WO2006137236A1

WO2006137236A1 - 椅子型マッサージ機、マッサージ機、椅子型マッサージ機の操作装置、及び椅子型マッサージ機用のリモートコントロール装置

Info

Publication number: WO2006137236A1
Application number: PCT/JP2006/310236
Authority: WO
Inventors: Yoshifumi Fukuyama; Tomoki Nagamitsu; Akihiko Gondai; Keisuke Takatsuka; Tomoharu Fukuda
Original assignee: Family Co., Ltd.
Priority date: 2005-06-20
Filing date: 2006-05-23
Publication date: 2006-12-28
Also published as: KR20080022548A; EP1894554A1; TW200701974A; US20090177128A1; CA2607370A1; AU2006260424A1

Abstract

　本発明に係る椅子型マッサージ機（１）は、被施療者の背部を支持する背凭れ部（３）に設けられ、略前後方向へ可動であって前記背部へ刺激を与える施療子（１０）と、被施療者の操作により、所定の中立位置から施療子（１０）の可動方向と略一致する前後方向へ傾倒動作可能なグリップ部（７２）を有し、該グリップ部（７２）の位置の変位に応じた信号を出力する操作装置（７）と、該操作装置（７）からの信号に基づき、グリップ部（７２）の動作方向と略一致する前方又は後方へ施療子（１０）を移動させるように該施療子（１０）の動作を制御する制御部（４０）とを備えている。

Description

明細書

椅子型マッサージ機、マッサージ機、椅子型マッサージ機の操作装置、及び椅子型マッサージ機用のリモートコントロール装置

技術分野

[0001] 本発明は、被施療者の身体を施療する椅子型マッサージ機、マッサージ機、及びこれらに備えられる各種の操作装置に関し、特に、着座した被施療者が操作装置を直感的に又は違和感なく操作して身体を施療することができる椅子型マッサージ機、マッサージ機、及びこれに備えられる各種の操作装置に関する。

背景技術

[0002] 被施療者の身体を施療することが可能な従来のマッサージ機には、被施療者の身体に刺激を与える施療子と、この施療子の位置を変更させるのに被施療者が操作する操作装置とを備えるものがある。一例として、特許第 2566275号公報 (特許文献 1 )に開示された椅子型マッサージ機がある。この椅子型マッサージ機は、背凭れ部に上下動可能な施療子を備え、肘掛け部の上部に、立設された棒状の操作子を有するジョイスティック型の操作器 (操作装置)を備えている。そして、被施療者が該操作器の操作子を前後方向に傾倒操作することにより、これに対応して施療子の上下位置が変更されるようになって、る。

[0003] ところで、上記特許第 2566275号公報に開示されたマッサージ機は、上述したようにジョイスティック型の操作装置を前後方向に傾倒操作すると、施療子は上下方向にその位置が変更されるものであり、被施療者による操作装置の操作方向と施療子の移動方向とがー致していない。このように、被施療者による操作装置の操作と施療子の移動とにおいて方向性の不一致が生じると、被施療者にしてみれば、これに違和感を感じたり、所望の位置に施療子を移動させる際に操作装置を操作し難いと感じる場合がある。

[0004] また、上記特許第 2566275号公報に開示された椅子型マッサージ機の場合、操作装置の傾倒操作によって出力信号が単純なオン Zオフ'スィッチ力も出力されるものであり、傾倒方向に関する信号しか出力することができない。このため、操作装置の操作性に関して被施療者に違和感を与えてしまう。即ち、施療子の動作と操作装置の操作動作とは、その変位量が比例関係にあると、被施療者にとっては施療子の目標位置まで容易に移動させることができるようになるため好適である。

[0005] し力しながら、操作装置の変位量と施療子の変位量とが比例するように椅子型マツサージ機を構成すると、一般にモータ及びギヤ等を用いて機械的に駆動される施療子は、操作装置の変位に対して遅延して動作してしまう。このような施療部の動作遅延は、被施療者に対して新たな違和感を与えてしまう可能性があるため、これを解消することが望まれている。

[0006] また従来より、被施療者の身体に、もみ、たたき、指圧、ローリング等の刺激を与える椅子型マッサージ機が知られている。この椅子型マッサージ機の多くは、主として被施療者の腰、背中及び肩に対して施療子で前記刺激を与える構成や、空気袋で脹脛部や腿部、尻部等に刺激を与える構成を備えてヽる。

[0007] 前記施療子は、被施療者の腰、背中及び肩に対して刺激を与えるように、被施療者の背中の上下方向に位置変更が可能なように構成されて、る。この施療子はマツサージ機構に備えられており、該マッサージ機構は、一般的に施療子を被施療者の腰、背中に対して直交する方向から支持するアームにもみ動作やたたき動作を与えることにより、被施療者に対して種々の施療を行うようになって!/、る。

[0008] 即ち、このマッサージ機構は、一般的に、被施療者の身体中心の左右両側に、施療子を備えたアームがそれぞれ設けられ、これらの施療子を被施療者の腰から背中、肩にかけて身長方向に移動させながら被施療者の身体に、もみ、たたき、指圧、口一リング等の刺激を与えて種々のマッサージを行っている。

[0009] また、前記空気袋は、被施療者の脹脛部や腿部、尻部等を押圧して刺激を与えるように、被施療者の脹脛部や腿部、尻部で膨張'収縮が可能なように構成されている。この空気袋を膨張'収縮させる構成としては、エアー供給源から供給される圧縮空気の供給及び排出を制御することによって行われる。

[0010] この空気袋や前記施療子は、マッサージ機に備えられた操作装置を被施療者が操作することによって動作内容を決定することができる。この操作装置としては、これら施療子や空気袋の動作、及び背凭れ部やフットレストの傾倒角度等を被施療者が選択的に操作するリモートコントロール装置が一般的であるが、例えば、前記肘掛け部に設けられたジョイスティック型の操作装置もある。

[0011] この種のジョイスティック型の操作装置を備えたマッサージ装置として、例えば、ジョィスティック機構によって複数の動作モードの中からシフトレバー感覚で所望の動作モードを選択できるようにしたものがある（例えば、特開 2004— 16428号公報 (特許文献 2 :第 3頁、図 1)参照。）。

[0012] なお、他の操作装置を備えたマッサージ機として、片手で操作して施療子の位置を微量調節可能としたグリップを備えた操作装置を設け、グリップの頭部に設けた操作部を、親指でグリップの軸方向へ押圧する操作と、グリップの軸を中心に揺動させる操作とで施療子の位置を微量調節するようにしたものがある（例えば、特開 2005— 6 735号公報 (特許文献 3 :第 5頁、図 1〜図 4)参照。 )₀

[0013] ところで、上記特開 2004— 16428号公報に記載されたジョイスティック型の操作装置の場合、被施療者がジョイスティックを握り、その状態で前後方向や左右方向に傾けることによって予め設定された動作モードから所望の動作モードを選択することとなる。そのため、このジョイスティック型の操作装置では、予め設定された複数の動作モードから所望の動作モードを選択するような、限られた選択肢しかな、。

[0014] 一方、被施療者がその日の体調や気分に応じて個別の施療 (施療動作)を選択したい場合がある。例えば、肩が疲れている場合には肩のみを集中的に施療し、腰が疲れて、る場合には腰や背中を集中的に施療した、場合がある。

[0015] し力しながら、前記したように、特開 2004— 16428号公報に開示されたジョイステイツク型の操作装置の場合には選択できる動作モードが限られているため、このような個別の施療動作を選択することができない。仮に、ジョイスティックの傾倒位置や傾倒角度ごとに動作モードを設定して増やすとすると、操作が非常に煩雑になるとともに、微少な操作で異なる動作になる場合もあり、安定した操作が困難になる。また、上記特開 2005— 6735号公報に開示されたものは、椅子型マッサージ機で所望の施療動作を行うものではない。そしてこのような事情から、種々の施療動作を簡単に実行させることができる操作装置とこれを備えた椅子型マッサージ機が望まれている [0016] また、上述した特開 2004— 16428号公報ゃ特開 2005— 6735号公報に開示された構成の他、この種のジョイスティック型操作装置を備えたマッサージ機の例として、例えば特開 2004— 57465号公報（特許文献 4 :第 8, 9頁、図 9〜図 12)に、ジョイスティック機構によって複数の動作モードの中からシフトレバー感覚で選択的に動作モードを選択できるようにしたものがある。このマッサージ機では、複数の動作モード力所望の動作モードを選択する操作をジョイスティック機構で行って、る。このジョィスティックは、肘掛け部の上面部分で折り畳み、肘掛け部の上面に開口する収納凹部内に収納することができるようにして、る。

[0017] ところで、上述した特開 2004— 57465号公報に開示されるようなジョイスティック型操作装置は、肘掛け部カゝら突出するように設けられたジョイスティックを操作することによって施療動作を選択することとなる。

[0018] し力しながら、このジョイスティックは、肘掛け部の上面力も突出するように設けられているため、ジョイスティックを使用しない施療動作を行わせる場合や、マッサージ機の未使用時等には、この突出したジョイスティックが邪魔になる場合がある。

[0019] 仮に、前記特開 2004— 57465号公報に開示されるようにジョイスティックを折り畳んで収納する構造とした場合、ジョイスティックの軸部に屈曲部を設けなければならないので、その屈曲部にガタつきを生じる。このようなガタつきは、ジョイスティックの操作感を悪ィ匕させ、スムーズなジョイスティック操作を妨げる。しかも、特開 2004— 574 65号公報に開示されるように複数の動作モードから所望の動作モードを選択するような大まかな操作では操作感を悪ィ匕させなヽ小さなガタつきでも、ジョイスティックによつて施療子の位置や動作を微調節する場合には操作感を大きく悪化させる場合がある。そしてこのような事情により、操作装置を適切に肘掛け部内へ収容可能な構成が望まれている。

[0020] 一方、上述したように、ジョイスティック型の操作装置で操作することができる施療子と空気袋の動作は、従来においてはジョイスティック型の操作装置ではなく一般的にはリモートコントロール装置の操作によって行われている。例えば、この種のリモートコントロール装置として、人体形状を模した表示部にマトリックス状に配したスィッチ群を施療子の移動範囲入力用として備えるとともに、入力した移動範囲を表示する表示手段を設けた操作器がある (例えば、特開平 5 - 168666号公報 (特許文献 5：第 2, 3頁、図 1)参照。）。

[0021] また、他のリモートコントロール装置として、人体頭部を指定する突出部をコントローラ本体の長手方向一端に設け、そのコントローラ本体の前面に、複数の操作子を人体の施療部位配置と対応する順序で長手方向に配置することにより、手先の触覚により人体の各部位にそれぞれ対応する複数の操作ボタンを識別して操作できるようにしたものがある（例えば、特開 2003— 310680号公報 (特許文献 6 :第 4, 5頁、図 3) 参照。）。

[0022] さらに、他のリモートコントロール装置として、背凭れ部に相当する第 1面と、座部に相当する第 2面とを有し、これら第 1面及び第 2面に、手先の触覚で人体の各部位にそれぞれ対応することを識別できる複数の操作ボタンを設けたものがある（例えば、特開 2003— 310681号公報（第 3〜5頁、図 3及び図 4)参照）。

[0023] し力しながら、前記特開平 5— 168666号公報に開示された構成の場合、施療子の移動位置を選択するためのものであるとともに、施療子の動作を制御するための操作は複数のスィッチを選択的に操作する構成であるため、その操作は複雑であり、簡単な操作は困難である。

[0024] また、前記特開 2003— 310680号公報に開示された構成の場合、触覚によって複数の操作子を操作しょうとしてヽるが、頭部力ゝらの配置を順に触らなければ操作位置の判断ができな、とともに、複数の操作子の機能も覚えて操作しなければならな!/ヽため、簡単な操作は困難である。

[0025] さらに、前記特開 2003— 310681号公報に開示された構成の場合、複数の操作ボタンが 2つの面に配置されて、るので、触覚で大まかな操作位置を選択することはできるが、それぞれの操作ボタンの対応する操作は記憶して操作しなければならず、この場合も簡単な操作は困難である。そして、このような事情により、マッサージ機の各動作を実行させるにあたって、視覚で直感的に操作することができるリモートコントロール装置と、それを備えたマッサージ機が望まれて、る。

[0026] 他方、従来の操作装置として既に説明した特開 2004— 57465号公報のように、シフトレバー感覚で動作モードを選択できるジョイスティック機構による操作装置の他、肘掛け部に主操作機を載置するようにしたものもある（例えば、特開 2004— 236709 号公報 (特許文献 7 :第 5, 6頁、図 1及び図 7)参照)。このマッサージ機には、片手で保持できるような円筒状のセンサ部が設けられ、このセンサ部で被施療者の脈拍が計測できるようにしている。

[0027] さらに、マッサージ機に備えることができる他の操作装置として、被施療者の脈拍や皮膚電気抵抗、皮膚温度等の生体情報の変化を計測する生体情報計測装置がある (例えば、特開 2002— 233506号公報 (特許文献 8 :第 3〜5頁、図 1及び図 9)参照

) o

[0028] ところで、前記特開 2004— 57465号公報に開示されたようなジョイスティック機構の操作装置は、一般的に左右一方の肘掛け部の上面に設けられる。例えば、被施療者の右側の肘掛け部にジョイスティック機構が設けられ、被施療者が右腕でジョイスティック機構を操作することにより動作モード選択等の操作が行われる。

[0029] しかし、このように左右のうち一方の肘掛け部に設けられたジョイスティック機構で動作モードの選択等を行う場合、被施療者によっては利き腕でな、方の腕によって操作しなければならない場合があり、違和感なくスムーズな操作が難しい場合がある。

[0030] また、被施療者によっては利き腕に限定されることなぐ違和感のない操作し易い腕の方に操作装置を位置させたい場合もある。このことは、前記特開 2004— 23670

9号公報，特開 2002— 233506号公報のような計測装置も、被施療者によっては測定し易い腕の方に位置させたい場合がある。そしてこのような事情により、左右の何れであっても被施療者が操作し易い方の腕で操作装置を操作することができる椅子型マッサージ機が望まれて、る。特許文献 1：特許第 2566275号公報

特許文献 2 :特開 2004— 16428号公報

特許文献 3：特開 2005— 6735号公報

特許文献 4：特開 2004— 57465号公報

特許文献 5 :特開平 5— 168666号公報

特許文献 6：特開 2003 - 310680号公報

特許文献 7：特開 2004 - 236709号公報特許文献 8：特開 2002— 233506号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0031] 本発明は上述したような事情に鑑みてなされたものであり、その目的はユーザフレンドリーな椅子型マッサージ機、マッサージ機、椅子型マッサージ機の操作装置、及び椅子型マッサージ機用のリモートコントロール装置を提供することにある。

[0032] より具体的に言えば、その第 1の目的は、被施療者の視点を基準にして、操作装置を前後方向へ傾倒操作した場合に、その操作方向に一致する方向へ施療部を移動させ、被施療者が直感的に操作装置を操作することができる椅子型マッサージ機を提供することにある。

[0033] また本発明の第 2の目的は、操作装置の変位量に応じて被施療者に刺激を与える施療部を移動させるマッサージ機において、主として施療部の動作遅延に起因して生じる操作上の違和感を抑制することができるマッサージ機を提供することにある。

[0034] また本発明の第 3の目的は、椅子型マッサージ機にぉ、て、施療動作スィッチの選択による施療動作の選択と、操作具による施療位置の変更や施療強さの変更を容易に行えるようにして、種々の施療動作を行わせることができる操作装置と、それを備えたマッサージ機を提供することにある。

[0035] また本発明の第 4の目的は、肘掛け部に設けた操作装置を安定した形態で肘掛け部の内部に収納することができる操作装置と、その操作装置を備えた椅子型マッサ一ジ機を提供することにある。

[0036] また本発明の第 5の目的は、マッサージ機の各動作を視覚で直感的に操作できるリモートコントロール装置と、それを備えたマッサージ機を提供することにある。

[0037] また本発明の第 6の目的は、操作装置を備えた肘掛け部を左右で交換可能とし、被施療者が操作し易い腕で操作装置を操作することができる椅子型マッサージ機を提供することにある。

課題を解決するための手段

[0038] 上記第 1の目的を達成すベぐ本発明に係る椅子型マッサージ機は、被施療者の背部を支持する背凭れ部に設けられ、可動であって前記背凭れ部へ刺激を与える施療部と、被施療者の操作により所定の中立位置力変位可能なグリップ部を有し、該グリップ部の操作に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置力もの信号に基づき、前記グリップ部の操作方向に一致する方向への前記施療部の移動を制御する制御装置 (制御部）とを備える。このような構成とすることにより、被施療者が操作装置のグリップ部を所定の中立位置力変位させると、施療部はグリップ部の操作方向（変位方向）に一致する方向へ移動するため、被施療者に違和感を感じさせることなぐ操作装置の直感的な操作が可能となる。

[0039] なお、ここで「グリップ部の操作方向に一致する方向への施療部の移動」とは、方向の厳密な一致を意味するものではないことは言うまでもない。即ち、椅子型マッサ一ジ機を使用する被施療者がグリップ部を操作したときに、感覚的にその操作方向に一致すると認識する範囲内の方向への施療部の移動をいうものである。より具体的には、「グリップ部の操作方向に一致する前後方向（又は、上下方向）への施療部の移動」とは、椅子型マッサージ機を使用する被施療者がグリップ部を操作したときに、感覚的にその操作方向に一致すると認識する範囲内の前後方向（又は、上下方向）への施療部の移動をいう。そしてこのことは、以下の説明中の記載においても同様である。

[0040] また、前記施療部、及び前記操作装置のグリップ部は、共に前後方向へ可動であり、前記制御装置は、前記グリップ部の前後方向への操作時に、該操作方向に一致する前後方向へ前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されて、てもよ、。このような構成とすることにより、グリップ部を前後方向へ操作すると、施療部も同じ前後方向へ移動されるため、被施療者は直感的に操作することができる。

[0041] また、前記制御装置は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置力も前後方向へ操作された時間に応じて前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、グリップ部を操作している間、その操作方向に一致する前方又は後方へ施療部を移動させることができる。このように、簡易且つ直感的な操作装置の操作により、施療部を移動させることができる。

[0042] また、前記制御装置は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置力も前後方向へ操作された変位量に応じて前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、操作装置のグリップ部の変位と施療部の変位とが、その方向（前後)及び距離 (変位量)の関係において更に一致することとなり、被施療者はより一層、直感的に操作装置を操作することができる。

[0043] また、前記施療部、及び前記操作装置のグリップ部は、共に上下方向へ可動であり、前記制御装置は、前記グリップ部の上下方向への操作時に、該操作方向に一致する上下方向へ前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されて、てもよ、。このような構成とすることにより、グリップ部を上下方向へ操作すると、施療部も同じ上下方向へ移動されるため、被施療者は直感的に操作することができる。

[0044] また、前記制御装置は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置力も上下方向へ操作された時間に応じて前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、グリップ部を操作している間、その操作方向に一致する上方又は下方へ施療部を移動させることができる。このように、簡易且つ直感的な操作装置の操作により、施療部を移動させることができる。

[0045] また、前記制御装置は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置力も上下方向へ操作された変位量に応じて前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、操作装置のグリップ部の変位と施療部の変位とが、その方向（上下)及び距離 (変位量)の関係において更に一致することとなり、被施療者はより一層、直感的に操作装置を操作することができる。

[0046] また、上記第 2の目的を達成すベぐ本発明は、略直線移動可能であって被施療者に刺激を与える施療部と、中立位置力の変位量に応じた信号を出力する操作装置 (操作具)と、該操作装置力の信号に基づ、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、前記制御装置は、前記操作装置の中立位置からの変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させるよう制御すべく構成され、且つ、前記操作装置の中立位置及び最大変位位置の何れか少なくとも一方を含んで前記操作装置の所定の変位範隨こ、前記施療部が動作しない不感帯が設定されている。

[0047] このような構成とすることにより、一方で、操作装置の中立位置において施療部が動作しない不感帯を設けた場合には、例えば操作装置が中立位置へ向かって操作されたときに生じる施療部の動作遅延を、操作装置が前記不感帯で操作されている間に解消することができる。他方で、操作装置の最大変位位置において不感帯を設けた場合には、例えば操作装置が中立位置カゝら最大変位位置まで操作されたときに生じる施療部の動作遅延を、操作装置が不感帯で操作されている間に解消することができる。この結果、動作遅延に起因して被施療者に生じる違和感を抑制することができる。

[0048] また、本発明は、被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置からの変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置力の信号に基づ、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、前記制御装置は、前記操作装置の中立位置力の変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位中において該操作装置の最大変位速度に応じた速度により前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されている。このような構成とすることにより、例えば、操作装置が中立位置力変位した後に変位速度を低減させて停止に至った場合、変位速度の低減中にあっても施療部の変位速度は低減しないため、動作遅延の解消を図ることができる。

[0049] また、前記制御装置は、前記操作装置の変位速度に応じて、前記施療部をステツプ状に速度変化させるよう制御すべく構成されてヽてもよヽ。

[0050] また、本発明は、被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置からの変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置力の信号に基づ、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、前記制御装置は、前記操作装置の中立位置力の変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位に対応する前記施療部の目標位置と該施療部の現在位置との差分値が所定の閾値以上になった場合に、前記施療部の速度を上昇させるよう制御すべく構成されている。このような構成とすることにより、施療部の現在位置と目標位置との差である遅延距離が閾値以上になった場合に、この遅延距離を短縮することができる。

[0051] また、本発明は、被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置からの変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置力の信号に基づ、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、前記制御装置は、前記操作装置の中立位置力の変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位速度が増力 tlした場合に、増加前における該操作装置又は前記施療部の変位速度をゲインとして、増加後における前記施療部の目標変位速度までの加速度を決定すべく構成されて、る。このような構成とすることにより、操作装置の変位速度が変更された場合に、被施療者に過度の刺激を体感させることなぐ増加前における該操作装置又は前記施療部の変位速度に基づいて、施療部の変位速度を滑らかに増カロさせることができる。

[0052] また、本発明は、被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置からの変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置力の信号に基づ、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、前記制御装置は、前記操作装置の中立位置力の変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位速度が増力 tlした場合に、増加前後における前記操作装置の変位速度の差分値又は前記施療部の目標変位速度の差分値をゲインとして、増加後における前記施療部の目標変位速度までの加速度を決定すべく構成されている。このような構成とすることにより、操作装置の変位速度が変更された場合に、増加前後における前記操作装置の変位速度の差分値又は前記施療部の目標変位速度の差分値に基づ、て、施療部の変位速度を滑らかに増カロさせることができる。

[0053] また、本発明は、被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置からの変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置力の信号に基づ、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、前記制御装置は、前記操作装置の中立位置力の変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位方向が変更された場合に、前記施療部の移動を停止させるように制御すべく構成されている。このような構成とすることにより、施療部の動作遅延に基づいて、操作装置の変位方向が変更された後にも変更前の操作具の変位方向に応じた方向へ施療部が変位してしまうのを防止し、操作上の違和感を抑制することができる。 [0054] また、本発明は、被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置からの変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置力の信号に基づ、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、前記制御装置は、前記操作装置の中立位置力の変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させるよう制御すベぐ該施療部へ制御信号を出力するよう構成され、前記施療部は、前記制御装置からの制御信号に基づいて駆動するモータを有し、該モータには、少なくとも該モータを起動可能なデューティー比のパルス信号力成る PWM信号が入力され、且つ、前記操作装置の変位速度が所定の低速度以下の場合には、前記パルス信号の一又は複数力成るパルス列信号が所定の時間間隔をあけて入力されるよう構成されている。

[0055] 例えば、操作装置が所定以下の極低速で変位して、るときに、施療部を駆動するモータへ、該モータの起動トルク発生に最低限必要な PWM信号の連続出力すると、操作装置が変位中であるにも関わらず施療部が目標変位に到達してしまうため、制御装置はモータをー且停止させてしまう。更に、いまだに操作装置が変位中であるため、しばらくすると施療部の停止位置と目標位置とにズレが生じるので、再び施療部が移動を開始し、結果として施療部が間欠動作して被施療者に不快感を生じさせる可能性がある。しかしながら上述したような構成とし、少なくともモータの起動トルク発生に最低限必要な PWM信号を、所定のデューティー比で出力することにより、操作装置の変位中におけるモータの停止を抑制し、施療部の間欠動作を抑制することができる。

[0056] また、前記施療部は被施療者の背部を支持する背凭れ部に設けられ、該施療部及び前記操作装置は共に前後方向へ可動であって、前記制御装置は、前記操作具の変位方向と前記施療部の変位方向とがー致するように該施療部の動作を制御すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、操作装置の変位方向と施療部の変位方向とがー致するため、被施療者による操作装置の操作感が向上する。

[0057] また、前記操作装置は、非操作状態で、中立位置力も変位した位置を維持できるように構成されていてもよい。このような構成とすることにより、被施療者による操作によつて変位する操作装置が所定の位置に停止させられた後、この停止位置に応じた目標位置に施療部が到達するまで間、被施療者は操作装置を前記所定の位置に保持し続ける必要がなぐ操作性が向上する。

[0058] また、上記第 3の目的を達成すベぐ本発明の椅子型マッサージ機の操作装置は、被施療者の背部を施療する施療子を設けたマッサージ機構を背凭れ部に備えた椅子型マッサージ機の操作装置であって、前記マッサージ機構の移動を操作可能な操作具と、前記施療子による施療動作を選択可能な複数の施療動作スィッチとを備え、該施療動作スィッチで選択した施療動作に加えて前記操作具の操作に応じてマツサージ機構を移動させる機能を備えている。これにより、椅子型マッサージ機において、被施療者は施療動作スィッチの選択と操作具の操作との組合わせ操作によって、所望の施療動作を容易に行わせることができる。

[0059] また、前記操作具は前記被施療者により把持可能な把持部を備え、該把持部に前記椅子型マッサージ機のリクライニング操作スィッチを備えれば、リクライニング動作も前記操作具のみで行うことができる。

[0060] さらに、前記操作具と施療動作スィッチとによる操作履歴を記録する記録手段を備えれば、後日、被施療者の好みに応じた施療動作を容易に呼び出すことができる。

[0061] 一方、本発明の椅子型マッサージ機は、これらいずれか 1項に記載の操作装置を肘掛け部に備え、該操作装置の操作に応じて施療動作を行うように駆動制御する制御装置を設けている。この椅子型マッサージ機によれば、前記施療動作スィッチと前記操作具との操作によって、被施療者の好みに応じた施療を行うことが可能となる。

[0062] また、上記第 4の目的を達成すベぐ本発明の椅子型マッサージ機の操作装置は、被施療者の背部を施療する施療子を設けたマッサージ機構を有する背凭れ部と、肘掛け部と、を備えた椅子型マッサージ機の操作装置において、前記操作装置は、前記肘掛け部に設置されるとともに、該肘掛け部に設けられた収納部に収納可能であり、収納操作によって前記操作装置を前記収納部に収納し、配置操作によって前記収納部に収納された前記操作装置を操作位置に配置するように構成されて、る。これにより、肘掛け部に設けられた操作装置を、不使用時には肘掛け部の内部に収納し、使用時には操作位置に配置して安定した操作を行うことができる。

