JP2007020927A - マッサージユニット及びマッサージ機 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡単な構成により施療子を左右方向に移動させることができるマッサージユニットを提供することを目的とする。
【解決手段】施療子7と、この施療子7を先端部6aに取り付けているアーム6と、このアーム6を動作させて施療子7にマッサージ動作を行わせる駆動手段と、左右のアーム6を基端部において連結しているエアアクチュエータ2とを備えている。このエアアクチュエータ2が伸縮動作することによってアーム6を変位させ、施療子7の左右方向の位置を変化させる。
【選択図】 図7
【解決手段】施療子7と、この施療子7を先端部6aに取り付けているアーム6と、このアーム6を動作させて施療子7にマッサージ動作を行わせる駆動手段と、左右のアーム6を基端部において連結しているエアアクチュエータ2とを備えている。このエアアクチュエータ2が伸縮動作することによってアーム6を変位させ、施療子7の左右方向の位置を変化させる。
【選択図】 図7
Description
この発明は、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージユニット、及びそのユニットを備えているマッサージ機に関する。
被施療者に対して揉みや叩きなどのマッサージを施すことができるマッサージ機として従来知られているものに、施療子(揉み玉)を端部に取り付けているアームと、このアームを動作させるためのモータなどを有する駆動手段と備えているものがある。これらのアームと駆動手段はマッサージユニットとして一体化されており、マッサージ機が椅子型である場合、このマッサージユニットが背もたれ部内に設けられて、ユニットは背もたれ部内を上下移動できるように構成されている。このようなマッサージ機としては、例えば特許文献1に示しているものがある。
このような椅子型のマッサージ機において、着座した被施療者の上半身の背面側を左右一対の施療子により押圧してマッサージを施す際、首の付け根部を対象とする場合と背中を対象とする場合とでは、左右の施療子の必要間隔が異なる。そこで、特許文献1に示しているように、施療子の間隔を変更させる機構を備えたものがある。
特許文献1に記載されているマッサージ機において、施療子の間隔を変更させる構成は、モータと、モータにより回転する雄ネジ棒と、これに螺合するナット部材とを備えており、このナット部材に側板を介してハウジングが取り付けられており、このハウジングにアームを介して施療子が取り付けられている。そして、モータが回転することにより雄ネジ棒が回転し、ナット部材が雄ネジ棒に沿って移動することでハウジングが左右方向へ移動し、施療子の間隔を変更させている。
このような椅子型のマッサージ機において、着座した被施療者の上半身の背面側を左右一対の施療子により押圧してマッサージを施す際、首の付け根部を対象とする場合と背中を対象とする場合とでは、左右の施療子の必要間隔が異なる。そこで、特許文献1に示しているように、施療子の間隔を変更させる機構を備えたものがある。
特許文献1に記載されているマッサージ機において、施療子の間隔を変更させる構成は、モータと、モータにより回転する雄ネジ棒と、これに螺合するナット部材とを備えており、このナット部材に側板を介してハウジングが取り付けられており、このハウジングにアームを介して施療子が取り付けられている。そして、モータが回転することにより雄ネジ棒が回転し、ナット部材が雄ネジ棒に沿って移動することでハウジングが左右方向へ移動し、施療子の間隔を変更させている。
特許文献1に記載されているマッサージ機は、施療子を取り付けているハウジングに偏心内輪が設けられており、偏心内輪は揉み用軸に外嵌固定されており、揉み用軸がモータによって回転することで、ハウジングを回転動作させて施療子を揉み動作させている。さらに、ハウジングには、施療子を前後動作させるための結合板が取り付けられており、結合板はクランク軸に取り付けられ、クランク軸がモータによって回転することで、前記ハウジングを前後動作させている。
従って、施療子を左右方向へ動かすためには、ハウジングと共に前記偏心内輪や結合板などを移動させる必要がある。偏心内輪と結合板は、それぞれ揉み用軸とクランク軸に外嵌状に取り付けられているため、前記移動に際し、相互の間で滑りによる摩擦が生じたり、組み立て精度が低いと引っ掛かったりするおそれがある。つまり、ハウジング(施療子)の左右方向移動が、マッサージ動作をさせるための部材の存在によりスムーズに行われないおそれがある。
従って、施療子を左右方向へ動かすためには、ハウジングと共に前記偏心内輪や結合板などを移動させる必要がある。偏心内輪と結合板は、それぞれ揉み用軸とクランク軸に外嵌状に取り付けられているため、前記移動に際し、相互の間で滑りによる摩擦が生じたり、組み立て精度が低いと引っ掛かったりするおそれがある。つまり、ハウジング(施療子)の左右方向移動が、マッサージ動作をさせるための部材の存在によりスムーズに行われないおそれがある。
そこで、この発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、簡単な構成により施療子を左右方向に移動させることができるマッサージユニット、及びこれを備えたマッサージ機を提供することを目的とする。
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージユニットは、施療子と、この施療子を先端側に取り付けて当該施療子を前方へ突出状とさせているアームと、このアームを動作させて前記施療子にマッサージ動作を行わせる駆動手段と、前記アームの一部と連結して伸縮動作することによって当該アームを変位させ前記施療子の左右方向の位置を変化させる位置変更手段とを備えたことを特徴としている。
