TW202246928A - 行走車系統 - Google Patents

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Abstract

為了提供一種行走車系統，在將區畫區域中的存在台數限制成事先設定的台數之行走車系統中，抑制變成前往該區畫區域的行走車之進入被限制的事態，而能抑制搬運效率降低。 行走車系統(1)具備控制器(40)，控制器(40)，若區畫區域(A)的行走車(5)之存在台數到達第一既定值，則限制前往區畫區域(A)的行走車(5)進入。控制器(40)，除了存在台數以外，還監視前往區畫區域(A)的行走車(5)之預定進入台數，根據存在台數和預定進入台數的合計台數，來決定在取得合計台數時預定進入區畫區域(A)的行走車(5)可否進入區畫區域(A)，並決定可否進行將區畫區域(A)包含於行走路徑之路徑的新的設定，根據所決定之進入的可否及設定的可否來控制行走車(5)的行走。

Description

行走車系統
本發明的一態樣是關於行走車系統。
在事先設置於頂棚或地板面等的行走路上，藉由電腦控制讓複數台行走車自動行走的行走車系統(例如專利文獻1)是已知的。行走車系統之行走車，是藉由從電源供應的電力行走。因為該電源的供電能力有限，區畫設定成複數個區域，在每個區域是從一個電源供應電力。然而，若在一個區畫區域中有既定台數以上的行走車進入，對各行走車之電力供應變得不足，而發生各行走車的速度降低、停止等的異常。於是，以往的對策，是將可進入各區畫區域之行走車的台數(以下稱為「存在台數」)限制成事先設定的台數。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2002-351546號公報
[發明所欲解決之問題]
然而，若存在台數到達事先設定的台數而禁止前往該區畫區域之行走車進入，例如因為在區畫區域的前方讓行走車停止而造成後續的行走車連成一串地停滯，或為了避開該區畫區域而使行走車集中在同一路徑，而導致行走車系統的搬運效率降低這樣之新的問題發生。
於是，本發明的一態樣之目的是為了提供一種行走車系統，在將區畫區域中的存在台數限制成事先設定的台數之行走車系統中，抑制變成前往該區畫區域的行走車之進入被限制的事態，而能抑制搬運效率降低。 [解決問題之技術手段]
本發明的一態樣之行走車系統，係在供行走車行走之行走路徑上設定至少一個區畫區域，且具備控制器，該控制器，若區畫區域中之行走車的存在台數到達第一既定值，則限制前往區畫區域之行走車進入，控制器，除了存在台數以外，還監視前往區畫區域之行走車的預定進入台數，根據存在台數和預定進入台數之合計台數，來決定在取得合計台數時預定進入區畫區域之行走車可否進入區畫區域，並決定可否進行將區畫區域包含於行走路徑之路徑的新的設定，根據所決定之進入的可否及設定的可否來控制行走車的行走。
在該構成的行走車系統，除了存在台數以外，還監視前往區畫區域的行走車之預定進入台數，根據存在台數和預定進入台數的合計台數這樣的新指標，來決定預定進入區畫區域的行走車可否進入區畫區域，並決定可否進行將區畫區域包含於行走路徑之路徑的新的設定。藉此，可因應迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性，來實行前往該區畫區域的行走車之進入抑制處置。結果，在將區畫區域中的存在台數限制成事先設定的台數之行走車系統中，可抑制變成前往該區畫區域的行走車的進入被限制的事態，而能抑制搬運效率降低。
在本發明的一態樣之行走車系統可構成為，控制器，若上述合計台數到達比第一既定值少的第二既定值或相對於第一既定值的既定比例，就那樣容許在到達第二既定值或既定比例時預定進入區畫區域的行走車進入區畫區域，且在行走路徑的新設定時，使繞過區畫區域之行走路徑的優先度比進入區畫區域之行走路徑的優先度更高。依據此構成，可相對緩慢地抑制變成前往該區畫區域的行走車之進入被限制的事態。
