WO2003071847A1

WO2003071847A1 - Unite, dispositif et procede d'alimentation en pieces, et dispositif de support de pieces

Info

Publication number: WO2003071847A1
Application number: PCT/JP2003/001688
Authority: WO
Inventors: Hiroto Sumida; Minoru Kitani
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2002-02-19
Filing date: 2003-02-18
Publication date: 2003-08-28
Also published as: KR20040091001A; KR100970296B1; US20050096781A1; JPWO2003071847A1; CN1633831A; CN1286352C; EP1480506A1; JP4235564B2; EP1480506A4

Description

明細書部品供給ユニット、部品供給装置並びに部品供給方法、及び部品実装装置技術分野

本発明は、複数の部品を基板に実装する部品実装において、複数の部品が一定の間隔でもって連続的に収納された帯状の部品供給体を用いて、上記複数の部品を実装可能に供給する部品供給ユニット、部品供給装置並びに方法、及び部品実装装置に関するものである。背景技術

このような部品実装、例えば、上記部品として電子部品の実装に用いられる従来の部品供給装置は次のような構成となっている。すなわち、電子部品を収納した部品収納部および送り穴が、その長手方向に夫々所定のピツチで設けられた帯状の部品供給体を送るために、上記部品供給体の送り穴と嵌合する送り爪を外周に所定ピツチで設けた送り回転体と、この送り回転体を回転させる回転駆動装置であるラチエツト機構部とを備えた構成となっている。すなわち、送り回転体の外周に夫々の送り爪が所定のピッチで設けられており、送り回転体を回転駆動させることにより、これらの送り爪を部品供給体の夫々の送り穴と順次嵌合させて、所定のピッチで間欠的に部品供給体を送る構成となっている。

そして、部品供給体の部品収納部が所定の位置である部品取出し位置に位置決めされると、上記部品供給装置を装備する部品実装装置の吸着ノズルが、この上記部品取出し位置に位置決めされた部品収納部に収納されている電子部品を取り出して、基板に当該電子部品を実装するようになっている。

し力しながら、上記従来の部品供給装置の構成では、送り回転体の夫々の送り爪の割り出し精度のバラツキ、すなわち、送り回転体の回転方向における夫々の送り爪の形成ピッチのバラツキや、ラチエツト機構部の回転駆動軸等への送り回転体の取り付け部の偏心等によるその回転中心のバラツキ、すなわち、上記回転駆動軸の回転中心と送り回転体の回転中心との互いの位置ズレが存在することとなる。このような状態で部品供給体を送ると、上記間欠的な送りにおける夫々の送り量にバラツキが生じ、部品取出し位置に位置されるはずの部品収納部と、当該部品取出し位置との間に位置ズレが発生することになり、この結果として、特に、微小な電子部品の取り出しが安定して行えなくなるという問題がある。具体的な例で説明すると、例えば、送り回転体を 1回転させた時における夫々の送り爪の割り出し精度を確認すると、その精度は ± 2 0 μ πι程度となる。このような精度は、送り回転体の加工品質を高めることにより向上させることができるものの、部品実装装置の現実的な製作コストを考慮すれば、略限界の精度であると言える。

現在、電子部品の実装においては、電子部品としてのチップ部品の微小化、及びその基板への実装における狭隣接化が進んでおり、これに伴って、部品供給装置の部品供給体の送り精度についても高い精度が要求されつつある。例えば、 0 4 0 2サイズのチップ部品を部品供給装置から吸着ノズで吸着保持して取り出しを行なうような場合、吸着ノズルに対して ± 5 O x m程度以下の範囲に当該チップ部品が位置されていなければならない。

このような要求される精度に対して、部品実装装置や部品供給装置の設備装置側の精度は現在のところ、（ 1 ) へッド部の位置決め精度が ± 3 /x m程度、

( 2 ) 吸着ノズルの先端の機械的なバラツキが ± 2 0 x m程度、 ( 3 ) 部品供給装置を部品実装装置に装備させる搭載台による位置のバラツキが土 1 0 程度となっている。このことから、部品供給装置に要求される位置精度は、土 1 7 μ m以下（すなわち、 5 0 μ m - 3 μ τη - 2 0 μ m— I 0 μ m = 1 7 ζ m) となる。しかしながら、上述したように、このような精度を満足する送り回転体を製作することは、現実的に困難であるという問題がある。

従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、複数の部品を基板に実装する部品実装において、複数の部品が一定の間隔でもって連続的に収納された帯状の部品供給体を用いて、上記複数の部品を実装可能に供給する際に、高精度かつ安定した供給を行なうことができ、特に、微小化された部品の供給に対応することができる部品供給ユニット、部品供給装置並びに方法、及び部品実装装置を提供することにある。発明の開示

本発明は、上記目的を達成するため、以下のように構成している。

本発明の第 1態様によれば、複数の部品を取り出し可能に収納する収納部及び送り穴が、その長手方向に一定の間隔でもって形成された帯状の部品供給体における上記夫々の収納部を部品取出し位置に位置させて、当該位置された収納部より上記部品を供給可能とさせる部品供給ュニットにおいて、

上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪をその外周に備え、その回転中心回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送する送り回転体と、上記送り回転体を上記回転駆動させて上記部品供給体の搬送を行なう回転駆動装置と、

上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う制御部とを備え、

上記制御部は、上記送り回転体の上記回転方向又は上記回転中心に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを保持するとともに、当該補正駆動量データに基づいて、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なう部品供給ュニットを提供する。本発明の第 2態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータである第 1態様に記載の部品供給ュニットを提供する。

本発明の第 3態様によれば、上記制御部は、

上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量デ一タを作成する補正駆動量データ作成部と、

上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部とを備える第 1態様に記載の部品供給ュニットを提供する。

本発明の第 4態様によれば、上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき、上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量である第 1態様に記載の部品供給ュニットを提供する。

本発明の第 5態様によれば、上記制御部は、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う第 1態様に記載の部品供給ュ-ットを提供する。本発明の第 6態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体の回転方向における位置を直接的に検出可能なエンコーダにより行なわれる第 5態様に記載の部品供給ュニットを提供する。