[0063] また、前記肘掛け部の操作装置を設けた位置に、該操作装置を収納部に収納した時に該操作装置の上部を覆って肘掛け部の上面を形成する蓋部材を設ければ、操作装置を肘掛け部に収納した時の肘掛け部上面を平坦にできる。

[0064] さらに、前記肘掛け部の上部に前記操作装置が出入りする開口部が設けられ、該開口部に、前記操作装置の出入りに伴って開閉するシャツタを設ければ、開口部を通じて肘掛け部内に異物が侵入するのを防止することができる。

[0065] さらに、前記肘掛け部に設けた蓋部材の開操作によって前記操作装置の配置動作を開始する開放機構を設ければ、蓋部材の開操作のみによって操作装置を操作位置に配置することができる。

[0066] さらに、前記肘掛け部に設けた蓋部材の閉操作によって前記操作装置の収納動作を開始する収納機構を設ければ、蓋部材の閉操作のみによって操作装置を収納することがでさる。

[0067] また、前記肘掛け部の内部に収納した操作装置を操作位置に配置する駆動手段を肘掛け部の内部に設け、該駆動手段をエアー駆動手段で構成すれば、操作装置の収納と操作位置への配置をエアーで柔軟に行うことができる。

[0068] 一方、本発明の椅子型マッサージ機は、これらいずれかの操作装置を肘掛け部に備え、該操作装置の収納状態及び配置状態を検出する検出手段を設けている。この椅子型マッサージ機によれば、肘掛け部に設けた操作装置の収納状態及び配置状態を検出して、操作装置による操作を選択することができる。

[0069] また、上記第 5の目的を達成すベぐ本発明の椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置は、背凭れ部に設けた施療子による施療位置と、フットレストと座部とに設けた空気袋による施療位置と、をそれぞれ選択する選択ボタンを設け、該それぞれの選択ボタンを、椅子型マッサージ機に座った被施療者の側面視の形態で配置した施療位置操作部を設けている。これにより、視覚による直感で施療箇所を容易に判断し、その箇所の選択ボタンを押すことにより任意の箇所を集中して施療することが容易に可能となる。し力も、それぞれの選択ボタンの配置が被施療者の側面視の形態となつているので、触覚による操作位置確認も可能であり、視覚と触覚とで目的箇所の施療を容易に選択することができる。

[0070] また、前記背凭れ部の角度と、フットレストの角度と位置と、を各々操作する操作ボタンを設け、該それぞれの操作ボタンを、椅子型マッサージ機の側面視の形態で配置した位置操作部を設ければ、背凭れ部の角度やフットレストの角度及び位置も視覚による直感で調節箇所を容易に判断し、その箇所の操作ボタンを押して操作することが容易にできる。

[0071] さらに、前記背凭れ部の施療子による施療位置と、前記フットレストと座部との空気袋による施療位置と、を選択するそれぞれの選択ボタンの組合わせ操作により、該施療子による施療と空気袋による施療とを組合わせた施療を選択的に行うことができるように構成すれば、被施療者の好みに応じた施療を選択的に行うことができる。この操作も、視覚による直感で、背凭れ部の施療箇所、フットレストと座部の施療箇所を容易に判断することができる。

[0072] 一方、本発明の椅子型マッサージ機は、前記のいずれかの椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置を、背凭れ部と座部とフットレストとを備えた椅子型マッサ一ジ機に備えさせ、該椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置で、前記背凭れ部に設けた施療子と、前記フットレストと座部とに設けた空気袋とによる施療動作を選択できるように構成している。この椅子型マッサージ機によれば、視覚的に施療位置や施療感覚を容易に選択できるので、椅子型マッサージ機の施療操作に不慣れな人でも容易に目的箇所の施療を行うことが可能となる。

[0073] また、上記第 6の目的を達成すベぐ本発明は、基台の左右に肘掛け部を備えた椅子型マッサージ機であって、前記左右の肘掛け部の一方に操作装置を設け、該操作装置を設けた肘掛け部と他方の肘掛け部とを着脱可能に構成して左右で交換可能にするとともに、該肘掛け部と前記基台との間に、前記操作装置と基台との間で信号を伝達する着脱可能な伝達手段を設けている。これにより、操作装置が設けられた肘掛け部を、他方の肘掛け部と容易に交換して、被施療者の操作し易い腕側に操作装置を位置させることが容易にできる。

[0074] また、前記左右の肘掛け部の一方に設ける操作装置を、マッサージ機に設けたマッサージ機構の施療動作を操作する施療操作装置とすれば、被施療者がマッサ一ジ機構の施療動作を操作し易い腕側に施療操作装置を位置させることが容易にできる。 [0075] さらに、前記施療操作装置を肘掛け部の内部に収納可能に構成し、該肘掛け部の内部に収納した施療操作装置を所定位置に配置する駆動手段を前記肘掛け部内に設け、該肘掛け部と前記基台との間に、前記駆動手段の動力を基台から肘掛け部に供給する着脱可能な接続手段を設ければ、肘掛け部内に収納可能な施療操作装置を所定位置に配置する駆動手段も、肘掛け部と共に基台から容易に着脱できる。

[0076] また、前記左右の肘掛け部の一方に設ける操作装置を、マッサージ機で施療する被施療者の生体情報を測定する測定操作装置とすれば、被施療者の脈波等の生体情報を測定し易い腕側に測定操作装置を位置させることが容易にできる。

[0077] さらに、前記伝達部材の接続状態を検知する検知機能を備えた制御装置を設け、該検知機能で検知した接続状態を椅子型マッサージ機のリモートコントロール装置に表示する機能を該制御装置に備えさせれば、操作装置を設けた肘掛け部と基台との接続状態を、被施療者がリモートコントロール装置で容易に確認することができる。発明の効果

[0078] 本発明によれば、ユーザフレンドリーな椅子型マッサージ機、マッサージ機、椅子型マッサージ機の操作装置、及び椅子型マッサージ機用のリモートコントロール装置を提供することができる。

[0079] より具体的に言えば、操作装置の変位量に応じて被施療者に刺激を与える施療部を移動させるマッサージ機において、主として施療部の動作遅延に起因して生じる操作上の違和感を抑制することができるマッサージ機を提供することができる。

[0080] また、椅子型マッサージ機にお!、て、施療動作スィッチの選択による施療動作の選択と、操作具による施療位置の変更や施療強さの変更を容易に行えるようにして、種々の施療動作を行わせることができる操作装置と、それを備えたマッサージ機を提供することができる。

[0081] また、肘掛け部に設けた操作装置を安定した形態で肘掛け部の内部に収納することができる操作装置と、その操作装置を備えた椅子型マッサージ機を提供することができる。

[0082] また、マッサージ機の各動作を視覚で直感的に操作できるリモートコントロール装置と、それを備えたマッサージ機を提供することができる。 [0083] また、操作装置を備えた肘掛け部を左右で交換可能とし、被施療者が操作し易!ヽ腕で操作装置を操作することができる椅子型マッサージ機を提供することができる。図面の簡単な説明

[0084] [図 1]図 1は、本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の外観を示す斜視図である。

[図 2]図 2は、図 1に示す椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構及び移動装置の構成を示す背面図である。

[図 3]図 3は、図 2に示すマッサージ機構の動作原理を説明するために該マッサージ機構の構成を模式的に示す分解斜視図である。

[図 4]図 4は、図 1に示す椅子型マッサージ機の構成を示す機能ブロック図である。

[図 5]図 5は、図 1に示す椅子型マッサージ機が備える操作装置のベース部とロッド部とのジョイント機構の構成を、一部分を省略して示す斜視図であって、右斜め後方からの視線に基づく構成を示して、る。

[図 6]図 6は、図 5に示すジョイント機構の構成を示す斜視図であって、左斜め後方からの視線に基づく構成を示して、る。

[図 7]図 7は、図 1に示す操作装置のグリップ部と、該グリップ部内のロッド部との構成を示す斜視図である。

[図 8]図 8は、図 1に示す操作装置の構成を示す機能ブロック図である。

[図 9]図 9は、操作装置のグリップ部が前後方向へ傾倒操作されたときの椅子型マツサージ機が備えるマッサージ機構の動作について説明するためのフローチャートである。

[図 10]図 10は、操作装置のグリップ部が前後方向へ傾倒操作されたときの椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構の他の動作について説明するためのフローチヤートである。

[図 11]図 11は、操作装置のグリップ部が上下方向へ操作されたときの椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構の動作について説明するためのフローチャートである。

[図 12]図 12は、図 1に示す椅子型マッサージ機が備える操作装置のジョイント機構の他の構成を、一部分を省略して示す斜視図であって、右斜め後方からの視線に基づく構成を示している。

[図 13]図 13は、図 5〜図 8に示す操作装置とは更に異なる構成を成す操作装置の外観構成を示す斜視図である。

[図 14]図 14は、図 13に示す操作装置が有するグリップ部の XIV矢視断面図であり、把持ノヽンドルの構成を示している。また、図 14 (a)は、把持ノヽンドルが開いているときの構成を示し、図 14 (b)は、把持ノヽンドルが閉じているときの構成を示している。

[図 15]図 15は、図 2に示すマッサージ機構の前後方向への揺動動作を示す側面図である。

[図 16]図 16は、図 1に示した椅子型マッサージ機の実施の形態 2に係る機能を示すブロック図である。

[図 17]図 17は、図 1に示す椅子型マッサージ機が備えるレバー及びマッサージ機構の位置関係を示すグラフである。

[図 18]図 18は、マッサージ機構の前後動制御の実施例 1に係る一態様を説明するためのグラフである。

[図 19]図 19は、マッサージ機構の前後動制御の実施例 2に係る一態様を説明するためのグラフであり、（a)は変化するレバーの位置、（b)はこれに対応するマッサージ機構の前後方向の目標変位速度を、それぞれ時間軸との関係で示している。

[図 20]図 20は、マッサージ機構の前後動制御の実施例 3に係る一態様を説明するためのグラフであり、（a)は、レバーの位置に対するマッサージ機構の前後方向の目標位置の時間変化の一例を実線で示し、力!]えて、マッサージ機構の位置の実際の時間変化の一例を一点鎖線で示しており、（b)は、これに対応するマッサージ機構の変位速度の時間変化を示して、る。

[図 21]図 21は、マッサージ機構の前後動制御の実施例 4に係る一態様を説明するためのグラフであり、（a)はレバーの位置、（b)はこれに対応するマッサージ機構の前後方向の目標変位速度を、それぞれ時間軸との関係で示している。

[図 22]図 22は、マッサージ機構の前後動制御の実施例 5に係る一態様を説明するためのグラフであり、（a)はレバーの変位、（b)はこれに対応するマッサージ機構の前後方向の目標変位速度を、それぞれ時間軸との関係で示している。

[図 23]図 23は、レバーの変位速度と、マッサージ機構を駆動するモータへ入力する PWM信号との、時間変化を示すグラフであり、（a)はレバーの低速変位時、（b)はレバーの極低速変位時の態様を示して、る。

[図 24]図 24は、本発明の実施の形態 3に係る椅子型マッサージ機の全体の構成を示す斜視図である。

[図 25]図 25は、図 24に示す椅子型マッサージ機のマッサージ機構の移動状態を模式的に示す側面図である。

[図 26]図 26は、図 24に示す椅子型マッサージ機の操作装置の操作具の一例であるジョイスティックを示す図面であり、（a)は背面側からの斜視図、（b)は正面図である。

[図 27]図 27は、図 26に示すジョイスティックの内部機構を模式的に示す縦断面図である。

[図 28]図 28は、実施の形態 3に係る椅子型マッサージ機の操作装置を示す平面図である。

[図 29]図 29は、図 28に示す操作装置の制御回路と椅子型マッサージ機のリモートコントロール装置の制御回路とを含む制御回路のブロック図である。

[図 30]図 30は、図 28に示す椅子型マッサージ機の操作装置による操作例を示す説明図である。

[図 31]図 31 (a) , (b)は、それぞれ図 28に示す椅子型マッサージ機の操作装置による他の操作例を示す説明図である。

[図 32]図 32は、本発明の実施の形態 4に係る椅子型マッサージ機の全体の構成を示す斜視図である。

[図 33]図 33は、図 32に示されたジョイスティックの内部機構を模式的に示す縦断面図である。

[図 34]図 34は、図 32に示す椅子型マッサージ機のジョイスティック型操作装置を操作位置に配置した状態の肘掛け部の内部を示す要部断面図である。

[図 35]図 35は、図 32に示す椅子型マッサージ機のジョイスティック型操作装置を収納した状態の肘掛け部の内部を示す要部断面図である。 [図 36]図 36は、図 32に示す椅子型マッサージ機のジョイスティック型操作装置の上部に設けた蓋部材を開放させる開放機構を示す肘掛け部の透視斜視図である。圆 37]図 37 (a)〜(d)は、それぞれ図 36に示す蓋部材の開放機構によって開放させる蓋部材とジョイスティック型操作装置を操作位置へ配置する流れを示す斜視図である。

[図 38]図 38は、本発明の実施の形態 5に係る椅子型マッサージ機用リモートコント口ール装置の全体の構成を示す正面図である。

[図 39]図 39は、図 38に示す椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置の図面であり、（a)は側面図、（b)は B— B断面図である。

[図 40]図 40は、本発明の実施の形態 6に係る椅子型マッサージ機の全体の構成を示す斜視図である。

[図 41]図 41は、図 40に示す椅子型マッサージ機の平面図である。

[図 42]図 42は、図 40に示すジョイスティック型操作装置を設けた肘掛け部の側面図である。

[図 43]図 43は、図 40に示す脈波測定装置を設けた肘掛け部の側面図である。

[図 44]図 44は、図 43に示す肘掛け部の脈波測定装置を設けた部分の斜視図である

[図 45]図 45は、ジョイスティック型操作装置を収納した状態の肘掛け部内の他の構成を透視して示す斜視図である。

[図 46]図 46は、ジョイスティックを肘掛け部内へ収納するときの収納機構の動作を説明するための図面であり、 (a)は蓋部材が最大に開放されてジョイスティックが操作位置にあるときの状態、（b)は蓋部材が若干閉じられたときの状態、そして (c)は蓋部材が完全に閉じられてジョイスティックが肘掛け部内に収納された状態を夫々示している。

[図 47]図 47は、肘掛け部におけるジョイスティックの出入り口に適用することができるシャツタの構成を示す斜視図であり、該シャツタが閉じた状態を示している。

[図 48]図 48は、図 47に示すシャツタが開いた状態を示す斜視図である。

符号の説明 [0085] 1 椅子型マッサージ機

3 背凭れ部

5 アームレスト

200 マッサージ機構

200a 移動装置

7, 7a, 300 操作装置

8 コントローラ

10 施療子 (施療部）

11, 12, 214, 226 モータ

40 制御部

28 昇降台

29a ガイドレール

70 ベース部

71 ロッド、咅

72 グリップ部

73, 73b ジョイント機構

77a, 77b パネフック

77c スプリングパネ

81 ロータリーダンバ (減衰部）

81a ロータリーダンバ（維持部）

83 ロータリースィッチ

200a 移動装置

200b 昇降機構

200c 揺動機構

発明を実施するための最良の形態

[0086] 以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳述する。

(実施の形態 1)

図 1は、本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の全体構成を示す斜視図である。この椅子型マッサージ機 1は、座部 2、背凭れ部 3、フットレスト 4、及びアームレスト (肘掛け部） 5から主として構成されている。座部 2は、図示しない基台の上部に、上面が座面として用いられるように略平坦に形成されたクッション部 2cが配置されることにより構成されており、前記基台の下部両側にはそれぞれ脚部 2a (図 1では左側の脚部 2aのみを示す）が設けられている。クッション部 2cは、ウレタンフォーム，スポンジ，又は発泡スチロール製の内装材（図示せず)が前記基台の上面に載置されており、更にこれをポリエステル製の起毛トリコット，合成皮革，又は天然皮革等からなる外装材 (カバー）にて覆って構成されている。

[0087] 座部 2の上部前側には、被施療者の足首及び脹脛を空気袋（図示せず)への給排気によってマッサージするためのフットレスト 4の上端部が枢着されている。これにより、フットレスト 4は、その上端部を中心にして前後に揺動可能とされている。なお、本実施の形態 1の説明で用いる方向の概念は、文中に特に説明を付している場合を除き、椅子型マッサージ機 1の座部 2に着座した被施療者（図示せず)から見たときの方向の概念と一致するものとする。

[0088] フットレスト 4は、座部 2の前端から図 1にお、ては下方へ延びた平面状の下腿支持面 4aと、該下腿支持面 4aの両側から前方へ突出した側壁 4b, 4cと、下腿支持面 4a の下端、即ち下腿支持面 4aにおいて座部 2から最も離隔した端部力も前方へ突出した足底支持壁 4dとから構成されている（なお、この説明では、前後に揺動可能なフットレスト 4力図 1に示すように後方に位置する状態にっ、て記載してヽる)。

[0089] 側壁 4b, 4cの内部には空気袋 47 (図 4参照）が設けられており、これらの空気袋 47 は、座部 2又は背凭れ部 3に内蔵されたポンプ及びバルブ等カゝらなる給排気装置 46 に、エアホース 48 (図 4参照）を介して接続されており、該給排気装置 46からの給排気によって膨張又は収縮するように構成されている。従って、被施療者が着座したときに、空気袋 47が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の下腿の外側部分並びに足の側部及び上部に対して押圧刺激を与えることができる。

[0090] また、下腿支持面 4aは、被施療者が椅子型マッサージ機 1に着座したときに、被施療者の下腿に当接してこれを支持するようになっている。力かる下腿支持面 4aの複数箇所にも空気袋 47 (図 4参照）が設けられており、これらも給排気装置 46にエアホース 48を介して接続されている。そして、これらの空気袋 47が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の脹脛及びアキレス腱の周辺に対して押圧刺激を与えるようになっている。

[0091] 更に、足底支持壁 4dは、被施療者が椅子型マッサージ機 1に着座したときに、被施療者の足底に当接してこれを支持するようになっている。力かる足底支持壁 4dの内部にはバイブレータ及び空気袋 47 (図 4参照）が設けられており、該空気袋 47は前記給排気装置 46にエアホース 48を介して接続されている。また、前記バイブレータは、例えば DCモータの出力軸に偏心質量が取り付けられた如き構成のものであり、駆動されることによって微振動を発生することができる。そして、これらの空気袋 47が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の足底に対して押圧刺激を与えることができ、また前記バイブレータが動作することによって、被施療者の足底に振動刺激を与えることができるようになって、る。

[0092] また、複数の空気袋 47が、座部 2の座面後側（奥側）にも配されて、る。これらの空気袋 47もまた、エアホース 48を介して給排気装置 46に接続されており、該給排気装置 46からの給排気によって膨張又は収縮するように構成されている。また、座部 2の座面中央の後側（奥側）には、前述したものと同様の構成のバイブレータ（図示せず）が設けられている。このような構成により、被施療者が座部 2に着座した状態で空気袋 47の膨張'収縮を繰り返すことで、被施療者の臀部に押圧刺激を与えることができ、同状態でバイブレータを駆動することで、被施療者の肛門部に振動刺激を与えることがでさる。

[0093] 座部 2の後部には、背凭れ部 3が設けられている。背凭れ部 3は、被施療者の上半身を支持すベぐ一般的な体格の成人が椅子型マッサージ機 1の座部 2に着座した際に、この成人の身体の一部がその外部にはみ出ない程度の大きさとされており、正面視で略長方形状になっている。背凭れ部 3の下端部は、座部 2の後部にて左右方向の枢軸（図示せず）によって枢支されており、この枢軸を中心に背凭れ部 3は回動して前後にリクライニングが可能になっている。また背凭れ部 3の両側部には、座部 2 の基台に固定支持されたアームレスト 5が夫々設けられている。このアームレスト 5は、背凭れ部 3の両側部から前方へ延びていて、椅子型マッサージ機 1が内蔵する制御部 40 (図 4も参照）に接続された後述する操作装置 7が右側のアームレスト 5上に取り付けられている。また、椅子型マッサージ機 1には、前記操作装置 7とは別個にして、前記制御部 40との間で接続されたコントローラ 8が備えられている。

[0094] 背凭れ部 3の内部には、着座した被施療者の背部に刺激を与えるマッサージ機構 200力このマッサージ機構 200を移動させるための移動装置 200aに搭載された状態で設けられている。後に詳述するが、このマッサージ機構 200は移動装置 200aにより、背凭れ部 3内に配設された昇降フレーム 29に沿って昇降動が可能であると共に、背凭れ部 3の背凭れ面 (前面）に交差する方向へ前後動可能なようになつている。図 2は、このマッサージ機構 200及び移動装置 200aの構成を示す斜視図であり、図 3は、マッサージ機構 200によるもみ及びたたき動作についての動作原理を説明するために該マッサージ機構 200の構成を模式的に示す分解斜視図である。初めに、マッサージ機構 200の動作原理について図 3を用いて説明する。図 3に示すように、マッサージ機構 200は、被施療者の身体に機械的刺激を与えるための 2つのローラ状の施療子 10, 10を左右に有している。これらの施療子 10は、前方へ延びる左右のアーム 11, 11の先端部にそれぞれ回転自在に取付けられて、る。

[0095] それぞれのアーム 11は、その基部がもみコンロッド 12の一端部において支持軸 13 により回動可能に支持されている。また、アーム 11ともみコンロッド 12との間には、それぞれの内側面に突設された係止部 11a, 12aに係止されてスプリング 14が懸架されており、このスプリング 14の作用によりアーム 11は支持軸 13を中心として下方へ揺動するように付勢されて、る。

[0096] もみコンロッド 12の他端部は、連結部材 15を介してたたきコンロッド 16の一端部に連結されている。後述するように、もみコンロッド 12は施療子 10にもみ動作をさせるベく上下 ·左右'前後の三次元的な動作をし、たたきコンロッド 16は施療子 10にたたき動作をさせるベく上下 ·前後の二次元的な動作をする。そして連結部材 15は、動作の異なるもみコンロッド 12及びたたきコンロッド 16を、それぞれの動作を許容しつつ互いを連結できるよう、フレキシブルな連結構造を有している。本実施の形態に係るマッサージ機構 200では、この連結構造としてボールジョイントを採用している。

[0097] 左右に設けられたもみコンロッド 12, 12間には、左右方向へ延びるもみ軸 20が配設されている。このもみ軸 20の左右の端部には、もみ軸 20の軸芯に対して同一方向に所定角度で傾斜するように形成された傾斜軸部 21 , 21が設けられている。また、もみコンロッド 12と連結部材 15との連結部分には、左右方向の中心側に開口する嵌合穴 12bが形成されている。そして、もみ軸 20の傾斜軸部 21は、この嵌合穴 12bに図示しな!ヽ軸受を介して回動可能に嵌挿されて、る。

[0098] もみ軸 20の左右方向の中央部分には、ヘリカルギヤ 22aが同軸的に設けられており、このヘリカルギヤ 22aは、上下方向の回転軸芯を有するウォーム 22bと嚙合している。このように、ヘリカルギヤ 22aとウォーム 22bとでウォームギヤ機構 23が構成されている。また、ウォーム 22bの下端部にはプーリ 24が同軸的に設けられており、該プーリ 24は、ベルト 25を介してサーボモータ等のもみ用モータ 26の出力軸に設けられたプーリ 27と連結している。

[0099] 従って、モータ 26の出力軸の回転運動はベルト 25を介してウォーム 22bへ伝達され、ウォーム 22bの回転によってもみ軸 20が回転する。そして、もみ軸 20の回転に伴い、傾斜軸 21が円錐形の軌跡を描くように変位し、これによつてもみコンロッド 12が規則的に動作して、左右の施療子 10, 10が上下 ·左右 ·前後へと三次元的に移動する。このような移動動作が、施療子 10のもみ動作となる。

[0100] また、もみ軸 20の上方であって左右に設けられたたたきコンロッド 16, 16間には、左右方向へ延びるたたき軸 30が配設されている。該たたき軸 30の左右の両端には偏芯軸部 31が設けられている。この偏芯軸部 31は、たたき軸 30の軸芯と平行な軸芯を有しており、左右の偏芯軸部 31, 31は互いに位相が 180° ずれるように形成されている。たたきコンロッド 16の他端部、即ち、たたきコンロッド 16において連結部材 15が接続されていない方の端部には、左右方向の中心側に開口する嵌合穴 16bが形成されている。そして、たたき軸 30の両端に設けられた偏芯軸部 31は、この嵌合穴 16bに図示しない軸受を介して回動可能に揷通している。たたき軸 30の右側の部分にはプーリ 32が同軸的に設けられており、該プーリ 32は、ベルト 33を介してサーボモータ等のたたき用モータ 34の出力軸に設けられたプーリ 35と連結している。

[0101] 従って、モータ 34の出力軸の回転運動はベルト 33を介してたたき軸 30に伝達され、たたき軸 30の両端の偏芯軸部 31の公転によってたたきコンロッド 16は上下'前後へと二次元的に動作する。この動作は、連結部材 15を介してアーム 11へ伝達され、その結果、施療子 10が移動する。このときの施療子の動作がたたき動作となる。

[0102] このようなマッサージ機構 200は移動装置 200aに搭載されており、該移動装置 20 Oaは昇降機構 200bと揺動機構 200cとを備えている。そして、マッサージ機構 200 は、昇降機構 200bの駆動により、背凭れ部 3 (図 1参照）の内部において該背凭れ部 3に沿って上下方向へ昇降動するようになっており、また、揺動機構 200cの駆動により、背凭れ部 3の内部において前後方向へ揺動するようになっている。以下、マツサージ機 1の移動装置 200aが備える昇降機構 200b及び揺動機構 200cについてそれぞれ説明する。

[0103] 図 2に示すように昇降機構 200bは、プレート材カも成る左右の側部フレーム 251, 251、該側部フレーム 251の上部間に架設されてこれらを支持するプレート材力成る上部フレーム 252、及び側部フレーム 251の下部間に架設されてこれらを支持する丸棒状のポール力も成る下部フレーム (揺動軸） 253によって構成された昇降枠体 2 50を備えている。

[0104] 側部フレーム 251の下部には、左右方向へ貫通してネジ 254が通される貫通孔 25 5が形成されている。また、丸棒状のポール力も成る下部フレーム 253の両端には、ネジ 254と螺合するネジ孔 253aが左右の外方へ開口するように形成されている。下部フレーム 253は、側部フレーム 251の貫通孔 255に左右方向の内側からネジ孔 25 3aを一致させた状態で、貫通孔 255を挟んで外側からネジ 254をネジ孔 253aに螺合することにより、側部フレーム 251に固定される。逆に、左右のネジ 254を取り外すことにより、側部フレーム 251から下部フレーム 253を容易に取り外すことが可能である。

[0105] 左右の側部フレーム 251には、ガイドローラ 257, 258が回動可能なように取り付けられている。これらのガイドローラ 257, 258は、マッサージ機 1の背凭れ部 3内に配設された昇降フレーム 29を構成するガイドレール 29aに沿って転動可能になっている。詳説すると、背凭れ部 3内に設けられた昇降フレーム 29aは正面視で縦長の方形状を成し、上下方向へ延びて互いに平行を成す左右のガイドレール 29a, 29aを有している。ガイドレール 29aは、長手方向に交差する断面がチャネル形状になっており、左右方向の中心側が開口している。