本發明的一態樣之行走車系統可構成為，若合計台數到達第一既定值或成為第一既定值以上，就那樣容許在到達第一既定值或成為第一既定值以上時預定進入區畫區域的行走車進入區畫區域，並禁止要進入區畫區域的行走路徑之新的設定。依據此構成，可相對迅速地抑制變成前往該區畫區域的行走車之進入被限制的事態。
本發明的一態樣之行走車系統可構成為，控制器，若合計台數到達比第一既定值少的第二既定值或相對於第一既定值的既定比例，就那樣容許在到達第二既定值或既定比例時預定進入區畫區域的行走車進入區畫區域，且在行走路徑的新設定時，使繞過區畫區域之行走路徑的優先度比進入區畫區域之行走路徑的優先度更高；若合計台數到達第一既定值或成為第一既定值以上，就那樣容許在到達第一既定值或成為第一既定值以上時預定進入區畫區域的行走車進入區畫區域，並禁止要進入區畫區域的行走路徑之新的設定。依據此構成，當迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性低時，可相對緩慢地抑制變成前往該區畫區域的行走車之進入被限制的事態，當迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性高時，可相對迅速地抑制變成前往該區畫區域的行走車之進入被限制的事態。亦即，可因應迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性，適切地實行前往該區畫區域的行走車之進入抑制處置。
本發明的一態樣之行走車系統可構成為，控制器可設定區畫區域的範圍。依據此構成，可配合運轉狀況而自由地設定區畫區域的範圍。 [發明之效果]
依據本發明的一態樣，在將區畫區域中的存在台數限制成事先設定的台數之行走車系統中，可抑制變成前往該區畫區域的行走車之進入被限制的事態，而能抑制搬運效率降低。
以下參照圖式說明一實施形態。在圖式的說明中，對同一要素賦予同一符號而省略重複的說明。圖式的尺寸比率和所說明的物體並不一定一致。
行走車系統1係使用可沿著軌道(行走路徑)移動之行走車5來搬運物品的系統。行走車5是無人行走車，例如高架行走車、有軌道台車等。在此所說明的例子，是在工廠等中，讓高架行走車5(以下簡稱為「行走車5」)沿著鋪設在工廠的頂棚等之單向通行的軌道行走之行走車系統1。如圖1所示般，行走車系統1主要具備有：軌道11、複數個站(未圖示)、複數台行走車5及行走車控制器3。
軌道11是導引行走車5而讓其行走的構件，且是從頂棚懸吊。圖1顯示本實施形態的軌道11之佈局配置。
站是沿著軌道11設置。站是在其和行走車5之間進行物品的交接之部分。例如半導體處理工廠中之站的例子包含：在半導體處理裝置和行走車5之間進行FOUP的交接之裝載埠、及讓行走車5可暫時放置FOUP之暫存區(buffer)等。
行走車5構成為可將物品進行移載。行走車5除了移載物品的機構以外，如圖2所示般還具備有位置取得部51及行走控制部53。
位置取得部51是取得在軌道11上之自車的位置之部分。位置取得部51例如可由讀取部及編碼器等所構成，該讀取部是將表示貼附於軌道11的點資訊之條碼等進行讀取。位置取得部51是將位置資料送往行走車控制器3，該位置資料包含：藉由讀取部所獲得的點資訊、從編碼器獲得之通過該點後的行走距離。
行走控制部53是控制行走車5的行走之部分，是例如由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等所構成的電子控制單元。行走控制部53根據從行走車控制器3發送過來的搬運指令來控制行走車5的行走。
行走車控制器3是管理區域(區畫區域)A1,A2內之複數台行走車5的部分。行走車控制器3，如圖2所示般係具備有：輸入部31、顯示部32、通訊部33及控制部40。輸入部31是藉由作業者輸入各種操作及各種設定值的部分。顯示部32是例如由液晶顯示器等所構成，是顯示各種設定畫面、顯示讓作業者透過輸入部31等輸入設定值等的輸入畫面等之部分。
