMに「無人搬送車Ａ２０制御許
可」要求、(b) メインホストＶＣＨMは、サブホストＶ
ＣＨSに「無人搬送車Ａ２０制御許可」応答、(c) サブ
ホストＶＣＨSは、アクセスポイントＡＰ2を介して無人
搬送車Ａ２０に命令送出、(d) 無人搬送車Ａ２０は、ア
クセスポイントＡＰ2を介してサブホストＶＣＨSに応
答、となる。
【００３０】各サブホストＶＣＨSは、メインホストＶ
ＣＨMから許可を得られない場合、手順を終了するか、
再度要求を行う。
ＣＨMから許可を得られない場合、手順を終了するか、
再度要求を行う。
【００３１】上述の各実施形態では、システム構成に標
準規格ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠した無線ＬＡＮを採
用するとともに、ネットワークプロトコルにＵＤＰ／Ｉ
Ｐを採用することにより、システム制御所要時間（１
秒）以内での無人搬送車制御台数の増加を図っている。
また、無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／アクセスポ
イントの組み合わせを複数とすることにより、システム
の拡張に容易に対応可能としている。更に、その際、複
数の無人搬送車制御ホストの一つをメインホスト、残り
をサブホストとし、メインホストにシステム制御専用ホ
ストの機能を持たせることにより、コストの低減を図っ
ている。
準規格ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠した無線ＬＡＮを採
用するとともに、ネットワークプロトコルにＵＤＰ／Ｉ
Ｐを採用することにより、システム制御所要時間（１
秒）以内での無人搬送車制御台数の増加を図っている。
また、無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／アクセスポ
イントの組み合わせを複数とすることにより、システム
の拡張に容易に対応可能としている。更に、その際、複
数の無人搬送車制御ホストの一つをメインホスト、残り
をサブホストとし、メインホストにシステム制御専用ホ
ストの機能を持たせることにより、コストの低減を図っ
ている。
【００３２】このように、無人搬送車制御ホストと無線
ＬＡＮ／アクセスポイントの組み合わせ数を増加させる
ことにより、システム拡張（最大制御台数の増加）に対
処すると、システム規模が大きくなり、コストアップが
避けられない。
ＬＡＮ／アクセスポイントの組み合わせ数を増加させる
ことにより、システム拡張（最大制御台数の増加）に対
処すると、システム規模が大きくなり、コストアップが
避けられない。
【００３３】この点の改善策として、システム制御に用
いられるＵＤＰ／ＩＰパケットの中の、ホストから無人
搬送車へ送信されるパケットの構成に工夫を施すことが
考えられる。その例を図６〜図９（実施形態４）、図１
０及び図１１（実施形態５）にそれぞれ示す。
いられるＵＤＰ／ＩＰパケットの中の、ホストから無人
搬送車へ送信されるパケットの構成に工夫を施すことが
考えられる。その例を図６〜図９（実施形態４）、図１
０及び図１１（実施形態５）にそれぞれ示す。
【００３４】実施形態４は、システム制御に用いられる
パケットの中の、ホストから無人搬送車へ送信されるパ
ケットに新たに制御用ヘッダを加え、複数の無人搬送車
用のデータを１つのパケットに収め、ブロードキャスト
送信（ＵＤＰ／ＩＰプロトコルにおいて、宛先を指定し
ないで行う送信方法であって、ネットワークにつながっ
ている全ての局が受信する）することで、送信パケット
量を減少させるパケット構成としている。これにより、
同じシステム構成のまま、ホスト１台当たりの無人搬送
車の制御台数を増加させることが可能となる。
パケットの中の、ホストから無人搬送車へ送信されるパ
ケットに新たに制御用ヘッダを加え、複数の無人搬送車
用のデータを１つのパケットに収め、ブロードキャスト
送信（ＵＤＰ／ＩＰプロトコルにおいて、宛先を指定し
ないで行う送信方法であって、ネットワークにつながっ
ている全ての局が受信する）することで、送信パケット
量を減少させるパケット構成としている。これにより、
同じシステム構成のまま、ホスト１台当たりの無人搬送
車の制御台数を増加させることが可能となる。
【００３５】図６にパケット構成を示す。（ａ）はＲＦ
Ｃで規定されているＵＤＰ／ＩＰパケット構成、（ｂ）
は本実施形態４のパケット構成である。ＵＤＰ／ＩＰパ
ケットは、物理層ヘッダ、ＩＰヘッダ、ＵＤＰヘッダ、
