JP2014094060A - マッサージ機構、及びこのマッサージ機構を備えたマッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構造で人手に似た揉み動作を実現することができるとともに、製品毎に設計者が意図した揉みの軌跡を容易に実現することができるマッサージ機構及びマッサージ機を提供する。
【解決手段】施療子３５を有する左右で対をなすアーム３４と、左右方向を軸方向とし、偏心回転してアーム３４に揉み動作を発生させる揉み軸３２と、上下方向を軸方向とし、アーム３４を左右方向へ揺動可能に支持する第１軸Ａ１と、前後方向を軸方向とし、アーム３４を上下方向へ揺動可能に支持する第２軸Ａ２と、を有するマッサージ機構９である。
【選択図】 図３

Description

本発明はマッサージ機構及びこのマッサージ機構を備えたマッサージ機に関する。より詳しくは、簡単な構造で人手に似た揉み動作を実現することができるとともに、製品毎に設計者が意図した揉みの軌跡を容易に実現することができるマッサージ機構、及びこのマッサージ機構を備えたマッサージ機に関する。

従来、揉み動作を行うマッサージ機構の構造として、揉み動作軸１９の両端部に傾斜軸部１９Ａを設けて、この傾斜軸部１９Ａに駆動アーム２５を回転自在に取り付けたものが知られている。このマッサージ機構は、揉み動作軸１９が回転すると、傾斜軸部１９Ａが円錐面を描くように回転するため、駆動アーム２５はボールジョイント２９を支点にして往復揺動運動を行う。その結果、左右の揉み玉９が互いに近接離反して揉み動作を行うことができる（例えば、特許文献１の図３及び図５参照）。

また、揉み動作を行うマッサージ機構の他の構造として、上下方向を軸方向として偏心回転する揉み軸１３，１４によって、左右で対をなす第１アーム１１と第２アーム１２が、同じく上下方向を軸方向とする第４軸１７ｄ，１８ｄを支点として、左右方向に揺動して揉み動作を行うものが知られている（例えば、特許文献２の図４及び図５参照）。

特開２０００−１９７６７６号公報 特開２００９−０９００００号公報

しかし、上記特許文献１のマッサージ機構は、駆動アーム２５を、三次元的な動作は許容しつつも、揉み動作軸１９とともに連れ回らないよう規制するために、ボールジョイント２９が必要となり、構造が複雑である。
また、揉み動作軸１９に対する傾斜軸部１９Ａの傾斜角度を変更することにより、揉みの軌跡を調整することはできるが、揉み玉９の前後・左右・上下方向の動作成分の軌跡が一括で変更されてしまう。従って、設計者の意図する揉みの軌跡を実現することは困難である。

また、特許文献２のマッサージ機構は、揉み軸１３，１４は上下方向を軸方向としているため、対をなす第１アーム１１と第２アーム１２を駆動する揉み軸を、左右に分離して設けなければならず、モータ２６の動力を各アーム１１，１２に伝達するための構造が複雑である。

そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、簡単な構造で人手に似た揉み動作を実現することができるとともに、製品毎に設計者が意図した揉みの軌跡を容易に実現することができるマッサージ機構、及びこのマッサージ機構を備えたマッサージ機を提供することを目的とする。

本発明は、施療子を有する左右で対をなすアームと、左右方向を軸方向とし、偏心回転して前記アームに揉み動作を発生させる揉み軸と、上下方向を軸方向とし、前記アームを左右方向へ揺動可能に支持する第１軸と、前後方向を軸方向とし、前記アームを上下方向へ揺動可能に支持する第２軸と、を有することを特徴とする。
このような構成とすることにより、施療子が設けられたアームを、第１軸を支点として左右方向へ揺動させるとともに、第２軸を支点として上下方向へ揺動させることができ、人手に似た揉み動作を実現できる。
また、揉み軸の偏心量を変更することにより、主に施療子の左右方向成分の軌跡（左右方向へ揺動する軌跡）を調整することができ、第２軸の上下位置を変更することにより、主に施療子の上下方向成分の軌跡（上下方向へ揺動する軌跡）を調整することができる。従って、揉み動作の軌跡を細かく調整することができ、製品毎に設計者が意図する揉み軌跡を容易に実現できる。

また、前記アームは、前記揉み軸の回転により動作する駆動アームと、前記駆動アームに支持されるとともに施療子が設けられた支持アームと、を有し、前記支持アームは、前記第１軸及び前記第２軸により揺動可能に支持されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子が設けられた支持アームを、第１軸を支点として左右方向へ揺動させるとともに、第２軸を支点として上下方向へ揺動させることができ、人手に似た揉み動作を実現できる。

また、前記第１軸と前記第２軸は交差していることが好ましい。
このような構成とすることにより、支持アームに第１軸回りの揺動と第２軸回りの揺動の両方を行わせることができる。

また、前記対の支持アームは、互いに内側が前記第１軸及び前記第２軸により支持されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、対の施療子を互いに近接離反させて、施療子間に位置する被施療部を挟むように揉むことができる。

また、前記駆動アームの動作に追従して前記揉み軸に平行な軸線回りに揺動する従動アームを有し、前記従動アームは前記第１軸を支持し、前記支持アームは、前記駆動アームと前記従動アームを連結するリンク部を有していることが好ましい。
このような構成とすることにより、支持アームが駆動アームと従動アームに連結されているため、駆動アームと従動アームの位置関係が変化することにより、支持アームの姿勢を変更することができる。この姿勢変更によって揉み動作が実現される。また、揉み軸の偏心回転による駆動アームの動作に、第１軸は追従して移動することができるため、駆動アームと第１軸に支持された支持アームの動作を阻害しない。