[0106] 上記ガイドローラ 257は左右方向に沿った回転軸芯を有し、側部フレーム 251の上部、中部、及び下部にそれぞれ配設されている。そしてガイドレール 29aの内壁面上を転動し、昇降枠体 250の前後方向への移動を規制する。また、ガイドローラ 258は前後方向に沿った回転軸芯を有し、上下で隣り合うガイドローラ 257間に配設されている。そしてガイドレール 29aの内壁面上を転動し、昇降枠体 250の左右方向への移動を規制する。

[0107] 左右の側部フレーム 251の下部間には昇降駆動軸 260が軸芯回りに回動自在にして設けられており、該昇降駆動軸 260の両端であって側部フレーム 251の外側には昇降用ピ-オン 207が取付けられている。昇降枠体 250の左側下部には減速機 2 62及び昇降用モータ 214が備えられており、昇降駆動軸 260は、減速機 262を介して昇降用モータ 214によって回転駆動される。また、ガイドレール 29aの後部には、該ガイドレール 29aに沿って複数の歯が列設された昇降用ラック 264が設けられており、昇降用ピ-オン 207はこの昇降用ラック 264に嚙合している。

[0108] 従って、昇降用モータ 214が駆動すると、昇降駆動軸 260の回転により昇降用ピ- オン 207が昇降用ラック 264に沿って上下方向へ転動する。このとき、ガイドレール 2 9aの内壁面に沿って転動するガイドローラ 257, 258により、昇降枠体 250の前後及び左右への移動が規制され、昇降枠体 250は安定的に昇降動する。

[0109] 図 2に示すように下部フレーム 253には、揺動機構 200cが支持されている。即ち、揺動機構 200cは、左右に対面配置された板状部材から成る揺動フレーム 270, 27 0を備え、その下部には下方へ延びる延設部 270aが形成されている。この延設部 27 Oaの先端部（下端部）には、左右方向へ貫通する孔カも成る軸受部 270bが形成されており、昇降枠体 250の丸棒状の下部フレーム 253はこの孔に揷通されている。そして、下部フレーム 253は揺動フレーム 270の摇動軸を成しており、該摇動フレーム 270は、軸受部 270bにおいて下部フレーム 253により回動可能に支持され、該下部フレーム 253を中心にして前後方向へ揺動可能になっている。

[0110] 左右の揺動フレーム 270間には矩形の支持プレート 271が配され、該支持プレート 271の四隅力左右の揺動フレーム 270にボルト 27 laで締結されている。上述したマッサージ機構 200は、支持プレート 271の後方に配置され、該支持プレート 271に支持されている。なお、支持プレート 271には左右に図示しない貫通穴が形成されており、マッサージ機構 200が備えるアーム 11は、この貫通穴を通じて支持プレート 27 1より前方へ突出している。

[0111] 一方、上部フレーム 252の左右の下部には、揺動フレーム 270に支持されたマッサージ機構 200を揺動させるための中間アイドル減速ユニット 273,274が取付けられている。ここで、左右の中間アイドル減速ユニット 273, 274は左右対称の形状になつているため、一方の中間アイドル減速ユニット 273の形状についてのみ説明する。

[0112] 中間アイドル減速ユニット 273は、ケース 275と、該ケース 275内にて支持されて一体回転するアイドルギヤ 276及びラック駆動ギヤ (歯車) 240とを備えている。このような中間アイドル減速ユニット 273は、昇降枠体 250の上部フレーム 252の下部にネジ 286を用いて固定される。

[0113] 図 2に示すように、昇降枠体 250が有する左の側部フレーム 251の上部には、進退用モータ 226及びウォーム減速機 291が取付けられて、る。ウォーム減速機 291は、進退用モータ 226の出力軸に連結されており、該出力軸の回転を減速して出力し、この出力は伝達軸（回転軸） 292へ伝達される。伝達軸 292は左右方向へ軸芯を向けてマッサージ機構 200の上方に設けられ、左側端部がウォーム減速機 291に連結され、右側端部が昇降枠体 250の右側の側部フレーム 251の上部にて回転自在に支持されている。

[0114] 上述した伝達軸 292は中間アイドル減速ユニット 273のケース 275によって支持されている。そして、伝達軸 292に同軸状に設けられた図示しない伝達ギヤが、中間ァィドル減速ユニット 273のアイドルギヤ 276に嚙合している。また、マッサージ機構 20 0を支持する左右の揺動フレーム 270の上部には、およそ円弧状の進退用ラック 241 が取付けられている。この進退用ラック 241は、揺動フレーム 270の下部を支持する下部フレーム 253の軸芯を中心とする半径 Dの円周上に複数の歯が列設されて構成されている。そして、中間アイドル減速ユニット 273が有するラック駆動ギヤ 240が、この進退用ラック 241に上方から嚙合している。図 15に示すように、進退用ラック 241 の前部及び後部のそれぞれにはストッパ 241aが上方へ突出して設けられている。このストッパ 241aは、進退用ラック 241に沿って転動するラック駆動ギヤ 240の移動範囲を規制している。

[0115] このような構成を成す揺動機構 200cは、進退用モータ 226の回転力ウォーム減速機 291、伝達軸 292,中間アイドル減速ユニット 273を介して進退用ラック 241へ伝達される。この際、ウォーム減速機 291,アイドルギヤ 276,及び伝達ギヤを介することによって、進退用モータ 226の回転数は適当に減速されてラック駆動ギヤ 240へ伝達される。そして、ラック駆動ギヤ 240が回転すると、これに嚙合する進退用ラック 2 41は前後方向へ移動する。その結果、マッサージ機構 200を支持する揺動フレーム 270は、下部フレーム 253を中心として前後方向へ揺動する（図 15中の矢印参照)。このとき、図 15に示すハッチングで囲まれた部分、即ち、マッサージ機構 200、揺動フレーム 270、及び進退用ラック 241が、前後方向へ揺動する。

[0116] 図 4は、椅子型マッサージ機 1の構成を示す機能ブロック図である。図 4に示すように椅子型マッサージ機 1は制御部 40を備え、この制御部 40は、背凭れ部 3の下部などに配設されており、本実施の形態では更に座部 2の内部に設けられてヽる（図 1参照）。制御部 40は、 CPU41、 ROM42、 RAM43、及び入出力インタフェース 44力ら主として構成されている。また、入出力インタフェース 44には、制御部 40の外部に設けられてアームレスト 5 (図 1参照)上に配設された操作装置 7が接続されている。

[0117] CPU41は、 ROM42に記憶されているプログラム及び/又は RAM43にロードされたプログラムを実行することが可能である。 ROM42は、マスク ROM、 PROM, EP ROM, EEPROM等から構成されており、 CPU41にて実行されるプログラム及びこれに用いるデータ等が記憶されている。 CPU41は、 ROM42に記憶されているプログラムを実行することにより、椅子型マッサージ機 1に上述したような揉み動作、たたき動作、指圧動作などのマッサージ動作の他、上述したようなマッサージ機構 200の昇降動作及び前後動作を行わせることができる。また、 RAM43は、 SRAM又は DR AM等により構成されている。 RAM43は、 ROM42に記憶されているプログラムを実行するときに、 CPU41の作業領域として利用される。

[0118] 入出力インタフェース 44は、例えば USB、 IEEE1394、 RS— 232C等のシリアルインタフェース、 SCSI、 IDE, IEEE1284等のパラレルインタフェース、 D/A変^^ 、 AZD変 ^^等力もなるアナログインタフェース等により構成されている。上述したようにこの入出力インタフェース 44には操作装置 7及びコントローラ 8が接続されており、この操作装置 7及びコントローラ 8からの信号を受信することができる。

[0119] また、入出力インタフース 44には、給排気装置 46を駆動するための駆動回路 45 が接続されている。給排気装置 46は、電磁弁等の切換バルブ及びエアポンプ等から構成されており、フットレスト 4及び座部 2などの各所に設けられた複数の空気袋 47 との間でエアホース 48を介して接続され、この空気袋 47に対して各々独立的に給排気を行う。

[0120] また、入出力インタフェース 44には、モータ 26, 34, 214, 226を夫々駆動するための駆動回路 50a〜50dが接続されている。これらの駆動回路 50a〜50dは、図示しない電源に接続されており、入出力インタフェース 44から出力された回転指示信号に応じた電力をモータ 26, 34, 214, 226に夫々供給するようになっている。更に具体的に説明すると、操作装置 7又はコントローラ 8から受信した信号に基づき、 CPU4 1がモータ 26, 34, 214, 226の回転方向及び回転速度、又はこれらに加えて回転数（回転角度)を決定し、決定内容に応じた回転指示信号を入出力インタフェース 44 に発生させる。駆動回路 50a〜50dは、夫々ノルス発生器を備えており、該パルス発生器力入出力インタフェース 44から与えられた回転指示信号に応じたパルス幅の電圧 (パルス信号)を夫々発生し、該電圧が夫々モータ 26, 34, 214, 226の端子間に印カロされる。このような PWM制御により、モータ 26, 34, 214, 226に電力力 S供給され、所要の回転方向、回転速度、回転数（回転角度）を満たして駆動される。

[0121] なお、本実施の形態においては、モータ 26, 34, 214, 226は DCサーボモータとしているが、 ACサーボモータであってもよい。また、このような駆動対象のモータの種類の変更に応じて駆動回路 50a〜50dの構成も変更されることは言うまでもない。

[0122] 入出力インタフェース 44には、更にエンコーダ 53及び磁気センサ 54が接続されている。エンコーダ 53は、マッサージ機構 200を昇降させるモータ 214の回転に応じてパルス信号を発生するようになって!/、る。 CPU41がこのパルス信号のパルス数を計数することにより、マッサージ機構 200の上下方向の位置を検出することができる。また、磁気センサ 54は、もみ軸 20の軸長方向の所定箇所において、円周方向の複数位置に配置された磁石（図示せず）と対向するように、もみ軸 20の近傍に配置されており、周囲の磁気の強さに応じた出力電圧を発生するようになっている。もみ軸 20が回転した場合には、磁気センサ 54の近傍を磁石が順次通過するので、 CPU41が磁気センサ 54からの出力電圧のピークを係数することにより、もみ軸 20の回転角度、即ち、施療子 10の位置を検出することができる。

[0123] 次に、椅子型マッサージ機 1に設けられた操作装置 7の構成について説明する。図 1に示すように、椅子型マッサージ機 1が有するアームレスト 5は、座部 2の両側に設けられたアームレスト基部 5bと、このアームレスト基部 5bの上部に覆い被せられた上部カバー 5aとを備えている。そして、操作装置 7は、右側のアームレスト 5の上部カバ一 5aの上に取り付けられている。また、操作装置 7はいわゆるジョイスティック型の構造になっており、図 1に示すように、アームレスト 5の上部カバー 5aに固定されるべ一ス部 70と、該ベース部 70に立設されたロッド部 71と、該ロッド部 71の上部に外嵌して被施療者に把持される筒状のグリップ部 72とから構成されている。

[0124] 図 5は、図 1に示す操作装置 7のベース部 70とロッド部 71とのジョイント機構 73の構成を一部分を省略して示す斜視図であって、右斜め後方からの視線に基づく構成を示している。また、図 6は、図 5に示すジョイント機構 73の構成を示す斜視図であって、左斜め後方からの視線に基づく構成を示している。また、図 8は、図 1に示す操作装置 7の構成を示す機能ブロック図である。なお、図 5及び図 6において、ジョイント機構 73を上方力も覆うカバー 73a (図 1参照）は省略している。図 5及び図 6に示すように、ベース部 70には複数のネジ孔 70aが形成されており、ベース部 70は、ネジ孔 70 aに揷通された複数の取付ネジ（図示せず）がアームレスト 5の上部カバー 5aを貫通してその下のアームレスト基部 5b (図 1参照）に螺着されることにより、上部カバー 5a の上部に固定されている。

[0125] 図 5及び図 6に示すように、ジョイント機構 73は、ベース部 70の左右の上面にそれぞれ立設されたロッド枢支台 75a, 75b (左側のロッド枢支台 75aは、図 5において二点鎖線で示している）を有している。ロッド部 71の下端部の左右の側部からは、左右のそれぞれへ枢支軸 76が突設され、該枢支軸 76は、ロッド枢支台 75a, 75bの上部に形成された枢支孔 75cに挿通されている。その結果、ロッド部 71は、枢支軸 76を中心として前後方向に揺動可能にしてベース部 70上に枢支されている。

[0126] 図 5に示すように、ロッド部 71と右側のロッド枢支台 75bとの間には、 2つのバネフック 77a, 77bが設けられている。パネフック 77a, 77bは上部が枢支軸 76に貫通され、一方のパネフック 77aは枢支軸 76から斜め前下方へ向けて延設され、他方のバネフック 77bは枢支軸 76から斜め後下方へ向けて延設されている。そして、両者の下端部間にスプリングパネ 77cが架け渡され、両下端部はスプリングパネ 77cによって互 Vヽに近接する方向へ付勢されて!、る。

[0127] 斜め前下方へ延びるパネフック 77aは、ロッド部 71が後傾したときに該ロッド部 71と共に枢支軸 76回りに揺動して下端部が前方へ向力ぃ、ロッド部 71が前傾したときには、ロッド枢支台 75bの内側面力も突設された図示しない突起に係止されて揺動しないようになっている。また、斜め後下方へ延びるパネフック 77bは、ロッド部 71が前傾したときに該ロッド部 71と共に枢支軸 76回りに揺動して下端部が後方へ向力ぃ、ロッド部 71が後傾したときには、ロッド枢支台 75bの前記突起に係止されて揺動しないようになつている。従って、ロッド部 71が前傾したとき及び後傾したときの何れの場合も、パネフック 77a, 77bの下端部間のスプリングパネ 77cが伸長され、ロッド部 71は直立状態（中立位置）に復帰するように付勢される。

[0128] なお、ロッド部 71の中立位置とは、後述するようにロッド部 71の傾倒状態に起因してマッサージ機構 200が前後動しないようなロッド部 71の姿勢をいう。また、ロッド部 7 1の中立位置は直立状態である必要はなぐ被施療者の操作性を考慮してより好ましい位置を選択することができ、例えば、若干だけ前方又は後方へ傾斜した状態を中立位置としてもよい。

[0129] 図 5に示すように、ロッド部 71と左側のロッド枢支台 75aとの間には、平歯車の所定の中心角部分に相当する歯車片 78が配設されている。図 6にも示すようにこの歯車片 78は、そのピッチ円の中心部分が枢支軸 76に固定的に支持され、ロッド部 71の前傾時及び後傾時に該ロッド部 71と共に枢支軸 76回りに揺動する。歯車片 78は別の平歯車である第 1歯車 79と嚙合しており、この第 1歯車 79は、ベース部 70上に立設された図示しない支持部に枢支された枢支軸 80に、同軸芯状に取り付けられている。また、図 6に示すように第 1歯車 79には、図示しない前記支持部に固定された口一タリーダンバ (減衰部） 81の回転軸に取り付けられた第 2歯車 82が嚙合している。更に、第 1歯車 79が取り付けられた枢支軸 80の端部には、ロータリースィッチ 83が取り付けられており、このロータリースィッチ 83は、図示しない信号線を介して図 4に示す入出力インタフェース 44に接続されて、る。

[0130] このような操作装置 7において、被施療者がロッド部 71を傾倒させた場合、歯車片 78の回転が第 1歯車 79を介してロータリーダンバ 81の第 2歯車 82に伝達される。このとき、ロータリーダンバ 81が発揮する第 2歯車 82の回転方向の粘性抵抗により、口ッド部 71の変位速度が減衰 (緩和）される。また、ロッド部 71の傾倒角度及び傾倒方向に関する信号が、ロータリースィッチ 83から出力され、入出力インタフェース 44から制御部 40へ入力される。制御部は、入力された信号に基づいて進退用モータ 226 (図 2又は図 4参照）を回転駆動させ、マッサージ機構 200を前後方向へ移動させる。より具体的には、ロッド部 71を前傾操作した場合は、制御部 40は進退用モータ 226 を一方向へ回転駆動させてマッサージ機構 200を前方へ移動させ、ロッド部 71を後傾操作した場合は、制御部 40は進退用モータ 226を他方向へ回転駆動させてマツサージ機構 200を後方へ移動させる。

[0131] 図 7は、図 1に示す操作装置 7のグリップ部 72と、該グリップ部 72内のロッド部 71との構成を示す斜視図である。図 7に示すように、グリップ部 72は、右側のグリップ部材 72a (実線で示す）と左側のグリップ部材 72b (二点鎖線で示す）とによって左右割りに構成され、グリップ部材 72a, 72bが左右力も合わさって成るグリップ部 72は下端部が開口した略筒状になっている。そして、グリップ部 72の内部空間にロッド部 71の上部が挿通されたようになっており、下記に説明するように、ロッド部 71に対してダリップ部 72は相対的に上下動可能に連結されている。

[0132] ロッド部 71は、その下部に断面略矩形状の角柱部 71aを有し、また、角柱部 71aの上端から上方へ延びてグリップ部 72に内嵌する段付き円柱状の円柱部 71bを有している。更に、円柱部 71bは下側力も順に、第 1小径部 91、この第 1小径部 91より径の大きい第 1大径部 92、この第 1大径部 92より径の小さい第 2小径部 93、及び、この第 2小径部 93より径の大きい第 2大径部 94によって構成されている。また、第 1大径部 92には、その全長に亘つて前後方向に貫通する縦長の貫通穴 92aが形成されている。

[0133] 第 1大径部 92を上下から挟むようにして、第 1小径部 91の上端部と第 2小径部 93 の下端部とには、グリップ部 72を支持するための略矩形のグリップ支持板 95, 95が配設されている。この上下のグリップ支持板 95は、それぞれの中央部分に穴（図示せず）が形成されており、下側のグリップ支持板 95の穴にはロッド部 71の第 1小径部 91が内挿し、上側のグリップ支持板 95の穴には第 2小径部 93が内挿している。また、第 2小径部 93の上端部には、同様に略矩形状であって中央部分に穴（図示せず）を有するスプリング支持板 96が、前記穴に第 2小径部 93が内挿して設けられている

[0134] そして、下側のグリップ支持板 95の下面と角柱部 71aの上端面との間には、第 1小径部 91に外嵌するようにしてコイルスプリング 97が配設され、上側のグリップ支持板 95の上面とその上方に位置するスプリング支持板 96の下面との間には、第 2小径部 93に外嵌するようにして別のコイルスプリング 98が配設されて!/、る。これらのコイルスプリング 97, 98は、共に圧縮された状態になっており、下側のグリップ支持板 95を上方へ、上側のグリップ支持板 95を下方へ、それぞれ付勢している。

[0135] グリップ部 72のグリップ部材 72a, 72bの内側の壁部には、上下のグリップ支持板 9 5に対応するそれぞれの部分に、周方向へ延びる第 1切欠溝 100が形成されている。この第 1切欠溝 100は、深さ寸法に比べて幅広になっており（即ち、図 7において上下方向に若干長寸になっており）、この第 1切欠溝 100には上述したグリップ支持板 9 5の周部が係合している。なお、図 7では右側のグリップ部材 72aについてのみ詳細な構成を図示して、るが、左側のグリップ部材 72bは右側のグリップ部材 72aと左右対称の構成を有しており、ここでの詳細な説明は省略する。

[0136] このような操作装置 7は、例えばグリップ部 72を中立位置から上方へ操作した場合、該グリップ部 72は、下側の第 1切欠溝 100が有する幅寸法の距離だけ上方へ移動可能であり、即ち、グリップ部 72は、下側の第 1切欠溝 100の下部内面に下側のダリップ支持板 95が当接する位置 (最上方位置)まで上方へ操作可能である。また、上側のグリップ支持板 95は上側の第 1切欠溝 100に係合した状態でグリップ部 72と共に上方へ移動され、コイルスプリング 98が圧縮されてグリップ部 72は下方へ付勢される。そして、上方への操作を止めた場合、圧縮されたコイルスプリング 98の伸長力により、グリップ部 72は下方へ戻され、グリップ部 72は中立位置に復帰する。なお、グリップ部 72の中立位置とは、後述するようにグリップ部 72の上下方向への変位に起因してマッサージ機構 200が前後動しな、ようなグリップ部 72の位置を、、上述した操作装置 7では、被施療者が何ら操作しな!、場合 (非操作時)のグリップ部 72の位置を中立位置としている。

[0137] 他方、グリップ部 72を中立位置から下方へ操作した場合は、該グリップ部 72は、上側の第 1切欠溝 100が有する幅寸法の距離だけ下方へ移動可能であり、即ち、グリツプ部 72は、上側の第 1切欠溝 100の上部内面に上側のグリップ支持板 95が当接する位置 (最下方位置)まで下方へ操作可能である。また、下側のグリップ支持板 95は下側の第 1切欠溝 100に係合した状態でグリップ部 72と共に下方へ移動され、コィルスプリング 97が圧縮されてグリップ部 72は上方へ付勢される。そして、下方への操作を止めた場合、圧縮されたコイルスプリング 97の伸長力により、グリップ部 72は上方へ戻され、グリップ部 72は中立位置に復帰する。

[0138] また、左右のグリップ部材 72a, 72bの内側部の前部及び後部であって、上側の第 1切欠溝 100の下方近傍と、下側の第 1切欠溝 100の上方近傍とのそれぞれには、周方向へ延びる第 2切欠溝 101が形成されている。上側の前後に形成された第 2切欠溝 101には、前後方向に長寸の長方形状を成すスィッチ支持板 102uが、前端部及び後端部のそれぞれが嵌め込まれて支持されて、る。このスィッチ支持板 102uは、ロッド部 71の第 1大径部 92に形成された貫通穴 92a内の上部を通って設けられており、下面には押しボタン式の第 1スィッチ 103uが取り付けられている。この第 1スィツチ 103uは、グリップ部 72が上下方向に操作されたとき、該グリップ部 72と一体的に上下動する。

[0139] 同様にして、グリップ部材 72a, 72bの内側部における下側の前後に形成された第 2切欠溝 101には、前後方向に長寸の長方形状を成すスィッチ支持板 102dが、前端部及び後端部のそれぞれが嵌め込まれて支持されてヽる。このスィッチ支持板 10 2dは、ロッド部 71の第 1大径部 92に形成された貫通穴 92a内の下部を通って設けられており、上面には押しボタン式の第 2スィッチ 103dが取り付けられている。この第 2 スィッチ 103dも、グリップ部 72が上下方向に操作されたとき、該グリップ部 72と一体的に上下動する。

[0140] ロッド部 71の第 1大径部 92に形成された貫通穴 92aにおける上下方向の中央位置には、第 1大径部 92の左右の側壁部間に架け渡されるようにしてリブ 105が設けられており、第 1大径部 92の剛性が強化されている。また、このリブ 105の上下には、それぞれ板パネ 106u, 106d力設けられており、上側の板パネ 106uは弹性的に下方へ湾曲可能であり、下側の板パネ 106dは弹性的に上方へ湾曲可能になっている。そして、上述した上側の第 1スィッチ 103uは、リブ 105の上側に配された板パネ 106 uの上方に所定間隔を隔てて (即ち、遊びを有して)対向して設けられ、下側の第 2スイッチ 103dは、リブ 105の下側に配された板パネ 106dの下方に所定間隔を隔てて（即ち、遊びを有して）対向して配されている。

[0141] 従って、例えば上述したようにして被施療者がグリップ部 72を上方へ操作した場合、下側の第 2スィッチ 103dも上方へ移動し、下側の板パネ 106dに対して下方力も接近する。そして、この板パネ 106dに当接することによって第 2スィッチ 103dはオフからオンへと切り換えられ、板パネ 106dから離反するまでの間、第 2スィッチ 103dはォン状態の信号を出力する。出力された信号は、図示しない信号線によって第 2スイツチ 103dと接続された制御部 40 (図 4参照）へ、前記信号線を通じて入力される。制御部 40は、入力された信号に基づいてモータ 214 (図 2又は図 4参照）を一方向へ回転駆動させ、移動装置 200aと共にマッサージ機構 200を上昇動させる。

[0142] 同様にして、被施療者がグリップ部 72を下方へ操作した場合、上側の第 1スィッチ 103uも下方へ移動し、上側の板パネ 106uに対して上方力も接近する。そして、この板パネ 106uに当接することによって第 1スィッチ 103uはオフ力もオンへと切り換えられ、この板パネ 106uから離反するまでの間、第 1スィッチ 103uはオン状態の信号を出力する。出力された信号は、図示しない信号線によって第 1スィッチ 103uと接続された制御部 40 (図 4参照）へ、前記信号線を通じて入力される。制御部 40は、入力された信号に基づいてモータ 214を他方向へ回転駆動させ、移動装置 200aと共にマッサージ機構 200を下降動させる。

[0143] また、板パネ 106u, 106dが弾性を有するため、第 1スィッチ 103u,第 2スィッチ 10 3dがこの板パネ 106u, 106dに当接するときの衝撃が緩和される。また、第 1スィッチ 103u,第 2スィッチ 103dが板パネ 106u, 106dに当接した後、さらにグリップ部 72 が上方又は下方へ操作された場合であっても、板パネ 106u, 106dが湾曲するため、この板パネ 106u, 106dとの接触によって第 1スィッチ 103u,第 2スィッチ 103dが破損するのを防止することができる。

[0144] 図 7に示すように、グリップ部 72の上部であってロッド部 71の上方にはローラ収容室 107が形成されており、このローラ収容室 107には左右方向に向けられた軸芯回りに回転するローラ 108が収容されている。また、グリップ部 72の上部後面には上述したローラ収容室 107に通じる矩形の窓 109が形成されており、ローラ収容室 107内に収容されたローラ 108の周部の一部分力この窓 109から外部へ露出している。ローラ収容室 107内にはボリュームスィッチ 110 (図 8参照）が収容されており、このボリュ一ムスイッチ 110の回転軸はローラ 108の回転軸に連動するようになっている。

[0145] このローラ 108は、マッサージ機構 200が有するモータ 26, 34 (図 3参照）の回転速度を調節するためのものであり、被施療者が親指などでローラ 108を一方へ所定角度だけ回転操作すると、回転角度に応じた信号がボリュームスィッチ 110から図示しない信号線を通じて制御部 40 (図 4参照）へ入力され、施療子 10のマッサージ動作が速められる。また、ローラ 108を他方へ所定角度だけ回転させると、回転角度に応じた信号がボリュームスィッチ 110から前記信号線を通じて制御部 40へ入力され、施療子 10のマッサージ動作が遅められる。

[0146] 上述した椅子型マッサージ機 1が備えるマッサージ機構 200は、操作装置 7を前後及び上下へ操作することによって、同じく前後及び上下へと動作する。以下、操作装置 7の操作とマッサージ機構 200の動作について、更に詳しく説明する。初めに、操作装置 7のロッド部 71が前後方向へ傾倒操作されたされたときのマッサージ機構 20 0の動作について、図 9に示すフローチャートを用いて説明する。なお、マッサージ機構 200は、すでに述べたように揉み動作、たたき動作、指圧動作などの様々のマッサージ動作を行うことができ、このようなマッサージ動作は、本実施の形態においては操作装置 7とは別のコントローラ 8を用いて実現可能である。また、コントローラ 8を操作してマッサージ機構 200の動作を制御することに関しては、公知の技術を用いて実現することができ、ここでの詳述な説明は省略する。