本発明の第 7態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体に備えられた被検出体と、上記送り回転体の回転駆動による上記被検出体の移動位置を検出可能な検出部とを備える検出装置により行なわれる第 5態様に記載の部品供給ュニットを提供する。

本発明の第 8態様によれば、上記夫々の送り爪は、上記送り回転体の径方向に直交する断面が略円形状に形成されており、略円穴形状に形成されている上記部品供給体の上記夫々の送り穴の内周に、当該略円形状の周面を当接させながら、上記部品供給体の搬送を行なう第 1態様に記載の部品供給ュニットを提供する。本発明の第 9態様によれば、上記回転駆動装置は、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータを備えている第 1 態様に記載の部品供給ュニットを提供する。

本発明の第 1 0態様によれば、上記送り回転体は、その回転方向における回転基準位置を備え、上記制御部は、上記補正駆動量データに基づいて、上記回転基準位置を上記回転方向に補正可能である第 1態様に記載の部品供給ユエットを提供する。

本発明の第 1 1態様によれば、第 1態様から第 1 0態様のいずれか 1つに記載の部品供給ュニットを着脱可能に装備するュニット保持部と、当該ュニット保持部に備えられ、上記部品供給体を卷き取られて収納された部品供給リールを回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部と、

当該リール保持部に保持された上記部品供給リールから巻き戻されて供給される上記部品供給体を、部品供給ュニットに供給可能に搬送する搬送通路とを備える部品供給装置を提供する。

本発明の第 1 2態様によれば、第 1態様から第 1 0態様のいずれか 1つに記載の部品供給ユニットを、解除可能に保持する保持台と、

当該保持台に固定されて、上記保持された部品供給装置における上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の画像を撮像する撮像装置と、

上記撮像装置により撮像された上記夫々の画像に基づいて、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給装置の上記制御部に出力するデータ出力部とを備える送り爪位置ズレ量測定装置を提供する。

本発明の第 1 3態様によれば、第 1態様から第 1 0態様のいずれか 1つに記載の部品供給ュニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、着脱可能に配列させて備える部品供給部と、

上記部品を解除可能に保持可能であって、上記夫々の部品取出し位置の配列方向に沿って一列に配列された複数の部品保持部材を備えて、上記複数の部品供給ユニットのうちの 1又は複数の上記部品取出し位置より供給される部品を上記部品保持部材により保持して、当該保持された 1又は複数の部品を、基板の実装位置にて実装させるへッド部と、

上記基板を解除可能に保持する基板保持部と、

上記保持された基板と上記夫々の部品保持部材との位置決めを行う位置決め装置とを備え、

上記夫々の部品供給ュニットにおける上記制御部は、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせる部品実装装置を提供する。本発明の第 1 4態様によれば、複数の部品を取り出し可能に収納する収納部と送り穴とが、その長手方向に一定の間隔でもって形成された帯状の部品供給体を、上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪がその外周に備えられた送り回転体の回転中心回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送して、上記夫々の収納部を部品取出し位置に位置させ、当該位置された収納部より上記部品を供給する部品供給方法において、

上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なつて、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させて、上記夫々の部品の供給を行う部品供給方法を提供する。

本発明の第 1 5態様によれば、上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれる第 1 4態様に記載の部品供給方法を提供する。

本発明の第 1 6態様によれば、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該夫々の画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成される第 1 4態様に記載の部品供給方法を提供する。

本発明の第 1 7態様によれば、上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータである第 1 4態様に記載の部品供給方法を提供する。

本発明の第 1 8態様によれば、上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う第 1 4態様に記載の部品供給装置を提供する。

本発明の第 1 9態様によれば、上記部品取出し位置に供給される上記部品を基板に実装する部品実装装置が備える基板認識装置により上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像し、

上記撮像された画像に基づいて、上記位置された部品と上記部品取出し位置との位置ズレ量を算出し、

当該算出された位置ズレ量に基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する第 1 4態様に記載の部品供給方法を提供する。

本発明の第 2 0態様によれば、上記位置された部品と上記部品取出し位置との上記位置ズレ量は、上記部品供給体の搬送の方向における距離寸法であって、当該距離寸法及び上記送り回転体の径に基づいて、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する第 1 9態様に記載の部品供給方法を提供する。図面の簡単な説明

本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、

図 1は、本発明における第 1実施形態の部品供給ュニットを示す斜視図であり、図 2は、上記部品供給ュニットにおける送り回転体及びその駆動装置を示す模式斜視図であり、

図 3は、上記部品供給ュニットの送り回転体の斜視図であり、

図 4は、従来の送り回転体の斜視図であり、

図 5は、従来の送り回転体による部品供給体の搬送状態を示す平面図であり、図 6は、上記第 1実施形態の送り回転体による部品供給体の搬送状態を示す平面図であり、

図 7 Aは、割り出し精度によりバラツキが発生している状態の上記送り回転体を示す側面図であり、図 7 Bは、図 7 Aの送り回転体における送り爪の部分拡大図であり、図 8 Aは、回転中心に位置ズレが発生している状態の送り回転体を示す側面図であり、図 8 Bは、図 8 Aの送り回転体における送り爪の部分拡大図であり、図 9 Aは、バラツキや位置ズレが発生していない状態の送り回転体を示す側面図であり、図 9 Bは、図 9 Aの送り回転体における送り爪の部分拡大図であり、図 1 0は、図 9 Aの送り回転体による部品供給体の送り状態を示す側面図であり、

