JP5420006B2 - 同期機制御装置 - Google Patents
同期機制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5420006B2 JP5420006B2 JP2012064777A JP2012064777A JP5420006B2 JP 5420006 B2 JP5420006 B2 JP 5420006B2 JP 2012064777 A JP2012064777 A JP 2012064777A JP 2012064777 A JP2012064777 A JP 2012064777A JP 5420006 B2 JP5420006 B2 JP 5420006B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- current
- synchronous machine
- axis
- magnetic flux
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/141—Flux estimation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive
- H02P29/66—Controlling or determining the temperature of the rotor
- H02P29/662—Controlling or determining the temperature of the rotor the rotor having permanent magnets
Description
と磁束とから永久磁石型同期電動機の温度変化を推定する温度推定器を有する従来の装置がある(例えば、特許文献4参照)。
界磁を構成する永久磁石を有する同期機に対して、電圧指令に基づいて電圧を出力する電力変換手段と、
前記同期機の電機子電流を検出する電流検出手段と、
制御指令に基づいて前記電圧指令を演算する電圧指令演算手段と、
前記同期機の回転子位置を推定若しくは検出する位置検出手段と、
少なくとも前記電機子電流と前記電圧指令のうちの何れか一方に基づいて前記同期機の総電機子鎖交磁束の発生方向であるγ軸を推定する磁束推定器と、
前記回転子位置と前記推定した前記γ軸とに基づいて、前記電機子電流をγ軸とその直交方向であるδ軸からなるγ-δ軸上の電流へ座標変換し、前記制御指令と前記γ−δ軸上の電流とに基づいて、前記永久磁石の温度または磁束を推定する磁石状態推定手段と、
を備え、
前記磁石状態推定手段は、前記制御指令に対して、前記γ−δ軸上の電流と永久磁石の温度または磁束との相関を示したマップ若しくは数式を有する磁石状態参照手段を備えている、ことを特徴とするものである。
以下、この発明の実施の形態1による同期機制御装置の構成、および各構成要素の機能について説明する。図1は、この発明の実施の形態1による同期機制御装置を同期機を含めて示すシステム構成図である。なお、この発明における同期機1は、界磁として永久磁石を有している。
幅変調)制御されるインバータを含み、入力側に接続された電源12からの直流電力を多相交流電力に変換し、その多相交流電力を同期機1の電機子巻線に供給する。更に詳しく述べれば、電力変換手段2は、後述する電圧指令演算手段4により得られる電圧指令、厳密には電圧指令演算手段4から出力される電圧指令を座標変換した多相交流電圧指令、に基づく多相交流電圧を発生し、その多相交流電圧を同期機1の電機子巻線に印加して同期機1を駆動する。その結果、同期機1の電機子巻線に出力電流が発生する。この電機子巻線に発生する出力電流を以下、電機子電流と表記する。
の相の電機子電流を検出するようにした構成であっても良い。なお、電流検出手段3は、同期機1の各相の電機子電流を直接検出する電流センサ等による構成以外に、電源12と電力変換手段2との間を流れるDCリンク電流から電機子電流を検出する周知の技術を用いたものであっても良い。
指令Id*、Iq*)に一致させるようにd-q軸上の電圧指令Vd*、Vq*を出力する。
電流フィードバック制御を行う場合は、d-q軸上の電流指令Id*、Iq*とd-q軸上の電流Id、Iqとの偏差に基づいて、下記の式(2)による比例積分制御(PI制御)を行い、d-q軸上の電圧指令(電流フィードバック制御指令)Vd*、Vq*を生成する。
手段2、例えば周知のPWM制御インバータ、のキャリア周波数の比が小さい場合等、同期機1の各相に印加される交流電圧の1周期に対する電力変換手段2のスイッチング素子のスイッチング回数が少なくなると、同期機1の電流を所望の電流指令に追従させるために必要な電圧指令の更新が行えず、電流フィードバック制御を行うことが困難となる。このような場合には、電圧フィードフォワード制御を行えば良い。電圧フィードフォワード制御を行うためには、図1若しくは図2には電圧指令演算手段4の入力として記載されていない回転速度ωを、電圧指令演算手段4へ入力する必要がある。回転速度ωは、位置検出手段5若しくは5aで検出した回転子位置θを用いて微分演算を行うことで得られる。
速度ω、永久磁石磁束Φmに基づいて、下記の式(3)によりd-q軸上の電圧指令(電
圧フィードフォワード制御指令)Vd*、Vq*を生成する。
、Lqはq軸方向のインダクタンス(以下、q軸インダクタンスと表記する)、Rは抵抗(同期機1の電機子巻線の抵抗が主であり、同期機1と電力変換手段2との間の配線抵抗の影響が無視できないくらいに大きい場合は、この配線抵抗も考慮した抵抗値とする)である。
、これに代えて、d-q軸上の電流Id、Iq、あるいは、Id*とIdとの平均値と、Id*とIdとの平均値とを用いても良い。
11bにおいて下記の式(4)による演算により、回転子位置θに基づいて電圧指令vu*、vv*、vw*に変換された上で、電力変換手段2に出力される。
M制御方式等により同期機1に電圧vu、vv、vwを印加する。
交磁束Φの発生方向であるγ軸を推定、具体的には、d軸に対して、推定した総電機子鎖交磁束(ベクトル)Φの方向のなす角度∠Φ0を推定する。総電機子鎖交磁束Φとは、前述の永久磁石が生成する磁束(以下、永久磁石磁束と称する)Φmと前述の電機子電流が生成する磁束(電機子反作用磁束)Φaとの合成磁束のことであり、この発明の実施の形態1では、前述のγ軸に対して90°進んだ直交方向をδ軸とする。
に対して総電機子鎖交磁束Φの方向のなす角度∠Φ0との関係等を示している。前述の角度∠Φ0を演算する好適な一手法として、d-q軸上の電流Id、Iqと総電機子鎖交磁
束Φのd軸成分Φd、同q軸成分Φqとの関係式である下記の式(5)により、Φd、Φqを求め、求めたΦd、Φqから下記の式(6)に基づいて∠Φ0を演算する。
に電機子電流により値が変化することが知られており、例えばd-q軸上の電流Id、I
qとd-q軸インダクタンスLd、Lqとの関係を数式あるいはテーブルの形で記憶して