また、前記リンク部は、前記第１軸が挿通され、当該第１軸に対して当該リンク部が左右方向へ移動することを許容するガイド孔を有していることが好ましい。
このような構成とすることにより、支持アームは、第１軸に対してガイド孔に沿って角度変更することによって、駆動アームの動作に追従することができる。

また、上下方向を軸方向とし、前記アームを左右方向へ揺動可能に支持する第３軸と、前後方向を軸方向とし、前記アームを上下方向へ揺動可能に支持する第４軸と、を有し、前記リンク部は、左右一方側が前記第１軸及び前記第２軸を介して前記従動アームに支持され、左右他方側が前記第３軸及び前記第４軸を介して前記駆動アームに支持されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、リンク部が駆動アームと従動アームそれぞれに対して可動であるため、支持アームの上下軸回りの揺動と前後軸回りの揺動を阻害せず、揉み動作を円滑に行うことができる。

また、前記揉み軸は、筒状の回転軸と、当該回転軸にその回転中心に対して偏心して挿通された偏心軸と、により構成されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、従来のようにシャフトを削って偏心軸を作製する必要がないため、偏心軸の作製が簡単である。

また、本発明は、前記マッサージ機構が、使用者の身体の中心線を挟んで左右で対をなして設けられたマッサージ機とすることもできる。
このような構成とすることにより、身体における左部分と右部分に対して、別個に揉み動作を行うことができる。

この場合、座部と背凭れ部を有する椅子型のマッサージ機であって、前記マッサージ機構が左右で対をなして前記背凭れ部に設けられており、外側の前記支持アームに設けられた施療子は、内側の前記支持アームに設けられた施療子よりも前方に突出可能であることが好ましい。例えば、外側の前記支持アームに設けられた施療子は、内側の前記支持アームに設けられた施療子よりもサイズが大きければよい。
このような構成とすることにより、胴体の外側部分の曲面に対応して、施療子を良好に作用させることができる。

本発明によれば、簡単な構造で人手に似た揉み動作を実現することができるとともに、製品毎に設計者が意図した揉みの軌跡を容易に実現することができる。

本発明の一実施形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。 マッサージ機の構成を示すブロック図である。 マッサージユニットの前方斜視図である。 マッサージユニットの後方斜視図である。 マッサージユニットの平面図である。 マッサージ機構の前方斜視図である。 マッサージ機構の分解斜視図である。 マッサージ機構の側面図である。 揉み軸の斜視図である。 叩き軸の斜視図である。 アームの分解斜視図である。 図１１に示すＸ−Ｘ断面図である。 マッサージ機構の要部を示す平面模式図である。 マッサージ機構の要部を示す正面模式図であり、（ａ）は第４軸が第２軸よりも上方に位置した状態、（ｂ）は第４軸と第２軸が同じ高さに位置した状態、（ｃ）は第４軸が第２軸よりも下方に位置した状態をそれぞれ示している。 アームの側面図である。 本発明の他の実施形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。

［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明の一実施形態に係るマッサージ機１の全体構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るマッサージ機１を示す斜視図である。図２は、マッサージ機１の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示す起立状態のマッサージ機１の座部３に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。

図１に示すとおり、本発明のマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部３と、座部３の後部にリクライニング可能に設けられた使用者が凭れる背凭れ部４と、座部３の前部に上下揺動回動可能に設けられた使用者の脚部を支持するフットレスト５と、座部３の左右両側に設けられた使用者が腕部を載置する肘掛け部６と、により構成される椅子本体２と、この椅子本体２を支持して床面に設置される脚フレーム７と、を有している。

［座部の構成］
座部３は、金属等よりなる硬質の座受け部（図示せず）と、座受け部の上部に設けられて使用者の臀部及び大腿部を支持するウレタン等よりなる軟質のクッション部（図示せず）と、とにより構成されている。また、座部３の座面３ａは前上がり傾斜状に形成されており、着座した使用者の重心は後方成分を有することとなる。そして、座部３の座面３ａには、使用者の臀部及び／又は大腿部を押圧する左右で対をなす座部用エアセルａ１が設けられている。

［背凭れ部の構成］
背凭れ部４は、座部３の下方に設けられ前後方向に伸縮する直動式の第１アクチュエータ１０（図２参照）により、座部３に対して前後方向にリクライニング可能に構成されており、床面に対して略水平の状態と、座部３の座面３ａに対して略垂直に起立した状態と、の間における任意の位置で停止できるようになっていることが好ましい。また、背凭れ部４は、前後方向に開口する開口部４０ａを有する背凭れ部本体４０と、背凭れ部本体４０の前方に配設される伸縮性を有するレザー等よりなる背パッド（図示せず）と、により構成されている。そして、背凭れ部４には、左右中央において身長方向に沿って昇降して使用者の背部をマッサージするマッサージユニット８が設けられている。このマッサージユニット８は、昇降用モータ２４（図２参照）を駆動させることにより、背凭れ部本体４０に設けられたガイドレール４１に沿って昇降する。このガイドレール４１は、左右で対をなして上下方向に延設されている。

［フットレストの構成］
フットレスト５は、座部３の下方に設けられ前後方向に伸縮する直動式の第２アクチュエータ１１（図２参照）により、座部３に対して上下方向に回動可能に構成されており、膝を曲げて脚部を載置する垂下状態と、膝を伸ばして脚部を載置する上昇状態（床面に対して略水平となる状態）と、の間における任意の位置で停止できるようになっていることが好ましい。更に、フットレスト５は、図示しない伸縮機構により座部３に対して使用者の脚部の長手方向に沿って伸縮可能に構成されていることが好ましい。

