JPH06125951A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 指圧時に施療子の押圧力が指圧位置に垂直に
加わるようにして指圧効果を高める。 【構成】 アーム20を前方に傾けて施療子２を指圧位置
の方へ前進させるとともに、アーム20が組み込まれた昇
降ユニット１を上昇させ、アーム20の回動に伴って円弧
を描いて高さ位置が下がっていく施療子２を上昇させ、
軌跡Ｂに示すようにその高さ位置を一定に保ったまま施
療子２を指圧位置に進行させて指圧位置に垂直な方向に
施療子２の押圧力を加え、逆に、アーム20を後方に傾け
て施療子２を後退させるとともに、昇降ユニット１を下
降させて、施療子２の高さ位置を一定に保ったまま、指
圧開始時の施療子２の位置に戻る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、施療子を上下，左右に
移動させて施療部位に位置決めし、施療子を前後，左
右，上下に動作させて、たたき，もみ，指圧，背筋伸ば
し等を行う椅子式又はベッド式のマッサージ機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】指圧機能を備えた従来の椅子式マッサー
ジ機は、先端に施療子を支持するアームを、その基端を
支点として回動させ、施療子を背もたれに垂直な前後方
向に前進・後退させることにより、背中を押圧しては力
を抜く動作を繰り返して指圧を行っている。

【０００３】図10は、従来の椅子式マッサージ機による
指圧の実施態様を示す施療子近傍の側断面図である。な
お、図中、押圧力が最も強い状態を実線で、押圧力が最
も弱い状態を点線で示す。図中、２は施療子であってア
ーム20の先端に支持される。連結子38の一端は主軸21に
回動及び慴動自在に嵌合され、連結子38に固着された保
持部材39はアーム20の基端寄りを把持し、アーム20の基
端はリンク19の一端に回動自在に支持される。リンク19
の他端はたたきマッサージ時に施療子２を交互に動作さ
せるための偏心部材であるクランク軸17に回動自在に支
持され、クランク軸17はプレート16によってシャフト15
と連結される。アーム20の保持部材39との境界近傍には
荷重センサ100,100 が設けられている。

【０００４】指圧時にはアーム20を傾けることによって
施療子２を被施療者の背面方向に前進・後退させて指圧
する。その際、施療子２は主軸21を軸心として回動し、
軌跡Ａに示すように円弧を描くので、押圧力が強くなる
につれて施療子２の高さ位置が異なってくる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、指圧は血
管，リンパ管を外部から押してその働きを一時的に止め
た後、押圧力を抜いて血管，リンパ管を再び働かせてこ
れらを刺激して活性を高める療法であって、押圧力が指
圧点に垂直に加わった場合に最大の指圧効果が得られ
る。

【０００６】しかし、上述のような従来のマッサージ機
では、指圧時にアームが前方に傾き、先端の施療子が円
弧を描いて前進するにつれて施療子の背筋方向の高さ位
置がずれていき、指圧点には斜め下方向に押圧力が加わ
るので指圧効果が低下する。また、体表面への施療子の
接触時と最大押圧時とで指圧点がずれるので最適な指圧
点を定めにくく、指圧効果が低下するという問題があ
る。

【０００７】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたものであって、指圧時に、施療子を被施療者
の背面へ前進させるとともに、背筋に沿った方向へ移動
させることにより、施療子の押圧力を指圧点に垂直に加
えるマッサージ機の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係るマッサージ
機は、その基端を支点としてアームを回動させ、該アー
ムの先端に支持された施療子を被施療者の背面へ進行及
び後退させて施療部位を指圧するマッサージ機におい
て、施療子の進行及び後退量を調整して施療部位に対す
る施療子の押圧力を調整する第１のモータと、第１のモ
ータと独立して、被施療者の背筋に沿った方向へ施療子
を移動させる第２のモータと、第１のモータによる施療
子の進行方向が施療部位に垂直な方向となるように第２
のモータによる施療子の移動量を制御する制御回路とを
備えたことを特徴とする。

【０００９】

【作用】本発明に係るマッサージ機は、第１のモータに
より施療子を被施療者の背面へ進行させて押圧力を強め
るとともに、第２のモータによる施療子の移動量を制御
して、アームの回動により指圧点に垂直な方向から背筋
方向にずれた量に応じて施療子を背筋方向に移動させ、
背筋方向の施療子の位置を一定に保って背面の一点を垂
直に押圧した後、施療子を後退させて力を抜き、背中を
指圧する。