おき、電流に応じて変化させることにより、インダクタンス変動による磁束推定の誤差を低減できるような構成としても良い。
Vqと、総電機子鎖交磁束Φのd軸成分Φd、同q軸成分Φqとの関係式である下記の式(7)式により、Φd、Φqを求め、求めたΦd、Φqから前述の式(6)に基づいて角度∠Φ0を演算する。
d、Vqの実際の値が不明であるため、d-q軸上の電圧Vd、Vqに代えてd-q軸上の電圧指令Vd*、Vq*を用いる。その際、同期機1の駆動開始前においてd-q軸上の電
圧指令Vd*、Vq*が0であり、[Φd=Φq=0]となることから、同期機1の駆動開始における総電機子鎖交磁束Φのd軸成分Φdの初期値として、基準値等の所定の永久磁石磁束Φmを与える。
に基づいて下記の式(8)によりγ-δ軸上の電流Iγ、Iδへ変換する。d-q軸上の電流Id、Iqに代えてd-q軸上の電流指令Id*、Iq*をγ-δ軸上の電流Iγ、Iδへ変換しても良い。
伴うγ-δ軸上の電流Iγ、Iδと永久磁石温度(推定値)Tmagとの関係を示すマッ
プ若しくは数式を記憶しておき、IγまたはIδが入力されるとそのマップ若しくは数式を参照して、永久磁石温度推定値Tmagを出力する。これらのマップあるいは数式は、同期機1の特性(インダクタンス変化や磁石減磁特性)が予め解析等で判明している場合は、同期機1の特性データを用いて予め求めておき、判明していない場合は実測により特性データを採取すれば良い。
電流指令をId*:0[A]、Iq*:600[A]に設定して同期機1を駆動することで永久磁石温度Tmagを推定することができる。
基準状態に対して減磁が生じた時のベクトル図の差異を示す説明図であり、図6の(A)
は、基準状態、すなわち、永久磁石に減磁が生じていない時のベクトル図、図6の(B)は、図6の(A)を基準とし、制御指令、すなわち、この実施の形態1においては所定のd-q軸電流指令Id*、Iq*が一定(所望に制御されているとの前提でd-q軸電流Id、Iqも一定)の定常状態において、同期機1の温度上昇に伴う永久磁石の減磁(ΔΦmag分の磁石磁束の低下)が発生した時のベクトル図である。
永久磁石温度Tmagの変化も捉えられる。
に基づいて同期機1の永久磁石温度(または磁束)を推定することから、電圧変換手段2の電圧出力精度(例えば、インバータのデッドタイムに起因する電圧誤差)の影響を受けにくく、精度良く永久磁石の温度または磁束を推定できる効果がある。
次に、この発明の実施の形態2による同期機制御装置について説明する。図7は、この発明の実施の形態2に係る同期機制御装置を同期機を含めて示すシステム構成図である。前述の実施の形態1では、制御指令としてd-q軸上の電流指令Id*、Iq*を与える形
態としたが、実施の形態2では、制御指令として総電機子鎖交磁束指令Φ*とδ軸電流指
令Iδ*とを与える形態とした。また、特に図示していないが、実施の形態2においても図2に示したような推定演算により回転子位置θを得る位置検出手段5aを備える構成でも良い。
軸上の電流Id、Iqへ変換する処理以降、電力変換手段2の入力側となる電圧指令の生成までの流れを説明する。
軸電流Iδとを所望の制御指令、ここでは総電機子鎖交磁束指令Φ*とδ軸電流指令Iδ*、に一致させるようにγ-δ軸上の電圧指令Vγ*、Vδ*を出力する。
0)により求めた総電機子鎖交磁束の大きさ|Φ|を総電機子鎖交磁束指令Φ*から減じ
て算出される値であり、この演算式は下記の式(12)となる。
後述の磁石状態推定手段7aにおいて求める。電流フィードバック制御を行う場合は、γ-δ軸上の電流指令Iγ*、Iδ*とγ-δ軸上の電流Iγ、Iδとの偏差に基づいて下記の式(14)の比例積分制御(PI制御)を行い、γ-δ軸上の電圧指令(電流フィードバ
ック制御指令)Vγ*、Vδ*を生成する。
速度ω、電機子鎖交磁束の大きさ|Φ|とに基づいて、下記の式(15)によりγ-δ軸
上の電圧指令(電圧フィードフォワード制御指令)Vγ*、Vδ*を生成する。
るが、これ等に代えて、γ-δ軸上の電流Iγ、Iδ、あるいは、Iγ*とIγとの平均値、Iδ*とIδとの平均値等を用いても良い。また、通常時は電流フィードバック制御のみ、あるいは電流フィードバック制御と電圧フィードフォワード制御との併用とし、電流フィードバック制御が困難な運転条件では、電流フィードバック制御を無効とし、電圧フィードフォワード制御のみを行うような構成としても良い。
器11dにおいて下記の式(16)の演算により、磁束推定器6aで推定した総電機子鎖交磁束Φの位相∠Φに基づいて電圧指令vu*、vv*、vw*に変換された上で、電力変
換手段2に出力される。
づいて周知のPWM制御方式等により同期機1に電圧vu、vv、vwを印加する。
度∠Φ0に基づいて前述の式(8)によりγ-δ軸上の電流Iγ、Iδへ変換する。なお
、座標変換器11cで生成されたγ-δ軸上の電流Iγ、Iδの値は、前述の電圧指令演
算手段4aでも使用される。
永久磁石温度Tmagを推定することができる。前述の図9の構成では、磁石状態推定手段7aの出力は永久磁石温度推定値Tmagとなっているが、前述の通り永久磁石温度推定値Tmagと永久磁石磁束推定値Φmagとは相関があり、この相関関係を把握しておくことで、出力を永久磁石磁束推定値Φmagにすることも勿論可能である。
次に、この発明の実施の形態3による同期機制御装置について説明する。図12は、この発明の実施の形態3による同期機制御装置を、同期機含めて示すシステム構成図、図13は、この発明の実施の形態3による同期機制御装置の変形例を、同期機含めて示すシステム構成図である。この発明の実施の形態3による同期機制御装置は、図12または図13に示すように、トルク指令に基づいて前記制御指令を生成するための上位の指令生成系である制御指令演算手段8(または8a)を追加し、トルク指令をγ軸電流Iγに応じて制限し、制限後のトルク指令に応じて前記制御指令を出力するようにしたものである。
手段8aは、前述の実施の形態2で説明した制御指令としての総電機子鎖交磁束指令Φ*
とδ軸電流指令Iδ*とを発生する。図12、図13に示すように、制御指令演算手段8
2、8aは、トルク指令制限器81と制御指令生成器82、82aとで構成される。トルク指令制限器81の構成は、図12、図13とも同じである。以下、トルク指令制限器81で制限される前のトルク指令をτ*、トルク指令制限器81出力である(制限後の)トルク指令をτ0*として区別する。
接的に制御指令(d‐q軸上の電流指令Id*、Iq*、あるいは、総電機子鎖交磁束指令Φ*とδ軸電流指令Iδ*)の大きさを小さくし、電機子電流(実効値)の増加を抑制するような構成とする。
)トルク指令τ0*を出力する。γ軸電流Iγとトルク指令τ*の制限値との相関は、駆動条件や同期機1の熱容量や冷却性能、さらには、電力変換手段2の性能に応じて設定される。例えば、所定の制御指令において、γ軸電流Iγがある値を超えると永久磁石温度が不可逆減磁に至る温度に漸近したと判断して、トルク指令を下げる、極端には「0」にする等の処理を施した上で、(制限後の)トルク指令τ0*を出力するといった形態にする。また、γ軸電流Iγが増加するに従いトルク指令τ*の制限値を段階的に逓減するような形態としても良い。
