WO2006137457A1

WO2006137457A1 - ヘミング加工方法及びヘミング加工装置

Info

Publication number: WO2006137457A1
Application number: PCT/JP2006/312446
Authority: WO
Inventors: Yoshiyuki Kinouchi; Eisaku Hasegawa; Noriko Uematsu
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd.
Priority date: 2005-06-21
Filing date: 2006-06-21
Publication date: 2006-12-28
Also published as: US7950260B2; GB0724945D0; JP4870479B2; US20090139293A1; GB2441709B; CN101203337A; GB2441709A; CN101203337B; DE112006001672T5; JP2007030041A; DE112006001672B4

Abstract

　ヘミングを行う方向に沿うように第１溝５２及び第２溝５４を備えた移動金型１８をロボット２２で移動し、生産ライン１４上の車両１２におけるホイールアーチ部１６に対して位置決め設定する。移動金型１８は、クランプ機構５８により車両１２に取着させて位置決め固定される。第１溝５２にガイドローラ３２を係合させながら転動させ、ガイドローラ３２に連動して移動するヘミングローラ３０のテーパローラ３８の錐面によってフランジ１７を傾斜させる。次に、第２溝５４にガイドローラ３２を係合させながら転動させ、ヘミングローラ３０の円筒ローラ４０の円筒面によってフランジ１７を屈曲させる。ヘミング加工後に移動金型１８を車両１２から離間させる。

Description

明細書

ヘミング加工方法及びヘミング加工装置

技術分野

[0001] 本発明は、金型に合わせてワークの端部に設けられたフランジを折り曲げるへミング加工方法及びヘミング加工装置に関する。

背景技術

[0002] 自動車のボンネット、トランク、ドア及びホイールハウスの縁部に対しては、パネルの縁部が起立したフランジをパネルの内側方向へ折り曲げるヘミング力卩ェが行われることがある。このヘミングカ卩ェとしては、固定金型の上にパネルを位置決め保持しておき、該パネルにおける端部のフランジに対してローラを押しつけながら折り曲げるというロールヘミング力卩ェを挙げることができる。ロールヘミングカ卩ェでは、折り曲げ角度が大き!/、ため折り曲げ精度を考慮して予備曲げ (又はプリヘミング)、仕上げ曲げ (又は本ヘミング）、つた複数段階の工程を経て力卩ェが行われることがある。

[0003] このようなロールヘミングカ卩ェとしては、専用スペースにおける専用工程に設けられた金型にワークをセットするとともに、ロボット先端に保持されたユニットをフランジに沿って転動させることによりロールヘミングを行う方法が提案されている（例えば、実用新案登録第 2561596号公報、特許第 2924569号公報参照)。この方法では、大きい固定金型の上面にワークを載置した状態で力卩ェを行って、る。

[0004] また、特開 2006— 110628号公報記載のフランジング装置では、金型に相当する薄く細長い保護ストリップをワークの端のリムストリップに当てた状態で、保護ストリップに対して圧力ローラを転動させつつリムストリップに対して押圧ローラで押圧しながら挟み込むようにしてヘミングカ卩ェすることが提案されて、る。

[0005] 固定金型の上面にワークを載置してロールヘミングを行う方法ではワークの全体を支える固定金型が必要であることから、ワークが大きい場合には固定金型もそれに応じて大型のものが必要である。特に、ワークの一部のみにロールヘミングを行う場合であっても、固定金型はカ卩ェ箇所だけではなくワークの全体を支えることから大型のものが必要であり合理的でない。また、加工部位毎に多様なロールヘミング加工が要求される場合には、対応する複数の固定金型を設けることになり、その保管及び管理が煩雑である。

[0006] さらに、上記の方法では固定金型を基準としてその他の周辺装置の配置や構成が規制されることとなり、ロールヘミング用としての専用スペース及び専用工程を設ける必要があって、通常の生産ライン上に設けることは困難である。したがって、他の組立'加工工程との間でワークの搬送を行う必要があり、適用されるワークは搬送可能な小型のものに限定される。つまり、アセンブリ後の大きいワークに対してロールへミング加工を適用することは困難であり、組み立て前の小部品毎にロールヘミングを行うように制約されている。

[0007] このような観点から、自動車の生産工程においてホイールアーチ等にロールへミンダカ卩ェを行う場合には、ヘミング専用工程でホイールアーチ近傍の板金部に対してロールヘミング力卩ェを行った後に、該板金部をホワイトボディに組み付けることになつており、生産スペース、工程間搬送、組立時間等の面から一層の生産性向上が望まれている。

[0008] 一方、実用新案登録第 2561596号公報に記載された方法では、ローラユニットの予備曲げ時の姿勢 (実用新案登録第 2561596号公報における図 2)と仕上げ曲げ時の姿勢 (実用新案登録第 2561596号公報における図 5)が大きく異なることからこの間の移行時に時間がかかり、またその姿勢制御手順が複雑である。さらに、予備曲げ時にはヘミングローラの姿勢及び加圧力の規制が困難であり、図 15に示すように、フランジ 900が過度に折れ曲がり又は波立つように不自然に折れ曲がるおそれがある。

[0009] また、特許第 2924569号公報に記載された方法では、ガイド用の溝が 1条のみであることから、予備曲げ時と仕上げ曲げ時で異なるヘミングローラを用いなければならず、ローラ交換のための余分な時間を要する。さらに、ガイド用の溝は金型の表面側に設けられていることから仕上げ加工時 (特許第 2924569号公報における図 3 (c ) )にフランジに対して加えられる力は、溝に係合するガイドローラにも分散されてしまい、し力も溝がストッパとなることからカ卩えられる力は制限されてしまう。

[0010] 特開 2006— 110628号公報に記載された方法では、金型に相当する保護ストリツプをワークに対して自動的に装着することはできず、作業員が個別に手作業で装着しなければならない。し力も保護ストリップには、ワークに対して装着するための相当に大型のフレームワークやクランプ等が設けられて、ることから、重く且つ複雑である。したがって、通常の生産ライン上に設けることは困難であるという固定金型と同様の不都合がある。

[0011] また、特開 2006— 110628号公報に記載された方法では、圧力ローラが通常の円筒形状であり、当接する側の保護ストリップも平滑な面であって、相互の位置決めがなされず、望まし、方向に正確に転動させることはできな、。

[0012] さらに、特開 2006— 110628号公報には、保護ストリップに対して圧力ローラの位置決めを行うために第 3のローラとしてセンサローラを設けた例が開示されている。この場合、圧力ローラを保護ストリップの側面に当接させるとともに、センサローラを保護ストリップの一方の端面に当接させている。このような方法では、保護ストリップの一方の端面にはセンサローラがあって該方向には位置決めがなされる力他方の端面には位置決め手段がないことから反対方向には位置決めがなされず、ずれが生じうる。また、ローラが 3つ必要で構造が複雑である。

発明の開示

[0013] 本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、ワーク全体の大きさに拘わらずに汎用的に適用可能であって、し力も生産ライン上においても適用することができるヘミング加工方法及びヘミング加工装置を提供することを目的とする。

[0014] また、本発明は、予備曲げ時と仕上げ曲げ時との間の移行を短時間で、且つ簡便な手順で行うことができるヘミングカ卩ェ方法及びヘミングカ卩ェ装置を提供することを目的とする。