この構成によれば、施療子の位置を変化させる位置変更手段が、当該施療子を取り付けているアームに連結されているため、位置変更手段の伸縮動作によって直接的にアームを動作させることができる。従って、位置変更手段によりアームを変位させる際に、アームに連結される他の部材の影響を受けにくくすることができる。
この構成によれば、施療子の位置を変化させる位置変更手段が、当該施療子を取り付けているアームに連結されているため、位置変更手段の伸縮動作によって直接的にアームを動作させることができる。従って、位置変更手段によりアームを変位させる際に、アームに連結される他の部材の影響を受けにくくすることができる。
また、前記アームは、前記駆動手段と接続される第一アーム部と、この第一アーム部に揺動可能に取り付けられていると共に前記施療子と前記位置変更手段とが取り付けられている第二アーム部とを有するのが好ましい。
この構成によれば、アームを動作させて施療子にマッサージ動作を行わせる駆動手段が第一アーム部に取り付けられ、この第一アーム部に揺動可能に取り付けられている第二アーム部に位置変更手段が取り付けられているため、位置変更手段を伸縮させると第二アームが、第一アームとは独立して揺動する。これにより、位置変更手段によって第二アームを変位させる際、マッサージ用の駆動手段が備えており第一アーム側に取り付けられている部材による影響を防ぐことができる。
この構成によれば、アームを動作させて施療子にマッサージ動作を行わせる駆動手段が第一アーム部に取り付けられ、この第一アーム部に揺動可能に取り付けられている第二アーム部に位置変更手段が取り付けられているため、位置変更手段を伸縮させると第二アームが、第一アームとは独立して揺動する。これにより、位置変更手段によって第二アームを変位させる際、マッサージ用の駆動手段が備えており第一アーム側に取り付けられている部材による影響を防ぐことができる。
また、前記位置変更手段は、流体の給排により伸縮動作する流体アクチュエータとされているのが好ましい。これにより、施療子に外力(抵抗力)が作用した場合、アームを介して流体アクチュエータにその力が伝わり、その力が流体アクチュエータを伸縮させることによって、外力を逃がすことができる。従って、施療子によるマッサージ中に、施療子の左右方向の位置を変更させている場合、例えば被施療者の身体が施療子に強く当接した状態となって、施療子に抵抗力が作用しても、その抵抗力を流体アクチュエータによって逃がすことができ、施療子が身体を無理に押圧するのを防止できる。つまり、アームにクッション性を持たせることができる。
また、前記アームは左右一対設けられ、前記アーム同士を連結するように前記流体アクチュエータは設けられており、前記アーム同士が接近する方向に弾性力を付与する弾性部材が当該アーム間に設けられており、前記流体アクチュエータが前記弾性部材の弾性力に抗して伸張動作することで前記施療子が左右方向へ移動するように構成されているのが好ましい。これにより、流体を供給することで流体アクチュエータが伸張することができ、弾性部材の弾性復元力により流体アクチュエータを短縮させることができる。つまり、弾性部材の復元力で流体アクチュエータの空気を抜くことができる。
また、前記アームは左右一対設けられており、両アームの前記施療子の左右方向の位置変化を同調させると共に当該アーム間の左右方向の最大の広がりと最小の狭まりを規制する連結部材が、前記アーム間に設けられているのが好ましい。これによれば、左右のアームの左右方向の位置変化を同調させることができると共に、左右方向に移動するアームが開きすぎたり、狭くなりすぎたりの誤動作を防止できる。連結部材が、左右のアームを同調させて動作させる部材と、左右方向の移動を規制する部材とを兼ねるため、構成が簡素化できる。
また、この発明のマッサージ機は、被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体と、この身体支持体内に設けられている前記マッサージユニットとを備えたことを特徴としている。これにより、前記マッサージユニットを備えたマッサージ機を構成することができる。
また、前記身体支持体は、被施療者を着座させる座部と、この座部の後方に設けられた背もたれ部とを有し、前記マッサージユニットは、前記背もたれ部に、又は前記座部と前記背もたれ部の双方に、設けられているのが好ましい。これにより、前記マッサージユニットを備えた椅子型のマッサージ機を構成することができる。
本発明によれば、簡単な構成によって施療子を左右方向に移動させることができる。施療子を左右移動させる際、マッサージ動作を行わせるための他の部材による影響を抑えることができ、その動作がスムーズになる。
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図1はこの発明の実施の一形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。このマッサージ機は椅子型とされており、脚体2によって支持されている座部1と、この座部1の後側に設けられた背もたれ部3と、座部1の前側に設けられたフットレスト4と、座部1の左右両側に設けられた肘掛け部5とを備えている。背もたれ部3は後方へのリクライニングが可能(回動可能)となるように座部1に取り付けられており、さらに、フットレスト4は座部1に回動可能に取り付けられて、図1の下方垂れ下がり状態から、図示しない前方突出状態となることができる。
なお、本発明において、起立状態(図1の状態)にある背もたれ部3の幅方向を左右方向、高さ方向を上下方向、奥行き方向を前後方向という。