図 1 1は、図 7 A又は図 8 Aのバラツキや位置ズレが発生している状態の送り回転体による部品供給体の送り状態を示す側面図であり、

図 1 2は、上記第 1実施形態の送り回転体の側面図であり、

図 1 3は、送り回転体の夫々の送り爪の位置ズレ量を測定する装置の構成を示す模式説明図であり、

図 1 4は、部品供給ュニットの制御装置のプロック図であり、

図 1 5は、夫々の送り爪の位置ズレ量のデータの作成手順を示すフローチヤ一トであり、

図 1 6は、上記位置ズレ量のデータに基づいて、補正駆動量データを作成する手順を示すフローチャートであり、

図 1 7は、上記位置ズレ量の補正動作を説明するための模式説明図であり、図 1 8は、上記位置ズレ量の測定を行なう送り爪位置ズレ量測定装置の斜視図であり、

図 1 9は、位置ズレが発生していない状態の送り爪の部分拡大側面図であり、図 2 0は、位置ズレが発生している状態の送り爪の部分拡大側面図であり、図 2 1は、位置ズレが発生していない状態の部品供給体の部品取出し位置の部分拡大平面図であり、

図 2 2は、位置ズレが発生している状態の部品供給体の部品取出し位置の部分拡大平面図であり、

図 2 3は、本発明における第 2実施形態の電子部品実装装置の斜視図であり、図 2 4は、上記電子部品実装装置における部品供給部の部分拡大斜視図であり、図 2 5は、整列配置された部品供給ユニットにおいて、夫々の部品取出し位置に位置ズレが発生している状態を示す平面図であり、図 2 6は、図 2 5の位置ズレが補正された状態の平面図であり、

図 2 7は、上記第 2実施形態の変形例に係るへッド部及び部品供給ュニットの斜視図であり、

図 2 8は、部品供給ュニットを装備する部品供給カセットの斜視図である。発明を実施するための最良の形態

本発明の記述を続ける前に、添付図面において同じ部品については同じ参照符号を付している。

(第 1実施形態）

以下、図面を参照して本発明における第 1実施形態を詳細に説明する。

本発明の第 1実施形態に係る部品供給ュニットの一例である部品供給ュニット 1 0の斜視図を図 1に示す。図 1に示すように、部品供給装置における部品供給体の搬送を担う主要な装置やその制御装置を備えるュニットであり、後述するように、部品供給装置に着脱可能に装備することが可能となっている。

図 1に示すように、部品供給ュニット 1 0は、その上部に配置供給される帯状の部品供給体 1を図示右向きに搬送する送り回転体 6と、送り回転体 6を回転駆動させる回転駆動装置の一例であるモータ 7と、モータ 7の駆動による送り回転体 6の回転駆動量の制御、すなわち、部品供給体 1の送り量の制御を行う制御部の一例である制御装置 8とを備えている。このような構成における部品供給ュニット 1 0の主要な構成のみを模式的に図 2に示す。

図 2に示すように、部品供給ュニット 1 0の送り回転体 6においては、部品の一例である複数の電子部品 4を取り出し可能に収納する収納部の一例である部品収納部 3及び送り穴 2が、その長手方向に一定の間隔（ピッチ）で連続的に形成された帯状の部品供給体 1の夫々の送り穴 2と嵌合する送り爪 5が、その外周に一定の間隔（ピッチ）で複数個形成されている。なお、送り爪 5の上記一定の間隔は、送り穴 2の上記一定の間隔と同じ間隔寸法とされていることが好ましいが、このような場合のみに限定されるものではなく、夫々の送り爪 5と、夫々の送り穴 2との互いの上記勘合という条件を満たすことができればよい。例えば、このような場合に代えて、送り爪 5の上記一定の間隔が、送り穴 2の上記一定の間隔の整数倍の間隔寸法となるように形成されているような場合であつてもよい。なお、図示していないが、各送り爪 5には夫々通し番号がつけられており、例えば、制御装置 8において、夫々の送り爪 5のうちの個々の送り爪 5を特定して識別することが可能となっている。

また、図 2に示すように、送り回転体 6をその回転中心回りに回転駆動させる回転駆動モータの一例でもあるモータ 7は、送り回転体 6に直接取り付けられており、モータ 7の駆動力を直接的に送り回転体 6に伝達して、送り回転体 6の回転駆動を行なうことが可能となっている。また、モータ 7には、回転位置の検出装置の一例であるエンコーダ 9が備えられており、エンコーダ 9により送り回転体 6のその回転方向における回転位置を直接的に検出することが可能となっている。なお、上記回転位置の検出装置はエンコーダ 9のみに限定されるものではなく、例えば、エンコーダ 9に代えて、図 3の送り回転体 6の斜視図に示すように、送り回転体 6に備えられた被検出体 9 1と、送り回転体 6の回転方向におけるこの被検出体 9 1の移動位置を検出可能な検出部 9 2とを備えるような検出装置 9 0が備えられているような場合であってもよい。

また、図 1に示すように、部品供給体 1は、電子部品 4が収納された夫々の部品収納部 3の上部を覆うようにカバーテープ 1 aが貼り付けされた状態で供給されるため、部品供給ュ-ット 1 0には、このカバーテープ 1 aを剥離するとともに、剥離されたカバーテープ 1 aを部品供給ュニット 1 0の下方に向けて搬送する搬送ローラ 1 3と、この搬送ローラ 1 3を回転駆動する駆動装置の一例である搬送ローラ用モータ 1 4とが備えられている。なお、部品供給体 1の間欠的な搬送を可能とするために、送り回転体 6と搬送ローラ 1 3とは、互いに同期されて上記間欠的な回転駆動が行なわれ、さらに、このような同期された制御は制御装置 8において行なわれる。

また、図 1に示すように、カバーテープ 1 aが剥離されて、部品収納部 3より電子部品 4が露出された状態の部品供給体 1は、上記電子部品 4が露出された 1 つの部品収納部 3の平面的な中心が、部品供給体 1の搬送方向における所定の位置である部品取出し位置 1 6に位置された状態で一時的に上記搬送が停止されるように、上記間欠的な搬送が行なわれる。この部品取出し位置 1 6は、部品実装装置における部品保持部材の一例である吸着ノズルによる電子部品 4の吸着取出し位置ともなつており、部品取出し位置 1 6に部品収納部 3が位置されることにより、当該部品収納部 3に収納されている電子部品 4が、上記吸着ノズルにより吸着取出しされることが可能な状態されることになる。

