CN103956954B - 永磁同步电机转子退磁的检测方法和检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机转子退磁的检测方法和检测装置，其中，永磁同步电机转子退磁的检测方法包括以下步骤：检测永磁同步电机的三相电流和三相电压；根据电机的磁通模型以及三相电流和三相电压对永磁同步电机的转子磁通进行估算以获得转子磁通的估计值；根据转子磁通的估计值判断永磁同步电机是否处于转子退磁状态。本发明的永磁同步电机转子退磁的检测方法和检测装置可以实现永磁同步电机转子退磁故障的实时检测，并在转子退磁时对系统进行保护操作，可以避免因转子退磁而引起的永磁同步电机过电流运行，以及随之而引发的过热和/或变频驱动器故障，有效保护永磁同步电机和变频驱动器，并且运算量小，容易在单片机实现。

Description

永磁同步电机转子退磁的检测方法和检测装置

技术领域

本发明涉及同步电机技术领域，特别涉及一种永磁同步电机转子退磁的检测方法和一种永磁同步电机转子退磁的检测装置。

背景技术

由于永磁同步电机具有功率惯量比大、效率高和调速范围宽等优点，近年来得到越来越广泛的应用。永磁同步电机转子安装有永磁体，因此无需通过外界励磁即可产生转子磁场，从而避免了对转子磁场进行励磁而产生的损耗。

然而，当永磁同步电机在过于恶劣的环境中工作时，有可能会发生退磁现象。例如，当以铁氧体作为转子永磁体的电机工作在过低温度时，或者以稀土材料作为转子永磁体的电机工作在过高温度时，都会发生退磁现象。此外，当永磁同步电机因负载波动或控制器参数不匹配等原因发生失步现象时，也可能会发生转子退磁现象。其中，当永磁同步电机转子退磁时，电机相电流将加大，发热亦将增大，从而导致电机的运行效率降低。另外，对于无传感器控制的永磁同步电机，转子退磁可能导致位置估计误差过大，进而导致电机无法运行。

相关技术中，为检测永磁同步电机转子是否退磁，提出了两种方案。其中，方案一为利用转矩常数监控转子是否退磁的方法，该方法未考虑电机的凸极性，对于表贴式的永磁同步电机比较有效，但对于存在凸极性的内埋式永磁同步电机，则存在较大偏差。方案二为通过对电机相电流进行小波分析的方法，以获取转子退磁信息，从而可以判断出退磁永磁体的数量，然而该方法运算量过大，难以在单片机上实现。

因此，需要对相关技术进行改进。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种永磁同步电机转子退磁的检测方法，该永磁同步电机转子退磁的检测方法可以实现永磁同步电机转子退磁故障的实时检测，并且运算量小，实现简单。

本发明的另一个目的在于提出一种永磁同步电机转子退磁的检测装置。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种永磁同步电机转子退磁的检测方法，该永磁同步电机转子退磁的检测方法包括以下步骤：检测所述永磁同步电机的三相电流和三相电压；根据电机的磁通模型以及所述三相电流和所述三相电压对所述永磁同步电机的转子磁通进行估算以获得所述转子磁通的估计值；根据所述转子磁通的估计值判断所述永磁同步电机是否处于转子退磁状态。

本发明实施例的永磁同步电机转子退磁的检测方法在检测到永磁同步电机的三相电流和三相电压后，进一步根据电机的磁通模型获得转子磁通的估计值，从而根据转子磁通的估计值判断永磁同步电机是否处于转子退磁状态。该永磁同步电机转子退磁的检测方法可以实现永磁同步电机转子退磁故障的实时检测，不仅检测精确度高，而且运算量小，容易在单片机上实现，因此实现简单。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当所述转子磁通的估计值小于等于预设阈值时，判断所述永磁同步电机处于所述转子退磁状态；当所述转子磁通的估计值大于所述预设阈值时，判断所述永磁同步电机处于正常运行状态。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当所述永磁同步电机处于所述转子退磁状态时，还包括：输出退磁保护信号以控制所述永磁同步电机停止运行。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述转子磁通的估计值根据以下公式获得：

其中，为转速估计值，R为每相绕组的电阻值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，i_γ为γ轴电流，i_δ为δ轴电流，v_γ为γ轴电压，v_δ为δ轴电压。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述γ轴电流、δ轴电流和所述γ轴电压、δ轴电压根据以下公式计算：