[0015] さらに、本発明は、ワークと金型との位置決め当接を迅速且つ正確に行うことのできるヘミング加工方法及びヘミング加工装置を提供することを目的とする。

[0016] さらにまた、本発明は、金型を用いてヘミング加工をする場合に、ヘミング用のローラをワークに対して適切な位置に設定することのできるヘミングカ卩ェ方法及びへミング加工装置を提供することを目的とする。

[0017] 本発明の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ方法は、ガイド条を備えた移動金型の表面をワークに対して接触させ、前記ガイド条が前記ワークの端部に設けられたフランジと略平行になるように位置決めする位置決め工程と、前記ガイド条にガイドローラを係合させながら転動させ、前記ガイドローラに連動して転動するヘミングローラによつて前記フランジに対してヘミング加工を行う加工工程と、ヘミング加工後に前記移動金型を前記ワークから離間させる離間工程とを有することを特徴とする。

[0018] このように、ワークに対して位置決めする移動金型を用いることにより、該移動金型は加工部位に対応した大きさで足り、ワーク全体の大きさに拘わらずに汎用的に適用することができる。また、移動金型は従来の固定金型と比較して小型であって、生産ライン上の近傍に配置可能であり、搬送されてきたワークに対して好適に適用される。

[0019] この場合、前記移動金型はワークに取着させて位置決め固定すると、ワークに対してより正確に位置決めがなされる。

[0020] 前記移動金型は板形状であり、前記ガイド条は、前記フランジの端部よりも外側の裏面に設けられた第 1ガイド条と、前記フランジの端部よりも内側の裏面に設けられた第 2ガイド条とからなり、前記ヘミングローラは、前記フランジの端部よりも内側に向かつて先細り形状で先端側に設けられたテーパローラと、円筒形状で基端側に設けられた円筒ローラとからなり、前記加工工程は、前記ガイドローラを前記第 1ガイド条に係合させながら転動させ、前記テーパローラを前記フランジに当接させて傾斜させる第 1ヘミング工程と、前記ガイドローラを前記第 2ガイド条に係合させながら転動させ、前記フランジ及び前記移動金型を前記円筒ローラ及び前記ガイドローラで挟み込む第 2ヘミング工程とを有するとよ、。

[0021] これにより、予備曲げとしての第 1ヘミング工程と、仕上げ曲げとしての第 2工程を簡便な構成の装置を用いて行うことができる。また、第 1ヘミング工程力も第 2ヘミングェ程への移行は、ヘミングローラを前進させれば足り、加工時間の短縮化が図られる。

[0022] さらに、本発明の典型的実施例に係るヘミング加工装置は、表面が、フランジを備えるワークに接触し、裏面に前記フランジと略平行な第 1ガイド条及び第 2ガイド条を備える金型と、工程に応じて前記第 1ガイド条又は前記第 2ガイド条に係合するガイドローラと、前記ガイドローラと連動し、前記フランジに対してヘミング加工を行うへミングローラとを有するヘミング加工装置であって、前記第 1ガイド条は、前記フランジの端部よりも外側に設けられ、前記第 2ガイド条は、前記フランジの端部よりも内側に設けられ、前記ヘミングローラは、前記フランジの端部よりも内側に向力つて先細り形状で先端側に設けられたテーパローラと、円筒形状で基端側に設けられた円筒ローラとを備えることを特徴とする。

[0023] これにより、予備曲げとしての第 1ヘミング工程と、仕上げ曲げとしての第 2工程を簡便な構成の装置を用いて行うことができる。また、第 1ヘミング工程力も第 2ヘミングェ程への移行はヘミングローラを前進させれば足り、加工時間の短縮化が図られ、しかもその移行手順は簡便である。

[0024] また、本発明の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ方法は、所定のステーションに配置されたワークのフランジをローラを用いて折り曲げるヘミングカ卩ェ方法であって、前記ステーションの近傍に配置された移動金型を金型移動手段により搬送して、前記ワークに当接させる第 1工程と、前記移動金型と前記ローラとにより前記ワークを挟み前記フランジに対して前記ヘミングローラを転動させながら折り曲げる第 2工程とを有することを特徴とする。

[0025] このように、金型移動手段によれば、ワークと金型との位置決め当接を迅速且つ正確に行うことができる。

[0026] 前記金型移動手段は、プログラム動作可能な多関節ロボットであると、ワークと移動金型との位置決め当接を一層迅速且つ正確に行うことができる。

[0027] 前記第 2工程では、前記移動金型を前記金型移動手段によって前記ワークに当接させた状態に保持しながら、前記ヘミングローラをローラ移動手段によって移動させることにより前記フランジを折り曲げてもよい。このように、金型移動手段とローラ移動手段が協動して、移動金型の保持及びヘミング加工を行うことにより、移動金型の持ち替え処理が不要であり、手順が簡便で、短時間で加工を行うことができる。

[0028] 前記ローラ移動手段は、プログラム動作可能な多関節ロボットであると、ローラの移動を迅速且つ正確に行うことができる。

[0029] 前記金型移動手段は前記ヘミングローラ及び前記移動金型を保持し、前記第 1ェ程では、前記移動金型を位置決め固定手段により前記ワークに対して固定し、その後、前記移動金型を前記金型移動手段から切り離し、前記第 2工程では、前記移動金型を前記位置決め固定手段によって前記ワークに当接させた状態に保持しながら、前記ヘミングローラを前記金型移動手段によって移動させることにより前記フランジを折り曲げてもよい。これにより、一台の移動手段を移動金型の移動用と、ヘミングカロェ用に兼用することができる。

[0030] 前記移動金型は、前記第 1工程で前記ワークに当接された状態で、前記フランジに略平行となるガイド条を備え、前記ヘミングローラは、前記ガイド条によって案内されるガイドローラに連結され、前記第 2工程では、前記ガイド条に前記ガイドローラを倣わせながら転動させつつ、前記ヘミングローラによって力卩ェを行うようにしてもよい。ガイド条にガイドローラを倣わせることにより、ヘミングローラを正確に位置決めすることがでさる。

[0031] 前記移動金型は、前記ステーションの近傍に複数種類が配置されており、前記金型移動手段は、外部コンピュータ力次に搬送されてくるワークの情報を取得して、該次のワークに対応した移動金型を選択して搬送するようにしてもよヽ。移動金型は小型に形成されることから、 1つのステーションで複数のワークに対応が可能となる。また、予め外部コンピュータ力もワークの情報を取得しておくことにより事前の準備が可能である。

[0032] さらに、本発明の典型的実施例に係るヘミング加工装置は、所定のステーションに配置されたワークのフランジをローラを用いて折り曲げるヘミングカ卩ェ装置であって、前記ステーションの近傍に配置された移動金型と、前記移動金型を前記ワークに当接させる金型移動手段と、前記フランジに対して転動させながら折り曲げるヘミング口ーラと、前記ヘミングローラを前記フランジに沿って移動させるローラ移動手段とを有することを特徴とする。

[0033] このように、金型移動手段によれば、ワークと金型との位置決め当接を迅速且つ正確に行うことができる。

[0034] 前記移動金型は前記ワークに対する位置決め固定手段を備え、前記金型移動手段と前記ローラ移動手段は共通の移動手段であって、前記ヘミングローラを保持するローラ保持部と、前記金型を着脱自在に保持する金型保持部とを備えてヽてもよい。

[0035] 前記移動金型は、前記ワークに当接された状態で、前記フランジに略平行となるガイド条を備え、前記ヘミングローラは、前記ガイド条によって案内されるガイドローラに連結され、前記ローラ移動手段は、前記ガイド条に前記ガイドローラを倣わせながら転動させつつ、前記ヘミングローラによって力卩ェを行うようにしてもょ、。

