JPH06125953A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 マッサージ中に施療子を他の施療部位に移動
する際、移動前の動作速度と同じ速度でマッサージを継
続しながら施療子を高速で移動させ、被施療者に常にマ
ッサージを行って被施療者に与える満足度を増す。 【構成】 指令された速度でたたきマッサージを実行中
に（S1〜S3）、施療子の移動指令の有無を判定し(S5)、
移動指令がなされた場合は、その方向への施療子移動モ
ータの回転速度を最大速度に設定し(S6)、モータをONし
て高速で施療子を移動させるとともに(S7)、移動中も移
動前のマッサージ速度と同じ速度でマッサージを継続す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、施療子を上下，左右に
移動させて施療部位に位置決めし、施療子を前後，左
右，上下に動作させて、たたき，もみ，指圧，背筋伸ば
し等を行う椅子式又はベッド式のマッサージ機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、１つのモータで施療子を上下，左
右に移動させてマッサージ動作を行わせ、施療子を他の
部位へ移動させるときには現在のマッサージ動作の速度
パラメータをレジスタに退避しておき、施療子の移動速
度パラメータを最高速度に設定して施療子を他の部位へ
迅速に移動させた後、退避していた動作速度パラメータ
を読み出して移動前と同じ動作速度で新しい施療部位を
マッサージするマッサージ機が開示されている（特開平
3-221040号）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のマッサージ機は
以上のような構成であるので、施療子を他の施療部位へ
移動させる間はマッサージが中断して被施療者はマッサ
ージされない待ち状態に置かれる。従って、施療子の移
動を頻繁に行うと移動回数に比例して待ち時間が増加す
るので実際のマッサージ時間が減少し、同一時間内にお
ける被施療者の満足度が低下するという問題がある。

【０００４】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたものであって、マッサージ中に他の施療部位
へ施療子を移動する間にも移動前と同一速度でマッサー
ジを継続するとともに施療子を高速で移動することによ
り、マッサージが行われない待ち時間を減少して被施療
者に高い満足度を与えるマッサージ機の提供を目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係るマッサージ
機は、施療子を上下，左右に移動させて施療部位に位置
決めし、施療子を動作させて施療部位をマッサージする
マッサージ機において、施療子の移動速度及び動作速度
をそれぞれ独立的に調整する手段と、マッサージ中に施
療子を移動する際、施療子の動作速度は現状維持してマ
ッサージを継続しながら施療子を高速で移動させる手段
とを備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】本発明に係るマッサージ機は、マッサージ中に
施療子を他の施療部位へ移動させる際、実行中の動作速
度を維持してマッサージを継続しながら施療子を高速で
他の施療部位に移動させ、施療子の移動時間を可及的に
短くするとともに移動中にもマッサージを継続して被施
療者に高い満足感を与える。

【０００７】

【実施例】以下、本発明をその実施例を示す図に基づい
て説明する。図１は本発明に係る椅子式マッサージ機の
側断面図である。図中、１は、その先端に一対の施療子
2,2 を回動自在に支持する一対のアーム20,20 が組み込
まれ、背もたれ４の下端に配された上下モータ５により
昇降される昇降ユニットであって、上下モータ５，及び
後述する施療子２の左右（背もたれ４の幅方向）位置調
整用の幅モータ34，前後（背もたれ４に垂直な方向）位
置調整用の押圧モータ10，たたきマッサージ用のたたき
モータ28を駆動制御する。

【０００８】昇降ユニット１は人体の背面カーブに沿っ
た湾曲形状の一対のガイドレール３に架設され、ガイド
レール３の前面側に配された２個の主ガイドローラ9a,9
a とガイドレール３の背面側に配された１個の従ガイド
ローラ9bによりガイドレール３に沿って上下動する。ま
た、昇降ユニット１は上下モータ５の駆動力を伝達する
チェーンベルト７に係止具８で係止される。

【０００９】ガイドレール３の側面には昇降ユニット１
の上下動の範囲を規制するマイクロスイッチを用いた２
個のリミットスイッチ45,45 が上下に配されている。ま
た、チェーンベルト７が掛け回されている上側又は下側
のスプロケット６近傍には、スプロケット６の回転数を
検出して昇降ユニット１の上下位置、即ち、施療子２の
上下位置を検出する上下位置検出器（図示せず）が配さ
れている。