ＵＤＰデータ領域、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎ
ｄａｎｃｙ Ｃｈｅｃｋ）を順次連ねた構成としてい
る。このパケットのＵＤＰデータ領域の先頭に、新規に
システム制御用ヘッダ（以降、システムヘッダと称す
る）を配置したのが本実施形態４のパケット構成であ
る。そのＵＤＰデータ領域の細部構成を図７に示す。図
示例は、制御台数１０台の場合である。
Ｃで規定されているＵＤＰ／ＩＰパケット構成、（ｂ）
は本実施形態４のパケット構成である。ＵＤＰ／ＩＰパ
ケットは、物理層ヘッダ、ＩＰヘッダ、ＵＤＰヘッダ、
ＵＤＰデータ領域、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎ
ｄａｎｃｙ Ｃｈｅｃｋ）を順次連ねた構成としてい
る。このパケットのＵＤＰデータ領域の先頭に、新規に
システム制御用ヘッダ（以降、システムヘッダと称す
る）を配置したのが本実施形態４のパケット構成であ
る。そのＵＤＰデータ領域の細部構成を図７に示す。図
示例は、制御台数１０台の場合である。
【００３６】システムヘッダでは、管理情報α、無人搬
送車の台数β、複数の無人搬送車の識別番号γ、無人搬
送車１台に割り当てるデータ領域の大きさδを指定す
る。管理情報αには、ホストから無人搬送車へのパケッ
トであることを情報として指定する。システムヘッダ以
外の残りのデータ領域（無人搬送車用データ領域）εは
複数に分割し、システムヘッダで指定した複数の無人搬
送車用のデータをそれぞれ格納する。
送車の台数β、複数の無人搬送車の識別番号γ、無人搬
送車１台に割り当てるデータ領域の大きさδを指定す
る。管理情報αには、ホストから無人搬送車へのパケッ
トであることを情報として指定する。システムヘッダ以
外の残りのデータ領域（無人搬送車用データ領域）εは
複数に分割し、システムヘッダで指定した複数の無人搬
送車用のデータをそれぞれ格納する。
【００３７】物理層ヘッダ、ＩＰヘッダ内の送信先アド
レスには、ネットワーク内の全ての無人搬送車がホスト
からのパケットを受信するようにするため、ブロードキ
ャスト送信を指定する。各無人搬送車では、システムヘ
ッダ内の無人搬送車識別番号γを検査し、自分宛のデー
タが含まれているかどうかを判断する。含まれていれば
そのデータを解釈し、含まれていなければパケットを棄
却する。
レスには、ネットワーク内の全ての無人搬送車がホスト
からのパケットを受信するようにするため、ブロードキ
ャスト送信を指定する。各無人搬送車では、システムヘ
ッダ内の無人搬送車識別番号γを検査し、自分宛のデー
タが含まれているかどうかを判断する。含まれていれば
そのデータを解釈し、含まれていなければパケットを棄
却する。
【００３８】例として、制御台数が１０台のシステムを
仮定しており、ホストは１台で制御可能である。図７に
示すＵＤＰデータ領域のパケット構成は、ホストから全
ての無人搬送車に対し図８の制御シーケンス（問い合わ
せ／応答手順）で命令を出す場合に指定される。
仮定しており、ホストは１台で制御可能である。図７に
示すＵＤＰデータ領域のパケット構成は、ホストから全
ての無人搬送車に対し図８の制御シーケンス（問い合わ
せ／応答手順）で命令を出す場合に指定される。
【００３９】１台の無人搬送車を制御する従来のシーケ
ンスにおける所要時間は、前述したように８５ミリ秒か
ら１００ミリ秒である。そこで、１パケット送出の所要
時間を５０ミリ秒と仮定する。この場合、１０台の無人
搬送車を制御するのに１０００ミリ秒（＝１秒）必要で
ある（図９（ａ））。
ンスにおける所要時間は、前述したように８５ミリ秒か
ら１００ミリ秒である。そこで、１パケット送出の所要
時間を５０ミリ秒と仮定する。この場合、１０台の無人
搬送車を制御するのに１０００ミリ秒（＝１秒）必要で
ある（図９（ａ））。
【００４０】これに対し、本実施形態４のパケットを使
用した場合は、図９（ｂ）のようなシーケンスとなって
パケット送出数が減少するため、所要時間は５５０ミリ
秒で済む。無人搬送車の制御台数を増加させてもホスト
が送出するパケット数は変わらないため、システム制御
所要時間（１秒）に対する余裕時間だけ制御台数を増加
させることができる。今回のシーケンス例では１９台ま
で制御可能な計算になるが、一般に制御可能な台数は使
用シーケンスに依存する。
用した場合は、図９（ｂ）のようなシーケンスとなって
パケット送出数が減少するため、所要時間は５５０ミリ
秒で済む。無人搬送車の制御台数を増加させてもホスト