[0036] 前記加工ローラ及び前記ガイドローラは相対的な位置を保持しながら、前記ローラ移動手段を基準として、軸方向に変位自在に支持されて、てもよ、。

[0037] 本発明の典型的実施例に係るヘミング加工方法は、ガイド条を備える金型と、前記ガイド条によって軸方向位置が規定されながら転動するガイドローラと、前記フランジに対してヘミング加工を行うヘミングローラと、前記ガイドローラ及び前記ヘミングローラを支持するヘミングユニットと、前記ガイド条に前記ガイドローラを倣わせながら転動させつつ、前記ヘミングローラによって力卩ェを行うように、前記ヘミングユニットを移動させるローラ移動手段とを有し、前記ヘミングユニットは、前記ヘミングローラ及び前記ガイドローラの少なくとも一方を軸方向に変位可能に支持することを特徴とする。

[0038] このように、ガイドローラを案内するガイド条を金型に設けるとともに、前記ヘミング口ーラ及び前記ガイドローラの少なくとも一方を軸方向に変位可能に支持することにより、これらのローラをワークに対して適切な位置に設定することができる。

[0039] 前記ヘミングユニットは、前記ガイドローラ及び前記ヘミングローラを相対的な位置を保持しながら軸方向に変位可能に支持していてもよい。これにより、ローラをワークに対して一層適切に設定できる。

[0040] 本発明の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ方法及びヘミングカ卩ェ装置によれば、ワークに位置決めする移動金型を用いることにより、該移動金型はカ卩ェ部位に対応した大きさで足り、ワーク全体の大きさに拘わらずに汎用的に適用することができる。また、移動金型は従来の固定金型と比較して小型であって、生産ライン上の近傍に配置可能であり、搬送されてきたワークに対して好適に適用される。

[0041] さらに、金型の裏面にヘミング方向に沿った 2本の平行な第 1ガイド条及び第 2ガイド条を設けるとともに、先細り形状で先端側に設けられたテーパローラ、及び円筒形状で基端側に設けられた円筒ローラとからなるヘミングローラとを設け、第 1ガイド条にガイドローラを係合させながらテーパローラの転動により予備曲げを行い、第 2ガイド条にガイドローラを係合させながら円筒ローラの転動により仕上げ曲げを行うと、予備曲げ時と仕上げ曲げ時との間の移行を短時間で、且つ簡便な手順で行うことができる。

[0042] さらにまた、本発明の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ方法及びヘミングカ卩ェ装置では、金型移動手段によりワークと金型との位置決め当接を迅速且つ正確に行うことができる。

[0043] 本発明の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ方法及びヘミングカ卩ェ装置によれば、ガイドローラを案内するガイド条を金型に設けるとともに、前記ヘミングローラ及び前記ガイドローラの少なくとも一方を軸方向に変位可能に支持することにより、これらのローラをワークに対して適切な位置に設定することができる。

[0044] その他の特徴および効果は、実施例の記載および添付のクレームより明白である。

図面の簡単な説明

[0045] [図 1]第 1の典型的実施例に係るヘミング加工装置の斜視図である。

[図 2]第 1の典型的実施例に係るヘミング加工装置で、ロボットの先端に設けられたへミングュニットの斜視図である。

[図 3]ホイールアーチ部に固定された移動金型の斜視図である。

[図 4]図 3における IV— IV矢視の拡大断面図である。

[図 5]第 1の典型的実施例に係るヘミング加工装置によるヘミング加工方法の手順を示すフローチャートである。

[図 6]第 1ヘミング工程を行っている際のワーク、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

[図 7]第 2ヘミング工程時のヘミングローラ、ガイドローラ、フランジ及び移動金型の位置を示す断面図である。

[図 8]第 2ヘミング工程を行って、る際のワーク、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

[図 9]第 2の典型的実施例に係るヘミング加工装置の斜視図である。

[図 10]第 2の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置で、ホイールアーチ部に固定された移動金型の斜視図である。

[図 11]第 2の典型的実施例に係るヘミング加工装置によるヘミング加工方法の手順を示すフローチャートである。

[図 12]変形例に係るヘミングユットの斜視図である。

[図 13]ヘミングカ卩ェ前の変形例に係るヘミングユニットを示す一部断面側面図である

[図 14]ヘミングカ卩ェ時の変形例に係るヘミングユニットを示す一部断面側面図である

[図 15]従来技術に係るヘミングカ卩ェ時のフランジ部の断面図である。

符号の説明

10a、 10b…ヘミング加工装置

12…車両 (ワーク）

14…生産ライン

16···ホイールアーチ部

17···フランジ

18、 70…移動金型

20、 20a…ヘミングュニッ卜

22、 72、 74· "ロボット

26···格納台

30···ヘミングローラ

32···ガイドローラ

38···テーパローラ

0···円筒ローラ

9…金型板

9a…表面

9b…裏面

50…外側円弧部

52···第 1溝 (第 1ガイド条） 54· ··第 2溝 (第 2ガイド条）

58…クランプ機構

発明を実施するための最良の形態

[0047] 以下、本発明の典型的実施例に係るヘミング加工方法及び加工装置について、添付の図 1〜図 14を参照しながら説明する。

[0048] 第 1の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 10a及び第 2の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 10bは、いわゆるホワイトボディの状態の車両（ワーク） 12について組み立て及び加工を行う生産ライン 14における途中工程に設定されており、左後輪側のホイールアーチ部 16のフランジ 17についてロールヘミング力卩ェを行うための装置である。ホイールアーチ部 16は 180° の略円弧形状となっている。ヘミング加工装置 10a及び 10bによる加工前の状態において、フランジ 17はホイールアーチ部 16の端部 16a (図 4の二点鎖線部参照）から内側に向力つて 90° の屈曲形状となっている。

[0049] 図 1に示すように、第 1の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 10aは、ワークである車両 12のホイールアーチ部 16に接触させる移動金型 18と、該移動金型 18を移動させるとともに先端にヘミングユニット 20を備えるロボット 22と、生産ライン 14における所定位置 (ステーション）に車両 12が搬送'配置されたことを検出する光電センサ 23 と、統括的な制御を行うコントローラ 24とを有する。

[0050] ロボット 22は据置型の産業用多関節型であって、プログラム動作によってヘミングユニット 20を任意の位置で且つ任意の姿勢に移動可能である。ロボット 22の近傍で、該ロボット 22の動作範囲内には、車両 12の種類に応じた複数種の移動金型 18が配置された格納台 26が設けられており、該格納台 26の位置データはコントローラ 24 に記憶されている。コントローラ 24は、生産ライン 14の運行制御を行う外部の生産管理コンピュータ（図示せず）に接続され、生産ライン 14上を搬送される車両 12の種類等を示す情報がコントローラ 24に供給される。移動金型 18は小型であって、ロボット 22の動作範囲内に複数配置することができる。移動金型 18は軽量で搬送が容易であって、ロボット 22は小型、抄出力型のもので足りる。

[0051] 図 2に示すように、ヘミングユニット 20は、端面力も突出するように設けられたへミングローラ 30及びガイドローラ 32と、側面部に設けられたチャック (金型保持部） 34とを有する。チャック 34はコントローラ 24の作用下に開閉する一対のフィンガー 36を有し、移動金型 18の移動用に用いられる。