図1はこの発明の実施の一形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。このマッサージ機は椅子型とされており、脚体2によって支持されている座部1と、この座部1の後側に設けられた背もたれ部3と、座部1の前側に設けられたフットレスト4と、座部1の左右両側に設けられた肘掛け部5とを備えている。背もたれ部3は後方へのリクライニングが可能(回動可能)となるように座部1に取り付けられており、さらに、フットレスト4は座部1に回動可能に取り付けられて、図1の下方垂れ下がり状態から、図示しない前方突出状態となることができる。
なお、本発明において、起立状態(図1の状態)にある背もたれ部3の幅方向を左右方向、高さ方向を上下方向、奥行き方向を前後方向という。
背もたれ部3の内部には、施療子(揉み玉)7を先端部に取り付けているアーム6と、このアーム6を動作させて施療子7に揉み、叩きの動作をさせるための駆動手段などを備えたマッサージユニットUが設けられている。このマッサージユニットUは、背もたれ部3の内部に平行に設けられた左右一対のガイドレール14に沿って移動可能とされている。背もたれ部3の下部にはモータ11と、ガイドレール14に並行に設けられてモータ11により回転する雄ネジ棒12とが設けられており、マッサージユニットUにはこの雄ネジ棒12に螺合するナット部材13が取り付けられている。モータ11の正逆回転により雄ネジ棒12が正逆回転し、ナット部材13をこの雄ネジ棒12に沿って移動させることによって、マッサージユニットUはガイドレール14に沿って昇降する。
図2はマッサージユニットUが内部に設けられている背もたれ部3の断面図であり、図3がマッサージユニットUを後方から見た斜視図である。なお、図2は背もたれ面3aが水平状となるよう背もたれ部3を倒した状態にある図である。
このマッサージユニットUは、被施療者を押圧してマッサージ効果を与えることができる左右一対の施療子7と、この施療子7を先端部6aに取り付けているアーム6と、このアーム6を動作させて施療子7に揉みと叩きのうちの少なくとも一方のマッサージ動作を行わせる駆動手段と、これら駆動手段を取り付けているベース部材15とを備えている。
マッサージユニットUは、駆動手段として、施療子7が円形状の軌跡を描くようにアーム6を動作させる揉み動作用駆動手段8、施療子7が円弧軌跡(往復軌跡)を描くようにアーム6を往復揺動させる叩き動作用駆動手段9の双方、又はいずれか一方を有している。なお、図示するマッサージユニットUは揉み動作用駆動手段8と叩き動作用駆動手段9の双方を備えたものを示している。また、揉み動作における施療子7の円形状の軌跡は、楕円、長円を含む。施療子7が円形状の軌跡を描くことにより、「手もみ」に近いマッサージ効果が得られる。
このマッサージユニットUは、被施療者を押圧してマッサージ効果を与えることができる左右一対の施療子7と、この施療子7を先端部6aに取り付けているアーム6と、このアーム6を動作させて施療子7に揉みと叩きのうちの少なくとも一方のマッサージ動作を行わせる駆動手段と、これら駆動手段を取り付けているベース部材15とを備えている。
マッサージユニットUは、駆動手段として、施療子7が円形状の軌跡を描くようにアーム6を動作させる揉み動作用駆動手段8、施療子7が円弧軌跡(往復軌跡)を描くようにアーム6を往復揺動させる叩き動作用駆動手段9の双方、又はいずれか一方を有している。なお、図示するマッサージユニットUは揉み動作用駆動手段8と叩き動作用駆動手段9の双方を備えたものを示している。また、揉み動作における施療子7の円形状の軌跡は、楕円、長円を含む。施療子7が円形状の軌跡を描くことにより、「手もみ」に近いマッサージ効果が得られる。
さらに、このマッサージユニットUは、施療子7のマッサージ動作の軌跡を変化させることができる流体アクチュエータ10を備えている。図4は、揉み動作用駆動手段8、叩き動作用駆動手段9及び流体アクチュエータ10の構成を簡略化して説明する説明図であり、流体アクチュエータ10はエアの給排によって伸張・短縮するエアアクチュエータ10とされており、特にエアセルとされている。このアクチュエータ10の先端部10aとアーム6の基端部6bとが回動可能に連結されている。アクチュエータ10はエアの給排により伸縮することによってアーム6の途中部(連結部6c)を中心として当該アーム6を揺動させることができ、アーム6の先端部6a側を変位させることによって、施療子7の揉み動作の軌跡を変化させることが可能となる。このアクチュエータ10はエアの給排が可能なエア源27と接続されている。なお、アクチュエータ10をエア式とした場合、エアセル以外であってもよく、エアシリンダとすることもできる(図示せず)。さらにアクチュエータ10をエア式とする以外に空気以外のガスや流体などによる流体式(流体アクチュエータ)とすることができる。
揉み動作用駆動手段8は、アーム6の途中部と連結しておりアーム6を回転動作させることによって施療子7に揉み動作させることができる。揉み動作用駆動手段8は、揉み用回転駆動機(モータ)16と、この揉み用回転駆動機16により揉み回転軸心C1を中心とした円形軌道上を周回する揉み用軸部材18bとを有している。揉み用軸部材18bは、揉み回転軸心C1を中心とする基部18aを有するクランク軸の一部とされており、この基部18aと偏心している軸部分が揉み用軸部材18bとされている。そして、この揉み用軸部材18bがアーム6の途中部である連結部6cにおいて転がり軸受を介して回転自在に取り付けられている。
また、アクチュエータ10は、その基端部10b側を中心として揺動することができるように設けられており、アクチュエータ10は、連結しているアーム6(基端部6b)を往復揺動可能にする揺動アームとされている。従って、アーム6の前記連結部6cにおいて揉み用軸部材18bが揉み回転軸心C1回りに周回動作することにより、アーム6は連結部6cにおいて円運動し、かつ、アーム6はその基端部6bにおいてアクチュエータ10により往復動するように規制されることで、施療子7は円形状の軌跡を描く揉み動作をすることができる。