制御指令であるd‐q軸上の電流指令Id*、Iq*を生成する。界磁として永久磁石を有する同期機1の場合、同一のトルクを発生させることの可能なd軸電流Idとq軸電流Iqとの組み合わせが無数に存在することが知られており、(制限後の)トルク指令τ0*に対し、所望の条件(例えば、効率最大、トルク最大等)に合致する適切なd‐q軸上の電流指令Id*、Iq*を出力する。
上の電流指令Id*、Iq*を選択する方法は問わないため、これらの電流指令Id*、Iq*の選択方法の詳細については省略するが、最も簡便な方法では、例えば、電圧指令演算手段4から出力されるd‐q軸上の電圧指令Vd*、Vq*が、同期機1に対して電力変換手段2が印加可能な電圧を超えないように、負のd軸電流指令値Id*を調整した上で、前述の式(17)に基づいてq軸電流指令Iq*を生成する方法がある。
4中の点線矢印で示す)を用いてδ軸電流指令Iδ*を制限するδ軸電流指令制限器85
を付加している。
γ*との合成電流が電力変換手段2の仕様等に基づいて決定される電流制限値Imaxに
制限するように、電流制限値Imaxとγ軸電流指令Iγ*に基づいてδ軸電流指令Iδ*を制限する。δ軸電流指令Iδ*の上限値Iδ*maxは、下記の式(20)で得られ、Iδ*maxを逐次求めながら、δ軸電流指令Iδ*の絶対値|Iδ*|がIδ*max以下となるようにδ軸電流指令Iδ*を制限する。
束指令Φ*、例えば、同期機1の電機子電流(実効値)一定の条件下において、最大のト
ルクを出力するような総電機子鎖交磁束指令Φ*を出力する。
δ軸電流指令Iδ*に加えて同期機1の回転速度ωをも参照し、δ軸電流指令Iδ*に対して速度依存性を有する同期機1の渦電流損やヒステリシス損を含む鉄損を小さくできる総電機子鎖交磁束指令Φ*がある。このような条件で同期機1を駆動すると、特に回転速度が高い時に顕著となる同期機1で発生する鉄損が小さくなり、主に高回転速度域における同期機1の変換効率が上がる。
期前)の演算結果を用い、該指令値を用いて計算したδ軸電流指令Iδ*によって今回の
総電機子鎖交磁束指令Φ*を算出する、あるいは、磁束指令生成器84において、総電機
子鎖交磁束指令Φ*の値を適切なフィルタを通して出力すること等により演算処理の安定
性を高める等の対策を施せば良い。
生成する構成とされている。
対して好適な総電機子鎖交磁束指令Φ*を出力する。例えば、図15の横軸を下記の式(
21)の関係を用いてトルク指令に変換すれば、入力された(制限後の)トルク指令τ0*に対する総電機子鎖交磁束指令Φ*を得ることができる。
しい。該誘起電圧は、同期機1の抵抗Rの電圧降下を無視すれば同期機1の回転速度ωと総電機子鎖交磁束Φとの積で決まることから、電力変換手段2の出力可能最大電圧値Vmaxに基づいて、同期機1の回転速度ωに応じた磁束指令最大値Φmaxを下記の式(22)により逐次演算し、磁束指令生成器84、84aの出力をΦmaxで制限した値を総電機子鎖交磁束指令Φ*とすれば、より好適となる。
次に、この発明の実施の形態4による同期機制御装置について説明する。この発明の実施の形態4による同期機制御装置は、前述の実施の形態1の同期機制御装置における図4に示した磁石温度推定器71を以下に示す磁石温度推定器71bに置き換え、前述の実施の形態2による同期機制御装置における図9に示した磁石温度推定器71aを以下に示す磁石温度推定器71cに置き換えたものである。
流指令Id*、Iq*を与える時の磁石温度推定器71bの構成を示している。図19は、この発明の実施の形態4による同期機制御装置における、磁石温度推定器の別の例を示す構成図であり、実施の形態2で説明した制御指令としてδ軸電流指令Iδ*と総電機子鎖
交磁束指令Φ*とを与える時の磁石温度推定器71cを示している。
(Id1、Iq1)、(Id2、Iq2)、(Id3、Iq3)、(Id4、Iq4)・・・・を予め設定しておき、各々の指令に対して、温度変化に伴うγ軸電流Iγ(あるいはδ軸電流Iδ)と永久磁石温度(推定値)Tmagとの関係を示すマップあるいは数式を記憶した磁石状態参照手段72を複数用意しておく。図18の例では、(Id*、Iq*)=(0[A]、200[A])に係るものが磁石状態参照手段72a、(Id*、Iq*)=(0[A]、400[A])に係るものが磁石状態参照手段72b、(Id*、Iq*)=(0[A]、600[A])に係るものが磁石状態参照手段72cであり、これらの制御指令条件以外においても同様の磁石状態参照手段を複数用意しておく。
磁石状態参照手段72の中の制御指令条件とほぼ一致する(該条件一致判定には多少のマージンを持たせる)ものが存在する時に、磁石温度推定器71bは、γ軸電流Iγあるいはδ軸電流Iδを該制御指令条件の磁石状態参照手段72のマップまたは数式を参照して、永久磁石温度推定値Tmagを出力する。
説明すると、例えば、δ軸電流指令Iδ*と総電機子鎖交磁束指令Φ*の複数の組(Iδ*
、Φ*)=(Iδ1、Φ1)、(Iδ2、Φ2)、(Iδ3、Φ3)、(Iδ4、Φ4)
・・・・を予め設定しておき、各々の指令に対して、温度変化に伴うγ軸電流Iγと永久磁石温度(推定値)Tmagとの関係を示すマップあるいは数式を記憶した磁石状態参照手段72を複数用意しておく。図19の例では、(Iδ*、Φ*)=(0.05[Wb]、
100[A])に係るものが磁石状態参照手段72d、(Iδ*、Φ*)=(0.05[W
b]、200[A])に係るものが磁石状態参照手段72e、(Iδ*、Φ*)=(0.0
5[Wb]、300[A])に係るものが磁石状態参照手段72fであり、これらの制御指令条件以外においても同様の磁石状態参照手段を複数用意しておく。
相関を示したマップあるいは数式を設ける制御指令の条件を所定の電流以上に限定しても良い。図20は、この発明の実施の形態4による同期機制御装置における、磁石状態参照手段においてγ-δ軸上の電流と永久磁石温度(磁束)との相関を示したマップあるいは
数式を設ける制御指令の条件を表した一例を示す説明図である。
上の電流と永久磁石温度(磁束)との相関を示したマップあるいは数式を設ける制御指令の条件である。なお、界磁として永久磁石を有する同期機1は、正のd軸電流を通電する機会が多くなく、マップデータを少なくするためd軸電流が負の範囲のみに前記黒丸印を設定している。
とから、電圧変換手段2の電圧出力精度(例えば、インバータのデッドタイムに起因する電圧誤差)の影響を受けにくいことが特徴である。ただし、d-q軸上の電圧指令Vd*、Vq*を用いて総電機子鎖交磁束Φのd軸成分Φd、同q軸成分Φqを推定し、式(10)