[0052] ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32は、支軸 30a、 32aに対して回転自在に軸支されており、該ヘミングローラ 30はローラ保持部としての機能を有する。また、へミングローラ 30及びガイドローラ 32は Y方向（支軸 30a、 32aが並ぶ方向）に移動可能であって、支軸 30aと支軸 32aとの間隔が調整され、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32により挟まれる部材に対して加圧が可能である。

[0053] さらに、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32は、いわゆるフローティング構造であり、 X方向（支軸 30a、 32aの軸方向）にも移動可能である。すなわち、ヘミングローラ 3 0及びガイドローラ 32は相対的な位置を保持しながら X方向及び Y方向に（つまり、転動する方向に対して直交する XY平面内で)移動可能であり、外力によって従動的且つ弾性的に移動する。つまり、支軸 30aと支軸 32aは調整された間隔を維持したまま X方向及び Y方向に連動して移動可能となる。

[0054] ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32がロボット 22に対して X方向及び Y方向にフロ一ティング可能であることにより、ロボット 22のティーチングが実際にワーク形状に誤差があってもフローティング構造が誤差を吸収し、ガイドローラ 32が後述するガイド用の第 1溝 52及び第 2溝 54から脱線することなくヘミングローラ 30を正確にフランジ 17 に沿ってガイドすることができる。

[0055] なお、ヘミングローラ 30とガイドローラ 32の軸方向が平行でない場合には、ガイド口ーラ 32の軸方向を X方向とするとよい。

[0056] また、 Y方向はヘミングローラ 30とガイドローラ 32が対向する方向とするとよい。へミングローラ 30及び Z又はガイドローラ 32に連結される加圧源による加圧方向と一致するように設定してちょい。

[0057] さらに、フローティングの方向は、少なくとも X方向及び Y方向を含めばよぐ X方向及び Y方向に非平行な 1以上の方向をさらに含んで!/、てもよい。

[0058] さらにまた、ヘミングローラ 30とガイドローラ 32の双方をフローティング構造とすることにより、ヘミングローラ 30がより正確にフランジ 17に追従することができて好適である。ただし、ガイドローラ 32のみをフローティング構造とした場合でも相当正確にフランジ 17に追従可能であり、し力もヘミングユニット 20の構造を簡便にすることができる

[0059] フローティング構造の具体例（図 12〜図 14)については後述する。

[0060] ヘミングローラ 30は先端側に設けられたテーパローラ 38と、該テーパローラ 38と一体構造で基端側に設けられた円筒ローラ 40とからなる。テーパローラ 38は、側面視で 45° に傾斜した先細り形状の円錐台であり、稜線長さ L1はフランジ 17の高さ H りやや長く設定されている。円筒ローラ 40は、テーパローラ 38の基端側最大径部よりもやや大径の円筒形状であって、軸方向高さ L2はフランジ 17の高さ Hよりやや小さく設定されている。

[0061] ガイドローラ 32は周囲が狭幅に設定された円盤形状であり、移動金型 18に設けられた第 1溝 (第 1ガイド条) 52又は第 2溝 (第 2ガイド条) 54 (図 4参照）に係合可能である。ガイドローラ 32の X方向位置はヘミングローラ 30の円筒ローラ 40の高さ L2の中心 (L2Z2)の位置に一致して、る（図 4参照)。

[0062] 図 3に示すように、移動金型 18は、金型板 49をベースに構成されている。金型板 4 9は板形状であり、ホイールアーチ部 16に接触する側を表面 49a (図 4参照）、その反対側の面を裏面 49bと呼んで区別する。また、ホイールアーチ部 16の端部 16aからみてワーク側を内側、その反対側を外側と呼んで区別する。

[0063] 金型板 49は、ホイールアーチ部 16の周囲に表面 49aが当接するアーチ形の板形状であって、表面 49aは車両 12の表面形状に合わせた 3次元的な曲面に設定されている。したがって、移動金型 18がホイールアーチ部 16に取り付けられるとき、第 1 溝 52及び第 2溝 54はフランジ 17と平行 (又は略平行）に配設されるとともに、表面 49 aは車両 12に対して広い面積で面接触する。

[0064] 移動金型 18は、ホイールアーチ部 16の端部 16aよりやや外側に沿って形成された外側円弧部 50と、裏面 49bにおいて外側円弧部 50に沿って平行に設けられた第 1 溝 52及び第 2溝 54と、裏面 49bに設けられたノブ 56と、周囲に設けられた 3つのクランプ機構 (位置決め固定手段) 58と、該クランプ機構 58に圧縮流体を供給及び回収する配管 60と、該配管 60の流体供給方向の切換制御等を行う制御弁 62とを有する。制御弁 62はコントローラ 24により制御される。第 1溝 52は、金型板 49上でフランジ 17の端部 16aよりも突出した外側に設けられ、第 2溝 54は端部 16aよりも内側に設けられている。

[0065] 移動金型 18はホイールアーチ部 16の周囲にのみ当接することから小型である。また、車両 12に対して側面から当接することから車両 12の重量が加わることがなぐ耐荷重構造でないことから軽量に設定される。したがって、移動金型 18はノブ 56をチヤック 34で把持することによりロボット 22により簡便に移動可能である（図 1参照)。

[0066] クランプ機構 58は、金型板 49の端部カも延出するステー 64と、該ステ一 64に対して揺動自在に設けられたシリンダ 66と、ステー 64に設けられた支軸を中心として傾動する開閉レバー 68とを有する。開閉レバー 68の一端は、車両 12の基準位置に係合及び保持するグリップ部 68aとなっており、支軸を介して反対側端部はシリンダ 66 のロッド 66aに対して回転自在に結合されている。つまり、シリンダ 66のロッド 66aを延出させることにより開閉レバー 68が閉じてグリップ部 68aにより車両 12を保持し、口ッド 66aを縮退させることにより開閉レバー 68が開いて（図 3の二点鎖線部参照)移動金型 18を車両 12から接近又は離間させることができる。車両 12は生産ライン 14上における停止位置が規定値力も多少ずれる場合がある力このクランプ機構 58により移動金型 18はホイールアーチ部 16に対して正確に位置決めされる。

[0067] クランプ機構 58によって移動金型 18がホイールアーチ部 16に固定されると、図 4 に示すように、外側円弧部 50はホイールアーチ部 16の端部 16aよりも外側（図 4における下側）に配置される。第 1溝 52は、端部 16aよりやや外側であって、具体的には高さ L2の半分 (L2Z2)よりやや外側に配置される。第 2溝 54は端部 16aより内側であって、具体的には円筒ローラ 40の高さ L2の半分 (L2Z2)よりやや内側に配置される。つまり、第 1溝 52と第 2溝 54は端部 16aを基準として略対称位置で、端部 16a に沿って平行配置される。

[0068] 次に、このように構成されるヘミングカ卩ェ装置 10aを用いて、ホイールアーチ部 16 のフランジ 17についてロールヘミング力卩ェを行う加工方法について図 5を参照しながら説明する。図 5に示す処理は、主にコントローラ 24による制御下において、移動金型 18、ヘミングユニット 20及びロボット 22によって実行される。 [0069] 先ず、ステップ SIにおいて、生産管理コンピュータ力も次に搬送されてくる車両 12 の車種の情報を確認した後、ロボット 22は現在把持してヽる移動金型 18を格納台 2 6の規定位置に戻し、車種に対応する別の移動金型 18をチャック 34により把持する。すでに対応する移動金型 18を保持している場合には、この持ち替え作業は不要であり、また、同じ車種の車両 12が複数台連続して搬送される際には、移動金型 18を持ち変える必要がな、ことはもちろんである。

