JPH04253524A - ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具 - Google Patents
ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具Info
- Publication number
- JPH04253524A JPH04253524A JP3026779A JP2677991A JPH04253524A JP H04253524 A JPH04253524 A JP H04253524A JP 3026779 A JP3026779 A JP 3026779A JP 2677991 A JP2677991 A JP 2677991A JP H04253524 A JPH04253524 A JP H04253524A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hemming
- robot
- bending
- tool
- roll
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009957 hemming Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 24
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 abstract description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被加工物のフランジを
ヘミング加工する方法及びこの方法の実施に用いるヘミ
ング加工用工具に関する。
ヘミング加工する方法及びこの方法の実施に用いるヘミ
ング加工用工具に関する。
【０００２】
【従来の技術】板金製品の縁部には必要に応じ、また縁
部同士の重合わせのためヘミング加工がなされる。自動
車のボデー構造においては、サイドパネル，リッド，ド
ア等種々の部材に対しヘミング加工がなされている。例
えば、クオータリヤのホイールカット部では、アウタパ
ネルのフランジをインナパネル縁部上に折り重ねる加工
がなされる。
部同士の重合わせのためヘミング加工がなされる。自動
車のボデー構造においては、サイドパネル，リッド，ド
ア等種々の部材に対しヘミング加工がなされている。例
えば、クオータリヤのホイールカット部では、アウタパ
ネルのフランジをインナパネル縁部上に折り重ねる加工
がなされる。
【０００３】ところで、従来上記のようなヘミング加工
は被加工物である板金製品のヘミング加工部に合った形
状のプレス型を用いた専用のプレス機械により行ってい
た。
は被加工物である板金製品のヘミング加工部に合った形
状のプレス型を用いた専用のプレス機械により行ってい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、多車種
混流生産を行うフレキシブル生産システムに対応するた
めには、上記専用のプレス機械を用いていたのでは、ヘ
ミング工程だけが専用工程となってしまい、フレキシブ
ルなライン工程編成が妨げられる。
混流生産を行うフレキシブル生産システムに対応するた
めには、上記専用のプレス機械を用いていたのでは、ヘ
ミング工程だけが専用工程となってしまい、フレキシブ
ルなライン工程編成が妨げられる。
【０００５】また、プレス機械は油圧を使うので、その
管理にコストがかかるという問題もある。
管理にコストがかかるという問題もある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明に係るヘミング加工方法は、回転体形状のヘミング加
工用工具をロボットの先端部に把持させ、ロボットによ
り当該ヘミング加工用工具を被加工物のフランジに押し
当てながら移動することによりヘミング加工を行うこと
を特徴とし、また、本発明に係るヘミング加工用工具は
、円錐面状の予備曲げ部と、円筒面状の本曲げ部とを備
えることを特徴とする。
明に係るヘミング加工方法は、回転体形状のヘミング加
工用工具をロボットの先端部に把持させ、ロボットによ
り当該ヘミング加工用工具を被加工物のフランジに押し
当てながら移動することによりヘミング加工を行うこと
を特徴とし、また、本発明に係るヘミング加工用工具は
、円錐面状の予備曲げ部と、円筒面状の本曲げ部とを備
えることを特徴とする。
【０００７】
【実施例】図１には、本発明に係る方法の実施に使用す
る装置を示す。
る装置を示す。
【０００８】１は垂直多関節形のロボットで、フロア等
の上に設置されるベース２と、ベース２上に設置され旋
回可能な旋回台３と、旋回台３上に設けられ、前後に揺
動可能な支柱４と、支柱４の上端に結合され、上下に回
動可能なアーム５と、アーム５の先端部に結合され、回
転可能なアーム先端部６と、アーム先端部６に結合され
た手首部７とを備え、手首部７にヘミング加工用工具と
してヘミングロール８が保持される。
の上に設置されるベース２と、ベース２上に設置され旋
回可能な旋回台３と、旋回台３上に設けられ、前後に揺
動可能な支柱４と、支柱４の上端に結合され、上下に回
動可能なアーム５と、アーム５の先端部に結合され、回
転可能なアーム先端部６と、アーム先端部６に結合され