[0147] 図 9に示すように、被施療者が操作装置 7を前傾操作すると (S21)、ジョイント機構 73に設けられたロータリースィッチ 83 (図 6,図 8参照）がロッド部 71の傾倒方向（即ち、前方）を検出し (S22)、検出信号が制御部 40へ入力される（S23)。制御部 40は、入力された信号に基づいて進退用モータ 226を回転駆動し (S24)、その結果、マッサージ機構 200は前方へ揺動される（S25)。

[0148] その後、制御部 40は、ロータリースィッチ 83からロッド部 71が前傾していることを示す信号が入力されているか否かを判断する (S26)。被施療者が操作装置 7を引き続き前傾操作の状態で保持し、ロータリースィッチ 83から上記信号が制御部 40へ入力され続けている場合には（S26 : YES)、ステップ 24からの動作を繰り返す。一方、被施療者が、グリップ 72を直立状態の中立位置へ戻すよう操作する力、又は、グリップ部 72から手を離してスプリングパネ 77c (図 5参照）の作用によりロッド部 71が直立する中立位置へ復帰した場合は、ロータリースィッチ 83からの入力信号が途絶えるので、ロッド部 71が前傾して、ることを示す信号の入力がな、と判断する（S26： NO)。そして、制御部 40は進退用モータ 226の回転駆動を停止させ (S27)、マッサージ機構 200の前方への揺動を停止させる（S28)。

[0149] 従って、上述した構成によれば、被施療者が操作装置 7を前方へ傾倒操作してヽる期間（時間)だけ、マッサージ機構 200が前方へ揺動し、被施療者がグリップ部 72 から手を離すなどして操作装置 7の操作を止めると、マッサージ機構 200はその位置にて維持される。なお、被施療者が操作装置 7を後方へ傾倒操作した場合も同様の動作をし、被施療者が操作装置 7を後方へ傾倒操作している期間だけ、マッサージ機構 200が後方へ揺動、グリップ部 72から手を離すなどして操作を止めると、マッサージ機構 200はその位置にて維持される。また、被施療者がグリップ部 72の操作を止めて操作装置 7が非操作状態になった場合 (即ち、ジョイント機構 73のロータリースィッチ 83からの信号が制御部 40へ入力されなくなった場合）には、マッサージ機構 200が所定の位置へ復帰するように制御部 40を構成することも可能である。

[0150] このように、操作装置 7の傾倒操作と、マッサージ機構 200の前後方向への揺動動作とを対応付けることにより、椅子型マッサージ機 1の座部 2に着座した被施療者の視点を基準にして、操作装置 7の傾倒操作方向（即ち、前後方向）と、マッサージ機構 200の揺動動作方向（即ち、前後方向）とが一致する。従って、被施療者は、直感的に操作装置 7を前後方向へ傾倒操作して、マッサージ機構 200を所望の前後位置に移動させることができ、操作装置 7の操作に違和感を感じることがなぐ操作性の向上を図ることが可能である。

[0151] ところで、上述した操作装置 7の説明では、ロッド部 71の傾倒操作を検出するために、傾倒方向を検出するロータリースィッチ 83を備えた構成について言及したが、他の構成を採用してもよい。例えば、図 6及び図 8において、ロータリースィッチ 83に換えてボリュームスィッチを備えてもよい。この場合、ロッド部 71を傾倒操作すると、傾倒方向に加えて傾倒方向の変位量 (又は回動角度）を検出することができる。このようにボリュームスィッチを備える操作装置 7を操作したときの、マッサージ機構 200の動作につ、て、図 10に示すフローチャートを用いて説明する。

[0152] 図 10に示すように、被施療者によって操作装置 7のグリップ部 72が前方へ操作されると（S 11)、ボリュームスィッチがグリップ部 72の操作方向（即ち、前方）、及びロッド部 71が直立状態にある中立位置力ゝらの傾倒変位量 (操作距離）に応じた信号を出力し (S12)、この信号が制御部 40へ入力される（S13)。制御部 40は、入力された信号に基づき、グリップ部 72の操作方向に応じた方向へ、ロッド部 71の傾倒変位量に応じた分だけ、モータ 226 (図 2又は図 4参照）を一方向へ回転させる（S 14)。その結果、マッサージ機構 200が有する進退用ピ-オン 240が移動装置 200aの進退用ラック 241上を転動し、マッサージ機構 200は、グリップ部 72の操作方向に一致する方向へ、ロッド部 71の傾倒変位量 (操作距離）に応じた距離だけ前方へ移動させられる (S15)。

[0153] 従って、ボリュームスィッチを備えた操作装置 7を用いることにより、被施療者による操作装置 7の操作と、マッサージ機構 200の動作とをリニアに対応させることができる。即ち、座部 2に着座した被施療者の視点を基準にして、グリップ部 72の操作方向（前後方向）と、マッサージ機構 200の動作方向（前後方向）とを一致させ、且つ、ロッド部 71の傾倒変位量に応じた (例えば、比例した)距離だけマッサージ機構 200を移動させることができる。また、グリップ部 72から手を離すなどして操作を止めた場合は、スプリングパネ 77cの作用によりロッド部 71は直立状態にある中立位置へ復帰し、マッサージ機構 200も初期位置に戻る。

[0154] ここで、ステップ 15におけるマッサージ機構 200の移動距離（即ち、ステップ 14でのモータの回転数 (又は、回転角度)）は、傾倒するロッド部 71の変位量に比例するようにしてもよぐまた、ロッド部 71の変位量の 2次、又はそれ以上の高次関数で近似的に表されるようにしてもよい。また、ロッド部 71の変位量の指数関数で近似的に表されるようにしてもよい。更には、これらの関数の組み合わせによってマッサージ機構 200の移動距離が表されるようにしてもよぐ不連続な関数を用いてもよい。この場合、比例関数、 2次又はそれ以上の高次関数、指数関数に関して、入力値とこれに対する出力値とが関連付けられたテーブルデータ等を予め制御部 40の ROM42に記憶しておく。そして制御部 40は、操作装置 7が有するボリュームスィッチ力も信号が入力された場合に、 ROM42内のテーブルデータを参照し、入力信号に対応する出力信号を取得し、これによつてモータ 226を駆動すればよい。また、上記テーブルデータに換え、演算用のプログラムを用いてもよぐ更には、フリップフロップなどにより演算回路を別途設けてもよい。

[0155] 次に、操作装置 7のグリップ部 72が上下方向へ操作されたされたときのマッサージ機構 200の動作について、図 11に示すフローチャートを用いて説明する。図 11に示すように、被施療者によって操作装置 7のグリップ部 72が中立位置力下方へ操作されると（S1)、第 1スィッチ 103uと上側の板パネ 106uとの間の遊び分だけ下降した後、第 1スィッチ 103uが板パネ 106uに当接し、第 1スィッチ 103uはオフ状態カもォン状態に切り換えられる（S2)。すると、第 1スィッチ 103uから制御部 40へ信号が出力され (S3)、制御部 40はこの信号に基づいてモータ 214を回転駆動し (S4)、昇降用ピ-オン 207がガイドレール 29aに沿って転動し、マッサージ機構 200は移動装置 200aと共にガイドレール 29aに沿って下降動する（S5)。

[0156] その後、制御部 40は、第 1スィッチ 103uからのオン状態を示す信号の入力が引き続き存在するか否かを判断する（S6)。被施療者が操作装置 7のグリップ部 72を引き続き下方位置に保持し、第 1スィッチ 103uからオン状態を示す信号が制御部 40へ入力され続けている場合には（S6 : YES)、ステップ 4からの動作を繰り返す。一方、被施療者が、グリップ部 72を中立位置へ戻すよう操作する力又は、グリップ部 72から手を離して下側のコイルスプリング 97の作用によりグリップ部 72が中立位置へ復帰した場合は、第 1スィッチ 103uが板パネ 106uから離反し、制御部 40は、ステップ 6 にて第 1スィッチ 103uからのオン状態を示す信号の入力がないと判断する（S6 :NO

) oそして、制御部 40はモータ 214の回転駆動を停止させ (S7)、マッサージ機構 20

0の下降動を停止させる（S8)。

[0157] 従って、本実施の形態に係る椅子型マッサージ機 1は、被施療者が操作装置 7のグリップ部 72を下方へ操作している期間だけ、マッサージ機構 200が下降動し、被施療者がグリップ部 72から手を離すなどして操作装置 7の操作を止めると、マッサージ機構 200はその位置にて維持される。なお、被施療者が操作装置 7のグリップ部 72 を上方へ操作した場合も同様の動作をし、被施療者がグリップ部 72を上方へ操作している期間だけ、マッサージ機構 200が上昇動し、グリップ部 72から手を離すなどして操作を止めると、マッサージ機構 200はその位置にて維持される。また、被施療者力 Sグリップ部 ₇₂の操作を止めて操作装置 7が非操作状態になった場合 (即ち、第 1スイッチ 103u及び第 2スィッチ 103dの何れからもオン状態を示す信号が制御部 40へ入力されなくなった場合）には、マッサージ機構 200が所定の位置 (例えば、最上方位置又は最下方位置)へ復帰するように制御部 40を構成することも可能である。

[0158] また、本実施の形態に係る椅子型マッサージ機 1は、座部 2に着座した被施療者の視点を基準にすると、操作装置 7のグリップ部 72の上述した操作方向（即ち、上下方向）と、マッサージ機構 200の動作方向（即ち、上下方向）とが一致する。従って、被施療者は、直感的に操作装置 7のグリップ部 72を上下方向へ操作して、マッサージ機構 200を所望の位置 (高さ）に移動させることができ、操作装置 7の操作に違和感を感じることがなぐ操作性の向上を図ることが可能である。

[0159] なお、マッサージ機構 200の昇降動作にあっても、操作装置 7のグリップ部 72の操作方向に加え、上下方向への操作距離に応じた分だけマッサージ機構 200を移動させるよう構成してもよい。例えば、第 1スィッチ 103u、第 2スィッチ 103d、及び板パネ 106u, 106dに換え、操作装置 7のロッド部 71にラックを設け、グリップ部 72には前記ラックに嚙合して上下方向へ転動可能なようにピ-オンを設ける。更に、ピ-オンと連動回転するボリュームスィッチを設ける。そして、ボリュームスィッチが検出した、グリップ部 72の操作方向及び操作距離に関する信号を制御部 40へ入力し、入力された信号に基づいて制御部 40に昇降用モータ 214を回転駆動させればよい。

[0160] 次に、操作装置 7の一部を異なる構成に変えた他の操作装置 7aについて説明する。この操作装置 7aは、ロッド部 71が傾倒状態にあるときに非操作状態となった場合であっても、直立状態に復帰せずに現状姿勢 (傾倒姿勢)を維持し得るものである。

[0161] 図 12は、操作装置 7aのジョイント機構 73bの構成を一部分を省略して示す斜視図である。図 12に示すように、この操作装置 7aは、既に説明した操作装置 7におけるバネフック 77a, 77b及びスプリングパネ 77cと、一方のロッド枢支台 75bとに換えて、口一タリーダンバ（維持部） 8 laが備えられている。このロータリーダンバ 8 laは、ジョイント機構 73bを覆うカバー 73a (図 1参照）の内壁部に本体部がネジ止めされ、その回転軸（図示せず）は、枢支軸 76に軸芯を一致させた状態でロッド部 71に接続されている。また、ロータリーダンバ 81aは、もう一つのロータリーダンバ 81と共に、ロッド部 7 1の前後方向への揺動に対して粘性摩擦力を発揮する。そして、その摩擦力は、ロッド部 71が更に傾倒しょうとする力を相殺するものになっている。

[0162] このような構成の操作装置 7aの場合、被施療者の操作によってロッド部 71が傾倒状態にあるときに、被施療者が操作を止めてグリップ部 72から手を離すと、操作装置 7aは現状姿勢を維持する (即ち、傾倒姿勢を維持する)。従って、被施療者が操作装置 7aを傾倒操作した状態でグリップ部 72から手を離しても、操作装置 7aのロータリースイッチ 83からは継続的に傾倒操作を示す信号が制御部 40へ出力され、マッサージ機構 200は前後方向への移動を継続する。また、ロータリースィッチ 83に換えてボリュームスィッチを備える構成の場合は、被施療者が操作装置 7aを傾倒操作した状態でグリップ部 72から手を離すと、手を離したときの操作装置 7aのロッド部 71の傾倒方向及び傾倒変位量に応じ、マッサージ機構 200は前後方向の位置が維持される。なお、ロータリーダンバ 81のみで必要十分な粘性摩擦力を発揮し得る場合は、口一タリーダンバ 81aは省略してもよぐまた、その逆にロータリーダンバ 81aのみで必要十分な粘性摩擦力を発揮し得る場合には、ロータリーダンバ 81は省略してもよい。

[0163] 次に、上述した操作装置 7及び操作装置 7aとは異なる構成を有する更に他の操作装置について、外観構成を示す斜視図である図 13を用いて説明する。この図 13に示される操作装置 300は、前記操作装置 7及び操作装置 7aと同様に、図 1に示す椅子型マッサージ機 1に採用することのできるものであり、椅子型マッサージ機 1の右側のアームレスト 5の上部カバー 5a上に取り付けられる。

[0164] 図 13に示すように、操作装置 300は、ベース部 301と、該ベース部 301に立設されたロッド部 302と、該ロッド部 302の上部に取り付けられたグリップ部 303とから主として構成されている。なお、通常はグリップ部 303を覆ってカバーが設けられている力図 13ではこれを省略して示している。ベース部 301は、伏せたお椀の如き形状であり、背凭れ部 3のリクライニング位置を調整するためのリクライニング調整ボタン 305、マッサージ機構 200が有する施療子 10によるたたき動作の速度を調整するたたき速度調整スィッチ 306など、様々のボタン，スィッチ類が配設されている。

[0165] ベース部 301に立設されたロッド部 302は、その下端部にてベース部 301とボールジョイントされており、前後及び左右など、あらゆる方向へ傾倒可能になっている。また、ベース部 301内には図示しないロータリースィッチが備えられ、ロッド部 302の傾倒方向を検出するとともに、検出信号を制御部 40 (図 4参照）へ出力するようになっている。更に、ベース部 301内には図示しないスプリングパネ及びロータリーダンバが設けられ、ロッド部 302の傾倒時又は直立状態への復帰時に、変位方向とは逆向きに粘性抵抗を付与するようになっている。そしてこのような構成は、図 5及び図 6に示す操作装置 7のジョイント機構 73と同様の機能を発揮し得るものになっている。なお、ロータリースィッチに換えてボリュームスィッチを配し、復帰用のスプリングパネを省くことにより、図 12に示す操作装置 7aのジョイント機構 73bと同様の機能を発揮し得る構成とすることも可能である。

[0166] ロッド部 302の上部には、円筒形状を成すロッド収容部 307が外嵌して設けられている。これらロッド部 302及びロッド収容部 307は、図 7に示す操作装置 7のロッド部 7 1及びグリップ部 72と同様にして接続されている。即ち、ロッド収容部 307の内部空間には、該ロッド収容部 307の上下方向への操作を検出する図示しないスィッチ（図 7に示す第 1スィッチ 103u,第 2スィッチ 103dに相当するもの）や、ロッド収容部 307 を上下方向の中心位置（中立位置）に復帰させるように付勢する図示しな!、コイルスプリング（図 7に示すコイルスプリング 97, 98に相当するもの）などが設けられている。そして、ロッド部 302に対してロッド収容部 307は、上方及び下方へ相対的に操作可能であり、且つ、上方及び下方へ操作された場合には中立位置へ付勢されると共に、操作方向に応じた信号が制御部 40 (図 4参照)へ出力される。

[0167] このような構成を成す操作装置 300の場合にも、上述した操作装置 7, 7aの操作による場合と同様に、被施療者による直感的な操作によって、マッサージ機構 200を前後方向へ動作させることができ、且つ、上下方向へ動作させることもできる。即ち、操作装置 300が有するグリップ部 303を前後方向へ傾倒操作した場合に、この操作方向と略一致する前後方向へマッサージ機構 200を移動させることができ、グリップ部 3 03を上下方向へ操作した場合は、マッサージ機構 200を上下方向へ移動させることができる。従って、被施療者が直感的に操作装置 300を操作可能であって、操作性の向上を図ることができる。なお、グリップ部 303を操作したときのマッサージ機構 20 0の前後方向の動作および上下方向の動作は、図 9〜図 11のフローチャートに示す動作と略同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。

[0168] ロッド収容部 307は、その上方に配されたグリップ部 303との間を接続部材 309によって接続されている。この接続部材 309は、左右へ分かれる二股形状を成しており、ロッド収容部 307を左右から挟持するようにして該ロッド収容部 307にネジ止めされている。そして、グリップ部 303は、接続部材 309の上部に取り付けられている。従つて、グリップ部 303を上下方向へ操作すると、グリップ部 303、接続部材 309、及び口ッド収容部 307は一体的に上下動し、ロッド収容部 307内の図示しないスィッチが、操作方向に応じた信号を制御部 40 (図 4参照)へ出力する。

[0169] グリップ部 303は、上下に配されて前後に長寸のプレート 320, 320と、このプレート 320, 320を支持する支持部材 321と、プレート 320, 320間に配設されて被施療者によって把持操作される把持ノヽンドル 322とから主として構成されてヽる。把持ノヽンドル 322は、左右の把持部材 323, 324を有し、被施療者はこの把持部材 323, 3 24を挟持して、両者を離反又は近接するように、即ち、把持ノヽンドル 322が開閉するように把持操作する。

[0170] 図 14は、図 13に示す操作装置 300が有するグリップ部 303の XIV矢視断面図であり、把持ノヽンドル 322の構成と動作原理とを説明するためのものである。また、図 14 ( a)は、把持ハンドル 322が開いているときの構成を示し、図 14 (b)は、把持ハンドル 3 22が閉じているときの構成を示している。なお、構成物の視認性と動作原理の理解のため、図 14では全て実線により各構成物を表している力この各構成物の主に上下の位置関係にっ、ては下記の説明にお、て逐次言及する。

[0171] 図 14 (a)に示すように、左右の把持部材 323, 324は、横断面が略チャネル形状になっており、それぞれの開口部分を互いに対向させて配設され、それぞれの前部が枢軸 325によって枢支されている。また、枢軸 325にはコイル状の付勢パネ 326が設けられており、左右の把持部材 323, 324が所定の開度以下に閉じられた場合にこれら把持部材 323, 324を開く方向へ付勢する。

[0172] 左側の把持部材 323には、内方へ延びる板状のラック支持板 330が枢支されており、このラック支持板 330の上面には略左右方向へ延びるラック 331が取り付けられている。また、ラック支持板 330には、ラック 331の後側において該ラック 331に沿つて略左右へ延びる案内孔 332が形成されている。右側の把持部材 324には、内側へ延びる板状のピ-オン支持板 335が図示しな、ブラケットを介して取り付けられて!/ヽる。このピ-オン支持板 335は、ラック支持板 330に対して上方に配置されており、該ピ-オン支持板 335の下面には、ロータリーダンバ 336が下方へ出力軸 336aを向けて取り付けられている。この出力軸 336aにはピ-オン 337が同軸状に取り付けられており、該ピ-オン 337はラック 331と嚙合している。また、ロータリーダンバ 336の出力軸 336aの下端部は、ラック支持板 330に形成された案内孔 332に挿通されている

[0173] 図 14 (b)に示すように、このような構成を成すグリップ部 303を被施療者が把持操作すると、左右の把持部材 323, 324は、付勢パネ 326の付勢力に抗つて枢軸 325 の回りに回動する。そして、左右の把持部材 323, 324が接近する際、ロータリーダンノ 336の出力軸 336aは案内孔 332に案内されており、出力軸 336aの端部のピ-ォン 337はラック 331に嚙合した状態が保たれて転動する。一方、被施療者が把持ノヽンドル 322から手を離すなどして操作装置 300が非操作状態になると、付勢パネ 32 6の作用によって、左右の把持部材 323, 324は離反し、把持ノヽンドル 322は再び初期状態 (図 14 (a)の状態)まで開く。

[0174] また、例えばピ-オン 337又は枢軸 325には図示しないボリュームスィッチが同軸状に設けられており、左右の把持部材 323, 324の接近した距離 (又は把持ノヽンドル 322の開度）に応じた信号力前記ボリュームスィッチ力制御部 40 (図 4参照）へ出力される。制御部 40は、この入力信号に基づき、左右の把持部材 323, 324間の距離に応じて、マッサージ機構 200 (図 2参照）が有する左右の施療子 10, 10間の距離を移動させ、揉み動作を実現する。このように、操作装置 300の把持ノ、ンドル 322 を把持操作することにより、マッサージ機構 200に揉み動作を行わせることができ、実際の手揉み感覚に近いマッサージを実現することができる。

[0175] なお、上述した説明では、椅子型マッサージ機 1の背凭れ部 3に設けられた施療子 10を動作させるための構成について言及したが、操作装置 7等の操作によって動作を制御する施療部は他の箇所に設けられていてもよい。操作装置 7等の前後方向への傾倒操作によって、フットレスト 4の下腿支持面 4a (図 1参照）に設けられた空気袋 47 (図 4参照)を膨張又は収縮させ、被施療者の下腿に接触する部分を前後方向へ移動させるようにしてもよい。また、操作装置 7等は、椅子型マッサージ機 1に固着されている必要はなぐ着脱可能に設けられていて必要に応じて固定可能に構成されていてもよい。

(実施の形態 2)

図 16は、図 1に示した椅子型マッサージ機 1の実施の形態 2に係る機能を示すプロック図である。なお、図 16では上述したマッサージ機構 200,制御部 40,コントローラ 8,及び操作装置 7 (又は操作装置 300)の夫々に相当するマッサージ機構 406、制御部 411、コントローラ 412、及び操作装置 413について主に示しており、例えば空気袋を有するフットレスト 4等他の機能については省略している。また、マッサージ機構 406,コントローラ 412,及び操作装置 413は、以下の説明において特に説明する部分を除き、実施の形態 1において説明したマッサージ機構 200,コントローラ 8,操作装置 7 (又は操作装置 300)の夫々と同様の構成であるため、これらの詳細な説明は省略する。

[0176] 図 16に示すように、椅子型マッサージ機 1が備える制御部 411は、 CPU420、 RA M421、 ROM422、及び入出力インタフェース 423から主として構成されている。 CP U420は、 ROM422に記憶されているプログラム及び Z又は RAM421にロードされたプログラムを実行することが可能である。 RAM421は、 ROM422に記憶されているプログラムを実行するときに、 CPU420の作業領域として利用される。また、 ROM 422は、 CPU420にて実行されるプログラム及びこれに用いるデータ等が記憶されている。 CPU420は、 ROM422に記憶されているプログラムを実行することにより、椅子型マッサージ機 1に様々のマッサージ動作を行わせることができる。

[0177] 制御部 411が備える入出力インタフェース 423には、駆動回路 430〜432を介して、マッサージ機構 406が備える各モータ 435〜437が電気的に接続されている。各駆動回路 430〜432は、入出力インタフェース 423から出力された制御信号に基づき、各モータ 435〜437を個別に駆動するようになっている。具体的には、駆動回路 430は、実施の形態 1に係る昇降用モータ 214 (図 4参照）に相当するモータ 435を駆動してマッサージ機構 406を昇降動させ、マッサージ位置の上下方向の変更や口一リングマッサージを実行させる。駆動回路 431は、実施の形態 1に係る進退用モータ 226に相当するモータ 436を駆動してマッサージ機構 406を前後動させ、被施療者の背部の押圧マッサージを実行させる。また、駆動回路 432は、実施の形態 1に係るもみ用モータ 26又はたたき用モータ 34に相当するモータ 437を駆動してマッサ一ジ機構 406が有する施療子 10, 10 (図 1参照）を動作させ、もみマッサージやたたきマッサージを実行させる。なお、本実施の形態では説明の簡略化のために施療子 10 , 10をもみ動作又はたたき動作させるモータを 1つのモータ 436で代表させているが、実施の形態 1と同様に夫々の動作に対応する 2つのモータを備えさせてもよいことは言うまでもない。

[0178] このような駆動回路 430〜432によるモータ 435〜437の駆動は、 PWM制御によつて行われる。即ち、駆動回路 430〜432は、それぞれパルス発生器（図示せず)を備えており、該パルス発生器が、入出力インタフェース 423から与えられた制御信号に応じたパルス幅の電圧 (パルス信号)をそれぞれ発生し、該電圧がそれぞれモータ 435〜437の端子間に印カロされる。このような PWM制御により、各モータ 435〜43 7に電力が供給され、所要の回転方向、回転速度、及び回転数（回転角度)を満たして駆動される。なお、マッサージ機構 406の動作に応じ、適宜必要なだけ駆動回路及びモータを追カ卩して備えてもよ、。

[0179] また、入出力インタフェース 423には、 AZD変換器 440〜442を介して、マッサ一ジ機構 406の適宜箇所に設けられた変位センサ 445〜447が電気的に接続されている。各変位センサ 445〜447は、マッサージ機構 406の変位量に応じたアナログの検出信号を出力し、各 AZD変 440〜442は、これらの検出信号をデジタルィ匕して制御部 411へ出力する。具体的には、変位センサ 445はマッサージ機構 406の上下方向の位置を検出し、変位センサ 446はマッサージ機構 406の前後方向の位置を検出し、変位センサ 447はマッサージ機構 406が有する施療子 10, 10の位置を検出する。なお、変位センサ及び AZD変換器についても、適宜必要なだけ追加して備えるようにしてもよい。また、上述した AZD変 440〜442、及び変位センサ 445〜447〖こ代えて、パルスカウンタ及びエンコーダを採用してもよぐこの場合、ェンコーダはマッサージ機構 406の変位量に応じたデジタルの検出信号を出力することとなる。

[0180] また、入出力インタフェース 423には、コントローラ 412及び操作装置 413が電気的に接続されている。本実施の形態においてコントローラ 412は、図示しない複数のボタンスィッチ等を具備し、これを操作することによってマッサージ機構 406を昇降動させ、また、施療子 10, 10を動作させることが可能になっている。操作装置 413は AZ D変翻 443及び変位センサ 448を備え、該変位センサ 448は AZD変翻 443を介して制御部 411の入出力インタフェース 423に電気的に接続されている。変位センサ 448は、操作装置 413が備えてロッド部 71及びグリップ部 72から成るレバー 41 3b (図 1参照)の変位量 (傾倒角度)を検出し、 AZD変翻443はこの変位量に関するアナログの検出信号を、デジタルィ匕して制御部 411へ出力する。そして、変位センサ 448からの検出信号に基づき、制御部 411はマッサージ機構 406を前後動させるようになっている。