、式(11)に基づいて、総電機子鎖交磁束Φの大きさ|Φ|と位相∠Φとを求める際に、電圧情報を用いており、電圧が低くなる低速域において、若干電圧変換手段2の電圧出力精度の影響を受ける。よって、低速域において、総電機子鎖交磁束の推定精度、さらには、該推定精度が影響する電機子電流をγ軸及びδ軸の二軸上の電流へ座標変換する際の精度に影響が及ぶため、永久磁石温度(磁束)の推定精度に影響する可能性がある。
式を設ける前記制御指令の条件を、該推定を必要とする電流領域に限定することで、磁石状態参照手段の構成を簡素化でできる効果がある。
次に、この発明の実施の形態5による同期機制御装置について説明する。この発明の実施の形態5による同期機制御装置は、前述の実施の形態1〜4に示したような制御指令とγ-δ軸上の電流とに基づいて永久磁石温度(磁束)を推定するモードに加え、前述の制
御指令を同期機1の電機子電流が零となるように設定し、該設定時に推定した総電機子鎖交磁束Φに基づいて永久磁石温度(磁束)を推定するモードを設けるようにしたものである。
束)を推定する場合、同期機1の電機子巻線に何らかの電流が流れていることを前提とした方式であるため、同期機1の電機子電流が零の場合、永久磁石温度(磁束)が推定できない。このため、永久磁石温度(磁束)を推定するために、不要な電流を電機子巻線へ流す必要があり、不要な電流を流すことで、不必要なトルクが発生したり、永久磁石の温度が上昇したりする懸念がある。
て永久磁石温度(磁束)を推定するモード以外に、前記制御指令を同期機1の電機子電流が零となるように設定し、該設定時に推定した総電機子鎖交磁束Φに基づいて永久磁石温度(磁束)を推定するモードを新たに加えることで、不必要な電流を電機子巻線へ流すことなく、無通電時において永久磁石温度(磁束)を推定できるようにする。
指令Vq*より下記に式(24)に基づいて、総電機子鎖交磁束Φ(該値が永久磁石磁束
推定値Φmag)が求まる。
が発生しない無通電時においても永久磁石の温度(磁束)推定を行える効果がある。
次に、この発明の実施の形態6による同期機制御装置について説明する。この発明の実施の形態6による同期機制御装置は、前述の実施の形態2あるいは3において、前述のδ軸上の電流を零に制御し無負荷状態にするために、δ軸電流指令Iδ*として「0」、すなわち、[Iδ*=0]を与えるともに、同期機1の電機子で発生する誘起電圧を電力変換手段2の出力可能電圧以下となるような総電機子鎖交磁束指令Φ*を与えるようにしたものである。
では総電機子鎖交磁束指令Φ*と永久磁石磁束Φmagとが概ね一致し、電機子反作用磁束Φaがほとんど発生しないため、γ軸電流Iγがほとんど流れない。
(1)界磁を構成する永久磁石を有する同期機に対して、電圧指令に基づいて電圧を出力する電力変換手段と、前記同期機の電機子電流を検出する電流検出手段と、制御指令に基づいて前記電圧指令を演算する電圧指令演算手段と、前記同期機の回転子位置を推定若しくは検出する位置検出手段と、少なくとも前記電機子電流と前記電圧指令のうちの何れか一方に基づいて前記同期機の総電機子鎖交磁束の発生方向であるγ軸を推定する磁束推定器と、前記永久磁石の温度または磁束を推定する磁石状態推定手段とを備え、前記磁石状態推定手段は、前記回転子位置と前記推定した前記γ軸とに基づいて、前記電機子電流をγ軸とその直交方向であるδ軸からなるγ-δ軸上の電流へ座標変換し、前記制御指令と
前記γ−δ軸上の電流とに基づいて、前記永久磁石の温度または磁束を推定することを特徴とする。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、電圧変換手段の電圧出力精度の影響を受けにくい精度の良い永久磁石の温度または磁束を、永久磁石に直接温度検出器を取り付けることなく、少ないマップデータで推定することができる。
とを特徴とする(実施の形態1、図1乃至図6)。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、電圧変換手段の電圧出力精度の影響を受けにくい精度の良い永久磁石の温度または磁束を、永久磁石に直接温度検出器を取り付けることなく、少ないマップデータで推定することができる。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、電圧変換手段の電圧出力精度の影響を受けにくい精度の良い永久磁石の温度または磁束を、永久磁石に直接温度検出器を取り付けることなく、少ないマップデータで推定することができる。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、永久磁石を含む同期機の温度上昇時にトルク指令を制限することで、不可逆減磁を防止することができるとともに、電力変換手段の性能によって制限される同期機の電機子電流を制限値に以下に抑制できる効果がある。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、制御指令が逐次変化したとしても、制御指令の変化に追従して永久磁石の温度または磁束を推定できる。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、γ−δ軸上の電流と永久磁石の温度(磁束)との相関を示したマップあるいは数式を設ける前記制御指令の条件を、該推定を必要とする電流領域に限定することで、磁石状態参照手段の構成を簡素化でできる。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、所定の期間毎に永久磁石の温度(磁束)推定を行うことで、長時間推定動作が行われない状態を防止できる。
前記磁石状態推定手段は、前記永久磁石の温度または磁束を推定する動作を、前記回転子位置から換算される前記同期機の速度が所定の速度以上においてのみ実行することを特徴とする(実施の形態4、図21)。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、電圧変換手段の電圧出力精度がより高くなる高速域のみ永久磁石温度(磁束)を推定する動作を実行することで、電圧指令に基づいて推定される総電機子鎖交磁束の推定精度、さらには、該推定精度が影響する電機子電流をγ軸及びδ軸の二軸上の電流へ座標変換する際の精度が極めて高い時
のみ永久磁石の温度(磁束)推定が行われることから、推定精度を高める効果がある。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、無通電時においても永久磁石の温度(磁束)推定を行える効果がある。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、電機子巻線に必要以上の電流を流さずに永久磁石の温度(磁束)推定を行え、電機子電流による発熱や損失を抑制できる効果がある。
このように構成したこの発明による同期機制御装置によれば、負荷駆動中においても発生トルクが零となることによって発生する影響を最小限に抑えながら永久磁石の温度(磁束)推定に係わる電機子電流による発熱や損失を抑制できる効果がある。