た手首部７とを備え、手首部７にヘミング加工用工具と
してヘミングロール８が保持される。
【０００９】ヘミングロール８は、図２に示すように円
錐面状の予備曲げ部８ａとこの予備曲げ部８ａの大径側
につながる円筒状の本曲げ部８ｂとを備えており、その
中心部には、軸受を介して回転自在に取付軸９が装着さ
れている。この取付軸９がロボット１の手首部７により
把持されるのである。
錐面状の予備曲げ部８ａとこの予備曲げ部８ａの大径側
につながる円筒状の本曲げ部８ｂとを備えており、その
中心部には、軸受を介して回転自在に取付軸９が装着さ
れている。この取付軸９がロボット１の手首部７により
把持されるのである。
【００１０】一方、被加工物の搬送ライン内には被加工
物（ここでは、クオータパネル）１０を載せるヘムダイ
１１が設けられる。このヘムダイ１１はヘミング加工の
際、クオータパネル１０を下側から支える役目を果たす
。
物（ここでは、クオータパネル）１０を載せるヘムダイ
１１が設けられる。このヘムダイ１１はヘミング加工の
際、クオータパネル１０を下側から支える役目を果たす
。
【００１１】ロボット１には、クオータパネル１０のヘ
ミング加工すべき部分の形状に応じた動きがオフライン
にて予めティーチングされる。また、ロボット１に備わ
っている制御装置に荷重制御機能を付加し、ロボット１
に過荷重が加わらないようにしてある。所定の荷重を得
るためのティーチングの一方法としては、ヘミングロー
ル８の取付軸９に歪みゲージを取付け、この歪みゲージ
により荷重を測定しながらティーチングする方法などが
考えられる。
ミング加工すべき部分の形状に応じた動きがオフライン
にて予めティーチングされる。また、ロボット１に備わ
っている制御装置に荷重制御機能を付加し、ロボット１
に過荷重が加わらないようにしてある。所定の荷重を得
るためのティーチングの一方法としては、ヘミングロー
ル８の取付軸９に歪みゲージを取付け、この歪みゲージ
により荷重を測定しながらティーチングする方法などが
考えられる。
【００１２】次に、上記装置によるクオータパネル１０
のフランジ（ホイールカット部１０ａ）のヘミング加工
手順について説明する。湾曲したホイールカット部１０
ａをヘミング加工する場合であるから、ヘミングロール
８は、図６中矢印で示すように湾曲移動されることにな
る。
のフランジ（ホイールカット部１０ａ）のヘミング加工
手順について説明する。湾曲したホイールカット部１０
ａをヘミング加工する場合であるから、ヘミングロール
８は、図６中矢印で示すように湾曲移動されることにな
る。
【００１３】先ず、ロボット１の各軸の移動あるいは回
転により、図３に示すようにヘミングロール８の予備曲
げ部８ａがアウタパネル１０ｂの垂直なフランジ１０ｃ
の上方に来るようにヘミングロール８が移動される。
転により、図３に示すようにヘミングロール８の予備曲
げ部８ａがアウタパネル１０ｂの垂直なフランジ１０ｃ
の上方に来るようにヘミングロール８が移動される。
【００１４】次に、ロボット１によりヘミングロール８
を下降し、図４に示すようにフランジ１０ｃに予備曲げ
加工開始部を形成する。この後ホイールカット部１０ａ
の形状にならって、ロボット１によりヘミングロール８
を所定の速度で移動して行き、予備曲げ加工を終了する
。
を下降し、図４に示すようにフランジ１０ｃに予備曲げ
加工開始部を形成する。この後ホイールカット部１０ａ
の形状にならって、ロボット１によりヘミングロール８
を所定の速度で移動して行き、予備曲げ加工を終了する
。
【００１５】次に、ロボット１によりヘミングロール８
を移動し、その本曲げ部８ｂが予備曲げ加工後のフラン
ジ１０ｃ直上に来るように移動する。
を移動し、その本曲げ部８ｂが予備曲げ加工後のフラン
ジ１０ｃ直上に来るように移動する。
【００１６】次に、ロボット１によりヘミングロール８
を下降し、その本曲げ部８ｂで図５に示すようにフラン
ジ１０ｃをインナパネル１０ｄの縁部上に折り重ねる如
く本曲げ加工する。この後、予備曲げ加工工程と同様に
ヘミングロール８をホイールカット部１０ａに沿って移
動し、全長に亘っての本曲げ加工、即ちヘミング加工を
終了する。
を下降し、その本曲げ部８ｂで図５に示すようにフラン
ジ１０ｃをインナパネル１０ｄの縁部上に折り重ねる如
く本曲げ加工する。この後、予備曲げ加工工程と同様に
ヘミングロール８をホイールカット部１０ａに沿って移
動し、全長に亘っての本曲げ加工、即ちヘミング加工を
終了する。
【００１７】上記実施例においては、ヘミングロール８
として、１つの予備曲げ部８ａを有するものを用いたが
、予備曲げ部を角度を変えて複数段設けてもよい。例え
ば、第一の予備曲げ部では水平に対し６０度くらいにフ
ランジを曲げるものとし、第二の予備曲げ部では４５度
くらいに曲げるものとするのである。このようにするこ
とにより、予備曲げ回数は増えるが、ロボット１にかか
る負担は小さくなる。
として、１つの予備曲げ部８ａを有するものを用いたが
、予備曲げ部を角度を変えて複数段設けてもよい。例え
ば、第一の予備曲げ部では水平に対し６０度くらいにフ
ランジを曲げるものとし、第二の予備曲げ部では４５度
くらいに曲げるものとするのである。このようにするこ
とにより、予備曲げ回数は増えるが、ロボット１にかか
る負担は小さくなる。
【００１８】また、ヘミング加工用工具としては、図７