さらに、図 1に示すように、部品供給ュ-ット 1 0には、制御装置 8がュニット外部との制御情報の受渡しを行うためのコネクタ 1 5と、図示しない電源供給部とが備えられている。

また、図 1及び図 2に示すように、部品供給体 1の夫々の送り穴 2は、略円穴形状に形成されており、一方、図 3の送り回転体 6の斜視図に示すように、このような形状の夫々の送り穴 2と勘合可能な送り回転体 6の夫々の送り爪 5は、送り回転体 6の径方向に直交する断面が略円形状に形成されている。これにより、上記円穴形状に形成されている夫々の送り穴 2の内周の一部に、夫々の送り爪 5 の上記略円形状の周面の一部を当接させることができる。これは、図 4に示すような従来の送り回転体 5 0 6が備えようなその断面が矩形状の送り爪 5 0 5であると、図 5に示すように、上記略円穴形状の送り穴 2に上記矩形状の断面の送り爪 5 0 5が食い込むような場合が発生し得、このような場合にあっては、部品取出し位置 5 1 6と、吸着取出し位置に位置された吸着ノズルの位置との間に、位置ズレが生じることとなる。これに対して、図 6に示すように、本第 1実施形態の送り回転体 6の送り爪 5によって部品供給体 1を搬送するような場合にあっては、互いの形状により上記当接部分において食い込みが発生し難く、このような食い込みの発生に起因する上記位置ズレの発生を未然に防止することができる。なお、図 6に示すように、本第 1実施形態において用いられる部品供給体 1の夫々の部品収納部 3の形成間隔と、夫々の送り穴 2の形成間隔とは同じ間隔寸法 Pとなっている。

次に、図 7 A及び図 8 Aに示す送り回転体 6の側面図を用いて、送り回転体 6 のその回転方向又はその回転中心に対する夫々の送り爪 5の形成位置の位置ズレ (あるいは位置ズレ量）について説明する。なお、図 7 B及び図 8 Bは、図 7 A と図 8 Aの夫々の送り回転体 6における送り爪 5の部分拡大図である。

ここで、上記「位置ズレ量」とは、部品供給体 1の夫々の送り穴 2の一定の形成間隔に対応して、送り回転体 6の外周に形成されるべき夫々の送り爪 5の基準形成位置（基準位置）に対する実際の形成位置のズレ量のことである。また、この位置ズレのことをバラツキともいうものとする。

図 7 A及び図 7 Bは、送り回転体 6の夫々の送り爪 5の割り出し精度によるバラツキ（すなわち、位置ズレ）を示している。送り爪 5の加工工程や加工装置の精度により、夫々の送り爪 5の互いの形成間隔に位置ズレ Dが発生する。また、図 8 A及び図 8 Bは送り回転体 6の中心付近に形成されたモータ 7への取り付け部 1 2が偏心したり、取り付けられる相手との隙間などにより、送り回転体 6の回転中心 Rと、取り付け部 1 2 (あるいは、モータ 7の駆動軸）の回転中心 Sとの間に位置ズレ Dが生じた状態を示している。

なお、図 9 A及び図 9 Aに示す送り回転体 6の部分拡大図である図 9 Bは、上記図 7 A及び図 7 Bや上記図 8 A及び図 8 Bの状態のような位置ズレが発生していない状態の送り回転体 6の側面図を示しており、図 9 A及び図 9 Bに示すように、部品供給体 1の送り穴 2は、送り回転体 6の送り爪 5と勘合されているが、送り回転体 6が図示反時計方向に回転駆動されることにより、当該送り爪 5の図示左側の周面の一部である当接部 5 cと、当該送り穴 2の一部とが当接されながら、図示左向きに部品供給体 1の搬送が行なわれる。すなわち、当該送り爪 5の周面の一部と、当該送り穴 2の周部の一部とが互いに当接されながら、送り回転体 6の送り爪 5と部品供給体 1の送り穴 2との勘合の位置における送り回転体 6 の回転方向である図示左向きに、部品供給体 1の搬送が行なわれる。

図 7 A、図 7 B、図 8 A、及び図 8 Bに示すような状態で送り回転体 6を回転させると、夫々の送り爪 5による部品供給体 1の間欠的な送り量が均一ではなくなり、送り量にズレを発生させることとなる。本来ならば、図 9 Aに示すように、夫々の形成間隔が略一定の間隔となるように、良好な割り出し精度でもって夫々の送り爪 5が形成されて、かつ、取り付け部 1 2の回転中心 Sと送り回転体 6の回転中心 Rとの間に位置ズレが発生しないことが好ましい。このような場合にあつては、図 1 0に示すように、部品供給体 1を一定の送り量でもって間欠的に搬送することができ、夫々の部品収納部 3を順次部品取出し位置 1 6に位置させて、吸着ノズノレ 3 1により収納されている夫々の電子部品 4を確実に吸着取出し可能な状態とさせることができる。しカしながら、実際には、上述の図 7 A及び図 8 Aに示すごとく位置ズレが発生し、その結果として、図 1 1に示すように、吸着ノズル 3 1の中心と、部品取出し位置 1 6に位置された部品供給体 1の部品収納部 3の中心との間に、位置ズレ Dが生じてしまう。

そこで、このような位置ズレ Dが生じたような場合であっても、その位置ズレ量を予め測定し、測定された位置ズレ量のデータを制御装置 8に記憶させて、制御装置 8においてこの位置ズレ量のデータに基づいて、送り回転体 6の回転駆動量を補正しながら回転駆動させて、部品供給体 1の間欠的な夫々の送り量を略一定とする部品供給を行なう方法について以下に説明する。また、送り回転体 6の側面図を図 1 2に示し、上記部品供給方法を説明するための模式説明図を図 1 3 に示す。さらに、このような部品供給方法を行ない得る部品供給ュニット 1 0力 S 備える制御装置 8の主要な構成を示す制御ブロック図を図 1 4に示す。