また、アクチュエータ10は、その基端部10b側を中心として揺動することができるように設けられており、アクチュエータ10は、連結しているアーム6(基端部6b)を往復揺動可能にする揺動アームとされている。従って、アーム6の前記連結部6cにおいて揉み用軸部材18bが揉み回転軸心C1回りに周回動作することにより、アーム6は連結部6cにおいて円運動し、かつ、アーム6はその基端部6bにおいてアクチュエータ10により往復動するように規制されることで、施療子7は円形状の軌跡を描く揉み動作をすることができる。
次に、叩き動作用駆動手段9について説明すると、叩き動作用駆動手段9は、前記アクチュエータ10をマッサージユニットUのベース部材15に対して動作させることにより、アーム6を揺動させて施療子7に叩き動作させることができるように構成されている。
具体的に説明すると、図3と図4において、叩き動作用駆動手段9は、叩き用回転駆動機(モータ)19と、この叩き用回転駆動機19により叩き回転軸心C2を中心とした円形軌道上を周回する叩き用軸部材21とを有している。叩き用軸部材21は、叩き回転軸心C2を中心とする回転軸部材28の外周面に固定されており、叩き用軸部材21は回転軸部材28と偏心するように設けられている。そして、この叩き用軸部材21はアクチュエータ10の基端部10bにおいて回転自在に取り付けられている。さらにこの叩き用軸部材21の中心がアクチュエータ10の揺動中心となる。そして、叩き用回転駆動機19が回転することによって、回転軸部材28が回転し、叩き用軸部材21が叩き回転軸心C2の回りを回転動作する。
具体的に説明すると、図3と図4において、叩き動作用駆動手段9は、叩き用回転駆動機(モータ)19と、この叩き用回転駆動機19により叩き回転軸心C2を中心とした円形軌道上を周回する叩き用軸部材21とを有している。叩き用軸部材21は、叩き回転軸心C2を中心とする回転軸部材28の外周面に固定されており、叩き用軸部材21は回転軸部材28と偏心するように設けられている。そして、この叩き用軸部材21はアクチュエータ10の基端部10bにおいて回転自在に取り付けられている。さらにこの叩き用軸部材21の中心がアクチュエータ10の揺動中心となる。そして、叩き用回転駆動機19が回転することによって、回転軸部材28が回転し、叩き用軸部材21が叩き回転軸心C2の回りを回転動作する。
アクチュエータ10は叩き用軸部材21と回転軸部材28とを介してベース部材15に支持されている。アクチュエータ10はその伸縮方向に平行なガイド孔29aを有するガイド部材29を有している。ガイド部材29とアクチュエータ10とは基端部同士が連結固定されており一体となって揺動できる。そして、アクチュエータ10の先端部10aにガイドピン30が固定されており、アクチュエータ10が伸縮動作すると、ガイドピン30がガイド孔29aに沿って移動することができる。つまり、ガイド部材29は、アクチュエータ10の直線的な伸縮動作をガイドしており、アクチュエータ10が撓むのを防止している。なお、図示しないが、アクチュエータ10をエアセルではなく、エアシリンダとした場合は、エアシリンダ自身が撓むことがないのでこのガイド部材29を不要とできる。そして、アクチュエータ10の先端部10aはアーム6の基端部6bと回動可能に連結されている。
以上の叩き動作用駆動手段9及びアクチュエータ10の構成により、回転軸部材28が叩き回転軸心C2を中心として回転することによって、叩き用軸部材21は叩き回転軸心C2の回りを回転運動する。そして、アクチュエータ10が連結部材(クランク部材)とされることによって、叩き用軸部材21による回転運動を往復動に変えることができ、アーム6の途中部(連結部6c)を中心としてアーム6を揺動させて施療子7に叩き動作させることができる。なお、叩き動作用駆動手段9における回転軸部材28(叩き軸)の回転数は、揉み動作用駆動手段8におけるクランク軸18(揉み軸)の回転数よりも大きく設定することができる。
以上の叩き動作用駆動手段9及びアクチュエータ10の構成により、回転軸部材28が叩き回転軸心C2を中心として回転することによって、叩き用軸部材21は叩き回転軸心C2の回りを回転運動する。そして、アクチュエータ10が連結部材(クランク部材)とされることによって、叩き用軸部材21による回転運動を往復動に変えることができ、アーム6の途中部(連結部6c)を中心としてアーム6を揺動させて施療子7に叩き動作させることができる。なお、叩き動作用駆動手段9における回転軸部材28(叩き軸)の回転数は、揉み動作用駆動手段8におけるクランク軸18(揉み軸)の回転数よりも大きく設定することができる。
そして、このアクチュエータ10は、施療子7のマッサージ動作の軌跡を変化させることができるものであり、アクチュエータ10が伸縮動作することによってそれを可能としている。つまり、揉み動作について説明すると、アクチュエータ10が伸張して長さLが長い場合と、短縮させて長さLを短くさせた場合とで、アーム6の先端部6aの位置が異なるため、揉み動作用駆動手段8を動作させると、それぞれにおける施療子7の軌跡は異なる。また、叩き動作について説明すると、アクチュエータ10の長さLが長い場合と短い場合とで、連結部材としての腕長さが異なるため、それぞれにおける施療子7の軌跡は異なり、叩き動作によるマッサージ感が変化する。
図5と図6は、アクチュエータ10の長さLがそれぞれ異なる場合の施療子7の軌跡(動作)を示した図であり、図6のアクチュエータ10は図5のものよりも伸張した状態を示している(図5がL=80mmに対して、図6はL=120mmである)。