3 電流検出手段 4、4a 電圧指令演算手段
5、5a 位置検出手段 6、6a 磁束推定器
7、7a 磁石状態推定手段 8、8a 制御指令演算手段
11a、11b、11c、11d 座標変換器
12 電源 41 γ軸電流指令生成器
42 γ−δ軸電圧指令生成器
71、71a、71b、71c 磁石温度推定器
72a、72b、72c、72d、72e、72f 磁石状態参照手段
81 トルク指令生成器
82、82a、82b 制御指令生成器
83 δ軸電流指令生成器 84、84a 磁束指令生成器
85 δ軸電流指令制限器
Claims (10)
- 界磁を構成する永久磁石を有する同期機に対して、電圧指令に基づいて電圧を出力する電力変換手段と、
前記同期機の電機子電流を検出する電流検出手段と、
制御指令に基づいて前記電圧指令を演算する電圧指令演算手段と、
前記同期機の回転子位置を推定若しくは検出する位置検出手段と、
少なくとも前記電機子電流と前記電圧指令のうちの何れか一方に基づいて前記同期機の総電機子鎖交磁束の発生方向であるγ軸を推定する磁束推定器と、
前記回転子位置と前記推定した前記γ軸とに基づいて、前記電機子電流をγ軸とその直交方向であるδ軸からなるγ-δ軸上の電流へ座標変換し、前記制御指令と前記γ−δ軸上の電流とに基づいて、前記永久磁石の温度または磁束を推定する磁石状態推定手段と、
を備え、
前記磁石状態推定手段は、前記制御指令に対して、前記γ−δ軸上の電流と永久磁石の温度または磁束との相関を示したマップ若しくは数式を有する磁石状態参照手段を備えている、
ことを特徴とする同期機制御装置。 - 前記制御指令は、前記同期機の回転二軸座標であるd-q軸上の電流指令である、
ことを特徴とする請求項1に記載の同期機制御装置。 - 前記制御指令は、前記δ軸上の電流を所定の値に制御するためのδ軸電流指令と前記総電機子鎖交磁束を所定の値に制御するための総電機子鎖交磁束指令である、
ことを特徴とする請求項1に記載の同期機制御装置。 - 前記同期機に対するトルク指令を、前記γ軸電流に応じて制限し、前記制限後のトルク指令に応じて前記制御指令を出力する制御指令演算手段を備えた、
ことを特徴とする請求項1乃至3のうちの何れか一項に記載の同期機制御装置。 - 前記γ−δ軸上の電流と永久磁石の温度または磁束との相関を示したマップ若しくは数式を設ける前記制御指令の条件は、前記電機子電流が所定値以上において設定する、
ことを特徴とする請求項1乃至4のうちの何れか一項に記載の同期機制御装置。 - 前記制御指令は、所定の期間毎に前記磁石状態参照手段における前記γ−δ軸上の電流と前記永久磁石の温度または磁束との相関が示されている制御指令に設定され、
前記磁石状態推定手段は、前記設定された制御指令に基づいて前記永久磁石の温度または磁束を推定する、
ことを特徴とする請求項1乃至5のうちの何れか一項に記載の同期機制御装置。 - 前記制御指令は、所定の期間毎に前記磁石状態参照手段における前記γ−δ軸上の電流と前記永久磁石の温度または磁束との相関が示されている制御指令に設定され、
前記磁石状態推定手段は、前記永久磁石の温度または磁束を推定する動作を、前記回転子位置から換算される前記同期機の速度が所定の速度以上においてのみ実行する、
ことを特徴とする請求項6に記載の同期機制御装置。 - 前記磁石状態推定手段は、
前記制御指令と前記γ−δ軸上の電流とに基づいて前記永久磁石の温度または磁束を推定するモードと、
前記制御指令を前記電機子電流が零となるように設定し、該設定時に推定した前記総電機子鎖交磁束に基づいて前記永久磁石の温度または磁束を推定するモードとを備える、
ことを特徴とする請求項1乃至7のうちの何れか一項に記載の同期機制御装置。 - 前記制御指令は、前記δ軸上の電流を零に制御するためのδ軸電流指令と前記同期機の電機子で発生する誘起電圧を前記電力変換手段の出力可能電圧以下となるように前記総電機子鎖交磁束を制御するための総電機子鎖交磁束指令である、
ことを特徴とする請求項3に記載の同期機制御装置。 - 前記δ軸電流指令または前記同期機に対するトルク指令を間欠的に零とし、前記磁石状態推定手段は、前記永久磁石の温度または磁束を推定する動作を、前記δ軸電流指令または前記同期機に対するトルク指令が零となる期間においてのみ実行する、
ことを特徴とする請求項3又は4に記載の同期機制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012064777A JP5420006B2 (ja) | 2012-03-22 | 2012-03-22 | 同期機制御装置 |
US13/667,673 US8912739B2 (en) | 2012-03-22 | 2012-11-02 | Synchronous machine control apparatus |
CN201210485327.3A CN103326654B (zh) | 2012-03-22 | 2012-11-26 | 同步电机控制装置 |
DE102012221757A DE102012221757A1 (de) | 2012-03-22 | 2012-11-28 | Synchronmaschinensteuervorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012064777A JP5420006B2 (ja) | 2012-03-22 | 2012-03-22 | 同期機制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013198340A JP2013198340A (ja) | 2013-09-30 |
JP5420006B2 true JP5420006B2 (ja) | 2014-02-19 |
Family
ID=49112297
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012064777A Expired - Fee Related JP5420006B2 (ja) | 2012-03-22 | 2012-03-22 | 同期機制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8912739B2 (ja) |
JP (1) | JP5420006B2 (ja) |
CN (1) | CN103326654B (ja) |
DE (1) | DE102012221757A1 (ja) |
Families Citing this family (46)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5886008B2 (ja) * | 2011-11-18 | 2016-03-16 | Ntn株式会社 | 電気自動車のモータ制御装置 |
