JP2002369849A - マッサージ機のマッサージ方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来とは異なる様々なマッサージ動作を行わ
せることのできるマッサージ機を提供すること。 【解決手段】 本発明では、使用者の身体を支持するた
めの身体支持部に沿ってマッサージユニットを昇降可能
に配設し、同マッサージユニットに、揉み玉を駆動する
ための揉み玉駆動ユニットを身体支持部に向けて進退移
動可能に配設したマッサージ機のマッサージ方法であっ
て、マッサージ動作中に揉み玉駆動ユニットを進退移動
させることにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マッサージ機のマ
ッサージ方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のマッサージ機としては、椅子の背
もたれに沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し
ており、マッサージユニットには、揉み玉を前後方向に
揺動させることによって叩き作動を行わせるための叩き
機構と、揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動
を行わせるための揉み機構と、マッサージユニット自体
を椅子の背もたれに沿って昇降させるための昇降機構と
がそれぞれ配設されていた。

【０００３】そして、昇降機構によってマッサージユニ
ットを昇降させることにより揉み玉を肩や背中や腰等の
所定の部位に当接させ、叩き機構を駆動させることによ
って所定部位をたたいたり、揉み機構を駆動させること
によって所定部位をもんだり、或いは、叩き機構と揉み
機構とを同時に駆動させることによって所定部位を叩き
ながらもんだり、更には、昇降機構の駆動も組み合わせ
て肩から腰にかけて連続的にたたいたりもんだりすると
いった複数種類のマッサージ作動が行えるように構成さ
れていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
マッサージ機にあっては、揉み動作や叩き動作を行わず
に揉み玉自体を前後に進退移動させることができなかっ
たため、椅子の背もたれ表面からの揉み玉の突出量が略
一定であり、マッサージ動作中に揉み玉を進退移動させ
ることによってマッサージ動作に強弱を付けたり、マッ
サージ動作中に揉み玉を使用者の身体に触れない位置ま
で後退させた状態で昇降させることによって使用者の身
体に不連続な刺激を与えるといったマッサージ動作を行
わせることができなかった。

【０００５】このように、上記従来のマッサージ機にあ
っては、揉み玉の突出量が略一定であったために、変化
に富んだ様々なマッサージ動作を行わせることができな
かった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、使
用者の身体を支持するための身体支持部に沿ってマッサ
ージユニットを昇降可能に配設し、同マッサージユニッ
トに、揉み玉を駆動するための揉み玉駆動ユニットを身
体支持部に向けて進退移動可能に配設したマッサージ機
のマッサージ方法であって、マッサージ動作中に揉み玉
駆動ユニットを進退移動させることにした。

【０００７】また、使用者の身体を支持するための身体
支持部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設
し、同マッサージユニットに、揉み玉を叩き動作及び揉
み動作させるための揉み玉駆動ユニットを身体支持部に
向けて進退移動可能に配設したマッサージ機のマッサー
ジ方法であって、マッサージユニットを昇降させるため
の昇降駆動部と、揉み玉を叩き動作させるための叩き駆
動部と、揉み玉を揉み動作させるための揉み駆動部と、
揉み玉駆動ユニットを進退させるための進退駆動部と、
さらには、各駆動部による駆動量を検出するための駆動
量検出手段とを制御ユニットに接続し、同制御ユニット
は、駆動量検出手段によって各駆動部の駆動量を検出し
ながら各駆動部を制御してマッサージ動作を行い、しか
も、同マッサージ動作中に進退駆動部を駆動して揉み玉
駆動ユニットを進退移動させることにした。

【０００８】また、前記揉み玉駆動ユニットは、揉み玉
が身体支持部の表面よりも後方に位置するまで後退する
ことにした。

【０００９】また、揉み玉駆動ユニットを進出させた状
態で、揉み玉駆動ユニットを上方向又は下方向に移動さ
せ、その後、揉み玉駆動ユニットを後退させた状態で、
揉み玉駆動ユニットを逆方向に移動させることにした。

【００１０】また、使用者の身体を支持するための身体
支持部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設
し、同マッサージユニットに揉み玉を身体支持部に向け
て身体移動可能に配設したマッサージ機のマッサージ方
法であって、揉み玉を進出させた状態で、マッサージユ
ニットを上方向又は下方向に移動させ、その後、揉み玉
を後退させた状態で、マッサージユニットを逆方向に移
動させることにした。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明に係るマッサージ機は、椅
子の背もたれに沿ってマッサージユニットを昇降可能に
配設し、同マッサージユニットに、揉み玉を前後方向に
揺動させることによって叩き作動を行わせるための叩き
機構と、揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動
を行わせるための揉み機構とからなる揉み玉駆動ユニッ
トを椅子の背もたれに向けて進退移動可能に配設したも
のである。

【００１２】そして、マッサージ動作中に揉み玉駆動ユ
ニットを進退移動させることにしたものである。

【００１３】具体的には、マッサージユニットを昇降さ
せるための昇降駆動部と、揉み玉を叩き動作させるため
の叩き駆動部と、揉み玉を揉み動作させるための揉み駆
動部と、揉み玉駆動ユニットを進退させるための進退駆
動部と、さらには、各駆動部による駆動量を検出するた
めの駆動量検出手段とを制御ユニットに接続し、同制御
ユニットは、駆動量検出手段によって各駆動部の駆動量
を検出しながら各駆動部を制御してマッサージ動作を行
い、しかも、同マッサージ動作中に進退駆動部を駆動し
て揉み玉駆動ユニットを進退移動させることにしたもの
である。

【００１４】そのため、揉み玉駆動ユニットの進退移動
と昇降動作や叩き動作や揉み動作を適宜組み合わせるこ
とによって、マッサージ機に従来とは異なった様々なマ
ッサージ動作を行わせることができ、マッサージの種類
を増加させることができて、マッサージ効果を向上させ
ることができるものである。

【００１５】特に、揉み玉駆動ユニット又は揉み玉を進
出させた状態で、揉み玉駆動ユニット又は揉み玉を上下
方向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユニット又は揉み
玉を退去させた状態で、揉み玉駆動ユニット又は揉み玉
を逆方向に移動させた場合には、一方向（上向き又は下
向き）のみのローリングや叩きや揉みといったマッサー
ジ動作を行わせることができるものである。

【００１６】また、揉み玉駆動ユニットの昇降中に揉み
玉駆動ユニットを繰り返し進退移動させた場合には、ウ
ェーブローリングや返し指圧や突き上げ揉みや突き上げ
指圧等のマッサージ動作を行わせることができるもので
ある。

【００１７】また、揉み玉駆動ユニットに叩き作動又は
揉み作動させながら揉み玉駆動ユニットを進退移動させ
た場合には、叩きや揉みの強弱を大幅に変化させたメリ
ハリのあるマッサージ動作を行わせることができるもの
である。

【００１８】また、揉み玉駆動ユニットに叩き作動又は
揉み作動させながら揉み玉駆動ユニットを進退移動させ
た後、叩き作動又は揉み作動を停止した状態で揉み玉駆
動ユニットを進退移動させた場合には、指圧を伴った叩
きや揉みを行うマッサージ動作を行わせることができる
ものである。

【００１９】また、揉み玉駆動ユニットを進出させた状
態で、揉み玉駆動ユニットに左右の揉み玉の間隔を狭め
る方向に向けて揉み作動をさせた場合には、絞り出しを
行うマッサージ動作を行わせることができるものであ
る。

【００２０】また、揉み玉駆動ユニットを進出させた状
態で、揉み玉駆動ユニットに左右の揉み玉の間隔を広め
る方向に向けて揉み作動をさせた場合には、引き伸ばし
を行うマッサージ動作を行わせることができるものであ
る。

【００２１】

【実施例】図１に本発明に係るマッサージ機の模式的説
明図を、図２〜図７に本マッサージ機に設けたマッサー
ジユニットを示す。

【００２２】図１に示すように、本実施例に係るマッサ
ージ機１は椅子式としており、図示しないエアセルを収
納配設して尻部をエアマッサージ可能とした座部本体２
と、同座部本体２にリクライニング自在に連結した背も
たれ３とを備えている。図中、Ｍは使用者、1aは使用者
Ｍの足を保持する足保持部、1bは肘掛であり、前記足保
持部1a内には、これも図示しないがエアセルが収納配設
されており、足をエアマッサージすることができる。ま
た、Ｒは本マッサージ機１への電源投入から電源オフ、
及びマッサージ機全体の動作を操作可能としたリモコン
であり、後述するように、各種スイッチボタンS1・・・
を配した操作部Ｓと、液晶画面からなる表示部Ａとを備
え、かつ座部本体２の下部に配設した制御ユニット16と
ワイヤレス接続されている。19は肘掛1bの前側部に設け
たリモコン収納部である。

【００２３】背もたれ３内には、同背もたれ３に沿って
昇降可能となるように、本マッサージ機１の主機能部で
あるマッサージユニット４を配設しており、同マッサー
ジユニット４内に設けた揉み玉駆動ユニット９により、
多彩なマッサージを行えるようにしている。

【００２４】すなわち、揉み玉駆動ユニット９は、図１
〜図７に示すように、左右一対の揉み玉5,6を前後方向
に揺動させることによって叩き作動を行わせるための叩
き機構７と、揉み玉5,6を偏心回動させることによって
揉み作動を行わせるための揉み機構８とを具備してお
り、同揉み玉駆動ユニット９は、背もたれ３の表側（使
用者と接する側）に向けて進退移動可能に構成されてい
る。

【００２５】なお、本実施例では、背もたれ３で使用者
の身体を支持する、いわゆる椅子式のマッサージ機を例
に採り説明しているが、これに限らず、ベッドで使用者
の身体を支持する、いわゆるベッド式のマッサージ機で
もよい。また、揉み玉駆動ユニット９は、背もたれ３の
表側（使用者と接する側）に向けて進退移動可能に構成
されている構成であれば、必ずしも叩き機構７と揉み機
構８とを備えているものではなく、いずれか一方を備え
ているもの、或いは、単に揉み玉5,6を突出させた構造
のものでもよい。また、エアマッサージ機能は省略して
も構わない。