が送出するパケット数は変わらないため、システム制御
所要時間（１秒）に対する余裕時間だけ制御台数を増加
させることができる。今回のシーケンス例では１９台ま
で制御可能な計算になるが、一般に制御可能な台数は使
用シーケンスに依存する。
【００４１】なお、制御台数が多く、無人搬送車制御ホ
ストと無線ＬＡＮ／アクセスポイントの組み合わせを複
数としたシステム構成の場合においても、本パケット構
成を使用することにより、ホストが１台のシステムの場
合と同様にパケット送出数を減少させることができ、同
じシステム構成で無人搬送車の制御台数を増加させるこ
とができる。
ストと無線ＬＡＮ／アクセスポイントの組み合わせを複
数としたシステム構成の場合においても、本パケット構
成を使用することにより、ホストが１台のシステムの場
合と同様にパケット送出数を減少させることができ、同
じシステム構成で無人搬送車の制御台数を増加させるこ
とができる。
【００４２】ところで、制御台数が１１台以上の場合、
複数台の無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮの組み合わ
せの他に、システム制御専用ホストを用意したシステム
構成を前述したが、その実施形態では、ホストが自分の
管理する無人搬送車に対して制御する場合でも、予めシ
ステム制御専用ホスト／メインホストにその無人搬送車
に対する「制御許可」要求を行い、その無人搬送車に対
する「制御許可」応答を得た後で命令を送出する。その
ために、制御許可を得るシーケンスがオーバーヘッドと
なって、パケット送出数が増加してしまい、システム制
御所要時間内に制御可能な無人搬送車台数を減少させる
こともある。
複数台の無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮの組み合わ
せの他に、システム制御専用ホストを用意したシステム
構成を前述したが、その実施形態では、ホストが自分の
管理する無人搬送車に対して制御する場合でも、予めシ
ステム制御専用ホスト／メインホストにその無人搬送車
に対する「制御許可」要求を行い、その無人搬送車に対
する「制御許可」応答を得た後で命令を送出する。その
ために、制御許可を得るシーケンスがオーバーヘッドと
なって、パケット送出数が増加してしまい、システム制
御所要時間内に制御可能な無人搬送車台数を減少させる
こともある。
【００４３】この改善策を実施形態５として提示する。
この実施形態５は、ホストが無人搬送車に対してパケッ
トを送信する際、ブロードキャスト送信を行うため、他
のホストにおいても受信できる、という点を利用してお
り、(a) 全てのホストが、全ての無人搬送車の状態（位
置情報など）を保持し、(b) あるホストの送出したパケ
ットは、他の全てのホストにおいても解釈し、(c) 担当
ホスト以外のホストも自機内の無人搬送車の状態情報を
更新することにより、全無人搬送車の状態を把握する、
ことで、システム全体を制御するためのシステム制御専
用ホスト／メインホストと、制御許可を得るシーケンス
を不要とする。これにより、制御可能台数の維持とコス
トダウンを図る。
この実施形態５は、ホストが無人搬送車に対してパケッ
トを送信する際、ブロードキャスト送信を行うため、他
のホストにおいても受信できる、という点を利用してお
り、(a) 全てのホストが、全ての無人搬送車の状態（位
置情報など）を保持し、(b) あるホストの送出したパケ
ットは、他の全てのホストにおいても解釈し、(c) 担当
ホスト以外のホストも自機内の無人搬送車の状態情報を
更新することにより、全無人搬送車の状態を把握する、
ことで、システム全体を制御するためのシステム制御専
用ホスト／メインホストと、制御許可を得るシーケンス
を不要とする。これにより、制御可能台数の維持とコス
トダウンを図る。
【００４４】システム構成は、「メインホスト」、「サ
ブホスト」の区別を無くした以外は図５と同じであり、
説明には図５を参照する。
ブホスト」の区別を無くした以外は図５と同じであり、
説明には図５を参照する。
【００４５】例えば、システム要求仕様が最大制御台数
２０台の場合、一方の制御ホストＶＣＨ１に無人搬送車
Ａ１から無人搬送車Ａ１０までを割り当て、他方の制御
ホストＶＣＨ２に無人搬送車Ａ１１から無人搬送車Ａ２
０までを割り当てる。また、各ホストＶＣＨ１、ＶＣＨ
２に対して無線ＬＡＮ／アクセスポイントＡＰ1、ＡＰ2
を割り当てる。
２０台の場合、一方の制御ホストＶＣＨ１に無人搬送車