【００１０】

【実施例】以下、本発明をその実施例を示す図に基づい
て説明する。図１は本発明に係る椅子式マッサージ機の
側断面図である。図中、１は、その先端に一対の施療子
2,2 を回動自在に支持する一対のアーム20,20 が組み込
まれ、背もたれ４の下端に配された上下モータ５により
昇降される昇降ユニットであって、上下モータ５，及び
後述する施療子２の左右（背もたれ４の幅方向）位置調
整用の幅モータ34，前後（背もたれ４に垂直な方向）位
置調整用の押圧モータ10，たたきマッサージ用のたたき
モータ28を駆動制御する。

【００１１】昇降ユニット１は人体の背面カーブに沿っ
た湾曲形状の一対のガイドレール３に架設され、ガイド
レール３の前面側に配された２個の主ガイドローラ9a,9
a とガイドレール３の背面側に配された１個の従ガイド
ローラ9bによりガイドレール３に沿って上下動する。ま
た、昇降ユニット１は上下モータ５の駆動力を伝達する
チェーンベルト７に係止具８で係止される。

【００１２】ガイドレール３の側面には昇降ユニット１
の上下動の範囲を規制するマイクロスイッチを用いた２
個のリミットスイッチ45,45 が上下に配されている。ま
た、チェーンベルト７が掛け回されている上側又は下側
のスプロケット６近傍には、スプロケット６の回転数を
検出して昇降ユニット１の上下位置、即ち、施療子２の
上下位置を検出する上下位置検出器（図示せず）が配さ
れている。

【００１３】図２は背もたれ４の側から見た昇降ユニッ
ト１の正面図、図３はその底面図、図４，５，６はそれ
ぞれ図２のIV-IV 線断面図、V-V 線断面図、VI-VI 線断
面図である。まず、施療子2,2 のマッサージ部位に対す
る押圧力調整に関連する部分について説明する。

【００１４】図中、10はマッサージ部位への押圧力を調
整するためにアーム20の前後の傾き角を変えて施療子２
を前後に移動させる押圧モータであって、押圧モータ10
の回転は減速機11で減速され、ベルト12から図示しない
ウォームギア，ウオームホイールを介してさらに減速さ
れてシャフト15に伝達される。シャフト15は３枚のプレ
ート16,16,16の各一端を回動自在に支持し、プレート1
6,16,16の各他端は偏心部材であるクランク軸17に回動
自在に支持される。

【００１５】クランク軸17はリンク19の一端を回動自在
に支持し、リンク19の他端はアーム20の基端を回動自在
に支持する。連結子38の一端は主軸21に回動及び慴動自
在に嵌合され、他端はねじ軸37に螺合される。連結子38
に固着された保持部材39はアーム20の基端寄りを把持す
る。主軸21は昇降ユニット１の左右のフレームに架設固
定されている。また、アーム20の保持部材39との境界近
傍には荷重センサ100,100 が設けられている。

【００１６】施療子２の前後方向の可動範囲は、図４に
示すように、シャフト15に固定されたアクチュエータ25
と、このアクチュエータ25の運動軌跡上に配されたマイ
クロスイッチを用いた２つのリミットスイッチ24,24 と
で規制される。施療子２の前後位置、即ち、押圧位置
は、例えば、押圧モータ10の回転をベルト12からシャフ
ト15に伝達するウォームギア（図示せず）端部に配した
羽根型回転板の回転数をフォトセンサで検知する等によ
って検出する。

【００１７】このような構成による施療子２の押圧力調
整は以下のようである。押圧モータ10が正・逆回転する
と、押圧モータ10の回転は減速機11で減速され、ベルト
12を介してシャフト15に伝達されてプレート16，クラン
ク軸17，リンク19が動く。これにより、施療子2,2 の前
方への突出量が図５(a) (b) に示すように変化して押圧
力の強弱が調整される。なお、図５(a) は施療子２が前
方へ突出して押圧力が強い状態、図５(b) は施療子２が
後方へ退いて押圧力が弱い状態を示す。

【００１８】次に、たたきマッサージに関連する部分に
ついて説明する。図中、28はたたきマッサージ用のたた
きモータであって、たたきモータ28の回転はベルト29,3
2 を介してクランク軸17に伝達されてクランク軸17を回
転させる。クランク軸17は、図３に示すように、その両
半部が回動軸Ｌに対して逆方向に偏心しており、各半部
はリンク19,19 を介してアーム20の基端と連結されてい
る。

【００１９】このような構成によるたたきマッサージは
以下のようである。たたきモータ28によってクランク軸
17が回転されると、図６(a) (b) に示すように、クラン
ク軸17とリンク19との連結部分が、回動軸Ｌを中心に偏
心量を半径として回転する。その回転はリンク19及びア
ーム20を経て施療子２に伝達され、施療子２は主軸21を
回動軸として回動する。