[0181] ここで本実施の形態 2に係る椅子型マッサージ機 1は、原則的に、上述した操作装置 413のレバー 413bの変位方向とマッサージ機構 406の変位方向とがー致すると共に、レバー 413bの変位量に比例する変位量だけマッサージ機構 406が移動するようになつている。即ち、図 17のレバー 413b及びマッサージ機構 406の位置関係についてのグラフに示すように、レバー 413bを前方へ傾倒させるとマッサージ機構 40 6も前方へ揺動し、レバー 413bを後方へ傾倒させるとマッサージ機構 406も後方へ揺動する。また、レバー 413bの変位量 (傾倒角度）に比例する変位量 (揺動距離)だけマッサージ機構 406は揺動する。なお、図 17では、レバー 413bの中立位置を L、

0 レバー 413bのその他の傾倒位置を L〜Lで示し、これらレバー 413bの位置 L〜L

1 4 0 に対応するマッサージ機構 406の位置を M〜Mで示している。

4 0 4

[0182] また、本実施の形態 2に係る椅子型マッサージ機 1が備える操作装置 413は、台座 413a (図 1参照）に対してレバー 413bが、傾倒した状態でその姿勢を維持することができる構成となっている。このような操作装置 413の構成は、例えば、台座 413aに回転可能に軸支されるレバー 413bの回転軸芯と一致させて該レバー 413bと一体回転するギヤを設け、一方、該ギヤと嚙合するギヤを回転軸に有するロータリーダンパを台座 413aに固定する。このようにすれば、ロータリーダンバの粘性によって、傾倒されたレバー 413bはその傾倒姿勢を維持することができる。なお、操作装置 413 の更に具体的な構成例としては、実施の形態 1において図 5〜図 7 (又は図 13,図 1 4)を用いて説明した構成が適用できるので、ここではその説明を省略する。

[0183] ところで、上述したような椅子型マッサージ機 1の場合、マッサージ機構 406が複数のギヤを介してモータ駆動するように構成してあるため、操作装置 413の操作により制御部 411から制御信号が出力された後、実際にマッサージ機構 406がこれに基づいて駆動するまでの間に遅延が生じる。この遅延は、操作装置 413を操作する被施療者に違和感を生じさせる一つの要因となるが、本実施の形態 2に係る椅子型マツサージ機 1では、このような違和感を生じさせないことを主目的として、マッサージ機構 406の前後動制御において様々の工夫を施してある。以下、マッサージ機構 406 の各前後動制御について、実施例に分けて説明する。なお、このようなマッサージ機構 406の各前後動制御は、制御部 411の ROM422に記憶されている制御プロダラムを CPU420が実行することによって実現される。また、各実施例にて挙げる制御態様は、複数を組み合わせて実現することも可能であることは当然である。

[0184] (実施例 1) 図 18は、マッサージ機構 406の前後動制御の実施例 1に係る一態様を説明するためのグラフであり、レバー 413bの位置 (傾倒角度) Lとこれに対応するマッサージ機構 406の前後方向の目標位置 (揺動角度) Mとの関係を実線で示している。図 18に示すように、レバー 413bの中立位置 L及び最大変位位置 L の近傍には、これら

0 MAX

をそれぞれ含む操作装置 413bの所定の変位範囲に、マッサージ機構 406が動作しない不感帯 A , A が設定されている。ここで、レバー 413bの最大変位位置 L

0 MAX MAX としては、レバー 413bの前方向への最大変位位置と後方向への最大変位位置とを含む。

[0185] このように、レバー 413bの最大変位位置 L を含む不感帯 A を設定した場合

MAX MAX

には、レバー 413bとマッサージ機構 406との変位に生じるズレを当該不感帯 A に

MAX

おいて解消することができる。一例として、レバー 413bの変位とマッサージ機構 406 の実際の変位との関係の例を、図 18中に一点鎖線で示す。図 18中の実線と一点鎖線とを比較すると分力るように、操作中のレバー 413bの位置に対応するマッサージ機構 406の目標位置 (実線)とマッサージ機構 406の実際の位置 (一点鎖線)との間にズレ Dが生じた場合にも、レバー 413bが最大変位位置 L を含む不感帯 A

1 MAX MAX にて変位している間に、このズレ Dを解消することができる。従って、レバー 413bを停止させた後も長い間マッサージ機構 406が動作し続けるのを抑制できるため、被施療者に与える違和感を低減することができる。

[0186] また、レバー 413bの中立位置 Lを含む不感帯 Aを設定した場合には、レバー 41

0 0

3bの中立位置の設定を厳密に行う必要がなくなり、レバー 413bへの少しの接触により意図しないマッサージ機構 406の動作が行われるのを防止できる。

[0187] (実施例 2)

図 19は、マッサージ機構 406の前後動制御の実施例 2に係る一態様を説明するためのグラフであり、図 19 (a)は変位するレバー 413bの位置 (傾倒角度） L、図 19 (b) はこれに対応するマッサージ機構 406の前後方向の目標変位速度 (揺動速度) V を

M

、それぞれ時間軸との関係で示している。この図 19 (a)に示すように、時間 tでレバ一 413bが一定速度 V で変位し始め、その後、時間 tで加速されて一定速度 V (

し 1 2 し 2

>v )で時間 tまで変位する。更に、時間 tでは減速されて一定速度 V «V )で

L1 3 3 し 3 し 2 変位し始め、時間 tで停止している。

4

[0188] これに対して図 19 (b)に示すようにマッサージ機構 406は、時間 t〜tでは一定速

1 2

度 V で変位し、レバー 413bの変位が加速された時間 t以降は時間 tまで、マッサ

Ml 2 3 ージ機構 406も加速されて一定速度 V ( >V )で変位する。その後、レバー 413b

M2 Ml

の変位が減速される時間 t、 tではマッサージ機構 406は減速せずに速度 V を維

3 4 M2 持する。そして、レバー 413bが時間 tに停止した後、このレバー 413bの停止位置に

4

対応する目標位置にマッサージ機構 406が到達した時間 tにマッサージ機構 406は

5

停止する。この間、マッサージ機構 406はステップ状にその速度 V (V , V )が変

M Ml M2 化する。

[0189] このように、マッサージ機構 406は、レバー 413bの変位が加速された場合（時間 t 、 t )にのみ自身の速度が変化して加速される力レバー 413bの変位が減速された

2

場合（時間 t、 t )にはこれに追従して自身の変位を減速させることはしないようにな

3 4

つている。このため、変位していたレバー 413bが停止した後もそれまでの最高速度でマッサージ機構 406は変位し、比較的短時間（時間 t〜t )のうちにマッサージ機

4 5

構 406は目標位置に到達することができるため、レバー 413bの変位に対するマッサージ機構 406の追従性が向上し、被施療者に与える違和感を低減させることができる。

[0190] (実施例 3)

図 20は、マッサージ機構 406の前後動制御の実施例 3に係る一態様を説明するためのグラフであり、図 20 (a)は、レバー 413bの位置 (傾倒角度）に対するマッサージ機構 406の前後方向の目標位置 (揺動角度) Mの時間変化の一例を実線で示し、加えて、マッサージ機構 406の位置の実際の時間変化の一例を一点鎖線で示しており、図 20 (b)は、図 20 (a)に対応するマッサージ機構 406の変位速度の時間変化を示している。

[0191] この図 20 (b)に示すように、はじめ、マッサージ機構 406は速度 V で変位している

M4

力図 20 (a)に示すように、マッサージ機構 406の目標位置の時間変化（実線）と、マッサージ機構 406の位置の実際の時間変化とにはズレ (差分値) Dが生じている。本

2

実施例では、このズレ Dが所定の閾値 Dに達すると（時間 t )、マッサージ機構 406 が加速され、図 20 (b)に示すようにそれまでの速度 V から速度 V へステップ状に

M4 M5

変更される。

[0192] このように、レバー 413bの変位に伴って、マッサージ機構 406の目標位置と実際の位置とのズレ（差分値）が所定の閾値 Dになった場合に、マッサージ機構 406の速

3

度を強制的に上昇させることにより、ズレ量を閾値以下に抑制でき、レバー 413bの変位に対するマッサージ機構 406の追従性を向上させることができる。

[0193] (実施例 4)

図 21は、マッサージ機構 406の前後動制御の実施例 4に係る一態様を説明するためのグラフであり、図 21 (a)はレバー 413bの位置 (傾倒角度） L、図 21 (b)はこれに対応するマッサージ機構 406の前後方向の目標変位速度 (揺動速度) V を、それぞ

M

れ時間軸との関係で示している。この図 21 (a)に示すように、時間 t でレバー 413b

10

が一定速度 V で変位し始め、その後時間 t で加速されて一定速度 V ( >v ) し 10 12 し 12 し 10 で変位している。

[0194] これに対して図 21 (b)に示すようにマッサージ機構 406は、時間 t の直後におい

10

ては、レバー 413bの変位速度 V に対応する変位速度 V では動作せず、時間 t

L10 M10 1

〜t に至る短時間に徐々に速度アップし、時間 t にて目標とする変位速度 V に

0 11 11 M10 到達するようになっている。同様に、レバー 413bの速度が上がる時間 t の直後は、

12

レバー 413bの変位速度 V に対応する変位速度 V では動作せず、時間 t 〜t

L12 M12 12 13 に至る短時間に変位速度 V 力徐々に速度アップし、時間 t にて目標とする変位

M10 13

速度 V に到達するようになっている。

M12

[0195] このようにすることにより、レバー 413bが速度変化したときに、マッサージ機構 406 は徐々にその変位速度が上昇するように動作するため、被施療者の背部に過度の衝撃を与えることがなくなり、被施療者に生じる違和感を低減することができる。

[0196] また、マッサージ機構 406の速度増加の割合、即ち加速度 d (V ) Zdtは、速度増

M

加前におけるレバー 413bの変位速度 (V )、又はマッサージ機構 406の変位速度（し

V )をゲインとして決定する。例えば、係数を Cとして

M 1

d (V ) /dt=C ·ν ² …ひ）

Μ 1 L

という式により決定してもよぐまたは、 d (V ) /dt=C -V · ' · (2)

M 1 M

という式により決定してもよぐ更には式（1) , (2)を合成して

d (V ) /dt=C -V -V · · · (3)

Μ 1 L Μ

t 、う式により決定してもよ、。

[0197] また、加速度 d (V ) Zdtは、速度増加前後におけるレバー 413bの変位速度の差

M

分値（ Δ V )、又はマッサージ機構 406の目標変位速度の差分値（ Δ V )をゲインと

L M

して決定することも可能である。この場合は係数を Cとして例えば、

2

d(V ) /dt=C · Δν

Μ 2 L …（

という式により決定することができ、または、

d(V ) /dt=C · Δν · · · (5)

Μ 2 Μ

という式により決定することができ、更には式 (4) , (5)を合成して

d(V ) /dt=C · Δν · Δν · · · (6)

Μ 2 L Μ

t 、う式により決定してもよ、。

[0198] (実施例 5)

上述した実施例 1〜4では、主としてレバー 413bがー方向へ変位する場合のマツサージ機構 406の動作制御について説明した。次に、このような実施例 1〜4と組み合わせることのできるものであって、レバー 413bがー方向力も他方向へ切り換え操作された場合のマッサージ機構 406の動作制御について図 22を用いて説明する。図 22は、実施例 5に係るマッサージ機構 406の前後動制御の一態様を説明するためのグラフであり、図 22 (a)はレバー 413bの位置 (傾倒角度） L、図 22 (b)はこれに対応するマッサージ機構 406の前後方向の目標変位速度 (揺動速度) V を、それぞ

M

れ時間軸との関係で示して、る。

[0199] この図 22 (a)に示すように、時間 t にレバー 413bは一定速度 V で一方向（例え

15 L15

ば、前方)へ変位し始め、その後、時間 t に変位方向が逆転し、他方向（例えば、後

16

方） ^ ^一定速度 V で変位して、る。これに対して図 22 (b)に示すようにマッサージ

し 16

機構 406は、レバー 413bの変位に応じて時間 t に変位し始め、一定速度 V で一

15 M15 方向（例えば、前方)へ変位する。そして、レバー 413bの変位方向が逆転する時間 t で停止される。この時間 t において、マッサージ機構 406の実際の位置は、レバー 413bの時間 t での位置に対応する目標位置よりも、時間的に若干遅れて存在して

16

いる。

[0200] 次に、レバー 413bが他方向へ変位し始めた後、レバー 413bの位置に対応するマッサージ機構 406の目標位置に、マッサージ機構 406の実際の位置が一致する瞬間がくる（時間 t )。この時間 t になると、マッサージ機構 406は再びレバー 413bの

17 17

変位に応じて動作し始め、一定速度 V で他方向（例えば、後方)へ変位する。

M16

[0201] このようにすると、レバー 413bの変位方向を切り換えた場合に生じる被施療者への違和感が低減する。具体的に言うと、繰り返し述べるように変位するレバー 413bの位置に対するマッサージ機構 406の実際の位置には、マッサージ機構 406の目標位置に対して若干遅れが生じている。そして、本実施例のような動作制御をしない場合には、レバー 413bの変位方向が切り換えられた後も、遅れの分だけマッサージ機構 40 6は切り換え前の方向へ動作しょうとする。すると、レバー 413bの変位方向とマッサージ機構 406の変位方向とが逆になるという現象が生じるため、被施療者に違和感を生じさせてしまう。

[0202] 一方、本実施例のようにした場合は、レバー 413bの変位方向が切り換えられたときにマッサージ機構 406の動作は停止するため、レバー 413b及びマッサージ機構 40 6の変位方向の不一致という現象を防止することができる。また、切り換えられた後は、マッサージ機構 406の目標位置と実際の位置とがー致 (時間 t )したときに、マッサ

17

ージ機構 406がレバー 413bの変位に応じた追従動作を再開するため、マッサージ機構 406の動作遅延を抑制することができる。

[0203] (実施例 6)

次に、レバー 413bを極めて低速度で変位させた場合の、マッサージ機構 406を前後動させるモータ 436 (図 16参照）の駆動制御の態様について説明する。図 23は、レバー 413bの変位速度と、モータ 436へ入力する PWM信号との、時間変化を示すグラフであり、図 23 (a)はレバー 413bの低速変位時、図 23 (b)はレバー 413bの極低速変位時の態様を示して、る。

[0204] 図 23 (a)に示すように、レバー 413bが通常の低速度 (V )で変位しているときに

L20

お！、ては、所定のデューティー比を有するパルス信号力成る PWM信号が連続的にモータ 436へ入力され、マッサージ機構 406はこれに対応する一定速度で変位する。一方、図 23 (b)に示すように、レバー 413bが極めて低速度 (V )で変位していし 21

るときにおいては、上記パルス信号の一又は複数力成るパルス列信号が周期的（間欠的）にモータ 436へ入力される。

[0205] 詳説すると、パルス信号のデューティー比を、モータ 436を起動可能な最低限の値に設定した場合であっても、上記デューティー比のパルス信号力成る PWM信号を連続的にモータ 436に入力すると、マッサージ機構 406の実際の変位速度が目標変位速度を超過してしまうことがある。この現象は、モータ 436の起動トルクが定常時における駆動トルクを上回る場合に起きる。そしてこの場合、マッサージ機構 406は、実際の位置が目標位置に到達するたびにー且停止するが、レバー 413bが変位中であるため時間間隔を空けて再び起動するため、結果としてマッサージ機構 406が間欠的な動作をしてしまう。

[0206] そこで本実施例では、以下に説明するようにして、レバー 413bの極低速時におけるマッサージ機構 406の間欠動作を抑制している。即ち、モータ 436へ入力されるパルス信号は、少なくとも該モータ 436の起動に必要な最低限のトルクを確保できるデユーティー比（aZb)に設定されている。そして、本実施例に特徴的なモータ 436の駆動制御は、該モータ 436の起動トルクよりも、マッサージ機構 406の目標変位速度を維持するモータ 436の駆動トルクが小さ、場合に行われ、上述したようなパルス信号の一又は複数力も成るパルス列信号が、所定の時間間隔で間欠的に駆動回路 43 1 (図 16参照)から発せられる（図 23 (b)参照)。ここで、所定の時間間隔とは、一のパルス列信号によって動作したマッサージ機構 406が停止する前に次の一のパルス列信号がモータ 436に入力されるような時間間隔であり、且つ、個々のパルス信号間の時間間隔よりも長!、時間間隔である。

[0207] このようにすることにより、マッサージ機構 406を駆動するモータ 436の起動トルクを確保しつつ、マッサージ機構 406の変位する速度を極低下させることができる。その結果、レバー 413bが極低速度で変位する場合であっても、上述したようなマッサ一ジ機構 406の間欠的な動作を抑制することができ、被施療者へ与える違和感を低減することができる。 (実施の形態 3)

次に、本発明の他の実施の形態について説明する。図 24は、本発明の実施の形態 3に係る椅子型マッサージ機の全体の構成を示す斜視図であり、図 25は、同椅子型マッサージ機のマッサージ機構の移動状態を模式的に示す側面図である。本実施の形態では、操作装置が有する操作具の一例としてジョイスティックを例に説明する。まず、本発明の椅子型マッサージ機の操作装置が用いられた椅子型マッサージ機の全体構成の一例を説明する。なお、本実施の形態 3では、椅子型マッサージ機 501に着座した被施療者から見たときの方向を基準として前後左右を用いる。例えば、前側は着座した被施療者の前方、左側は同被施療者の左方、右側は同被施療者の右方をいう。

[0208] 図 24に示すように、この実施の形態に係る椅子型マッサージ機 501は、座部 502、背凭れ部 503、フットレスト 504 (脚載置台）、及び肘掛け部 505から主として構成されている。座部 502は、基台 518の上部に配置されており、この基台 518は、両側に設けられた脚部 518aによって床上に支持されている。また、肘掛け部 505の近傍にリモートコントロール装置（コントローラ） 506が設けられて!/、る。このリモートコントロール装置 506には、前記椅子型マッサージ機 501の動作状態などを表示する表示部が設けられている。なお、 519は、基台 518に設けられた制御装置である。

[0209] 前記座部 502の後部に設けられた背凭れ部 503は、その前面視が縦長の略長方形に形成され、下端部が座部 502の後部横方向に設けられた支持軸 510によって前記基台 518に支持されている。背凭れ部 503は、この支持軸 510を中心に回動して、前後にリクライニングが可能なように構成されている。そして、この背凭れ部 503 の内部に、着座した被施療者の背中側に刺激を与える施療子 508を備えたマッサ一ジ機構 507が設けられて、る。

[0210] このマッサージ機構 507は、被施療者の身体に機械的刺激を与える複数（図 24では左右各 1つで、合計 2つ）のローラ状の施療子 508を備えている。これらの施療子 5 08は、マッサージ機構 507の前方に位置するように設けられた左右のアーム 509の先端にそれぞれ取り付けられている。それぞれのアーム 509は、マッサージ機構 507 に設けられた駆動機構によって、施療子 508にもみ動作及びたたき動作をさせるように構成されている。また、このアーム 509には、バイブレータ 511が設けられており、このバイブレータ 511で施療子 508を振動させるように構成されている。このマッサ一ジ機構 507は、図 24に示すように、背凭れ部 503の左右端部に設けられたレール 5 12上をガイドローラ 513aによって上下移動する昇降台 513に設けられている。これにより、施療子 508を備えたマッサージ機構 507は上下移動が可能となっている。また、図 25のようにマッサージ機構 507は、昇降台 513の支点 513bを中心に前方へ揺動可能なように構成されており、これにより、施療子 508を前方へ押し出すことが可能となっている。

[0211] 図 24に示すように、前記フットレスト 504は、上端が座部 502の前端下部に設けられた支持軸 514に支持され、下端が基台 518側に接近又は離間するように構成されている。これにより、フットレスト 504の下端を前方に傾けて角度調節可能なように構成されている。また、このフットレスト 504の下端は、支持軸 514に対し接近又は離間するように、例えばスライド機構を備えている。これにより、フットレスト 504は、支持軸 514力もフットレスト 504の下端までの距離を調節することができる。なお、フットレスト 504の下端部には、被施療者の足裏部に施療効果を与えることができる施療手段、例えば振動を与えて施療する図示しないバイブレータが設けられている。

[0212] さらに、座部 502には、腿部や尻部を押圧するように膨張 Z収縮自在の空気袋 51 5が設けられ、フットレスト 504には、脹脛部を押圧するように膨張 Z収縮自在の空気袋 516と、足部を押圧するように膨張 Z収縮自在の空気袋 517とがそれぞれ設けられている。これらの空気袋 515, 516, 517を設ける構成は一例であり、個数や配置はこの実施の形態に限定されるものではない。

[0213] 図 26は、図 24に示される椅子型マッサージ機の操作装置の操作具の一例であるジョイスティックを表す図面であり、（a)は背面側からの斜視図、（b)は正面図である。図 27は、同ジョイスティックの内部機構を模式的に示す縦断面図である。

[0214] 図 27に示すように、ジョイスティック 520には、肘掛け部 505に設けられた支持軸 5 21に回動可能に設けられたガイド部材 522と、このガイド部材 522にガイドローラ 52 3aで上下方向に案内されるジョイスティック本体 523とが設けられている。このジョイスティック本体 523には、前記ガイド部材 522の上部に設けられた段違いの当接板 5 22a, 522bに当接するリミットスィッチ 524, 525力 ^設けられている。図 27に実線で示す状態は、ジョイスティック本体 523が下端に位置した状態であり、リミットスィッチ 52 4が当接板 522aに当接している。図 27に点線で示す状態は、ジョイスティック本体 5 23が上端に位置した状態であり、リミットスィッチ 525が当接板 522bに当接している。図 27に一点鎖線で示す状態は、ジョイスティック本体 524の中立位置である。これらのリミットスィッチ 524, 525により、ジョイスティック本体 523の昇降動の上端と下端とが検出されている。なお、これらのリミットスィッチ 524, 525に代えて、ポテンショメータで昇降位置を検出するようにしてもよい。なお、二点鎖線で示す状態はジョイスティック 520を最大に前傾させた状態を示して、る。

[0215] また、前記ガイド部材 522の下端には、このガイド部材 522と一体的に回動する半円状の歯車 526が設けられている。この歯車 526は、肘掛け部 505に設けられたポテンショメータ 527のピ-オンギア 527aと嚙合している。このポテンショメータ 527により、ジョイスティック 520の回動角が検出されている。

[0216] さらに、ジョイスティック本体 523の上部には、前後方向に回動させる円形のスピードコントロール部材 528, 529力 S設けられている。この実施の形態 3では、図 26 (a)に示す右側にもみスピードコントロール部材 528が、左側にたたきスピードコントロール部材 529が設けられている。これらのスピードコントロール部材 528, 529の回動量は、ポテンショメータ 528a, 529aによってそれぞれ検出されている。なお、これらのポテンショメータ 528a, 529aに代えて、ロータリーエンコーダで回転量を検出するようにしてもよい。

[0217] その上、この実施の形態 3では、ジョイスティック本体 523の前面に、ジョイスティック本体 523を握る手でリクライニング操作を行うことが可能なリクライニング操作スィッチ 530, 531が設けられている。このリクライニング操作スィッチ 530, 531は、例えば人差し指と中指とで操作できる位置に設けられる。この場合、図示する上側のリクライ- ング操作スィッチ 530を人差し指で操作すれば背凭れ部 503 (図 24)が起きあがるとともにフットレスト 504が下降し、下側のリクライニング操作スィッチ 531を中指で操作すれば背凭れ部 503 (図 24)が倒れるとともにフットレスト 504が上昇するように構成されてヽる。上側のリクライニング操作スィッチ 530の操作によるリクライニング動作と、下側のリクライニング操作スィッチ 531の操作によるリクライニング動作とは、逆になるように構成してちょい。

[0218] また、このジョイスティック本体 523の被施療者側（後側）上部には、 LED532が設けられている。この LED532は、ジョイスティック 520力例えば電源を ON操作した時の初期状態において中立位置にない場合には点滅して、マッサージ機を動作させる前に被施療者に対しジョイスティック 520を中立位置に戻すように注意を促すためのものである。ジョイスティック 520を中立位置に戻すと LED532が常時点灯状態に変化して、被施療者にジョイスティック 520の操作が可能になったことを知らせる。このジョイスティック 520の中立位置の検出は、前記ポテンショメータ 527などからの信号によって検出される。なお、ジョイスティック 520を中立位置に戻すように促す手段としては、電源を ON操作した時にジョイスティック 520が中立位置にない場合は、それを検知して「ジョイスティックを中立位置まで戻してくださ、。」などの音声案内が流れるようにしてもよい。

[0219] 図 28は、本実施の形態 3に係る椅子型マッサージ機の操作装置を示す平面図である。操作装置は椅子型マッサージ機の任意の場所に設けることができるが、被施療者の操作し易さを考慮すると左右どちらかの肘掛け部に設けることが好ましい。この図 28は、図 24に示す右側の肘掛け部に設けた例であり、紙面上部がマッサージ機に対し前側、紙面下部が後側を示している。図 29は、図 28に示す操作装置の制御回路と椅子型マッサージ機 501のリモートコントロール装置 506の制御回路とを含む制御回路のブロック図である。

[0220] 図 28に示すように、肘掛け部 505に設けられた操作装置 533の操作パネル 534 ( サブリモートコントローラ）には、各種の機能を選択するためのスィッチ 535〜546が設けられている。これら複数のスィッチ 535〜546の各機能を以下に説明する。なお、スィッチ 537〜541は、施療動作を選択する施療動作スィッチであり、スィッチ 542 〜546は、操作履歴を記録する記録手段の構成要素のスィッチである。

[0221] まず、図 28において、スィッチ 535は、ジョイスティック 520と各施療動作スィッチ 53 7〜541との組合わせ操作によって、被施療者による任意の施療を可能にする自由選択コーススィッチ 535である。この自由選択コーススィッチ 535を操作することによつてリモートコントロール装置 506による操作モードから、操作装置 533 (ジョイスティック 520及び操作パネル 534)による操作も可能な状態となる。また操作パネル 534 にはリクライニングスィッチ 536が設けられている。このリクライニングスィッチ 536は、後側を押すと背凭れ部 503が後に倒れるとともにフットレスト 504が上昇し、前側を押すと背凭れ部 3が前に起きあがるとともにフットレスト 504が下降する。

[0222] そして、このリクライニングスィッチ 536と前記ジョイスティック 520との後側には、上述した複数のスィッチ 537〜546が横方向に並設されて前後 2段で設けられて、る。前段の施療動作スィッチ 537〜541のうち、図示する右端に設けられた部分ローラスイッチ 537は、これを押下することにより、被施療者の背部、例えば背中の一部分で施療子 508 (図 25)が上下方向にローリングするように設定されている。この部分ローラスイッチ 537の左隣の背筋ローラスィッチ 538は、これを押下することにより、被施療者の背部全体、例えば背中の全体で施療子 508 (図 25)が上下方向にローリングするように設定されている。この背筋ローラスィッチ 538の左隣には、これを押下することにより施療子 508によるもみ動作方向を逆転させる、もみ逆転スィッチ 539が設けられている。

[0223] 図 28の左端の、技もみ 1スィッチ 540は、これを押下することによって施療子 508

(図 25)による「もみ」動作を所定のパターンで行うように設定されている。例えば、「もみ」動作を 3回早く行った後、 1回遅く行うようなパターンが予め設定されている。この技もみ 1スィッチ 540の右隣の、技もみ 2スィッチ 541には、これを押下することによって施療子 508が実行する「もみ」動作の他のパターンが予め設定されて、る。

