JP2014131392A - インバータ制御装置及びインバータ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】不可逆減磁の発生を防止しつつ、永久磁石型電動機の性能を実際の限界付近まで発揮させることが可能なインバータ制御装置を提供する。
【解決手段】実施形態のインバータ制御装置によれば、ベクトル制御部は、回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機を制御対象とし、温度推定部は、入力される回転子周辺の温度と、予め記憶されている永久磁石の熱流量並びに回転子及び回転子の周辺に存在する熱伝達媒体の熱伝達抵抗とに基づいて永久磁石の温度を推定する。電流目標値設定部は、トルク目標値から、D軸及びQ軸電流目標値を設定し、電圧指令設定部は、固定子巻線への通電電流とD軸及びQ軸電流目標値とから外部に出力する電圧指令を設定する。D軸電流上限値設定部は、永久磁石型電動機の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、推定された永久磁石の温度に従い設定し、目標値制限部はD軸電流目標値を前記上限値により制限する。
【選択図】図1
【解決手段】実施形態のインバータ制御装置によれば、ベクトル制御部は、回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機を制御対象とし、温度推定部は、入力される回転子周辺の温度と、予め記憶されている永久磁石の熱流量並びに回転子及び回転子の周辺に存在する熱伝達媒体の熱伝達抵抗とに基づいて永久磁石の温度を推定する。電流目標値設定部は、トルク目標値から、D軸及びQ軸電流目標値を設定し、電圧指令設定部は、固定子巻線への通電電流とD軸及びQ軸電流目標値とから外部に出力する電圧指令を設定する。D軸電流上限値設定部は、永久磁石型電動機の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、推定された永久磁石の温度に従い設定し、目標値制限部はD軸電流目標値を前記上限値により制限する。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機をベクトル制御するインバータ制御装置,及びインバータ装置に関する。
回転子に永久磁石を有する永久磁石型電動機は、固定子側で発生させた反磁界を前記永久磁石に作用させることでトルクを発生させる。前記永久磁石に反磁界が作用すると磁力が低下する減磁状態となり、反磁界の強度があるレベルを超えると、永久磁石の磁力が低下したまま復帰しない不可逆減磁状態に至る。このような不可逆減磁が発生することを回避しつつ電動機を制御する技術については、様々な技術が提案されている。
しかしながら、従来の技術では、不可逆減磁の発生を防止するために電動機の出力性能を過剰に制限しているものが多く、電動機本来の性能を実際の限界付近まで発揮させることができないという問題がある。
そこで、不可逆減磁の発生を防止しつつ、永久磁石型電動機の性能を実際の限界付近まで発揮させることが可能なインバータ制御装置,及びインバータ装置を提供する。
そこで、不可逆減磁の発生を防止しつつ、永久磁石型電動機の性能を実際の限界付近まで発揮させることが可能なインバータ制御装置,及びインバータ装置を提供する。
実施形態のインバータ制御装置によれば、ベクトル制御部は、回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機を制御対象とし、温度推定部は、入力される回転子周辺の温度と、予め記憶されている永久磁石の熱流量並びに回転子及び回転子の周辺に存在する熱伝達媒体の熱伝達抵抗とに基づいて永久磁石の温度を推定する。そして、ベクトル制御部を構成する電流目標値設定部は、入力されるトルク目標値から、D軸電流目標値及びQ軸電流目標値を設定し、電圧指令設定部は、入力される固定子巻線への通電電流とD軸電流目標値及びQ軸電流目標値とから外部に出力する電圧指令を設定する。D軸電流上限値設定部は、永久磁石型電動機の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、推定された永久磁石の温度に従い設定し、目標値制限部はD軸電流目標値を前記上限値により制限する。
また、実施形態のインバータ制御装置によれば、ベクトル制御部を構成する電流目標値設定部は、入力されるトルク目標値から、D軸電流目標値及びQ軸電流目標値を設定し、電圧指令設定部は、入力される固定子巻線への通電電流とD軸電流目標値及びQ軸電流目標値とから外部に出力する電圧指令を設定する。D軸電流上限値設定部は、永久磁石型電動機の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、入力された永久磁石の温度に従い設定し、目標値制限部はD軸電流目標値を前記上限値により制限する。
また、実施形態のインバータ制御装置によれば、減磁防止部は、D軸電流目標値が上限値を超えると、前記D軸電流目標値に替えて、永久磁石型電動機の構造に基づいて永久磁石に作用する反磁界を減少させる磁界を発生させるように、新たなD軸電流目標値を設定する。
また、実施形態のインバータ装置によれば、回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機の固定子巻線に電流を通電するインバータ回路と、インバータ回路を介して、永久磁石型電動機をベクトル制御する請求項1から6の何れか一項に記載のインバータ制御装置とで構成される。
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について図1ないし図4を参照して説明する。図4は、永久磁石型電動機の構造をモデル的に示したものである。永久磁石型電動機1は、例えばIPMSM(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor)である。回転子2は、円筒型の回転子鉄心3と、回転子鉄心3の内部に、図示しない回転軸を挟んで対向するように埋設される直方体型の2つの永久磁石4,5とで構成されている。また、回転子鉄心3には、磁束の流れを遮断するためスリット状のフラックスバリア6が設けられている。回転子2の外周側には、図示しない固定子鉄心に巻装されるU,V,Wの各相巻線7U,7V,7Wからなる固定子8が配置されている。温度センサ9は、回転子2と固定子8との間を満たす空気(熱伝達媒体)の温度を検出するものである。
以下、第1実施形態について図1ないし図4を参照して説明する。図4は、永久磁石型電動機の構造をモデル的に示したものである。永久磁石型電動機1は、例えばIPMSM(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor)である。回転子2は、円筒型の回転子鉄心3と、回転子鉄心3の内部に、図示しない回転軸を挟んで対向するように埋設される直方体型の2つの永久磁石4,5とで構成されている。また、回転子鉄心3には、磁束の流れを遮断するためスリット状のフラックスバリア6が設けられている。回転子2の外周側には、図示しない固定子鉄心に巻装されるU,V,Wの各相巻線7U,7V,7Wからなる固定子8が配置されている。温度センサ9は、回転子2と固定子8との間を満たす空気(熱伝達媒体)の温度を検出するものである。
図1は、主にインバータ装置11の構成を示す機能ブロック図である。インバータスイッチ部12は、6個のスイッチング素子(例えばIGBT等)が3相ブリッジ接続されて構成されており(図示せず)、バッテリ13より直流電源が供給されている。インバータスイッチ部12の各相出力端子は、永久磁石型電動機1の各相巻線7U,7V,7Wに接続されている。また、両者の間を接続する信号線には、電動機電流検出部14が配置されている。電動機電流検出部14は、各相電流を個別に検出する電流センサによって構成されている。
インバータ制御部15(インバータ制御装置)は、インバータスイッチ部12を構成する各スイッチング素子に対して、PWM(Pulse Width Modulation)信号をスイッチ信号として出力するもので、例えばマイクロコンピュータにより構成されている。トルク指令設定器16は、永久磁石型電動機1の駆動対象である電動機負荷17を制御する目標として、トルク目標値を電動機電流設定部18(電流目標値設定部)に出力する。電動機電流設定部18は、入力されるトルク目標値に応じてQ軸電流目標値及びD軸電流目標値を決定し、電動機電流制御器19(電圧指令設定部)に出力するが、D軸電流目標値についてはD軸電流制限器20(目標値設定部)を介して出力される。
D軸電流制限器20は、D軸電流上限設定器21(D軸電流上限値設定部)が、磁石温度推定器22(温度推定部)により推定された永久磁石4及び5の温度に応じて設定した上限値に従い、D軸電流目標値を制限する作用を成す。
電動機電流制御器19には、電動機電流検出部14により検出された各相電流が入力されており、各相電流はA/D変換されてデータとして取り扱われる。各相電流は、直交軸上の2相電流に変換された後、図示しない位置センサにより検出されるか、若しくはセンサレス制御により推定される回転子2の回転位置に応じてD−Q軸上のD軸電流,Q軸電流に変換される。そして、入力されるD軸電流目標値,Q軸電流目標値との差分を得ると、それらの差分値について例えばPI(Proportional-Integral)制御を行った値に基づきD軸電圧指令値,Q軸電圧指令値を生成する。更に、それらを三相に変換することで三相電圧指令値を生成すると、スイッチ信号変換器23に出力する。スイッチ信号変換器23においては、三相電圧指令値に基づいて、インバータスイッチ部12を構成する6個のスイッチング素子にそれぞれ出力するPWM信号を生成する。
尚、以上の構成において、電動機電流設定部18,電動機電流制御器19,D軸電流制限器20及びD軸電流上限設定器21がベクトル制御部24を構成している。また、永久磁石型電動機1は、例えば電気自動車の走行駆動用電動機などに使用される。
次に、磁石温度推定器22が、永久磁石4及び5の温度を推定する方式について再び図4を参照して説明する。永久磁石型電動機1の回転子2が周辺の空気によって冷却される状態をモデル化した熱回路を用いることで、磁石温度Tmag[℃]は、次式により推定される。
Tmag=Imag×(R1+R2+R3+R4)+Tair …(1)
Imag[W]:磁石の熱流量
R1[℃/W]:磁石の熱伝導抵抗
R2[℃/W]:磁石−鉄心間の熱伝導抵抗
R3[℃/W]:鉄心の熱伝導抵抗
R4[℃/W]:鉄心−空気間の熱伝導抵抗
Tair[℃]:空気温度
尚、空気温度Tairは、前述した温度センサ9により検出される回転子2周辺の気温である。
Tmag=Imag×(R1+R2+R3+R4)+Tair …(1)
Imag[W]:磁石の熱流量
R1[℃/W]:磁石の熱伝導抵抗
R2[℃/W]:磁石−鉄心間の熱伝導抵抗
R3[℃/W]:鉄心の熱伝導抵抗
R4[℃/W]:鉄心−空気間の熱伝導抵抗
Tair[℃]:空気温度
尚、空気温度Tairは、前述した温度センサ9により検出される回転子2周辺の気温である。
ここで、磁石の熱流量Imag[W]は渦電流損を示すもので、磁石の物性及び形状,電動機の形状,電動機の回転数及び電流により決定される。すなわち、磁石の電気抵抗をRmag,磁石の内部に流れる渦電流をIeddyとすると、
Imag=Rmag・Ieddy2=A2/Rmag(dB/dt)2 …(2)
で表される。但し、Aは磁石の断面積,Bは磁石の磁束密度である。また、磁束密度Bの時間変化は、電動機電流と電動機の回転数との関数となる。磁石温度推定器22は、(1)式を計算するための各パラメータを予め記憶保持している。
Imag=Rmag・Ieddy2=A2/Rmag(dB/dt)2 …(2)
で表される。但し、Aは磁石の断面積,Bは磁石の磁束密度である。また、磁束密度Bの時間変化は、電動機電流と電動機の回転数との関数となる。磁石温度推定器22は、(1)式を計算するための各パラメータを予め記憶保持している。
尚、磁石温度の推定精度をより向上させるため、例えば以下を考慮しても良い。
・磁石と固定子鉄心との熱容量:これにより、温度の時間変化についても考慮できる。
・固定子鉄心の鉄損:これにより、磁石以外の要素における発熱も考慮できる。
・その他の電動機要素の熱伝導:例えば、回転軸からの放熱や、固定子における発熱,放熱を考慮できる。
また、磁石温度の推定誤差が予め把握できる場合は、推定結果について、その誤差分を考慮して補正しても良い。更に、電動機が油令や水冷を行う構成である場合には、それらに応じた熱回路に基づいて同様に推定を行えば良い。
・磁石と固定子鉄心との熱容量:これにより、温度の時間変化についても考慮できる。
・固定子鉄心の鉄損:これにより、磁石以外の要素における発熱も考慮できる。
・その他の電動機要素の熱伝導:例えば、回転軸からの放熱や、固定子における発熱,放熱を考慮できる。
また、磁石温度の推定誤差が予め把握できる場合は、推定結果について、その誤差分を考慮して補正しても良い。更に、電動機が油令や水冷を行う構成である場合には、それらに応じた熱回路に基づいて同様に推定を行えば良い。
次に、D軸電流上限設定器21が、推定された永久磁石4及び5の温度Tmagに応じてD軸電流の上限値を設定する方式について図3を参照して説明する。図3は磁石のB−H曲線が温度に応じて変化することを示しており、B−H曲線は磁石の材料(例えばネオジウム,フェライト,サマリウム−コバルト,アルニコなどの磁性体)等で決まる。また、図中のパーミアンス直線は、永久磁石型電動機の設計に応じて傾きが決まる。
永久磁石型電動機を駆動する際に、磁石に印加される反磁界の大きさはD軸電流に応じて決まり、パーミアンス直線は、固定子が発生する反磁界の大きさに応じて横軸左方向に移動する。B−H曲線とパーミアンス直線との交点が動作点となる。B−H曲線上の丸印がクニック点であり、クニック点を超える大きさの反磁界を印加すると磁石に不可逆減磁が発生する。図3では、磁石の温度が−40℃,100℃,140℃の場合のB−H曲線を示しているが、温度が高くなるほどクニック点に至る反磁界の値が小さくなっている(Hcoil −40>Hcoil 100>Hcoil 140)。
したがって、永久磁石型電動機を駆動制御する際には、磁石の温度に応じて動作点がクニック点を超えない範囲内でD軸電流を通電する必要がある。D軸電流上限設定器21は、図3に相当するデータを例えばテーブルとして保持している(但し磁石温度についてはより詳細に設定されている)。
次に、本実施例の作用について図2を参照して説明する。図2は、インバータ制御部15による制御内容を示すフローチャートである。先ず、トルク指令設定器16が永久磁石型電動機1の制御条件に応じてトルク目標値を設定する(S1)。電動機電流設定部18は、前記トルク目標値を満たすリラクタンストルク,マグネットトルクを出力するようにD軸,Q軸電流目標値を設定する(S2)。
磁石温度推定器22は、温度センサ9により検出される空気温度Tairを取得すると、(1)式により磁石温度Tmag[℃]を計算する(S3)。D軸電流上限設定器21は、磁石温度Tmag[℃]に従い、図3に相当するデータテーブルよりD軸電流の上限値を設定し、D軸電流制限器20に出力する(S4)。尚、データテーブルに替えて、B−H曲線を関数近似することで演算により上限値を求めても良い。D軸電流制限器20は、電動機電流設定部18より入力されるD軸電流目標値が前記上限値を超える場合は、目標値に替えて上限値を電動機電流制御器19に出力する(S5)。
以降のステップS6〜S10は一般的な電動機の制御であり、電動機電流制御器19は
電動機電流検出部14により検出された各相電流を取得する(S6)。そして、取得した各相電流をD軸電流,Q軸電流に変換して、入力されるD軸電流目標値,Q軸電流目標値とのそれぞれの差分に基づきD軸電圧指令値,Q軸電圧指令値をそれぞれ生成する(S7)。更に、D軸電圧指令値,Q軸電圧指令値を三相に変換し、スイッチ信号変換器23を介してインバータスイッチ部12に出力し(S8)、6個のスイッチング素子をスイッチングさせる(S9)。これにより、永久磁石型電動機1の各相巻線7U,7V,7Wに電流が供給されて永久磁石型電動機1が回転し、トルクが発生する(S10)。
電動機電流検出部14により検出された各相電流を取得する(S6)。そして、取得した各相電流をD軸電流,Q軸電流に変換して、入力されるD軸電流目標値,Q軸電流目標値とのそれぞれの差分に基づきD軸電圧指令値,Q軸電圧指令値をそれぞれ生成する(S7)。更に、D軸電圧指令値,Q軸電圧指令値を三相に変換し、スイッチ信号変換器23を介してインバータスイッチ部12に出力し(S8)、6個のスイッチング素子をスイッチングさせる(S9)。これにより、永久磁石型電動機1の各相巻線7U,7V,7Wに電流が供給されて永久磁石型電動機1が回転し、トルクが発生する(S10)。
以上のように本実施形態によれば、ベクトル制御部24は、回転子2に永久磁石4,5を有してなる永久磁石型電動機1を制御対象とし、磁石温度推定器22は、入力される回転子2周辺の空気温度Tairと、予め記憶されている永久磁石1の熱流量Imag並びに回転子2及び回転子2の周辺に存在する熱伝達媒体の熱伝達抵抗R1〜R4とに基づいて永久磁石4,5の温度を推定する。
電動機電流設定部18は、入力されるトルク目標値から、D軸電流目標値及びQ軸電流目標値を設定し、電動機電流制御器19は、入力される固定子巻線7への通電電流とD軸電流目標値及びQ軸電流目標値とから外部に出力する電圧指令を設定する。D軸電流上限値設定器21は、永久磁石型電動機1の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、推定された永久磁石4,5の温度に従い設定し、D軸電流制限器20は、D軸電流目標値を前記上限値により制限する。
これにより、永久磁石型電動機1を駆動制御する際に推定される永久磁石4,5の温度に応じて、D軸電流を、永久磁石4,5に不可逆減磁が発生しない範囲内で与えることができる。したがって、従来のようにD軸電流の制限に余分なマージンを持たせる必要がなくなるので、永久磁石型電動機1の駆動効率を向上させることができる。
(第2実施形態)
図5ないし図7は第2実施形態であり、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第2実施形態のインバータ装置11Aは、インバータ制御部15に替わるインバータ制御部31(インバータ制御装置)を備えたもので、インバータ制御部31は、磁石温度推定器22に替えて磁石温度設定器32を備えている。
図5ないし図7は第2実施形態であり、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第2実施形態のインバータ装置11Aは、インバータ制御部15に替わるインバータ制御部31(インバータ制御装置)を備えたもので、インバータ制御部31は、磁石温度推定器22に替えて磁石温度設定器32を備えている。
磁石温度設定器32には、永久磁石型電動機1に配置されている磁石温度検出部33より検出される永久磁石4,5の温度情報(アナログ信号)が入力される。磁石温度設定器32は、前記温度情報をA/D変換すると、変換したデータを磁石温度としてD軸電流上限設定器21に出力する。また、以上によりベクトル制御部24に替わるベクトル制御部34が構成されている。
図6は、磁石温度検出部33の一構成例である磁石温度検出部33Aを示す。例えばサーミスタや熱電対などで構成される温度センサ35は、回転子2の永久磁石4の上端面(図中の右端)に直接接触する状態で配置されている。温度センサ35の信号線は、回転子2の回転軸10に固定されているスリップリング36(A,B)に接続されている。すなわち、温度センサ35及びスリップリング36は、回転子2と共に回転することになる。
スリップリング36(A,B)の外周部には、ブラシ37(A,B)が接するように配置されており、ブラシ37(A,B)は磁石温度検出回路38の入力端子にそれぞれ接続されている。すなわち、回転子2と共に回転する温度センサ35が出力する信号は、スリップリング36及びブラシ37を介して固定側の磁石温度検出回路38に入力される。磁石温度検出回路38は、ブラシ37を介して入力される信号をフィルタリングしたり増幅するなどして温度情報として出力する。
また、図7は、磁石温度検出部33の他の構成例である磁石温度検出部33Bを示す。温度センサ39は、例えば赤外線を用いて非接触状態で測定対象の温度を検出可能な構成であり、回転子2における永久磁石4又は5の上端面と所定の空隙を挟んで固定されている。この場合、温度センサ39の信号線は、直接磁石温度検出回路38の入力端子に接続される。
次に、第2実施形態の作用について説明する。第2実施形態では、磁石温度検出部33により永久磁石4又は5の温度を直接検出する。したがって、第1実施形態の図2に示すフローチャートでは、ステップS3では磁石温度を推定することなく、続くステップS4では、磁石温度設定器32を介してD軸電流上限設定器21に入力される磁石温度に応じて上限値が設定されることになる。
以上のように第2実施形態によれば、ベクトル制御部34を構成するD軸電流上限値設定部21は、永久磁石型電動機1の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、磁石温度設定器32を介して入力された永久磁石4,5の温度に従い設定し、D軸電流制限器20は、D軸電流目標値を前記上限値により制限する。したがって、第1実施形態と同様の効果が得られる。
(第3実施形態)
図8は第3実施形態であり、第1実施形態と異なる部分について説明する。第3実施形態のインバータ装置11Bは、インバータ制御部15に替わるインバータ制御部41(インバータ制御装置)を備えたもので、インバータ制御部41は、回転数制限器42(回転数制限部)を備えて構成されている。回転数制限器42には、磁石温度推定器22より出力される磁石温度と、電動機電流設定部18より出力されるD軸電流目標値とが入力されている。そして、回転数制限器42は、それらの入力値に応じて永久磁石型電動機1の上限回転数を設定し、外部の電動機駆動装置制御器43に出力する。電動機駆動装置制御器43は、車両制御ECUを構成するものでトルク指令設定器16にトルク指令を出力する。また、以上によりベクトル制御部24に替わるベクトル制御部44が構成されている。
図8は第3実施形態であり、第1実施形態と異なる部分について説明する。第3実施形態のインバータ装置11Bは、インバータ制御部15に替わるインバータ制御部41(インバータ制御装置)を備えたもので、インバータ制御部41は、回転数制限器42(回転数制限部)を備えて構成されている。回転数制限器42には、磁石温度推定器22より出力される磁石温度と、電動機電流設定部18より出力されるD軸電流目標値とが入力されている。そして、回転数制限器42は、それらの入力値に応じて永久磁石型電動機1の上限回転数を設定し、外部の電動機駆動装置制御器43に出力する。電動機駆動装置制御器43は、車両制御ECUを構成するものでトルク指令設定器16にトルク指令を出力する。また、以上によりベクトル制御部24に替わるベクトル制御部44が構成されている。
回転数制限器42は、以下の原理に従い永久磁石型電動機1の上限回転数を設定する。磁石の発熱量(渦電流損)Wmagは、以下の近似式で表される。
Wmag=(Kmot/Rmag)B2N2 …(3)
Kmot:電動機の設計(極数,形状等)に応じて決まる定数
Rmag:磁石の電気抵抗
B:磁石の磁束密度
N:電動機の回転数
すなわち、発熱量Wmagは、回転数Nの2乗に比例する。
Wmag=(Kmot/Rmag)B2N2 …(3)
Kmot:電動機の設計(極数,形状等)に応じて決まる定数
Rmag:磁石の電気抵抗
B:磁石の磁束密度
N:電動機の回転数
すなわち、発熱量Wmagは、回転数Nの2乗に比例する。
したがって、磁石の温度上昇をΔθ以下にするには、Rheatを磁石の発熱から放熱までの経路の熱抵抗とすると、回転数Nを
Δθ=RheatWmag=Rheat(Kmot/Rmag)B2N2
N=√{RmagΔθ/(RheatKmotB2)} …(4)
(4)式の右辺以下に制限すれば良い。但し√{}は、中カッコ内の式で表される値の平方根を示す。(4)式の右辺において、磁束密度BはD軸電流の負の値が大きいほど小さくなるので、D軸電流目標値に応じて磁束密度Bの値を決定する。また、温度上昇値Δθは、上限温度とその時点の磁石の温度との差となる。
Δθ=RheatWmag=Rheat(Kmot/Rmag)B2N2
N=√{RmagΔθ/(RheatKmotB2)} …(4)
(4)式の右辺以下に制限すれば良い。但し√{}は、中カッコ内の式で表される値の平方根を示す。(4)式の右辺において、磁束密度BはD軸電流の負の値が大きいほど小さくなるので、D軸電流目標値に応じて磁束密度Bの値を決定する。また、温度上昇値Δθは、上限温度とその時点の磁石の温度との差となる。
(4)式により決定された上限回転数Nは(例えば、図2のステップS4を実行するタイミングで決定すれば良い)、電動機駆動装置制御器43に与えられる。電動機駆動装置制御器43は、上限回転数Nを超えないようにトルク指令値を低減したり、また、永久磁石型電動機1によって駆動される電気自動車の駆動輪に制動をかける機械ブレーキを作用させる信号を出力して回転数を減少させるように制御する。尚、これら2つの制御については何れか一方のみを行うようにしても良い。
以上のように第3実施形態によれば、回転数制限器42は、永久磁石4,5の温度に応じて、永久磁石型電動機1について許容される上限回転数を設定するので、D軸電流に加えて回転数も制限することにより、永久磁石型電動機1の不可逆減磁をより確実に防止できる。
(第4実施形態)
図9及び図10は第4実施形態を示す。図9に示す第4実施形態のインバータ装置11Cは、インバータ制御部15に替わるインバータ制御部51(インバータ制御装置)を備えたもので、インバータ制御部51は、トルク補正器52(トルク補償部)及びQ軸電流補正器53を備えて構成されている。トルク補正器52には、トルク指令設定器16より出力されるトルク目標値と、D軸電流制限器20より出力される制限されたD軸電流目標値とが入力されている。トルク補正器52は、それらの入力値に応じて補正したQ軸電流をQ軸電流補正器53に出力する。
図9及び図10は第4実施形態を示す。図9に示す第4実施形態のインバータ装置11Cは、インバータ制御部15に替わるインバータ制御部51(インバータ制御装置)を備えたもので、インバータ制御部51は、トルク補正器52(トルク補償部)及びQ軸電流補正器53を備えて構成されている。トルク補正器52には、トルク指令設定器16より出力されるトルク目標値と、D軸電流制限器20より出力される制限されたD軸電流目標値とが入力されている。トルク補正器52は、それらの入力値に応じて補正したQ軸電流をQ軸電流補正器53に出力する。
Q軸電流補正器53は、電動機電流設定部18と電動機電流制御器19との間に挿入されており、電動機電流設定部18より入力されるQ軸電流目標値を、トルク補正器52より入力される補正値に応じて補正して電動機電流制御器19に出力する。また、以上によりベクトル制御部24に替わるベクトル制御部54が構成されている。
次に、第4実施形態の作用について図10を参照して説明する。図10は、D−Q軸上の電流ベクトル図であり、実線で示す曲線が出力トルクの目標値に対応する等トルク線である。通常は、目標トルクを与える電流が最小の値I1となるようにD軸電流Id1とQ軸電流Iq1とを設定するが、D軸電流制限器20がD軸電流を制限したことで、D軸電流Id1がId2に減少したものとする。その結果、ベクトル合成した総電流がI1’に減少すれば、目標トルクを出力できなくなる。そこで、Q軸電流をIq1からIq2に増加させて総電流をI1’からI2に増加させることで、電流I1の場合に等しい目標トルクを出力可能とする。
以上のように第4実施形態によれば、トルク補正器52は、D軸電流制限器20によりD軸電流目標値が制限されたことに伴う出力トルクの減少分を、Q軸電流目標値を増加させることで補償するので、永久磁石4,5の不可逆減磁を防止しつつ、負荷を駆動するために必要なトルクを確保することができる。
(第5実施形態)
図11及び図12は第5実施形態を示す。図11に示す第5実施形態のインバータ装置11Dは、インバータ制御部15に替わるインバータ制御部61(インバータ制御装置)を備えたもので、インバータ制御部61は、D軸電流制限器20に替えて強め界磁判定器62(減磁防止部)を配置した構成である。強め界磁判定器62には、磁石温度推定器22からの磁石温度が入力されている。以上によりベクトル制御部24に替わるベクトル制御部63が構成されている。
図11及び図12は第5実施形態を示す。図11に示す第5実施形態のインバータ装置11Dは、インバータ制御部15に替わるインバータ制御部61(インバータ制御装置)を備えたもので、インバータ制御部61は、D軸電流制限器20に替えて強め界磁判定器62(減磁防止部)を配置した構成である。強め界磁判定器62には、磁石温度推定器22からの磁石温度が入力されている。以上によりベクトル制御部24に替わるベクトル制御部63が構成されている。
次に、第5実施形態の作用について図12を参照して説明する。永久磁石型電動機1については、前述した様に、各相巻線7U,7V,7Wに通電していない状態でも、電動機1の形状に応じて永久磁石4,5に対して反磁界が作用している。そこで、強め界磁判定器62は、D軸電流目標値が上限値を超えた場合には、D軸電流制限器20が前記上限値により制限を行うことに替えて、推定された磁石温度に応じた正のD軸電流を付与して(強め界磁制御)永久磁石4,5に作用する反磁界を打ち消すようにする。
図12に示すように、磁石温度が低くなるほど永久磁石4,5に作用する反磁界は大きくなるので、それに応じて出力する正のD軸電流を増加させる。すなわち、
Idcoil −40>Idcoil 100>Idcoil 140
となる。例えばその時点の磁石温度が100℃であり、D軸電流目標値が上限値を超えていれば、Idcoil 100を新たなD軸電流目標値として出力する。尚、Idcoil 100等については、巻線7における損失を考慮して、電動機形状に応じて永久磁石4,5に作用する反磁界量より小さい値を設定しても良い。また、極性が異なる新たなD軸電流目標値を付与することで永久磁石型電動機1の出力トルクが不足する分を、第4実施形態のように、Q軸電流目標値を増加させることで補っても良い。
Idcoil −40>Idcoil 100>Idcoil 140
となる。例えばその時点の磁石温度が100℃であり、D軸電流目標値が上限値を超えていれば、Idcoil 100を新たなD軸電流目標値として出力する。尚、Idcoil 100等については、巻線7における損失を考慮して、電動機形状に応じて永久磁石4,5に作用する反磁界量より小さい値を設定しても良い。また、極性が異なる新たなD軸電流目標値を付与することで永久磁石型電動機1の出力トルクが不足する分を、第4実施形態のように、Q軸電流目標値を増加させることで補っても良い。
以上のように第5実施形態によれば、強め界磁判定器62は、D軸電流目標値が、予め設定されるその時点の磁石温度に応じた上限値を超えると、D軸電流目標値に替えて、永久磁石型電動機1の構造に基づいて永久磁石4,5に作用する反磁界を減少させる磁界を発生させるように、極性が異なる新たなD軸電流目標値を設定する。したがって、永久磁石4,5を不可逆減磁領域からより遠い動作点において使用することができ、磁石温度が上昇した場合でも、不可逆減磁をより確実に防止できる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態はその他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
磁石温度を推定する方式は、第1実施形態に示す手法に限ることはない。
温度センサ9は、油、水などの冷却媒体の温度センサや、永久磁石型電動機の固定子の鉄心や巻線の温度センサを用いて、温度推定しても良い。
磁石温度を推定する方式は、第1実施形態に示す手法に限ることはない。
温度センサ9は、油、水などの冷却媒体の温度センサや、永久磁石型電動機の固定子の鉄心や巻線の温度センサを用いて、温度推定しても良い。
トルク指令は、インバータ装置の内部で生成しても良い。
第3ないし第5実施形態についても、第2実施形態のように温度センサ9により検出した磁石温度を用いても良い。
SPMSM(Surface Permanent Magnet Synchronous Motor)型の永久磁石型電動機であっても、リラクタンストルクを利用可能な構成や、弱め界磁制御など、D軸電流を印加する構成であれば適用できる。
第3ないし第5実施形態についても、第2実施形態のように温度センサ9により検出した磁石温度を用いても良い。
SPMSM(Surface Permanent Magnet Synchronous Motor)型の永久磁石型電動機であっても、リラクタンストルクを利用可能な構成や、弱め界磁制御など、D軸電流を印加する構成であれば適用できる。
図面中、1は永久磁石型電動機、2は回転子、4,5は永久磁石、7は巻線、11はインバータ装置、15はインバータ制御部(インバータ制御装置)、18は電動機電流設定部(電流目標値設定部)、19は電動機電流制御器(電圧指令設定部)、20はD軸電流制限器(目標値設定部)、21はD軸電流上限設定器(D軸電流上限値設定部)、22は磁石温度推定器(温度推定部)、24はベクトル制御部、31はインバータ制御部(インバータ制御装置)、34はベクトル制御部、41はインバータ制御部(インバータ制御装置)、42は回転数制限器(回転数制限部)、44はベクトル制御部、51はインバータ制御部(インバータ制御装置)、52はトルク補正器(トルク補償部)、54はベクトル制御部、61はインバータ制御部(インバータ制御装置)、62は強め界磁判定器(減磁防止部)、63はベクトル制御部を示す。
Claims (7)