【００２６】さらに、リモコンＲは、肘掛1bの上面部に
着脱自在に取付ける構成とすることもできる。

【００２７】以下に、本実施例に係るマッサージ機１の
各部の構造、及びその動作について具体的に説明する。

【００２８】［座部本体２及び背もたれ３］図１に示す
ように、座部本体２は、着座部14の内部に使用者が着座
していることを圧力によって検出するための着座検出手
段を兼ねた体重検出センサ15を取付けており、同体重検
出センサ15は前記制御ユニット16に接続されている。図
中、17は座部本体２の下面部に設けた脚座であり、マッ
サージ機１全体を床面上で保持している。

【００２９】同座部本体２には、図示しないリクライニ
ング機構により背もたれ３をリクライニング自在に連結
しており、同背もたれ３内部の背部側に、左右一対のラ
ック10,11を背もたれ３に沿って取付けるとともに、同
ラック10,11に沿わせて断面コ字状の左右一対のガイド
レール12,13を取付けている。なお、前記リクライニン
グ機構には、背もたれ３の傾斜角度を検出するリクライ
ニング角度検出センサ18を設け、これも前記制御ユニッ
ト16に接続している。

【００３０】［マッサージユニット４］マッサージユニ
ット４は、図１〜図７に示すように、略矩形箱型状のマ
ッサージユニットケーシング22の右側下部にマッサージ
ユニット４を昇降させるための昇降用駆動部としての昇
降用モータ23を取付けるとともに、同昇降用モータ23の
駆動軸24に駆動ギヤ25を取付け、同駆動ギヤ25に変速ギ
ヤ26を噛合させ、さらに、同変速ギヤ26に駆動ウォーム
27を連動連結している。

【００３１】一方、マッサージユニットケーシング22の
下部には、左右幅方向に伸延させた昇降軸28を回動自在
に取付けており、同昇降軸28の右側外側面に形成したギ
ヤ部と前記駆動ウォーム27とを噛合させるとともに、昇
降軸28の左右端部をマッサージユニットケーシング22の
外側方に突出させ、さらに、かかる突出させた左右端部
にピニオンギヤ30,31を取付け、同ピニオンギヤ30,31を
背もたれ３に取付けたラック10,11に噛合させている。
昇降軸28には、昇降用モータ23によって昇降軸28が駆動
（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動
量検出手段としてのロータリーエンコーダ91を配設して
いる。図中、32はマッサージユニットケーシング22の右
側下部に取付けた昇降用モータ23を収納したモータケー
シングである。なお、昇降用モータ23及びロータリーエ
ンコーダ91は、図９に示すように、背もたれ３の下部に
配設した制御ユニット16に接続している。

【００３２】また、マッサージユニット４は、マッサー
ジユニットケーシング22の左右側上部に左右一対のガイ
ド軸33,34を回動自在に取付け、各ガイド軸33,34の端部
をマッサージユニットケーシング22の外側方に突出さ
せ、かかる突出させたガイド軸33,34の端部にガイドロ
ーラー35,36をそれぞれ回動自在に取付けており、かか
るガイドローラー35,36を背もたれ３に取付けた断面コ
字状のガイドレール12,13の内部に滑動自在に挿入して
いる。

【００３３】かかるマッサージユニット４には、使用者
Ｍの身体に、背もたれ３の表面部を介して当接してマッ
サージを行う揉み玉5,6を具備する揉み玉駆動ユニット
９を前後方向に揺動可能に配設している。

【００３４】すなわち、マッサージユニット４は、マッ
サージユニットケーシング22の下部に左右幅方向に向け
て伸延させた状態で配設した昇降軸28の中央部に、揉み
玉駆動ユニット９を構成する揉み玉駆動ユニットケーシ
ング37を前後方向に向けて揺動自在に取付けており、前
記昇降軸28を揺動支点として揉み玉駆動ユニット９が前
後方向に向けて揺動できるようにしている。かかる前後
方向への揺動により、揉み玉駆動ユニット９、ひいては
揉み玉5,6が前後方向へ進退することになる。

【００３５】かかる揉み玉駆動ユニット９を前後方向に
揺動させて進退移動させるための進退移動機構は、マッ
サージユニットケーシング22の左側上部に揉み玉駆動ユ
ニット９を進退移動させるための進退用駆動部としての
進退用モータ38を取付け、同進退用モータ38の駆動軸39
に駆動ギヤ40を取付け、同駆動ギヤ40に変速ギヤ41を噛
合させるとともに、同変速ギヤ41に駆動ウォーム42を連
動連結している。

【００３６】また、マッサージユニットケーシング22の
上部には、左右幅方向に向けて伸延させた進退軸43を回
動自在に取付けており、同進退軸43の左側外側面に形成
したギヤ部（図示省略）と前記駆動ウォーム42とを噛合
させ、さらには、前記進退軸43の中途部に左右一対のピ
ニオンギヤ44,45を取付ける一方、揉み玉駆動ユニット
ケーシング37の上部に、前記ピニオンギヤ44,45と対応
する左右一対の円弧状のラック46,47を取付け、同ラッ
ク46,47に前記ピニオンギヤ44,45を噛合させている。進
退軸43には、進退用モータ38によって進退軸43が駆動
（回動）された量（角度）を検出するための進退用駆動
量検出手段としてのロータリーエンコーダ92を配設して
いる。図中、48はマッサージユニットケーシング22の左
側上部に取付けた進退用モータ38を収納するためのモー
タケーシング、49は進退軸43を回動自在に支持するため
の軸受である。なお、進退用モータ38及びロータリーエ
ンコーダ92は、図９に示すように、制御ユニット16に接
続している。

【００３７】また、上記揉み玉駆動ユニット９は、図２
〜図４に示すように、箱型状の揉み玉駆動ユニットケー
シング37の上部に左右一対のラック支持片50,51を外側
方へ向けて形成し、各ラック支持片50,51の端縁に円弧
状のラック46,47をそれぞれ取付ける一方、揉み玉駆動
ユニットケーシング37の前側下部に正面視略Ｕ字状の昇
降軸支持片52を形成し、同昇降軸支持片52の左右側部に
軸受53,54をそれぞれ取付け、さらに、同軸受53,54に昇
降軸28を回動自在に挿通している。

【００３８】さらに、揉み玉駆動ユニット９は、揉み玉
駆動ユニットケーシング37の内部に配設した叩き機構７
と揉み機構８とを備えている。

【００３９】叩き機構７は、図２〜図５に示すように、
揉み玉駆動ユニットケーシング37の左側下部に揉み玉駆
動ユニット９に揉み玉5,6を叩き動作させるための叩き
用駆動部としての叩き用モータ57を駆動軸58が上方に向
けて突出した状態で取付け、同駆動軸58に叩き用駆動ウ
ォーム59を連動連結する一方、揉み玉駆動ユニットケー
シング37の上部に左右幅方向に向けて伸延させた叩き用
回動軸60を回動自在に取付けている。

【００４０】そして、同叩き用回動軸60の左側部に叩き
用従動ウォームホイール61を固着し、同叩き用従動ウォ
ームホイール61を前記叩き用駆動ウォーム59に噛合させ
るとともに、前記叩き用回動軸60の左右端部に叩き用偏
心軸62,63を、同叩き用偏心軸62,63の軸線を叩き用回動
軸60の軸線から上下にそれぞれ偏心させた状態で連設
し、同叩き用偏心軸62,63に揉み玉機構64,65をそれぞれ
連動連結した構成としている。叩き用回動軸60には、叩
き用モータ57によって叩き用回動軸60が駆動（回動）さ
れた量（角度）を検出するための叩き用駆動量検出手段
としてのロータリーエンコーダ93を配設している。図
中、66は叩き用モータ57の駆動軸58を回動自在に支持す
るための軸受である。なお、叩き用モータ57及びロータ
リーエンコーダ93は、図９に示すように、背もたれ３の
下部に配設した制御ユニット16に接続している。

【００４１】一方、揉み機構８は、図２〜図６に示すよ
うに、揉み玉駆動ユニットケーシング37の右側下部に揉
み玉駆動ユニット９に揉み玉5,6を揉み動作させるため
の揉み用駆動部としての揉み用モータ67を駆動軸68が上
方に向けて突出した状態で取付け、同駆動軸68に揉み用
駆動ウォーム69を連動連結する一方、叩き用回動軸60の
右側部に揉み用従動ウォームホイール70を回動自在に遊
嵌し、同揉み用従動ウォームホイール70を前記揉み用駆
動ウォーム69に噛合させるとともに、揉み用従動ウォー
ムホイール70に揉み用駆動プーリー71を連設し、さらに
は、揉み玉駆動ユニットケーシング37の下部に左右幅方
向に向けて伸延させた揉み用回動軸72を回動自在に取付
け、同揉み用回動軸72の右側部に揉み用従動プーリー73
を取付け、同揉み用従動プーリー73と前記揉み用駆動プ
ーリー71との間に伝動ベルト74を懸架して構成してい
る。さらに、前記揉み用回動軸72の左右端部には、揉み
玉機構64,65をそれぞれ連動連結している。揉み用回動
軸72には、揉み用モータ67によって揉み用回動軸72が駆
動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆
動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94を配設し
ている。図中、75は揉み用モータ67の駆動軸68を回動自
在に支持するための軸受である。なお、揉み用モータ67
及びロータリーエンコーダ94は、図９に示すように、背
もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続してい
る。

【００４２】また、揉み玉機構64,65は、図２〜図６に
示すように、揉み用回動軸72の左右端部に左右一対の揉
み玉アーム支持体76,77を同揉み玉アーム支持体76,77の
上部が外側方に向いた状態で傾斜状に取付け、同揉み玉
アーム支持体76,77の後部に連動アーム78,79の先端部を
それぞれ連動連設し、同連動アーム78,79の基端部を叩
き用偏心軸62,63に取付け、さらには、揉み玉アーム支
持体76,77の前側上部に揉み玉支持アーム80,81の基端部
を取付け、同揉み玉支持アーム80,81の先端部に揉み玉
5,6を回動自在に取付けている。図中、84,85は揉み用回
動軸72の左右端部に揉み玉アーム支持体76,77を傾斜状
態で回動自在に取付けるための接続具である。なお、連
動アーム78,79の先端部と揉み玉アーム支持体76,77とは
自由継手構造によって接続している。