[0070] ステップ S2において、光電センサ 23の信号を確認して車両 12が搬送されてくるまで待機する。車両 12は生産ライン 14により搬送され、ロボット 22の近傍における所定位置で停止する。光電センサ 23により車両 12の搬送が確認された時点でステップ S 3へ移る。

[0071] ステップ S3において、ロボット 22を動作させて移動金型 18の表面 49aを車両 12のホイールアーチ部 16に当接させ、制御弁 62を切換駆動することによりクランプ機構 5 8の開閉レバー 68を閉じさせる。これにより、移動金型 18はホイールアーチ部 16に対して取着され、正確に位置決め固定される。つまり、このステップ S3においては大型の重量物である車両 12は完全に停止しており、小型軽量な移動金型 18を接近させていることにより、位置決め固定が簡便になされる。

[0072] なお、所定のセンサによりホイールアーチ部 16に対する移動金型 18の相対的な位置をリアルタイムで確認しながらロボット 22の移動経路を補正しながら接近させるようにしてもよい。また、移動金型 18に基準ピンを設けておき、該基準ピンを車両 12の所定の基準孔に挿入させることにより位置決めをしてもい。これらの位置決め手段は併用してもよいことはもちろんである。

[0073] ステップ S4において、チャック 34のフィンガー 36を開いた後、ヘミングユニット 20を移動金型 18から切り離し、ー且離間させる。

[0074] ステップ S5において、ヘミングユニット 20の向きを変えた後、移動金型 18の外側円弧部 50に接近させ、ガイドローラ 32を第 1溝 52に係合させる。ステップ S6において、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30とを接近させ、図 4に示すようにガイドローラ 32と円筒ローラ 40により移動金型 18を挟み込む。このとき、フランジ 17はテーパローラ 38 により押圧されて錐面に沿って 45° 傾斜して屈曲することになる。また、図 4から明らかなように、ガイドローラ 32と円筒ローラ 40との距離は、第 1溝 52の底部と表面 49aとの幅 wに規定されて、過度に接近することがない。したがって、フランジ 17が規定量以上に屈曲し、又は波立つ形状となることがない。さらに、ガイドローラ 32と円筒ローラ 40の X方向位置が一致するように対向配置されて!、ることから移動金型 18を確実に挟み込むことができる。これにより、移動金型 18にモーメント力が加わることがなぐ弾性変形やずれが生じることが防止される。

[0075] ステップ S7において、図 6に示すように、第 1溝 52にガイドローラ 32を係合させながら (倣わせながら)転動させることにより、フランジ 17を内側方向へ 45° 傾斜屈曲させる第 1ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32は互いに逆方向に回転しながら転動し、テーパローラ 38の円錐面によりフランジ 17を連続的に曲げて第 1ヘミング工程が行われる。このとき、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32はフローティング構造であることから、相対的な位置を保持したまま X方向及び Y方向に変位可能であり、ロボット 22の動作軌跡に多少の誤差があっても、ガイドローラ 32は第 1溝 52に正確に倣って移動することができる。したがって、テーパローラ 38はフランジ 17を規定の向きに押圧、変形させることができる。また、ロボット 22 の動作精度は極度に高精度である必要はなぐ動作速度の高速化及び制御手順の簡便化が図られる。第 1ヘミング工程によるヘミングカ卩ェは、フランジ 17の全長にわたって行われる。

[0076] また、図 6 (及び図 8)から明らかなように、第 1溝 52 (及び第 2溝 54)は、ガイドローラ 32の X方向位置を規定するとともに、 Y方向位置も規定しており、正確な位置決めがなされる。ヘミングローラ 30は、ガイドローラ 32と相対的な位置が保持されていることから、ガイドローラ 32と同様に正確な位置決めがなされる。

[0077] ステップ S8において、図 7の二点鎖線部で示すように、ヘミングローラ 30とガイド口ーラ 32との距離をやや遠ざけて移動金型 18から離間させる。

[0078] ステップ S9において、ヘミングユニット 20を前進させることによりヘミングローラ 30 及びガイドローラ 32を矢印 XI方向に前進させる。この前進距離は、第 1溝 52と第 2 溝 54との距離に等しく、円筒ローラ 40の高さ L2よりやや長、距離である。

[0079] ステップ S10において、ガイドローラ 32を第 2溝 54に係合させる。さらに、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30とを接近させ、図 7に示すようにガイドローラ 32と円筒ローラ 4 0により移動金型 18を挟み込み押圧する。このように、ガイドローラ 32を第 1溝 52から第 2溝 54に移動させる際の動作手順は単純であって、ヘミングユニット 20の向きは一定のまま矢印 XI方向に前進させるだけでよい。また、移動距離も短いことから移行は短時間で終了する。

[0080] またこのとき、フランジ 17は円筒ローラ 40により押圧されて、ホイールアーチ部 16 の裏面に接触するまで屈曲する。つまり、フランジ 17は、第 1ヘミング工程時力もさらに 45° 、当初の角度から 90° 屈曲することになる。

[0081] ステップ S11において、図 8に示すように、第 2溝 54にガイドローラ 32を係合させながら (倣わせながら）転動させることにより、フランジ 17をホイールアーチ部 16の裏面に接触するまで折り曲げる第 2ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 3 0及びガイドローラ 32は互いに逆方向に回転しながら転動し円筒ローラ 40の外周円筒面によりフランジ 17を連続的に曲げて、第 2ヘミング工程が行われる。

[0082] また、第 2溝 54は金型板 49の裏面 49b側に設けられていることから、フランジ 17及び金型板 49は円筒ローラ 40及びガイドローラ 32に挟み込まれて確実に押圧され、し力も加圧力は他の箇所に分散することなく且つ加圧力を制限するストツバはなぐフランジ 17に集中して作用する。これにより、フランジ 17は確実に屈曲する。

[0083] 第 2ヘミング工程についても第 1ヘミング工程と同様に、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32のフローティング構造により第 2溝 54に沿った正確な経路を移動し、フランジ 17の全長にわたって加工が行われる。

[0084] ステップ S12において、ステップ S8と同様にヘミングローラ 30とガイドローラ 32との距離をやや遠ざけて移動金型 18から離間させる。さら〖こ、ヘミングユニット 20を移動金型 18からー且離間させる。

[0085] ステップ S13において、移動金型 18の開放処理を行う。つまり、ヘミングユニット 20 の向きを変えた後、裏面 49bに接近させてチャック 34によりノブ 56を把持し、さらに、制御弁 62を切換駆動することによりクランプ機構 58の開閉レバー 68を開く。

[0086] ステップ S14において待機処理を行う。すなわち、ロボット 22を所定の待機位置まで移動させて移動金型 18を車両 12から離間させる。コントローラ 24は生産管理コンピュータにヘミング加工が正常に終了したことを通知する。通知を受けた生産管理コンピュータは、その他の所定要件にっ、ても条件が成立したことを確認して生産ライン 14を駆動し、ヘミング力卩ェの終了した車両 12を次工程へ搬送する。