其中，θ_e为角度估计误差，i_u、i_v和i_w为所述永磁同步电机的三相电流，v_u、v_v和v_w为所述永磁同步电机的三相电压。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例还提出了一种永磁同步电机转子退磁的检测装置，该永磁同步电机转子退磁的检测装置包括：电流电压检测模块，用于检测所述永磁同步电机的三相电流和三相电压；磁通估算模块，用于根据电机的磁通模型以及所述三相电流和所述三相电压对所述永磁同步电机的转子磁通进行估算以获得所述转子磁通的估计值；转子退磁判断模块，用于根据所述转子磁通的估计值判断所述永磁同步电机是否处于转子退磁状态。

本发明实施例的永磁同步电机转子退磁的检测装置在通过电流电压检测模块检测到永磁同步电机的三相电流和三相电压后，磁通估算模块进一步根据电机的磁通模型获得转子磁通的估计值，从而转子退磁判断模块根据转子磁通的估计值判断永磁同步电机是否处于转子退磁状态。该永磁同步电机转子退磁的检测装置可以实现永磁同步电机转子退磁故障的实时检测，提高了检测精度，并且运算量小，容易实现。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当所述转子磁通的估计值小于等于预设阈值时，所述转子退磁判断模块判断所述永磁同步电机处于所述转子退磁状态；当所述转子磁通的估计值大于所述预设阈值时，所述转子退磁判断模块判断所述永磁同步电机处于正常运行状态。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：退磁保护模块，当所述永磁同步电机处于所述转子退磁状态时所述退磁保护模块输出退磁保护信号以控制所述永磁同步电机停止运行。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述磁通估算模块根据以下公式获得所述转子磁通的估计值：

其中，为转速估计值，R为每相绕组的电阻值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，i_γ为γ轴电流，i_δ为δ轴电流，v_γ为γ轴电压，v_δ为δ轴电压。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述γ轴电流、δ轴电流和所述γ轴电压、δ轴电压根据以下公式计算：

其中，θ_e为角度估计误差，i_u、i_v和i_w为所述永磁同步电机的三相电流，v_u、v_v和v_w为所述永磁同步电机的三相电压。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的永磁同步电机转子退磁的检测方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的γ-δ轴坐标系、d-q轴坐标系与电机转子、α-β轴坐标系之间的空间位置关系的示意图；

图3为根据本发明实施例的永磁同步电机转子退磁的检测装置的结构框图；

图4为根据本发明一个实施例的永磁同步电机转子退磁的检测装置的结构框图；以及

图5为根据本发明一个实施例的永磁同步电机控制系统的电路示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的永磁同步电机转子退磁的检测方法和永磁同步电机转子退磁的检测装置。

如图1所示，本发明实施例的永磁同步电机转子退磁的检测方法包括以下步骤：

S1，检测永磁同步电机的三相电流和三相电压。

在本发明的一个实施例中，永磁同步电机工作过程中，通过采样直流母线电压以计算永磁同步电机的三相电压，并且通过三相电流检测电路检测永磁同步电机的三相电流。

S2，根据电机的磁通模型以及三相电流和三相电压对永磁同步电机的转子磁通进行估算以获得转子磁通的估计值。

具体地，在本发明的一个实施例中，转子磁通的估计值可以根据以下公式获得：

其中，为转速估计值，可以采用锁相环获取，采用锁相环获取转速估计值的技术为现有的公知技术，在此不再赘述，R为每相绕组的电阻值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，i_γ为γ轴电流，i_δ为δ轴电流，v_γ为γ轴电压，v_δ为δ轴电压。

进一步地，在本发明的一个实施例中，公式（1）中的γ轴电流、δ轴电流和γ轴电压、δ轴电压可以根据以下公式计算：

其中，θ_e为角度估计误差，i_u、i_v和i_w为所述永磁同步电机的三相电流，v_u、v_v和v_w为所述永磁同步电机的三相电压。从公式(2)和公式（3）可知，可以根据角度估计误差θ_e，永磁同步电机的三相电流i_u、i_v和i_w，永磁同步电机的三相电压v_u、v_v和v_w，来计算i_γ、i_δ和v_γ、v_δ。

需要说明的是，在本发明的一个实施例中，如图2所示，电机模型可以为γ-δ轴坐标系即估计角度坐标系下的电机模型，该γ-δ轴坐标系下的电机模型为：

E_ex=ω[(L_d-L_q)i_d+ψ]-(L_d-L_q)(pi_q) （6）

其中，ω为转子转速，ψ为转子磁通，p为微分算子，i_d为d轴电流，i_q为q轴电流。从公式(4)、公式（5）和公式（6）可知，当电机稳定运行时，转速估计误差可以忽略不计，并且i_γ、i_δ和i_q的变化也可忽略，因此可以根据该电机模型获得公式（1）。