【００４３】そして、本実施例では、リモコンＲを用い
て制御ユニット16を介して進退用モータ38を駆動する
と、駆動ギヤ40、変速ギヤ41、駆動ウォーム42を介して
進退軸43が回動し、それに伴ってピニオンギヤ44,45が
回動しながらラック46,47に沿って移動し、それにより
揉み玉駆動ユニットケーシング37が昇降軸28を中心に前
後方向に向けて揺動し、揉み玉5,6が前後方向に進退移
動するようにしている（図７参照）。

【００４４】本実施例では、図８に示すように、揉み玉
駆動ユニット９を進退させることによって、揉み玉5,6
を背もたれ３の内部に収納した収納位置（図８におい
て、揉み玉5,6の先端が符号L1で示す線上に位置す
る。）、極めて弱いマッサージを行うさすり位置（図８
において、揉み玉5,6の先端が符号L2で示す線上に位置
する。）、弱いマッサージを行う弱位置（図８におい
て、揉み玉5,6の先端が符号L3で示す線上に位置す
る。）、中程度のマッサージを行う中位置（図８におい
て、揉み玉5,6の先端が符号L4で示す線上に位置す
る。）、強いマッサージを行う強位置（図８において、
揉み玉5,6の先端が符号L5で示す線上に位置する。）、
極めて強いマッサージを行う深位置（図８において、揉
み玉5,6の先端が符号L6で示す線上に位置する。）の６
段階に進退させることができるようにしている。

【００４５】本実施例に係るマッサージ機１は、上述し
てきたような構成となっており、リモコンＲに設けた操
作部Ｓの操作により、制御ユニット16によって駆動量検
出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各
軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆
動部としての各モータ23,38,57,67を駆動させることで
以下のように動作する。

【００４６】すなわち、制御ユニット16によって昇降用
駆動部としての昇降用モータ23を駆動すると、昇降軸28
が回動し、それに伴ってピニオンギヤ30,31がラック10,
11に沿って走行し、マッサージユニット４が背もたれ３
に沿って昇降移動する。その際に、制御ユニット16は、
昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91
で昇降軸28の回動角度を検出して、マッサージユニット
４の昇降量を検出している。この動作により、ローリン
グマッサージが可能となる。

【００４７】また、制御ユニット16によって進退用駆動
部としての進退用モータ38を駆動すると、駆動ギヤ40、
駆動ウォーム42、進退軸43を介してピニオンギヤ44,45
が回動し、それに伴って揉み玉駆動ユニットケーシング
37に取付けたラック46,47が移動して、揉み玉駆動ユニ
ットケーシング37が前後方向に進退移動し、揉み玉5,6
が前後方向に進退移動する（図６参照）。その際に、制
御ユニット16は、進退用駆動量検出手段としてのロータ
リーエンコーダ92で進退軸43の回動角度を検出して、揉
み玉駆動ユニット９（揉み玉5,6）の進退量を検出して
いる。この動作により、指圧マッサージが可能となる。

【００４８】また、制御ユニット16によって叩き用駆動
部としての叩き用モータ57を駆動すると、叩き用駆動ウ
ォーム59と叩き用従動ウォームホイール61を介して叩き
用回動軸60が回動し、それに伴って叩き用偏心軸62,63
が交互に上下に回動し、それにより、連動アーム78,79
がクランクとして機能して揉み玉アーム支持体76,77が
前後に揺動し、揉み玉5,6が交互に前後方向に揺動して
叩き作動を行う。その際に、制御ユニット16は、叩き用
駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93で叩き
用回動軸60の回動角度を検出して、揉み玉5,6の揺動量
を検出している。この動作により叩きマッサージが可能
となる。

【００４９】また、制御ユニット16によって揉み用駆動
部としての揉み用モータ67を駆動すると、揉み用駆動ウ
ォーム69、揉み用従動ウォームホイール70、揉み用駆動
プーリー71、伝動ベルト74、揉み用従動プーリー73を介
して揉み用回動軸72が回動し、それに伴って揉み玉アー
ム支持体76,77が回動し、揉み玉5,6が前後方向に偏心回
動して揉み作動を行う。その際に、制御ユニット16は、
揉み用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94
で揉み用回動軸72の回動角度を検出して、揉み玉5,6の
偏心回動量を検出している。この動作により、揉みマッ
サージが可能となる。

【００５０】そして、本マッサージ機１は、制御ユニッ
ト16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコ
ーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角
度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,6
7を駆動することによって、揉み玉5,6の位置をきめ細か
く制御できるようにしており、上記の基本となる各作動
を組み合わせることによって、使用者の体の肩、背中、
腰等を、後に詳述するような多彩なモードでマッサージ
することができる。

【００５１】ここで、本マッサージ機１を実際に使用す
る場合に沿って、図１０〜図１２を参照しながら体形検
出動作について説明する。なお、図１０〜図１２におい
て、理解を容易にするためにマッサージユニット４は省
略し、揉み玉5,6のみを表示している。

【００５２】［体形検出とマッサージ］ここでは、本マ
ッサージ機１に予めプログラミングされている自動マッ
サージコースを選択した場合について説明する。なお、
本実施例では、自動マッサージコースは、以下の５コー
スに分かれており、これらの中から任意に選択できるよ
うにしている。

【００５３】「全身コース」 上半身、下半身ともに満
遍なくマッサージを行うコースで、下半身は、前述の足
保持部1aと着座部14においてエアマッサージが行われ
る。

【００５４】「肩・首コース」 主に、首、肩付近を重
点的にマッサージするコースであリ、腰部付近も含む
が、下半身は含まれない。

【００５５】「腰コース」 主に腰部、下半身（下肢）
を重点的にマッサージするコースである。

【００５６】「背筋伸ばしコース」 主に背筋伸ばし動
作を主体にマッサージするコースであり、下半身マッサ
ージも含まれる。

【００５７】「指圧コース」 主に指圧動作を主体にマ
ッサージするコースであり、下半身は含まれない。

【００５８】上記マッサージ機１において、特徴となる
のは、自動マッサージコースの行程中に体形を検出する
体形検出行程を設けたことにある。

【００５９】そして、本実施例では、前記体形検出行程
を、自動マッサージコースの開始時を避けた時間帯に設
定している。

【００６０】すなわち、本実施例では、自動マッサージ
コースボタンS2〜S6のいずれかから好みのコースを選択
すると、「慣らしマッサージとしてのフェードインマッ
サージ」→「体形検出行程」→「複数の各種マッサージモ
ード」→「クーリングダウン用のマッサージとしてのフェ
ードアウトマッサージ」の順序で自動的にマッサージが
行われる。

【００６１】なお、前記「複数の各種マッサージモー
ド」とは、例えば、腰位置の揉みを３０秒、肩位置の指
圧を３０秒などの各マッサージモードとそれに要する時
間とが、予め適宜組み合わされた状態でプログラムされ
ているものである。

【００６２】例えば自動マッサージコースのうち、「肩
コース」を選択すると、先ずフェードインマッサージが
行われる。

【００６３】すなわち、初期状態の上部収納位置にあっ
たマッサージユニット４が腰位置に向かって下降する際
に、少なくとも肩位置までに降りてきた後には、揉み玉
5,6が前述した「さすり位置」にセットされ、背中全体を
さするようなローリングマッサージが行われて腰位置で
停止する。このさすりローリングマッサージが慣らしマ
ッサージであるフェードインマッサージとなる。

【００６４】次いで、後に詳述するところの本発明の要
旨となる体形検出行程が実施されるが、ここまでの動作
は、揉み玉5,6の座標位置で各動作ステップが切換えら
れる。

【００６５】体形検出が終わると、各種マッサージとし
て、肩位置叩きマッサージ、肩位置揉みマッサージ、肩
位置指圧マッサージ・・と、予めプログラムされたモー
ドによるマッサージが行われる。この際に実行される各
マッサージは体形検出前は標準的な体形データを基に位
置決定がなされるが、体形検出後は検出された体形デー
タを基にして各マッサージの揉み玉位置が制御される。
かかるマッサージモードでは、揉み玉5,6の座標位置で
はなく、時間によって各動作ステップの切換えがなされ
る。

【００６６】そして最後にフェードアウトマッサージが
行われるが、このときマッサージユニット４は腰位置か
ら上方に向けて上昇移動し、フェードインマッサージ同
様にさすりローリングによるマッサージが行われ、マッ
サージユニット４は初期位置である上部収納位置に収納
される。なお、このフェードアウトマッサージにおいて
は、揉み玉5,6の座標位置により各動作ステップは切換
えられている。

【００６７】このようにして、使用者Ｍが選択した「肩
コース」が全て終了する。

【００６８】なお、上記したフェードインマッサージ、
フェードアウトマッサージでは、マッサージユニット４
はワンウェイの動きであったが、これに限らず、往復動
作したり複数回往復動作するなど適宜設定可能である。
また、フェードイン・フェードアウトマッサージの形態
としては、ローリングマッサージのみならず、例えば揉
みマッサージや指圧マッサージを組合わせたりしてもよ
い。

【００６９】ところで、本実施例に係るマッサージ機１
は、非健康的な過度のマッサージを行えないように、一
使用者Ｍが全体で連続３０分以上は使用できないように
制御されている。

【００７０】したがって、例えば上記した「肩コース」を
含む自動マッサージコースが１５分で設定している場
合、他のマッサージモードを数分混ぜて、自動マッサー
ジコースを２セット以上行おうとすると、このままで
は、全体で３０分を超えるためにコースの途中で終了し
てしまうおそれがある。

【００７１】そこで、本実施例では、マッサージ機１に
時間調整機能を設け、上記したように本来３０分を超え
るような組合わせの場合、コース中のモードをスキップ
したり（間引き運転）、各モードのマッサージ時間をそ
れぞれ短縮したり（モード短縮）、各動作ステップを圧
縮して動作させるなどして、自動マッサージコースを複
数組合わせても３０分以内で違和感なくコースマッサー
ジが終了できるようにしている。

【００７２】これは、各コース中のマッサージモード、
あるいは単独のマッサージモードの各動作ステップを、
前述したように時間により管理して切換えていることか
ら可能となっている。

