WO2008102714A1

WO2008102714A1 - 回転電機の駆動制御装置および車両

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Publication number: WO2008102714A1
Application number: PCT/JP2008/052608
Authority: WO
Inventors: Tetsuya Miura; Akira Takasaki
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2007-02-21
Filing date: 2008-02-12
Publication date: 2008-08-28
Also published as: JP2008206340A; DE112008000467B4; CN101617465A; CN101617465B; US20100140002A1; JP4853321B2; US8307929B2; DE112008000467T5

Abstract

互いに構造が異なる第１及び第２のモータと、前記第１のモータの第１の磁石温度及び第２のモータの第２の磁石温度を推定し、前記第１および第２の磁石温度に基づいて、駆動部を制御する制御装置と、前記制御装置は第１のパラメータ（第１、第２のモータの冷却油の温度）を用いて第１の磁石温度を推定し、第２のモータのステータの温度を用いて第２の磁石温度を推定する。第１及び第２のモータの構造の違いに基づいて、第１及び第２のモータの状態に関する複数のパラメータの中から適切なパラメータが選択されることで、第１及び第２の磁石温度をより正確に推定することができる。

Description

明細書回転電機の駆動制御装置および車両技術分野

本発明は、回転電機の駆動制御装置、および車両に関し、特に永久磁石型同期機において、ロータに含まれる永久磁石の減磁を防ぐ技術に関する。背景技術

近年、環境に配慮した自動車として、ハイプリッド自動車（Hybrid Vehicle) や電気自動車（Electric Vehicle) などの電動車両が大きく注目されている。このような電動車両は、二次電池などからなる蓄電装置と、当該蓄電装置から電力を受けて駆動力を発生するためのモータジェネレータとを備えている。モータジエネレータは、発進時や加速時などにおいて駆動力を発生するとともに、制動時などにおいて車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換して蓄電装置に回収する。

このような電動車両に搭載されるモータジェネレータとしては、界磁磁束の高密度化や電力回生の容易性などから永久磁石形同期機（permanent magnetic synchronous machine) が用いられることが多い。特に、磁気抵抗の非対称性によって生じる駆動トルク（リラクタンストノレク）を併用して利用できる埋込構造の永久磁形同期機 (interior permanent magnet synchronous machine) 力 ¾ 繁に採用される。

一般的に、永久磁石は、環境温度に応じて保磁力が変化することが知られている。たとえば、永久磁石の主成分である強磁性体が相転移を生じるキュリー点を超えるような高温の環境温度に晒されると、永久磁石の保磁力が低下し、元に戻らない不可逆減磁が生じ得る。

特開 2 0 0 1— 1 5 7 3 0 4号公報は、温度上昇による磁石の減磁を防止可能なハイブリッド車用回転電機を開示する。ハイブリッド車は、第 1および第 2の回転電機と制御装置とを備える。この制御装置は、エンジンおよび第 1および第 2の回転電機の制御のために入力されるデータに基づいて、第 1 'の回転電機が有する永久磁石の温度を推定する。制御装置は、永久磁石の温度から電機子コイル温度を推定して、その電機子コイル温度から最大通電可能電流値を設定する。制御装置は、電機子に流れる電流値をこの最大値以下に制限する。

特開 2 0 0 1— 1 5 7 3 0 4号公報に開示される永久磁石の温度推定方法はたとえば以下のとおりである。まず、第 1の回転電機のトルク指令値と出力トルクとの絶対値の比 Kを算出する。次に、算出した比 Kを磁石温度と比 Kとが対応付けられたマップに代入して磁石温度を推定する。

上述した温度推定方法の場合、回転電機の構造の違いに応じて推定精度が異なることが考えられる。推定精度が低い場合には実際の磁石温度よりも推定温度が低いことが起こり得る。推定温度が実際の温度よりも低い場合、回転電機の温度上昇が抑制されないまま回転電機が動作し続ける可能性がある。よつて永久磁石の減磁が生じる可能性が高くなる。発明の開示

本発明の目的は、回転電機に含まれる永久磁石の温度推定をより精度よく推定することが可能な回転電機の駆動制御装置および、その駆動制御装置を備える車両を提供することである。

本発明は要約すれば、第 1の永久磁石を含む第 1の回転子を備える第 1の回転電機と、第 1の回転電機と異なる構造を有し、力つ、第 2の永久磁石を含む第 2 の回転子を備える第 2の回転電機 (M 2 ) とを駆動制御する駆動制御装置である。駆動制御装置は、第 1および第 2の回転電機を駆動する駆動部と、第 1の永久磁石の温度と、第 2の永久磁石の温度とを推定するとともに、その推定結果に基づいて駆動部を制御する制御部とを備える。制御部は、温度推定部を含む。温度推定部は、第 1および第 2の回転電機の構造の違いに基づいて、第 1および第 2の回転電機の状態に関する複数のパラメータの中から第 1および第 2の回転電機にそれぞれ対応する第 1および第 2のパラメータを選択する。温度推定部は、第 1 および第 2のパラメータを用いて、第 1の永久磁石の温度と、第 2の永久磁石の温度とをそれぞれ推定する。好ましくは、第 2の回転電機の回転軸方向の長さは、第 1の回転電機の回転軸方向の長さよりも長い。

より好ましくは、第 1の回転電機は、第 1の回転子の周囲に設けられる第 1の固定子をさらに含む。第 2の回転電機は、第 2の回転子の周囲に設けられる第 2 の固定子をさらに含む。第 1および第 2の回転子と第 1および第 2の固定子とは冷却媒体により冷却される。第 1のパラメータは、冷却媒体の温度である。第 2 のパラメータは、第 2の固定子の温度である。

さらに好ましくは、冷却媒体は、冷却油である。

好ましくは、駆動部は、第 1および第 2の回転電機をそれぞれ駆動する第 1および第 2のインバータを含む。制御部は、インバータ制御部をさらに含む。インバ一タ制御部は、第 1の永久磁石の温度が第 1のしきい温度以上の場合には、第 1のインバータの出力電流を制限する。インバータ制御部は、第 2の永久磁石の温度が第 2のしきい温度以上の場合には、第 2のィンバ一タの出力電流を制限する。

好ましくは、第 1および第 2の回転電機は、内燃機関および駆動輪を備える車両に搭載される。第 1の回転電機は、内燃機関に結合される。第 2の回転電機は、駆動輪に結合される。