に示すヘミングロール１８の如く円筒面のみからなるも
のの使用も可能である。この場合には、ロボット１によ
りヘミングロール１８を傾けて予備曲げを行うようにす
る。傾け角を変えることにより、予備曲げ加工を複数回
に分けることも可能である。
に示すヘミングロール１８の如く円筒面のみからなるも
のの使用も可能である。この場合には、ロボット１によ
りヘミングロール１８を傾けて予備曲げを行うようにす
る。傾け角を変えることにより、予備曲げ加工を複数回
に分けることも可能である。
【００１９】
【発明の効果】本発明に係るヘミング加工方法によれば
、回転体状のヘミング加工用工具をロボットの先端部に
把持させ、ロボットによりヘミング加工工具を被加工物
のフランジに押し当てながら移動することによりヘミン
グ加工を行うようにしたので、ロボットに予め被加工物
形状、必要荷重をティーチングしておくことにより種々
の形状のヘミング加工に対応でき、当該ヘミング加工工
程のフレキシブル化が達成できる。
、回転体状のヘミング加工用工具をロボットの先端部に
把持させ、ロボットによりヘミング加工工具を被加工物
のフランジに押し当てながら移動することによりヘミン
グ加工を行うようにしたので、ロボットに予め被加工物
形状、必要荷重をティーチングしておくことにより種々
の形状のヘミング加工に対応でき、当該ヘミング加工工
程のフレキシブル化が達成できる。
【００２０】また、一台のロボットで多車種の被加工物
に対応できるので、管理，コストの面で有利となる。
に対応できるので、管理，コストの面で有利となる。
【００２１】さらに、本発明に係るヘミング加工用工具
は、円錐面状の予備曲げ部と、円筒面状の本曲げ部とを
有しているので、ヘミング加工工具を同一状態（例えば
、水平状態）に維持したまま予備曲げ加工と本曲げ加工
とを行うことができ、ロボットの制御の簡素化が図れる
。
は、円錐面状の予備曲げ部と、円筒面状の本曲げ部とを
有しているので、ヘミング加工工具を同一状態（例えば
、水平状態）に維持したまま予備曲げ加工と本曲げ加工
とを行うことができ、ロボットの制御の簡素化が図れる
。
【図１】本発明の一実施例方法の実施に用いるヘミング
加工装置の外観図である。
加工装置の外観図である。
【図２】ヘミング加工工具の一例の側面図である。
【図３】加工工程における加工前の状態の説明図である
。
。
【図４】加工工程における予備曲げ状態の説明図である
。
。
【図５】加工工程における本曲げ状態の説明図である。
【図６】被加工物の一例の平面図である。
【図７】他のヘミング加工工具例による加工状態の説明
図である。
図である。
１ ロボット
８ ヘミングロール
８ａ 予備曲げ部
８ｂ 本曲げ部
１０ クオータパネル
１０ｃ フランジ
Claims (2)
- 【請求項１】 回転体形状のヘミング加工用工具をロ
ボットの先端部に把持させ、ロボットにより当該ヘミン
グ加工用工具を被加工物のフランジに押し当てながら移
動することによりヘミング加工を行うことを特徴とする
ヘミング加工方法。 - 【請求項２】 円錐面状の予備曲げ部と、円筒面状の
本曲げ部とを備えることを特徴とするヘミング加工用工
具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3026779A JPH04253524A (ja) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3026779A JPH04253524A (ja) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04253524A true JPH04253524A (ja) | 1992-09-09 |
Family
ID=12202792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3026779A Pending JPH04253524A (ja) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04253524A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000013816A1 (fr) * | 1998-09-08 | 2000-03-16 | Tri Engineering Company Limited | Dispositif d'usinage du type laminoir a galets |
| US6425277B2 (en) * | 1999-12-30 | 2002-07-30 | Unova Ip Corp. | Sheet metal hemming method and apparatus |
| US6810707B2 (en) | 2002-05-10 | 2004-11-02 | Ford Motor Company | Compressed-radius hem-forming process and tool |
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| WO2006137457A1 (ja) * | 2005-06-21 | 2006-12-28 | Honda Motor Co., Ltd. | ヘミング加工方法及びヘミング加工装置 |