【００７３】以下、使用者Ｍが自動マッサージコースを
選択した場合について、より詳細に説明する。

【００７４】使用者が着座部14に着座してリモコンＲ
（図１４参照）の電源スイッチS1をＯＮすると、着座検
出手段を兼ねた体重検出センサ15が使用者Ｍの着座を検
出し、それにより、マッサージユニット４の初期設定を
行う。すなわち、昇降用モータ23が駆動してマッサージ
ユニット４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下
させる（f1）とともに、進退用モータ38が駆動して揉み
玉駆動ユニット９を最後方位置（f2）に後退させ、さら
に、叩き用モータ57と揉み用モータ67とを駆動して揉み
玉5,6を中立位置に移動させる。このとき、各モータ38,
57,67は進退用駆動量検出手段としてのロータリーエン
コーダ92により制御される。

【００７５】次に、制御ユニット16は、進退用モータ38
を駆動して、図８において、揉み玉5,6の先端が符号L2
で示す線上に位置するように、揉み玉駆動ユニット９を
わずかに（例えば10mm程度）進出させるとともに、昇降
用モータ23を駆動して上方へローリングマッサージさせ
ながら移動させる。

【００７６】前述したように、揉み玉駆動ユニット９の
上記した進出位置を、ここでは「さすり位置」と呼び、
使用者Ｍの背中をあたかもさするようなソフトタッチで
のマッサージを行えるようにして、後に開始される本格
マッサージに備える慣らしマッサージとしてのフェード
インマッサージとしている。

【００７７】なお、このフェードインマッサージでは、
全身をさすりローリングにより行うようにしているが、
前述したように、例えば揉みマッサージや指圧マッサー
ジを組合わせたりしてもよい。

【００７８】また、「フェードアウトマッサージ」につ
いては、フェードインマッサージと同様に、揉み玉5,6
と被施療部との当接力が最も弱い「さすり位置」でのマッ
サージを行うとともに、次いで、この「さすり位置」よ
りも当接力の強い位置で、弱〜中程度のマッサージを行
うようにしている。

【００７９】前記フェードインマッサージが終わると、
次に本発明の要旨となる体形検出行程が開始される。

【００８０】すなわち、使用者Ｍの肩の高さ、すなわち
肩位置や幅、背中（背骨）の形状等といった使用者Ｍの
体形を検出するもので、かかる体形検出行程として、本
実施例では、被施療部となる背中に対して当接作用を与
える動作を含むようにしている。

【００８１】さらに、本実施例では、体形検出手段とし
て、マッサージ中における負荷電流を検出する負荷電流
検出手段と、揉み玉の上下位置座標を検出する座標検出
手段と、同座標検出手段からのデータを記憶する記憶手
段とを備える構成としている。

【００８２】すなわち、図１１に示すように、制御ユニ
ット16は、昇降用モータ23を駆動してマッサージユニッ
ト４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下させる
（f1）とともに、進退用モータ38が駆動して揉み玉駆動
ユニット９を最後方位置（f2）に後退させる。

【００８３】そして、その位置で進退用モータ38を駆動
して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて（被施療部で
ある使用者の背中に向けて）徐々に移動し(f3)、制御ユ
ニット16によって進退用モータ38に所定の負荷（例えば
負荷電流）が印加されていることを上記負荷電流検出手
段により検出すると、進退用モータ38を停止してその位
置を制御ユニット16に内蔵した記憶手段によって記憶し
(具体的には、進退用駆動量検出手段としてのロータリ
ーエンコーダ92の検出出力を、制御ユニット16を介して
座標検出手段により座標換算して記憶手段により記憶し
ている。)、その後、進退用モータ38を駆動して揉み玉
駆動ユニット９を最後方位置まで後方に向けて移動する
（f4）。これら(f3)及び(f4)の動作を１単位の体形検出
ステップとする。なお、進退用モータ38が停止した位置
の記憶は、揉み玉駆動ユニット９を最後方位置から停止
位置まで移動させる際に進退用モータ38が作動した時間
を揉み玉駆動ユニット９の進出動作量として記憶するよ
うにしてもよい。

【００８４】次いで、昇降用モータ23を駆動して、昇降
用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91の検
出に基づいて所定距離だけマッサージユニット４を上昇
させ（f5）、上述同様に、その位置で進退用モータ38を
駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて徐々に移
動する（f6）。なお、昇降移動距離の制御は、昇降用モ
ータ23を所定時間（例えば１秒間）駆動するようにした
制御方式でもよい。

【００８５】これらの動作を使用者の肩位置まで繰り返
し行う（f7）ことによって、使用者Ｍの肩の高さや幅、
背中の形状等といった使用者の体形を検出する。なお、
検出終了後は、マッサージユニット４は初期状態（図１
１におけるf2位置）に復帰する。

【００８６】そして、体形検出行程終了後は、選択され
た自動マッサージコース内容にしたがって、速やかに次
のステップ、すなわちプログラムされた各種マッサージ
モードへ移行する。この際に実行される各マッサージは
体形検出前は標準的な体形データを基に位置決定がなさ
れるが、体形検出後は検出された体形データを基にして
各マッサージの揉み玉位置が制御される。

【００８７】上述の体形検出はこのように、上記したよ
うに揉み玉駆動ユニット９（揉み玉5,6）を使用者Ｍ側
へ進出させる動作を体形検出ステップとして、かかるス
テップを、所定の単位移動量からなる上昇動作ごとに繰
り返し行い、制御ユニット16に内蔵した演算手段におい
て、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した位置を座標
化し、同座標をトレースして体形ラインを検出するよう
にしている（図１４参照）。

【００８８】しかも、本実施例では、検出した体形ライ
ンを補正して認識するとともに、表示可能としている。

【００８９】すなわち、揉み玉5,6を、進退用モータ38
の回転による所定の力で進出させて使用者Ｍの背中を押
圧し、揉み玉5,6が背中に当接した位置においては、揉
み玉5,6は若干ながらも身体に押込まれた状態となって
いる。

【００９０】すなわち、実際の体形ラインは、検出した
ラインよりも外側にあることになり、その分だけ補正す
ることによって、より正確な体形ラインを検出し、この
検出結果に応じたマッサージを行う際に、過度に強いマ
ッサージとならないようにしている。

【００９１】本実施例における補正方法は、使用者Ｍの
体重や体形検出時のリクライニング角度に応じて補正す
るようにしている。

【００９２】すなわち、体形検出の方法が当接時の負荷
電流を利用している関係上、体重の大小や背もたれへの
依存度により検出精度に誤差が生じるため、前述した体
重検出センサ15により検出した体重値や上述の負荷電流
の増加度合いによって、身体がマッサージユニット４側
にどれほど押し付けられているかを推定し、推定幅Ｄだ
けを検出ラインよりも外側に加えて補正するものである
（図１４参照）。特に、本実施例では、リクライニング
角度検出センサ18を備えていることから、両センサ15,1
8により、使用者Ｍの背もたれ３へ加わる荷重を算出す
ることができ、その算出結果により補正値を決定するこ
とができるので正確な体形ラインを得ることができる。

【００９３】また、リクライニングして、好みの姿勢で
マッサージする場合、リクライニング時に揉み玉5,6へ
の荷重が変化しても、リクライニングの角度を常時監視
するようにすれば、その荷重の変化に対応した適正な進
出量を随時補正することも可能である。

【００９４】なお、他の補正方法として、例えば、体形
検出ステップにより検出した体形ラインに所定量の偏差
（推定幅Ｄ）を加えるという簡易的は補正も可能であ
る。すなわち、実験的に得られた標準的な偏差を加える
のである。

【００９５】このように、マッサージを行う前に、使用
者Ｍの体形ラインを得ることで、様々なマッサージを、
使用者Ｍに最適な強度、位置において実現することが可
能となる。

【００９６】なお、検出した体形ラインは制御ユニット
16内で記憶するようにして、同一の使用者が続けてマッ
サージ機１を使用する場合には、時間短縮のために、体
形検出を行うか否かを選択できるようにすることが好ま
しい。かかる選択操作は、リモコンＲに選択するか否か
を表示してスイッチ操作で行うようにすればよい。

【００９７】また、本実施例では、上述した体形ライン
の検出処理を、リモコンＲに設けた表示部Ａにおいて表
示するようにしている。

【００９８】すなわち、図１２にリモコンＲを示してお
り、上部側に液晶画面からなる表示部Ａを表示手段とし
て設けるとともに、その下方部分に操作部Ｓを設けてい
る。

【００９９】マッサージ機１の電源投入時には、図示す
るように、表示部Ａには体形ラインの検出動作を表示す
るための基本図が表示されている。Ｂは使用者Ｍを表す
人体表示中に太線で表示される体形ライン、Ｌは揉み玉
5,6の位置を表す図柄に対応して点灯表示するようにし
た矩形ランプである。

【０１００】体形ラインの検出処理が始まると、図１３
に示すように、体形ライン検出処理の状態表示が行われ
る。

【０１０１】すなわち、図１３(ａ)では検出スタートを
示し、最下部の矩形ランプＬが点灯している。そして、
図１３(ｂ)に示すように、揉み玉5,6の上昇にともな
い、揉み玉5,6の位置を示す矩形ランプＬが順次点灯し
ていく。

【０１０２】そして、検出を終了すると、図１３(ｃ)に
示すように、体形ラインＢが表示される。また、同時
に、表示部Ａの余白部分において、これから始まる自動
マッサージコースの概要などを表示するようにしてい
る。なお、体形ラインＢの表示は、このように太破線で
示すほか、椎骨をデフォルメ表示してもよい。あるい
は、人体を三次元的に表示することもできる。この場合
は、体形検出手段として幅方向についても検出可能な手
段（本実施例では揉み用回動軸回転位置検出手段から揉
み玉の幅方向の位置が検出可能なので揉み玉の幅を変え
て進退移動させれば良い）を設けておき、幅方向と上下
方向とからのデータにより三次元的な人体表示を行うも
のである。なお、三次元表示としては図１６に示すよう
なワイヤフレームによる表示としてもよい。

【０１０３】なお、本実施例では、体形ラインＢの検出
結果が異常であれば、図１３(ｄ)に示すように、何らか
の異常メッセージを表示して、再度の検出処理を行うこ
とを使用者Ｍに促すようにしている。