本発明の他の局面に従うと、車両であって、第 1の永久磁石を有する第 1の回転子を含む第 1の回転電機と、第 1の回転電機と異なる構造を有し、かつ、第 2 の永久磁石を有する第 2の回転子を含む第 2の回転電機と、第 1および第 2の回転電機を駆動する駆動部と、第 1の永久磁石の温度と、第 2の永久磁石の温度とを推定するとともに、その推定結果に基づいて駆動部を制御する制御部とを備える。制御部は、温度推定部を含む。温度推定部は、第 1および第 2の回転電機の構造の違いに基づいて、第 1および第 2の回転電機の状態に関する複数のパラメータの中から第 1および第 2の回転電機にそれぞれ対応する第 1および第 2のパラメータを選択する。温度推定部は、第 1および第 2のパラメータを用いて第 1 の永久磁石の温度と、第 2の永久磁石の温度とをそれぞれ推定する。

好ましくは、第 2の回転電機の回転軸方向の長さは、第 1の回転電機の回転軸方向の長さよりも長い。より好ましくは、第 1の回転電機は、第 1の回転子の周囲に設けられる第 1の固定子をさらに有する。第 2の回転電機は、第 2の回転子の周囲に設けられる第 2の固定子をさらに有する。第 1および第 2の回転子と第 1および第 2の固定子とは冷却媒体により冷却される。第 1のパラメータは、冷却媒体の温度である。第 2のパラメータは、第 2の固定子の温度である。

さらに好ましくは、冷却媒体は、冷却油である。

好ましくは、駆動部は、第 1および第 2の回転電機をそれぞれ駆動する第 1および第 2のインバータを含む。制御部は、インバータ制御部を含む。インバータ制御部は、第 1の永久磁石の温度が第 Γのしきい温度以上の場合には、第 1のィンバータの出力電流を制限する。インバータ制御部は、第 2の永久磁石の温度が第 2のしきい温度以上の場合には、第 2のィンバータの出力電流を制限する。好ましくは、車両は、第 1の回転電機が結合される内燃機関と、第 2の回転電機が結合される駆動輪とをさらに備える。

本発明によれば、回転電機に含まれる永久磁石の温度推定をより精度よく推定することが可能になる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の実施の形態に従う回転電機の駆動制御装置を搭載したハイブリッド自動車の一例を示す概略ブロック図である。

図 2は、図 1に示す動力分割機構 2 1 0の模式図である。

図 3は、図 1のハイブリッド車駆動装置 1 0 0において交流モータ M l， M 2 の駆動制御に関する部分を詳細に示す図である。

図 4は、インバータ 1 4 , 3 1の構成を説明する図である。

図 5は、交流モータ M l , M 2に用いられる永久磁石形回転電機の要部の構成例を示す図である。

図 6は、交流モータ M l , M 2の断面を模式的に示す図である。

図 7は、図 1の制御装置 3 0の機能ブロック図である。

図 8は、永久磁石に生じる渦電流を説明するための図である。

図 9は、本実施の形態の温度推定方法を説明するための熱モデル図である。図 10は、図 9の熱モデルを交流モータ M 1に適用した結果を示すである。図 1 1は、図 9の熱モデルを交流モータ M 2に適用した結果を示す図である。' 図 12は、図 7の温度推定部 302が記憶するマップを示す図である。

図 13は、本実施の形態における、交流モータ Mlの制御処理を示すフローチヤートである。

図 14は、交流モータ M 1に対する負荷率制限処理を説明する図である。

図 15は、本実施の形態における、交流モータ M2の制御処理を示すフローチヤートである。

図 16は、交流モータ M2に対する負荷率制限処理を説明する図である。発明を実施するための最良の形態

以下において、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。

[全体構成]

図 1は、本発明の実施の形態に従う回転電機の駆動制御装置を搭載したハイブリッド自動車の一例を示す概略プロック図である。

図 1を参照して、ハイブリッド自動車 200は、ハイブリッド車駆動装置 10 0と、動力分割機構 210と、ディファレンシャルギヤ（DG ： D i f f e r e n t i a 1 Ge a r) 220と、前輪 230とを備える。ハイブリッド車駆動装置 100は、直流電源 Bと、システムリレー SR 1， SR2と、昇圧コンバータ 1 2と、インバータ 14, 31と、 DCZDCコンバータ 20と、補機バッテリ 21と、制御装置 30と、エンジン 60と、交流モータ Ml, M2とを備える。なおインバータ 14, 31は I PM (インテリジェントパワーモジュール） 35 を構成する。 I PM35は交流モータ Ml， M 2を駆動する駆動部である。

交流モータ Mlは、動力分割機構 210を介してエンジン 60と結合される。そして、交流モータ] VIIは、エンジン 60を始動し、またはエンジン 60の回転力によって発電する。また、交流モータ M2は、動力分割機構 210およびディファレンシャルギヤ 220を介して前輪 230を駆動する。交流モータ Ml， M2は、一例として、永久磁石形の三相交流同期回転電機である。すなわち、交流モータ Ml， M2の各々は、ステータに設けられたコイルに駆動電流が流されることで生じる電流磁界（回転磁界）によって、永久磁石を有するロータを回転させるように構成される。

直流電源 Bは、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池から成る。システムリレー SR 1， SR2は、制御装置 30からの信号 SEによりオンノオフされる。より具体的には、システムリレー SR 1，_ SR 2は、制御装置 30からの H (論理ハイ）レベルの信号 S Eによりオンされ、制御装置 30からの L (論理ロー）レベルの信号 S Eによりオフされる。

昇圧コンバータ 12は、直流電源 Bから供給された直流電圧を昇圧してインバータ 14, 31へ供給する。より具体的には、昇圧コンバータ 12は、制御装置 30から信号 PWMUを受けると、直流電圧を昇圧してインバータ 14， 31に供給する。また、昇圧コンバータ 12は、制御装置 30から信号 PWMDを受けると、インバータ 14 (または 31) から供給された直流電圧を降圧して直流電源 Bおよび DC/DCコンバータ 20へ供給する。さらに、昇圧コンバータ 1 2 は、制御装置 30からの信号 S TP 1によって昇圧動作および降圧動作を停止する。

インバータ 14は、昇圧コンバータ 12から直流電圧が供給されると、制御装置 30からの信号 DRV 1に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータ Mlを駆動する。また、インバータ 14は、交流モータ Mlが発電した交流電圧を制御装置 30からの信号 D R V 1に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を昇圧コンバータ 12へ供給する。