[0224] また、後段の記録手段の構成要素であるスィッチ 542〜546は、中央部から右側に、メモリ一 1スィッチ 542、メモリー 2スィッチ 543、メモリ一 3スィッチ 544が設けられ、左側には、記録スィッチ 545と再生 Z停止スィッチ 546とが設けられている。

[0225] 図 29に示すように、図 28に示す操作パネル 534 (即ちスィッチ 537〜546)とジョイスティック 520はジョイスティック制御部 547に接続されており、ジョイスティック 520からの操作信号がジョイスティック制御部 547に入力され、操作パネル 534 (図 28)からの操作信号も同様にジョイスティック制御部 547に入力される。このジョイスティック制御部 547の信号は、制御装置 519の主制御部 549に入力され、ここで椅子型マッサージ機 501を動作させるための制御信号に変換させる。

[0226] 一方、椅子型マッサージ機 501に設けられたメインのリモートコントロール装置 506

(図 24)を操作することによってリモートコントローラ制御部 548に入力された信号も、制御装置 519 (図 24)の主制御部 549に入力され、ここで椅子型マッサージ機 501を動作させるための制御信号に変換される。また主制御部 549からは、ジョイスティック制御部 547及びリモートコントローラ制御部 548に対し制御信号が出力されている。この場合、操作装置 533 (ジョイスティック 520及び操作パネル 534)からの入力信号をジョイスティック制御部 547及び主制御部 549を介してリモートコントロール装置 50 6 (図 24)に送信することにより、リモートコントロール装置 506に設けられた表示部に、操作装置 533からの入力信号に応じた表示をさせることもできる。

[0227] これらの制御部 547〜549は、一般には、 CPU、 ROM, RAM,及び入出力インタフェース等で構成される。特に主制御部 549は、多くのデータを記録できるフラッシュメモリ、ハードディスク等が備えられている。

[0228] 以上のように構成された椅子型マッサージ機 501の操作装置 533による操作の動作例を、以下に説明する。なお、以下の組合わせは一例であり、他の組合わせでもよい。また、以下の説明で適宜用いる図 24〜図 27に示す構成には、図 24〜図 27の符号を付して説明する。

[0229] まず、図 28に示す操作パネル 534前段の施療動作スィッチ (部分ローラスィッチ 53 7、背筋ローラスィッチ 538、もみ逆転スィッチ 539、技もみ— 1スィッチ 540、技もみ - 2スィッチ 541)とジョイスティック 520との組合わせ操作にっ、て説明する。

[0230] (実施例 1)

ここでは、部分ローラスィッチ 537とジョイスティック 520との組合わせ操作につ!、て説明する。

[0231] 部分ローラスィッチ 537を選択して施療子 508が所定範囲内で上下に移動している時にジョイスティック 520を上方へ操作すると、前記範囲の中心点が上に移動し、施療した、部分を含むように施療子 508の移動範囲を変更させることができる。この施療動作時に、ジョイスティック 520を下方へ操作すると、施療子 508が移動している範囲の中心点を下へ移動させることができる。このような操作をジョイスティック 520で行うので、被施療者の直感によりスムーズに施療子 508の中心点を変えて「もみ」位置を変えることができる。

[0232] (実施例 2)

次に、背筋ローラスィッチ 538とジョイスティック 520との組合わせ操作について説明する。

[0233] 背筋ローラスィッチ 538を選択して施療子 508が上から下に移動している時にジョィスティック 520を上方へ操作すると、施療子 508の移動方向が反転し、施療子 508 が下力も上に移動する動作となる。逆に、施療子 508が下から上に移動している時にジョイスティック 520を下方へ操作すると、施療子 508は上から下に移動する動作に変更される。

[0234] また、施療子 508が上下方向に移動している時に、ジョイスティック 520を前に傾斜させると、前記マッサージ機構 513が被施療者側へ進出し、施療子 508が被施療者側へ押し出されて、施療子 508による押しを強めることでもみ強さを強くすることができる。逆にジョイスティック 520を後に傾斜させると、マッサージ機構 513とともに施療子 508が被施療者側から後退し、施療子 508による押しを弱めることでもみ強さを弱くすることができる。このような操作をジョイスティック 520で行うので、被施療者の直感によりスムーズに施療子 508の方向及び押しの強さを変えることで「もみ」方向及び強さを変えることができる。

[0235] (実施例 3)

次に、スピードコントロール部材 528, 529 (026,図 27)による操作について説明する。

[0236] ジョイスティック本体 523の上面に設けられたスピードコントロール部材 528, 529は、前記したようにもみスピードコントロール部材 528の操作によって施療子 508によるもみスピードをコントロールし、たたきスピードコントロール部材 529の操作によって施療子 508によるたたきスピードをコントロールする。スピードコントロール部材はジョイスティック本体 523を中立位置に保ったままでも操作することが可能で、ジョイステイツク本体 523を上下方向又は前後方向に操作して、る状態にぉ、ても操作することが可能であり、それぞれ施療子 508の動作速度をコントロールすることができる。この操作も、被施療者の直感による操作により、スムーズに「もみ」「たたき」のスピードを変えることがでさる。

[0237] (実施例 4)

次に、技もみスィッチ 540, 541とジョイスティック 520との組合わせ操作について説明する。

[0238] 技もみ— 1スィッチ 540及び技もみ— 2スィッチ 541は、前記背筋ローラスィッチ 53 8とジョイスティック 520との組合わせ操作、又は部分ローラスィッチ 537とジョイスティック 520との組合わせ操作と同様に、技もみ一 1又は技もみ一 2として予め設定してある施療プログラムを実行中に、ジョイスティック本体 523を上方へ操作すれば施療子 508が上昇し、ジョイスティック本体 523を前方へ倒せば施療子 508が前方へ出て強く施療するように操作することができる。この場合も、ジョイスティック 520を使用して被施療者の直感によってスムーズに「もみ」位置を変えることができる。

[0239] (実施例 5)

図 30は、図 28に示す椅子型マッサージ機の操作装置による操作例を示す説明図である。この図に基いて、図 28に示す操作パネル 534後段のスィッチ (メモリ— 1スィツチ 542、メモリー 2スィッチ 543、メモリー 3スィッチ 544、記録スィッチ 545、再生 Z 停止スィッチ 546)とジョイスティック 520との組合わせ操作について説明する。メモリ 1スィッチ 542、メモリー 2スィッチ 543、メモリー 3スィッチ 544は、操作（押下）することによって、前記制御部 547又は主制御部 549の記録部（例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク等であり記録手段の構成要素である）の所定領域に操作履歴データが記録される。また、これらのメモリー 1スィッチ 542、メモリー 2スィッチ 543、メモリー 3スィッチ 544は、いずれも同一の機能であるため、以下の説明ではメモリ— 1スイツチ 542を例に説明する。

[0240] 図 30の上側に示すように、メモリ選択としてメモリ— 1スィッチ 542を選択した後、記録スィッチ 545を操作して記録を開始する。その後、被施療者の所望する施療動作を行うようにジョイスティック 520などが操作される。そして、再生 Z停止スィッチ 546 を操作して記録を停止する力、メモリの最長記録時間（例えば 5分）に達するまで、施療動作の履歴が記録される。この実施の形態では、メモリー 1スィッチ 542〜メモリー 3スィッチ 544への施療動作の履歴の記録は互いに独立して行うことができる。また、これらの記録部への施療動作履歴データの上書きも可能である。

[0241] このようにしてメモリ— 1スィッチ 542によって記録した施療動作の履歴は、図 30の下側に示すように、メモリー 1スィッチ 542を操作した後（押下することによって選択した後）、再生 Z停止スィッチ 546を操作して再生することにより、実行される。メモリー 1スィッチ 542〜メモリ― 3スィッチ 544によって記録することが可能な施療動作履歴は例えば最長 5分間であり、記録した施療動作は例えば最長 15分だけ再生可能に設定されて、る。例えば 5分間の施療操作履歴が記録されたメモリ― 1スィッチ 542 の操作の後、再生 Z停止スィッチ 546を操作した場合、メモリー 1スィッチ 542に記録された施療動作履歴に対応する施療動作が 3回繰り返し実行される（5分 X 3回 = 15 分)。なお、この時間配分に限定されるものではなぐ例えば、 3分の施療操作履歴の場合は、最大 5回繰り返して再生させることができる（3分 X 5回 = 15分)。

[0242] (実施例 6)

図 31 (a) , (b)は、図 28に示す椅子型マッサージ機の操作装置による他の操作例を示す説明図である。この操作例は、前記記録部に記録した施療動作履歴の組み直しを行う一例である。この例では、前記メモリ— 1スィッチ 542によって記録された施療動作履歴を例にして説明する。

[0243] 図 31 (a)に示すように、メモリー 1スィッチ 542に記録した施療動作履歴を最長の 5 分とし、この 5分の施療動作履歴が、例えば、 A (背筋押し)、 B (腰部分もみ)、 C (背筋上下)、 D (腰押し)、 E (肩部分もみ)で構成されてヽるとする。そして、図 31 (b)に示すように、この構成された施療動作履歴を組み直す一例としては、 A (背筋押し）、 C (背筋上下)、 C (背筋上下)、 D (腰押し)、 E (肩部分もみ)の順で施療動作を行うように組み直すことができる。この施療動作の組み直し操作は、例えば、施療動作履歴を再生しながらその都度不要な構成を削除する操作又は繰り返す操作を行うことや、図 24に示すリモートコントロール装置 506の表示部に例えば図 31のように視覚的に表現された状態で行えるようにすることができる。

[0244] なお、前記各施療動作スィッチ 537〜541とジョイスティック 520とによる操作例は一例であり、また、施療動作スィッチ 537〜541の機能も一例であり、これらの組合わせや施療動作スィッチ 537〜541の機能等は、前記実施の形態に限定されるものではない。

[0245] また、前記操作パネル 534に設けられた各スィッチの操作時に音声案内を流すようにしてもよい。例えば、メモリ一 1スィッチ 542〜メモリ一 3スィッチ 544の操作時には、既に記録されているスィッチを操作すると「既に登録されています。上書きしますか。」などの案内が流れ、前記記録スィッチ 545、再生 Z停止スィッチ 546の操作時には、次にどのスィッチを操作したらよいかについて、音声案内が流れるようにしてもよい。この場合、音声内容と同一の内容をリモートコントロール装置 506の表示部に表示してもよい。これらの機能は適宜採用することができ、制御装置 519に機能を付加すればよい。

(実施の形態 4)

次に、本発明の他の実施の形態について説明する。図 32は、本発明の実施の形態 4に係る椅子型マッサージ機の全体の構成を示す斜視図である。以下の実施の形態では、操作装置の一例としてジョイスティック型操作装置を例にし、このジョイスティック型操作装置を右側の肘掛け部に設けた例を説明する。まず、本発明の椅子型マッサージ機の全体構成の一例を説明する。なお、本実施の形態 4での方向の概念は、上述した実施の形態 3で用いた方向の概念と一致するものとして用いるものとする。

[0246] 図 32に示すように椅子型マッサージ機 601は、座部 502、背凭れ部 503、フットレスト 504 (脚載置台）を備え、これらは上述した実施の形態 3に係る椅子型マッサージ機 501が備える同符号のものと同様の構成になっている（図 24参照)。このように、本実施の形態 4に係る図 32に示された構成のうち、既に説明した実施の形態 3に係る図 24に示したものと同じ符号が付された部分の構成は、図 24を用いて説明したものと同様の構成になっているため、ここでの説明を省略する。

[0247] 一方、本実施の形態 4に係る椅子型マッサージ機 601は、実施の形態 3に係る椅子型マッサージ機 501のものとは異なる構成の肘掛け部 605を左右に備え、更に、右側に配設された肘掛け部 605には、実施の形態 3に係る操作装置 533とは構成の異なるジョイスティック型操作装置 633が設けられている。なお、本実施の形態 4においては、基台 518を床上に支持する脚部 518aは、基台 518に含まれる構成物であるちのとする。

[0248] 図 33は、ジョイスティック型操作装置 633に設けられたジョイスティック 620の内部構成を模式的に示す縦断面図である。なお、このジョイスティック 620についても、その多くの構成は実施の形態 3に係る図 27に示したジョイスティック 520の対応する構成と同様であるため、当該部分には共通する参照符号を付して説明は省略し、以下では主として互いに異なる構成にっ、て説明する。

[0249] 図 33に示すように、本実施の形態に係るジョイスティック 620は、側面視で上面が円弧状を成すベース部材 635の支持軸 621に回動可能に設けられたガイド部材 62 2と、このガイド部材 622にガイドローラ 523aで上下方向に案内されるジョイスティック本体 623と力 S設けられて、る。

[0250] ガイド部材 622の下部には一体的に回動する扇形歯車 626が設けられている。この扇形歯車 626は、ベース部材 635側に設けられたポテンショメータ 627のピ-オンギア 627aと嚙合している。このポテンショメータ 627により、ジョイスティック 620の回動角が検出されている。

[0251] ジョイスティック本体 623は、その下部がベース部材 635の上面に対応するように円弧状になっている力、その他の構成は実施の形態 3に係る図 27に示したジョイスティック本体 523と同様の構成であり、また、互いの内部構成も同様になつている。

[0252] なお、本実施の形態 4に係るジョイスティック 620の外観構成は、実施の形態 3に係る図 26に示した斜視図及び正面図と同様である。従って、本実施の形態 4に係るジョィスティック 620にも、スピードコントロール部材 528, 529、リクライニング操作スイツチ 530, 531、及び LED532力備えられて!/、る。（図 26参照）

図 34は、図 32に示す椅子型マッサージ機 601のジョイスティック型操作装置 633を操作位置に配置した状態の肘掛け部 605の内部を示す要部断面図であり、図 35は、同椅子型マッサージ機 601のジョイスティック型操作装置 633を収納した状態の肘掛け部 605の内部を示す要部断面図である。これらの図に基いて、前記ジョイスティック 620を、操作時の形態で肘掛け部 605の内部に収納可能として、る構成を説明する。

[0253] 図 34に示すように、ジョイスティック型操作装置 633は、肘掛け部 605の前側に設けられている。このジョイスティック型操作装置 633には、ジョイスティック 620が設けられている。このジョイスティック 620は、肘掛け部 605の内部に設けられた揺動アーム 636の前端に設けられている。この揺動アーム 636は、後部が肘掛け部 605に支持軸 637で支持されている。この揺動アーム 636は支持位置力も前方へ延設され、その前端側が上下方向に揺動し、ジョイスティック 620を図 34に示すように肘掛け部 60 5の操作位置に配置した状態と、図 35に示すように肘掛け部 605の内部に収納した状態とに変更することができる。

[0254] 図 34に示すようにジョイスティック 620を操作位置に配置した状態では、摇動ァ一ム 636に設けられた支持ピン 638が、肘掛け部 605に保持軸 639aで軸支されたストッパ 639の係止部 639bによって係止され、ジョイスティック 620を操作位置に配置した状態を保持している。この実施の形態 4では、メカ式のストッパ 639で揺動アーム 6 36の位置保持を図っている。このストッパ 639は、後述する図 36に示すように、保持軸 639aの位置でレバー部 639cと接続されている。このレバー部 639cは、その端部が肘掛け部 605の外部に設けられたロック解除レバー 654と連結され、このロック解除レバー 654を被施療者が外側に回動させることによってストッパ 639がレバー部 63 9cと共に保持軸 639aを中心に反時計方向に回動し（図 34の二点鎖線参照）、係止部 639bによる支持ピン 638の係止が解除されるように構成されて、る。

[0255] 図 34に示す状態では、ジョイスティック 620を、二点鎖線で示すように前方へ傾倒させたり、前記図 33に示すように、ジョイスティック本体 623を上下方向に操作したりスピードコントロール部材 528, 529 (図 26も参照）を回動操作させることができる。参照符号 634は、ジョイスティック 620の近傍に設けられた操作パネルである。

[0256] また、図 34に示す状態は、肘掛け部 605に設けられた支持板 605a (—点鎖線で示す）に支持された空気袋 640によって揺動アーム 636を上向きに揺動させた状態を示している。このように、この実施の形態では、ジョイスティック 620を、後述する図 3 5の状態力肘掛け部 605の操作位置に配置するための駆動手段として、揺動ァーム 636の下部と肘掛け部 605の支持板 605aとの間にエアー駆動手段たる空気袋 64 0を設けている。この空気袋 640にエアーを供給することにより、揺動アーム 636の先端側が上昇して、ジョイスティック 620を操作位置に配置するようにしている。このように、揺動アーム 636をエアー駆動手段で駆動することにより、駆動中にジョイステイツク 20へ不意に外力が加わるようなことがあっても、その衝撃を圧縮性流体が入った空気袋 640によって吸収することができるようになって、る。

[0257] なお、このように揺動アーム 636の先端側を上向きに揺動させる時に、揺動アーム 636の支持軸 637近傍に形成したガイド部 636aが支持板 605aに沿うようにして、る。これにより、揺動アーム 636の揺動時に幅方向（紙面直角方向）へのガタツキがないようにガイドしている。参照符号 641は、空気袋 640に圧縮空気を供給するためのエアー配管である。

[0258] さらに、前記揺動アーム 636の支持軸 637よりも後端側（図示する右側）の部分には、揺動アーム 636の揺動角を検出するための扇形歯車 642が揺動アーム 636と一体的に設けられ、該扇状歯車 642の後方近傍にはポテンショメータ 643が設けられている。扇形歯車 642は、揺動アーム 636の揺動時に支持軸 637を中心にして揺動アーム 636と上下逆方向に回動し、肘掛け部 605に設けられたポテンショメータ 643 のピ-オンギヤ 643aと嚙合している。ポテンショメータ 643は検出手段であり、このポテンショメータ 643によって揺動アーム 636の揺動角が検出されている。この摇動ァーム 636の角度から、ジョイスティック型操作装置 633の収納及び配置状態を検出することがでさる。

[0259] このジョイスティック型操作装置 633が設けられた肘掛け部 605の下部には、ジョイスティック 620を収納するスペースを形成する収納部 650が、下方に向けて突出するように設けられている。この収納部 650の下端には開口 650aが形成されており、この開口 650aで収納部 650と脚部 518a (図 32参照）とが連通している。この収納部 650 の下端に設けられた開口 650aを通じて、肘掛け部 605に設けられたジョイスティック型操作装置 633と基台 518に設けられた制御装置 519 (図 32参照）との間で信号伝達や、前記空気袋 640へのエアー供給が行われる。

[0260] 図 35に示すように、前記ジョイスティック 620は、図 34に示す操作位置に配置された操作時の形態（姿勢)のままで、前記収納部 650に収納することができるように構成されている。図示する状態力ジョイスティック 620を肘掛け部 605の内部に収納した状態であり、この実施の形態 4では、ジョイスティック 620を設けた揺動アーム 636の前端側を下向きに揺動させることにより、ジョイスティック 620を収納部 650に収納させるようにして、る。このジョイスティック 620を収納部 650に収納するための構成としては、ジョイスティック 620の自重による下向きの力と、前記空気袋 640のダンバ効果とによって緩やかに収納部 650に収納されるようにしている。この実施の形態 4におけるジョイスティック 620の具体的な収納操作としては、被施療者が、肘掛け部 605の外部に設けられたロック解除レバー 654を所定方向に回動させる操作のみであり、この操作を行うと、肘掛け部 605に保持軸 639aで軸支されたストッパ 639が図の反時計方向に回動して、このストッパ 639による支持ピン 638の係止が解除されて、ジョイスティック 620の自重によって揺動アーム 636の先端側が下向きに揺動し、ジョイステイツク 620が収納部 650の内部に収納される。この時、揺動アーム 636の下部に設けられた空気袋 640内のエアーが排出されてダンバ効果を発揮する。これにより、ジョィスティック 620を収納部 650の内部に緩やかに収納することができる。これら摇動ァーム 636と、空気袋 640とを主な構成として、ジョイスティック 620を収納部 650に収納するための構成が収納機構である。

[0261] このジョイスティック 620の収納時にも、揺動アーム 636のガイド部 636aが支持板 6 05aに沿うように下方へ揺動する。また、前記扇形歯車 642に設けられた案内ピン 64 2aがブラケット 649のガイド溝 649aにガイドされて揺動するように構成されて、る。これらガイド部 636a及びピン 642aにより、揺動アーム 636は適切に揺動することができる。

[0262] 一方、収納時のジョイスティック型操作装置 633の上方には蓋部材 644が設けられている。蓋部材 644は、操作装置 633の上部を覆って平坦な肘掛け部 605の上面を形成するように構成されている。そして、この蓋部材 644を開放させるための開放機構 645が肘掛け部 605の内部に設けられている。図 34及び図 35に示すように、開放機構 645の一部の構成であって蓋部材 644の後方にて前後方向に延設されたワイャ 646と、このワイヤ 646の延設方向転換用に肘掛け部 605に設けられた 2つの滑車 647とが、揺動アーム 636よりも上部に設けられている。また、ワイヤ 646の反蓋側端部（図 34及び図 35では後端部）に連結されたワイヤ卷取部材 648が、前記扇形歯車 642の側方に配置されている。このワイヤ卷取部材 648は、前記支持軸 637に支持されたブラケット 649の端部に設けられている。このブラケット 649には、前記扇形歯車 642に設けられた案内ピン 642aを案内するガイド溝 649aが、支持軸 637を中心とする円弧状に設けられている。

[0263] 図 36は、図 32に示す椅子型マッサージ機 601のジョイスティック型操作装置 633 の収容時に上方に設けられた蓋部材を開放させる開放機構を示す肘掛け部 605の透視斜視図である。図 37 (a)〜(d)は、図 36に示す開放機構によって蓋部材 644が開放される流れとジョイスティックが操作位置へ配置される流れとを示す斜視図である。

[0264] 図 36と前記図 34及び図 35とに示すように、ジョイスティック型操作装置 633の上部には、ジョイスティック 620を肘掛け部 605の内部に収納したときに操作装置 633の上方を覆う蓋部材 644が設けられている。この蓋部材 644は、肘掛け部 605に設けられた操作装置 633の上方を覆った状態のときに肘掛け部 605の上面がほぼ平坦になるように構成されて、る。

[0265] 蓋部材 644は、肘掛け部 605の左右方向内側 (座部 502側）から左右方向外側に向けて回動させることにより開放するように構成されており、蓋部材 644の外側端部が肘掛け部 605に回動軸 651で軸支されている。この回動軸 651は、肘掛け部 605 の外側に設けられた軸保持部 651aに両端部が支持されている。この軸保持部 651a の内部には、それぞれ回動軸 651の端部を支持する支持ブラケット 651bが設けられている。

[0266] そして、この蓋部材 644には、前記したように蓋部材 644を所定位置まで回動させると、後は自動的に開放する開放機構 645が組込まれている。この開放機構 645は、前記回動軸 651〖こ設けられたスプリング 652と、回動軸 651が回動することによって巻かれる前記ワイヤ 646と、滑車 647を介してこのワイヤ 646に所定の張力を付与して、るワイヤ卷取部材 648とで構成されて、る。

[0267] 蓋部材 644を支持している回動軸 651には、スプリング 652が挿入されており、このスプリング 652の端部力一方は肘掛け部 605側に、一方は蓋部材 644側に係止されている。このスプリング 652の付勢力は常に蓋部材 644を開放させる方向に作用させている。一方、回動軸 651には、前記ワイヤ 646によって蓋部材 644を閉める方向に力を作用させている。

[0268] このように構成された蓋部材 644は、被施療者が蓋部材 644の開操作を行うと、スプリング 652によって蓋部材 644が開放させられる力ワイヤ 646による所定の張力が作用した状態で開放させられるので、緩や力な開放動作となる。その開放動作の流れとしては、図 37 (a)に示すように、前記蓋部材 644が閉じられた状態では、肘掛け部 605の上面は平坦な状態に形成されている。そして、図 37 (b)に示すように、蓋部材 644を開放させると、所定角度まで蓋部材 644が開放させられたことをセンサ 65 3 (図 34及び図 35に示す）が検知し、図 34に示すように前記空気袋 640にエアーが供給されて揺動アーム 636の先端側が上向きに揺動させられる。これにより、ジョイスティック 620が収納部 650から上方へ突出させられる。この時、揺動アーム 636の回動角はポテンショメータ 643で検出されている。その後、図 37 (c)に示すように、更に蓋部材 644が開放させられるとともに、図 34に示す揺動アーム 636の上向きの回動によってジョイスティック 620が肘掛け部 605の内部から操作位置へ向力つて突出させられる。そして、図 37 (d)に示すように、蓋部材 644が肘掛け部 605の外側にまで回動させられて、ジョイスティック 620が操作位置に配置されるまで、図 34に示す空気袋 640にエアーが供給される。この空気袋 640に供給されたエアーで上向きに摇動させられる揺動アーム 636の角度はポテンショメータ 643によって検出されており、その検出信号に基いて空気袋 640へのエアー供給が停止される。図 37 (d)の状態力ジョイスティック 620の操作位置への配置が完了した状態である。

[0269] なお、図 35に示すように、肘掛け部 605の上部であって、閉じられた状態の蓋部材 644の下方位置には矩形の開口 605bが形成されている。この開口 605bは収容部 6 50の内部空間に連通しており、この開口 605bを通じてジョイスティック 620は外部へ突出し、又は収容部 650内へ収容される。

[0270] このように、蓋部材 644の開放操作に連動して、蓋部材 644が緩やかに全開位置まで開放させられるとともに、揺動アーム 636の揺動によって肘掛け部 605の収納部 650からジョイスティック 620が突出して操作位置へと配置される。

[0271] すなわち、この実施の形態では、閉鎖状態の蓋部材 644を所定角度まで手動で開放する操作が、操作装置 633を操作位置に配置する配置操作であり、これにより、蓋部材 644はワイヤ 646とスプリング 652との力関係によって緩やかに開放させられるとともに、蓋部材 644の開放動作をセンサ 653が検出して、空気袋 640にエアーが供給されて揺動アーム 636が上向きに揺動させられてジョイスティック 620が操作位置に配置されるまで上昇させられる動作が自動的に行われる。なお、センサ 653としては、近接スィッチや光センサ等が用いられ、蓋部材 644が開放させられることを検知できるように設けられる。

[0272] 以上のように構成された椅子型マッサージ機 601の操作装置 633によれば、ジョイスティック 620の操作を行わな!/、時には、このジョイスティック 620を肘掛け部 605の内部に操作時の形態で収納することができるとともに、肘掛け部 605の上部を蓋部材 644で平坦にすることができるので、リラックスした姿勢で施療を行うことができる。また、ジョイスティック 620が必要な時には、被施療者が蓋部材 644を開放させる初動操作を行うことによって、その後は自動的に蓋部材 644が開放させられるとともにジョィスティック 620を肘掛け部 605の内部力も操作位置に配置することができる。このように、被施療者がジョイスティック 620 (操作装置 633)を不要と思えば肘掛け部 605 の内部に収納することができ、被施療者がジョイスティック 620による施療動作を望む時には、ジョイスティック 620を肘掛け部 605の内部力も操作位置に配置して所望する施療動作を行わせることができる。