【０１０４】なお、図１３(ｃ)で示した体形ラインＢ
は、比較的に標準的な体形ラインの場合であるが、例え
ば、背の低い人や子供の場合の体形や腰の曲がりなどが
大きかったり、かなりの猫背の体形であっても、図１３
(ｅ)、図１３(ｆ)に示すように、基本図の外に検出結果
が体形ラインＢとして表示される。

【０１０５】なお、図１２中、S1は電源スイッチを兼ね
たスタートスイッチ、S2〜S6は前述の各自動マッサージ
コースボタンである。また、S7はやさしさボタンであ
り、同ボタンS7を操作することで、自動マッサージを行
っている際に揉み動作を部分的に弱くすることができ
る。S8は一次停止ボタン、S9〜S12はエアマッサージ用
やヒータ機能用などを含むその他の機能スイッチ、S13
は後述する肩位置の微調整ボタンである。

【０１０６】以上説明してきたように、自動マッサージ
コースを選択した際に、マッサージしながら使用者の体
形を検出して記憶し、その記憶された体形データに合わ
せて各モータが駆動制御されマッサージすることができ
るので、マッサージ個所やマッサージ強度が使用者に応
じた正確なものとなり、快適なマッサージが行える。

【０１０７】しかも、マッサージ行程中に使用者の体形
を検出し記憶するので、わざわざ体形検出用の行程が不
要で使用者に煩雑感を与えることがない。

【０１０８】また、マッサージ開始時を避けた時間帯で
体形検出を行うことで、煩雑感がないばかりでなく、本
マッサージ機１においては、使用者は自分の体形が検出
されていることを意識することなく、最初から最後まで
リラックスした状態で心地よくマッサージすることがで
き、疲労を回復して心身ともにリフレッシュすることが
できるとともに、ある程度のマッサージが行われて使用
者のマッサージを受ける姿勢が安定した状態となってか
ら体形検出が行われることになるので、安定的に正確な
体形検出が可能となる。

【０１０９】さらに、体形検出動作そのものもマッサー
ジ作用を有するので、自動マッサージコース全体のマッ
サージ効果が向上するとともに、使用者にマッサージ作
用のない期間に対するイライラ感を与えることがない。

【０１１０】また、本マッサージ機１は、かかる体形検
出時に、使用者Ｍの肩位置を判別するようにしている。

【０１１１】すなわち、図１１及び図１４に示すよう
に、マッサージユニット４（揉み玉5,6を含む揉み玉駆
動ユニット９）が使用者Ｍの腰位置にある初期状態から
最上位置まで上昇移動する間を体形検出行程とした場
合、同体形検出行程中の各体形検出ステップにおいて、
揉み玉駆動ユニット９の進出量が最大となるステップを
肩位置検出ステップSt1（図１１におけるf7）とし、同
肩位置検出ステップSt1の前後で、単位移動量(昇降用モ
ータ23を所定時間駆動したときの移動量)よりも小さな
昇降量でマッサージユニット４を昇降させて新たな体形
検出ステップSt2,St3を実行し、同ステップSt2,St3によ
り検出した揉み玉駆動ユニット９の進出量と、前記肩位
置検出ステップSt1における揉み玉駆動ユニット９の進
出量とを制御ユニット16にて比較し、進出量の大きい方
のステップにより得られた座標を使用者Ｍの肩位置と判
断するようにしている。

【０１１２】図１４においては、肩位置検出ステップSt
1よりも新たな体形検出ステップSt3のときが揉み玉駆動
ユニット９の進出量が大なので、この新たな体形検出ス
テップSt3時における揉み玉5,6の座標（高さ及び進出位
置）が肩位置と判断されることになる。ここで、肩位置
については、前述したように使用者ＭがリモコンＲを操
作することで微調整することが可能である。

【０１１３】このように、体形ライン及び肩位置の検出
が終了すると、選択されたコースに基づいてマッサージ
が行われる。

【０１１４】なお、体形検出ステップにおける揉み玉5,
6の後退退動作及び上昇動作については、図１４の破線
Ｇで示すように、進出位置から後退位置における上昇位
置までを斜め上方に向けて略直線的に移動させ、全体的
に鋸歯状に移動させるようにしてもよい。この様にする
と体形検出ステップの時間を短縮出来る効果がある。

【０１１５】また、肩位置を検出するに際し、他の実施
例として、図１５に示す行程で行うこともできる。

【０１１６】すなわち、ここでは、図１４で示したよう
に新たな体形検出ステップSt2,St3を肩位置検出ステッ
プSt1の前後で行うのではなく、図１５に示すように、
体形検出行程における最終の肩位置検出ステップSt1'を
終了した後、単位移動量(昇降用モータ23を所定時間駆
動したときの移動量)よりも小さな移動量で、適当回数
漸次マッサージユニット４を降下させて新たな体形検出
ステップSt2',St3'を実行し、これらの新たな体形検出
ステップSt2,St3により検出した揉み玉駆動ユニット９
の進出量と、前記肩位置検出ステップSt1における揉み
玉駆動ユニット９の進出量とを制御ユニット16にて比較
し、進出量の大きい方のステップにより得られた座標を
使用者Ｍの肩位置と判断するのである。

【０１１７】かかる方式によっても、使用者Ｍの肩位置
を精度よく判別することが可能となる。

【０１１８】また、本マッサージ機１では、マッサージ
時の状態についても前記リモコンＲの表示部Ａに表示す
るようにしている。

【０１１９】例えば、指圧マッサージを行っている場
合、図１６に示すように、マッサージ部位を示す矩形ラ
ンプＬを複数に区画して、区画ごとに点滅表示を前後に
移動させることで、揉み玉5,6が前後に移動する指圧マ
ッサージをイメージ表示させたり、図１７に示すよう
に、揉み玉5,6を表す図柄を前後に移動する様子をアニ
メ表示して指圧マッサージを表現するなどの方法が採ら
れる。

【０１２０】あるいは、図１８に示すように、人体を示
すワイヤフレームＷと揉み玉5,6を立体表示する図柄と
で、マッサージ個所やマッサージの種類を三次元的に表
示することもできる。

【０１２１】いずれにしても、マッサージ状態をアクシ
ョン表示可能とすることで、使用者Ｍは、現在行われて
いるマッサージがどのような状態のものであるかを視覚
的に認識することができる。

【０１２２】ところで、本実施例では、表示部Ａをリモ
コンＲに設けたものとして説明したが、例えば図１９に
示すように、背もたれ３の上部にフード式表示部Ｃを上
下開閉自在に取付けるとともに、同フード式表示部Ｃの
内側前面に大型スクリーンC1を設け、使用者Ｍがリモコ
ンＲを手にすることなく、ゆったりと座しながら動画表
示を見るようにすることもできる。

【０１２３】この場合、マッサージ状態や前述した体形
検出処理状態を動画表示するばかりでなく、画面を切り
替えることで、例えば大自然の様子などの、リラックス
できるような動画像や、あるいはＴＶチューナ、ビデオ
装置などを内蔵しておき、好みの動画を見ることができ
るようにすることもできる。さらに、フード式表示部Ｃ
内にスピーカCL,CRを取付けて、精神的にリラックスで
きる音楽や音波などを出力できるようにしておくことも
できる。

【０１２４】かかるフード式表示部Ｃを備えたものとす
れば、よりリラックスした状態でマッサージが行え、マ
ッサージ効果も増大する。なお、図中、C2は枢支部であ
る。

【０１２５】次に、本実施例に係るマッサージ機１が有
する多種多様なマッサージパターンについて詳述する。

【０１２６】マッサージ機１は、昇降可能なマッサージ
ユニット４に揉み玉駆動ユニット９を進退移動可能に配
設しており、マッサージ動作中に揉み玉駆動ユニット９
を進退移動させることで、従来とは異なったマッサージ
動作を行わせることができ、マッサージの種類を増加さ
せることができて、マッサージ効果を向上させている。

【０１２７】特に、本マッサージ機１は、制御ユニット
16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコー
ダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）
を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を
駆動することによって、揉み玉5,6の位置をきめ細かく
制御することができ、各モータ23,38,57,67の駆動を適
宜組み合わせることによって、使用者の体の肩、背中、
腰等を多彩なモードでマッサージすることができる。

【０１２８】しかも、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉5,
6が身体支持部（背もたれ３）の表面よりも後方に位置
するまで後退させることによって、マッサージ動作中に
揉み玉5,6が使用者の身体に接触しない動作が含まれ、
マッサージの強弱にメリハリを付けることができ、これ
によってもマッサージ効果を向上させることができる。

【０１２９】すなわち、図２０に示すように、背もたれ
３の最下端部で揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その
後、使用者Ｍの体形に沿って揉み玉駆動ユニット９を上
昇させ、使用者Ｍの肩位置において揉み玉駆動ユニット
９を後退させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を下降さ
せることによって、一方向のみのマッサージ動作を行わ
せることができる。

【０１３０】かかるマッサージ方法におけるマッサージ
機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、
まず、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉
み玉駆動ユニット９を後退させた状態で背もたれ３の最
下端部に移動させ、次に、進退用モータ38を駆動して揉
み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、昇降用モータ
23と進退用モータ38とを駆動することによって揉み玉駆
動ユニット９を予め計測しておいた使用者Ｍの体形に沿
って肩位置まで上昇させ、その後、使用者Ｍの肩位置に
おいて進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９
を最後部まで後退させ、さらに、昇降用モータ23を駆動
することによって揉み玉駆動ユニット９を背もたれ３の
最下端部まで下降させている。かかる揉み玉駆動ユニッ
ト９の動作を繰り返し行うようにしている。

【０１３１】ここで、揉み玉駆動ユニット９を上昇させ
る際に、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モー
タ67を駆動させない場合には、一方向のみのローリング
動作を行わせることになり、また、制御ユニット16によ
って叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動すると、一
方向のみの叩き動作や揉み動作を行わせることになる。

【０１３２】なお、図２０に示した実施例では、揉み玉
駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット
９を上昇させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退さ
せた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させているが、
逆に、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉
駆動ユニット９を下降させ、その後、揉み玉駆動ユニッ
ト９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇さ
せてもよい。