JP5494760B2 (ja) * | 2012-08-30 | 2014-05-21 | ダイキン工業株式会社 | 電動機制御装置 |
US9577560B2 (en) * | 2012-10-12 | 2017-02-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Synchronous machine control device |
KR101912495B1 (ko) * | 2013-01-02 | 2018-10-26 | 트레인 인터내셔날 인코포레이티드 | 영구 자석 모터 열화 진단 시스템 |
CN104885356B (zh) * | 2013-01-25 | 2017-03-08 | 日产自动车株式会社 | 感应电动机控制装置以及感应电动机控制方法 |
GB201305787D0 (en) * | 2013-03-28 | 2013-05-15 | Trw Ltd | Motor drive circuit and method of driving a motor |
JP5693652B2 (ja) * | 2013-05-13 | 2015-04-01 | 三菱電機株式会社 | 同期機制御装置 |
FR3006125B1 (fr) * | 2013-05-21 | 2015-05-15 | Ifp Energies Now | Procede et systeme de determination de temperatures internes d'une machine electrique synchrone au moyens d'observateurs d'etat |
US10521519B2 (en) | 2013-07-23 | 2019-12-31 | Atieva, Inc. | Induction motor flux and torque control with rotor flux estimation |
US9344026B2 (en) * | 2013-07-23 | 2016-05-17 | Atieva, Inc. | Induction motor flux and torque control |
US11418140B2 (en) * | 2013-07-23 | 2022-08-16 | Atieva, Inc. | Induction motor flux and torque control |
US9698660B2 (en) | 2013-10-25 | 2017-07-04 | General Electric Company | System and method for heating ferrite magnet motors for low temperatures |
JP5726273B2 (ja) * | 2013-11-13 | 2015-05-27 | 三菱電機株式会社 | 永久磁石状態推定機能を備えた同期機制御装置およびその方法 |
JP6146288B2 (ja) * | 2013-12-06 | 2017-06-14 | ダイキン工業株式会社 | 電動機制御装置 |
EP2894782B1 (en) * | 2014-01-13 | 2018-08-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Torque estimating system for synchronous electric motor |
CN103956954B (zh) * | 2014-03-27 | 2017-03-29 | 广东美的制冷设备有限公司 | 永磁同步电机转子退磁的检测方法和检测装置 |
US9479102B2 (en) * | 2014-04-15 | 2016-10-25 | Solum Co., Ltd. | Apparatus for driving interior permanent magnet synchronous motor and method of controlling the apparatus |
KR101535036B1 (ko) * | 2014-08-25 | 2015-07-24 | 현대자동차주식회사 | 구동모터의 전류지령에 대한 토크 보상장치 및 방법 |
US9602043B2 (en) * | 2014-08-29 | 2017-03-21 | General Electric Company | Magnet management in electric machines |
JP6287756B2 (ja) * | 2014-10-24 | 2018-03-07 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
JP5980456B1 (ja) * | 2014-12-12 | 2016-08-31 | 三菱電機株式会社 | 制御装置および制御方法 |
DE112015006002T5 (de) * | 2015-01-20 | 2017-10-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Elektrische rotationsmaschine vom permanentmagnettyp |
CN104700979B (zh) * | 2015-03-30 | 2017-07-11 | 广东美芝制冷设备有限公司 | 压缩机电机的退磁电流检测方法、装置 |
FR3035283B1 (fr) * | 2015-04-17 | 2017-04-07 | Renault Sas | Procede de controle du couple d'une machine electrique synchrone |
EP3396854B1 (en) * | 2015-12-21 | 2019-12-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Motor diagnostic method and electric power conversion equipment using same |
JP6572124B2 (ja) | 2015-12-22 | 2019-09-04 | オークマ株式会社 | モータ制御装置 |
US9899946B2 (en) * | 2016-02-10 | 2018-02-20 | Caterpillar Inc. | Sensorless control of switched reluctance machines |
JP6780333B2 (ja) * | 2016-07-12 | 2020-11-04 | コニカミノルタ株式会社 | 永久磁石同期電動機の制御装置、画像形成装置、および制御方法 |