| DE102006010469A1 (de) * | 2006-03-07 | 2007-09-13 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Bördeleinrichtung sowie Verfahren zum Rollbördeln von Werkstücken |
| JP2007307037A (ja) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Marutaka Kk | 縫製装置及び縫製方法 |
| JP2008093691A (ja) * | 2006-10-11 | 2008-04-24 | Honda Motor Co Ltd | ローラヘミング加工方法 |
| US20120291508A1 (en) * | 2005-12-05 | 2012-11-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Hemming working method and working apparatus |
| CN108180249A (zh) * | 2018-01-05 | 2018-06-19 | 深圳市新沧海机械有限公司 | 充气翻边机 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61262432A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-20 | Torai Eng Kk | ロ−ラ−式ヘミング装置およびその方法 |
| JPH0270325A (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-09 | Mazda Motor Corp | ヘミング成形装置 |
| JPH02197331A (ja) * | 1989-01-24 | 1990-08-03 | Kanto Auto Works Ltd | ヘミング装置 |
-
1991
- 1991-01-29 JP JP3026779A patent/JPH04253524A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61262432A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-20 | Torai Eng Kk | ロ−ラ−式ヘミング装置およびその方法 |
| JPH0270325A (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-09 | Mazda Motor Corp | ヘミング成形装置 |
| JPH02197331A (ja) * | 1989-01-24 | 1990-08-03 | Kanto Auto Works Ltd | ヘミング装置 |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000013816A1 (fr) * | 1998-09-08 | 2000-03-16 | Tri Engineering Company Limited | Dispositif d'usinage du type laminoir a galets |
| US6477879B1 (en) | 1998-09-08 | 2002-11-12 | Tri Engineering Company Limited | Method and apparatus for roller type processing |
| US6425277B2 (en) * | 1999-12-30 | 2002-07-30 | Unova Ip Corp. | Sheet metal hemming method and apparatus |
| EP1254730A2 (en) * | 2001-04-30 | 2002-11-06 | Unova IP Corp. | Sheet metal hemming method and apparatus |
| EP1254730A3 (en) * | 2001-04-30 | 2003-07-09 | Unova IP Corp. | Sheet metal hemming method and apparatus |
| US6810707B2 (en) | 2002-05-10 | 2004-11-02 | Ford Motor Company | Compressed-radius hem-forming process and tool |
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| JP2007030041A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-02-08 | Honda Motor Co Ltd | ヘミング加工方法及びヘミング加工装置 |
| WO2006137457A1 (ja) * | 2005-06-21 | 2006-12-28 | Honda Motor Co., Ltd. | ヘミング加工方法及びヘミング加工装置 |