図 1 2に示すように、送り回転体 6が有する夫々の送り爪 5の形成間隔は、部品供給体 1の夫々の送り穴 2の形成間隔 Pと合致している。また、夫々の送り爪 5は部品供給体 1の外周部分に形成されていることより、上記形成間隔 Pに対応する一定の形成角度 Θでもって、夫々の送り爪 5は形成されている。例えば、図 1 2に示すように、送り回転体 6が 3 0個の送り爪 5を備えるような場合にあつては、その形成角度 Θは 1 2度となる。

次に、図 1 4に示す制御プロック図を用いて、制御装置 8の構成について説明する。なお、図 1 4は、その説明の理解を容易とするために、制御装置 8が備える夫々の構成部のうちの主要な構成部のみを示したものであり、制御装置 8の詳細な構成については、図 1 4に示す構成のみに限定されて解釈されるものではなレ、。

図 1 4に示すように、制御装置 8は、部品供給体 1の夫々の部品収納部 3を順次部品取出し位置 1 6に位置させることができるように、モータ 7による送り回転体 6の夫々の送り爪 5毎の回転駆動量データ（例えば、図 1 2に示す送り回転体 6では、夫々の送り爪 5を 1 2度ずつ回転させることにより、上記間欠的な送りを行なうというようなデータ）を、夫々の送り爪 5の上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、送り回転体 6の補正駆動量データを作成することができる補正駆動量データ作成部 2 1と、上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の送り爪 5の回転駆動量データ、及び上記作成される補正駆動量データの夫々を取り出し可能に保持（すなわち、記憶）するデータ保持部の一例であるメモリ部 2 2とを備えている。さらに、制御装置 8は、上記位置ズレ量のデータや上記回転駆動量データを、部品供給ユニット 1 0の外部から入力するとともに、当該外部に必要なデータ等の情報を出力可能である情報入出力部の一例である外部データ入出力部 2 3と、エンコーダ 9及びモータ 7の駆動制御を行う回転駆動装置制御部 2 5との間で、制御情報の受渡しを行う入出力部 2 4とを備えている。また、制御装置 8は、外部データ入出力部 2 3、入出力部 2 4、メモリ部 2 2、及び補正駆動量データ作成部 2 1の夫々の制御を、互いに関連付けながら統括的に行う C P U等の制御機能を備えた制御部 2 0を備えている。制御部 2 0は、例えば、外部データ入出力部 2 3を通じて入力されたデータを、メモリ部 2 2に記憶させるような制御や、メモリ部 2 2に記憶されているデータを取り出して、補正駆動量データ作成部 2 1に受け渡すような制御、さらに、メモリ部 2 2に記憶されている上記補正駆動量データを取り出して、エンコーダ 9から入力される送り回転体 6の回転移動位置（回転位置）の情報と照合しながら、回転駆動装置制御部 2 5によるモータ 7の回転駆動量の制御等を行なうことが可能となっている。なお、外部データ入出力部 2 3は、図 1に示す部品供給ュニット 1 0のコネクタ 1 5に接続されている。

次に、図 1 3の模式説明図は、夫々の送り爪 5の位置ズレ量の測定を行なうことにより、上記位置ズレ量のデータを作成する手順の一例を説明する図である。図 1 3に示すように、撮像装置の一例であるカメラ 1 7は、送り回転体 6を間欠的に回転させた場合に、その回転方向における夫々の送り爪 5の回転移動位置の画像を撮像することが可能となっている。また、パーソナルコンピュータ 1 8は、カメラ 1 7にて撮像された夫々の画像データを取り込み可能とされており、当該夫々の画像データに基づいて、夫々の送り爪 5の回転移動位置と、夫々の送り爪 5が位置されるべき位置との間の位置ズレ量を検出可能であって、当該検出された位置ズレ量のデータを作成することが可能となっている。また、パーソナノレコンピュータ 1 8は、制御装置 8の外部データ入出力部 2 3に接続されており、上記作成された位置ズレ量のデータを制御装置 8内に取り込むことが可能となっている。

図 1 3に示すような構成を用いて、夫々の送り爪 5の位置ズレ量の測定手順を、図 1 5に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、以降の説明においては、図 1 2に示す送り回転体 6が備える夫々の送り爪 5のうちのいずれかの送り爪 5 を特定して用いる場合には、当該送り爪 5の番号を N番目の送り爪 5 (ただし、 Nは 1から 3 0までの整数）で表わすものとする。

図 1 5に示すフローチャートにおけるステップ S 1において、まず、 N = l番目の送り爪 5を初期位置に位置させる。ここで初期位置とは、 1番目の送り爪 5 により搬送された部品供給体 1の部品収納部 3を部品取出し位置 1 6に位置させることができる位置であり、例えば、 1番目の送り爪 5が、送り回転体 6において最上部に位置されるような位置でもある。また、このような位置を、ェンコ一ダ 9により検出される送り回転体 6の回転原点（あるいは回転基準位置）とすることが、以降の測定手順においても好適である。

次に、ステップ S 2において、上記位置された 1番目の送り爪 5の画像を、図

1 3に示すように、送り回転体 6の回転方向に直交する方向、すなわち、側面から、カメラ 1 7により撮像する。その後、ステップ S 3において、カメラ 1 7により撮像された画像をパーソナルコンピュータ 1 8に取り込み、当該画像に基づいて 1番目の送り爪 5の位置ズレ量のデータを作成するとともに、作成されたデータを記憶する。なお、上記画像を撮像する方向は、上記方向に限定されるものではなく、様々な方向とし得るが、夫々の送り爪 5の位置ズレ量を正確に測定するためには、このように上記回転方向に直交する方向から撮像することが好ましい。

次に、パーソナルコンピュータ 1 8において、次に撮像すべき送り爪 5が残つているかどうかが判断され、具体的には、送り爪 5の番号 Nが、送り回転体 6が備える最後の送り爪 5の番号 N _{e n d}に該当するかどうかが判断される。該当しない場合には、ステップ S 5において、送り爪 5の番号 Nが N + 1と設定されて、例えば 2番目の送り爪 5が選択される。その後、ステップ S 6において、送り回転体 6が形成角度である 1 2度だけ回転駆動されて、 2番目の送り爪 5により部品収納部 3を部品取出し位置 1 6に位置させることができる位置に、当該 2番目の送り爪 5が位置される。