CN108063574A (zh) * | 2016-11-09 | 2018-05-22 | 密克罗奇普技术公司 | 启动同步电机的系统和方法 |
KR101892011B1 (ko) * | 2016-12-22 | 2018-08-27 | 엘지전자 주식회사 | 동기기의 온도 상승 검출 장치, 동기기의 제어 장치, 동기기의 구동 장치 및 동기기의 온도 상승 판단 방법 |
JP3210616U (ja) * | 2017-03-10 | 2017-06-01 | 日本電産株式会社 | 制御装置、モータユニット、電動パワーステアリング装置、シフト制御装置、及び、変速機 |
CN106849773B (zh) * | 2017-04-11 | 2019-07-02 | 嘉兴学院 | 一种永磁同步电机伺服惯量系统辨识方法 |
CN106849798B (zh) * | 2017-04-11 | 2019-07-02 | 嘉兴学院 | 基于参数检测的永磁同步电机转矩pi调控方法 |
WO2019084678A1 (en) | 2017-10-30 | 2019-05-09 | Annexair | System for controlling a plurality of synchronous permanent magnet electronically commutated motors |
JP6950755B2 (ja) * | 2018-01-26 | 2021-10-13 | 日産自動車株式会社 | インバータ制御方法、及びインバータ制御装置 |
JP2019170004A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 本田技研工業株式会社 | 回転電機ユニット、車両及び回転電機ユニットの制御方法 |
JP6978602B2 (ja) * | 2018-06-12 | 2021-12-08 | 株式会社日立製作所 | 永久磁石同期電動機の駆動装置、駆動システムおよび駆動方法 |
WO2020137219A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 株式会社日立製作所 | 回転電機の駆動装置および駆動方法 |
DE102019125926A1 (de) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Maschine, elektrische Maschine, Kraftfahrzeug, Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs |
DE102019126268A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-01 | Audi Ag | Bestimmung der Rotortemperatur einer PSM |
CN110611471B (zh) * | 2019-10-31 | 2021-01-22 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 三相异步电机输出转矩控制方法及控制装置 |
EP3826169B1 (de) * | 2019-11-25 | 2023-12-13 | KOSTAL Drives Technology GmbH | Verfahren und vorrichtung zur regelung einer synchronmaschine ohne lagegeber mittels eindeutiger zuordnung der flussverkettung zur rotorlage |
DE112020007296T5 (de) | 2020-06-05 | 2023-04-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Schätzeinrichtung für motortemperatur und drehmoment, sowie motorsteuereinrichtung |
CN111585489B (zh) * | 2020-06-08 | 2021-11-02 | 福州大学 | 一种基于无永磁磁链观测器的定子永磁型记忆电机弱磁控制方法 |
CN111585493B (zh) * | 2020-06-08 | 2021-12-21 | 福州大学 | 一种基于无永磁磁链观测器的定子永磁型记忆电机电流控制方法 |
CN114312488B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-08-22 | 臻驱科技(上海)有限公司 | 一种电驱动系统加热控制方法、系统及车辆 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4548886B2 (ja) | 1999-12-27 | 2010-09-22 | 東洋電機製造株式会社 | 永久磁石型同期電動機の制御装置 |
WO2002091558A1 (fr) | 2001-04-24 | 2002-11-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de controle d'un moteur synchronise |
JP2003235286A (ja) | 2002-02-13 | 2003-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 同期機の制御装置 |
JPWO2005093942A1 (ja) * | 2004-03-24 | 2007-08-30 | 三菱電機株式会社 | 永久磁石式同期モータの制御装置 |
EP1748550B1 (en) * | 2004-05-14 | 2019-05-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronous machine controller |
JP2006254521A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Yaskawa Electric Corp | 同期機の制御装置 |
JP4652176B2 (ja) | 2005-09-01 | 2011-03-16 | 本田技研工業株式会社 | 永久磁石型回転電機の制御装置 |
JP4853321B2 (ja) * | 2007-02-21 | 2012-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 回転電機の駆動制御装置および車両 |
JP4572907B2 (ja) * | 2007-03-29 | 2010-11-04 | トヨタ自動車株式会社 | モータ制御装置、制御方法及び制御プログラム |