図１に示すとおり、フットレスト５は、使用者の脹脛部を支持する脹脛支持部５０と、脹脛支持部５０の足先側に設けられ使用者の足部を支持する足支持部５１と、を有しており、左右の脚部を振り分けて各支持部５０，５１に支持しうるよう凹状溝が形成されている。脹脛支持部５０は、脹脛部の背面が対向する底壁５０ａと、脹脛部の外側面が対向する左右で対をなす外壁５０ｂと、対の外壁５０ｂ，５０ｂ間に設けられ脹脛部の内側面が対向する中間壁５０ｃと、により構成されている。足支持部５１は、足裏面が対向する底壁５１ａと、足部の外側面が対向する左右で対をなす外壁５１ｂと、対の外壁５１ｂ，５１ｂ間に設けられ足部の内側面が対向する中間壁５１ｃと、により構成されている。そして、各壁部の壁面には、脹脛部用エアセルａ２及び足部用エアセルａ３が設けられている。

［肘掛け部の構成］
肘掛け部６は、座部３の両側方に設けられており、座部３の下方を外方からカバーする側面パネル６０と、側面パネル６０の上部に一体的に設けられ使用者の前腕部を支持する前腕支持部６１及び上腕部を支持する上腕支持部６２と、を有している。上腕支持部６２は、その上端部において左右方向を軸方向とする回動軸（図示せず）を介して背凭れ部４の側面に連結されている。また、側面パネル６０は、座部３の側方おいて脚フレーム７にガイド機構（図示せず）を介して移動可能に取り付けられている。従って、肘掛け部６は、背凭れ部４のリクライニングに追従して、上下方向に角度を変更しながら前後方向に移動することができる。また、前腕支持部６１には、複数の腕部用エアセルａ４が設けられている。

図１に示すとおり、前腕支持部６１は、座部３の側方において前後方向へ延設されており、使用者の前腕部を載置する底壁６１ａと、底壁６１ａの外側端部から立設され前腕部の外側面に対向する側壁６１ｂと、底壁６１ａに対向する上壁６１ｃと、により構成され、正面視で略コの字状に形成されている。底壁６１ａ及び上壁６１ｃには、前腕部を上下方向から押圧する腕部用エアセルａ４が設けられている。本実施形態では、腕部用エアセルａ４は、腕部の長さ方向に複数設けられている。

［制御部の構成］
図２に示すように、上述した各エアセルａ１〜ａ４は、可撓性中空のエアチューブを介してポンプ１３及びバルブ１４等からなる給排気装置１２に接続されている。この給排気装置１２は座部３の下方に収容されており、同じく座部３の下方に収容された制御部１５からの指示に従って駆動し、各エアセルａ１〜ａ４への給排気を互いに独立して行うことができるようになっている。そして、制御部１５からの指示により給排気装置１２が駆動し、エアセルａ１〜ａ４が膨張収縮することにより、使用者の各部位を押圧可能である。また、詳細は後述するが、マッサージユニット８に設けられたエアセルよりなる左右の進退駆動部１８Ｌ，１８Ｒも、この給排気装置１２及び制御部１５によって動作制御される。本実施形態では、各エアセルａ１〜ａ４，１８Ｌ，１８Ｒは、それぞれ独立系統として給排気装置１２に接続されており、制御部１５により独立して動作制御される。

また、給排気装置１２は、制御部１５からの指示に従って予め設定されたプログラムにより動作する他、制御部１５に接続されたリモートコントローラ１６を使用者が操作することにより、制御部１５へ入力された信号に基づいても動作することができる。なお、マッサージユニット８、第１及び第２アクチュエータ１０，１１の動作についても同様に、制御部１５からの指示に従って予め設定されたプログラムにより動作する他、リモートコントローラ１６を使用者が操作することにより制御部１５へ入力された信号に基づいても動作することができる。

また、制御部１５はメモリ（図示せず）を有しており、このメモリには予め定められたコースに従ってマッサージユニット８やエアセルａ１〜ａ４によって使用者に対してマッサージを行う複数のマッサージプログラムが格納されている。そして、リモートコントローラ１６は、電源釦１６ａ、各マッサージプログラムに対応する複数のコース釦１６ｂ〜１６ｅを有しており、コース釦１６ｂ〜１６ｅを操作することにより対応するマッサージプログラムが実行されるようになっている。

［マッサージユニットの構成］
以下、本発明の一実施形態に係るマッサージユニット８の構成について説明する。図３は、マッサージユニット８の前方斜視図である。図４は、８マッサージユニットの後方斜視図である。図５は、マッサージユニット８の平面図である。

このマッサージユニット８は、左右に配置された対のマッサージ機構９（９Ｌ，９Ｒ）と、マッサージ機構９を支持する本体フレーム１７と、左右のマッサージ機構９Ｌ，９Ｒをそれぞれ前後に揺動させる対の進退駆動部１８（図２及び図６参照）と、を有している。本体フレーム１７は、背凭れ部４において身長方向に昇降可能に設けられており、マッサージ機構９は、本体フレーム１７に対して使用者側へ進退可能に取り付けられている。図３〜図５においては、左側のマッサージ機構９Ｌは最も前進し、右側のマッサージ機構９Ｒは最も後退した状態を図示している。