図5と図6において、一点鎖線で示している施療子7の軌跡M(円形の施療子7の中心点における軌跡)は叩き動作用駆動手段9の動作を停止させて、揉み動作用駆動手段8を動作させた場合のものであり、二点鎖線で示している施療子7の軌跡Nは、その逆に、揉み動作用駆動手段8の動作を停止させて、叩き動作用駆動手段9を動作させた場合のものである。図5と図6において、揉み動作と叩き動作の両者において、アクチュエータ10が短縮(図5:L=80mm)すると、施療子7の軌跡は背もたれ部3の先端(ヘッドレスト部32)側へ(図では右へ)移行し、アクチュエータ10が伸張(図6:L=120mm)すると、施療子7の軌跡は背もたれ部3の基部(図外の座部1)側へ(図では左へ)移行することがわかる。つまり、アクチュエータ10の長さLが変化することで施療子7の軌跡を変化させることができる。
図5と図6において、一点鎖線で示している施療子7の軌跡M(円形の施療子7の中心点における軌跡)は叩き動作用駆動手段9の動作を停止させて、揉み動作用駆動手段8を動作させた場合のものであり、二点鎖線で示している施療子7の軌跡Nは、その逆に、揉み動作用駆動手段8の動作を停止させて、叩き動作用駆動手段9を動作させた場合のものである。図5と図6において、揉み動作と叩き動作の両者において、アクチュエータ10が短縮(図5:L=80mm)すると、施療子7の軌跡は背もたれ部3の先端(ヘッドレスト部32)側へ(図では右へ)移行し、アクチュエータ10が伸張(図6:L=120mm)すると、施療子7の軌跡は背もたれ部3の基部(図外の座部1)側へ(図では左へ)移行することがわかる。つまり、アクチュエータ10の長さLが変化することで施療子7の軌跡を変化させることができる。
なお、アクチュエータ10において、流体(エア)の供給量や圧力を調整することにより、長さLは任意に変更可能であり所定の長さLに維持させることができ、利用者の好みに応じて調整できる。図5と図6において、揉み動作する施療子7は、上下方向と同時に前後方向にも連続的に変位する円形状の軌跡を描くが、アクチュエータ10の長さLの変更により、上下方向の全変位量に対する前後方向の全変位量が変更できる。つまり、軌跡の形状を異ならせることもできる。
さらに、揉み用回転駆動機16の回転数を制御することで、さまざまな種類のマッサージを施すことができる。例えば、揉み用回転駆動機16の動作を停止させて、アクチュエータ10を伸縮動作させることで、エアセル(空気の圧縮性)の効果により柔らかく弾力性のある押圧(指圧)が行える。また、揉み用回転駆動機16をゆっくり動作させることで通常の揉みが行え、さらに、これよりも早く動作させることによって、早い周期で回転する施療子7により叩き効果を伴わせた揉み動作が可能となる。
さらに、揉み用回転駆動機16の回転数を制御することで、さまざまな種類のマッサージを施すことができる。例えば、揉み用回転駆動機16の動作を停止させて、アクチュエータ10を伸縮動作させることで、エアセル(空気の圧縮性)の効果により柔らかく弾力性のある押圧(指圧)が行える。また、揉み用回転駆動機16をゆっくり動作させることで通常の揉みが行え、さらに、これよりも早く動作させることによって、早い周期で回転する施療子7により叩き効果を伴わせた揉み動作が可能となる。
施療子7による患部に与える力の大小(強弱)は、アクチュエータ10の剛性によって左右させることができる。つまり、アクチュエータ10内の圧力を低くして剛性を低くすれば、よりソフトな当りが実現でき、圧力を高くして剛性を高めれば、硬めの当りが実現できる。また、揉み動作用駆動手段8を早く動作させる場合、アクチュエータ10への給排気をこれに連動させるのではなく長さLを一定にしたままとし、揉み動作を開始させる際に、長さLや剛性(硬さ)の調整・変更を行うようにしてもよい。
また、図3において、アーム6はマッサージユニットUの左右両側にそれぞれ設けられており、各アーム6にアクチュエータ10が設けられている。そして、揉み動作用駆動手段8及び叩き動作用駆動手段9は、左右それぞれのアーム6(施療子7)を動作させることができる。つまり、揉み動作用駆動手段8については、左右のアーム6の間であるユニットUの中央部に1台の揉み用回転駆動機(モータ)16が設けられており、その出力軸(図示せず)の回転力が、図示しないウォームギアとウォームホイールを介して、当該出力軸から左右両側へ伸びる揉み軸(図示せず)へ出力される。そして、この揉み軸に左右両側に設けられた前記クランク軸18が接続されている。
また、叩き動作用駆動手段9については、1台の叩き用回転駆動機(モータ)19によって叩き回転軸心C回りに回転する前記回転軸部材28が、左右のアクチュエータ10にそれぞれ対応する位置まで長い寸法とされており、1本の回転軸部材28の左右両側部にそれぞれ前記叩き用軸部材21が設けられ、当該叩き用軸部材21を介して各アクチュエータ10を連結している。
なお、揉み動作用駆動手段8及び叩き動作用駆動手段9は、図示した構成以外に他のものであってもよく、例えば、揉み用回転駆動機(モータ)16の位置がユニットUの側部一方側に設けられたものであってもよい。
また、叩き動作用駆動手段9については、1台の叩き用回転駆動機(モータ)19によって叩き回転軸心C回りに回転する前記回転軸部材28が、左右のアクチュエータ10にそれぞれ対応する位置まで長い寸法とされており、1本の回転軸部材28の左右両側部にそれぞれ前記叩き用軸部材21が設けられ、当該叩き用軸部材21を介して各アクチュエータ10を連結している。
なお、揉み動作用駆動手段8及び叩き動作用駆動手段9は、図示した構成以外に他のものであってもよく、例えば、揉み用回転駆動機(モータ)16の位置がユニットUの側部一方側に設けられたものであってもよい。
そして、このマッサージ機は、各回転駆動機16,19、アクチュエータ10用のエア源27、ユニットUを昇降動作させるモータ11などの動作を制御するための動作制御手段(図示せず)を有している。この動作制御手段はマッサージユニットUと接続されており、動作制御手段は、施療子7を揉みと叩き、又はいずれか一方のマッサージ動作させている際に、施療子7の軌跡を変化させるようアクチュエータ10を伸縮動作させることができる。つまり、施療子7を動作させながらアクチュエータ10の伸縮動作を連続的に動作させることができる。これによって、施療子7によるマッサージ部位が変化するマッサージが可能となる。