インバータ 3 1は、昇圧コンバータ 12から直流電圧が供給されると、制御装置 30からの信号 DR V 2に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータ M 2を駆動する。また、インバータ 31は、ハイブリッド車駆動装置 100が搭載されたハイプリッド自動車の回生制動時、交流モータ M 2が発電した交流電圧を制御装置 30からの信号 DRV 2に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を昇圧コンバータ 12へ供給する。

なお、ここで言う回生制動とは、ハイブリッド自動車を運転する運転者によるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速（または加速の中止）させることを含む。

DC/DCコンバータ 20は、制御装置 30からの信号 DRVによって駆動され、直流電源 Bからの直流電圧を変換して補機バッテリ 21を充電する。また、 DC/DCコンバータ 20は、制御装置 3◦からの信号 STP 2によって停止される。補機バッテリ 21は、 DCZDCコンバータ 20から供給される電力を蓄積する。

制御装置 30は、ィンバータ 14が交流モータ M 1を駆動するときにィンバ一タ 14を制御するための信号 DRV 1を生成し、その生成した信号 DRV 1をィンバータ 14へ出力する。また、制御装置 30は、インバータ 31が交流モータ M 2を駆動するときにインバータ 3 1を制御するための信号 DRV 2を生成し、その生成した信号 DRV 2をインバータ 31へ出力する。

さらに、制御装置 30は、インバータ 14 (または 3 1) が交流モータ Ml (または M2) を駆動するとき、昇圧コンバータ 12を制御するための信号 PW MUを生成し、その生成した信号 PWMUを昇圧コンバータ 12へ出力する。さらに、制御装置 30は、ハイブリッド車駆動装置 100が搭載されたハイブリツド自動車 200の回生制動時、交流モータ M 2で発電された交流電圧を直流電圧に変換するための信号 DRV 2を生成して、信号 DRV 2をインバータ 3 1 へ出力する。

さらに、制御装置 30は、ハイブリッド自動車 200の回生制動時、インバータ 3 1から供給された直流電圧を降圧するための信号 PWMDを生成し、その生成した信号 PWMDを昇圧コンバータ 12へ出力する。

図 2は、図 1に示す動力分割機構 210の模式図である。図 2を参照して、動力分割機構 210は、リングギヤ 21 1と、キャリアギヤ 21 2と、サンギヤ 2 13と力ら成る。エンジン 60のシャフト 251は、プラネタリキャリア 253 を介してピ-オンギヤ 21 2に接続され、交流モータ Mlのシャフト 252は、サンギヤ 213に接続され、交流モータ M 2のシャフト 254は、リングギヤ 2 1 1に接続されている。なお、交流モータ M 2のシャフト 254は、 DG220 を介して前輪 230の駆動軸に結合される。

交流モータ M 1は、シャフト 252、サンギヤ 213、ピニオンギヤ 212およびプラネタリキャリア 253を介してシャフト 251を回転し、エンジン 60 を始動する。また、交流モータ Mlは、シャフト 251、プラネタリキャリア 2 53、ピニオンギヤ 212、サンギヤ 213およびシャフト 252を介してェンジン 60の回転力を受け、その受けた回転力によって発電する。

図 3は、図 1のハイブリッド車駆動装置 100において交流モータ Ml, M2 の駆動制御に関する部分を詳細に示す図である。

図 3を参照して、直流電源 Bは、直流電圧を出力する。電圧センサ 10は、直流電源 Bから出力される電圧 Vbを検出し、その検出した電圧 Vbを制御装置 3 0へ出力する。

システムリレー SR 1， SR 2は、制御装置 30からの信号 SEによってオンされると、直流電源 Bからの直流電圧をコンデンサ C 1に供給する。コンデンサ C 1は、直流電源 Bからシステムリレー SR 1， SR 2を介して供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧を昇圧コンバータ 1 2へ供給する。電圧センサ 1 1は、コンデンサ C 1の両端の電圧 V cを検出し、その検出した電圧 V cを制御装置 30へ出力する。

昇圧コンバータ 1 2は、リアクトル L 1 と、 I GB T (Insulated Gate Bipolar Transistor) 素子 Q 1， Q 2と、ダイォード D 1 , D 2とを含む。リァクトル L 1の一方端は直流電源 Bの電源ラインに接続され、他方端は I GBT素子 Q 1と I 08丁素子02との中間点、すなわち、 I 08丁素子(31のェミッタと I GBT素子 Q 2のコレクタとの間に接続される。 I GBT素子 Ql, Q 2は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。 1。8丁素子(31, Q2 は上アームおよび下アームをそれぞれ形成する。

I GBT素子 Q 1のコレクタは電源ラインに接続され、 I GBT素子 Q2のェミッタはアースラインに接続される。また、各 I GBT素子 Q l， Q2のコレクタ一ェミッタ間には、ェミツタ側からコレクタ側へ電流を流すダイォード D 1 , D 2がそれぞれ配置されている。

昇圧コンバータ 12は、制御装置 30によって I GBT素子 Q 1, Q2がオン /オフされ、コンデンサ C 1から供給された直流電圧を昇圧して出力電圧をコンデンサ C 2に供給する。また、昇圧コンバータ 1 2は、ハイブリッド自動車の回生制動時、交流モータ Mlまたは M2によって発電され、インバータ 14または 3 1によって変換された直流電圧を降圧してコンデンサ C 1へ供給する。

コンデンサ C 2は、昇圧コンバータ 1 2から供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ 14, 3 1へ供給する。電圧センサ 1 3は、コンデンサ C 2の両側の電圧、すなわち、昇圧コンバータ 1 2の出力電圧 Vmを検出する。

インバータ 14は、コンデンサ C 2から直流電圧が供給されると制御装置 30 からの信号 DRV 1に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータ] VIIを駆動する。これにより、交流モータ Mlは、トルク指令値 TR 1によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ 14は、交流モータ Mlの発電時には、交流モータ Mlが発電した交流電圧を制御装置 3 0からの信号 DRV 1に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサ C 2を介して昇圧コンバータ 1 2へ供給する。

インバータ 3 1は、コンデンサ C 2から直流電圧が供給されると制御装置 30 からの信号 D R V 2に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータ M 2を駆動する。これにより、交流モータ M 2は、トルク指令値 TR 2によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ 3 1は、ハイブリツド車駆動装置 1 00が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、交流モータ M 2が発電した交流電圧を制御装置 30からの信号 D R V 2に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサ C 2を介して昇圧コンバータ 1 2 へ供給する。