通訊部33是和其他裝置等進行通訊的部分，例如透過無線通訊網路將搬運指令送往行走車5、從行走車5接收與行走車5的現在位置及被搬運物的積載有無相關的資訊。又通訊部33是例如透過LAN(Local Area Network)來從上位控制器接收搬運指示，該搬運指示包含：成為起點(移動出發地)及/或終點(移動目的地)之站的資訊。
控制部40是實行隨後詳述之行走車系統1中的各種控制處理之部分，是例如CPU、ROM、RAM等所構成的電子控制單元。控制部40具有：作為實行行走車系統1中的各種控制處理之概念上的部分之區域管理部41、地圖資訊管理部42、台數算出部43、台數管理部44、路徑探索部45、行走成本管理部46、指令分配部47及行走車控制部48。如此般作為概念上的部分所形成之區域管理部41、地圖資訊管理部42、台數算出部43、台數管理部44、路徑探索部45、行走成本管理部46、指令分配部47及行走車控制部48，例如能以軟體的形式構成，該軟體是將儲存於ROM的程式載入RAM中而由CPU執行。又控制部40也能以使用電子電路等之硬體的形式構成。
以下，針對行走車控制器3之各構成做詳細地說明。
區域管理部41是對鋪設於工廠等的軌道11設定如圖1所示般的區畫區域A(例如區畫區域A1,A2)之部分。區域管理部41是對在地圖資訊管理部42所儲存的軌道11設定區畫區域A。換言之，區域管理部41是設定屬於每個區畫區域A之軌道11的範圍。區域管理部41是例如能夠根據電源可供應的電力量及/或可穩定的通訊之通訊容量而自由地設定區畫區域A的範圍(屬於區畫區域A之軌道11的範圍)。區畫區域A之設定，是在開始讓行走車系統1運轉之前進行。
地圖資訊管理部42是儲存地圖資訊的部分。地圖資訊是與軌道11、站及區畫區域A相關的資訊，更詳細的說，是與軌道11之鋪設狀況(佈局配置)、站之配置位置及每個區畫區域A之軌道11的範圍相關的資訊。軌道11之鋪設狀況是由複數個節點(node)及複數個鏈路(link)表示。站之配置位置，是與上述節點或設定在每個節點的位置相關聯地表示。區畫區域A之範圍，是在每個區畫區域A以讓界定上述節點及/或鏈路的資訊相關聯的狀態表示。
台數算出部43，是對每個區畫區域A，監視在該區域所存在之行走車5台數(以下也稱為「存在台數」)的部分。台數算出部43，是根據從各行走車5之位置取得部51定期或連續地發送過來的資訊來取得行走車5的位置資訊，根據該位置資訊來算出在每個區畫區域A之行走車5的存在台數。再者，台數算出部43是監視預定進入各區畫區域A之行走車5的台數(以下也稱為「預定進入台數」)。台數算出部43是參照藉由隨後詳述之路徑探索部45所探索出的行走路徑來導出預定進入台數。又藉由路徑探索部45所探索出的行走路徑，在根據搬運指令之搬運完畢為止的期間暫時儲存於路徑探索部45或地圖資訊管理部42等的記憶部。台數算出部43算出如此般算出的存在台數和預定進入台數之合計台數。由台數算出部43所算出的存在台數、預定進入台數、存在台數和預定進入台數之合計台數，是由台數管理部44管理。
台數管理部44是儲存由台數算出部43所算出的存在台數、預定進入台數、存在台數和預定進入台數之合計台數。台數管理部44可構成為，將由SSD(Solid State Drive)或HDD(Hard Disk Drive)等之硬體所構成的記憶部包含於一部分。
路徑探索部45是探索讓行走車5行走到搬運指令所含之既定站為止之行走路徑並設定行走路徑的部分。路徑探索部45，例如在從上位控制器(未圖示)接收到搬運指令時，或在限制進入控制時必須再度探索路徑時等，根據在地圖資訊管理部42所儲存之地圖資訊及由行走成本管理部46所管理之各節點(行走路徑)的成本(優先度)，探索讓行走車5行走到搬運指令所含之既定站為止之行走路徑，並將所探索的行走路徑設定於行走車5。