図10は、揉み動作用駆動手段8、及び、施療子7の軌跡変更用アクチュエータ10の構成を簡略化して説明する説明図であり、図4の変形例である。このマッサージユニットUは、図4に示したマッサージユニットUと比べると、アーム6に対するアクチュエータ10の取り付け位置が異なる。
図10において、このアーム6は、施療子7が先端部に取り付けられている先端側アーム部40と、この先端側アーム部40の基端部側に回動可能に取り付けられている基端部側アーム部41とを有しており、アーム6は長手方向に二分割とされている。そして、先端側アーム部40の一部から第一連結アーム部42が突出して設けられ、基端側アーム部41の一部から第二連結アーム部43が突出して設けられている。第一連結アーム部42の先端部42aと、第二連結アーム部43の先端部43aとの間にアクチュエータ10がそれぞれ回動可能に取り付けられている。さらに、基端側アーム部41の基端部41b(6b)とベース部材15との間には連結部材33が設けられており、相互の間において回動可能に連結されている。
これにより、揉み動作用駆動手段8が動作して、揉み用軸部材18bが揉み回転軸心C1周りに周回動作することによって、アーム6はその基端部41b(6b)において連結部材33により往復動するように規制されることで、施療子7は円形状の軌跡を描く揉み動作をすることができる。そして、アクチュエータ10が伸縮することによって、先端側アーム部40と基端側アーム部41との相対的な角度が変化する。従って、アクチュエータ10の伸縮動作によって、先端側アーム部40の先端に取り付けられている施療子7の位置が変化し、揉みマッサージ動作の軌跡が変化することとなる。なお、この実施形態は、叩き動作用駆動手段9を有していない。
図10において、このアーム6は、施療子7が先端部に取り付けられている先端側アーム部40と、この先端側アーム部40の基端部側に回動可能に取り付けられている基端部側アーム部41とを有しており、アーム6は長手方向に二分割とされている。そして、先端側アーム部40の一部から第一連結アーム部42が突出して設けられ、基端側アーム部41の一部から第二連結アーム部43が突出して設けられている。第一連結アーム部42の先端部42aと、第二連結アーム部43の先端部43aとの間にアクチュエータ10がそれぞれ回動可能に取り付けられている。さらに、基端側アーム部41の基端部41b(6b)とベース部材15との間には連結部材33が設けられており、相互の間において回動可能に連結されている。
これにより、揉み動作用駆動手段8が動作して、揉み用軸部材18bが揉み回転軸心C1周りに周回動作することによって、アーム6はその基端部41b(6b)において連結部材33により往復動するように規制されることで、施療子7は円形状の軌跡を描く揉み動作をすることができる。そして、アクチュエータ10が伸縮することによって、先端側アーム部40と基端側アーム部41との相対的な角度が変化する。従って、アクチュエータ10の伸縮動作によって、先端側アーム部40の先端に取り付けられている施療子7の位置が変化し、揉みマッサージ動作の軌跡が変化することとなる。なお、この実施形態は、叩き動作用駆動手段9を有していない。
次に、施療子7を先端側に取り付けて当該施療子7を前方(被施療者側)へ突出状とさせているアーム6についてさらに説明する。図7はアーム6の組立図であり、図3と図7において、アーム6はマッサージユニットUの左右それぞれに設けられており、マッサージユニットUは、アーム6を変位させて施療子7の左右方向の位置を変化させる位置変更手段を備えている。図示している位置変更手段は、流体の給排により伸縮動作する流体アクチュエータ22とされており、特にエアの給排により伸縮動作するエアアクチュエータ(エアセル)とされている。このアクチュエータ22は、アーム6の一部と直接連結されており、伸縮方向が左右水平方向とされたアクチュエータ22が伸縮動作することによって、アーム6を左右方向に変位させている。アクチュエータ22は図外のエア源と接続されている。このエア源は、軌跡変更用の前記アクチュエータ10のエア源27(図4)と共通化させてもよい。
左右それぞれのアーム6は2分割構造とされており、第一アーム部23と第二アーム部24とから構成されている。図8は、アーム6が第一アーム部23と第二アーム部24とからなる場合のマッサージユニットUの簡略化した説明図であり、揉み動作用駆動手段8、叩き動作用駆動手段9、施療子7の軌跡変更用のアクチュエータ10は、図4に示したものと同様である。
図3と図7と図8において、第一アーム部23は、その一端部において揉み動作用駆動手段8と接続され、他端部においてアクチュエータ10を介して叩き動作用駆動手段9と接続されている。具体的には、第一アーム部23の一端部において前記揉み用軸部材18bが回動可能として取り付けられており、他端部に軌跡変更用のアクチュエータ10が回動可能に取り付けられている。
第二アーム部24は、第一アーム部23の先端部に揺動可能に取り付けられており、第一アーム部23に対して左右方向に揺動できる。第二アーム部24の揺動中心C3は、左右水平方向である揉み回転軸心C1と平行ではなく、揉み回転軸心C1に平行な直線(つまり、揉み回転軸心C1に偏心している揉み用軸部材18bの軸線)に直交する方向とされている。そして、第二アーム部24の先端部24aに施療子7が取り付けられ、基端部24b側に位置変更手段としてのアクチュエータ22が取り付けられている。
第二アーム部24は、第一アーム部23の先端部に揺動可能に取り付けられており、第一アーム部23に対して左右方向に揺動できる。第二アーム部24の揺動中心C3は、左右水平方向である揉み回転軸心C1と平行ではなく、揉み回転軸心C1に平行な直線(つまり、揉み回転軸心C1に偏心している揉み用軸部材18bの軸線)に直交する方向とされている。そして、第二アーム部24の先端部24aに施療子7が取り付けられ、基端部24b側に位置変更手段としてのアクチュエータ22が取り付けられている。