Ａ１から無人搬送車Ａ１０までを割り当て、他方の制御
ホストＶＣＨ２に無人搬送車Ａ１１から無人搬送車Ａ２
０までを割り当てる。また、各ホストＶＣＨ１、ＶＣＨ
２に対して無線ＬＡＮ／アクセスポイントＡＰ1、ＡＰ2
を割り当てる。
【００４６】制御手順は、ホストＶＣＨ１が無人搬送車
Ａ１に対して制御を実行したい場合、(a) ホストＶＣＨ
１は、アクセスポイントＡＰ1を介して無人搬送車Ａ１
に命令送出、(b) 同じパケットをホストＶＣＨ２も受信
し、無人搬送車Ａ１の状態情報を更新、(c) 無人搬送車
Ａ１は、アクセスポイントＡＰ１を介して無人搬送車制
御ホストＶＣＨ１に応答、となる。従来のシーケンスと
の比較を図１０（ａ）（ｂ）に示す。
Ａ１に対して制御を実行したい場合、(a) ホストＶＣＨ
１は、アクセスポイントＡＰ1を介して無人搬送車Ａ１
に命令送出、(b) 同じパケットをホストＶＣＨ２も受信
し、無人搬送車Ａ１の状態情報を更新、(c) 無人搬送車
Ａ１は、アクセスポイントＡＰ１を介して無人搬送車制
御ホストＶＣＨ１に応答、となる。従来のシーケンスと
の比較を図１０（ａ）（ｂ）に示す。
【００４７】ホストＶＣＨ１が無人搬送車Ａ１とＡ５、
ホストＶＣＨ２が無人搬送車Ａ１５とＡ２０に対して制
御を実行したい場合、(a) ホストＶＣＨ１は、アクセス
ポイントＡＰ1を介して１つのパケットで無人搬送車Ａ
１とＡ５に命令送出、(b) 同じパケットをホストＶＣＨ
２も受信し、無人搬送車Ａ１とＡ５の状態情報を同時に
更新、(c) 無人搬送車Ａ１は、アクセスポイントＡＰ1
を介してホストＳＣＨ１に応答、(d) 無人搬送車Ａ５
は、アクセスポイントＡＰ1を介してホストＳＣＨ１に
応答、(e) ホストＶＣＨ２は、アクセスポイントＡＰ2
を介して１つのパケットで無人搬送車Ａ１５とＡ２０に
命令送出、(f) 同じパケットをホストＶＣＨ１も受信
し、無人搬送車Ａ１５とＡ２０の状態情報を同時に更
新、(g) 無人搬送車Ａ１５は、アクセスポイントＡＰ2
を介してホストＳＣＨ２に応答、(h) 無人搬送車Ａ２０
は、アクセスポイントＡＰ2を介してホストＳＣＨ２に
応答、となる。従来のシーケンスとの比較を図１１
（ａ）（ｂ）に示す。
ホストＶＣＨ２が無人搬送車Ａ１５とＡ２０に対して制
御を実行したい場合、(a) ホストＶＣＨ１は、アクセス
ポイントＡＰ1を介して１つのパケットで無人搬送車Ａ
１とＡ５に命令送出、(b) 同じパケットをホストＶＣＨ
２も受信し、無人搬送車Ａ１とＡ５の状態情報を同時に
更新、(c) 無人搬送車Ａ１は、アクセスポイントＡＰ1
を介してホストＳＣＨ１に応答、(d) 無人搬送車Ａ５
は、アクセスポイントＡＰ1を介してホストＳＣＨ１に
応答、(e) ホストＶＣＨ２は、アクセスポイントＡＰ2
を介して１つのパケットで無人搬送車Ａ１５とＡ２０に
命令送出、(f) 同じパケットをホストＶＣＨ１も受信
し、無人搬送車Ａ１５とＡ２０の状態情報を同時に更
新、(g) 無人搬送車Ａ１５は、アクセスポイントＡＰ2
を介してホストＳＣＨ２に応答、(h) 無人搬送車Ａ２０
は、アクセスポイントＡＰ2を介してホストＳＣＨ２に
応答、となる。従来のシーケンスとの比較を図１１
（ａ）（ｂ）に示す。
【００４８】
【発明の効果】本発明の効果を以下に列挙する。
【００４９】(1) 無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１準
拠）及びＵＤＰ／ＩＰを採用したことにより、システム
制御所要時間（１秒）以内での無人搬送車制御台数の増
加が可能となる．(2) 無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１
１準拠）及びＵＤＰ／ＩＰを採用したことにより、シス
テムの拡張を容易に行い得る．(3) システムエリアの拡
大には、無線ＬＡＮ／アクセスポイントを複数台用いる
ことで対応可能である．(4) 無人搬送車制御ホストを複
数用い、それをシステム制御専用ホストで制御すること
により、より大規模なシステムに対応可能となる．(5)
無人搬送車制御ホストの一つを「メインホスト」とし、
他の「サブホスト」を監視することにより、システム制
御専用ホストを採用した場合と同等の制御が可能とな
る．(6) ホストから無人搬送車へ送信されるパケットに
新たにシステム制御用ヘッダを加え、１パケットで複数
の無人搬送車用のデータを送れるようにしたことによ
り、(6a) 送信パケット量を減少させ、制御所要時間を
減少させることが可能となり、(6b) 同じシステム構成