【０１３３】このように、揉み玉駆動ユニット９を進出
させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を上方向又は下方
向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉
5,6が背もたれ３の表面よりも後方まで後退させた状態
で、揉み玉駆動ユニット９を逆方向に移動させることに
よって、一方向（上向き又は下向き）のみのローリング
や叩きや揉みといったマッサージ動作を行わせることが
できる。また、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態
で、揉み玉駆動ユニット９を上方向又は下方向に移動さ
せ、その後、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉5,6が使用
者Ｍの背中に軽く接触する位置まで後退させた状態で、
揉み玉駆動ユニット９を逆方向に移動させることによっ
て、揉み玉駆動ユニット９の進行方向毎にマッサージ動
作に強弱をつけることができ、変化に富んだマッサージ
動作を行わせることができる。

【０１３４】本実施例では、揉み玉駆動ユニット９を進
出させることによって揉み玉5,6を進出させ、その状態
で、揉み玉駆動ユニット９を上下方向に移動させること
によって揉み玉5,6を上下方向に向けて移動させ、その
後、揉み玉駆動ユニット９を退去させることによって揉
み玉5,6を退去させ、その状態で、揉み玉駆動ユニット
９を逆方向に移動させることによって揉み玉5,6を逆方
向に移動させており、これにより、一方向（上向き又は
下向き）のみのローリングや叩きや揉みといったマッサ
ージ動作を行わせている。

【０１３５】このように、本実施例では、揉み玉5,6を
進退移動させる際に、揉み玉駆動ユニット９全体を進退
移動させている。これにより、揉み玉5,6の進退方向へ
の移動量を大きくとることができ、マッサージ動作に大
幅な強弱を付けることができるのである。しかし、揉み
玉5,6を進退移動させるための手段としては、揉み玉駆
動ユニット９全体を進退移動させるものに限られず、揉
み玉5,6自体を進退移動させるものならばよく、例え
ば、揉み玉支持アーム80,81を伸縮可能に構成して揉み
玉支持アーム80,81の長さを変更することによって揉み
玉5,6を前後に進退移動させる構造としてもよく、ま
た、揉み玉支持アーム80,81の上下方向に向けて強制的
に揺動させることによって揉み玉支持アーム80,81の先
端に取付けた揉み玉5,6を前後に進退移動させる構造
（例えば、特公平２−４９７４１号公報に開示された構
造）としてもよい。

【０１３６】また、図２１〜図２３に示すように、背も
たれ３の最下端部で揉み玉駆動ユニット９を前進させ、
その後、使用者Ｍの体形に沿って揉み玉駆動ユニット９
を上昇させながら揉み玉駆動ユニット９を前後に進退移
動させ、使用者Ｍの肩位置において揉み玉駆動ユニット
９を後退させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を下降さ
せることによって、一方向に向けて繰り返し行うマッサ
ージ動作を行わせることができる。

【０１３７】かかるマッサージ方法におけるマッサージ
機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、
まず、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉
み玉駆動ユニット９を後退させた状態で背もたれ３の最
下端部に移動させ、次に、進退用モータ38を駆動して揉
み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、昇降用モータ
23と進退用モータ38とを駆動することによって揉み玉駆
動ユニット９を使用者Ｍの体形に沿って肩位置まで上昇
させ、その際に、進退用モータ38を駆動して使用者Ｍの
体形よりも後方まで揉み玉駆動ユニット９を後退させた
後に再び使用者Ｍの体形まで揉み玉駆動ユニット９を前
進させる動作を繰り返し行い、その後、使用者Ｍの肩位
置において進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニッ
ト９を最後部まで後退させ、さらに、昇降用モータ23を
駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を背もたれ
３の最下端部まで下降させている。かかる揉み玉駆動ユ
ニット９の動作を繰り返し行うようにしている。

【０１３８】ここで、揉み玉駆動ユニット９を上昇させ
る際に、図２１に示すように、制御ユニット16が叩き用
モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇降用モータ
23を駆動して揉み玉駆動ユニット９を上昇させた後に下
降させた場合には、繰り返して指圧を行うマッサージ方
法となり、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モ
ータ67を駆動させると、繰り返し強弱のある叩きや揉み
を行うマッサージ方法となる。

【０１３９】また、図２２に示すように、制御ユニット
16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇
降用モータ23を駆動して揉み玉駆動ユニット９を上昇さ
せ続けた場合には、繰り返してローリングを行うウェー
ブローリングを行うマッサージ方法となる。

【０１４０】また、図２３に示すように、制御ユニット
16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇
降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動
ユニット９を上昇させながら前進させた場合には、突き
上げ指圧を行うマッサージ方法となり、制御ユニット16
が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させると、突
き上げながら叩きや揉みを行うマッサージ方法となる。

【０１４１】なお、揉み玉駆動ユニット９を前進させた
状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させ、その後、揉み
玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニッ
ト９を下降させているが、逆に、揉み玉駆動ユニット９
を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させ、
その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み
玉駆動ユニット９を上昇させてもよい。

【０１４２】このように、揉み玉駆動ユニット９の昇降
中に揉み玉駆動ユニット９を繰り返し進退移動させてい
るため、ウェーブローリングや返し指圧や突き上げ揉み
や突き上げ指圧等のマッサージ動作を行わせることがで
きる。

【０１４３】また、図２４及び図２５に示すように、揉
み玉駆動ユニットに叩き作動又は揉み作動させながら揉
み玉駆動ユニットを進退移動させることによって、強弱
の変化に富んだマッサージ動作を行わせることができ
る。

【０１４４】かかるマッサージ方法におけるマッサージ
機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、
昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆
動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位に揉み玉5,
6が当接するように揉み玉駆動ユニット９を進退・昇降
移動させるとともに、叩き用モータ57又は揉み用モータ
67を駆動して揉み玉駆動ユニット９に叩き動作又は揉み
動作を行わせている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動
作を繰り返し行うようにしている。

【０１４５】ここで、図２４に示すように、制御ユニッ
ト16によって揉み玉5,6が使用者Ｍの背中の特定部位に
後方から略水平に当接するように揉み玉駆動ユニット９
を移動させた場合には、特定部位を繰り返し強弱を付け
ながら叩いたり又は揉んだりするマッサージ方法とな
る。

【０１４６】また、図２５に示すように、制御ユニット
16によって揉み玉5,6が使用者Ｍの背中の特定部位に下
方から上方に向けて突き上げるように当接するように揉
み玉駆動ユニット９を移動させた場合には、特定部位を
繰り返し強弱をもって突き上げながら叩いたり又は揉ん
だりするマッサージ方法となる。

【０１４７】このように、揉み玉駆動ユニット９に叩き
作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニット９を進
退移動させることによって、叩きや揉みの強弱を大幅に
変化させたメリハリのあるマッサージ動作を行わせるこ
とができる。

【０１４８】また、図２６に示すように、揉み玉駆動ユ
ニット９に叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動
ユニット９を進退移動させた後、叩き作動又は揉み作動
を停止した状態で揉み玉駆動ユニット９を進退移動させ
ることによって、指圧を伴ったマッサージ動作を行わせ
ることができる。

【０１４９】かかるマッサージ方法におけるマッサージ
機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、
昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆
動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位に揉み玉5,
6が当接するように揉み玉駆動ユニット９を進退・昇降
移動させるとともに、叩き用モータ57又は揉み用モータ
67を駆動して揉み玉駆動ユニット９に叩き動作又は揉み
動作を行わせ、その後、叩き用モータ57や揉み用モータ
67を停止させるとともに進退用モータ38を駆動して揉み
玉駆動ユニット９を前進させるようにしている。かかる
揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにして
いる。

【０１５０】このように、揉み玉駆動ユニット９に叩き
作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニット９を進
退移動させた後、叩き作動又は揉み作動を停止した状態
で揉み玉駆動ユニット９を進退移動させているため、指
圧を伴った叩きや揉みを行うマッサージ動作を行わせる
ことができる。

【０１５１】また、図２７に示すように、揉み玉5,6を
左右に開いた状態のまま揉み玉駆動ユニット９を前進さ
せ、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した後に、揉み
玉5,6を閉じ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退さ
せ、再び揉み玉5,6を左右に開いた状態とした場合に
は、使用者Ｍの背中を絞り出すようなマッサージ動作を
行わせることができる。

【０１５２】かかるマッサージ方法におけるマッサージ
機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、
昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆
動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移
動させた後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を左
右に開き、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して
揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉5,6を使用者
Ｍの背中に当接させ、その後、揉み用モータ67を駆動し
て揉み玉5,6を内側方（中央）に向けて移動させること
によって揉み玉5,6を閉じ、再び進退用モータ38を駆動
して揉み玉駆動ユニット９を後退させた後に、揉み用モ
ータ67を駆動して揉み玉5,6を左右に開くようにしてい
る。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行う
ようにしている。

【０１５３】このように、揉み玉駆動ユニット９を進出
させた状態で、揉み玉駆動ユニット９に左右の揉み玉5,
6の間隔を狭める方向に向けて揉み作動をさせているた
め、絞り出しを行うマッサージ動作を行わせることがで
きる。

【０１５４】また、図２８に示すように、揉み玉5,6を
閉じた状態のまま揉み玉駆動ユニット９を前進させ、揉
み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した後に、揉み玉5,6を
左右に開き、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退さ
せ、再び揉み玉5,6を閉じた状態とした場合には、使用
者Ｍの背中を引き伸ばすようなマッサージ動作を行わせ
ることができる。

【０１５５】かかるマッサージ方法におけるマッサージ
機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、
昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆
動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移
動させた後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を内
側方（中央）に向けて移動させることによって揉み玉5,
6を閉じ、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して
揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉5,6を使用者
Ｍの背中に当接させ、その後、揉み用モータ67を駆動し
て揉み玉5,6を左右に向けて移動させることによって揉
み玉5,6を開き、再び進退用モータ38を駆動して揉み玉
駆動ユニット９を後退させた後に、揉み用モータ67を駆
動して揉み玉5,6を閉じるようにしている。かかる揉み
玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしてい
る。

【０１５６】このように、揉み玉駆動ユニット９を進出
させた状態で、揉み玉駆動ユニット９に左右の揉み玉5,
6の間隔を広める方向に向けて揉み作動をさせているた
め、引き伸ばしを行うマッサージ動作を行わせることが
できる。