[0273] しかも、ジョイスティック 620を操作時の形態で収納するように構成して、るので、ジョィスティック 620の構成に大きなガタ付き等を生じさせることなぐ常に安定した操作感でジョイスティック 620を操作することができる。

[0274] さらに、このジョイスティック 620を操作位置に配置した状態では、このジョイステイツク 620の操作が優先され、ジョイスティック 620を収納した状態では、前記リモートコントロール装置 6による操作が優先されるように構成することもできる。このジョイステイツク 620の操作を優先させる方法としては、例えば、ジョイスティック 620が操作位置に配置されたことを検知したり、ジョイスティック 620の操作を優先させるスィッチを設けて、そのスィッチを操作することにより、ジョイスティック 620の操作が優先されるように切替えることができる。

[0275] また、前記リモートコントロール装置 506に、このようなジョイスティック 620の操作状態等を表示する表示部を設けて表示したり、このリモートコントロール装置 506にジョィスティック 620の収納及び配置操作を行うスィッチを設けることもできる。

[0276] 次に、ジョイスティック型操作装置 633を配置及び収納を可能とする機構の他の構成について、図 34に示した機構との相違点を中心に、図 45〜図 46を用いて説明する。なお、図 45及び図 46中の符号のうち、既に用いたものと同じ符号が付されたものは、互いに同様の構成を成すか同様の作用を奏するものであるので、これらの構成等についての詳説は省略するものとする。図 45は、ジョイスティック型操作装置 633 を収納した状態の肘掛け部 605 (図 32参照）内の収納機構 680の構成を透視して示す斜視図である。この図 45に示すように、ジョイスティック型操作装置 633が有するジョィスティック 620は、図 34及び図 35を用いて説明した構成と同様に、略前後方向へ延びる揺動アーム 636の前端部に設けられ、該揺動アーム 636は、後端部が支持軸 637によって肘掛け部 605に回動自在に支持されている。また、揺動アーム 636の前後方向の略中央位置には支持ピン 638が側方へ向けて突設されている。

[0277] また、図 45に示す収納機構 680では、図 34に示すストッパ 639に換えて、側面視で略 L字状を成すストッパ 660が備えられている。このストッパ 660は、摇動軸 660a によって肘掛け部 605に揺動自在に支持される屈曲部 660bと、該屈曲部 660bから略後方へ延びる棒状の後方延設部 660cと、屈曲部 660bから略下方へ延びると共に背面に上記支持ピン 638が当接する棒状の下方延設部 660dとを有している。下方延設部 660dの付け根部分の後部には、側面視で前方へ窪むように切り欠かれた係止部 660eが形成されている。この係止部 660eは、後述するように揺動アーム 636 が支持軸 637を中心に上方へ揺動してジョイスティック 620が操作位置にあるときに、揺動アーム 636の支持ピン 638を係止するものであり、これによりジョイスティック 62 0の操作位置が保持される。

[0278] ストツバ 660の後方延設部 660cの外側方には、前後方向に沿った軸芯を有する揺動軸 663aによって肘掛け部 605に揺動自在に支持されるレバー 663が配設されている。このレバー 663は、摇動軸 663aから略内側方へ延びる棒状の側方延設部 66 3bと、摇動軸 663aから略上方へ延びる棒状の上方延設部 663cとを有している。また、側方延設部 663bの先端には、球形状を成してストツバ 660の後方延設部 660c の後端部上面に接触し得る接触球 663dが設けられている。

[0279] 肘掛け部 605の上部には、ジョイスティック 620が肘掛け部 605内に収納された状態で該ジョイスティック 620の上方を覆う蓋部材 644が配設されて、る。該蓋部材 64 4は前後方向へ延びる回動軸 651によって支持され、該回動軸 651は肘掛け部 605 により回動自在に支持されている。また、図 45には図示しないが、蓋部材 644には図 36にて示したものと同様の開放機構 645が組み込まれており、蓋部材 644を所定位置まで回動させるとその後は緩やかな動作で自動的に開放されるようになっている。

[0280] 回動軸 651の後部には、該回動軸 651と一体的にカム 665が設けられている。このカム 665は、略円筒形状を成してその軸芯が回動軸 651の軸芯と一致して設けられており、周部の一部分が切削されて平坦部 665aが形成されている。そして、カム 66 5において、平坦部 665aと同一周回上にある曲面状の曲面部 665bには、上述したレバー 663の上方延設部 663cの先端部が当接されている。また、カム 665の外周囲は筒状のカバー 668に覆われており、該カバー 668の周部には、レバー 663の上方延設部 663cの先端部を収納する内部空間を有する突設部 668aが設けられている。

[0281] このようなジョイスティック型操作装置 633の収納機構 680では、蓋部材 644の開閉によってカム 665も回動軸 651と共に回動し、これと共にレバー 663の上方延設部 6 63cの先端部はカム 665の平坦部 665a及び曲面部 665b上を摺動する。そして、蓋部材 644が閉じた状態力も所定の回動角度 (例えば、 230° )まで開くと、レバー 66 3の上方延設部 663cの先端部の接触箇所は、カム 665の曲面部 665bから平坦部 6 65aに移り、レバー 663は摇動軸 663aを中心にして正面視で反時計回りに揺動する (図 45中の摇動軸 663a周りの矢印参照）。従って、レバー 663の側方延設部 663b の先端に設けられた接触球 663dは上昇することとなる。

[0282] 一方、蓋部材 644を支持する回動軸 651が回動すると、センサ 653 (図 34参照）によってその回動角度が検知される。回動軸 651の回動角度が所定値に達すると空気袋 640 (図 46参照）へエアーが供給され、最下方位置にあった揺動アーム 636が支持軸 637を中心に回動し、ジョイスティック 620が上昇する。ここで、揺動アーム 636 が最下方位置にあるとき、該摇動アーム 636から突設された支持ピン 638はストッパ 660の下方延設部 660dの下部背面に当接した状態となっており、揺動アーム 636 の上方への回動に伴って支持ピン 638はストッパ 660の下方延設部 660dに沿ってその背面上を上方へ摺動する。そして、ジョイスティック 620が操作位置に達すると、支持ピン 638はストッパ 660の係止部 660eに嵌って係止される。これにより、ジョイスティック 620は操作位置に安定的に保持される。なお、このように係止されるときにストツパ 660は揺動軸 660a周りに揺動し、その後、係止状態になると後方延設部 660c は上方に位置され、レバー 663の接触球 663dが後方延設部 660cの後端部上面に接触する（図 46 (a)も参照)。

[0283] 次に、ジョイスティック 620を肘掛け部 605内へ収納するときの収納機構 680の動作について図 46を用いて説明する。以下に説明するように、図 45に示したジョイステイツク 620は、被施療者が特別な操作をせずとも、蓋部材 644を閉じるよう操作するだけでジョイスティック 620は肘掛け部 605内へ収納される。図 46 (a)は蓋部材 644が最大に開放されてジョイスティック 620が操作位置にあるときの状態、図 46 (b)は蓋部材 644が若干閉じられたときの状態、そして図 46 (c)は蓋部材 644が完全に閉じられてジョイスティック 620が肘掛け部 605内に収納された状態を夫々示している。また、各図 46 (a)〜図 46 (c)において右側は収納機構 680の側面図を、左側は収納機構 680力有する蓋咅材 644、ストッノ 660、レノ一 663、及びカム 665のー咅断面正面図を示している。なお、図 46中では、説明の便宜上からジョイスティック 620等の図示を省略し、主に動作部分を図示することとしている。

[0284] 図 46 (a)に示すように、空気袋 640が最大に膨張し、蓋部材 644が最大に開放された状態 (本実施形態では閉状態から 260° 回動された状態)では、揺動アーム 63 6の支持ピン 638が最上方位置にあってストッパ 660の係止部 660eに後方力も嵌つて係止されている。また、上述したようにストッパ 660の後方延設部 660cの先端部上面はレバー 663の側方延設部 663bの先端に設けられた接触球 663dに下方力も接触している。一方、レバー 663の上方延設部 663cの先端部は、カバー 668の突設部 668a内に位置すると共に、蓋部材 644の回動軸 651に一体的に設けられたカム 6 65の平坦部 665aに当接した状態になっている。

[0285] この状態から、例えば被施療者が蓋部材 644を閉じる方向へ所定角度 (例えば、 3 0° )だけ回動させると、レバー 663の上方延設部 663cの先端部の接触箇所力力ム 665の平坦部 665a力ら曲面部 665bへ移り、レバー 663は正面視で時計回りに摇動する（図 46 (b)参照)。レバー 663が回動すると、その側方延設部 663bの先端の接触球 663dが、ストッパ 660の後方延設部 660cの先端部上面を下方へ押圧し、ストツパ 660は摇動軸 660a周りに揺動される。すると、ストッノ 660の係止部 660e力 S前方へ移動し、揺動アーム 636の支持ピン 638が係止部 660eから離脱して係止状態が解除される。

[0286] 更に蓋部材 644が閉じる方向へ回動され、この閉動作時に支持ピン 638が係止状態にあることを検知した後、約 10秒を経過した時点で、空気袋 640からエアーが排出される。なお、閉動作時に蓋部材 644の回動角度が所定角度に達したとセンサ 65 3 (図 34参照）によって検知されると空気袋 640からエアーが排出されるようにしてもよい。また、本実施の形態にてこの排気は揺動アーム 636から受ける重力による自然排気としている力収納時にジョイスティック 620等へ大きな衝撃が加わらない程度の緩やかな排気速度とするならばポンプによる強制排気としてもよい。

[0287] 空気袋 640からの排気が始まると、揺動アーム 636は支持軸 637周りに揺動してジョィスティック 620は自重により下降する。ここで、下降速度を緩和 (低減)するため、例えば摇動軸 637には適宜ダンバが設けられている。本実施の形態においてこのダンパは、図 33において示したポテンショメータ 643の入力軸に対して同軸状に設けられているが、他の位置に設けてもよぐポテンショメータ 643をダンバ機能付きの構成としてもよい（なお、図 33に示す揺動アーム 636に対しても、ポテンショメータ 643の入力軸に対して同軸状に、又は他の適宜位置にダンパを設け、あるいはポテンショメータ 643をダンバ機能付きの構成とし、揺動アーム 636の動作速度を緩和 (低減)するようにしてもよい)。なお、空気袋 640の排気口寸法を小さくするなどによって排気速度を低減させ、ジョイスティック 620の下降速度を緩和 (低減)するようにしてもょヽ。そして、ジョイスティック 620の下降と同時に揺動アーム 636の支持ピン 638は、ストッパ 660の下方延設部 660dの背面上を摺動して下方へ移動する。空気袋 640から略全てのエアーが排出されると、揺動アーム 636は肘掛け部 605内に設けられた支持板 605a (図 34も参照）に当接して停止され、支持ピン 638は、ストッパ 660の下方延設部 660dの下端部の背面に当接した状態（図 45も参照）となり、ジョイスティック 6 20は、全てが肘掛け部 605内に収納された状態となる（図 46 (c)参照)。

[0288] このように、上述した収納機構 680によれば、被施療者が特別な操作をせずとも、蓋部材 644を閉じる操作を行うだけで、ジョイスティック 620を肘掛け部 605内へ収納することができる。なお、ストッパ 660は、支持ピン 638に押圧されることにより摇動軸 660a周りに揺動し、後方延設部 660cが下方へ移動する一方、レバー 663は上方延設部 663cがカバー 668の突設部 668a内で揺動範囲が制限され、その側方延設部 663bは所定位置より下方へ移動できない。従って、ジョイスティック 620が収納されると、ストッパ 660の後方延設部 660cは、レバー 663の接触球 663dから離隔した状態となる（図 46 (c)参照)。

[0289] 図 47は、上述したような肘掛け部 605におけるジョイスティック 620の出入り口に適用することができるシャツタ 670の構成を示す斜視図であり、該シャツタ 670が閉じた状態を示している。また、図 48は上記シャツタ 670が開いた状態を示す斜視図である

[0290] 図 47に示すように、肘掛け部 605の上面には、ジョイスティック 620の出入り口を成す矩形の開口部 605bが形成されている。そして、ジョイスティック 620が肘掛け部 60 5内に収納されると、その頂部は開口部 605bより下方に位置する。この開口部 605b にシャツタ 670が設けられている。該シャツタ 670は左右開き式であり、前後方向へ長寸の矩形板状を成す左右の扉 671, 671を有している。各扉 671の前端及び後端の外側部分に、前後方向へ軸芯が沿う回動軸 672が設けられている。この回動軸 672 は、肘掛け部 605によって回動自在に支持されて、る。

[0291] 各扉 671の前端に設けられた回動軸 672には、クランク状に延びた突出部 672aが設けられており、この突出部 672aの間には、コイル状のスプリング 673が介在されている。このスプリング 673によって前記回動軸 672は、各扉 671を閉じる方向へ付勢されている。なお、各扉 671の後端に設けられた回動軸 672の間にも、同様の構成を有して同様の作用を奏するスプリングを介在させてもよい。また、左の扉 671の上面右側部と右の扉 671の上面左側部とにはそれぞれ下方へ窪んだ把持部 671aが形成されており、この把持部 671aを持って上方へ操作することにより、人手によってシャッタ 670を開放できるようになってヽる。 [0292] このような構成を成すシャツタ 670は、揺動アーム 636が上方へ揺動してジョイステイツク 620が上昇すると、該ジョイスティック 620の頂部によって下方力も各扉 671が押し上げられ、左右へ開かれる（図 48参照)。逆にジョイスティック 620が下降すると、スプリング 673の作用により左右の扉 671が閉じる方向へ回動し、ジョイスティック 62 0が開口部 605bより下方へ収納されるとシャツタ 670は完全に閉じられる。これにより、簡単な構成によって、開口部 605bからゴミゃ埃などの異物が肘掛け部 605内へ侵入するのを防止することができる。

[0293] また、図 47に示す構成では、シャツタ 670に加えてダストシュート 675が設けられている。このダストシュート 675は、肘掛け部 605内において開口部 605bの左右の下方に配置されており、下方へ向力に従って左右のダストシュート 675間の距離が小さくなるように湾曲した形状になっている。このようなダストシュート 675を設けることにより、仮に開口部 605bから異物が侵入した場合であっても、肘掛け部 605内の広域に散乱することなぐ所望の場所へ異物を集めることができ、メンテナンス時などに異物を回収しやすい。

[0294] なお、上記シャツタ 670に換えて、操作位置にあるジョイスティック 620と開口部 605 bとの隙間を埋めるようにしてウレタンを設けてもよい。この場合は、ジョイスティック 62 0の出入り口として、操作位置にあるジョイスティック 620を開口部 605bの開口面で切断したときの断面形状より小さめの開口をウレタンに形成しておき、且つ、ジョイスティック 620の形状に応じて変形しやす、ように適宜切れ目やスリットを設けておくことが望ましい。更に、シャツタ 670やウレタンに換えて、開口部 605bにストレッチ素材を貼り付けてもよい。この場合は、開口部 605bを覆うストレッチ素材の中央部分に、例えば前後方向へ延びるスリットを形成し、ジョイスティック 620がこのスリットを通じて出入りするようにすればょ、。このようにウレタンやストレッチ素材を用いた場合であつても、開口部 605bを通じて異物が肘掛け部 605内へ侵入するのを防止することができる。

[0295] なお、上述したような前記操作装置 633を収納できるようにする機構はあくまで一例であり、他の機構によって操作装置 633を肘掛け部 605の内部に収納できるように構成してもよぐまた、前記操作装置 633を肘掛け部 605の内部力も操作位置に配置する構成も一例であり、肘掛け部 605の内部に収納した操作装置 633を操作時に操作位置へ配置することができる構成であればよぐこれらは前記実施の形態に限定されるものではない。

[0296] さらに、上述したような前記ジョイスティック 620を収納部 650に収納する収納操作や、収納部 650に収納したジョイスティック 620を操作位置に配置する配置操作も一例であり、他の方法によって行うようにしてもょ、。

[0297] また、前述した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は前述した実施形態に限定されるものではない。

(実施の形態 5)

次に、本発明の他の実施の形態について説明する。図 38は、本実施の形態 5に係る椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置 706の全体の構成を示す正面図であり、図 39は、同椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置 706の図面であつて、（a)は側面図、（b)はその B— B断面図である。この断面図は、内部構造を省略している。なお、本実施の形態 5に係るリモートコントロール装置 706は、実施の形態 3に係る図 24に示した椅子型マッサージ機 501に対し、そのリモートコントロール装置 506に換えて適用することが可能なものである。以下、図 38及び図 39にカ卩え、実施の形態 3に係る図 24も適宜参照しつつ説明する。なお、本実施の形態 5では、図 2 4に示される椅子型マッサージ機 501にお、て、操作装置 533を必ずしも備えて、なくてもよい。また、本実施の形態 5での方向の概念は、上述した実施の形態 3で用いた方向の概念と一致するものとして用いるものとする。

[0298] 図 38及び図 39に示すように、この実施の形態 5のリモートコントロール装置 706は、縦長の長方形状に形成され、装置本体 720の背面側の両側部に窪み 720aを設けて、被施療者が持ちやすい形状としている。このリモートコントロール装置 706の装置本体 720には、上側に、椅子型マッサージ機の背凭れ部 503の角度とフットレスト 50 4の角度と位置とを各々操作する矢印状操作ボタン 721, 722, 723が設けられた位置操作部 724が配設され、下側に、前記背凭れ部 503に設けられた施療子 508による施療動作と前記フットレスト 504と座部 502とに設けた空気袋 515, 516, 517による施療動作とを選択する選択ボタン 725, 726, 727, 728, 729, 730力設けられた施療位置操作部 731が配設されて!/ヽる。

[0299] より具体的には、上側に配設された位置操作部 724には、椅子型マッサージ機 50 1の側面視の形態が模式的に示されており、背凭れ部 503を模式的に示す部分には、この背凭れ部をリクライニングさせる矢印状のリクライニング操作ボタン 721が設けられ、フットレスト 504を模式的に示す部分には、このフットレスト 504の角度を変更する矢印状のフットレスト操作ボタン 722と、このフットレスト 504の先端を上下方向に移動させる矢印状のフットスライド操作ボタン 723とが設けられている。このように、各操作ボタン 721, 722, 723を、椅子型マッサージ機 501の側面視の形態で配置している。リクライニング操作ボタン 721は、矢印状操作ボタン 721aを押すと背凭れ部 503が起き上がるとともにフットレスト 504の下端が下がり、矢印状操作ボタン 721bを押すと背凭れ部 503が倒れるとともにフットレスト 504の下端が前方に向けて上がる。フットレスト操作ボタン 722は、矢印状操作ボタン 722aを押すとフットレスト 504の下端が前方に向けて上がり、矢印状操作ボタン 722bを押すとフットレスト 504の下端が下がる。フットスライド操作ボタン 723は、矢印状操作ボタン 723aを押すとフットレスト 504 の下端が座部 502に近づき、矢印状操作ボタン 723bを押すとフットレスト 504の下端が座部 502から遠ざ力るように移動する。このように、これらの操作ボタン 721, 722, 723は、それぞれ矢印方向を押すことにより、背凭れ部 503、フットレスト 504のそれぞれの構成が、押した方向に移動するように構成されて、る。

[0300] また、この位置操作部 724には、肩位置を調節するための肩位置調節ボタン 732 が設けられている。この肩位置調節ボタン 732は、上下に 2つのボタンが設けられ、上側の肩位置調節ボタン 732を押すと施療子 508が上へ移動し、下側の肩位置調節ボタン 732を押すと施療子 508が下へ移動するように構成されている。この肩位置調節ボタン 732の間には、調節可能な時を示す LEDランプ 733が設けられている。この LEDランプ 733は、調節可能な時にオレンジ色等で点灯して調節可能な時を被施療者に知らせるように構成されて、る。

[0301] そして、前記下側に配設された施療位置操作部 731には、前記選択ボタン 725〜 730が、椅子型マッサージ機 501の座部 502に座った被施療者の側面視の形態で配置されている。具体的には、図 38に示すように、被施療者の頭を左側上部に位置させた状態で、この被施療者の肩力腰、尻と、被施療者の腿とが L字状に屈曲した状態で模式的に示されている。この被施療者の側面視の形態を模式的に示す部分には、肩位置に肩選択ボタン 725が、腰位置に腰選択ボタン 726が、尻位置に尻選択ボタン 727が、上側力も順に配設されている。この肩選択ボタン 725を押せば予め設定された肩選択コースを、腰選択ボタン 726を押せば予め設定された腰選択コースを、尻選択ボタン 727を押せば予め設定されたお尻コースを、それぞれ選択できるように構成されている。これらの各コースは、自動コースとして、予め設定された施療プログラムが実行される。

[0302] また、前記被施療者の腿を模式的に示す部分に連なるように被施療者の脹脛が、逆 L字状に屈曲した状態で模式的に示され、この脹脛を模式的に示す部分に連なるように被施療者の足が L字状に屈曲した状態で模式的に示されている。この被施療者の側面視の形態を模式的に示す部分には、腿位置には腿部選択ボタン 728が、脹脛位置には脹脛部選択ボタン 729が、足位置には足部選択ボタン 730が、上側から順に配置されている。腿位置に設けられた腿部選択ボタン 728と、脹脛位置に設けられた脹脛部選択ボタン 729と、足位置に設けられた足部選択ボタン 730とは、それぞれ「強」「中」「弱」が選択できるように構成されており、「強」「中」「弱」の選択状態を示す LEDランプ 728a, 729a, 730a力それぞれ設けられている。この「強」「中」「弱」は、空気袋 515, 516, 517の押圧力を調節して施療部の締付力を変化させるものである。

[0303] これらの空気袋 515, 516, 517による押圧力の「強」「中」「弱」の調節は、選択ボタン 728 (729, 730)のそれぞれの操作によって選択的に可能となっており、被施療者の好みに応じた施療動作を選択することができるように構成されている。この強さの調節としては、例えば、選択ボタン 728 (729, 730)を押すと「中」で起動し、その後、同じ選択ボタン 728 (729, 730)を押す毎に、「強」「停止」「弱」「中」「強」…、と循環するように順次切り換わるような構成が採用される。この「強」「中」「弱」の選択状態は、前記 LEDランプ 728a, 729a, 730aの点灯によって示される。また、これらの空気袋 515, 516, 517【こよる施療 ίま、選択ボタン 728, 729, 730を同時【こ複数押すことによって複数箇所の施療を同時に行うようにしてもよい。さらに、選択ボタン 72 8, 729, 730の操作【こよって、これらの空気袋 515, 516, 517【こよる施療を所定隔で順次交互に行うようにしてもょ、。

[0304] このように、装置本体 720の前面の上側に配設された位置操作部 724に、マッサ一ジ機 501の各部に対応する位置の操作ボタン 721〜723が、側面視の椅子型マッサージ機 501の模式的な形態で配置され、下側に配設された施療位置操作部 731〖こ、それぞれの施療位置の選択ボタン 725〜730が、被施療者の側面視の形態で配置されている。

[0305] さらに、施療位置操作部 731に模式的に示された、被施療者の肩、腰、尻位置に設けられた肩選択ボタン 725と腰選択ボタン 726と尻選択ボタン 727とに近接する背面側（図の左側）には、これらの位置で施療する施療子 508にバイブレータ 511 (図 2 4参照）で振動を与えるバイブレータボタン 734が設けられている。また、施療位置操作部 731に模式的に示された、被施療者の足位置に設けられた足部選択ボタン 73 0に近接する下側には、足裏部に振動を与えるノイブレータボタン 735が設けられている。これらのバイブレータボタン 734, 735は、その表面に凹凸模様が付されており、触感が他の選択ボタン 725〜730と異なるように構成されている。し力も、これらのバイブレータボタン 734, 735は、「強」「弱」を選択することができるように構成されており、「強」「弱」の選択状態を示す LEDランプ 734a, 735aが、それぞれ設けられている。この「強」「弱」は、バイブレータ 511の振動の大きさを変化させるものである。

[0306] これらのバイブレータボタン 734, 735は選択的に操作可能であり、その強弱調節も選択的に可能となっており、被施療者の好みに応じた施療動作を選択することができるように構成されている。強弱調節としては、例えば、バイブレータボタン 734 (735 )を押すと「弱」で起動し、その後、同じボタン 734 (735)を押す毎に、「強」「停止」「弱」「強」 · · ·、と循環するように順次切り換わるような構成が採用される。この「強」「弱」の選択状態は、前記 LEDランプ 734a, 735aの点灯によって示される。

[0307] さらに、この施療位置操作部 731の下部には、特定の施療位置ではなぐ予め設定された施療プログラムによって全身を施療する全身コース選択ボタン 736と、指圧コース選択ボタン 737とが設けられている。これらも自動コースであり、予め設定された施療プログラムが実行される。 [0308] また、この実施の形態 5では、これらの選択ボタン 725〜730, 736, 737〖こよる施療の強弱を選択する強さ調節ボタン 738も設けられて、る。この強さ調節ボタン 738 による強弱選択は、上側の「強」の強さ調節ボタン 738を押すと強くなり、下側の「弱」の強さ調節ボタン 738を押すと弱くなるように構成されて、る。この強さ調節ボタン 73 8は、施療中にお!ヽても操作可能なように構成されて、る。

[0309] さらに、前記選択ボタン 728, 729, 730の操作による「強」「中」「弱」の選択状態を示す LEDランプ 728a, 729a, 730aの点灯状態と、前記バイブレータボタン 734, 7 35の操作による「強」「弱」の選択状態を示す LEDランプ 734a, 735aの点灯状態とを、前記各自動コースを選択している時にはオレンジ色で点灯させる一方、各選択ボタン 728, 729, 730, 734, 735を偶另 IJに選択している手動コース時にはグリーン色で点灯させることにより、施療しているコースの区別を LEDランプの点灯色で容易に把握することができるように構成されて、る。

[0310] また、装置本体 720の上端には表示部 750が設けられ、その下側に電源ボタン 73 9と急停止ボタン 740とが設けられている。この表示部 750には、電源ボタン 739を入れた運転状態で各種のメッセージが表示される。例えば、電源を入れた時には、商品名「· · 'メディカルチェア (登録商標）」や機種名、その他、「ただいま準備中です。」などが流れ表示される。また、前記施療位置操作部 731で選択した施療動作が表示され、自動コースであれば、選択された施療プログラムに関する説明、コース名「肩」、コメント「このコースは、首力肩にかけた部分のコリをほぐします。」などが表示される。さらに、本体制御等に通信エラーが発生したときには、初期設定をしなおすために「電源を入れなおしてください。」と流れ表示される。この表示部 750は、蛍光表示管や液晶パネルなどが使用される。

[0311] なお、 741ίまヒータボタンである。また、これらのボタン 721〜723, 725〜730, 73 2, 734〜741の構成は、この実施の形態に限定されるものではなぐ椅子型マッサージ機 501の大きさや形態に応じて位置や個数を決定すればよい。