その後、ステップ S 2及び S 3において、送り爪 5の画像が撮像されて、その位置ずれ量のデータが同様に作成される。このような動作は、ステップ S 4において、全ての送り爪 5の画像が撮像されるまで繰り返して行なわれる。

ステップ S 4において、送り爪 5の番号 Nが N _{e n d}であることが検出されると、位置ズレ量の検出動作は終了する。

上述の動作を具体的な数 ί直例で説明すると、例えば、図 1 2に示すような送り爪 5の数量 3 0個、形成角度 0 = 1 2度の送り回転体 6を用いるような場合にあつては、基準となる 1番目の送り爪 5の形成位置を 0度とすると、当該基準の位置に対する夫々の送り爪 5の基準形成位置は、 2番目の送り爪 5が 1 2度、 3番目の送り爪 5が 2 4度、 4番目の送り爪 5が 3 6度となる。

一方、カメラ 1 7により撮像された画像に基づいて検出される夫々の送り爪 5 の実際の形成位置は、その位置ズレが存在するため、例えば、 1番目の送り爪 5 が 0 . 0 5度、 2番目力 1 2 . 0 5度、 3番目力；2 4 . 1度、 4番目力 3 5 . 9 9度というように検出される。このような検出を 3 0個全ての送り爪 5に対して行ない、夫々のデータを位置ズレ量のデータとして記憶する。

上記位置ズレ量の検出は、例えば、送り爪 5の端面部の同位置（例えば、送り穴 2への送り爪 5の当接部 5 c ) を検出したり、送り爪 5の形状をパターンマツチングさせることにより、その位置ズレ量を検出することができる。例えば、撮像対象となっている送り爪 5の画像をカメラ 1 7で撮像しながら、部品供給体 1 の送り穴 2に当接する当該送り爪 5の端面部分が、その画像上における所定位置である本来位置されるべき位置に位置されることが検出されるまで、送り回転体 6を回転駆動させる。上記位置されたことが検出された時におけるエンコーダ 9 により検出される送り回転体 6の回転移動位置の値を記憶させることで、上記位置ズレ量を検出することができる。

なお、 1番目の送り爪の上記位置ズレ量が 0 . 0 5度と検出されたような場合にあっては、基準となる回転基準位置である初期位置を、 0 . 0 5度と補正して、初期位置の 0 (ゼロ）点調整を行うこともできる。また、上記説明においては、位置ズレ量として、一例として、角度データを用いたが、角度データにのみ限定されるものではなく、例えば距離寸法等のデータであっても良いことは言うまでもない。

次に、このような位置ズレ量のデータを用いて、回転駆動量データを補正して、補正駆動量データを作成する手順について、図 1 6に示すフローチャートを用いて説明する。

図 1 6に示すフローチャートにおけるステップ S 1 1において、先程作成されて、パーソナルコンピュータ 1 8に記憶されている夫々の送り爪 5毎の位置ズレ量のデータを、外部データ入出力部 2 3を通して、メモリ部 2 2に取り込む。なお、当該データを取り込む手段は、記憶媒体等を介して行なわれる場合や、無線通信を用いて行なわれるような場合等の様々な手段を用いることができる。

次に、ステップ S 1 2において、制御部 2 0において、 N = l番目の送り爪 5 を選択し、ステップ S 1 3において、当該 1番目の送り爪 5についての回転駆動量データと、位置ズレ量のデータとをメモリ部 2 2より取り出して、補正駆動量データ作成部 2 1に入力する。ここで、回転駆動量データとは、夫々の送り爪 5 の間欠的な回転駆動させる場合の駆動量のデータであり、予め、メモリ部 2 2に入力されて保持されているデータである。

次に、ステップ S 1 4において、補正駆動量データ作成部 2 1にて、位置ズレ量のデータに基づいて、回転駆動量データの補正が行なわれ、当該補正されたデータを、 1番目の送り爪 5用の補正駆動量データとして作成し、メモリ部 2 2に記憶させる。

その後、ステップ S 1 5において、上記選択された送り爪が N _{e n d}番目の最後の送り爪 5であるかどうかが確認されて、最後の送り爪 5でない場合には、ステップ S 1 7において、送り爪 5の番号 Nが N + 1番目に設定されて、例えば 2番目の送り爪 5が選択される。その後、ステップ S 1 3及び S 1 4において、 2番目の送り爪 5についての回転駆動量データと、位置ズレ量のデータとがメモリ部 2 2より取り出されて、 2番目の送り爪 5についての補正駆動量データが作成されてメモリ部 2 2に記憶させる。全ての送り爪 5について、補正駆動量データの作成が行なわれるまで、上記夫々のステツプが繰り返して行なわれる。一方、ステップ S I 5において、全ての送り爪 5が選択されたことが確認されると、ステップ S 16において、夫々の補正駆動量データに基づいて、送り回転体 6の回転駆動制御が実行される、あるいは、実行可能な状態とされ、その後、終了する。なお、このような送り回転体 6の回転駆動制御は、夫々の補正駆動量データに基づいて、回転駆動装置制御部 25によりモータ 7の回転駆動を行ないながら、エンコーダ 9により送り回転体 6の実際の回転移動位置の検出を行なつて、検出された回転移動位置が、補正駆動量データに基づく回転駆動位置と合致するように行なわれる。