この本体フレーム１７は、上下方向に板面をなす底壁１７ａと、底壁１７ａの左右両側から立設された側壁１７ｂと、により構成されている。そして、側壁１７ｂの上部において、左右方向を軸方向とする昇降軸１９が回転可能に支持されている。この昇降軸１９は、右側の側壁１７ｂに固定された昇降用モータ２４の駆動により回転する。昇降軸１９の左右両端部にはピニオン２０が設けられており、このピニオン２０がガイドレール４１に設けられたラック（図示せず）に噛合している。また、ピニオン２０の外側面と側壁１７ｂの外側面には、ガイドレール４１内を転動する複数のガイドローラ２１が設けられている。

本体フレーム１７の下部前方には、左右方向を軸方向とする支点軸２２が設けられており、対のマッサージ機構９はこの支点軸に支持されている。従って、マッサージ機構９は、この支点軸２２を支点として、進退駆動部１８（１８Ｌ，１８Ｒ）の駆動により前後方向に揺動可能である。この進退駆動部１８Ｌ，１８Ｒは、対のマッサージ機構９Ｌ，９Ｒそれぞれに対応して設けられており、対のマッサージ機構９Ｌ，９Ｒを独立して進退させることが可能となっている。また、本体フレーム１７の上部には、左右方向に延設されて両側壁１７ｂ、１７ｂを連結するステー２３が設けられている。

［マッサージ機構の構成］
以下、本発明の一実施形態に係るマッサージ機構９の構成について説明する。図６は、マッサージ機構９Ｌの前方斜視図である。図７は、マッサージ機構９Ｌの分解斜視図である。図８は、マッサージ機構９Ｌの側面図である。図９は、揉み軸３２の斜視図である。図１０は、叩き軸３３の斜視図である。図１１は、アーム３４の分解斜視図である。図１２は、図１１に示すＸ−Ｘ断面図である。
なお、視認性を考慮して、図６においてはフレーム１７の側壁３１ｂを省略し、図８においては外側のギヤケース３１ｅ及び第２アーム５２を省略して図示している。また、図１１においては左側のマッサージ機構９Ｌが有する外側の第２アームを示している。このマッサージ機構９は、左右で対をなしているため、左側のマッサージ機構９Ｌについて代表して説明するが、右側のマッサージ機構９Ｒも左側と同様の構成である。

図３〜図６に示すとおり、マッサージ機構９は、フレーム３１と、マッサージ用モータ２５と、マッサージ用モータ２５の駆動により回転する揉み軸３２及び叩き軸３３と、各軸３２，３３に接続されるアーム３４と、被施療部に当接する施療子３５と、により主として構成されている。

フレーム３１は、本体フレーム１７の底壁１７ａに対向して配置される底壁３１ａと、底壁３１ａの左右両側から立設された側壁３１ｂ（図３参照）と、底壁３１ａの後部から立設された後壁３１ｃと、後壁３１ｃの上部から前方に延設されたモータブラケット３１ｄと、減速器３６（図８参照）を収容するギヤケース３１ｅと、により構成されている。そして、底壁３１ａにはギヤケース３１ｅが固定され、図３及び図４に示すとおり、側壁３１ｂには叩き軸３３が回転可能に支持され、モータブラケット３１ｄにはマッサージ用モータ２５が固定されている。そして、図６に示すとおり、本体フレーム１７の底壁１７ａとフレーム３１の底壁３１ａとの間に進退駆動部１８Ｌが設けられている。この進退駆動部１８は、例えばエアの給排気により膨張収縮するエアセルで構成されている。図３及び図６に示すとおり、マッサージ機構９が前方へ揺動する際、所定の揺動位置で後壁３１ｃがステー２３に当接するようになっている。すなわち、フレーム３１の後壁３１ｃが、マッサージ機構９の揺動範囲を規制するストッパーとして機能している。

図７及び図８に示すとおり、ギヤケース３１ｅは、マッサージ用モータ２５の回転動力を、減速して揉み軸３２及び叩き軸３３に伝達する減速器３６を収容している。このギヤケース３１ｅは左右２つの部材により構成されており、この２つの部材を接合することにより内部に減速器３６を収容する空間が形成される。この減速器３６は、マッサージ用モータ２５にベルト（図示せず）を介して連結された第１ウォーム３７と、第１ウォーム３７と同軸回りに一体回転する第２ウォーム３８と、第１ウォーム３７に噛合して揉み軸３２に回転トルクを与える第１ウォームホイール３９と、第２ウォーム３８に噛合して叩き軸３３に回転トルクを与える第２ウォームホイール４０と、により構成されている。第１ウォームホイール３９は揉み軸３２と一体回転可能であり、第２ウォームホイール４０は叩き軸３３と一体回転可能である。また、このギヤケース３１ｅは、揉み軸３２を支持する軸受け部３１ｆを左右に有しており、この軸受け部３１ｆの外形は環状に形成されている。

［揉み軸］
図７〜図９に示すとおり、揉み軸３２は、左右方向を軸方向とし、回転中心Ｃ１に対して偏心した偏心部３２ｂを有している。より具体的に説明すると、揉み軸３２は、第１ウォームホイール３９が外嵌された筒状の回転軸３２ａと、回転軸３２ａに偏心して挿通された偏心軸３２ｂと、により構成されている。そして、この偏心軸３２ｂは、回転軸３２ａよりも軸方向に長寸であり、回転軸３２ａから左右両側へ突出している。すなわち、回転軸３２ａの左右両端部に偏心部３２ｂが形成されている。この左右に形成された偏心部３２ｂは、回転中心Ｃ１に対する位相が互いに一致している。そして、この偏心部３２ｂに後述するアーム３４が取り付けられている。また、揉み軸３２は、ベアリング（図示せず）を介してギヤケース３１ｅの軸受け部３１ｆに回転可能に支持されている。