アーム6はマッサージユニットUに左右一対設けられており、アクチュエータ22は左右一対の第二アーム部24の基端部24b同士を連結するように設けられている。このアクチュエータ22の伸縮方向は左右水平方向とされており、アクチュエータ22が伸縮動作することによって、一対のアーム6が揺動中心C3を中心として揺動し、左右の施療子7同士が接近・離間するように動作する。つまり、施療子7の左右方向の位置が変化する。
さらに、左右の第二アーム部24の間には、第二アーム部24の基端部24b同士が接近する方向に弾性力を付与する弾性部材(引張コイルバネ)25が設けられている。図7に示しているように、弾性部材25の伸縮方向はアクチュエータ22の軸心(伸縮方向)に平行に設けられ、揺動軸心C3とアクチュエータ22との間に設けられている。従って、アクチュエータ22は弾性部材25の弾性力に抗して伸張動作することで一対の施療子7が相互接近する方向へ移動する。
さらに、左右の第二アーム部24の間には、第二アーム部24の基端部24b同士が接近する方向に弾性力を付与する弾性部材(引張コイルバネ)25が設けられている。図7に示しているように、弾性部材25の伸縮方向はアクチュエータ22の軸心(伸縮方向)に平行に設けられ、揺動軸心C3とアクチュエータ22との間に設けられている。従って、アクチュエータ22は弾性部材25の弾性力に抗して伸張動作することで一対の施療子7が相互接近する方向へ移動する。
このアクチュエータ22の動作は、左右それぞれの施療子7において、揉み動作の一周期(一回転)につき施療子7を左右方向一往復させ同期させてもよいが、施療子7の左右方向一往復の周期を揉み動作の一周期よりも遅くしたり(1/2、1/3など)、早くしたり(2倍、3倍など)変化させることができる。また、マッサージ動作中において軌跡変更用の前記アクチュエータ10を周期的に伸縮させて施療子7の軌跡を変更させる場合、アクチュエータ10の伸縮周期と、位置変更用アクチュエータ22による左右方向一往復の周期とを同期させてもよく、又は、揉み動作の場合と同様に変化させることができる。また、マッサージ動作中、アクチュエータ22を動作させず一定の長さとすることもできる。
アクチュエータ22において、流体(エア)の供給量や圧力を調整することにより、長さLは任意に変更可能であり所定の長さLに維持させることができ、利用者の好みに応じて調整できる。そして、揉み動作用駆動手段8と叩き動作用駆動手段9の双方、又は一方を動作させ、かつ、軌跡変更用アクチュエータ10を動作させつつ、位置変更用アクチュエータ22を動作させることによって、上下、前後、左右に施療子7が位置変化する複雑なマッサージ動作が可能となる。
アクチュエータ22において、流体(エア)の供給量や圧力を調整することにより、長さLは任意に変更可能であり所定の長さLに維持させることができ、利用者の好みに応じて調整できる。そして、揉み動作用駆動手段8と叩き動作用駆動手段9の双方、又は一方を動作させ、かつ、軌跡変更用アクチュエータ10を動作させつつ、位置変更用アクチュエータ22を動作させることによって、上下、前後、左右に施療子7が位置変化する複雑なマッサージ動作が可能となる。
図7において、左右の第二アーム部材24間には連結部材26が介在しており、連結部材26の両端部のそれぞれは、第二アーム部材24の揺動軸心C3と施療子7との間において当該第二アーム部材24と回動可能に連結されている。連結部材26は左右の直線部材26b,26cと、これらと連結している中央の直線部材と26aを有しており、左右の直線部材26b,26c同士は、左右の第二アーム部24間の中心線e上で回動可能に連結され、両側においてそれぞれの第二アーム部24と回動可能に連結されている。中央の直線部材26cの両端部は左右の直線部材26b,26cのそれぞれの中央部で回動可能に連結されている。そして、左右の直線部材26b,26cは相互の間で折れ角θを持つように中央の直線部材26cによって規制されている。
これにより、3本の直線部材26a,26b,26cを備えている連結部材26は、両第二アーム部24の揺動を同調させることができると共に、第二アーム部24間の左右方向の最大の広がりと最小の狭まりを規制することができる。同調して動作する左右の第二アーム部24により、両施療子7の左右方向の位置変化を同調させることができる。そして、左右の直線部材26b,26cの折れ角θが図7の状態から小さくなるように折れ曲がり、中央の直線部材26cが左右の直線部材26b,26cの折れ曲がりを制限することによって、両施療子7の間隔が最小となる(図示せず)。また、左右の直線部材26b,26cの折れ角θが大きくなり、中央の直線部材26cがこの折れ角θの増加を制限することによって(図7の状態)、両施療子7の間隔が最大となる。
このような連結部材26によれば、第二アーム部24の動作を制限するためにその位置を検出するためのセンサ(リミットスイッチ)が不要となり、構成の簡素化、コスト低減が可能となる。
このような連結部材26によれば、第二アーム部24の動作を制限するためにその位置を検出するためのセンサ(リミットスイッチ)が不要となり、構成の簡素化、コスト低減が可能となる。
図9は、左右一対の第二アーム部24における施療子7の左右方向の位置変化を同調させるための別の構成を示している。第二アーム部24のそれぞれはその途中部において揺動中心C3を中心として第一アーム部23(図3参照)に揺動可能に取り付けられており、第二アーム部24の基端部24bにおいて、両アーム部23を連結するように位置変更手段22が設けられている。そして、施療子7の左右方向の位置変化を同調させる同調手段は、それぞれの第二アーム部24において、前記揺動中心C3を中心とするように設けられているセクターギア31とされており、相互が噛み合うように構成されている。これにより、左右の動作を同調させることができる。なお、図9においては、位置変更手段22をエアシリンダ22aとしている。このエアシリンダ22aを伸縮動作させることで、左右のアーム6は、同調して左右方向接近・離間することができる。