このような動作手順を具体的な数例として、例えば、上述した位置ズレ量の具体例を用いて説明すると、 1番目から 4番目までの夫々の送り爪 5の位置ズレ量のデータである、 0. 05度、 12. 05度、 24. 1度、 35. 99度と、夫々の送り爪 5の基準形成位置における形成角度との差を算出することにより、各々の送り爪 5の位置ズレ量を算出する。すると、当該位置ズレ量は、 0. 05 度、 0. 05度、 0. 1度、一0. 01度となる。例えば、図 17に示す模式説明図において、 1番目の送り爪 5— 1を基準形成位置 0度とすると、この基準形成位置に対する 4番目の送り爪 5— 4の形成角度は、ひ =36. 00度となる。一方、 4番目の送り爪 5— 4の実際の形成角度は、 /3 = 35. 99度であるため、その位置ズレ量は、両者の差となり、 α— ]3=0. 01度となる。ただし、この場合、 1番目の送り爪 5の基準形成位置に向かっての方向（すなわち、図示反時計方向）への位置ズレであることより、その符号を負として、一0. 01度となる。これら夫々の位置ズレ量の値を、送り爪 5の上記一定の形成角度 Θである 1 2度に加算して、夫々の送り爪 5毎の補正駆動量データを、 12. 05度、 12. 05度、 12. 1度、 1 1. 99度というように作成する。すなわち、（補正駆動量データ） = (形成角度 0) + (位置ズレ量）、により求めることができる。このような補正駆動量データ作成方法は、個々の駆動量データを個別に補正して行く方法であるが、その他の方法として、送り回転体 6の回転方向における夫々の送り爪 5の回転移動位置の絶対値を補正する方法もある。具体例を用いて説明すると、 1番目から 4番目までの夫々の送り爪 5の位置ズレ量のデータである、 0. 05度、 12. 05度、 24. 1度、 35. 99度を、そのまま夫々の回転移動位置のデータとして、夫々の補正駆動量データを、 0 . 0 5度、 1 2 . 0 5度、 2 4 . 1度、 3 5 . 9 9度として作成する。その後、夫々の送り爪 5を回転移動させる際に、この補正駆動量データの回転移動位置となるように、送り回転体 6の回転駆動量の制御を行う。このように夫々の送り爪 5の回転移動位置の絶対値を補正する方法を採用するような場合にあっては、個々の駆動量データを個別に補正する場合における夫々の補正駆動量デ一タの計算を不要とすることができるため、その処理時間を短縮化することができるとともに、送り回転体 6 の回転駆動の際に、補正された回転移動位置の絶対値を用いることができるため、その制御を簡単なものとすることができるという利点がある。

次に、このような夫々の送り爪 5の位置ズレ量を検出して、その回転駆動量を補正する方法を、より容易に行なうことができる送り爪位置ズレ量測定装置の一例である送り爪位置ズレ量測定装置 4 0について、図 1 8に示す斜視図を用いて説明する。

図 1 8に示すように、送り爪位置ズレ量測定装置 4 0は、部品供給ユニット 1 0を着脱可能に取り付けることができる保持部の一例である取付部 4 7 aを備える取付台 4 7と、図 1 3に示す力メラ 1 7と同様な役割を担い、取付台 4 7に支持されているとともに、取付部 4 7 aに取り付けられた部品供給ュニット 1 0の夫々の送り爪 5の画像の撮像を行なう撮像装置の一例であるカメラ 4 1とを備えている。さらに、送り爪位置ズレ量測定装置 4 0は、カメラ 4 1により撮像された夫々の画像に基づいて、夫々の送り爪 5の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、当該作成された位置ズレ量のデータを部品供給ュ-ット 1 0の制御装置 8に出力するデータ出力部とを共に備えるパーソナルコンビユータ 4 2を備えている。また、このパーソナノレコンピュータ 4 2は、画像データの通信を行なうことができる通信ケーブル 4 4を介して、カメラ 4 1と接続されており、また、位置ズレ量のデータを制御装置 8に送信することが可能な通信ケーブノレ 4 5を介して、部品供給ュニット 1 0と接続されている。また、部品供給ュニット 1 0のコネクタ 1 5には、通信ケーブル 4 5とともに、電源供給装置 4 3 に接続された電源供給ケーブル 4 6が接続されている。

このような構成の送り爪位置ズレ量測定装置 4 0において、図 1 5のフローチヤートに示す手順と同様な手順にて、夫々の送り爪 5の画像を撮像することにより、夫々の送り爪 5の位置ズレ量のデータを作成することができる。なお、作成された位置ズレ量のデータは、パーソナルコンピュータ 4 2内に記憶させて保持させることができるとともに、パーソナルコンピュータ 4 2内の上記データ出力部及び通信ケーブル 4 5を通して、制御装置 8内のメモリ部 2 2に入力して記憶させることができる。

なお、上述した夫々の送り爪 5の位置ズレ量の検出（測定）は、例えば、送り爪位置ズレ量測定装置 4 0のような専用の測定装置を用いて、部品供給ュニット 1 0の製作者側にて、当該ュニットの出荷前に行なうような場合であってもよく、あるいは、例えば、送り爪位置ズレ量測定装置 4 0のような専用の測定装置を用いて、当該ユニットのユーザへの出荷後に、部品供給ユニット 1 0のユーザ側にて、行うような場合であってもよい。また、もちろん、図 1 3に示すようなカメラ 1 7やパーソナルコンピュータ 1 8等の構成装置を用いれば、上述のような専用の測定装置を用いることなく行なうこともできる。

また、図 1 4に示す部品供給ユニット 1 0の制御装置 8のブロック図において、当該制御装置 8が補正駆動量データ作成部 2 1を備える場合について説明したが、このような場合に代えて、捕正駆動量データ作成部 2 1を備えないような場合であってもよい。このような補正駆動量データ作成部 2 1が有する機能を備えた他の制御装置やコンピュータ等において、位置ズレ量のデータの基づいて夫々の補正駆動量データを作成し、当該作成された補正駆動量データを制御装置 8に入力させて、メモリ部 2 2に保持させることにより、同様に補正駆動量データでもつての送り回転体 6の回転駆動制御を行うことができるからである。