[0087] このように、ヘミングカ卩ェ装置 10aによれば、小型軽量な移動金型 18を用いることにより生産ライン 14上を搬送される車両 12に当接させてヘミングカ卩ェをすることができ、ヘミングカ卩ェのための専用スペースが不要である。また、他の組立'加工工程と同様に生産ライン 14においてヘミング力卩ェを行うことからヘミングカ卩ェだけのために車両 12を他の専用スペースに搬送する手間がなぐ生産性が向上する。さらに、へミングカ卩ェ装置 10aによれば、移動金型 18をワークの加工部分に当接させながらカロェを行うことから、ワークの大きさに関わらずに適用される。

[0088] 移動金型 18は小型軽量であることから格納台 26に複数台を格納可能であって、保管及び管理が簡便であるとともに、ロボット 22は車種に対した移動金型 18を選択してヘミング力卩ェを行うことができ、汎用性が向上する。

[0089] さらにまた、ヘミングローラ 30は第 1ロールヘミング時及び第 2ロールヘミング時に共用できるため、ローラの交換が不要である。第 1溝 52及び第 2溝 54は裏面 49b側に設けられていることから、第 2ヘミング工程時に、フランジ 17及び金型板 49を円筒ローラ 40とガイドローラ 32により挟み込んで加圧することができる。これらの作用は、後述するヘミングカ卩ェ装置 10bにおいても同様に得られる。

[0090] さらに、ヘミングカ卩ェ装置 10aによれば一台のロボット 22を移動金型 18の移動手段、及びヘミング加工の加工手段に兼用することができる。

[0091] ヘミングカ卩ェ装置 10a及びヘミングカ卩ェ方法によれば、ロボット 22によりワークと移動金型 18との位置決め当接を迅速且つ正確に行うことができる。

[0092] また、ガイドローラ 32を案内する第 1溝 52及び第 2溝 54を移動金型 18に設けるとともに、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32の少なくとも一方を軸方向に変位可能に支持することにより、これらのローラをワークに対して適切な位置に設定することができる。

[0093] 次に、第 2の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 10bについて図 9〜図 11を参照しながら説明する。このヘミングカ卩ェ装置 10bについて、前記のヘミング加工装置 10aと同様の箇所については同符号を付し、その詳細な説明を省略する。

[0094] 図 9に示すように、第 2の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 10bは、ワークである車両 12のホイールアーチ部 16に接触させる移動金型 70と、該移動金型 70を移動させる金型用ロボット 72と、先端にヘミングユニット 20を備える加工用ロボット 74と、光電センサ 23と、コントローラ 24とを有する。なお、ヘミング加工装置 10bによりへミング加工を行う場合、ヘミングユニット 20のチャック 34は使用されないため省略してもよい。加工用ロボット 74は前記のロボット 22と同様の構成である。金型用ロボット 72 は先端部のみが前記ロボット 22と異なり、ヘミングユニット 20に代えて移動金型 70のハンドル部 78を把持するための金型把持機構 76が設けられている。

[0095] 図 10に示すように、移動金型 70は金型板 49と、該金型板 49の裏面 49bから突出するハンドル部 78とを有する。ハンドル部 78は金型板 49の回転ずれを防止するため断面多角形に設定されて、る。金型板 49は前記の移動金型 18と同様の外側円弧部 50、第 1溝 52及び第 2溝 54を備える。一方、前記のノブ 56、クランプ機構 58、配管 60及び制御弁 62に相当するものは存在せず、移動金型 18よりも一層簡便な構成である。金型把持機構 76は前記のチャック 34に相当するものであり、ハンドル部 7 8の規定位置を正確に把持し、プログラム動作によって移動金型 70を任意の位置で且つ任意の姿勢に移動可能である。

[0096] 金型用ロボット 72と加工用ロボット 74は、生産ライン 14の近傍に並んで配置されている。金型用ロボット 72の近傍には、格納台 26が設けられており、車種に対応した複数の移動金型 70が格納されて、る。該格納台 26の位置データはコントローラ 24に記憶されている。

[0097] 次に、このように構成されるヘミングカ卩ェ装置 10bを用いて、ホイールアーチ部 16 のフランジ 17につ!/、てロールヘミング力卩ェを行う加工方法につ!、て図 11を参照しながら説明する。

[0098] ステップ S101において、生産管理コンピュータ力も次に搬送されてくる車両 12の車種の情報を確認した後、金型用ロボット 72は現在把持して、る移動金型 70を格納台 26の規定位置に戻し、車種に対応する別の移動金型 70を金型把持機構 76により把持する。すなわち、前記のステップ S1でロボット 22が行う処理を金型用ロボット 7 2が行う。このとき加工用ロボット 74は所定の待機位置で待機して、る。

[0099] ステップ S102において、金型用ロボット 72及び力卩ェ用ロボット 74は、光電センサ 2 3の信号を確認して車両 12が搬送されてくるまで待機し、車両 12の搬送が確認された時点でステップ S3へ移る。

[0100] ステップ S 103において、金型用ロボット 72を動作させて移動金型 70の表面 49aを車両 12のホイールアーチ部 16に当接させる。このとき、所定のセンサによりホイールアーチ部 16に対する移動金型 70の相対的な位置をリアルタイムで確認しながら金型用ロボット 72の移動経路を補正しながら接近させ、移動金型 70をホイールアーチ部 16に対して正確に位置決め固定する。また、移動金型 70に基準ピンを設けておき、該基準ピンを車両 12の所定の基準孔に挿入させることにより位置決めをしてもよい。

[0101] この後、ステップ S104〜S111においてカロ工用ロボット 74によりフランジ 17に対してロールヘミング加工を行う。この加工手順は、前記ステップ S5〜S12においてロボット 22により行う手順と同様であることから詳細な説明を省略する。なお、この間、金型用ロボット 72はそのままの姿勢を維持し停止している。

[0102] さらに、ステップ S 112において待機処理を行う。すなわち、金型用ロボット 72及び加工用ロボット 74をそれぞれ所定の待機位置まで移動させて移動金型 70を車両 12 力も離間させるとともに、前記ステップ S 14と同様に所定の後処理を行う。

[0103] このように、第 2の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 10bによれば、金型用ロボット 72及び力卩ェ用ロボット 74が協動して、移動金型 70の保持及びヘミングユニット 2 0による加工を行うことにより、移動金型 70の持ち替え処理 (前記のステップ S4及び S 13に相当する処理)が不要であり、手順が一層簡便となりより短時間で加工を行うことができる。また、移動金型 70にはァクチユエータが不要であり簡便、軽量に構成される。

[0104] なお、上記の第 1溝 52及び第 2溝 54は溝形状であることから、対応するガイドローラ 32を簡便な円板形状とすることができて好適である。ただし、第 1溝 52及び第 2溝 54はガイドローラ 32を案内するもの（換言すれば、の X軸に関して正逆両方向の位置を規制するもの)であれば必ずしも溝形状に限らず、例えば凸のレール (ガイド条）として、ガイドローラ 32の周面に環状溝を設けてもよい。

[0105] 上記のヘミングカ卩ェ装置 10a及び 10bでは、車両 12における左後輪のホイールァーチ部 16に対してロールヘミング力卩ェを行う例について示した力左側のホイールアーチ部やその他の箇所についても対応する移動金型を設定することにより適用可能となることはもちろんである。ロールヘミング力卩ェを行う適用箇所としては、例えば、車両 12におけるフロントホイールノヽウス縁部、ドア縁部、ボンネット縁部及びトランク縁部等を挙げることができる。また、ロールヘミングは 1枚の薄板を折り曲げる場合だけでなぐ例えば、フランジ 17を折り曲げることにより、別に設けられた薄板であるインナパネルの端部を挟み込むようにしてもよ、。