【００１０】図２は背もたれ４の側から見た昇降ユニッ
ト１の正面図、図３はその底面図、図４，５，６はそれ
ぞれ図２のIV-IV 線断面図、V-V 線断面図、VI-VI 線断
面図である。まず、施療子2,2 のマッサージ部位に対す
る押圧力調整に関連する部分について説明する。

【００１１】図中、10はマッサージ部位への押圧力を調
整するためにアーム20の前後の傾き角を変えて施療子２
を前後に移動させる押圧モータであって、押圧モータ10
の回転は減速機11で減速され、ベルト12から図示しない
ウォームギア，ウオームホイールを介してさらに減速さ
れてシャフト15に伝達される。シャフト15は３枚のプレ
ート16,16,16の各一端を回動自在に支持し、プレート1
6,16,16の各他端は偏心部材であるクランク軸17に回動
自在に支持される。

【００１２】クランク軸17はリンク19の一端を回動自在
に支持し、リンク19の他端はアーム20の基端を回動自在
に支持する。連結子38の一端は主軸21に回動及び慴動自
在に嵌合され、他端はねじ軸37に螺合される。連結子38
に固着された保持部材39はアーム20の基端寄りを把持す
る。主軸21は昇降ユニット１の左右のフレームに架設固
定されている。また、アーム20の保持部材39との境界近
傍には荷重センサ100,100 が設けられている。

【００１３】施療子２の前後方向の可動範囲は、図４に
示すように、シャフト15に固定されたアクチュエータ25
と、このアクチュエータ25の運動軌跡上に配されたマイ
クロスイッチを用いた２つのリミットスイッチ24,24 と
で規制される。施療子２の前後位置、即ち、押圧位置
は、例えば、押圧モータ10の回転をベルト12からシャフ
ト15に伝達するウォームギア（図示せず）端部に配した
羽根型回転板の回転数をフォトセンサで検知する等によ
って検出する。

【００１４】このような構成による施療子２の押圧力調
整は以下のようである。押圧モータ10が正・逆回転する
と、押圧モータ10の回転は減速機11で減速され、ベルト
12を介してシャフト15に伝達されてプレート16，クラン
ク軸17，リンク19が動く。これにより、施療子2,2 の前
方への突出量が図５(a) (b) に示すように変化して押圧
力の強弱が調整される。なお、図５(a) は施療子２が前
方へ突出して押圧力が強い状態、図５(b) は施療子２が
後方へ退いて押圧力が弱い状態を示す。

【００１５】次に、たたきマッサージに関連する部分に
ついて説明する。図中、28はたたきマッサージ用のたた
きモータであって、たたきモータ28の回転はベルト29,3
2 を介してクランク軸17に伝達されてクランク軸17を回
転させる。クランク軸17は、図３に示すように、その両
半部が回動軸Ｌに対して逆方向に偏心しており、各半部
はリンク19,19 を介してアーム20の基端と連結されてい
る。

【００１６】このような構成によるたたきマッサージは
以下のようである。たたきモータ28によってクランク軸
17が回転されると、図６(a) (b) に示すように、クラン
ク軸17とリンク19との連結部分が、回動軸Ｌを中心に偏
心量を半径として回転する。その回転はリンク19及びア
ーム20を経て施療子２に伝達され、施療子２は主軸21を
回動軸として回動する。

【００１７】施療子２は回動によって突出量が図６(a)
に示す最小から、図６(b) に示す最大に変化してたたき
動作を行う。その際、両半部が逆方向に偏心しているク
ランク軸17に接続された一対の施療子2,2 は、一方の突
出量が最大から最小のときには他方の突出量が最大から
最小に、一方が最小から最大のときには他方が最大から
最小になり、いわゆるたたきマッサージを行う。

【００１８】次に、施療子2,2 の左右間隔調整に関連す
る部分について説明する。図中、34は施療子2,2 の左右
の間隔を調整する幅モータである。幅モータ34の回転は
減速され、その左右半部で逆方向に雄ねじが切られた一
対のねじ軸37,37に伝達される。ねじ軸37,37 には雌ね
じが切られた連結子38,38 の一端がそれぞれ螺合され、
連結子38の他端は主軸21に回動及び慴動自在に支持され
ている。