行走成本管理部46是管理各節點(行走路徑)之成本(優先度)的部分。行走成本管理部46是在隨後詳述之第一預備控制時及第二預備控制時切換行走路徑(各節點)的成本。具體而言，行走成本管理部46，在第一預備控制時，以使要進入區畫區域A的行走路徑難以被選擇的方式，將繞過區畫區域A之行走路徑的成本設定成比進入區畫區域A之行走路徑的成本低(優先度高)。又行走成本管理部46以要進入區畫區域A之行走路徑不被選擇的方式，將進入區畫區域A之行走路徑的成本設定成相對高(優先度相對低)。行走成本管理部46可構成為，將由SSD (Solid State Drive)或HDD(Hard Disk Drive)等的硬體所構成之記憶部包含於一部分。
指令分配部47是從複數台行走車5中選擇讓其執行搬運指令的行走車5之部分。搬運指令是從上位控制器(未圖示)發送過來。搬運指令可能包含與成為移動目的地之站相關的資訊，也可能包含與移動出發地及移動目的地雙方的站相關的資訊。接收到從上位控制器發送過來的搬運指令之指令分配部47，從複數台行走車5中選擇(分配)一台行走車5。指令分配部47例如對未保持物品且距離最初要前往的站最近之行走車5分配搬運指令。
行走車控制部48是控制在軌道11行走之行走車5的行走之部分。行走車控制部48是讓藉由指令分配部47分配的行走車5按照藉由上述路徑探索部45所探索的行走路徑行走。又行走車控制部48是監視各區畫區域A中之行走車5的存在台數。行走車控制部48，若該存在台數到達第一既定值(例如5台)，則限制(禁止)前往區畫區域A之行走車5的進入。以下，將開始進行如此般限制前往區畫區域A之行走車5進入的控制稱為「發動限制進入控制」，將其狀態稱為「限制進入時」。藉由發動如此般的限制進入控制，可防止因電力量不足而導致行走車5變得無法行走，可防止因通訊量增加而導致搬運命令的發送接收之遲延發生。
又行走車控制部48除了上述存在台數以外，還監視可從藉由上述路徑探索部45所探索的行走路徑導出之前往各區畫區域A的行走車5之預定進入台數。行走車控制部48，根據上述存在台數和上述預定進入台數之合計台數，來實行用於抑制限制進入控制的發動之預備控制。預備控制是指：決定在取得上述合計台數時預定進入區畫區域A(例如區畫區域A1)的行走車5可否進入區畫區域A1，並決定可否進行將區畫區域A1包含於行走路徑之路徑的新的設定，根據所決定之上述進入的可否及上述設定的可否來控制行走車5的行走。
行走車控制部48，因應迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性，將抑制前往區畫區域A之行走車5進入的處置(預備控制)的內容進行切換。本實施形態的行走車控制部48，當緊急性相對低時是實行第一預備控制，當緊急性變成比第一預備控制時更高時是實行第二預備控制。
行走車控制部48，若區畫區域A中的上述存在台數和上述預定進入台數之合計台數到達比第一既定值(例如5台)少的第二既定值(例如4台)或相對於第一既定值的既定比例(例如80%)，則實行第一預備控制，在該第一預備控制，就那樣容許在到達第二既定值或既定比例時預定進入區畫區域A的行走車5進入區畫區域A，且在行走路徑的新設定時，使繞過區畫區域A之行走路徑的優先度比進入區畫區域A之行走路徑的優先度更高。以下，將開始進行如此般的第一預備控制也稱為「發動第一預備控制」，並將其狀態稱為「第一預備控制時」。
行走車控制部48，若區畫區域A中的合計台數到達第一既定值(例如5台)或成為第一既定值以上，則實行第二預備控制，在該第二預備控制，就那樣容許在到達第一既定值或成為第一既定值以上時預定進入區畫區域A的行走車5進入區畫區域A，並禁止要進入區畫區域A的行走路徑之新的設定。以下，將實行如此般的第二預備控制也稱為「發動第二預備控制」，將其狀態稱為「第二預備控制時」。作為進行禁止要進入區畫區域A的行走路徑之新的設定的控制之一例，是禁止要進入區畫區域A的行走路徑之設定，再度探索不進入區畫區域A(繞過區畫區域A)的行走路徑，根據所探索的行走路徑讓行走車5行走，或是結果當無法再度探索行走路徑時讓行走車5停止。