［叩き軸］
図７，図８，及び図１０に示すとおり、叩き軸３３は、左右方向を軸方向とし、回転中心Ｃ２に対して偏心した偏心部３３ｂを有している。より具体的に説明すると、叩き軸３３は、第２ウォームホイール４０が外嵌された円柱状の回転軸３３ａと、回転軸３３ａの外周に形成され回転軸３３ａの軸心（回転中心Ｃ２）に対して偏心した位置に軸心を有する偏心部３３ｂと、により構成されている。そして、この偏心部３３ｂは、叩き軸３３の左右両側に形成されている。この叩き軸３３は、左右中途部がギヤケース３１ｅに、左右両端部がフレーム３１の側壁３１ｂ（図３参照）に、それぞれ回転可能に支持されている。

また、左右に形成された偏心部３３ｂは、回転中心Ｃ２に対する位相が互いに異なっており、具体的には９０度だけ異なっている。叩き軸３３にはクラッチ（図示せず）が設けられており、マッサージ用モータ２５を一方に回転（正転）させた場合には、叩き軸３３は空転して揉み軸３２のみが回転し、マッサージ用モータ２５を他方に回転（逆転）させた場合には、揉み軸３２と叩き軸３３の両方が回転する構成となっている。この叩き軸３３は、揉み軸３２よりも後方かつ下方に位置している。

［アーム］
図６〜図８，及び図１１に示すとおり、揉み軸３２及び叩き軸３３には、施療子３５を有するアーム３４が接続されている。以下、このアーム３４について詳述する。このアーム３４は、例えば、近接離反することにより被施療部に揉み動作を行うべく左右で対をなしており、内側に位置する第１アーム５１と、外側に位置する第２アーム５２と、により構成されている。この第１アーム５１及び第２アーム５２は、揉み軸３２及び叩き軸３３に接続された駆動アーム５３と、ギヤケース３１ｅの軸受け部３１ｆに設けられ駆動アーム５３の動作に追従して上下に揺動する従動アーム５４と、駆動アーム５３と従動アーム５４を連結する先端に施療子３５を有する支持アーム５５と、により構成されている。

揉み軸３２の偏心部３２ｂには、揉みコンロッド５６の後部が、偏心部３２ｂに対して回転可能に取り付けられている。この揉みコンロッド５６は、前部に切欠部５６ａが設けられており、側面視で略コの字状に形成されている。また、後部には、揉み軸（偏心部）を回転可能に支持する軸受け部５６ｂが設けられている。一方、叩き軸３３の偏心部３３ｂには、円盤状の叩きコンロッド５７が、偏心部３３ｂに対して回転可能に取り付けられている。この叩きコンロッド５７の両側面には、駆動アーム５３の移動をガイドすべく、左右方向に突出するガイド突起５８が設けられている。そして、このガイド突起５８が、駆動アーム５３に形成された長孔５９に係合している。このガイド突起５８と長孔５９により、駆動アーム５３の円運動を規制するとともに叩き軸３３に対する前後方向の移動（スライド）を許容するガイド部６０が構成されている。

揉みコンロッド５６と叩きコンロッド５７は、左右方向における厚みが一致している。そして、揉み軸３２と叩き軸３３を連結すべく、揉みコンロッド５６と叩きコンロッド５７を左右両側から挟み込むように、駆動アーム５３が設けられている。この駆動アーム５３は、左右方向に板面を有する２枚のプレートにより構成されている。揉みコンロッド５６は、ビス等により駆動アーム５３に固着されている。一方、叩きコンロッド５７は、駆動アーム５３が叩きコンロッド５７に対してスライド可能として、駆動アーム５３に接続されている。

図７及び図１１に示すとおり、支持アーム５５は、先端部に左右方向の軸心Ｃ３回りに回転可能に設けられた施療子３５を有している。この支持アーム５５は、左右外側が駆動アーム５３に支持されており、左右内側が従動アーム５４に支持されている。この従動アーム５４は、左右方向に開口する環状部６１と、環状部６１から前方に突出した後述する第１軸Ａ１を支持する軸受け部６２と、を有している。そして、この環状部６１をギヤケース３１ｅの軸受け部３１ｆに外嵌することにより、従動アーム５４は上下方向に揺動可能とされている。すなわち、ギヤケース３１ｅの軸受け部３１ｆが、従動アーム５４の揺動軸として機能している。

以下、支持アーム５５の駆動アーム５３及び従動アーム５４への連結構造について詳述する。図１１に示すとおり、支持アーム５５は、内側アーム部６３と、外側アーム部６４と、内側アーム部６３と外側アーム部６４を連結するリンク部６５と、により構成されている。そして、内側アーム部６３と外側アーム部６４に挟まれるようにして、施療子３５が支持アーム５５に支持されている。この施療子３５は、側面視で円形の略円盤形状をなしている。リンク部６５には、その内側において上下方向に開口する第１貫通孔６６と、第１貫通孔６６と左右方向において略一致した位置で前後方向に開口する第２貫通孔６７と、その外側において上下方向に開口する第３貫通孔６８と、第３貫通孔６８と左右方向において略一致した位置で前後方向に開口する第４貫通孔６９と、が形成されている。なお、第１〜３貫通孔６６〜６８は、その内径がそれぞれ後述する第１〜第３軸Ａ１〜Ａ３の外径よりも左右方向に若干大きく形成された長孔である。この第１貫通孔６６及び第３貫通孔６８は、リンク部６５の左右方向への移動をガイドするガイド孔として機能している。