【００２０】施療子２は回動によって突出量が図６(a)
に示す最小から、図６(b) に示す最大に変化してたたき
動作を行う。その際、両半部が逆方向に偏心しているク
ランク軸17に接続された一対の施療子2,2 は、一方の突
出量が最大から最小のときには他方の突出量が最大から
最小に、一方が最小から最大のときには他方が最大から
最小になり、いわゆるたたきマッサージを行う。

【００２１】次に、施療子2,2 の左右間隔調整に関連す
る部分について説明する。図中、34は施療子2,2 の左右
の間隔を調整する幅モータである。幅モータ34の回転は
減速され、その左右半部で逆方向に雄ねじが切られた一
対のねじ軸37,37に伝達される。ねじ軸37,37 には雌ね
じが切られた連結子38,38 の一端がそれぞれ螺合され、
連結子38の他端は主軸21に回動及び慴動自在に支持され
ている。

【００２２】一方のねじ軸37の下方には、一方の連結子
38のねじ軸37への連結端に突設されたスイッチ片により
ON/OFFされるマイクロスイッチを用いた２個のリミット
スイッチ40,40 が配され、一方のねじ軸37の端部には左
右位置検出用のマグネット42及びマグネットリードスイ
ッチ41が配されている。

【００２３】このような構成による施療子2,2 の左右間
隔調整は以下のようである。一対のねじ軸37,37 の正・
逆回転により、連結子38,38 が左右に移動すると、連結
子38,38 に固着された保持部材39に把持されたアーム20
が移動して施療子2,2 が左右に移動する。施療子2,2 の
左右の移動範囲はリミットスイッチ40,40 によって規制
され、その左右位置はマグネット42及びマグネットリー
ドスイッチ41によって検出される。

【００２４】なお、上下モータ５，押圧モータ10，たた
きモータ28，及び幅モータ34のそれぞれの近傍には、例
えば、各モータの軸に取り付けられた羽根型回転板と、
この羽根型回転板の回転数を検知するフォトセンサとか
らなる回転速度検出手段が設けられている。

【００２５】以上のような構成の本発明に係るマッサー
ジ機の制御動作を、図７に示す制御系のブロック図に基
づいて説明する。ワンチップマイコン101 は、施療子2,
2 の上下位置，左右位置，前後位置をそれぞれ検出する
各検出部43, 41, 27からパルス信号が入力されると、施
療子2,2の現在位置を演算してモータ制御回路103 に信
号を与え、上下モータ５，幅モータ34，押圧モータ10を
それぞれ駆動制御する。

【００２６】また、ワンチップマイコン101 は、施療子
2,2 の上下，幅，押圧の各リミットスイッチ45, 40, 24
からON信号が入力される都度、モータ制御回路103 に信
号を与えて上下モータ５，幅モータ34，押圧モータ10を
OFFして施療子の上下, 左右, 前後の移動範囲を規制す
る。

【００２７】さらに、ワンチップマイコン101 は各モー
タ5, 34, 10 の速度検出部46,47,48,49 からのパルス信
号をカウントして各モータ5, 34, 10 の回転速度を演算
する。また、指圧, もみマッサージ等のように、１つの
マッサージにおいて施療子2,2 を上下，左右，前後の複
数の軸方向に移動させる場合は、ゼロクロス検出部102
からのゼロクロス信号に基づく位相角制御によって各モ
ータ5, 34, 10 の駆動及び回転速度を制御して複数の軸
方向における施療子の動作タイミングを調整する。

【００２８】また、荷重センサ100,100 は施療子2,2 へ
の負荷に応じた電気信号を増幅回路に送り、増幅回路か
らワンチップマイコン101 にその増幅信号が入力される
と、ワンチップマイコン101 は、被施療者の荷重等の施
療子2,2 への負荷を演算する。

【００２９】次に、本発明に係るマッサージ機による指
圧の実施態様を、図８に示す施療子近傍の側断面図に基
づいて説明する。なお、図中、押圧力が最も強い状態を
実線で、押圧力が最も弱い状態を点線で示す。施療子２
で指圧点を押圧する場合は、アーム20を前方に傾けて施
療子２を被施療者の背中へ前進させるとともに昇降ユニ
ット１を上昇させることにより、アーム20が傾くにつれ
て円弧を描いて斜め方向に下がる施療子２の高さ位置を
一定に保つ。その結果、軌跡Ｂのような直線の軌跡を描
いて、施療子２の押圧力は背中に垂直な方向に加わる。