US7595600B2 (en) * | 2007-06-07 | 2009-09-29 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method and system for torque control in permanent magnet machines |
JP5055246B2 (ja) | 2008-10-31 | 2012-10-24 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 回転電機の制御装置 |
BRPI0924515B1 (pt) | 2009-03-26 | 2020-09-15 | Mitsubishi Electric Corporation | Controlador para uma máquina rotativa de ca |
EP2472716B1 (en) * | 2009-08-28 | 2019-07-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Anomaly detection device for a permanent magnet synchronous electric motor |
-
2012
- 2012-03-22 JP JP2012064777A patent/JP5420006B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-11-02 US US13/667,673 patent/US8912739B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-11-26 CN CN201210485327.3A patent/CN103326654B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-11-28 DE DE102012221757A patent/DE102012221757A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130249448A1 (en) | 2013-09-26 |
US8912739B2 (en) | 2014-12-16 |
JP2013198340A (ja) | 2013-09-30 |
CN103326654A (zh) | 2013-09-25 |
DE102012221757A1 (de) | 2013-09-26 |
CN103326654B (zh) | 2015-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5420006B2 (ja) | 同期機制御装置 | |
JP5781235B2 (ja) | 同期機制御装置 | |
JP5693652B2 (ja) | 同期機制御装置 | |
US8829830B2 (en) | Synchronous machine control apparatus | |
US9742333B2 (en) | Motor control device | |
KR102286371B1 (ko) | 모터 온도 변화 제어 장치 및 방법 | |
US10418929B2 (en) | Synchronous machine control device and permanent magnet temperature estimation method for synchronous machine | |
JP5281339B2 (ja) | 同期電動機の駆動システム、及びこれに用いる制御装置 | |
JP2009136085A (ja) | 交流モータの制御装置 | |
JP2008295200A (ja) | 同期モータの制御装置、及び同期モータ制御の最適化方法 | |
TWI462434B (zh) | 旋轉機器之控制裝置及旋轉機器之電感測定方法 | |
JPWO2016121237A1 (ja) | インバータ制御装置及びモータ駆動システム | |
Abd Samat et al. | Speed-sensorless control of parallel-connected PMSM fed by a single inverter using MRAS | |
JP6396869B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5788057B1 (ja) | 同期機制御装置 | |
JP5050387B2 (ja) | モーター制御装置 | |
JP5726273B2 (ja) | 永久磁石状態推定機能を備えた同期機制御装置およびその方法 | |
JP2018057077A (ja) | 電動機制御装置およびドライブシステム | |
Qu et al. | Minimizing losses of a synchronous reluctance motor drive taking into account core losses and magnetic saturation | |
KR101830829B1 (ko) | 전기 자동차를 위한 고성능 약계자 제어 장치 | |
JP5186352B2 (ja) | 電動機の磁極位置推定装置 | |
Sagar et al. | Speed estimation algorithms for sensorless control of PMSM | |
JP6923801B2 (ja) | 誘導電動機のオブザーバ制御装置 | |
Inoue et al. | A novel method of maximum torque per ampere control for a direct torque-controlled PMSM in a stator flux-linkage synchronous frame | |
Fernández et al. | Influence of flux estimation in performance of direct torque control of PMSM |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130827 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130919 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131119 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5420006 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |