WO2008041731A1

WO2008041731A1 - Dispositif de course et procédé de commande de véhicule pour bicyclettes parallèles

Info

Publication number: WO2008041731A1
Application number: PCT/JP2007/069403
Authority: WO
Inventors: Gousuke Nishikawa
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2006-10-03
Filing date: 2007-09-27
Publication date: 2008-04-10
Also published as: JP2008087674A

Description

明細書走行装置及び平行二輪車の車両制御方法技術分野

[ 0 0 0 1 ]

本発明は、例えば平行に配置された二車輪を独立に駆動する平行二輪車に使用して好適な走行装置及び平行二輪車の車両制御方法に関する。詳しくは、平行二輪車において搭乗者の習熟度を判断し、常に安定な走行が行われるようにしたものである。背景技術

[ 0 0 0 2 ]

従来の平行二輪車では、複数のジャイロにより車両の傾きを検出して、車両の姿勢制御を行うようにしている（例えば、特許文献 1参照。）。

[ 0 0 0 3 ]

一方、例えば乗用車において、個人認証手段を応用し、認証された個人別に装置の機能の実行を制限するシステムが提案されている（例えば、特許文献 2参照。）。

[ 0 0 0 4 ]

また、例えば乗用車においては、シート位置、ハンドル位置、ミラー位置などの搭乗者に個別の設定を I Cカード等に記憶し、搭乗者の嗜好に合わせて自動調整を行うようにしているものもある（例えば、特許文献 3参照。）。

[ 0 0 0 5 ] しかしながら、上述の特許文献 1〜3では、本願の発明のように、平行二輪車において搭乗者の習熟度を判断し、常に安定な走行が行われるようにする技術に関しては記載されていないものである。

[特許文献 1 ] 米国特許第 5971091号公報

[特許文献 2] 特開 2004— 314857号公報

[特許文献 3 ] 特開 2005— 263166号公報発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0006]

例えば、人を搭乗させて二輪で走行する乗り物として、従来から上記の特許文献 1に開示されているような平行二輪車が知られている。ところヽこのような平行二輪車では、車体の動きに応じて車輪を駆動して姿勢を制御するために、搭乗者が、走行に慣れているかいないかによって走行性能に差異を設ける必要が生じる。

[0007]

すなわち、初心者用には走行性能を下げて操作をしやすくすることが必要だが、それでは熟練者には走行性能が不満足になってしまう恐れがある。このため従来は、個々の搭乗者の習熟度に合わせて走行性能を調整することが考えられていた。しかし、そのような方法は、 1台の装置を複数人が交代で使用する場合には適用できないものである。

[0008]

この発明はこのような点に鑑みて成されたものであって、本発明の目的は、平行二輪車において搭乗者の習熟度を判断し、常に安定な走行が行われるようにするものである。課題を解決するための手段

[0009]

このため本発明においては、搭乗者を個体識別し、この個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従レ、搭乗者の習熟度を判定し、判定された習熟度に基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する設定手段の反応の緩急と反応の範囲の制限との少なくとも一方を調整するようにしたものであって、これによれば、搭乗者を個体識別して常に安定な走行が行われる。発明の効果

[0010]

本発明の好適な実施形態によれば、搭乗者を個体識別し、この個体識別の結果により検索される。

[001 1]

本発明の好適な実施形態の走行装置によれば、判定手段は記憶装置へのアクセス手段を含むことによって、複数の走行装置において個人の設定を用いることができる。

[0012]

本発明の好適な実施形態の走行装置によれば、記憶装置はネットヮーク上に設けられ、判定手段はネットワークへの接続手段を含むことによつて、複数の走行装置において記憶装置を共通に用いることができる。

[0013]

本発明の好適な実施形態の走行装置によれば、搭乗者の身長と体重との少なくとも一方を測定する測定手段をさらに設け、測定された搭乗者の身長と体重との少なくとも一方の値を調整手段での調整に加味することによって、より安定した走行が行われる。 [ 0 0 1 4 ]

本発明の好適な実施形態の走行装置によれば、調整手段は、設定手段で用いる計算式のパラメータの値を調整する、若しくは前記パラメータの値の変更のタイミングを調整することによって、良好な調整を行うことができる。

[ 0 0 1 5 ]

本発明の好適な実施形態によれば、搭乗者を個体識別し、この個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従い搭乗者の習熟度を判定する判定手順と、判定された習熟度に基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する際の反応の緩急と反応の範囲の制限との少なくとも一方を調整する調整手順とを有することによって、搭乗者を個体識別して常に安定な走行が行われるようにすることができる。

[ 0 0 1 6 ]

本発明の好適な実施形態の平行二輪車の車両制御方法によれば、判定手順は記憶装置へのアクセス手順を含むことによって、複数の走行装置において個人の設定を用いることができる。

[ 0 0 1 7 ]

本発明の好適な実施形態の平行二輪車の車両制御方法によれば、記憶装置はネットワーク上に設けられ、判定手順はネットワークへの接続手順を含むことによって、複数の走行装置において記憶装置を共通に用いることができる。

[ 0 0 1 8 ]

本発明の好適な実施形態の平行二輪車の車両制御方法によれば、搭乗者の身長と体重との少なくとも一方を測定する測定手順をさらに設け、測定された搭乗者の身長と体重との少なくとも一方の値を調整手順での調整に加味することによって、より安定した走行が行われる。 069403

5

[0019]

本発明の好適な実施形態の平行二輪車の車両制御方法によれば、調整手順は、設定で用いる計算式のパラメータの値を調整する、若しくはパラメータの値の変更のタイミングを調整することによって、良好な調整を行うことができる。

[0020]

従って本発明において、従来の技術では、搭乗者の習熟度に応じて装置の走行性能などを調整する必要があり、 1台の装置を複数人が交代で使用することができないなどの問題点があつたが、本発明を採用することによって、そのような問題点を良好に解消することができるものである。図面の簡単な説明

[0021]

[図 1 A] 本願の発明の適用される平行二輪車の一実施形態の構成図（側面視）である。

[図 1 B] 本願の発明の適用される平行二輪車の一実施形態の構成図（上面視）である。

[図 2] その説明のための図である。

[図 3] 本願の発明の適用される平行二輪車の駆動系の一実施形態の構成図である。

[図 4] その動作の説明のための制御プロック図である。

[図 5] その動作の説明のためのフローチャート図である。

[図 6] その効果の説明のための特性図である。

[図 7] その効果の説明のための特性図である。

[図 8] その効果の説明のための特性図である。 [図 9] その効果の説明のための特性図である。

[図 10] その効果の説明のための線図である。

[図 1 1] その効果の説明のための線図である。符号の説明

[0022]

1…ステップ、 2L, 2R…車輪、 3 L, 3 R…駆動装置、 4···ノヽンドル、 1 1…姿勢検出装置、 12…旋回操作装置、 1 3…搭乗者検出装置、

14…制御演算装置（CPU) 、 1 5…駆動装置、 16 L， 16R…モータ、 1 7…エンコーダ、 18…鍵検出装置、 1 9…記憶装置、 20'·· 制御限界角度検出装置、 21…モード選択装置、 22…内部メモリ、 2

3…ネットワーク装置発明を実施するための最良の形態

[0023]

すなわち本発明の走行装置においては、平行に配置された二車輪を独立に駆動する駆動手段と、二車輪を連結する筐体と、筐体には自身の姿勢角度を検出する検出手段とが設けられる。そして、検出された姿勢角度の情報に従い二車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置である。

[0024]

このような走行装置において、さらに本発明では、搭乗者を個体識別する識別手段と、搭乗者ごとの使用履歴を保存する記憶装置と、個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従い搭乗者の習熟度を判定する判定手段とを有する。そして、判定された習熟度に 3

7

基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する設定手段の反応の緩急と反応の範囲の制限との少なくとも一方を調整する調整手段を有している。

[ 0 0 2 5 ]

また、本発明の平行二輪車の車両制御方法においては、平行に配置されたニ車輪を独立に駆動する駆動手段と、二車輪を連結する筐体と、筐体には自身の姿勢角度を検出する検出手段とが設けられる。そして、検出された姿勢角度の情報に従い二車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う平行二輪車の車両制御方法である。

[ 0 0 2 6 ]

このような平行二輪車の車両制御方法において、さらに本発明では、搭乗者を個体識別する識別手順と、搭乗者ごとの使用履歴を記憶装置に保存する保存手順と、個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従い搭乗者の習熟度を判定する判定手順とが行われる。そして、判定された習熟度に基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する際の反応の緩急と反応の範囲の制限との少なくとも一方を調整する手順が行われる。

[ 0 0 2 7 ]

以下、図面を参照して本願の発明を説明する。まず、本発明の適用される平行二輪車の一実施形態の構成の側面視を図 1 Aに，上面視を図 1 Bに示す。すなわち平行二輪車は、図示のように搭乗者の乗るステップ 1に対し同軸線上に平行に車輪 2 L， 2 Rを有する装置で、それぞれの車輪 2 L , 2 Rに対して独立して駆動力を発生させることのできる駆動装置 3 L , 3 Rを有する。またステップ 1には搭乗者の乗車を識別するセンサ、若しくはスィッチ（図示せず）が內蔵され、ステップ 1からは搭乗者が掴んで操作を行うハンドル 4が植立されている。

「0 0 2 8 ] さらに、以下の説明で用いる平行二輪車の車両の全体に対する各座標系を、図中に記载のように、車軸に対して垂直方向を X軸、車軸方向を Y軸、鉛直方向を Z軸、車軸周りをピッチ軸（0) 、車両上面視より X 一 Y平面上の回転方向をョー軸（γ) とする。また、例えば自立姿勢で車両を静止させておく場合には、図 2に示すように自立姿勢角度 0jに設定することで、車両は自立姿勢を保つたまま静止することができる。ここで自立姿勢角度 0jとは、車両の重心位置が、車軸の真上に位置する状態のピッチ軸角度である。

[0029]

このような平行二輪車において、駆動系の構成としては、図 3に示すように、ジャイロセンサ、加速度センサなどにより車両の傾きを検出するための姿勢検出装置 1 1と、ハンドル 4に関連した操作レバーによつて旋回指令を入力するための旋回操作装置 12と、搭乗者の挙動（足の昇降など）を検出するための荷重センサ、近接センサ、接触スィッチなどによる搭乗者検出装置 13とを備え、これら装置 1 1〜13からの情報を元に、車両を駆動するためのトルク指令を算出するための制御演算装置（CPU) 14を有する。

[0030]

さらに、この制御演算装置 14にて算出された制御トルク指令を駆動装置 15へ伝達し、駆動装置 15で形成された駆動トルクを、上述の車輪 2L, 2 Rに対しそれぞれ独立して設けられたモータ 16 L， 16 R に供給する。また、モータ 16L， 16 Rの回転に伴う情報が制御演算装置 14にフィードバックされる構成となっている。このような駆動系の構成によって、平行二輪車となる車両の制御が行われている。

[0031] そして車両の動作を制御するには、車両の姿勢を制御するためのピッチ軸制御〔数 1〕、車両の位置を制御するための X軸制御〔数 2〕、車両の旋回を制御するためのョー軸制御〔数 3〕について、それぞれ以下の演算により必要なトルクを求め、その合計として駆動装置へ供給される出力トルク〔数 4〕が求められる。なお、以下の式において、 Kpp、 Kdp、 Kip、 Kpx、 Kdx, Kix、 Kpy、 Kdy、 Kiyは制御ゲインパラメータである。

[0032]

ピッチ軸制御 [数 1 ]

て p = -Kppx(0ref-9)-Kdpx C^ref-^) -Kipx J (0ref-0)dt ただし、 0refは目標ピッチ軸角度、 refは目標ピッチ軸角速度

[0033]

X軸位置制御

[数 2]

X = -Kpxx(Xref-X)-Kdxx ( ref-ズ） - Kix x J (Xref-X)dt ただし、 Xrefは目搮車両位置、 refは目搮車両速度

[0034]

ョ一軸旋回制御 [数 3]

て y = pyx ( γ ref - γ )+ dy χ ( , ref- ,)+Ki y x J ( rref - r ) dt

ただし、 r refは目標ョ一軸角度、 ^refは目搮ョ一軸角速度

[003 5]

出力トルク（片軸）

[数 4]

て 1=て p+て x+て y

て r=て p+て X— て y [也:^の旱田ノ

[0036]

従って、これらの〔数 1〕〜〔数 4〕により、制御演算装置 14では、所望の制御を行うに当たり各々の車輪 2 L， 2 Rに対してそれぞれ必要な出力トルク τ ΐ, が算出される。この算出された制御トルク指令が駆動装置 1 5へ伝達され、駆動装置 1 5で形成された駆動トルクがモータ 1 6 L， 1 6 Rに供給される。これにより、車輪 2 L， 2Rにおいては各々所望の動作が得られるように駆動が行われ、例えば所望の方向への走行や旋回、また走行速度の増速や減速などの所望の動作が実現される。

[003 7]

さらに図 4には、上述の〔数 1〕〜〔数 4〕を実現するため制御演算装置 14内で行われる処理の機能プロック図を示す。すなわち図 4においては、モータ 1 6 L， 1 6 Rの回転がエンコーダ 1 7で車両位置に変換される。また、姿勢検出装置 1 1で検出された車両ピッチ軸角度 0、ョー軸角度 Yやその速度の情報が各部に供給される。そして、旋回操作装置 1 2からのそれぞれの目標値との間で、パラメータ Kpp、 Kdp、 K ip、 Kpx、 Kdx、 Kix、 Kpy、 Kdy、 Kiyを用いて演算が行われ、出力トルクて 1, τι·が算出される。

[0038]

このようにして、制御演算装置 14内で出力トルク τΐ, て rが算出され、これらの出力トルク τΐ, τΐ·に従い駆動装置 15を通じてモータ 1 6 L, 16Rが駆動される。すなわちここまでの説明において、平行二輪車における通常の動作が行われるものである。

[0039]

そして本発明においては、上述の図 3の構成において、さらに個体識別を行うための個人識別鍵に対する鍵検出装置 18が設けられる。この個人識別鍵は、搭乗者の 1人ずつを識別するためのものであつて貸与等は禁じられる。また、指紋認証や虹彩認証等のバイオメトリック手段を併用することによって、より正確な個体識別を行うことが可能とされる。従って、この鍵検出装置 18では搭乗者の 1人ずつが識別され、この鍵検出装置 18で個体識別された情報が制御演算装置 14に供給される。

[0040]

さらに制御演算装置 14では、鍵検出装置 18で個体識別された情報に基づき記憶装置 19が検索される。この記憶装置 19には、搭乗者の 1人ずつの過去の搭乗回数や累計の搭乗時間、直前の搭乗の際に行った操作の内容などの使用履歴が記憶されている。なお、搭乗の際に行った操作の内容には、制御限界角度検出装置 20でジャイロセンサ、加速度センサなどにより検出された車両の傾きが限界に達した回数なども記憶される。

[0041]

また、この記憶装置 19は、例えば個人識別鍵（図示せず）に併設、若しくは近接して設けられる RFタグ等とし、車両側にアクセス手段を設けることによつても実現できる。あるいは、記憶装置 1 9をネットヮーク上に設け、車両側にネットワークへの接続手段を設けるようにしても良レ、。これによつて、記憶装置 1 9は複数の車両において共通に利用することができるようになる。

[ 0 0 4 2 ]

そして制御演算装置 1 4からは、例えばモード選択装置 2 1や内部メモリ 2 2、ネットワーク装置 2 3を通じて記憶装置 1 9の検索が行われ、検索された使用履歴が制御演算装置 1 4に返信される。さらに制御演算装置 1 4では、この使用履歴に基づき個体識別された搭乗者の習熟度が判定され、制御演算装置 1 4で行われる出力トルクての算出のための計算〔数 1〕〜〔数 4〕に対して調整が加えられる。

[ 0 0 4 3 ]

すなわち、一般的には、搭乗回数が多く、累計の搭乗時間が長ければ習熟度は高いと考えられ、より高度な操作が行えるように調整が加えられる。そこで、例えば走行装置への乗車を行う際の動作を例に取って説明すると、最初に図 5のフローチャートに示す処理が行われる。図 5においてステップ S 1で個人識別鍵（認証鍵）が使用されると、ステップ S 2で認証確認が行われる。さらにステップ S 3で認証が O Kか否か判断される。ここで否のとき（N o ) はステップ S 4で起動が拒否され、ステップ S 5で電源がオフされる。

[ 0 0 4 4 ]

また、ステップ S 4で O Kのとき（Y e s ) は、ステップ S 6で個体識別された情報に基づき記憶装置 1 9が検索されて情報が取得される。そして、ステップ S 7で取得された情報に応じて車両装置のパラメータを変更し、ステップ S 8で乗降車のシーケンスが開始される。なおこの乗降車のシーケンスは、平行二輪車への乗り降りの際に、その乗降を円 9403

13

滑に行わせるため平行二輪車のモータ 16 L, 16 R等に所定のトルクを与えるようにしているものである。

[0045]

そこで本発明においては、例えばこの乗降車のシーケンスでは、上述の各種制御ゲインパラメータや空車状態から乗車状態へ移行する際の車両装置の傾き角度を、操縦者の乗降に応じて、以下の式を元に変更するものである。なお、空車状態での自立姿勢の状態は図 2に示した通りとする。

[0046]

まず、車両傾き角度の変更は、〔数 5〕のように行う。

[数 5]

Θ ref (t)= ( Θ ref_drive- Θ j) / t res X t + Θ j

ここで、 tは乗車開始状態に遷移してからのピッチ軸目標角度移行経過時間であり、 0 ref— driveとは、乗車モードでの姿勢ピッチ軸角度（乗車姿勢を水平に保つ場合はゼロ度）であり、 t resとは、乗車姿勢に移行するまでの時間を表している。

[0047]

次に、制御ゲインパラメータの変更、〔数 6〕のように行う。

[数 6]

K**(t)= (K**— drive— K**— empty) / t res X t + K *一 empty ここで、 tは乗車完了状態に遷移してからのゲイン移行経過時間であり、 K**は、式 1〜式 3に示す各ゲインを表している。 K**_driveは、乗車状態での最終設定ゲイン、 K**_em_Ptyは空車状態での設定ゲイン、 t resは、ゲインを移行するまでの時間を表している。

[0048] このようにして、例えば乗降車のシーケンスにおけるパラメータ等の調整が行われる。すなわち、初心者については、乗車回数、乗車時間が少ない（もしくは走行距離が短い、制御限界角度以上に達した回数が多いなど）という情報を車両装置が認識することによって、車両装置のパラメータを操作することで、例えば車両装置の動作を緩慢にする、あるレ、は車両速度を低めに制限するといつたことができる。

[ 0 0 4 9 ]

これに対して、熟練者の場合には、乗車回数、乗車時間、走行距離等が十分であるという情報を車両装置が認識することによって、車両装置のパラメータを操作することで、例えば車両装置の旋回動作を敏感にする、あるいは車両速度を高めに設定することができる。そこで、上述のように本発明の技術を用いて、一つの車両装置に対して、鍵に様々な情報を持たせることにより、使用する人の目的、用途に応じて、車両装置の機能、性質、性能を変化させることが可能となる。

[ 0 0 5 0 ]

さらに、ゲインの変化のさせ方について考える。図 6に示す通り各ゲィンを変化させる時間 tを、熟練者の場合は乗車開始の 1 1カゝら t 2の時間を掛けて変化させる。一方で、初心者であると車両が判断した場合には、時間 t 2 をより長く設定するために t 2' に変更する。これにより、車両の状態を熟練者に比べてゆっくり変化させることができるため、より安定して車両に乗車することができるようになる。

[ 0 0 5 1 ]

次に、ゲインを変化させる時間だけではなく、ゲインの値そのものも熟練者と初心者で変化させることで、安定した乗車を実現することができる。すなわち図 7に示すように、操縦者の特性に合わせて各種ゲインを変化させることで、より安定で安心できる昇降を行うことができるようなる。さらに上述のゲイン及び時間の変更と同様に、自立姿勢角度から乗車姿勢角度までの目標角度の変化についても同じ対応を適用することができる。

[ 0 0 5 2 ]

また、ピッチ軸目標角度の切り替え時間も熟練者と初心者で変化させることで、安定した乗車を実現することができる。すなわち図 8に示すように、ピッチ軸目標角度の切り替え時間 tを、熟練者の場合は乗車開始の t 1から t 2の時間を掛けて変化させる。一方で、初心者であると車両が判断した場合には、時間 t 2をより長く設定するためにに変更する。これにより、車両の状態を熟練者に比べてゆっくり変化させることができるため、より安定して車両に乗車することができるようになる。

[ 0 0 5 3 ]

さらに、上述してきた各種パラメータ等の変更処理を施すことによる本発明の効果について、図 9に示す。この図では、ある操縦者が車両に乗り込みを開始した時間を t 1とし、乗り込んでから車両の傾きが安定するまでの時間について、本発明の対策前の安定終了時間を t 2, 、本発明の対策後の安定終了時間を t 2とする。この場合に、図 9に示す通り、本発明によりある操縦者に対して各パラメータを変更することで、より安定した乗車を実現することができるようになる。

[ 0 0 5 4 ]

なお、上述の式の中で、傾き角を傾ける時間やゲインを変化させる時間やゲインの大きさを、初心者や熟練者、もしくは運転者の身体的数値や使用目的に応じて変化させることで、より安全で快適な乗車を実現することができる。さらに、前述の制御パラメータ以外にも、車両の速度を制限するための速度リミットの挙動についても、そのリミツト角度や制限する車両速度を変化させることにより、乗車中の安定性を確保することが出来る。

[ 0 0 5 5 ]

また、制御演算結果を最終的に駆動装置に出力する際に、フィルタ処理を施すことがある。このフィルタは、姿勢検出装置や駆動装置からのノィズ除去や車両自体の振動を押さえる役割を果たしている。この車両の振動は、操縦者の身長や体重により重心の位置が異なるため、個人差により振動の様子が変わってくる。そこで、本件の認証を用いることにより、操縦者の身長や体重を元に、フィルタの定数を変化させることで、操縦者に合わせて車両の振動を押さえる効果が得られる。

[ 0 0 5 6 ]

最後に、運転者もしくは操縦者の特性および能力に応じた、各パラメータの相関関係について、図 1 0にそのいくつかの例を示す。図の見方としては、例えば初心者と熟練者で見てみると、ゲイン Kppの値については、熟練者の数値よりも初心者の方を低めに設定することで、安定して乗車することができるようになる。このゲイン Κρρを高めに設定すると、車両の動作が敏感になる。

[ 0 0 5 7 ]

さらにゲイン Kdpについては、熟練者の数値よりも初心者の数値を高めに設定することで、車両によりダンピング（振動の減衰）効果を高めることができるため、より安定して乗車することができるようになる。ただし、このゲイン Kdpの値を高く設定しすぎてしまうと、車両の動作が緩慢な（鈍い）挙動になってしまうため、熟練者には快適な（軽快な）走行に感じなくなってしまう。

[ 0 0 5 8 ] その他にも、速度リミットについては、初心者が慣れるまでは、最高速の制限速度を低めに設定しておくことにより、より安全な走行を実現することができるようになる。運転に慣れるに従って、徐々に制限速度を上げていく、といったことが本発明によりできるようになる。

[ 0 0 5 9 ]