そして、リンク部６５は、第１貫通孔６６に挿通された上下方向を軸方向とする第１軸Ａ１を介して従動アーム５４に連結されている。この第１軸Ａ１は、従動アーム６４に対して不動である。更に、リンク部６５は、第１軸Ａ１が挿通された前後方向を軸方向とする第２軸Ａ２を介して従動アーム６４に連結されているため、第１軸Ａ１に対して左右方向に揺動可能である。図６に示すとおり、第１アーム５１及び第２アーム５２の従動アーム６４は、ステー７０により互いに連結されており、両アーム５１，５２を安定して同期動作させることが可能となっている。なお、このステー７０は省略することもできる。

また、リンク部６５は、第３貫通孔６８に挿通された上下方向を軸方向とする第３軸Ａ３を介して揉みコンロッド５６に連結されている。この第３軸Ａ３は、揉みコンロッド５６に対して前後方向にのみわずかにスライド可能である。更に、リンク部６５は、第３軸Ａ３が挿通された前後方向を軸方向とする第４軸を介して揉みコンロッド５６に連結されているため、第３軸に対して左右方向に揺動可能である。すなわち、リンク部６５は、揉みコンロッド５６の切欠部５６ａにおいて、その外側が第３軸Ａ３及び第４軸Ａ４を介して駆動アーム５３に連結されている。また、リンク部６５は、第２軸Ａ２を中心として上下に揺動可能であるとともに、第４軸Ａ４を中心として上下に揺動可能であるように各軸Ａ１〜Ａ４に支持されている。

図１２に示すとおり、この第３軸Ａ３は、前後方向にわずかに移動可能とされており、揉みコンロッド５６の内部に設けられたバネ等よりなる付勢手段７１により、前方へ常時付勢されている。従って、使用者が背凭れ部４に凭れることにより、マッサージ機構９に使用者の荷重が加わると、例えば、外側の第２アーム５２においては、第３軸Ａ３が付勢手段７１の付勢力に抗して後方へ移動するため、支持アーム５５が第１軸Ａ１を中心として外方に揺動し、胴体側部の曲面に施療子３５を適切に当接させることができる。また、図５に示すとおり、外側に位置する第２アーム５２の支持アーム５５は、内側に位置する第１アーム５１の支持アーム５５よりも前後方向に長く形成されている。従って、外側の施療子３５は内側の施療子３５よりも前方に突出可能であり、胴体の外側部分の曲面に対応して、外側の施療子３５を良好に作用させることができるようになっている。

以下、このマッサージ機構９の揉み動作と叩き動作について説明する。図１３は、マッサージ機構９Ｌの要部を示す平面模式図である。図１４は、マッサージ機構９Ｌの要部を示す正面模式図であり、（ａ）は第４軸Ａ４が第２軸Ａ２よりも上方に位置した状態、（ｂ）は第４軸Ａ４と第２軸Ａ２が同じ高さに位置した状態、（ｃ）は第４軸Ａ４が第２軸Ａ２よりも下方に位置した状態をそれぞれ示している。図１５は、アーム３４の側面図である。

［揉み動作］
マッサージ用モータ２５を正転させると、揉み軸３２のみが駆動され、偏心部３２ｂが回転中心Ｃ１回りを公転する。これに伴い、揉みコンロッド５６が動作する訳であるが、揉みコンロッド５６に固着された駆動アーム５３は、その後部に形成された長孔５９に叩き軸３３が挿通されているため、駆動アーム５３自体の円運動は規制される。その結果、揉み軸３２が１回転する間に、駆動アーム５３は、前後方向に所定距離だけ１往復するとともに上下に揺動するという周回動作を行う。

従動アーム５４は、リンク部６５により駆動アーム５３と連結されているため、駆動アーム５３の動作に追従して動作することとなる。従動アーム５４は、ギヤケース３１ｅの軸受け部３１ｆに枢支されているため、上下方向に揺動することはできるが、駆動アーム５３とは異なり前後方向成分の動作はほとんど生じない。また、従動アーム５４の上下揺動による上下方向成分の動作は、駆動アーム５３の周回動作による上下方向成分の動作よりも小さい。

図１３の一点鎖線で示すとおり、駆動アーム５３が後方へ移動して、第３軸Ａ３が第１軸Ａ１よりも後方に位置すると、第１アーム５１の支持アーム５５は右側に傾き、第２アーム５２の支持アーム５５は左側に傾いた状態となる。すなわち、駆動アーム５３の後方移動に伴い、支持アーム５５が第１軸Ａ１回りに揺動して、対の施療子３５は互いに離反することとなる。一方、図１３の二点鎖線で示すとおり、駆動アーム５３が前方へ移動して、第３軸Ａ３が第１軸Ａ１よりも前方に位置すると、第１アーム５１の支持アーム５５は左側に傾き、第２アーム５２の支持アーム５５は右側に傾いた状態となる。すなわち、駆動アーム５３の前方移動に伴い、支持アーム５５が第１軸Ａ１回りに揺動して、対の施療子３５は互いに近接することとなる。このように、駆動アーム５３の周回動作による前後方向成分の動作により、対の施療子３５は矢視ａの方向に近接離反する。