のままで、ホスト１台当たりの制御可能台数を増加させ
ることが可能となり、(6c) システム規模とコストの増
加を抑制できる．(7) 全てのホストが、全ての無人搬送
車の状態（位置情報など）を保持し、あるホストの送出
したパケットを他の全てのホストにおいても解釈し、担
当ホスト以外のホストも自機内の無人搬送車の状態情報
を更新することにより、(7a) システム全体を制御する
ためのシステム制御専用ホスト／メインホストと、制御
許可を得るシーケンスが不要となり、(7b) ホスト１台
当たりの制御可能台数の維持とコストの低減が図れる．
拠）及びＵＤＰ／ＩＰを採用したことにより、システム
制御所要時間（１秒）以内での無人搬送車制御台数の増
加が可能となる．(2) 無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１
１準拠）及びＵＤＰ／ＩＰを採用したことにより、シス
テムの拡張を容易に行い得る．(3) システムエリアの拡
大には、無線ＬＡＮ／アクセスポイントを複数台用いる
ことで対応可能である．(4) 無人搬送車制御ホストを複
数用い、それをシステム制御専用ホストで制御すること
により、より大規模なシステムに対応可能となる．(5)
無人搬送車制御ホストの一つを「メインホスト」とし、
他の「サブホスト」を監視することにより、システム制
御専用ホストを採用した場合と同等の制御が可能とな
る．(6) ホストから無人搬送車へ送信されるパケットに
新たにシステム制御用ヘッダを加え、１パケットで複数
の無人搬送車用のデータを送れるようにしたことによ
り、(6a) 送信パケット量を減少させ、制御所要時間を
減少させることが可能となり、(6b) 同じシステム構成
のままで、ホスト１台当たりの制御可能台数を増加させ
ることが可能となり、(6c) システム規模とコストの増
加を抑制できる．(7) 全てのホストが、全ての無人搬送
車の状態（位置情報など）を保持し、あるホストの送出
したパケットを他の全てのホストにおいても解釈し、担
当ホスト以外のホストも自機内の無人搬送車の状態情報
を更新することにより、(7a) システム全体を制御する
ためのシステム制御専用ホスト／メインホストと、制御
許可を得るシーケンスが不要となり、(7b) ホスト１台
当たりの制御可能台数の維持とコストの低減が図れる．
【図１】本発明の実施形態１を示すシステム構成全体
図。
図。
【図２】実施形態１のソフトウェア構成で、（ａ）は制
御用ホスト側、（ｂ）は無人搬送車側。
御用ホスト側、（ｂ）は無人搬送車側。
【図３】実施形態１の問い合わせ／応答手順例で、
（ａ）は状態チェック後、命令を出す時、（ｂ）は強制
命令時、（ｃ）は無人搬送車から命令要求を出す時。
（ａ）は状態チェック後、命令を出す時、（ｂ）は強制
命令時、（ｃ）は無人搬送車から命令要求を出す時。
【図４】本発明の実施形態２を示すシステム構成全体
図。
図。
【図５】本発明の実施形態３を示すシステム構成全体
図。
図。
【図６】ホストから無人搬送車へ送信されるシステム制
御用のパケットの構成説明図で、（ａ）はＲＦＣで規定
されているＵＤＰ／ＩＰパケット、（ｂ）は本発明の実
施形態４のパケット。
御用のパケットの構成説明図で、（ａ）はＲＦＣで規定
されているＵＤＰ／ＩＰパケット、（ｂ）は本発明の実
施形態４のパケット。
【図７】実施形態４のパケットのＵＤＰデータ領域の細
部を示す構成説明図。
部を示す構成説明図。
【図８】実施形態４の問い合わせ／応答手順例（制御シ
ーケンス）。
ーケンス）。
【図９】制御台数１０台の場合の制御シーケンス図で、
（ａ）は従来のシーケンス、（ｂ）は実施形態４のパケ
ットを使用したシーケンス。
（ａ）は従来のシーケンス、（ｂ）は実施形態４のパケ
ットを使用したシーケンス。
【図１０】制御台数２０台の場合の制御シーケンス例
（１）のシーケンス図で、（ａ）は制御許可の要求、応
答を必要とする従来システムでのシーケンス、（ｂ）は
本発明の実施形態５でのシーケンス。
（１）のシーケンス図で、（ａ）は制御許可の要求、応
答を必要とする従来システムでのシーケンス、（ｂ）は
本発明の実施形態５でのシーケンス。
【図１１】制御台数２０台の場合の制御シーケンス例
（２）のシーケンス図で、（ａ）は制御許可の要求、応
答を必要とする従来システムでのシーケンス、（ｂ）は
本発明の実施形態５でのシーケンス。
（２）のシーケンス図で、（ａ）は制御許可の要求、応
答を必要とする従来システムでのシーケンス、（ｂ）は
本発明の実施形態５でのシーケンス。
【図１２】従来例を示すシステム構成全体図。