【０１５７】また、図２８に示すように、一方の揉み玉
５のみを前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を前進
させて使用者Ｍの背中の片側（左側）のみを指圧し、そ
の後、一方の揉み玉５を後退させるとともに他方の揉み
玉６を前進させ、その状態で再び揉み玉駆動ユニット９
を前進させて使用者Ｍの背中の片側（右側）のみを指圧
することによって、使用者Ｍの背中を交互に指圧してゆ
くマッサージ動作を行わせることができる。

【０１５８】かかるマッサージ方法におけるマッサージ
機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、
昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆
動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移
動させた後、叩き用モータ57を駆動して左側の揉み玉５
を前進させ（これに伴って、右側の揉み玉６は後退す
る。）、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉
み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉５を使用者Ｍの
背中に押し付け、その後、進退用モータ38を駆動して揉
み玉駆動ユニット９を後退させるとともに叩き用モータ
57を駆動して右側の揉み玉６を前進させ（これに伴っ
て、左側の揉み玉５は後退する。）、そのままの状態で
進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進
させて揉み玉６を使用者Ｍの背中に押し付けるようにし
ている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を図２９に
示すように揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの体形に沿
って上昇させながら繰り返し行うようにしている。

【０１５９】このように、左右いずれかの揉み玉5,6の
みを突出させた状態で揉み玉駆動ユニット９を進退移動
させることによって、使用者Ｍの背中を左右交互に指圧
するマッサージ動作を行うことができる。

【０１６０】上記した各マッサージパターンを含め、使
用者Ｍは自動コースを選択することなく、リモコンＲの
操作により各種のマッサージパターンを個別に選択して
動作させることができる。

【０１６１】このとき、揉み玉5,6と被施療部との当接
力を電流負荷で揉み玉5,6の位置、すなわち座標を決定
することができるので、前述した自動マッサージコース
で行った体形検出を、各種マッサージを行っている最中
に平行して実行することもできる。

【０１６２】したがって、自動マッサージコースを選択
していない場合、各種マッサージと平行して体形検出を
行って、その後の使用者Ｍに合わせた最適なマッサージ
が可能となる。

【０１６３】他方、自動マッサージコースを選択した場
合で、慣らしマッサージの後に体形検出を行った後で
も、各種マッサージがなされる度に体形検出することに
より、先に得た体形ラインの更新を行うことが可能とな
る。

【０１６４】特に、指圧マッサージにおいては、揉み玉
5,6の動作が体形検出行程と略同一なので、体形のデー
タを得やすいメリットがある。

【０１６５】例えば、マッサージ部位として、首、肩、
背中、腰、或いは全体等を選択するとともに、叩き、揉
み等の各種マッサージパターンの中から任意に選択し、
さらに、マッサージの度合い、例えば、速さ、強さ、幅
等を選択する。

【０１６６】マッサージ機１は、使用者Ｍが選択した内
容に基いてマッサージを行うことになるが、ここでも、
本マッサージに入る前に、前述した慣らしマッサージを
行うようにして、しかも、この慣らしマッサージの間
に、体形ライン及び肩位置の検出を行うことができる。

【０１６７】例えば、肩位置での叩きマッサージを行う
場合には、前述したように（図１１及び図１４参照）、
制御ユニット16からの指令によって、体形ライン及び肩
位置の検出を先ず行うのである。

【０１６８】そして、その後に、制御ユニット16によっ
て昇降用モータ23及び進退用モータ38を駆動し、マッサ
ージユニット４と揉み玉駆動ユニット９とを使用者Ｍの
体形ライン検出時に検出した使用者Ｍの肩位置まで昇降
させ、その後、叩き用モータ57を駆動して揉み玉5,6を
交互にに前後方向に揺動させる。

【０１６９】その際に、進退用モータ38を駆動して使用
者Ｍの肩位置よりも後方に揉み玉駆動ユニット９を移動
させて、揉み玉5,6を使用者Ｍの肩位置よりも後方に位置
させると、使用者Ｍの肩を弱くたたくこととなり、逆に、
進退用モータ38を駆動して使用者Ｍの肩位置よりも前方
に揉み玉駆動ユニット９を移動させ、揉み玉5,6を使用者
Ｍの肩位置よりも前方に位置させると、使用者Ｍの肩を
強くたたくこととなる。

【０１７０】したがって、進退用モータ38によリ揉み玉
駆動ユニット９を前後方向に進退移動させることで、マ
ッサージ作動に強弱をつけることができ、これにより、マ
ッサージにメリハリがつくとともに、マッサージを行う
部位の状態に応じた適切なマッサージを行うことができ
るので、マッサージ効果を著しく向上させることができ
る。

【０１７１】しかも、予め肩位置を正確に検出している
ことから、使用者Ｍの所望する肩の叩きマッサージを効
果的に行える。

【０１７２】また、例えば背中全体の指圧マッサージを
行う場合には、このときも同様に先ず肩位置と体形ライ
ンの検出を行うのである。なお、先のマッサージと連続
して行う場合は、このときも、肩位置と体形ラインの検
出を行うか否かを使用者Ｍが選択できるようにするとよ
い。

【０１７３】指圧マッサージに移行すると、制御ユニッ
ト16によって昇降用モータ23及び進退用モータ38を駆動
するとともに、マッサージユニット４と揉み玉駆動ユニ
ット９とを体形ライン検出で検出した使用者Ｍの腰位置
まで移動させ、その後、その位置で進退用モータ38のみを
駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させ、揉み玉5,6
を使用者Ｍの背中に押し付けた後、揉み玉駆動ユニット
９を後退させるとともに、昇降用モータ23及び進退用モ
ータ38を駆動して、マッサージユニット４と揉み玉駆動
ユニット９とを僅かに上昇させるといった動作を、使用
者Ｍの肩位置まで繰り返し行う。

【０１７４】このように、マッサージユニット４の停止
位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９
のみを前進させることにより、使用者Ｍの背中を指圧す
ることができる。

【０１７５】また、かかる指圧マッサージを行う場合
は、前述したように同時に体形ライン検出を効果的に行
えるので、常に体形ライン及び肩位置を自動更新するこ
とができる。

【０１７６】以上説明してきたように、本実施例に係る
マッサージ機１では、マッサージの種類を増加させるこ
とができて多彩なマッサージを行え、しかも、使用者Ｍ
の体形に合わせた適切なマッサージが行えるので、マッ
サージ効果を大きく向上させることができる。

【０１７７】ところで、上述したようにマッサージを行
っている際に、本実施例では、着座センサを兼ねた体重
検出センサ15によって使用者Ｍが連続して着座している
時間を制御ユニット16で検出し、所定時間（例えば、7
分）以上連続してマッサージが行われている場合には、
使用者Ｍに対して警告を発するようにしている。警告を
報知する手段としては、リモコンＲの表示部Ａに表示す
るとともに、アラームや音声などを発するようにしてお
く。

【０１７８】これにより、マッサージのし過ぎによる体
調不良の発生を未然に防止することができる。

【０１７９】ところで、上述してきた本実施例に係るマ
ッサージ機１により実行できる各種のマッサージは、使
用者Ｍの身体のこり具合に応じて強弱や回数や時間等を
異ならせることで、より一層マッサージ効果を向上させ
ることができる。

【０１８０】そのため、図３０及び図３１に示すマッサ
ージ機100では、揉み玉駆動ユニット９に接触センサ101
を進退自在に配設し、かかる接触センサ101を用いて使
用者Ｍの身体のこり具合を検出するようにしている。

【０１８１】接触センサ101は、マッサージユニットケ
ーシング22の内側上部にブラケット102の上端を取付
け、同ブラケット102の下部に移動用モータ103を取付け
るとともに、同移動用モータ103の駆動軸104に駆動ギヤ
105を取付け、一方、ブラケット102の上部に前後方向に
伸延させてロッド106を進退自在に取付けるとともに、
同ロッド106の後部に雄ネジ107を刻設し、同雄ネジ107
に従動ギヤ108を螺着し、これら駆動ギヤ105と従動ギヤ
108とを伝動ベルト109で連動連結し、さらには、ロッド
106の先端部に圧電セラミック素子を用いた振動素子と
検出素子とで構成されるセンサ本体110を取付け、同セ
ンサ本体110の先端部に接触子111としての硬質ナイロン
球を取付けている。図中、112はキー溝、113は廻り止
め、114はセンサ本体110と制御ユニット16とを接続する
ケーブルである。

【０１８２】そして、接触センサ101は、移動用モータ1
03を駆動することによって、ロッド106を進出させ、セ
ンサ本体110を一定の周波数及び振幅で振動させた状態
で接触子111を使用者Ｍの身体に接触させ、センサ本体1
10で共振周波数及び共振時の振幅を計測することによっ
て、使用者Ｍの身体のこり具合を検出するようにしてい
る。

【０１８３】なお、身体のこり具合を接触センサ101を
用いて測定する手法としては、こっている部位（図３１
中、符号115で示す。）とこっていない部位（図３１
中、符号116で示す。）とでは、共振周波数及び共振時
の振幅が異なり、かかる変化が血液中の乳酸量と対応す
ることから（1997年体力医学会にて公表）、接触センサ
101を身体に接触させた状態で共振周波数及び共振時の
振幅を測定することで身体のこり具合が測定できること
がわかっている。

【０１８４】また、上述した各種のマッサージは、使用
者Ｍの体形を３次元的に計測し、かかる３次元的な体形
に基づいて揉み玉5,6を移動させるとで、より一層マッ
サージ効果を向上させることができる。

【０１８５】そのため、図３２に示すマッサージ機117
では、使用者Ｍの体形を３次元的に計測する体形検出手
段118を設けている。

【０１８６】かかる体形検出手段118は、背もたれ３の
内部に左右巾方向に向けて伸延させた複数の光ファイバ
ー119を上下に間隔を開けて取付けており、各光ファイ
バー119は、中途部後側に複数の開口部120（亀裂）を左
右幅方向に間隔を開けて形成し、左側端部に発光素子12
1としてのＬＥＤを接続するとともに、右側端部に受光
素子122としてのフォトトランジスタを接続し、これら
発光素子121と受光素子122とを制御ユニット16に接続
し、制御ユニット16によって各光ファイバー119の発光
素子121を発光させるとともに、受光素子122で受光量を
検出するようにしており、かかる受光量から各光ファイ
バー119の曲率を算出することによって、使用者Ｍの身
体の各高さでの曲率を求め、その曲率から使用者Ｍの身
体の体形を３次元的に計測するようにしている。