また、図１４（ａ）に示すとおり、駆動アーム５３が上方へ移動して、第４軸Ａ４が第２軸Ａ２よりも上方に位置すると、第１アーム５１の支持アーム５５は右上がり傾斜となり、第２アーム５２の支持アーム５５は左上がり傾斜の状態となる。なお、駆動アーム５３及び従動アーム５４が動作しても、第１軸Ａ１と第３軸Ａ３は、左右位置が不変であって平行状態が保たれているが、第１貫通孔６６及び第３貫通孔６８は左右方向に長い長孔であるため、リンク部６５は第１軸Ａ１及び第３軸Ａ３に対して第１貫通孔６６及び第３貫通孔６８に沿って角度変化することができる。このとき、対の施療子３５は、正面視で上側が近接し下側が離反したハの字状となる。すなわち、駆動アーム５３の上方移動に伴い、支持アーム５５が第２軸Ａ２回りに揺動して、対の施療子３５は上側が互いに近接する方向に角度変化する。なお、第１貫通孔６６及び第３貫通孔６８は、リンク部６５の左右方向への移動をガイドするガイド孔として機能している。

一方、図１４（ｃ）に示すとおり、駆動アーム５３が下方へ移動して、第４軸Ａ４が第２軸Ａ２よりも下方に位置すると、第１アーム５１の支持アーム５５は右下がり傾斜となり、第２アーム５２の支持アーム５５は左下がり傾斜の状態となる。このとき、対の施療子３５は、正面視で下側が近接し上側が離反した逆ハの字状となる。すなわち、駆動アーム５３の下方移動に伴い、支持アーム５５が第２軸Ａ２回りに揺動して、対の施療子３５は下側が互いに近接する方向に角度変化する。

このように、駆動アーム５３の周回動作により、支持アーム５５が上下方向を軸方向とする第１軸Ａ１回りに揺動するとともに、前後方向を軸方向とする第２軸Ａ２回りに揺動するため、施療子３５は三次元的に動作し、人手に似た「揉み動作」を実現することができる。このように第１〜第４軸Ａ１〜Ａ４とリンク部６５により、駆動アーム５３の前後方向成分を含む周回動作を、支持アーム５５の左右方向成分を含む動作に変換する変換機構２６が構成されている。

また、揉み軸３２（偏心部３２ｂ）の偏心量を変更することにより、施療子３５が左右方向へ移動する軌跡を調整することができる。具体的には、偏心部３２ｂの偏心量を大きく設計すれば、支持アーム５５の左右方向への揺動範囲を大きくすることができ、偏心部３２ｂの偏心量を小さく設計すれば、支持アーム５５の左右方向への揺動範囲を小さくすることができる。すなわち、対の施療子３５が近接離反する幅を調整することができる。

また、第２軸Ａ２の上下位置を変更することにより、施療子３５が上下方向へ移動する軌跡を調整することができる。具体的には、第２軸Ａ２をより上方へ位置させれば、支持アーム５５は上方よりも下方へ大きく揺動させることができ、第２軸Ａ２をより下方へ位置させれば、支持アーム５５は下方よりも上方へ大きく揺動させることができる。すなわち、施療子３５の正面視での傾きの変化を調整することができる。

［叩き動作］
図１５に示すとおり、マッサージ用モータ２５を逆転させると、揉み軸３２に加えて叩き軸３３も駆動され、叩き軸３３の偏心部３３ｂが回転中心Ｃ２を中心として公転する。これに伴い、叩きコンロッド５７が動作する訳であるが、叩きコンロッド５７に係合された駆動アーム５３は、その前部において揉み軸３２（偏心部３２ｂ）が軸支されているため、駆動アーム５３自体の円運動は規制される。その結果、駆動アーム５３は、叩きコンロッド５７の偏心部３３ｂ回りでの上下及び前後方向へ向けた周回動作を受けながら、揉み軸３２（偏心部３２ｂ）を支点としてその上端部が前後方向へ揺動する。対の駆動アーム５３を支持する偏心部３３ｂは、回転中心Ｃ２に対する位相が互いに９０度だけ異なっているため、対の駆動アーム５３は交互に前後方向へ揺動することとなる。このような動作により、施療子３５が、前後方向（矢視ｂの方向）へ動作する「叩き動作」となる。そして、前述した「揉み動作」がこの「叩き動作」に加わり、「揉み叩き動作」となる。

［マッサージ機の他の実施形態］
以下、前述したマッサージユニット８を備えたマッサージ機に関し、他の実施形態について説明する。なお、マッサージ機１と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。図１６は、本発明の他の実施形態に係るマッサージ機１００を示す斜視図である。

図１６に示すとおり、マッサージ機１００は、主として、使用者が着座する座部１０３と、座部１０３の後部に一体的に設けられた使用者が凭れる背凭れ部１０４と、座部１０３の前部に一体的に設けられた使用者の脚部を支持するフットレスト１０５と、により構成される椅子本体１０２と、この椅子本体１０２を支持して床面に設置される脚フレーム１０７と、を有している。この椅子本体１０２は、左右方向を軸方向とする支軸３０によって脚フレーム１０７に揺動可能として支持されている。

椅子本体１０２は、前後方向に開口する開口部２７ａを有する枠体２７と、枠体２７の前方に配設される伸縮性を有するレザー等よりなる背パッド２８と、により構成されている。そして、椅子本体１０２には、左右中央において身長方向に沿って昇降して使用者の背部から脚部（例えば脹脛部）までをマッサージするマッサージユニット８が設けられている。このマッサージユニット８は、昇降用モータ２４（図２参照）を駆動させることにより、枠体２７に設けられたガイドレール２９に沿って昇降する。このガイドレール２９は、左右で対をなしており、背凭れ部１０４からフットレスト１０５まで身長方向に沿って延設されている。