接下來使用圖3~圖5來說明，行走車系統1經過第一預備控制的發動及第二預備控制的發動而到發動限制進入控制為止的流程之一例。在此舉例說明的行走車控制器3，若區畫區域A1的存在台數成為第一既定值(5台)則發動限制進入區畫區域A1，若上述合計台數到達比第一既定值(5台)少的第二既定值(4台)或相對於第一既定值的既定比例(80%)則發動第一預備控制，若合計台數到達第一既定值(5台)或成為第一既定值以上則發動第二預備控制。
如圖3所示般，在情境1，在區畫區域A1存在3台行走車5，未被分配搬運指令之1台行走車5A在區畫區域A1外巡迴。行走車控制器3監視區畫區域A1的存在台數及預定進入台數。行走車控制器3判定存在台數、預定進入台數及上述合計台數分別為3台、0台及3台。在情境1，行走車控制器3根據該合計台數，未發動第一預備控制、第二預備控制及限制進入控制之任一者。
在情境2，在區畫區域A1存在3台行走車5，對在情境1未被分配搬運指令的行走車5A分配了搬運指令。行走車控制器3，探索到搬運指令所含之既定站為止讓行走車5A行走的行走路徑，並判定在行走路徑中是否有包含區畫區域A1的節點。行走車控制器3，當在行走車5A的行走路徑中有包含區畫區域A1的節點的情況，將存在台數、預定進入台數及上述合計台數分別判定為3台、1台及4台。在情境2，行走車控制器3根據該合計台數而發動第一預備控制。亦即，行走車控制器3因為合計台數變成4台而發動第一預備控制。
第一預備控制時的行走車控制器3，就那樣容許在到達第二既定值或上述既定比例時預定進入區畫區域A1之行走車5進入區畫區域A1，且在行走路徑的新設定時，使繞過區畫區域A1之行走路徑的優先度比進入區畫區域A1之行走路徑的優先度更高。
在情境3，讓在情境2被分配搬運指令之行走車5A在區畫區域A1行走。行走車控制器3判定存在台數、預定進入台數及上述合計台數分別為4台、0台及4台。在情境3，行走車控制器3根據該合計台數而維持第一預備控制。亦即，行走車控制器3因為合計台數仍舊是4台，維持第一預備控制。
如圖4所示般，在情境4，在區畫區域A1存在4台行走車5，未被分配搬運指令之2台行走車5C,5D在區畫區域A1外巡迴。行走車控制器3監視區畫區域A1的存在台數及預定進入台數。行走車控制器3判定存在台數、預定進入台數及上述合計台數分別為4台、0台及4台。在情境4，行走車控制器3根據該合計台數，維持在情境2發動的第一預備控制。
在情境5，在區畫區域A1存在4台行走車5，對在情境4未被分配搬運指令之一方的行走車5C分配了搬運指令。行走車控制器3，探索到搬運指令所含之既定站為止讓行走車5C行走的行走路徑，判定在行走路徑中是否有包含區畫區域A1的節點。行走車控制器3，當在行走車5C之行走路徑中有包含區畫區域A1的節點的情況，將存在台數、預定進入台數及上述合計台數分別判定為4台、1台及5台。在情境5，行走車控制器3根據該合計台數，發動第二預備控制。亦即，行走車控制器3因為合計台數變成5台，發動第二預備控制。
第二預備控制時的行走車控制器3，就那樣容許在到達第一既定值時或成為第一既定值以上時預定進入區畫區域A1的行走車5C進入區畫區域A1，並禁止要進入區畫區域A1之行走路徑之新的設定。
在情境6的情況，在情境5分配了搬運指令之行走車5C尚未進入區畫區域A1，對本來在情境5中在區畫區域A1外巡迴的行走車5D分配了搬運指令。行走車控制器3就那樣容許在到達第一既定值時或成為第一既定值以上時預定進入區畫區域A1的行走車5C進入區畫區域A1。行走車控制器3探索到搬運指令所含之既定站為止讓行走車5D行走的行走路徑。第二預備控制時的行走車控制器3，探索繞過區畫區域A1的行走路徑。在情境6，行走車控制器3判定存在台數、預定進入台數及上述合計台數分別為4台、1台及5台。在情境6，行走車控制器3根據該合計台數而維持第二預備控制。