【００１９】一方のねじ軸37の下方には、一方の連結子
38のねじ軸37への連結端に突設されたスイッチ片により
ON/OFFされるマイクロスイッチを用いた２個のリミット
スイッチ40,40 が配され、一方のねじ軸37の端部には左
右位置検出用のマグネット42及びマグネットリードスイ
ッチ41が配されている。

【００２０】このような構成による施療子2,2 の左右間
隔調整は以下のようである。一対のねじ軸37,37 の正・
逆回転により、連結子38,38 が左右に移動すると、連結
子38,38 に固着された保持部材39に把持されたアーム20
が移動して施療子2,2 が左右に移動する。施療子2,2 の
左右の移動範囲はリミットスイッチ40,40 によって規制
され、その左右位置はマグネット42及びマグネットリー
ドスイッチ41によって検出される。

【００２１】なお、上下モータ５，押圧モータ10，たた
きモータ28，及び幅モータ34のそれぞれの近傍には、例
えば、各モータの軸に取り付けられた羽根型回転板と、
この羽根型回転板の回転数を検知するフォトセンサとか
らなる回転速度検出手段が設けられている。

【００２２】以上のような構成の本発明に係るマッサー
ジ機の制御動作を、図７に示す制御系のブロック図に基
づいて説明する。ワンチップマイコン101 は、施療子2,
2 の上下位置，左右位置，前後位置をそれぞれ検出する
各検出部43, 41, 27からパルス信号が入力されると、施
療子2,2の現在位置を演算してモータ制御回路103 に信
号を与え、上下モータ５，幅モータ34，押圧モータ10を
それぞれ駆動制御する。

【００２３】また、ワンチップマイコン101 は、施療子
2,2 の上下，幅，押圧の各リミットスイッチ45, 40, 24
からON信号が入力される都度、モータ制御回路103 に信
号を与えて上下モータ５，幅モータ34，押圧モータ10を
OFFして施療子の上下, 左右, 前後の移動範囲を規制す
る。

【００２４】さらに、ワンチップマイコン101 は各モー
タ5, 34, 10 の速度検出部46,47,48,49 からのパルス信
号をカウントして各モータ5, 34, 10 の回転速度を演算
する。また、指圧, もみマッサージ等のように、１つの
マッサージにおいて施療子2,2 を上下，左右，前後の複
数の軸方向に移動させる場合は、ゼロクロス検出部102
からのゼロクロス信号に基づく位相角制御によって各モ
ータ5, 34, 10 の駆動及び回転速度を制御して複数の軸
方向における施療子の動作タイミングを調整する。

【００２５】また、荷重センサ100,100 は施療子2,2 へ
の負荷に応じた電気信号を増幅回路に送り、増幅回路か
らワンチップマイコン101 にその増幅信号が入力される
と、ワンチップマイコン101 は、被施療者の荷重等の施
療子2,2 への負荷を演算する。

【００２６】上述のワンチップマイコン101 ，ゼロクロ
ス検出部102 ，モータ制御回路103，荷重センサ100 の
増幅回路は同一の制御基板71に搭載されている。被施療
者が手元の操作器72において選択設定した各種マッサー
ジモード，施療子の位置，速度，強弱等の指令信号はワ
ンチップマイコン101 に送信される。

【００２７】図８は操作器72のレイアウト図であって、
マッサージの動作／停止を選択するスイッチ72a 、もみ
（全身に），もみ（肩に），もみ（腰に），たたき，指
圧，背筋伸ばし，たたき背筋のばしの各種マッサージモ
ードを選択する動作選択スイッチ72b （スイッチを押す
都度、その左側のLED が順次点灯して選択モードが切り
換わる）、施療子２の移動速度を数段階に設定する設定
スイッチ72c 、施療子２の押圧力の強弱（前後位置），
上下，左右位置をそれぞれ設定するスイッチ群72d が設
けられている。