交流モータ Mlには回転角検出部 3 2 Aが配置される。回転角検出部 32 Aは交流モータ Mlの回転軸に連結される。回転角検出部 3 2Aは、交流モータ Ml のロータの回転位置に基づいて回転角 6 1を検出し、検出した回転角 0 1を制御装置 30へ出力する。

交流モータ M2には回転角検出部 3 2 Bが配置される。回転角検出部 3 2 Bは交流モータ M2の回転軸に連結される。回転角検出部 3 2 Bは、交流モータ M2 のロータの回転位置に基づいて回転角 0 2を検出し、検出した回転角 02を制御. 装置 30へ出力する。

制御装置 30は、外部に設けられた ECU (E l e c t r i c a l Co n t r o l Un i t) からトルク指令値 TR 1, TR 2およびモータ回転数 MRN 1, MRN 2を受ける。制御装置 30は、さらに、電圧センサ 10から電圧 Vb を受け、電圧センサ 1 1から電圧 Vcを受け、電圧センサ 1 3から電圧 Vmを受け、電流センサ 24からモータ電流 MCRT 1を受け、電流センサ 28からモータ電流 MCRT2を受ける。制御装置 30は、さらに、回転角検出部 32 A， 3 2Bから回転角 0 1， 0 2をそれぞれ受ける。

制御装置 30は、電圧 Vm、モータ電流 MCRT 1、トルク指令値 TR 1、および回転角 0 1に基づいて、インバータ 14が交流モータ Mlを駆動するときにインバータ 14に含まれるスィツチング素子をスィツチング制御するための信号 DR V Iを生成する。制御装置 30は、その生成した信号 DRV 1をインバータ 14へ出力する。

制御装置 30は、電圧 Vm、モータ電流 MCRT 2、トルク指令値 TR 2、および回転角 Θ 2に基づいて、インバータ 31が交流モータ M2を駆動するときにインバータ 31に含まれるスィツチング素子をスィツチング制御するための信号 DRV2を生成する。制御装置 30は、その生成した信号 DRV 2をインバータ 31へ出力する。

制御装置 30は、インバータ 14 (または 31) が交流モータ Ml (または M 2) を駆動するとき、電圧 Vb， Vm、トルク指令値 TR 1 (または TR2) およびモータ回転数 MRN 1 (または MRN2) に基づいて、昇圧コンバータ 12 の I &8丁素子01， Q 2をスイッチング制御するための信号 PWMUを生成する。制御装置 30は、その生成した信号 PWMUを昇圧コンバータ 12へ出力する。

制御装置 30は、ハイプリッド自動車 200の回生制動時、交流モータ M 2で発電された交流電圧を直流電圧に変換するための信号 DRV 2を生成する。制御装置 30は、信号 DRV2をインバータ 31へ出力する。この場合、インバータ 31のスイッチング素子は信号 DRV 2によってスイッチング制御される。これにより、インバ一タ 31は、交流モータ M 2で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ 12へ供給する。

さらに、制御装置 30は、インバータ 14 (または 3 1) から供給された直流電圧を降圧するための信号 PWMDを生成し、その生成した信号 PWMDを昇圧コンバータ 12へ出力する。これにより、交流モータ Mlまたは M2が発電した交流電圧は、直流電圧に変換され、降圧されて直流電源 Bに供給される。

図 4は、インバータ 14， 31の構成を説明する図である。なおインバータ 3 1の構成はインバータ 14の構成と同様である。以下では代表的にインバータ 1 4の構成を説明するが、.ィンバータ 3 1の構成は以下に説明するインバータ 14 の構成において、「インバータ 14」を「インバータ 3 1」に置き換えたものと等価である。

図 4を参照して、インバータ 14は、 U相アーム 15と、 V相アーム 16と、 W相アーム 17とを含む。 U相アーム 15、 V相アーム 16および W相アーム 1 7は、電源ライン 1とアースライン 2との間に並列に設けられる。

U相アーム 15は、直列に接続された I GBT素子 Q 3， Q 4力ら成り、 V相アーム 16は、直列に接続された I GBT素子 Q 5, Q 6力ら成り、 W相アーム 17は、直列に接続された I 08丁素子(37, Q 8力ら成る。また、各 I GBT 素子 Q 3 ~Q 8のコレクターエミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイォード D 3〜D 8がそれぞれ接続されている。

ィンバータ 14の各相アームの中間点は、交流モータ Mlの各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、交流モータ Mlの U相コイルの他端が I GBT 素子 Q3, Q 4の中間点に、 V相コイルの他端が I GBT素子 Q 5， Q6の中間点に、 W相コイルの他端が I GBT素子 Q 7, Q 8の中間点にそれぞれ接続されている。同様にインバータ 31の各相アームの中間点は、交流モータ M2の各相コイルの各相端に接続されている。

図 5は、交流モータ Ml， M 2に用いられる永久磁石形回転電機の要部の構成例を示す図である。図 5を参照して、永久磁石形同期機のロータにおいては、口ータコア 50に複数の穴 52を開け、この穴 52の内部に永久磁石 54を挿入配置することによって極が形成される。そして、ステータ 40では、ロータコア 5 0を取り囲むように複数のコイル（図示せず）が配置される。複数のコイルに通電して形成された回転磁界に基づいて、ロータが回転駆動される。

ここで、ステータ 40のコイルによって発生される磁束は永久磁石 54を貫くため、永久磁石 54において渦電流が発生する。磁石中に発生した渦電流は、回転電機の小型化、高速化および高出力化に伴い、その発熱および損失の問題が顕著となる。すなわち、発熱は磁石の減磁につながり、回転電機の故障の原因となる。また、渦電流による損失は、回転電機の効率を低下させることとなる。このため、制御装置 30は、永久磁石の磁石温度が所定のしきい温度以下の場合には、第 1のモードでインバータ 14， 3 1を制御し、磁石温度がそのしきい温度を越える場合には、第 1のモードよりも永久磁石の温度上昇を抑制可能な第 2のモードでィンバータ 14, 31を制御する。

図 6は、交流モータ Ml, M 2の断面を模式的に示す図である。図 6において、交流モータ Ml， M 2の断面方向は交流モータ Ml， M 2の回転軸と平行方向である。

図 6を参照して、交流モータ Ml， M2はケース 65に収納される。交流モータ Mlはロータコア 50. 1と、永久磁石 54. 1とを含む。永久磁石 54. 1 はロータコア 50. 1に挿入される。交流モータ] VIIは、さらに、ステータコア 40. 1と、ステータコア 40. 1に巻回されるステータコイル 46. 1とを含む。ステータコア 40. 1 (およびステータコイル 46. 1) はロータコア S O- 1の周固に設けられる。