圖5所示的情境7顯示從情境6起經過了一些時間的狀態。情境7表示，在區畫區域A1存在3台行走車5，未被分配搬運指令之3台行走車5E,5F,5G在區畫區域A1外巡迴時，同時或連續對3台行走車5E,5F,5G分別分配了搬運指令的狀態。
行走車控制器3，探索到搬運指令所含之既定站為止讓行走車5E,5F,5G各自行走的行走路徑，判定在行走路徑中是否有包含區畫區域A1的節點。又行走車控制器3監視區畫區域A1的存在台數及預定進入台數。行走車控制器3，當在行走車5E,5F,5G各自的行走路徑中有包含區畫區域A1的節點的情況，判定存在台數、預定進入台數及上述合計台數分別為3台、3台及6台。在情境7，行走車控制器3根據該合計台數而發動第二預備控制。
在情境8表示，讓在情境7中分配了搬運指令的行走車5E,5F依序進入區畫區域A1的狀態。在情境8，行走車控制器3判定存在台數、預定進入台數及上述合計台數分別為5台、1台及6台。在情境8，行走車控制器3根據所監視的存在台數而發動限制進入控制。亦即，行走車控制器3因為存在台數變成5台，發動限制進入控制。行走車控制器3，對於按照在情境7所決定的進入路徑而欲進入區畫區域A1的行走車5G，限制其進入區畫區域A1。具體而言，行走車控制器3是在進入區畫區域A1的前方讓行走車5G停止，或再度檢索繞過區畫區域A1的行走路徑。
針對上述實施形態的行走車系統1之作用效果做說明。在上述實施形態的行走車系統1，除了存在台數以外，還監視前往區畫區域之行走車5的預定進入台數，根據存在台數和預定進入台數之合計台數這樣的新指標，來決定預定進入區畫區域A的行走車5可否進入區畫區域A，並決定可否進行將區畫區域A包含於行走路徑之路徑的新的設定。藉此，可因應迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性，來實行前往該區畫區域A的行走車5之進入抑制處置。結果，在區畫區域A中之行走車5的存在台數之上限被事先設定的行走車系統1中，可抑制變成前往該區畫區域A的行走車5之進入被限制(亦即，發動限制進入控制)事態，而能抑制搬運效率降低。
在上述實施形態的行走車系統1，行走車控制器3實行如上述般之進入第一預備控制及第二預備控制。藉此，當迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性低時，可相對緩慢地抑制變成前往該區畫區域A的行走車5之進入被禁止的事態；當迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性高時，可相對迅速地抑制變成前往該區畫區域A的行走車5之進入被禁止的事態。亦即，可因應迄存在台數到達第一既定值為止的緊急性，對前往該區畫區域A的行走車5實行適切的進入抑制處置。
在上述實施形態的行走車系統1，行走車控制器3可將區畫區域A的範圍自由地設定，因此可配合運轉狀況而將區畫區域A的範圍適切地設定。
以上是針對一實施形態做說明，但本發明並不限定於上述實施形態。在不脫離發明趣旨的範圍內可進行各種的變更。
在上述實施形態，是舉構成為發動第一預備控制及第二預備控制雙方的例子來做說明，但構成為僅發動第一預備控制及第二預備控制的一方亦可。
在上述實施形態及變形例，是舉圖1所示的軌道11之佈局配置的例子來做說明，只要設定了既定的區畫區域A，軌道11的佈局配置不管是怎樣的態樣皆可。又對軌道11設定的區畫區域A，也可以設定一個，也可以設定3個以上。
在上述實施形態，是舉上位控制器和行走車控制器3構成為不同個體的例子做說明，但構成為一體亦可。
在上述實施形態及變形例的行走車系統1，作為行走車的一例，是舉高架行走車5來做說明，作為行走車的其他例子，是包含在配設於地板面或架台之軌道上行走的無人行走車等。