进一步地，γ-δ轴坐标系、d-q轴坐标系与电机转子、α-β轴坐标系之间的空间位置关系如图2所示。其中，α-β轴坐标系为与定子绕组固连的坐标系，d-q轴坐标系为与转子N极固连的坐标系，γ-δ坐标系为与估计角度固连的坐标系，γ轴与α轴之间的空间位置角度差为d轴与α轴之间的空间位置角度差为θ，δ轴与q轴之间的空间位置角度差为θ_e，并且满足

S3，根据转子磁通的估计值判断永磁同步电机是否处于转子退磁状态。

具体地，在本发明的一个实施例中，当转子磁通的估计值小于等于预设阈值时，可以判断永磁同步电机处于转子退磁状态。当转子磁通的估计值大于预设阈值时，可以判断永磁同步电机处于正常运行状态。其中，预设阈值一般可取为永磁同步电机磁通标称值的2/3。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当永磁同步电机处于转子退磁状态时，还可以包括：输出退磁保护信号以控制永磁同步电机停止运行，例如停止MCU(Micro ControlUnit，微控制单元)的PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）控制信号输出以控制永磁同步电机停止运行，从而避免因转子退磁而引起的永磁同步电机过电流运行，以及随之而引发的过热或变频驱动器故障，有效保护永磁同步电机和变频驱动器。

另外，在本发明的一个实施例中，当永磁同步电机处于转子退磁状态时，还可以包括：输出故障报警提示信号例如声音或闪烁光等。

在本发明的实施例中，当判断永磁同步电机处于正常运行状态时，保持永磁同步电机正常运行。

综上所述，本发明实施例的永磁同步电机转子退磁的检测方法在检测到永磁同步电机的三相电流和三相电压后，进一步根据电机的磁通模型获得转子磁通的估计值，从而根据转子磁通的估计值判断永磁同步电机是否处于转子退磁状态，且当永磁同步电机处于转子退磁状态时，输出退磁保护信号以控制永磁同步电机停止运行。该永磁同步电机转子退磁的检测方法可以实现永磁同步电机转子退磁故障的实时检测，便于监控电机的工作状态，并在转子退磁时对系统进行保护操作，可以避免因转子退磁而引起的永磁同步电机过电流运行，以及随之而引发的过热和/或变频驱动器故障，有效保护永磁同步电机和变频驱动器，并且运算量小，容易在单片机上实现，因此实现简单。

此外，本发明另一方面实施例还提出了一种永磁同步电机转子退磁的检测装置，如图3所示，该永磁同步电机转子退磁的检测装置包括：电流电压检测模块10、磁通估算模块20和转子退磁判断模块30。

其中，电流电压检测模块10用于检测永磁同步电机的三相电流和三相电压，例如在永磁同步电机工作过程中，电流电压检测模块10中的电压检测单元通过采样直流母线电压以计算永磁同步电机的三相电压，并且电流电压检测模块10中的三相电流检测电路检测永磁同步电机的三相电流。磁通估算模块20用于根据电机的磁通模型以及三相电流和三相电压对永磁同步电机的转子磁通进行估算以获得转子磁通的估计值。转子退磁判断模块30用于根据转子磁通的估计值判断永磁同步电机是否处于转子退磁状态。

具体地，在本发明的一个实施例中，磁通估算模块20根据以下公式获得转子磁通的估计值：

其中，为转速估计值，可以采用锁相环获取，R为每相绕组的电阻值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，i_γ为γ轴电流，i_δ为δ轴电流，v_γ为γ轴电压，v_δ为δ轴电压。

进一步地，在本发明的一个实施例中，公式（1）中的γ轴电流、δ轴电流和γ轴电压、δ轴电压可以根据以下公式计算：

其中，θ_e为角度估计误差，i_u、i_v和i_w为所述永磁同步电机的三相电流，v_u、v_v和v_w为所述永磁同步电机的三相电压。从公式(2)和公式（3）可知，可以根据角度估计误差θ_e，永磁同步电机的三相电流i_u、i_v和i_w，永磁同步电机的三相电压v_u、v_v和v_w，来计算i_γ、i_δ和v_γ、v_δ。