【図１３】従来例の問い合わせ／応答手順例。
Ａ１〜Ａ２０…無人搬送車 Ｂ１、Ｂ２…基地局 ＳＣＨ…システム制御ホスト ＶＣＨ１、ＶＣＨ２…無人搬送車制御ホスト ＶＣＨM…無人搬送車制御メインホスト ＶＣＨS…無人搬送車制御サブホスト ＡＰ1、ＡＰ2…アクセスポイント ＣＤ1〜ＣＤ20…ＰＣｃａｒｄ ＮＷ…イーサネット α…送信パケットのＵＤＰデータ領域内の管理情報 β…送信パケットのＵＤＰデータ領域内の無人搬送車指
定台数 γ…送信パケットのＵＤＰデータ領域内の無人搬送車識
別番号 δ…送信パケットのＵＤＰデータ領域内の無人搬送車１
台当たりのデータ領域サイズ ε…各無人搬送車用データ領域
定台数 γ…送信パケットのＵＤＰデータ領域内の無人搬送車識
別番号 δ…送信パケットのＵＤＰデータ領域内の無人搬送車１
台当たりのデータ領域サイズ ε…各無人搬送車用データ領域
Claims (6)
- 【請求項１】 無線ＬＡＮを用いた無人搬送車制御シス
テムにおいて、標準規格準拠の無線ＬＡＮ／アクセスポ
イント及びＵＤＰ／ＩＰを採用したことを特徴とする無
人搬送車制御システム。 - 【請求項２】 無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／ア
クセスポイントの複数の組み合わせを用い、これらをシ
ステム制御専用ホストで制御することを特徴とする請求
項１に記載の無人搬送車制御システム。 - 【請求項３】 無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／ア
クセスポイントの複数の組み合わせを用い、複数の無人
搬送車制御ホストの一つを「メインホスト」、残りを
「サブホスト」とし、「メインホスト」にシステム制御
専用ホストの機能を持たせたことを特徴とする請求項１
に記載の無人搬送車制御システム。 - 【請求項４】 標準規格準拠の無線ＬＡＮ／アクセスポ
イント及びＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡＮを用い
た無人搬送車制御システムにおいて、 (a) システム制御に用いられるパケットの中の、ホスト
から無人搬送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領
域にシステム制御用ヘッダを加え、 (b) システム制御用ヘッダ内で無人搬送車識別番号を複
数指定し、 (c) １パケット中に複数の無人搬送車の情報を格納し、 (d) ブロードキャスト送信を使用し、システムヘッダ内
の宛先で自局かどうか判断し、 (e) 任意の複数の無人搬送車についての情報を１パケッ
ト内で伝送するようにパケットを構成する、ことを特徴
とする無人搬送車制御システム。 - 【請求項５】 標準規格準拠の無線ＬＡＮ／アクセスポ
イント及びＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡＮを用い
た無人搬送車制御システムにおいて、 (a) システム制御に用いられるパケットの中の、ホスト
から無人搬送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領
域にシステム制御用ヘッダを加え、 (b) システム制御用ヘッダ内で無人搬送車識別番号を複
数指定し、 (c) １パケット中に複数の無人搬送車の情報を格納し、 (d) ブロードキャスト送信を使用し、システムヘッダ内
の宛先で自局かどうか判断し、 (e) 任意の複数の無人搬送車についての情報を１パケッ
ト内で伝送するようにパケットを構成する、とともに、
無人搬送車制御ホストと無線ＬＡＮ／アクセスポイント
の組み合わせを複数としたことを特徴とする無人搬送車
制御システム。 - 【請求項６】 無人搬送車制御ホストと標準規格準拠の
無線ＬＡＮ／アクセスポイントの複数の組み合わせ、並
びにＵＤＰ／ＩＰを採用する、無線ＬＡＮを用いた無人
搬送車制御システムにおいて、 (a) システム制御に用いられるパケットの中の、ホスト
から無人搬送車へ送信されるパケットのＵＤＰデータ領
域にシステム制御用ヘッダを加え、 (b) システム制御用ヘッダ内で無人搬送車識別番号を複
数指定し、 (c) １パケット中に複数の無人搬送車の情報を格納し、 (d) ブロードキャスト送信を使用し、システムヘッダ内
の宛先で自局かどうか判断し、 (e) 任意の複数の無人搬送車についての情報を１パケッ
ト内で伝送するようにパケットを構成する、ものであっ