在上述實施形態及變形例，是舉讓行走車控制器3實行限制進入控制、第一預備控制及第二預備控制的例子來做說明，但以下一連串的方法亦可構成為讓電腦執行之程式，亦即，若區畫區域A中之行走車5的存在台數到達第一既定值則限制前往區畫區域A的行走車之進入，還監視前往區畫區域A的行走車5之預定進入台數，根據存在台數和預定進入台數的合計台數，來決定在取得合計台數時預定進入區畫區域A的行走車5可否進入區畫區域A，並決定可否進行將區畫區域A包含於行走路徑之路徑的新的設定，根據所決定之進入的可否及設定的可否來控制行走車5的行走。
1:行走車系統 3:行走車控制器 5(5A,5C,5D,5E,5F,5G):高架行走車(行走車) 11:軌道 40:控制部 41:區域管理部 42:地圖資訊管理部 43:台數算出部 44:台數管理部 45:路徑探索部 46:行走成本管理部 47:指令分配部 48:行走車控制部 A(A1,A2):區域
[圖1]係顯示一實施形態之行走車系統的構成之構成圖。 [圖2]係顯示圖1之行走車系統的功能構成之功能方塊圖。 [圖3]係迄行走車系統發動第一預備控制為止的流程的一例之說明圖。 [圖4]係迄行走車系統發動第二預備控制為止的流程的一例之說明圖。 [圖5]係迄行走車系統發動限制進入控制為止的流程的一例之說明圖。
1:行走車系統
3:行走車控制器
5:高架行走車
31:輸入部
32:顯示部
33:通訊部
40:控制部
41:區域管理部
42:地圖資訊管理部
43:台數算出部
44:台數管理部
45:路徑探索部
46:行走成本管理部
47:指令分配部
48:行走車控制部
51:位置取得部
53:行走控制部

Claims (5)

  1. 一種行走車系統，係在供行走車行走之行走路徑上設定至少一個區畫區域， 且具備控制器，該控制器，若前述區畫區域中之行走車的存在台數到達第一既定值，則限制前往前述區畫區域之前述行走車進入， 前述控制器，除了前述存在台數以外，還監視前往前述區畫區域之前述行走車的預定進入台數，根據前述存在台數和前述預定進入台數之合計台數，來決定在取得前述合計台數時預定進入前述區畫區域之前述行走車可否進入前述區畫區域，並決定可否進行將前述區畫區域包含於前述行走路徑之路徑的新的設定，根據所決定之前述進入的可否及前述設定的可否來控制前述行走車的行走。
  2. 如請求項1所述之行走車系統，其中， 前述控制器，若前述合計台數到達比前述第一既定值少的第二既定值或相對於前述第一既定值的既定比例，就那樣容許在到達前述第二既定值或前述既定比例時預定進入前述區畫區域的前述行走車進入前述區畫區域，且在前述行走路徑的新設定時，使繞過前述區畫區域之前述行走路徑的優先度比進入前述區畫區域之前述行走路徑的優先度更高。
  3. 如請求項1所述之行走車系統，其中， 前述控制器，若前述合計台數到達前述第一既定值或成為前述第一既定值以上，就那樣容許在到達前述第一既定值或成為前述第一既定值以上時預定進入前述區畫區域的前述行走車進入前述區畫區域，並禁止要進入前述區畫區域的前述行走路徑之新的設定。
  4. 如請求項1所述之行走車系統，其中， 前述控制器， 若前述合計台數到達比前述第一既定值少的第二既定值或相對於前述第一既定值的既定比例，就那樣容許在到達前述第二既定值或前述既定比例時預定進入前述區畫區域的前述行走車進入前述區畫區域，且在前述行走路徑的新設定時，使繞過前述區畫區域之前述行走路徑的優先度比進入前述區畫區域之前述行走路徑的優先度更高， 若前述合計台數到達前述第一既定值或成為前述第一既定值以上，就那樣容許在到達前述第一既定值或成為前述第一既定值以上時預定進入前述區畫區域的前述行走車進入前述區畫區域，並禁止要進入前述區畫區域的前述行走路徑之新的設定。
  5. 如請求項1或2所述之行走車系統，其中， 前述控制器可設定前述區畫區域的範圍。
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