需要说明的是，在本发明的一个实施例中，如图2所示，电机模型可以为γ-δ轴坐标系即估计角度坐标系下的电机模型，该γ-δ轴坐标系下的电机模型为：

E_ex=ω[(L_d-L_q)i_d+ψ]-(L_d-L_q)(pi_q) （6）

其中，ω为转子转速，ψ为转子磁通，p为微分算子，i_d为d轴电流，i_q为q轴电流。从公式(4)、公式（5）和公式（6）可知，当电机稳定运行时，转速估计误差可以忽略不计，并且i_γ、i_δ和i_q的变化也可忽略，因此可以根据该电机模型获得公式（1）。

进一步地，如图2所示，γ-δ轴坐标系、d-q轴坐标系与电机转子、α-β轴坐标系之间具有一定的空间位置关系。其中，α-β轴坐标系为与定子绕组固连的坐标系，d-q轴坐标系为与转子N极固连的坐标系，γ-δ坐标系为与估计角度固连的坐标系，γ轴与α轴之间的空间位置角度差为d轴与α轴之间的空间位置角度差为θ，δ轴与q轴之间的空间位置角度差为θ_e，并且满足

具体地，在本发明的一个实施例中，当转子磁通的估计值小于等于预设阈值时，转子退磁判断模块30判断永磁同步电机处于转子退磁状态。当转子磁通的估计值大于预设阈值时，转子退磁判断模块30判断永磁同步电机处于正常运行状态。其中，预设阈值一般可取为永磁同步电机磁通标称值的2/3。

进一步地，如图4所示，在本发明的一个实施例中，永磁同步电机转子退磁的检测装置还可以包括退磁保护模块40，当永磁同步电机处于转子退磁状态时退磁保护模块40输出退磁保护信号以控制永磁同步电机停止运行，例如停止MCU的PWM控制信号输出以控制永磁同步电机停止运行，从而避免因转子退磁而引起的永磁同步电机过电流运行，以及随之而引发的过热或变频驱动器故障，有效保护永磁同步电机和变频驱动器。并且，在本发明的一个实施例中，当永磁同步电机处于转子退磁状态时，退磁保护模块40还可以输出故障报警提示信号例如声音或闪烁光等。此外，当判断永磁同步电机处于正常运行状态时，保持永磁同步电机正常运行。

需要说明的是，上述的永磁同步电机转子退磁的检测装置可以应用于永磁同步电机控制系统，如图5所示，本发明一个实施例的永磁同步电机控制系统包括：永磁同步电机1、电流电压检测模块10、微控制器3、开关功率模块4和驱动模块5等部分组成。其中，永磁同步电机1为被控制对象。电流电压检测模块10用于检测永磁同步电机1的三相电流i_u、i_v和i_w与直流母线电压v_l，并根据直流母线电压v_l计算得到三相电压v_u、v_v和v_w。微控制器3包括磁通估算模块20、转子退磁判断模块30和退磁保护模块40，微控制器3用于根据永磁同步电机1的三相电流检测值i_u、i_v和i_w与直流母线电压检测值v_l，估算出永磁同步电机1的转子位置与转速，或直接读取位置速度传感器反馈的转子位置与速度，并根据转子位置与转速进行矢量控制，进而向驱动模块5输出PWM控制信号。开关功率模块4用于根据驱动模块5输出的PWM驱动信号进行开关动作，从而控制永磁同步电机1的电压输出。

本发明实施例的永磁同步电机转子退磁的检测装置在通过电流电压检测模块检测到永磁同步电机的三相电流和三相电压后，磁通估算模块进一步根据电机的磁通模型获得转子磁通的估计值，从而转子退磁判断模块根据转子磁通的估计值判断永磁同步电机是否处于转子退磁状态，且当永磁同步电机处于转子退磁状态时，输出退磁保护信号以控制永磁同步电机停止运行。该永磁同步电机转子退磁的检测装置可以实现永磁同步电机转子退磁故障的实时检测，便于监控电机的工作状态，并在转子退磁时对系统进行保护操作，可以避免因转子退磁而引起的永磁同步电机过电流运行，以及随之而引发的过热和/或变频驱动器故障，有效保护永磁同步电机和变频驱动器，并且运算量小，容易在单片机上实现，因此实现简单。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (8)

1.一种永磁同步电机转子退磁的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述永磁同步电机的三相电流和三相电压；