て、 (f) 全てのホストが、全ての無人搬送車の状態情報を保
持し、 (g) あるホストの送出したパケットを、他の全てのホス
トにおいても解釈し、 (h) 該当無人搬送車の担当以外のホストも自機内の無人
搬送車の状態情報を更新し、 (i) 各ホストがそれぞれ全無人搬送車の状態を把握し、 (j) システム制御専用ホスト／メインホストと無人搬送
車制御ホストの間の制御許可の諾否判断を不要とする、
とすることを特徴とする無人搬送車制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9088992A JPH10285665A (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 無人搬送車制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9088992A JPH10285665A (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 無人搬送車制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10285665A true JPH10285665A (ja) | 1998-10-23 |
Family
ID=13958316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9088992A Pending JPH10285665A (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 無人搬送車制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10285665A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1159180A1 (en) * | 1998-10-23 | 2001-12-05 | Innovative Transportation Systems International Inc. | Control system and method for moving multiple automated vehicles along a monorail |
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| JP2014002603A (ja) * | 2012-06-19 | 2014-01-09 | Ricoh Co Ltd | 自動運転ナビゲーションシステム |
| CN109917765A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-21 | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 | 一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统 |
| WO2020066486A1 (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 村田機械株式会社 | 走行システム、及び、走行システムの制御方法 |
-
1997
- 1997-04-08 JP JP9088992A patent/JPH10285665A/ja active Pending
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| CN109917765A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-21 | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 | 一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统 |
| CN109917765B (zh) * | 2019-03-28 | 2020-09-11 | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 | 一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统 |
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