| GB2441709A (en) * | 2005-06-21 | 2008-03-12 | Honda Motor Co Ltd | Hemming method and hemming device |
| GB2441709B (en) * | 2005-06-21 | 2010-09-29 | Honda Motor Co Ltd | Hemming method and hemming device |
| US7950260B2 (en) | 2005-06-21 | 2011-05-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Hemming method and hemming apparatus |
| US20120291508A1 (en) * | 2005-12-05 | 2012-11-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Hemming working method and working apparatus |
| US8914964B2 (en) * | 2005-12-05 | 2014-12-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Hemming working method and working apparatus |
| DE102006010469A1 (de) * | 2006-03-07 | 2007-09-13 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Bördeleinrichtung sowie Verfahren zum Rollbördeln von Werkstücken |
| JP2007307037A (ja) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Marutaka Kk | 縫製装置及び縫製方法 |
| JP2008093691A (ja) * | 2006-10-11 | 2008-04-24 | Honda Motor Co Ltd | ローラヘミング加工方法 |
| CN108180249A (zh) * | 2018-01-05 | 2018-06-19 | 深圳市新沧海机械有限公司 | 充气翻边机 |
| CN108180249B (zh) * | 2018-01-05 | 2023-11-21 | 深圳市新沧海机械有限公司 | 充气翻边机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3563349B2 (ja) | ローラー転圧式加工装置及びローラー転圧式加工方法 | |
| JP3623474B2 (ja) | ヘミング加工装置およびヘミング加工方法 | |
| US20080250835A1 (en) | Roll Hemming Method and Roll Hemming Apparatus | |
| JP2675347B2 (ja) | ヘミング成形装置 | |
| JP2005014069A (ja) | ローラ式曲げ加工装置およびその加工方法 | |
| JPH0760370A (ja) | ヘミング加工装置 | |
| JPH0534101B2 (ja) | ||
| JPH04253524A (ja) | ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具 | |
| JP4943666B2 (ja) | ロールヘミング加工方法及び加工装置 | |
| JP2010194568A (ja) | ヘミング装置およびヘミング加工方法 | |
| JPH0768324A (ja) | ヘミング加工装置 | |
| JP2003103325A (ja) | ロールヘム加工装置およびロールヘム加工方法 | |
| JP3966548B2 (ja) | パイプの曲げ加工装置 | |
| JP2579530B2 (ja) | ヘミング成形方法 | |
| JPH08164433A (ja) | ヘミング加工装置 | |
| JP4476447B2 (ja) | ローラヘミング装置 | |
| JPS62179820A (ja) | 鉄板曲げ加工方法及び装置 | |
| JPH08290224A (ja) | かしめ装置 | |
| US20090301160A1 (en) | Flanging machine and method for spin-flanging workpieces | |
| JP3452165B2 (ja) | 板金ワークのヘミング加工方法 | |
| JPH02197331A (ja) | ヘミング装置 | |
| JP2801170B2 (ja) | 長尺物の曲げ加工装置 | |
| KR100965757B1 (ko) | 롤을 이용한 플랜지 헤밍 장치 | |
| JP2542595Y2 (ja) | フランジ立てローラー加工装置 | |
| JPH07314054A (ja) | 多目的ローラーヘミング方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960716 |