以上のように、施療子7を取り付けているアーム6、施療子7の軌跡変更用のアクチュエータ10、揉み動作用駆動手段8、叩き動作用駆動手段9、及び、施療子7の位置変更手段(アクチュエータ)22は、一つのベース部材15に搭載されており、ベース部材15が、背もたれ部2内に設けられている。
なお、本発明のマッサージ機について椅子型として説明したが、これに限らずベッド型などであってもよい。つまり、マッサージ機は、被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体を備えているものであって、この身体支持体内に前記マッサージユニットUが設けられているものであればよい。
椅子型マッサージ機の場合、身体支持部としては、被施療者を着座させる座部1と、この座部1の後方に設けられた背もたれ部3とを備えており、前記ユニットUを、背もたれ部3に、又は座部1と背もたれ部3の双方に、設ければよい。さらに、フットレスト4については、他の形式のマッサージユニット(図示せず)を設けたものであってもよい。
なお、本発明のマッサージ機について椅子型として説明したが、これに限らずベッド型などであってもよい。つまり、マッサージ機は、被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体を備えているものであって、この身体支持体内に前記マッサージユニットUが設けられているものであればよい。
椅子型マッサージ機の場合、身体支持部としては、被施療者を着座させる座部1と、この座部1の後方に設けられた背もたれ部3とを備えており、前記ユニットUを、背もたれ部3に、又は座部1と背もたれ部3の双方に、設ければよい。さらに、フットレスト4については、他の形式のマッサージユニット(図示せず)を設けたものであってもよい。
また、本発明のマッサージユニットUは、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、施療子7の軌跡変更用のアクチュエータ10、施療子7の左右位置変更用のアクチュエータ22はエア式とした場合、エアセル以外に、エアシリンダであってもよい。また、このアクチュエータ22をエア式とする以外に空気以外のガスや流体などによる流体式(流体アクチュエータ)とすることができる。
さらに、本発明のマッサージユニットUは、アーム6を動作させて施療子7に揉みと叩きの少なくとも一方のマッサージ動作をさせる駆動手段を備えており、例えば、揉み動作用駆動手段8と、周回動作する叩き用軸部材21を有する叩き動作用駆動手段9との両方を備えたもの(図4)、揉み動作用駆動手段8を備えているが、叩き動作用駆動手段9を備えていないものがある(図10)。さらに、図4のマッサージユニットUに、施療子7の左右方向の位置を変化させる位置変更手段22を備えさせたものが図8に示したものである。また、図示しないが、図10のマッサージユニットUに、施療子7の左右方向の位置を変化させる位置変更手段22を備えさせたものとしてもよい。
1 座部
3 背もたれ部
4 フットレスト
6 アーム
7 施療子
8 揉み動作用駆動手段
9 叩き動作用駆動手段
22 位置変更手段
23 第一アーム部
24 第二アーム部
25 弾性部材
26 連結部材
U マッサージユニット
3 背もたれ部
4 フットレスト
6 アーム
7 施療子
8 揉み動作用駆動手段
9 叩き動作用駆動手段
22 位置変更手段
23 第一アーム部
24 第二アーム部
25 弾性部材
26 連結部材
U マッサージユニット
Claims (7)
- 施療子と、この施療子を先端側に取り付けて当該施療子を前方へ突出状とさせているアームと、このアームを動作させて前記施療子にマッサージ動作を行わせる駆動手段と、前記アームの一部と連結して伸縮動作することによって当該アームを変位させ前記施療子の左右方向の位置を変化させる位置変更手段と、を備えたことを特徴とするマッサージユニット。
- 前記アームは、前記駆動手段と接続される第一アーム部と、この第一アーム部に揺動可能に取り付けられていると共に前記施療子と前記位置変更手段とが取り付けられている第二アーム部と、を有する請求項1に記載のマッサージユニット。
- 前記位置変更手段は、流体の給排により伸縮動作する流体アクチュエータとされている請求項1又は2に記載のマッサージユニット。
- 前記アームは左右一対設けられ、前記アーム同士を連結するように前記流体アクチュエータは設けられており、前記アーム同士が接近する方向に弾性力を付与する弾性部材が当該アーム間に設けられており、前記流体アクチュエータが前記弾性部材の弾性力に抗して伸張動作することで前記施療子が左右方向へ移動する請求項3に記載のマッサージユニット。
- 前記アームは左右一対設けられており、両アームの前記施療子の左右方向の位置変化を同調させると共に当該アーム間の左右方向の最大の広がりと最小の狭まりを規制する連結部材が、前記アーム間に設けられている請求項1〜4のいずれか一項に記載のマッサージユニット。
- 施療者を載せてその身体を支持する身体支持体と、この身体支持体内に設けられている請求項1〜5のいずれか一項に記載のマッサージユニットと、を備えたことを特徴とするマッサージ機。
- 前記身体支持体は、施療者を着座させる座部と、この座部の後方に設けられた背もたれ部と、を有し、前記マッサージユニットは、前記背もたれ部に、又は前記座部と前記背もたれ部の双方に、設けられている請求項6に記載のマッサージ機。
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