また、身長の高い運転者と低い運転者の場合、高い運転者の方が車両に対して重心の位置が高くなつてしまうため、図 1 1に示すような傾向で、各パラメータを設定することにより、それぞれの運転者に合わせた乗り心地を実現することができるようになる。

[ 0 0 6 0 ]

こうして本発明によれば、一つの車両装置に対して、複数の能力の異なった使用者のそれぞれの用途に合わせた動作、性能に変化させることができるようになる。従って、車両装置が使用者と同時に成長していくことや、状況に応じて 1台の車両装置を複数の操縦者で使いまわし（レンタル）する方法などが考えられる。

[ 0 0 6 1 ]

なお本発明は、上述の説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の精神を逸脱することなく種々の変形が可能とされるものである。

Claims

請求の範囲

1. 平行に配置された二車輪を独立に駆動する駆動手段と、前記二車輪を連結する筐体と、前記筐体には自身の姿勢角度を検出する検出手段とが設けられ、前記検出された姿勢角度の情報に従い前記二車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、

搭乗者を個体識別する識別手段と、

前記搭乗者ごとの使用履歴を保存する記憶装置と、

前記個体識別の結果により検索される前記記憶装置に記憶された前記使用履歴に従い前記搭乗者の習熟度を判定する判定手段と、

前記判定された習熟度に基づき前記二車輪の回転数をそれぞれ設定する設定手段の反応の緩急と反応の範囲の制限との少なくとも一方を調整する調整手段と

を有することを特徴とする走行装置。

2. 請求項 1記載の走行装置において、

前記判定手段は前記記憶装置へのアクセス手段を含む

ことを特徴とする走行装置。

3. 請求項 1記載の走行装置において、

前記記憶装置はネットワーク上に設けられ、

前記判定手段は前記ネットワークへの接続手段を含む

ことを特徴とする走行装置。

4. 請求項 1記載の走行装置において、

前記搭乗者の身長と体重との少なくとも一方を測定する測定手段をさらに設け、

前記測定された前記搭乗者の身長と体重との少なくとも一方の値を前記調整手段での調整に加味することを特徴とする走行装置。

5. 請求項 1記載の走行装置において、

前記調整手段は、前記設定手段で用レ、る計算式のパラメータの値を調整する、若しくは前記パラメータの値の変更のタイミングを調整することを特徴とする走行装置。

6. 平行に配置された二車輪を独立に駆動する駆動手段と、前記二車輪を連結する筐体と、前記筐体には自身の姿勢角度を検出する検出手段とが設けられ、前記検出された姿勢角度の情報に従い前記二車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う平行二輪車の車両制御方法であって、搭乗者を個体識別する識別手順と、

前記搭乗者ごとの使用履歴を記憶装置に保存する保存手順と、前記個体識別の結果により検索される前記記憶装置に記憶された前記使用履歴に従い前記搭乗者の習熟度を判定する判定手順と、

前記判定された習熟度に基づき前記二車輪の回転数をそれぞれ設定する際の反応の緩急と反応の範囲の制限との少なくとも一方を調整する調整手順と

が行われるようにした平行二輪車の車両制御方法。

7. 請求項 6記載の平行二輪車の車両制御方法において、

前記判定手順は前記記憶装置へのアクセス手順を含む

ことを特徴とする平行二輪車の車両制御方法。

8. 請求項 6記載の平行二輪車の車両制御方法において、

前記記憶装置はネットワーク上に設けられ、

前記判定手順は前記ネットワークへの接続手順を含む

ことを特徴とする平行二輪車の車両制御方法。

9. 請求項 6記載の平行二輪車の車両制御方法において、前記搭乗者の身長と体重との少なくとも一方を測定する測定手順をさらに e¾【つ、

前記測定された前記搭乗者の身長と体重との少なくとも一方の値を前記調整手順での調整に加味する

ことを特徴とする平行二輪車の車両制御方法。

10. 請求項 6記載の平行二輪車の車両制御方法において、

前記調整手順は、前記設定で用レ、る計算式のパラメータの値を調整する、若しくは前記パラメータの値の変更のタイミングを調整する

ことを特徴とする平行二輪車の車両制御方法。