【００２８】次に、本発明に係るマッサージ機の動作
を、たたきマッサージ中の施療子の移動を例に、図９及
び図10のフローチャートに基づいて説明する。操作器72
の動作選択スイッチ72b により「たたき」が選択される
と、たたきマッサージ指令信号がワンチップマイコン10
1 に転送される。たたきマッサージ指令信号を受けたワ
ンチップマイコン101 は、操作器72の設定スイッチ72c
からの指令又は自動マッサージプログラムにおいて設定
されるマッサージ速度をチェックし(S1)、たたきマッサ
ージ用のたたきモータ28の回転速度を設定し(S2)、モー
タ制御回路103 を介してたたきモータ28をONし、設定さ
れた回転速度でたたきマッサージを行う(S3)。

【００２９】たたきマッサージ開始後、設定スイッチ72
c からのマッサージ速度変更指令の有無を判定し(S4)、
マッサージ速度変更指令があった場合はステップS1に戻
り、変更されたマッサージ速度をチェックしてたたきモ
ータ28の回転速度を設定し、新たなマッサージ速度でた
たきマッサージを行う（S1〜S3) 。

【００３０】一方、マッサージ速度の変更指令がない場
合は操作器72のスイッチ群72d からの施療子２の移動指
令の有無を判定し(S5)、移動指令がない場合はステップ
S11に移行してたたきマッサージの停止指令の有無を判
定し、たたきマッサージの停止指令がない場合はステッ
プS4に戻り、また停止指令があった場合はたたきモータ
28を OFFしてたたき動作を終了する。

【００３１】ステップS5の判定の結果、前後，上下，左
右のいずれかの移動指令がある場合は、それぞれの移動
方向に対応する施療子移動用モータ10，５，34の回転速
度を最大速度に設定し(S6)、対応する施療子移動用モー
タ10, ５，34をONして施療子２を最大速度で指令移動方
向へ移動させる(S7)。

【００３２】施療子２を指令方向に移動させている間、
施療子２の移動停止指令の有無を判定し(S8)、移動停止
指令がない場合は移動方向のリミットスイッチ24，40，
45がONしたか否かを判定しながら移動停止指令の有無を
判定し、操作器72のスイッチ群72d からの入力がなくな
って移動停止指令を検知した場合、又はリミットスイッ
チ24, 40，45がONした場合は施療子移動用モータを瞬時
に OFFする(S10) 。

【００３３】施療子２の移動中、及び移動終了後もたた
きマッサージは移動前と同じ速度で実行され、たたきマ
ッサージ停止指令の有無を判定し(S11) 、たたきマッサ
ージの停止指令がない場合はステップS4に戻り、一方、
操作器72のスイッチ72a により「停止」が選択された場
合，スイッチ72b により他のマッサージモードが選択さ
れた場合，定められた適度なマッサージ時間が経過した
場合等、停止指令があった場合はたたきモータ28を OFF
してたたき動作を終了する。

【００３４】なお、本実施例ではたたきマッサージ中の
施療子の移動について説明したが、他のモードのマッサ
ージ中に施療子を移動する場合であっても同様の効果が
得られる。

【００３５】また、本実施例では椅子式のマッサージ機
について説明したが、椅子式に限らずベッド式のマッサ
ージ機であっても本実施例と同様の効果が得られる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、本発明に係るマッサージ
機は、マッサージ中に他の施療部位へ施療子を移動させ
る間にも移動前と同じ動作速度でマッサージを継続しな
がら高速で他の施療部位へ移動させるので、マッサージ
が行われない時間がなくなり被施療者の満足度が大幅に
向上するという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマッサージ機の側断面図である。