[0312] 以上のように構成されたリモートコントロール装置 706によれば、椅子型マッサージ機 501の側面視の形態で操作ボタン 721〜723がそれぞれ配置されているとともに、椅子型マッサージ機 501に座った被施療者の側面視の形態で選択ボタン 725〜73 0がそれぞれ配置されているので、被施療者が椅子型マッサージ機 501に座ってリモートコントロール装置 706を見れば、所望の施療動作を直感的に選択することが容易にでき、マッサージ機の操作に不慣れな人でも容易に目的の施療動作を選択することがでさる。

[0313] し力も、背凭れ部 503の角度とフットレスト 504の位置とを調節する操作ボタン 721 〜723と、施療する動作を選択する選択ボタン 725〜730とを装置本体 720の上下に分けて配置して、るので、被施療者は椅子型マッサージ機 501に座った状態での姿勢調節を位置操作部 724に設けられた操作ボタン 721〜723で行った後は、施療位置操作部 731に設けられた選択ボタン 725〜730、又は選択ボタン 736, 737によって所望の施療を選択する操作に専念すればよぐこの点でもマッサージ動作の選択を容易に行うことができる。

[0314] また、操作ボタン 721〜723及び選択ボタン 725〜730, 736, 737の操作時に、それぞれの施療箇所に応じて異なる操作音を発するようにすれば、例えば、空気袋 5 15, 516, 517の操作時には「シユー」というエアー音、バイブレータ 511 (例えば、フットレスト 504に設けられて被施療者の足裏部を施療するもの）の操作時には「ブルブル」ヽぅ振動音を発することで、被施療者が操作した施療動作を音で認識するようにちでさる。

[0315] このように、前記椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置 706によれば、被施療者がリモートコントロール装置 706を見れば直感的に所望の施療動作を容易に選択することができるので、マッサージ機の操作が慣れていない人や、リモートコントロール装置の操作に慣れて、な、人でも、容易に所望の施療動作を行わせることが可能となる。

[0316] なお、前記実施の形態 5における選択ボタンの分割例は一例であり、施療位置の分割数や空気袋の配置等は、適用する椅子型マッサージ機の仕様に合わせて決定すればよぐ前記実施の形態に限定されるものではない。

(実施の形態 6)

更に、本発明の他の実施の形態について説明する。図 40は、本実施の形態 6に係る椅子型マッサージ機の全体の構成を示す斜視図であり、図 41は、同椅子型マッサージ機の平面図である。なお、図 40及び図 41に示す椅子型マッサージ機 801の構成要素のうち、既に説明した実施の形態 3に係る椅子型マッサージ機 501と同様の構成要素には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、本実施の形態 6 での方向の概念は、上述した実施の形態 3で用ヽた方向の概念と一致するものとして用いるものとする。図 40及び図 41に示すように、本実施の形態 6に係る椅子型マツサージ機 801は、座部 502、背凭れ部 503、フットレスト 504 (脚載置台）、及び左右の肘掛け部 805から主として構成されている。右側の肘掛け部 805には、実施の形態 3に係る図 26及び図 27を用いて説明したものと同様の構成を成すジョイスティック型操作装置 533が設けられている。そして、左右の肘掛け部 805, 805は、取り外して互いに交換することが可能なように構成されて！、る。

[0317] 図 40及び図 41に示すように、左右の肘掛け部 805は、その外形が同一の大きさで形成され、平面視の状態で左右対称形に形成されており、左右のいずれに取付けても同一の取付状態となる。この実施の形態の肘掛け部 805は、その前部が下部に設けられたブラケット 805aを介して前部支持ピン 834で前記脚部 518aに支持され、その後部が後部支持ピン 835で前記背凭れ部 503に支持されている。この後部支持ピン 835は、背凭れ部 503をリクライニングさせた時に座部 502から遠ざ力るように後方へ移動するので、前部支持ピン 834は、後部支持ピン 835の移動に伴って後方へ移動するように支持されて、る。この前部支持ピン 834を前後方向に移動可能に支持する構成としては、後述する図 42に示すリンク 836や、スライドレール等で前部支持ピン 834を支持することにより達成できる。

[0318] このように肘掛け部 805を支持している前部支持ピン 834と後部支持ピン 835とは、脚部 518aと背凭れ部 503とに着脱可能に設けられている。前部支持ピン 834は、脚部 518aの上部外側に設けられた支持ピン挿入口 818bから座部 502側に向けて挿入して固定することにより、肘掛け部 805の前部を脚部 518aで支持している。後部支持ピン 835は、背凭れ部 503の側方力も背凭れ部 503に向けて挿入して固定することにより、肘掛け部 805の後部を背凭れ部 503に支持している。したがって、これらの支持ピン 834, 835を取外すことにより、肘掛け部 805を脚部 518aと背凭れ部 50 3とから取外すことができる。このような構成により、肘掛け部 805を着脱可能にしている。

[0319] 図 42は、図 40に示す椅子型マッサージ機 801のジョイスティック型操作装置 533を設けた肘掛け部を示す側面図である。この実施の形態では、ジョイスティック型操作装置 533のジョイスティック 520を肘掛け部 805の内部に収納可能なように構成した例を示している。まず、図 42に基いて、ジョイスティック型操作装置 533を設けた右側の肘掛け部 805を説明する。また、この図に示すジョイスティック 520は、操作可能な所定位置に配置した状態を実線で示し、肘掛け部 805内に収納した状態を二点鎖線で示している。

[0320] 図示するように、右側の肘掛け部 805の前部には、前部支持ピン 834で支持するブラケット 805aが設けられ、このブラケット 805aは、脚部 518aに設けられたフレーム 818cにピン 818dで支持されたリンク 836と前部支持ピン 834で連結されている。これにより、肘掛け部 805の前部は脚部 518a (基台 518)に支持されている。肘掛け部 805の後部は、後部支持ピン 835で背凭れ部 503に支持されている。このように支持された肘掛け部 805は、背凭れ部 503を後方へ倒した時に後部支持ピン 835が座部 502から後方へ遠ざ力るように移動する力これに伴ってリンク 836の上部（前部支持ピン 834側）が後方へ傾くことによって前部支持ピン 834も後方へ移動するように構成されている。

[0321] 一方、肘掛け部 805の下部には、ジョイスティック 520を収納する収納部 805bが下方に向けて突出するように設けられている。また、この収納部 805bが位置する部分の脚部 518aには、収納部 805bが収る収納部穴 818eが設けられている。

[0322] 前記ジョイスティック 520は、支持軸 521 (図 27参照）が揺動アーム 837の前端に支持され、この揺動アーム 837は、後端が肘掛け部 805の収納部 805bの後部に支持軸 838で支持されている。これにより、揺動アーム 837が上下方向に揺動することによって、ジョイスティック 520を肘掛け部 805の内部に収納、又は肘掛け部 805の内部から所定位置に配置することができるようにしている。 805cは、ジョイスティック 520 を収納した時に、収納部 805bの上部開口を塞ぐ蓋部材である。揺動アーム 837の下部と収納部 805bの壁面との間に設けられた空気袋 839は、内部にエアーを供給することにより膨張して揺動アーム 837を押し上げ、収納したジョイスティック 520を所定位置に配置するものである。

[0323] 前記ジョイスティック 520を肘掛け部 805に収納する場合、被施療者がジョイスティック 520を下方へ押すことにより揺動アーム 837が支持軸 838を中心に揺動して収納部 805b内に収納される。また、ジョイスティック 520を肘掛け部 805の収納部 805b 内から所定位置に配置する場合、揺動アーム 837の下部に設けられた空気袋 839 にエアーを供給することにより、揺動アーム 837の前端側が上昇して、ジョイスティック 520が所定位置に配置させられる（図 42では膨張した空気袋 839の上端のみを示している）。この実施の形態では、ジョイスティック 520の収納は被施療者の力で、ジョイスティック 520の所定位置への配置は空気袋 839の膨張で行うようにしている力ジョィスティック 520を収納、又は所定位置に配置する構成は、この実施の形態に限定されるものではない。そして、ジョイスティック 520を収納、又は所定位置に配置する構成として、実施の形態 4において説明した構成（図 34〜図 37,図 45〜図 48も参照）ち採用することがでさる。

[0324] そして、前記収納部 805bと収納部穴 818eとの間には、肘掛け部 805に設けられたジョイスティック型操作装置 533と、基台 518に設けられた制御装置 519との間を着脱可能に接続し、信号を伝達する伝達部材 840が設けられている。この伝達部材 840は伝達手段の一例として、図 42では収納部 805b側を実線で示し、収納部穴 81 8e側を二点鎖線で示した配線ジョイントを用いている。また、この実施の形態 6では、前記ジョイスティック 520を所定位置に配置するために膨張 ·収縮が自在な空気袋 8 39を使用しているので、この空気袋 839を膨張させるための動力となる圧縮空気を基台 518側力も供給するために、空気袋 839と基台 518側に設けられた図示しないポンプとの間を着脱可能に接続する接続部材 841が前記収納部 805bと収納部穴 8 18eとの間に設けられている。この接続部材 841は接続手段の一例であり、図 42では収納部 805b側を実線で示し、収納部穴 818e側を二点鎖線で示した、例えば空気を供給することが可能な、流体ジョイントが用いられている。この実施の形態 6では、伝達部材 840に配線ジョイントを、接続部材 841に流体ジョイントを用いることにより、ジョイスティック型操作装置 533を設けた肘掛け部 805を左右で交換するときに、肘掛け部 805と基台 518との間で信号伝達や動力伝達を行う手段の連結 Z取外し作業が容易に行えるようにしている。なお、これら伝達部材 840と接続部材 841の構成は一例であり、他の構成によって操作信号の伝達や動力の供給を行えるような手段を採用してもよい。

[0325] さらに、前記伝達部材 840及び接続部材 841の接続状態を検知する機能を前記制御装置 519に備えさせている。これにより、伝達部材 840及び接続部材 841が正常に接続されていなければ、制御装置 519がリモートコントロール装置 506の機能を無効にするようにしている。しかも、その状態をリモートコントロール装置 506に表示する機能を制御装置 519に備えさせることにより、被施療者が伝達部材 840及び接続部材 841の接続状態を容易に確認することができる。この場合、左右どちらの肘掛け部 805にジョイスティック型操作装置 533が接続されているかを表示するようにしてもよい。また、伝達部材 840及び接続部材 841の接続状態をそれぞれ検知して、それぞれの状態をリモートコントロール装置 506に表示するようにしてもょ、。

[0326] また、肘掛け部 805の前後が正しく取付けられている力否かを検知する検知手段を肘掛け部 805の取付部に設け、この検知手段からの信号で肘掛け部 805の取付状態をリモートコントロール装置 506に表示するようにしてもょ、。

[0327] 図 43は、図 40に示す脈波測定装置を設けた左側の肘掛け部の側面図であり、図 44は、図 43に示す肘掛け部の脈波測定装置を設けた部分の斜視図である。なお、前記図 42に示す構成と同一の構成には同一符号を付して、その詳細な説明は省略する。

[0328] 図 43及び図 44に示すように、左側の肘掛け部 805の前部は、外郭の肘乗せ 805d が前方にスライド可能なように構成されて、る。図では肘乗せ 805dを前方にスライドさせた状態を実線で示し、後方にスライドさせて閉じた状態の先端部を二点鎖線で示している。この肘乗せ 805dを前方にスライドさせることにより、肘掛け部 805の内部に設けられた測定操作装置たる脈波測定装置 842が現れる。この時、肘乗せ 805d の後端側の肘掛け部 805上部、即ち、肘乗せ 805dを前方へスライドさせたときに脈波測定装置 842の後方近傍の位置に、凹状の手を置く部分 805eも現れる。また、この肘乗せ 805dを前方にスライドさせる操作によって脈波測定装置 842の電源が入り、肘乗せ 805dを後方にスライドさせて閉じることにより脈波測定装置 842の電源が切れるように構成されている。この脈波測定装置 842は、指尖脈波、脈拍を測定できるようなものが採用されている。具体的な脈波測定装置 842としては、例えば、指先で脈拍による動脈血の脈動を光学的に捉え、赤色光と赤外光に対する透過光量の変動を個別に観測して測定するものが利用できる。この実施の形態 6の脈波測定装置 842は一例であり、他の構成であってもよい。

[0329] 図 44に示すように、この脈波測定装置 842には、センサ部 843と表示部 842aと操作スィッチ 842b, 842cとが設けられている。センサ部 843には、手を置く隆起部 84 3aと、その中央部に指 844を入れる測定部 843bとが設けられている。この測定部 84 3bは、使用時に指 844が載せられると共に不使用時には蓋ともなる指載せ板 843c を有し、この指載せ板 843cは、指 844で押えることによりその前部が下向きに揺動して指 844を測定部 843b内に入れられるように構成されている（図 43参照)。表示部 8 42aには、選択する測定動作等のメニューが表示され、例えば、中央部の枠内に選択できる項目が表示される。この表示部 842aは、 LCD表示方式等が採用される。操作スィッチ 842b, 842cは、この実施の形態 6では表示部 842aの両側に設けられており、左側に、表示部 842aに表示されるメニューをスクロールするリスト用操作スイツチ 842bが設けられ、右側に、表示部 842aに表示されたメニューを選択し、又はキヤンセルする選択用操作スィッチ 842cが設けられて、る。左側に設けられたリスト用操作スィッチ 842bは、表示部 842aに表示された内容に応じて左右にスクロールさせる機能も備えている。また、この脈波測定装置 842には、測定結果を記憶しておくメモリ部 842dが設けられている（図 43参照）。この例では、メモリ部 842dが配線 842eで伝達部材 840と接続されてヽる。

[0330] さらに、この例では、左側のリスト用操作スィッチ 842bで表示部 842aに所望の項目を表示させ、右側の選択用操作スィッチ 842cで決定するように構成されている。この実施の形態 6では選択用操作スィッチ 842cを表示部 842aとは別構成としている力表示部 842aをタツチパネル式で構成して、表示部 842aが選択用操作スィッチ 8 42cを兼ねるように構成してもよい。また、他の構成によって所望の項目を選択できるようにしてもよい。

[0331] このように構成された脈波測定装置 842による具体的な操作手順としては、操作前に、利用者、性別、年代等の諸条件を入力し、指 844をセンサ部 843の測定部 843b に入れる。そして、リスト用操作スィッチ 842bで「測定開始」の項目を表示部 842aに表示させ、選択用操作スィッチ 842cの決定ボタンを押す。これにより、所定時間で測定が完了して、結果が表示部 842aに表示される。その後、マッサージを行った後に、再度、脈波を測定する。この操作も、指 844を測定部 843bに入れ、リスト用操作スイッチ 842bで「測定開始」の項目を表示部 842aに表示させ、選択用操作スィッチ 84 2cの決定ボタンを押す。これにより、所定時間で測定が完了して、結果が表示部 84 2aに表示される。この結果は、マッサージの前後の比較結果として表示される。

[0332] また、この脈波測定装置 842のメモリ部 842dには測定履歴を記録しておくことができ、表示部 842aに「表示切替」の項目を表示させて決定することにより、現在の測定結果画面と過去の履歴表示画面とを切替えて表示させることもできる。さらに、表示部 842aに脈波波形を表示させ、選択用操作スィッチ 842cによって左右にスクロールさせて表示することもできる。また、このようにして測定した結果を記録しておき、現在の測定結果画面と履歴表示画面とを切替えることもできる。

[0333] 以上のように構成された椅子型マッサージ機 801によれば、ジョイスティック型操作装置 533及び脈波測定装置 842を設けた肘掛け部 805を、被施療者が操作し易い左右いずれかに位置させるように交換することが容易に可能となり、例えば、被施療者の利き腕側にジョイスティック型操作装置 533を位置させて、他方の腕側で脈波を測定しながら安定して施療動作の選択等の操作を行うことができる。しかも、これらジョィスティック型操作装置 533と脈波測定装置 842との電源は、着脱可能な伝達部材 840をそれぞれ接続することによって、基台 518側から安定して得ることができる。

[0334] なお、本実施の形態 6では、左右の肘掛け部 805にジョイスティック型操作装置 53 3と脈波測定装置 842とをそれぞれ設けた例を説明した力これらの装置 533, 842 は一方のみを設けた構成であってもよぐこの場合も、装置 533, 842を設けた肘掛け部 805を被施療者が操作し易、左右、ずれかに位置させることが容易に可能である。

[0335] また、前記肘掛け部 805の取外し位置は一例であり、他の位置でそれぞれの装置 533, 842を含む肘掛け部 805を取外して左右で交換できるように構成してもよぐ本実施の形態 6で説明した構成に限定されるものではない。し力も、肘掛け部 805を支持する構成も一例であり、肘掛け部 805は脚部 518aと背凭れ部 503とに支持された構成に限定されるものではなく、脚部 518aに前後が支持された構成であつても適用できる。

[0336] さらに、以上に説明した各実施の形態 1〜6はそれぞれ本発明を適用した場合の一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上述した実施の形態で説明した構成に限定されるものではない。

産業上の利用可能性

[0337] 本発明は、被施療者の身体を施療する椅子型マッサージ機、マッサージ機、及びこれらに備えられる各種の操作装置において有用である。特に、着座した被施療者が操作装置を直感的又は違和感なく操作して身体を施療することができる椅子型マッサージ機、マッサージ機、及びこれに備えられる各種の操作装置において有用である。

Claims

請求の範囲

[1] 被施療者の背部を支持する背凭れ部に設けられ、可動であって前記背部へ刺激を与える施療子と、

被施療者の操作により所定の中立位置力変位可能なグリップ部を有し、該グリツプ部の操作に応じた信号を出力する操作装置と、

該操作装置力もの信号に基づき、前記グリップ部の操作方向に一致する方向への前記施療子の移動を制御する制御装置と

を備えることを特徴とする椅子型マッサージ機。

[2] 前記施療子、及び前記操作装置のグリップ部は、共に前後方向へ可動であり、前記制御装置は、前記グリップ部の前後方向への操作時に、該操作方向に一致する前後方向へ前記施療子を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項 1に記載の椅子型マッサージ機。

[3] 前記制御装置は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置から前後方向へ操作された時間に応じて前記施療子を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項 2に記載の椅子型マッサージ機。

[4] 前記制御装置は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置から前後方向へ操作された変位量に応じて前記施療子を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項 2に記載の椅子型マッサージ機。

[5] 前記施療子、及び前記操作装置のグリップ部は、共に上下方向へ可動であり、前記制御装置は、前記グリップ部の上下方向への操作時に、該操作方向に一致する上下方向へ前記施療子を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項 1に記載の椅子型マッサージ機。

[6] 前記制御装置は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置力も上下方向へ操作された時間に応じて前記施療子を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項 5に記載の椅子型マッサージ機。

[7] 前記制御装置は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置力も上下方向へ操作された変位量に応じて前記施療子を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項 5に記載の椅子型マッサージ機。

[8] 被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置力の変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置からの信号に基づ!、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、

前記制御装置は、前記操作装置の中立位置からの変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させるよう制御すべく構成され、且つ、前記操作装置の中立位置及び最大変位位置の何れか少なくとも一方を含んで前記操作装置の所定の変位範囲に、前記施療部が動作しない不感帯が設定されていることを特徴とするマッサージ機。

[9] 被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置力の変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置からの信号に基づ!、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、

前記制御装置は、前記操作装置の中立位置からの変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位中において該操作装置の最大変位速度に応じた速度により前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とするマッサージ機。

[10] 前記制御装置は、前記操作装置の変位速度に応じて、前記施療部をステップ状に速度変化させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項 9に記載のマッサージ機。

[11] 被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置力の変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置からの信号に基づ!、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、

前記制御装置は、前記操作装置の中立位置からの変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位に対応する前記施療部の目標位置と該施療部の現在位置との差分値が所定の閾値以上になった場合に、前記施療部の速度を上昇させるよう制御すべく構成されていることを特徴とするマッサージ機。

[12] 被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置力の変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置からの信号に基づ!、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、

前記制御装置は、前記操作装置の中立位置からの変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位速度が増加した場合に、増加前における該操作装置又は前記施療部の変位速度をゲインとして、増加後における前記施療部の目標変位速度までの加速度を決定すべく構成されて、ることを特徴とするマッサージ機。

[13] 被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置力の変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置からの信号に基づ!、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、

前記制御装置は、前記操作装置の中立位置からの変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位速度が増加した場合に、増加前後における前記操作装置の変位速度の差分値又は前記施療部の目標変位速度の差分値をゲインとして、増加後における前記施療部の目標変位速度までの加速度を決定すべく構成されていることを特徴とするマッサージ機。

[14] 被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置力の変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置からの信号に基づ!、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、

前記制御装置は、前記操作装置の中立位置からの変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させ、且つ、前記操作装置の変位方向が変更された場合に、前記施療部の移動を停止させるように制御すべく構成されてヽることを特徴とするマツサージ機。

[15] 被施療者に刺激を与える移動可能な施療部と、中立位置力の変位量に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置からの信号に基づ!、て前記施療部の動作を制御する制御装置とを備えるマッサージ機であって、

前記制御装置は、前記操作装置の中立位置からの変位量に比例する変位量だけ前記施療部を移動させるよう制御すベぐ該施療部へ制御信号を出力するよう構成され、

前記施療部は、前記制御装置からの制御信号に基づ、て駆動するモータを有し、該モータには、少なくとも該モータを起動可能なデューティー比のパルス信号から成る PWM信号が入力され、且つ、前記操作装置の変位速度が所定の低速度以下の場合には、前記パルス信号の一又は複数力成るパルス列信号が所定の時間間隔をあけて入力されるよう構成されていることを特徴とするマッサージ機。

[16] 前記施療部は被施療者の背部を支持する背凭れ部に設けられ、該施療部及び前記操作装置は共に前後方向へ可動であって、前記制御装置は、前記操作装置の変位方向と前記施療部の変位方向とがー致するように該施療部の動作を制御すべく構成されていることを特徴とする請求項 8乃至 15の何れかに記載のマッサージ機。

[17] 前記操作装置は、非操作状態で、中立位置力変位した位置を維持できるように構成されていることを特徴とする請求項 8乃至 16の何れか〖こ記載のマッサージ機。

[18] 被施療者の背部を施療する施療子を設けたマッサージ機構を背凭れ部に備えた椅子型マッサージ機の操作装置であって、

前記マッサージ機構の移動を操作可能な操作具と、前記施療子による施療動作を選択可能な複数の施療動作スィッチとを備え、該施療動作スィッチで選択した施療動作に加えて前記操作具の操作に応じてマッサージ機構を移動させる機能を備えた椅子型マッサージ機の操作装置。

[19] 前記操作具は前記被施療者により把持可能な把持部を備え、該把持部に前記椅子型マッサージ機のリクライニング操作スィッチを備えた請求項 18に記載の操作装置。

[20] 前記操作具と施療動作スィッチとによる操作履歴を記録する記録手段を備えた請求項 18に記載の操作装置。

[21] 請求項 18乃至 20の何れ力 1項に記載の操作装置を肘掛け部に備え、該操作装置の操作に応じて施療動作を行うように駆動制御する制御装置を設けた椅子型マッサ

—ジ機 ₀

[22] 被施療者の背部を施療する施療子を設けたマッサージ機構を有する背凭れ部と、肘掛け部と、を備えた椅子型マッサージ機の操作装置において、

前記操作装置は、前記肘掛け部に設置されるとともに、該肘掛け部に設けられた収納部に収納可能であり、収納操作によって前記操作装置を前記収納部に収納し、配置操作によって前記収納部に収納された前記操作装置を操作位置に配置するように構成された椅子型マツサージ機の操作装置。

[23] 前記肘掛け部の操作装置を設けた位置に、該操作装置を収納部に収納した時に該操作装置の上部を覆って肘掛け部の上面を形成する蓋部材を設けた請求項 22に記載の操作装置。

[24] 前記肘掛け部の上部に前記操作装置が出入りする開口部が設けられ、該開口部に、前記操作装置の出入りに伴って開閉するシャツタを設けた特許請求項 22に記載の操作装置。

[25] 前記肘掛け部に設けた蓋部材の開操作によって前記操作装置の配置動作を開始する開放機構を設けた請求項 23に記載の操作装置。

[26] 前記肘掛け部に設けた蓋部材の閉操作によって前記操作装置の収納動作を開始する収納機構を設けた特許請求項 23に記載の操作装置。

[27] 前記肘掛け部の内部に収納した操作装置を操作位置に配置する駆動手段を肘掛け部の内部に設け、該駆動手段をエアー駆動手段で構成した請求項 22に記載の操作装置。

[28] 請求項 22乃至 27の何れか 1項に記載の操作装置を肘掛け部に備え、該操作装置の収納状態及び配置状態を検出する検出手段を設けた椅子型マッサージ機。

[29] 背凭れ部に設けた施療子による施療位置と、フットレストと座部とに設けた空気袋による施療位置と、をそれぞれ選択する選択ボタンを設け、該それぞれの選択ボタンを、椅子型マッサージ機に座った被施療者の側面視の形態で配置した施療位置操作部を設けた椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置。

[30] 前記背凭れ部の角度と、フットレストの角度と位置と、を各々操作する操作ボタンを設け、該それぞれの操作ボタンを、椅子型マッサージ機の側面視の形態で配置した位置操作部を設けた請求項 29に記載の椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置。

[31] 前記背凭れ部の施療子による施療位置と、前記フットレストと座部との空気袋による施療位置と、を選択するそれぞれの選択ボタンの組合わせ操作により、該施療子による施療と空気袋による施療とを組合わせた施療を選択的に行うことができるように構成した請求項 29又は 30に記載の椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置。

[32] 請求項 29乃至 31の何れ力 1項に記載の椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置を、背凭れ部と座部とフットレストとを備えた椅子型マッサージ機に備えさせ、該椅子型マッサージ機用リモートコントロール装置で、前記背凭れ部に設けた施療子と、前記フットレストと座部とに設けた空気袋とによる施療動作を選択できるように構成した椅子型マッサージ機。

[33] 基台の左右に肘掛け部を備えた椅子型マッサージ機であって、

前記左右の肘掛け部の一方に操作装置を設け、該操作装置を設けた肘掛け部と他方の肘掛け部とを着脱可能に構成して左右で交換可能にするとともに、該肘掛け部と前記基台との間に、前記操作装置と基台との間で信号を伝達する着脱可能な伝達手段を設けた椅子型マッサージ機。

[34] 前記左右の肘掛け部の一方に設ける操作装置を、マッサージ機に設けたマッサ一ジ機構の施療動作を操作する施療操作装置とした請求項 33に記載の椅子型マッサ

—ジ機 ₀

[35] 前記施療操作装置を肘掛け部の内部に収納可能に構成し、該肘掛け部の内部に収納した施療操作装置を所定位置に配置する駆動手段を前記肘掛け部内に設け、該肘掛け部と前記基台との間に、前記駆動手段の動力を基台から肘掛け部に供給する着脱可能な接続手段を設けた請求項 34に記載の椅子型マッサージ機。

[36] 前記左右の肘掛け部の一方に設ける操作装置を、マッサージ機で施療する被施療者の生体情報を測定する測定操作装置とした請求項 33に記載の椅子型マッサージ機。

[37] 前記伝達手段の接続状態を検知する検知機能を備えた制御装置を設け、該検知機能で検知した接続状態を椅子型マッサージ機のリモートコントロール装置に表示する機能を該制御装置に備えさせた請求項 33に記載の椅子型マッサージ機。