【０１８７】すなわち、図３３及び図３４に模式的に示
したように、使用者Ｍの身体が比較的平らな場合には、
光ファイバー119の曲率は大きく（図３３中のの状
態）、そのため、発光素子121が発した光が開口部120か
らほとんど漏れることなく受光素子122に到達し、受光
素子122での受光量が大きく、一方、使用者Ｍの身体が
丸味を帯びるに従って光ファイバー119の曲率が小さく
なり（図３３中のやの状態）、それに伴って発光素
子121が発した光が開口部120から漏れ出し、受光素子12
2での受光量が小さくなる。

【０１８８】使用者Ｍの体形を３次元的に計測する手段
としては、図３５に示すマッサージ機123のように、背
もたれ３に体形検出手段124としてのシート状の圧力セ
ンサを設けたものでもよい。

【０１８９】このように、使用者Ｍの体形を３次元的に
計測した場合には、図３６に示すように、使用者Ｍの３
次元的な体形に基づいて揉み玉5,6を前後左右に昇降さ
せることで、使用者Ｍの体形に沿った３次元的な蛇行ロ
ーリングによるマッサージ動作を行わせることができ
る。

【０１９０】また、体形検出手段124としてシート状の
圧力センサを用いた場合には、圧力センサの各検出エリ
アでの圧力値から揉み玉5,6の位置、すなわち施療位置
を検出することもできる。

【０１９１】

【発明の効果】本発明は、以上に説明したような形態で
実施され、以下に記載されるような効果を奏する。

【０１９２】すなわち、請求項１に係る本発明では、マ
ッサージ動作中に揉み玉駆動ユニットを進退移動させて
いるため、従来とは異なった様々なマッサージ動作を行
わせることができ、マッサージの種類を増加させること
ができて、マッサージ効果を向上させることができる。

【０１９３】また、請求項２に係る本発明では、マッサ
ージユニットを昇降させるための昇降駆動部と、揉み玉
を叩き動作させるための叩き駆動部と、揉み玉を揉み動
作させるための揉み駆動部と、揉み玉駆動ユニットを進
退させるための進退駆動部と、さらには、各駆動部によ
る駆動量を検出するための駆動量検出手段とを制御ユニ
ットに接続し、同制御ユニットは、駆動量検出手段によ
って各駆動部の駆動量を検出しながら各駆動部を制御し
てマッサージ動作を行い、しかも、同マッサージ動作中
に進退駆動部を駆動して揉み玉駆動ユニットを進退移動
させているため、揉み玉の位置をきめ細かく制御しなが
ら多彩なモードでマッサージすることができて、マッサ
ージ効果を向上させることができる。

【０１９４】また、請求項３に係る本発明では、揉み玉
駆動ユニットを、揉み玉が身体支持部の表面よりも後方
に位置するまで後退させることにしているため、マッサ
ージ動作中に揉み玉が使用者の身体に接触しない動作が
含まれ、マッサージ動作に大幅な強弱を付けることがで
き、マッサージ動作にメリハリを付けることができて、
これによってもマッサージ効果を向上させることができ
る。

【０１９５】また、請求項４に係る本発明では、揉み玉
駆動ユニットを進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット
を上方向又は下方向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユ
ニットを後退させた状態で、揉み玉駆動ユニットを逆方
向に移動させているため、一方向（上向き又は下向き）
のみのローリングや叩きや揉みといった変化に富んだマ
ッサージ動作を行わせることができる。

【０１９６】しかも、揉み玉駆動ユニットを進退移動さ
せることによって、揉み玉の進退量を大きくすることが
でき、これによりマッサージ動作に大幅に強弱を付ける
ことができ、マッサージ動作にメリハリを付けることが
できて、マッサージ効果を向上させることができる。

【０１９７】また、請求項５に係る本発明では、揉み玉
を進出させた状態で、マッサージユニットを上方向又は
下方向に移動させ、その後、揉み玉を後退させた状態
で、マッサージユニットを逆方向に移動させているた
め、一方向（上向き又は下向き）のみのローリングや叩
きや揉みといった変化に富んだマッサージ動作を行わせ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマッサージ機の側面図である。

【図２】マッサージユニットの全体説明図である。

【図３】同正面視による説明図である。

【図４】同平面視による説明図である。

【図５】叩き機構を示す側面視による説明図である。

【図６】揉み機構を示す側面視による説明図である。

【図７】揉み玉駆動ユニットの進退移動を示す説明図で
ある。

【図８】揉み玉の進退位置を示す説明図である。

【図９】制御ユニットを示すブロック図である。

【図１０】慣らしマッサージの説明図である。

【図１１】体形ライン検出処理の説明図である。

【図１２】リモコンの正面図である。

【図１３】リモコンの表示部における表示形態を示す説
明図である。

【図１４】肩位置検出処理の表示形態を示す説明図であ
る。

【図１５】肩位置検出処理の表示形態の変容例を示す説
明図である。

【図１６】マッサージ状態の表示形態を示す説明図であ
る。

【図１７】マッサージ状態の表示形態を示す説明図であ
る。

【図１８】マッサージ状態の表示形態を示す説明図であ
る。

【図１９】表示部の他の実施例を示す説明図である。

【図２０】マッサージ方法（一方向のみのマッサージ）
を示す模式図である。

【図２１】マッサージ方法（かえしを伴うマッサージ）
を示す模式図である。

【図２２】マッサージ方法（ウェーブローリングによる
マッサージ）を示す模式図である。

【図２３】マッサージ方法（突き上げを伴うマッサー
ジ）を示す模式図である。

【図２４】マッサージ方法（強弱を付けたマッサージ）
を示す模式図である。

【図２５】マッサージ方法（突き上げを伴うマッサー
ジ）を示す模式図である。

【図２６】マッサージ方法（指圧を伴うマッサージ）を
示す模式図である。

【図２７】マッサージ方法（絞り出しによるマッサー
ジ）を示す模式図である。

【図２８】マッサージ方法（引き伸ばしによるマッサー
ジ）を示す模式図である。

【図２９】マッサージ方法（交互に行う指圧）を示す模
式図である。

【図３０】接触センサーを具備するマッサージ機を示す
側面説明図である。

【図３１】接触センサーを示す側面説明図である。

【図３２】３次元的に体形を検出する体形検出手段を具
備するマッサージ機を示す斜視説明図である。

【図３３】３次元的に体形を検出する方法を模式的に示
した説明図である。

【図３４】曲率と受光量との関係を示す説明図である。

【図３５】３次元的に体形を検出する体形検出手段を具
備するマッサージ機を示す斜視説明図である。

【図３６】３次元的に検出した体形に基づく揉み玉の動
きを示す説明図である。

【符号の説明】

１ マッサージ機 ３ 背もたれ ４ マッサージユニット 5,6 揉み玉 ７ 叩き機構 ８ 揉み機構 ９ 揉み玉駆動ユニット 16 制御ユニット 23 昇降用モータ 38 進退用モータ 57 叩き用モータ 67 揉み用モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 和田 正記 大阪府大阪市浪速区日本橋５丁目５番21号 株式会社フジ医療器内 (72)発明者 久保 晃一 福岡県田川郡方城町大字伊方4680番地 九 州日立マクセル株式会社内 (72)発明者 佐山 重治 福岡県田川郡方城町大字伊方4680番地 九 州日立マクセル株式会社内 Ｆターム(参考） 4C074 AA04 BB05 CC11 CC17 DD02 GG03 HH02 4C100 AD12 AD21 AF12 BA06 BB04 BC03 BC04 CA03 CA06 DA04 DA05 DA06 EA12 EA13

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 使用者の身体を支持するための身体支持
   部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し、同
   マッサージユニットに、揉み玉を駆動するための揉み玉
   駆動ユニットを身体支持部に向けて進退移動可能に配設
   したマッサージ機のマッサージ方法であって、 マッサージ動作中に揉み玉駆動ユニットを進退移動させ
   ることを特徴とするマッサージ機のマッサージ方法。
2. 【請求項２】 使用者の身体を支持するための身体支持
   部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し、同
   マッサージユニットに、揉み玉を叩き動作及び揉み動作
   させるための揉み玉駆動ユニットを身体支持部に向けて
   進退移動可能に配設したマッサージ機のマッサージ方法
   であって、 マッサージユニットを昇降させるための昇降駆動部と、
   揉み玉を叩き動作させるための叩き駆動部と、揉み玉を
   揉み動作させるための揉み駆動部と、揉み玉駆動ユニッ
   トを進退させるための進退駆動部と、さらには、各駆動
   部による駆動量を検出するための駆動量検出手段とを制
   御ユニットに接続し、同制御ユニットは、駆動量検出手
   段によって各駆動部の駆動量を検出しながら各駆動部を
   制御してマッサージ動作を行い、しかも、同マッサージ
   動作中に進退駆動部を駆動して揉み玉駆動ユニットを進
   退移動させることを特徴とするマッサージ機のマッサー
   ジ方法。
3. 【請求項３】 前記揉み玉駆動ユニットは、揉み玉が身
   体支持部の表面よりも後方に位置するまで後退すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２記載のマッサージ機
   のマッサージ方法。
4. 【請求項４】 揉み玉駆動ユニットを進出させた状態
   で、揉み玉駆動ユニットを上方向又は下方向に移動さ
   せ、その後、揉み玉駆動ユニットを後退させた状態で、
   揉み玉駆動ユニットを逆方向に移動させることを特徴と
   する請求項１〜請求項３のいずれかに記載のマッサージ
   機のマッサージ方法。
5. 【請求項５】 使用者の身体を支持するための身体支持
   部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し、同
   マッサージユニットに揉み玉を身体支持部に向けて進退
   移動可能に配設したマッサージ機のマッサージ方法であ
   って、 揉み玉を進出させた状態で、マッサージユニットを上方
   向又は下方向に移動させ、その後、揉み玉を後退させた
   状態で、マッサージユニットを逆方向に移動させること
   を特徴とするマッサージ機のマッサージ方法。