[0106] ここで、変形例に係るヘミングユニット 20aについて、図 12〜図 14を参照して詳細に説明する。ヘミングユニット 20aは、前記のヘミングユニット 20と同様にヘミングローラ 30及びガイドローラ 32がフローティング構造となって!/、るものである。ヘミングュ- ット 20aについてヘミングユニット 20と同構成の部分については同符号を付して説明を省略する。

[0107] 図 12は、ヘミングユニット 20aの斜視図であり、図 13は、ヘミング加工前のヘミングユニット 20aを示す一部断面側面図であり、図 14は、ヘミング加工時のヘミングュ- ット 20aを示す一部断面側面図である。なお、図 12〜図 14では、ヘミングユニット 20 aの構造が視認可能となるように外箱 21を二点鎖線で透明状に図示している。

[0108] ヘミングユニット 20aは、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32と、これらを軸支する支軸 30a及び 32aと、支軸 30aを上端面に有する可動部としての第 1可動部 100と、支軸 32aを上端面に有する可動部としての第 2可動部 102と、第 1可動部 100及び第 2可動部 102の下部にて対向する側面 100a及び 102aにロッド 104を連結して配設され、第 1可動部 100及び第 2可動部 102を連結すると共に Y方向に変位させるシリンダ 106と、第 1可動部 100、第 2可動部 102及びシリンダ 106をロボット 22に対して支持する基部 110とを備える。

[0109] 基部 110は、側面視（図 4参照）で下辺が上辺より長い略コの字型の形状であって、該基部 110は、ブラケット 22aに固定され側面視（図 4参照）で略コの字型の支持部材 22bによって X方向に延在支持される第 2レール 25に対して、リニアガイド 112を介して X方向に変位可能に支持される第 3可動部 114と、該第 3可動部 114の X方向中央やや下部から Y方向に向けて突設される矩形状のベース 116と、該ベース 116 の先端面に設けられる矩形状の先端支持部材 118と、第 3可動部 114の上部からベース 116と平行な方向に突設される矩形状の平板 120aと、該平板 120aの先端部に第 3可動部 114と平行に設けられる矩形状の仕切部 120bとを有する。また、第 2可動部 102上部における第 3可動部 114側の側面 102bと、第 2可動部 102から第 3可動部 114側に延出される延出部 122の先端部から X方向に向力つて、平板 120aに接触しな!、ように突設される支持部材 124の側面 124aとの間には、第 1支持手段 12 6及び第 2支持手段 127が直列に配設され、これらの間を仕切るように仕切部 120b が設けられる。

[0110] また、第 3可動部 114と先端支持部材 118とが向かい合うベース 116の上部空間には、該ベース 116と平行に第 1レール 128が延在する。そして、第 1可動部 100及び第 2可動部 102は、第 1レール 128に対して、夫々リニアガイド 130、 132を介して Y 方向に変位可能に支持される。つまり、第 1可動部 100及び第 2可動部 102は、リニァガイド 130、 132等を介して、基部 110に支持され、これらが可動機構として機能する。また、第 2可動部 102は、上記のような仕切部 120bの介在により、第 1支持手段 1 26及び第 2支持手段 127にて、 Y方向に従動的且つ弾性的に支持される。すなわち、第 2可動部 102が第 1可動部 100から離間する方向に変位すると、第 2支持手段 1 27が仕切部 120bによって縮められ、第 2可動部 102が第 1可動部 100に接近する方向に変位すると、第 1支持手段 126が仕切部 120bによって縮められる。

[0111] さらに、支持部材 22bの下部端面から Y方向に突設される横出部 22cとベース 116 とが、第 3支持手段 138により従動的且つ弾性的に支持される。該第 3支持手段は、横出部 22cとベース 116の両側端部を連結するように 2個一対で設けるものとするが、横出部 22cとベース 116の幅方向の中心部を連結するように 1個としてもよ、のはもちろんである。

[0112] また、第 1支持手段 126、第 2支持手段 127及び第 3支持手段 138は、いずれも同様な構成であって、第 1支持手段 126は、軸部 126aと、該軸部 126aの周囲に設置されるスプリング 126bとから構成され、第 2支持手段 127は、軸部 127aと、該軸部 1 27aの周囲に配置されるスプリング 127bとから構成される。同様に、第 3支持手段 13 8は、軸部 138aと、該軸部 138aの周囲に設置されるスプリング 138bと力も構成される。なお、上記各軸部 126a、 127a, 138aは、例えば油圧式ダンバ又は空気式ダンパ等により構成してもよい。

[0113] 第 1支持手段 126及び第 2支持手段 127が上記のような構成を有するため、上記のように、第 2可動部 102は、リニアガイド 132により基部 110に対して Y方向に変位自在に支持されると共に、第 1支持手段 126及び第 2支持手段 127により仕切部 120b を介して基部 110に対して、 Y方向に従動的且つ弾性的に支持される。同様に、第 3 支持手段が上記のような構成を有するため、ベース 116は、第 3支持手段によりロボット 22に固定される横出部 22cに対して、 X方向に従動的且つ弹性的に支持される。

[0114] ところで、第 2可動部 102は、下方に延在する一方の側面 102aと、他方の側面 10 2cとを有し、前記他方の側面 102cには、第 1の係止部としての第 1ストッパ 134が設けられ、該第 1ストツバ 134は、横出部 22cの先端部に設けられる第 2ストツバ 136と係合自在である。すなわち、第 1ストツバ 134の先端が略円錐台状の凸部とされ、第 2 ストツバ 136が、前記第 1ストツバ 134の先端が挿入可能な略すり鉢状の凹部とされる。このため、図 4に示すように、シリンダ 106のロッド 104が延出して、ヘミングローラ 3 0とガイドローラ 32との間隔が最大限に開いている状態、すなわち後述するヘミング加工前又は加工後におけるヘミングローラ 30が車両 12と離間している状態で、第 1 ストッパ 134と第 2ストッパ 136とは係合する。一方、図 5に示すようにシリンダ 106の口ッド 104が縮退して、ヘミングローラ 30とガイドローラ 32との間隔が狭持されている状態、すなわち後述するヘミングカ卩ェ時におけるヘミングローラ 30が車両 12と接触している状態では、第 1ストッパ 134と第 2ストッパ 136とは係合しない。

[0115] なお、第 1可動部 100は、シリンダ 106のロッド 104が延出し、第 1ストッパ 134と第 2 ストッパ 136とが係合している状態（図 4参照）では、当該シリンダ 106に連結される口ッド 104による第 2可動部 102側とは反対方向への押圧力により、先端支持部材 118 に接触支持される。一方、シリンダ 106のロッド 104が縮退し、第 1ストツバ 134と第 2 ストッパ 136とが係合していない状態（図 5参照）では、第 1可動部 100は、ロッド 104 による第 2可動部 102側への引き付け力により、第 2可動部 102と接近した状態で保持される。

[0116] 本発明に係るヘミング加工装置及びヘミング加工方法は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなぐ種々の構成を採り得ることはもちろんである

[0117] 本出願は、 2005年 6月 21日出願の日本特許出願 (特願 2005— 180611)、

2006年 6月 14日出願の日本特許出願（特願 2006— 164485)に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