交流モータ M2は、ロータコア 50. 2と、永久磁石 54. 2とを含む。永久磁石 54. 2はロータコア 50. 2に挿入される。交流モータ M2は、さらに、ステータコア 40. 2と、ステータコア 40. 2に巻回されるステータコイル 4 6. 2とを含む。ステータコア 40. 2 (およびステータコイル 46. 2) は口 —タコア 50. 2の周囲に設けられる。

なお、永久磁石 54. 1の数および永久磁石 54. 2の数は特に限定されるものではない。

軸 Xは交流モータ Mlの回転軸であるとともに交流モータ M2の回転軸である。図 6に示すように、ロータコア 50. 1の軸 X方向の長さは、ロータコア 50. 2の軸 X方向の長さよりも長い。このように交流モータ Mlと交流モータ M2とでは構造が異なる。

ケース 65の底部に溜められた油 70はロータコア 50. 1， 50. 2の各々により搔き揚げられる。ロータコア 50. 1およびステータ（ステータコア 40. 1とおよびステータコイル 46. 1) は油 70により冷却される。同様に、ロータコア 50. 2およびステ一タ（ステータコア 40. 2とおよびステ一タコイル

46. 2) は油 70により冷却される。

油 70は具体的には自動変速機の AT F (Automatic Transmission Fluid) である。本実施の形態によれば液体である冷却油によりロータおよびステータを冷却することができる。さらに本実施の形態では AT Fによりロータおよびステータを冷却することができる。なお本実施の形態では冷却媒体は油であるが、たとえば冷却媒体は気体でもよい。

ケース 65の底部には油 70の温度を検知するための温度センサ 72が設けられる。また、交流モータ M2のステータの温度を検知するために、温度センサ 7 4がステータコイル 46. 2の近傍に設けられる。

図 7は、図 1の制御装置 30の機能ブロック図である。なお、図 7に示す制御装置 30はハードウェアにより実現されてもよいしソフトウエアにより実現されてもよい。

図 7を参照して、制御装置 30は、コンバータ制御部 301と、温度推定部 3 02と、インバータ制御部 303とを含む。コンバータ制御部 301は、直流電源 Bの電圧 Vbと、コンデンサ C 1の電圧 V cと、モータ回転数 MRN1， MR N2と、トルク指令値 TR 1， TR 2とに基づいて、信号 PWMU, PWMD, STP 1を生成して出力する。

温度推定部 302は、モータ回転数 MRN 1， MRN2と、トルク指令値 TR 1, TR 2とを受ける。温度推定部 302は、さらに、温度センサ 72 (図 6参照）から油 70の温度 T aを受け、温度センサ 74 (図 6参照）からステータコィル 46. 2の温度 T sを受ける。温度推定部 302は、モータ回転数 MRN1 とトルク指令ィ直 TR 1と、温度 T aとに基づいて、交流モータ Mlのロータコア

50. 1に挿入される永久磁石 54. 1の温度を推定する。温度推定部 302は温度 T sに基づいて交流モータ Μ2のロータコア 50. 2に挿入される永久磁石 54. 2の温度を推定する。なお、温度推定方法の詳細については後述する。インバータ制御部 303は、回転角 0 1, 0 2と、トルク指令値 TR 1， TR 2と、モータ電流 MCRT 1 , MCRT 2と、昇圧コンバータ 1 2の出力電圧 V mとに基づいて信号 DRV 1, DRV 2を生成して出力する。インバータ制御部 303は、温度推定部 302から磁石温度の推定値を受ける。インバータ制御部 303は磁石温度が所定のしきい温度を超えた場合には、交流モータ Ml (M 2) の負荷率を制限する。

[磁石温度推定方法]

図 8は、永久磁石に生じる渦電流を説明するための図である。図 8を参照して、永久磁石 54を貫く磁界が破線の矢印に示される方向に変動した場合には、永久磁石 54において渦電流 Iが生じる。渦電流 Iは永久磁石 54の表面付近のみ流れる。渦電流 Iによってジュール熱が生じるので永久磁石 54の温度が上昇する。磁界の変動が大きくなるほど渦電流 Iが大きくなる。この結果、永久磁石 54の温度が高くなる。なお、永久磁石 54を貫通する磁界が時間的に一定である場合には、渦電流によるジュール熱は発生しない。

交流モータのロータは回転可能に構成されるので、温度センサなどを用いて口ータに設けられる永久磁石の温度を直接的に検出しようとすると、回転するロータと静止しているステータ側との間のセンサ配線を回転ジョイントなどによって構成する必要がある。そのため、モータの構造が複雑化してしまう。

制御装置 30は交流モータ Ml, M 2の構造の違いに基づいて、交流モータ M 1, M 2の状態に関する複数のパラメータの中から交流モータ Ml, M2のそれぞれに対応する第 1および第 2のパラメータを選択する。後述するように、本実施の形態では、第 1のパラメータは油 70の温度 T aであり、第 2のパラメータは、ステータコイル 46. 2の温度 T sである。制御装置 30は、温度 T sに基づいて交流モータ Mlに含まれる永久磁石 54. 1の温度を推定し、温度 T sに基づいて、交流モータ M2に含まれる永久磁石 54. 2の温度を推定する。交流モータの構造に応じて複数のパラメータの中から適切なパラメータが選択されることで、永久磁石の温度をより正確に推定することができる。図 9は、本実施の形態の温度推定方法を説明するための熱モデル図である。図 9に示されるように、磁石の温度、発熱量、および熱容量をそれぞれ、 Tin, Qm， Mmとする。同様にロータの温度、発熱量、および熱容量をそれぞれ、 T r , Q r , Mrとする。ステータの温度、発熱量、および熱容量をそれぞれ、 T s , Q s， Msとする。雰囲気（油）の温度を T aとする。磁石とロータとの間の熱抵抗、ロータとステータとの間の熱抵抗、ステータと雰囲気との間の熱抵抗、およびロータと雰囲気との間の熱抵抗をそれぞれ R 1, R 2, R 3, R4とする。図 9に示す熱モデルに用いられるこれらのパラメータは、交流モータ Ml， M2 の状態に関する複数のパラメータに相当する。