【図２】本発明に係るマッサージ機要部の背もたれ側か
ら見た正面図である。

【図３】本発明に係るマッサージ機要部の底面図であ
る。

【図４】図２のIV-IV 線断面図である。

【図５】図２のV-V 線断面図である。

【図６】図２のVI-VI 線断面図である。

【図７】本発明に係るマッサージ機の制御系のブロック
図である。

【図８】本発明に係るマッサージ機の操作器のレイアウ
ト図である。

【図９】本発明に係るマッサージ機におけるマッサージ
途中の治療子移動動作を説明するフローチャートであ
る。

【図１０】本発明に係るマッサージ機におけるマッサー
ジ途中の治療子移動動作を説明するフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 昇降ユニット ２ 施療子 ３ ガイドレール ４ 背もたれ ５ 上下モータ 10 押圧モータ 20 アーム 24 施療子押圧リミットスイッチ 27 施療子押圧位置検出部 28 たたきモータ 34 幅モータ 40 施療子幅リミットスイッチ 41 施療子幅位置検出部 43 施療子上下位置検出部 45 施療子上下リミットスイッチ 46,47,48,49 速度検出部 72 操作器 101 ワンチップマイコン 102 ゼロクロス検出部 103 モータ制御回路

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年６月１０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】図中、10はマッサージ部位への押圧力を調
整するためにアーム20の前後の傾き角を変えて施療子２
を前後に移動させる押圧モータであって、押圧モータ10
の回転は減速機11で減速され、ベルト12から図示しない
ウォームギア，ウオームホイールを介してさらに減速さ
れてシャフト15に伝達される。シャフト15は３枚のプレ
ート16,16,16の各一端を固定し、プレート16,16,16の各
他端は偏心部材であるクランク軸17に回動自在に支持さ
れる。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１２】クランク軸17はリンク19の一端を回動自在
に支持し、リンク19の他端はアーム20の基端を回動自在
に支持する。連結子38の一端は主軸21に慴動自在に嵌合
され、他端はねじ軸37に螺合される。連結子38の主軸21
に嵌合されたリング状端の一側には内輪が固着してお
り、該内輪に回転自在に嵌合された外輪には保持部材30
が固着され、保持部材39はアーム20の基端寄りを把持す
る。主軸21は昇降ユニット１の左右のフレームに架設固
定されている。また、アーム20の保持部材39との境界近
傍には荷重センサ100,100 が設けられている。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１７】施療子２は回動によって突出量が図６(a)
に示す最小から、図６(b) に示す最大に変化してたたき
動作を行う。その際、両半部が逆方向に偏心しているク
ランク軸17に接続された一対の施療子2,2 は、一方の突
出量が最大から最小のときには他方の突出量が最小から
最大に、一方が最小から最大のときには他方が最大から
最小になり、いわゆるたたきマッサージを行う。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１８】次に、施療子2,2 の左右間隔調整に関連す
る部分について説明する。図中、34は施療子2,2 の左右
の間隔を調整する幅モータである。幅モータ34の回転は
減速され、その左右半部で逆方向に雄ねじが切られた一
対のねじ軸37,37に伝達される。ねじ軸37,37 には雌ね
じが切られた連結子38,38 の一端がそれぞれ螺合され、
連結子38の他端は主軸21に慴動自在に支持されている。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２０】このような構成による施療子2,2 の左右間
隔調整は以下のようである。一対のねじ軸37,37 の正・
逆回転により、連結子38,38 が左右に移動すると、保持
部材39に把持されたアーム20が移動して施療子2,2 が左
右に移動する。施療子2,2 の左右の移動範囲はリミット
スイッチ40,40 によって規制され、その左右位置はマグ
ネット42及びマグネットリードスイッチ41によって検出
される。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２４】さらに、ワンチップマイコン101 は各モー
タ5, 34, 10 ，28の速度検出部46,47,48,49 からのパル
ス信号をカウントして各モータ5, 34, 10 ，28の回転速
度を演算する。また、指圧, もみマッサージ等のよう
に、１つのマッサージにおいて施療子2,2 を上下，左
右，前後の複数の軸方向に移動させる場合は、ゼロクロ
ス検出部102 からのゼロクロス信号に基づく位相角制御
によって各モータ5, 34, 10 の駆動及び回転速度を制御
して複数の軸方向における施療子の動作タイミングを調
整する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 施療子を上下，左右に移動させて施療部
   位に位置決めし、施療子を動作させて施療部位をマッサ
   ージするマッサージ機において、施療子の移動速度及び
   動作速度をそれぞれ独立的に調整する手段と、マッサー
   ジ中に施療子を移動する際、施療子の動作速度は現状維
   持してマッサージを継続しながら施療子を高速で移動さ
   せる手段とを備えたことを特徴とするマッサージ機。