【００３０】逆に、指圧点から施療子２を離す場合は、
アーム20を後方に傾けて施療子２を指圧点から後退させ
るとともに昇降ユニット１を下降させることにより、後
方への後退につれて斜めに上がる施療子２の高さ位置を
一定に保つ。その結果、軌跡Ｂのような直線の軌跡を描
いて、施療子２は指圧開始時の位置に戻る。

【００３１】図９は本発明に係るマッサージ機の指圧動
作のフローチャートである。指圧が指示されると、上下
位置検出部43は昇降ユニット１の位置及びアーム20の角
度から施療子２の現在の上下位置を検出する(S1)。押圧
モータ10を押側へONして施療子２を前方に押し出し(S
2)、施療子押圧位置検出部27により検出されるアーム20
の角度から施療子２の押圧力が、指圧時の押圧力である
所定の目標押圧力に達したか否かを判定する(S3)。

【００３２】目標押圧力に達していない場合は、施療子
押圧位置検出部27から入力されるアーム20の角度から施
療子２の現在の押圧位置を検出するとともに、速度検出
部46から入力される押圧モータ10の回転数に基づいて施
療子２の押圧速度を検出する(S4)。次に、上下モータ５
を上側へONして昇降ユニット１を上昇させ(S5)、検出し
た施療子２の押圧位置及び押圧速度に基づき、施療子２
を一定の高さ位置に保って押し出すように昇降ユニット
１の上昇速度及び上昇量を制御し(S6)、ステップS3に戻
る。

【００３３】以上を繰り返してその高さ位置を一定に保
って施療子２を前方に押し出し、ステップS3の判定の結
果、施療子２の押圧力が目標押圧力に達すると、押圧モ
ータ10を引側にONして施療子２を後退させる(S7)。後退
する施療子２の押圧力が最も弱くなったか否かをアーム
20の角度から判定し(S8)、押圧力が最も弱くなるまで、
アーム20の角度から施療子２の現在の押圧位置を検出す
るとともに、押圧モータ10の回転数に基づいて施療子２
の押圧速度を算出しながら(S9)、上下モータ５を下側へ
ONして昇降ユニット１を下降させ(S10) 、検出した施療
子２の押圧位置及び押圧速度から、施療子２を一定の高
さ位置に保って後退させるように昇降ユニット１の下降
速度及び下降量を制御し(S11) 、ステップS8に戻る。ス
テップS8の判定の結果、施療子２の押圧力が最も弱くな
るとステップS2に戻り、次の指圧を開始する。

【００３４】なお、本実施例では施療子２の押圧力をア
ーム20の角度から求める場合について説明したが、荷重
センサ100, 100で検出した施療子２にかかる負荷によっ
て求めてもよい。

【００３５】また、本実施例では椅子式のマッサージ機
について説明したが、椅子式に限らずベッド式のマッサ
ージ機であっても本実施例と同様の効果が得られる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、本発明に係るマッサージ
機は、施療子の進行・後退により押圧力を調整するモー
タと施療子を背筋方向へ移動させるモータとを独立的に
制御してアームの回動により円弧運動して背筋方向の位
置を変える施療子を、指圧点に垂直な方向の位置に復帰
させつつ、施療子の背筋方向の位置を一定に保ち、施療
子の体表面への接触時と最大押圧時との位置がずれない
ので、施療子の押圧力が指圧点に垂直に加わって指圧効
果が高いという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマッサージ機の側断面図である。

【図２】本発明に係るマッサージ機要部の背もたれ側か
ら見た正面図である。

【図３】本発明に係るマッサージ機要部の底面図であ
る。

【図４】図２のIV-IV 線断面図である。

【図５】図２のV-V 線断面図である。

【図６】図２のVI-VI 線断面図である。

【図７】本発明に係るマッサージ機の制御系のブロック
図である。

【図８】本発明に係るマッサージ機による指圧の実施態
様を示す施療子近傍の側断面図である。

【図９】本発明に係るマッサージ機による指圧の手順を
示すフローチャートである。

【図１０】従来のマッサージ機による指圧の実施態様を
示す施療子近傍の側断面図である。

【符号の説明】

１ 昇降ユニット ２ 施療子 ３ ガイドレール ４ 背もたれ ５ 上下モータ 10 押圧モータ 20 アーム 21 主軸 24,45 リミットスイッチ 27 施療子押圧位置検出部 43 施療子上下位置検出部 46,48 速度検出部 100 荷重センサ 101 ワンチップマイコン 102 ゼロクロス検出部 103 モータ制御回路