すなわち、このマッサージ機１００がマッサージ機１と本質的に異なる点は、マッサージユニット８（マッサージ機構９）が背凭れ部４からフットレスト５までの間を移動できる点である。従って、マッサージ機１００は、背部だけでなく臀部及び脚部をもマッサージユニット８によりマッサージすることができる。このマッサージユニット８は、マッサージ機構９Ｌ，９Ｒが左右で対をなして配置されているため、背部をマッサージする場合は、左半身と右半身にマッサージ機構９Ｌ，９Ｒを対応させ、脚部をマッサージする場合は、左脚と右脚にマッサージ機構９Ｌ，９Ｒをそれぞれ対応させて、揉み動作又は叩き動作を行うことができる。

なお、本実施形態では、揉み軸３２と叩き軸３３を共通のマッサージ用モータ２５で駆動させるものとしたが、それぞれを個別に駆動すべく揉み用モータ及び叩き用モータを用意してもよい。この場合であれば、揉み用モータのみを駆動させれば「揉み動作」のみを行うことができ、叩き用モータのみを駆動させれば「叩き動作」のみを行うことができ、揉み用モータと叩き用モータを同時に駆動させれば「揉み叩き動作」を行うことができる。また、本体フレーム１７を左右に分離し、それぞれに昇降用モータ２４を設けることにより、左右のマッサージ機構９Ｌ，９Ｒを独立して昇降させてもよい。

また、本実施形態では、外側に位置する支持アーム５５を内側に位置する支持アーム５５よりも前後方向に長くすることにより、外側の施療子３５を内側の施療子３５よりも前方に突出させたが、外側に位置する支持アーム５５に設けられた施療子３５のサイズ（径）を、内側に位置する支持アーム５５に設けられた施療子３５よりも大きくすることによっても同様の効果が得られる。

本発明は、簡単な構造で人手に似た揉み動作を実現することができるとともに、製品毎に設計者が意図した揉みの軌跡を容易に実現することができるマッサージ機構、及びこのマッサージ機構を備えたマッサージ機に適用することができる。

１ マッサージ機
３ 座部
４ 背凭れ部
８ マッサージユニット
９ マッサージ機構
２６ 変換機構
３２ 揉み軸
３２ａ 回転軸
３２ｂ 偏心軸（偏心部）
３３ 叩き軸
３３ａ 回転軸
３３ｂ 偏心部
３４ アーム
３５ 施療子
５３ 駆動アーム
５４ 従動アーム
５５ 支持アーム
５６ 揉みコンロッド
５７ 叩きコンロッド
６０ ガイド部
６５ リンク部
６６ 第１貫通孔（ガイド孔）
６７ 第２貫通孔
６８ 第３貫通孔（ガイド孔）
６９ 第４貫通孔
１００ マッサージ機
１０３ 座部
１０４ 背凭れ部
Ａ１ 第１軸
Ａ２ 第２軸
Ａ３ 第３軸
Ａ４ 第４軸
Ｃ１ 回転中心
Ｃ２ 回転中心

Claims (11)

1. 施療子を有する左右で対をなすアームと、
   左右方向を軸方向とし、偏心回転して前記アームに揉み動作を発生させる揉み軸と、
   上下方向を軸方向とし、前記アームを左右方向へ揺動可能に支持する第１軸と、
   前後方向を軸方向とし、前記アームを上下方向へ揺動可能に支持する第２軸と、
   を有することを特徴とするマッサージ機構。
2. 前記アームは、前記揉み軸の回転により動作する駆動アームと、前記駆動アームに支持されるとともに施療子が設けられた支持アームと、を有し、
   前記支持アームは、前記第１軸及び前記第２軸により揺動可能に支持されていることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機構。
3. 前記第１軸と前記第２軸は交差していることを特徴とする請求項２に記載のマッサージ機構。
4. 前記対の支持アームは、互いに内側が前記第１軸及び前記第２軸により支持されていることを特徴とする請求項３に記載のマッサージ機構。
5. 前記駆動アームの動作に追従して前記揉み軸に平行な軸線回りに揺動する従動アームを有し、
   前記従動アームは前記第１軸を支持し、
   前記支持アームは、前記駆動アームと前記従動アームを連結するリンク部を有している
   ことを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載のマッサージ機構。
6. 前記リンク部は、前記第１軸が挿通され、当該第１軸に対して当該リンク部が左右方向へ移動することを許容するガイド孔を有していることを特徴とする請求項５に記載のマッサージ機構。
7. 上下方向を軸方向とし、前記アームを左右方向へ揺動可能に支持する第３軸と、
   前後方向を軸方向とし、前記アームを上下方向へ揺動可能に支持する第４軸と、
   を有し、
   前記リンク部は、左右一方側が前記第１軸及び前記第２軸を介して前記従動アームに支持され、左右他方側が前記第３軸及び前記第４軸を介して前記駆動アームに支持されていることを特徴とする請求項５又は６に記載のマッサージ機構。
8. 前記揉み軸は、筒状の回転軸と、当該回転軸にその回転中心に対して偏心して挿通された偏心軸と、により構成されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のマッサージ機構。
9. 請求項１〜８のいずれかに記載のマッサージ機構が、使用者の身体の中心線を挟んで左右で対をなして設けられていることを特徴とするマッサージ機。
10. 座部と背凭れ部を有する椅子型のマッサージ機であって、
    前記マッサージ機構が左右で対をなして前記背凭れ部に設けられており、
    外側の前記支持アームに設けられた施療子は、内側の前記支持アームに設けられた施療子よりも前方に突出可能である
    ことを特徴とする請求項９に記載のマッサージ機。
11. 外側の前記支持アームに設けられた施療子は、内側の前記支持アームに設けられた施療子よりもサイズが大きいことを特徴とする請求項１０に記載のマッサージ機。

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