産業上の利用可能性

[0118] 本発明は、金型に合わせてワークの端部に設けられたフランジを折り曲げるへミング加工方法及びヘミング加工装置に利用可能である。

Claims

請求の範囲

[1] ガイド条を備えた移動金型の表面をワークに対して接触させ、前記ガイド条が前記ワークの端部に設けられたフランジと略平行になるように位置決めする位置決め工程と、前記ガイド条にガイドローラを係合させながら転動させ、前記ガイドローラに連動して転動するヘミングローラによって前記フランジに対してヘミング力卩ェを行う加工ェ程と、ヘミング加工後に前記移動金型を前記ワークから離間させる離間工程と、を有することを特徴とするヘミング加工方法。

[2] 請求項 1記載のヘミング加工方法において、前記移動金型はワークに取着させて位置決め固定することを特徴とするヘミング加工方法。

[3] 請求項 1記載のヘミング加工方法にお、て、前記移動金型は板形状であり、前記ガイド条は、前記フランジの端部よりも外側の裏面に設けられた第 1ガイド条と、前記フランジの端部よりも内側の裏面に設けられた第 2ガイド条とからなり、前記ヘミング口ーラは、前記フランジの端部よりも内側に向力つて先細り形状で先端側に設けられたテーパローラと、円筒形状で基端側に設けられた円筒ローラとからなり、前記加工ェ程は、前記ガイドローラを前記第 1ガイド条に係合させながら転動させ、前記テーパローラを前記フランジに当接させて傾斜させる第 1ヘミング工程と、前記ガイドローラを前記第 2ガイド条に係合させながら転動させ、前記フランジ及び前記移動金型を前記円筒ローラ及び前記ガイドローラで挟み込む第 2ヘミング工程とを有することを特徴とするヘミング加工方法。

[4] 表面が、フランジを備えるワークに接触し、裏面に前記フランジと略平行な第 1ガイド条及び第 2ガイド条を備える金型と、工程に応じて前記第 1ガイド条又は前記第 2ガイド条に係合するガイドローラと、前記ガイドローラと連動し、前記フランジに対してへミンダカ卩ェを行うヘミングローラと、を有するヘミングカ卩ェ装置であって、前記第 1ガイド条は、前記フランジの端部よりも外側に設けられ、前記第 2ガイド条は、前記フランジの端部よりも内側に設けられ、前記ヘミングローラは、前記フランジの端部よりも内側に向力つて先細り形状で先端側に設けられたテーパローラと、円筒形状で基端側に設けられた円筒ローラとを備えることを特徴とするヘミング加工装置。

[5] 所定のステーションに配置されたワークのフランジをローラを用いて折り曲げるへミング加工方法であって、前記ステーションの近傍に配置された移動金型を金型移動手段により搬送して、前記ワークに当接させる第 1工程と、前記移動金型と前記ローラとにより前記ワークを挟み前記フランジに対して前記ヘミングローラを転動させながら折り曲げる第 2工程と、を有することを特徴とするヘミング加工方法。

[6] 請求項 5記載のヘミング加工方法にお、て、前記金型移動手段は、プログラム動作可能な多関節ロボットであることを特徴とするヘミング加工方法。

[7] 請求項 5記載のヘミング加工方法にぉ、て、前記第 2工程では、前記移動金型を前記金型移動手段によって前記ワークに当接させた状態に保持しながら、前記へミングローラをローラ移動手段によって移動させることにより前記フランジを折り曲げることを特徴とするヘミング加工方法。

[8] 請求項 5記載のヘミング加工方法において、前記金型移動手段は前記ヘミング口ーラ及び前記移動金型を保持し、前記第 1工程では、前記移動金型を位置決め固定手段により前記ワークに対して固定し、その後、前記移動金型を前記金型移動手段から切り離し、前記第 2工程では、前記移動金型を前記位置決め固定手段によつて前記ワークに当接させた状態に保持しながら、前記ヘミングローラを前記金型移動手段によって移動させることにより前記フランジを折り曲げることを特徴とするヘミング加工方法。

[9] 請求項 5記載のヘミング加工方法にぉ、て、前記移動金型は、前記第 1工程で前記ワークに当接された状態で、前記フランジに略平行となるガイド条を備え、前記へミングローラは、前記ガイド条によって案内されるガイドローラに連結され、前記第 2ェ程では、前記ガイド条に前記ガイドローラを倣わせながら転動させつつ、前記へミングローラによって力卩ェを行うことを特徴とするヘミングカ卩ェ方法。

[10] 請求項 5記載のヘミングカ卩ェ方法にぉ、て、前記移動金型は、前記ステーションの近傍に複数種類が配置されており、前記金型移動手段は、外部コンピュータ力次に搬送されてくるワークの情報を取得して、該次のワークに対応した移動金型を選択して搬送することを特徴とするヘミング加工方法。

[11] 所定のステーションに配置されたワークのフランジをローラを用いて折り曲げるへミング加工装置であって、前記ステーションの近傍に配置された移動金型と、前記移動金型を前記ワークに当接させる金型移動手段と、前記フランジに対して転動させな力折り曲げるヘミングローラと、前記ヘミングローラを前記フランジに沿って移動させるローラ移動手段と、を有することを特徴とするヘミング加工装置。

[12] 請求項 11記載のヘミング加工装置において、前記金型移動手段及び前記ローラ移動手段は、プログラム動作可能な多関節ロボットであることを特徴とするヘミングカロェ装置。

[13] 請求項 11記載のヘミング加工装置において、前記移動金型は前記ワークに対する位置決め固定手段を備え、前記金型移動手段と前記ローラ移動手段は共通の移動手段であって、前記ヘミングローラを保持するローラ保持部と、前記金型を着脱自在に保持する金型保持部とを備えることを特徴とするヘミング加工装置。

[14] 請求項 11記載のヘミング加工装置において、前記移動金型は、前記ワークに当接された状態で、前記フランジに略平行となるガイド条を備え、前記ヘミングローラは、前記ガイド条によって案内されるガイドローラに連結され、前記ローラ移動手段は、前記ガイド条に前記ガイドローラを倣わせながら転動させつつ、前記ヘミングローラによつて力卩ェを行うことを特徴とするヘミングカ卩ェ装置。

[15] 請求項 14記載のヘミング加工装置において、前記加工ローラ及び前記ガイドローラは相対的な位置を保持しながら、前記ローラ移動手段を基準として、軸方向に変位自在に支持されて、ることを特徴とするヘミング加工装置。

[16] ガイド条を備える金型と、前記ガイド条によって軸方向位置が規定されながら転動するガイドローラと、前記フランジに対してヘミング加工を行うヘミングローラと、前記ガイドローラ及び前記ヘミングローラを支持するヘミングユニットと、前記ガイド条に前記ガイドローラを倣わせながら転動させつつ、前記ヘミングローラによって加工を行うように、前記ヘミングユニットを移動させるローラ移動手段とを有し、前記ヘミングュニットは、前記ヘミングローラ及び前記ガイドローラの少なくとも一方を軸方向に変位可能に支持することを特徴とするヘミング加工装置。

[17] 請求項 16記載のヘミングカ卩ェ装置において、前記ヘミングユニットは、前記ガイドローラ及び前記ヘミングローラを相対的な位置を保持しながら軸方向に変位可能に支持することを特徴とするヘミング加工装置。 [18] 請求項 16記載のヘミング加工装置において、前記ローラ移動手段は、プログラム動作可能な多関節ロボットであることを特徴とするヘミング加工装置。