- 回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機を制御対象とするベクトル制御部と、
入力される前記回転子周辺の温度と、予め記憶されている前記永久磁石の熱流量並びに前記回転子及び前記回転子の周辺に存在する熱伝達媒体の熱伝達抵抗とに基づいて、前記永久磁石の温度を推定する温度推定部とを備え、
前記ベクトル制御部は、
入力されるトルク目標値から、D軸電流目標値及びQ軸電流目標値を設定する電流目標値設定部と、
入力される前記固定子巻線への通電電流と、前記D軸電流目標値及びQ軸電流目標値とから、外部に出力する電圧指令を設定する電圧指令設定部と、
前記永久磁石型電動機の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、前記推定された前記永久磁石の温度に従い設定するD軸電流上限値設定部と、
前記D軸電流目標値を、前記上限値により制限する目標値制限部とを備えることを特徴とするインバータ制御装置。 - 回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機を制御対象とするベクトル制御部を備え、
前記ベクトル制御部は、
入力されるトルク目標値から、D軸電流目標値及びQ軸電流目標値を設定する電流目標値設定部と、
入力される前記固定子巻線への通電電流と、前記D軸電流目標値及びQ軸電流目標値とから、外部に出力する電圧指令を設定する電圧指令設定部と、
前記永久磁石型電動機の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、入力される前記永久磁石の温度に従い設定するD軸電流上限値設定部と、
前記D軸電流目標値を、前記上限値により制限する目標値制限部とを備えることを特徴とするインバータ制御装置。 - 前記永久磁石の温度に応じて、前記永久磁石型電動機について許容される上限回転数を設定することで、前記永久磁石型電動機の回転数を制限する回転数制限部を備えたことを特徴とする請求項1又は2記載のインバータ制御装置。
- 前記目標値制限部により前記D軸電流目標値が制限されたことに伴う出力トルクの減少分を、前記Q軸電流目標値を増加させることで補償するトルク補償部を備えたことを特徴とする請求項1から3の何れか一項に記載のインバータ制御装置。
- 回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機を制御対象とするベクトル制御部と、
入力される前記回転子周辺の温度と、予め記憶されている前記永久磁石の熱流量並びに前記回転子及び前記回転子の周辺に存在する熱伝達媒体の熱伝達抵抗とに基づいて、前記永久磁石の温度を推定する温度推定部とを備え、
前記ベクトル制御部は、
入力されるトルク目標値から、D軸電流目標値及びQ軸電流目標値を設定する電流目標値設定部と、
入力される前記固定子巻線への通電電流と、前記D軸電流目標値及びQ軸電流目標値とから、外部に出力する電圧指令を設定する電圧指令設定部と、
前記永久磁石型電動機の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、前記推定された永久磁石の温度に従い設定するD軸電流上限値設定部と、
前記D軸電流目標値が前記上限値を超えると、前記D軸電流目標値に替えて、前記永久磁石型電動機の構造に基づいて前記永久磁石に作用する反磁界を減少させる磁界を発生させるように、新たなD軸電流目標値を設定する減磁防止部とを備えることを特徴とするインバータ制御装置。 - 回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機を制御対象とするベクトル制御部を備え、
前記ベクトル制御部は、
入力されるトルク目標値から、D軸電流目標値及びQ軸電流目標値を設定する電流目標値設定部と、
入力される前記固定子巻線への通電電流と、前記D軸電流目標値及びQ軸電流目標値とから、外部に出力する電圧指令を設定する電圧指令設定部と、
前記永久磁石型電動機の特性に応じて予め決定されるD軸電流の上限値を、入力される前記永久磁石の温度に従い設定するD軸電流上限値設定部と、
前記D軸電流目標値が前記上限値を超えると、前記D軸電流目標値に替えて、前記永久磁石型電動機の構造に基づいて前記永久磁石に作用する反磁界を減少させる磁界を発生させるように、新たなD軸電流目標値を設定する減磁防止部とを備えることを特徴とするインバータ制御装置。 - 回転子に永久磁石を有してなる永久磁石型電動機の固定子巻線に電流を通電するインバータ回路と、
前記インバータ回路を介して、前記永久磁石型電動機をベクトル制御する請求項1から6の何れか一項に記載のインバータ制御装置とで構成されることを特徴とするインバータ装置。
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