根据电机的磁通模型以及所述三相电流和所述三相电压对所述永磁同步电机的转子磁通进行估算以获得所述转子磁通的估计值，其中，所述转子磁通的估计值根据以下公式获得：

${\mathrm{\ψ}}_{est}=\frac{1}{\widehat{\mathrm{\ω}}}\sqrt{{(v_{\mathrm{\γ}}-{\mathrm{Ri}}_{\mathrm{\γ}}+\widehat{\mathrm{\ω}}{L}_q{i}_{\mathrm{\δ}})}^2+{(v_{\mathrm{\δ}}-{\mathrm{Ri}}_{\mathrm{\δ}}-\widehat{\mathrm{\ω}}{L}_q{i}_{\mathrm{\γ}})}^2}-(L_d-L_q)i_{\mathrm{\γ}}$

其中，为转速估计值，R为每相绕组的电阻值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，i_γ为γ轴电流，i_δ为δ轴电流，v_γ为γ轴电压，v_δ为δ轴电压；

根据所述转子磁通的估计值判断所述永磁同步电机是否处于转子退磁状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述转子磁通的估计值小于等于预设阈值时，判断所述永磁同步电机处于所述转子退磁状态；

当所述转子磁通的估计值大于所述预设阈值时，判断所述永磁同步电机处于正常运行状态。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述永磁同步电机处于所述转子退磁状态时，还包括：

输出退磁保护信号以控制所述永磁同步电机停止运行。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述γ轴电流、δ轴电流和所述γ轴电压、δ轴电压根据以下公式计算：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\γ}}\\ i_{\mathrm{\δ}}\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& -{\mathrm{sin\θ}}_e\\ {\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_u\\ i_v\\ i_w\end{array}\right],$

$\left[\begin{array}{c}{v}_{\mathrm{\γ}}\\ v_{\mathrm{\δ}}\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& -{\mathrm{sin\θ}}_e\\ {\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_u\\ v_v\\ v_w\end{array}\right]$

其中，θ_e为角度估计误差，i_u、i_v和i_w为所述永磁同步电机的三相电流，v_u、v_v和v_w为所述永磁同步电机的三相电压。

5.一种永磁同步电机转子退磁的检测装置，其特征在于，包括：

电流电压检测模块，用于检测所述永磁同步电机的三相电流和三相电压；

磁通估算模块，用于根据电机的磁通模型以及所述三相电流和所述三相电压对所述永磁同步电机的转子磁通进行估算以获得所述转子磁通的估计值，其中，所述磁通估算模块根据以下公式获得所述转子磁通的估计值：

${\mathrm{\ψ}}_{est}=\frac{1}{\widehat{\mathrm{\ω}}}\sqrt{{(v_{\mathrm{\γ}}-{\mathrm{Ri}}_{\mathrm{\γ}}+\widehat{\mathrm{\ω}}{L}_q{i}_{\mathrm{\δ}})}^2+{(v_{\mathrm{\δ}}-{\mathrm{Ri}}_{\mathrm{\δ}}-\widehat{\mathrm{\ω}}{L}_q{i}_{\mathrm{\γ}})}^2}-(L_d-L_q)i_{\mathrm{\γ}}$

其中，为转速估计值，R为每相绕组的电阻值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，i_γ为γ轴电流，i_δ为δ轴电流，v_γ为γ轴电压，v_δ为δ轴电压；

转子退磁判断模块，用于根据所述转子磁通的估计值判断所述永磁同步电机是否处于转子退磁状态。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

当所述转子磁通的估计值小于等于预设阈值时，所述转子退磁判断模块判断所述永磁同步电机处于所述转子退磁状态；

当所述转子磁通的估计值大于所述预设阈值时，所述转子退磁判断模块判断所述永磁同步电机处于正常运行状态。

7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，还包括：

退磁保护模块，当所述永磁同步电机处于所述转子退磁状态时所述退磁保护模块输出退磁保护信号以控制所述永磁同步电机停止运行。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述γ轴电流、δ轴电流和所述γ轴电压、δ轴电压根据以下公式计算：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\γ}}\\ i_{\mathrm{\δ}}\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& -{\mathrm{sin\θ}}_e\\ {\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_u\\ i_v\\ i_w\end{array}\right],$

$\left[\begin{array}{c}{v}_{\mathrm{\γ}}\\ v_{\mathrm{\δ}}\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& -{\mathrm{sin\θ}}_e\\ {\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_u\\ v_v\\ v_w\end{array}\right]$

其中，θ_e为角度估计误差，i_u、i_v和i_w为所述永磁同步电机的三相电流，v_u、v_v和v_w为所述永磁同步电机的三相电压。