なお、この熱モデルでは温度の単位を [°C] とする。またこの熱モデルでは「発熱量」とは 1秒あたりの発熱量であり、その単位は [W] (= [JZ秒] ) である。さらに、熱容量の単位は [JZ°C] であり、熱抵抗の単位は [°CZW] である。

この熱モデルの状態が定常状態であるときには以下の式（1) 〜（3) の関係が成立する。

Qm= (Tm-T r ) /R 1 ··' (1)

Qm+Q r = (T r—T s) /R 2 + (T r -T a) /R 4 ··· (2)

Q s = (T s -T a ) /R 3 - (T r—T s) /R 2 … (3)

上記式（1) 、式（2) 、式 (3) から以下の式（4) が得られる。

Tm= (R 1 +R 4) Qm+R4 (Q r +Q s) — (R 4/R 3) T s + ( 1 + R 4/R 3) T a ··· (4)

式（4) は温度 Tmが発熱量および温度により定まる線形関数であることを示す。次に式（4) の妥当性、すなわち図 9の熱モデルの妥当性について説明する。図 1 0は、図 9の熱モデルを交流モータ M 1に適用した結果を示す図である。図 10を参照して、グラフは磁石の温度 Tmを目的変数とし、磁石の発熱量 Q _m、ロータコアの発熱量 Q r、ステータの発熱量 Q s、ステータの温度 T s、および油温 T aを説明変数として N= 36の重回帰分析を行なった結果を表わす。温度は実測値であり、発熱量は計算値である。この結果、交流モータ Mlでは磁石の発熱 Qmと油温 T aとの間に高い相関が得られた。図 1 0のグラフにおいて、横軸は回帰式により得られる磁石温度の推定値を示し、縦軸は磁石温度の実測値を示す。上記の重回帰分析の結果、寄与率（R ²) は 0 . 9 0 5 9となった。

寄与率は実測値と推定値との一致の度合いを示す値であり、 0から 1の範囲の値となる。寄与率が 1に近いほど推定値と実測値との差は小さくなる。図 1 0に示されるように、推定値と実測値との関係を示す複数の点は、推定値と実測値とが等しいことを示す直線の近傍に分布する。

図 1 1は、図 9の熱モデルを交流モータ M 2に適用した結果を示す図である。図 1 1を参照して、グラフは磁石の温度 T mを目的変数とし、磁石の発熱量 Q m、ロータコアの発熱量 Q r、ステ一タの発熱量 Q s、ステータの温度 T s、油温 T aを説明変数として N = 3 6の重回帰分析を行なった結果を表わす。交流モータ M lの場合と同様に、温度は実測値であり、発熱量は計算値である。この結果、交流モータ M 2では磁石の発熱 Q mとステータの温度 T sとの間に高い相関が得られた。

図 1 1のグラフにおいて横軸は回帰式により得られる磁石温度の推定値を示し、縦軸は磁石温度の実測値を示す。上記の重回帰分析の結果、寄与率（R²) は 0 . 9 6 9 9となった。図 1 0と同様に図 1 1のグラフにおいても推定値と実測値との関係を示す複数の点は、推定値と実測値とが等しいことを示す直線の近傍に分布する。

図 1 0から、交流モータ M lでは磁石温度と油温との相関が高いことが導き出される。図 1 1から、交流モータ M 2では磁石温度とステータの温度との相関が高いことが導き出される。このような結果が得られる理由については、以下のように考えられる。

図 6において、油 7 0の温度は交流モータ M l， M 2の雰囲気温度である。したがって交流モータの動作点が変わらないまま交流モータの使用が続く場合には、雰囲気温度と永久磁石との温度とはほぼ等しくなると考えられる。このため、交流モータ M 1の温度と油温とは相関関係にあると考えられる。

しかし、交流モータ M 2は交流モータ M lよりも軸長が長い。このため、交流モータ M 2のステータ（ステータコア 4 0 . 2およびステータコイル 4 6 . 2 ) はロータから発せられる熱を多く受けることになる（受熱面積が大きくなる）。一方、油 70の温度は交流モータ Ml， M 2の平均的な温度を反映している。よつて油 70の温度よりもステータコイル 46. 2の温度のほう力永久磁石 54.

2の温度により近くなると考えられる。

本実施の形態では、図 7の温度推定部 302は、交流モータ M 1の動作状態と磁石温度とを対応付けるマップを記憶し、このマップを参照して交流モ一タ M 1 の回転子に含まれる永久磁石の温度を推定する。

図 12は、図 7の温度推定部 302が記億するマップを示す図である。

図 12を参照して、マップ MP 1~MP 4の各々は、磁石温度と、交流モータ Mlのトルクおよび回転数により定まる交流モータ Mlの動作点との対応を定めたものである。なお油温（温度 Ta) の条件はマップ MP 1〜MP 4間で互いに異なる。

温度推定部 302は油温（温度 Ta) ごとに異なる複数のマップ（マップ MP 1, MP 2, MP 3, MP 4等）を記憶する。なおマップの数は特に限定されるものではないが、マップの数が多いほど交流モータ Mlの回転子に含まれる永久磁石の温度をより精度よく推定することが可能になる。

温度推定部 302は温度センサ 72から温度 T aを受けて、複数のマップの中から温度 T aに対応するマップを選択する。次に温度推定部 302は、そのマツプを参照して、トルク指令値 TR 1とモータ回転数 MRN1とにより定まるマツプ上の動作点から磁石温度を算出する。なお、図 12には、マップに定められる磁石温度の例として 1 10°C、 150°C、および 190°Cを示す。

一方、温度推定部 302による交流モータ M 2の磁石温度の推定方法は以下のとおりである。温度推定部 302は、予め求められた、ステータ温度と磁石温度との相関式を記憶する。そして、温度推定部 302は温度センサ 74により得られるステータの温度 T sと、その相関式とに基づいて交流モータ M2の磁石温度を推定する。

[交流モータの制御方法]

図 13は、本実施の形態における、交流モータ Mlの制御処理を示すフローチヤートである。図 13および図 1を参照して、処理が開始されると、制御装置 30は交流モータ Ml (M2) のロータに含まれる永久磁石の初期温度を設定する（ステップ S 1 ) 。ステップ S 1の処理は、たとえばハイブリッド車駆動装置 100に起動指示が与えられたときに実行される。交流モータ Mlの永久磁石の初期温度は、温度 T a (油温）に設定される。

ステップ S 2において、制御装置 30 (より具体的には図 6に示す温度推定部 302) は、温度 T a、トルク指令値 TR 1、およびモータ回転数 MR N 1を取得する。制御装置 30は、複数のマップの中から温度 T'aに対応するマップを選択する。上述したように制御装置 30は、そのマップとトルク指令値 TR 1とモ —タ回転数 MRN 1とに基づいて交流モータ Mlのロータに含まれる永久磁石の磁石温度 Tmg 1を推定する。

ステップ S 3において、制御装置 30は磁石温度 Tmg 1が所定の温度 T 1以上であるか否かを判定する。磁石温度 Tmg 1が温度 T 1以上である場合（ステップ S 3において YES) 、処理はステップ S 4に進む。一方、磁石温度 Tmg 1が温度 T 1より小さい場合（ステップ S 3において NO) 、処理はステップ S 2に戻る。

磁石温度 Tmg 1が温度 T 1以上になると、制御装置 30は交流モータ Mlの、トルクを制限する処理（負荷率制限処理）を実行する（ステップ S 4) 。具体的には制御装置 30は、交流モータ Mlに流れる電流、すなわちインバータ 14の出力電流を制限する。ステップ S 4の処理が終了すると、処理はステップ S 2に戻る。

図 14は、交流モータ Mlに対する負荷率制限処理を説明する図である。図 14において、グラフの横軸は磁石推定温度（磁石温度 Tmg 1) を示し、グラフの縦軸は交流モータ M 1のトルク制限値を示す。制御装置 30は、磁石温度が T 1を超えるとトルク制限値を減少させる。磁石温度が T 2以上になると、制御装置 30はトルク制限値をたとえば 0に設定する。制御装置 30は、交流モータ Mlの出力トゾレタカ；トルク制限値を超えないようにインバータ 14の出力電流を制御する。よって磁石温度 Tmg 1が T 1を超えると交流モータ Mlのトルクが制限される。 • 図 1 5は、本実施の形態における、交流モータ M2の制御処理を示すフローチヤートである。

図 1 5および図 1を参照して、処理が開始されると、制御装置 30は交流モータ M2のロータに含まれる永久磁石の初期温度を設定する（ステップ S 1A) 。交流モータ M 2の永久磁石の初期温度は、温度 T s (ステータコイルの温度）に設定される。

ステップ S 2 Aにおいて、制御装置 30 (より具体的には図 6に示す温度推定部 302) は、温度 T sを予め記憶する相関式に代入して交流モータ M2のロータに含まれる永久磁石の磁石温度 Tmg 2を推定する。

ステップ S 3 Aにおいて、制御装置 30は磁石温度 Tmg 2が所定の温度 T 1

A以上であるか否かを判定する。磁石温度 Tmg 2が温度 T 1 A以上である場合 (ステップ S 3 Aにおいて YE S) 、処理はステップ S 4 Aに進む。一方、磁石温度 Tmg 2が温度 T 1 Aより小さい場合（ステップ S 3 Aにおいて NO) 、処理はステップ S 2 Aに戻る。

磁石温度 Tmg 2が温度 T 1 A以上になると、制御装置 30は交流モータ M 2 のトルクを制限する処理（負荷率制限処理）を実行する（ステップ S4A) 。制御装置 30は交流モータ M 2に流れる電流、すなわちインバータ 31の出力電流を制限する。ステップ S 4 Aの処理が終了すると、処理はステップ S 2 Aに戻る。図 16は、交流モータ M 2に対する負荷率制限処理を説明する図である。

図 16において、グラフの横軸は磁石推定温度（磁石温度 Tmg 2) を示し、グラフの縦軸は交流モータ M 2のトルク制限値を示す。制御装置 30は、磁石温度が T l Aを超えるとトルク制限値を減少させる。磁石温度が T 2 A以上になると、制御装置 30はトルク制限値をたとえば 0に設定する。制御装置 30は、交流モータ M 2の出力トルクがトルク制限値を超えないようにインバータ 14の出力電流を制御する。よって磁石温度 Tmg 2が T 1 Aを超えると交流モータ M2 のトルクが制限される。

出力トルクを制限した状態で交流モータ Ml (M2) を動作させることにより永久磁石の温度を下げることができる。よって、永久磁石の減磁を防ぐことがでさる。このように本実施の形態では、交流モータ Ml , M 2は互いに構造の異なる (軸長が異なる）モータである。制御装置 30は、磁石温度 Tmg l， Tmg 2 を推定して、磁石温度 Tmg 1， Tmg 2に基づいて、 I PM35 (インバータ 14， 31) を制御する。制御装置 30は、第 1のパラメータ（交流モータ Ml, M2の冷却油の温度）を用いて磁石温度 Tmg 1を推定する。制御装置 30は、第 2のパラメータ（ステータコイル 46. 2の温度）に基づいて磁石温度 Tmg 2を推定する。交流モータ Ml， M 2の構造の違いに基づいて交流モータ Ml， M 2の状態に関する複数のパラメータの中から適切なパラメータが選択されることで、磁石温度をより正確に推定することができる。

また、本実施の形態によれば、車両のエンジンに結合される回転電機と車両の駆動輪に結合される回転電機とに対して、永久磁石の減磁を防ぎながら駆動制御を行なうことができる。

また、本実施の形態の車両によれば、永久磁石の減磁を防ぎつつ、構造の異なる複数の回転電機を駆動させることができる。

なお、本実施の形態における制御装置 30内のコンバータ制御部 301、温度推定部 302、およびインバータ制御部 303は、各ブロックに相当する機能を有する回路で構成してもよいし、予め設定されたプログラムに従って制御部が処理を実行することにより実現してもよい。後者の場合、上述した制御装置 30の制御は、 CPU (Central Processing Unit) によって行なわれ、 CPUは、上記の機能ブロックおよびフローチャートに示される処理を実行するためのプログラムを ROM (Read Only Memory) から読出し、その読出したプログラムを実行して上記の機能ブロックおよびフローチャートに従って処理を実行する。したがつて、 ROMは、上記の機能ブロックおよびフローチャートに示される処理を実行するためのプログラムを記録したコンピュータ（CPU) 読取可能な記録媒体に相当する。

また、交流モータの状態に関する複数のパラメータは、図 9の熱モデルに用いられるパラメータに限定されるものではなく、たとえば交流モータの回転数等、他のパラメータを含んでもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、請求の範囲によつて示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

Claims

請求の範囲

1. 第 1の永久磁石（54. 1) を含む第 1の回転子（50. 1) を備える第 1の回転電機 (Ml) と、前記第 1の回転電機（Ml) と異なる構造を有し、かつ、第 2の永久磁石（54. 2) を含む第 2の回転子（50. 2) を備える第 2 の回転電機（M2) とを駆動制御する駆動制御装置であって、

前記第 1および第 2の回転電機（Ml, M2) を駆動する駆動部（35) と、前記第 1の永久磁石（54. 1) の温度（Tmg l) と、前記第 2の永久磁石 (54. 2) の温度（Tmg 2) とを推定するとともに、その推定結果に基づいて前記駆動部（35) を制御する制御部（30) とを備え、

前記制御部（ 30 ) は、

前記第 1および第 2の回転電機（Ml， M2) の構造の違いに基づいて、前記第 1および第 2の回転電機（Ml, M2) の状態に関する複数のパラメータの中から前記第 1および第 2の回転電機（Ml， M2) にそれぞれ対応する第 1および第 2のパラメータを選択するとともに、前記第 1および第 2のパラメータを用いて、前記第 1の永久磁石（54. 1) の温度（Tmg l) と、前記第 2の永久磁石（54. 2) の温度（Tmg 2) とをそれぞれ推定する温度推定部（30 2) を含む、回転電機の駆動制御装置。

2. 前記第 2の回転電機（M 2) の回転軸方向の長さは、前記第 1の回転電機 (Ml) の回転軸方向の長さよりも長い、請求の範囲第 1項に記載の回転電機の駆動制御装置。

3. 前記第 1の回転電機（Ml) は、前記第 1の回転子（50. 1) の周囲に設けられる第 1の固定子（40. 1) をさらに含み、

前記第 2の回転電機 (M2) は、前記第 2の回転子（50. 2) の周囲に設けられる第 2の固定子（40. 2) をさらに含み、

前記第 1および第 2の回転子（50. 1， 50. 2) と前記第 1および第 2の固定子（40. 1， 40. 2) とは冷却媒体（70) により冷却され、

前記第 1のパラメータは、前記冷却媒体（70) の温度であり、

前記第 2のパラメータは、前記第 2の固定子（40. 2) の温度である、請求の範囲第 2項に記載の回転電機の駆動制御装置。

4. 前記冷却媒体（70) は、冷却油である、請求の範囲第 3項に記載の回転電機の駆動制御装置。

5. 前記駆動部（ 35 ) は、

前記第 1および第 2の回転電機（Ml, M2) をそれぞれ駆動する第 1および第 2のインバータ（14, 31) を含み、

前記制御部（ 30 ) は、

前記第 1の永久磁石（54. 1) の温度（T.mg l) が第 1のしきい温度（T 1) 以上の場合には、前記第 1のインバータ（14) の出力電流を制限し、前記第 2の永久磁石（54. 2) の温度（Tmg 2) が第 2のしきい温度（T 1 A) 以上の場合には、前記第 2のインバータ（31) の出力電流を制限するインバータ制御部（303) をさらに含む、請求の範囲第 1項に記載の回転電機の駆動制御装置。

6.. 前記第 1および第 2の回転電機（Ml, M2) は、内燃機関（60) および駆動輪（230) を備える車両（100) に搭載され、

前記第 1の回転電機 (Ml) は、前記内燃機関（60) に結合され、前記第 2の回転電機（M2) は、前記駆動輪（230) に結合される、請求の範囲第 1項に記載の回転電機の駆動制御装置。

7. 第 1の永久磁石（54. 1) を有する第 1の回転子（50. 1) を含む第 1の回転電機 (Ml) と、

前記第 1の回転電機（Ml) と異なる構造を有し、かつ、第 2の永久磁石（5 4. 2) を有する第 2の回転子（50. 2) を含む第 2の回転電機 (M2) と、前記第 1および第 2の回転電機（Ml, M2) を駆動する駆動部（35) と、前記第 1の永久磁石（54. 1) の温度（Tmg l) と、前記第 2の永久磁石 (54. 2) の温度（Tmg 2) とを推定するとともに、その推定結果に基づいて前記駆動部（35) を制御する制御部（30) とを備え、

前記制御部（30) は、

前記第 1および第 2の回転電機（Ml, M2) の構造の違いに基づいて、前記第 1および第 2の回転電機（Ml, M2) の状態に関する複数のパラメータの中から前記第 1および第 2の回転電機 (Ml, M2) にそれぞれ対応する第 1および第 2のパラメータを選択するとともに、前記第 1および第 2のパラメータを用いて、前記第 1の永久磁石（54. 1) の温度（Tmg l) と、前記第 2の永久磁石（54. 2) の温度（Tmg 2) とをそれぞれ推定する温度推定部（30 2) を含む、車両。

8. 前記第 2の回転電機 (M2) の回転軸方向の長さは、前記第 1の回転電機 (Ml) の回転軸方向の長さよりも長い、請求の範囲第 7項に記載の車両。

9. 前記第 1の回転電機（Ml) は、前記第 1の回転チ (50. 1) の周囲に設けられる第 1の固定子（40. 1) をさらに有し、

前記第 2の回転電機'（M 2) は、前記第 2の回転子（50. 2) の周囲に設けられる第 2の固定子（40. 2) をさらに有し、

前記第 1および第 2の回転子（50. 1， 50. 2) と前記第 1および第 2の固定子（40. 1, 40. 2) とは冷却媒体（70) により冷却され、

前記第 2のパラメータは、前記第 2の固定子（40. 2) の温度である、請求の範囲第 8項に記載の車両。

10. 前記冷却媒体（70) は、冷却油である、請求の範囲第 9項に記載の車両₀

1 1. 前記駆動部（35) は、

前記第 1および第 2の回転電機 (Ml, M2) をそれぞれ駆動する第 1および第 2のインバーク（14, 31) を含み、

前記制御部（30) は、

前記第 1の永久磁石（54. 1) の温度（Tmg l) が第 1のしきい温度（T 1) 以上の場合には、前記第 1のインバータ（14) の出力電流を制限し、前記第 2の永久磁石（54. 2) の温度（Tmg 2) が第 2のしきい温度（T 1 A) 以上の場合には、前記第 2のインバータ（3 1) の出力電流を制限するインバータ制御部（303) をさらに含む、請求の範囲第 7項に記載の車両。

12. 前記車両は、

前記第 1の回転電機 (Ml) が結合される内燃機関（60) と、前記第 2の回転電機 (M2) が結合される駆動輪（230) とをさらに備える. 請-求の範囲第 7項に記載の車両。