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【手続補正書】

【提出日】平成５年６月１０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００３】図10は、従来の椅子式マッサージ機による
指圧の実施態様を示す施療子近傍の側断面図である。な
お、図中、押圧力が最も強い状態を実線で、押圧力が最
も弱い状態を点線で示す。図中、２は施療子であってア
ーム20の先端に支持される。主軸21に回動及び慴動自在
に嵌合される保持部材39はアーム20の基端寄りを把持
し、アーム20の基端はリンク19の一端に回動自在に支持
される。リンク19の他端はたたきマッサージ時に施療子
２を交互に動作させるための偏心部材であるクランク軸
17に回動自在に支持され、クランク軸17はプレート16に
よってシャフト15と連結される。アーム20の保持部材39
との境界近傍には荷重センサ100,100 が設けられてい
る。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】図中、10はマッサージ部位への押圧力を調
整するためにアーム20の前後の傾き角を変えて施療子２
を前後に移動させる押圧モータであって、押圧モータ10
の回転は減速機11で減速され、ベルト12から図示しない
ウォームギア，ウオームホイールを介してさらに減速さ
れてシャフト15に伝達される。シャフト15は３枚のプレ
ート16,16,16の各一端を固定し、プレート16,16,16の各
他端は偏心部材であるクランク軸17に回動自在に支持さ
れる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１５】クランク軸17はリンク19の一端を回動自在
に支持し、リンク19の他端はアーム20の基端を回動自在
に支持する。連結子38の一端は主軸21に慴動自在に嵌合
され、他端はねじ軸37に螺合される。連結子38の主軸21
に嵌合されたリング状端の一側には内輪が固着してお
り、該内輪に回転自在に嵌合された外輪には保持部材30
が固着され、保持部材39はアーム20の基端寄りを把持す
る。主軸21は昇降ユニット１の左右のフレームに架設固
定されている。また、アーム20の保持部材39との境界近
傍には荷重センサ100,100 が設けられている。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２０】施療子２は回動によって突出量が図６(a)
に示す最小から、図６(b) に示す最大に変化してたたき
動作を行う。その際、両半部が逆方向に偏心しているク
ランク軸17に接続された一対の施療子2,2 は、一方の突
出量が最大から最小のときには他方の突出量が最小から
最大に、一方が最小から最大のときには他方が最大から
最小になり、いわゆるたたきマッサージを行う。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】次に、施療子2,2 の左右間隔調整に関連す
る部分について説明する。図中、34は施療子2,2 の左右
の間隔を調整する幅モータである。幅モータ34の回転は
減速され、その左右半部で逆方向に雄ねじが切られた一
対のねじ軸37,37に伝達される。ねじ軸37,37 には雌ね
じが切られた連結子38,38 の一端がそれぞれ螺合され、
連結子38の他端は主軸21に慴動自在に支持されている。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２３】このような構成による施療子2,2 の左右間
隔調整は以下のようである。一対のねじ軸37,37 の正・
逆回転により、連結子38,38 が左右に移動すると、保持
部材39に把持されたアーム20が移動して施療子2,2 が左
右に移動する。施療子2,2 の左右の移動範囲はリミット
スイッチ40,40 によって規制され、その左右位置はマグ
ネット42及びマグネットリードスイッチ41によって検出
される。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２７】さらに、ワンチップマイコン101 は各モー
タ5, 34, 10 ，28の速度検出部46,47,48,49 からのパル
ス信号をカウントして各モータ5, 34, 10 ，28の回転速
度を演算する。また、指圧, もみマッサージ等のよう
に、１つのマッサージにおいて施療子2,2 を上下，左
右，前後の複数の軸方向に移動させる場合は、ゼロクロ
ス検出部102 からのゼロクロス信号に基づく位相角制御
によって各モータ5, 34, 10 の駆動及び回転速度を制御
して複数の軸方向における施療子の動作タイミングを調
整する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 その基端を支点としてアームを回動さ
   せ、該アームの先端に支持された施療子を被施療者の背
   面へ進行及び後退させて施療部位を指圧するマッサージ
   機において、施療子の進行及び後退量を調整して施療部
   位に対する施療子の押圧力を調整する第１のモータと、
   第１のモータと独立して、被施療者の背筋に沿った方向
   へ施療子を移動させる第２のモータと、第１のモータに
   よる施療子の進行方向が施療部位に垂直な方向となるよ
   うに第２のモータによる施療子の移動量を制御する制御
   回路とを備えたことを特徴とするマッサージ機。