上記第 1実施形態によれば、部品供給ュニット 1 0において、部品供給体 1の部品供給のための搬送を行なう送り回転体 6の外周に形成された夫々の送り爪 5 の、送り回転体 6の回転方向又は回転中心 Rに対する形成位置の位置ズレ量を測定して、当該測定された位置ズレ量に基づいて作成された位置ズレ量のデータに基づいて、夫々の送り爪 5毎の補正駆動量データを作成し、当該夫々の補正駆動量データに基づいて、夫々の部品収納部 3を確実に部品取出し位置 1 6に位置させるように、部品供給体 1の間欠的な送り量の制御を行うことができる。すなわち、送り回転体 6において、夫々の送り爪 5の形成位置にバラツキがある場合や、送り回転体 6の回転中心 Rとモータ 7の回転中心 Sとの間に位置ズレがあるような場合であっても、このようなバラツキや位置ズレに起因する夫々の送り爪 5の形成位置の位置ズレ量を検出し、この位置ズレ量を考慮して送り回転体 6の回転駆動量の制御を行なうことにより、夫々の送り爪 5の形成位置精度等に拘らず、部品供給体 1の間欠的な送り量を一定とすることができる。

従って、部品供給ユニット 1 0において、高精度にかつ安定して、夫々の電子部品 4の連続的な供給を行なうことができる。

また、図 2に示すように、モータ 7を、ギアなどを介さずに送り回転体 6に直接取り付けているので、バックラッシュなどのガタが発せず、常に所定のピッチで部品供給体 1を間欠送りすることができる。

さらに、図 2に示すように、エンコーダ 9によってモータ 7の回転移動位置を検出するのではなく、送り回転体 6の回転移動位置を直接的に検出しているため、送り回転体 6のその回転方向の位置を常に明確とすることができる。従って、送り回転体 6に形成されている夫々の送り爪 5の回転移動位置を個別に正確に把握することができ、夫々の送り爪 5の送りバラツキを正確に補正することができる。これは、エンコーダ 9の代わりに、上述した被検出部 9 1を備える検出装置 9 0 を用いることによつても、同様に実現することができる。

(第 2実施形態）

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施できる。例えば、本発明の第 2の実施形態にかかる部品実装装置の一例である電子部品実装装置 1 0 1の斜視図を図 2 3に示す。

図 2 3に示すように、電子部品実装装置 1 0 1は、上記第 1実施形態の部品供給ュニット 1 0から供給される複数の電子部品 4を、部品保持部材の一例である吸着ノズノレ 3 1により解除可能に吸着保持して、基板 3 2の表面に実装する装置である。図 2 3に示すように、電子部品実装装置 1 0 1は、部品供給ュニット 1 0を備える部品供給装置の一例である部品供給カセット 3 0を、複数台着脱可能に配列させて装備する部品供給部 3 7と、この部品供給部 3 7より供給される電子部品 4を解除可能に吸着保持することができる吸着ノズノレ 3 1と、この吸着ノズノレ 3 1をその下部に備えて支持するへッド部 3 5と、へッド部 3 5を図示基板 4の表面に大略平行な方向である X方向又は Y方向に進退移動させる位置決め装置の一例である X Yロボット 3 3と、さらに、基板 3 2を解除可能に保持する基板保持部 3 8とを備えている。なお、図 2 3において、図示 X方向と Y方向とは互いに直交する方向である。

ここで、部品供給部 3 7の部分拡大斜視図を図 2 4に示す。図 2 4に示すように、部品供給部 3 7には、複数の部品供給カセット 3 0夫々に装備されている部品供給ュニット 1 0力合計 1 0台、図示 X方向に互いに隣接されて整列配置されている。また、夫々の部品供給ユニット 1 0は、部品供給部 3 7における搭載台 5 0の上面に着脱可能に、位置決めされて装備されている。さらに、夫々の部品供給ュニット 1 0は、夫々の部品取出し位置 1 6が図示 X軸方向に沿って、一定の間隔でもつて一列に配列されるように配置されている。

また、ヘッド部 3 5には、基板 3 2の表面における電子部品 4の実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置を認識することができる基板認識装置の一例である基板認識カメラ 3 4が備えられている。 X Yロボット 3 3によりへッド部 3 5の上記 X方向又は Y方向の移動が行なわれることにより、基板 3 2の表面を走査するように基板認識力メラ 3 4の移動が行われて、当該基板認識力メラ 3 4による所定の実装位置の画像を撮像することができる。

図 2 3に示すように、電子部品実装装置 1 0 1は、部品供給部 3 7による電子部品 4の供給動作、吸着ノズル 3 1による電子部品 4の吸着保持/保持解除動作及び電子部品 4の実装動作、 X Yロボット 3 3によるヘッド部 3 5の移動動作、及び基板認識カメラ 3 4による撮像動作の夫々の動作を、互いに関連付けながら統括的な制御を行う制御装置の一例である実装制御装置 3 6を備えている。このような構成の電子部品実装装置 1 0 1において、電子部品 4を基板 3 2に実装する場合には、部品供給部 3 7において、基板 3 2に実装させるべき電子部品 4を収納している部品供給カセット 3 0にて、部品供給体 1の搬送を行ない、電子部品 4を部品取出し位置 1 6に位置させる。

一方、 X Yロボット 3 3によりヘッド部 3 5を部品供給部 3 7の上方に移動させて、吸着ノズル 3 1と、電子部品 4の吸着取出しが行なわれる部品取出し位置 1 6との位置決めを行なう。

その後、吸着ノズノレ 3 1を下降させてその先端を電子部品 4の上面に当接させるとともに、吸着保持を行ない、その後、吸着ノズル 3 1を上昇させることにより、部品取出し位置 1 6よりの電子部品 4の吸着取出しを行なう。

その後、 X Yロボット 3 3によりヘッド部 3 5を基板保持部 3 8により保持されている基板 3 2の上方に移動させて、吸着ノズノレ 3 1により保持されている電子部品 4と、基板 3 2における実装位置との位置合わせを行なう。なお、この位置合わせの前に、基板認識力メラ 3 4による当該実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置の認識を行なうような場合であってもよい。

その後、吸着ノズノレ 3 1を下降させて電子部品 4を基板 3 2の実装位置に接合させて吸着保持を解除するとともに、吸着ノズル 3 1を上昇させることにより、電子部品 4の基板 3 2への実装が完了する。

なお、複数の電子部品 4を基板 3 2に実装するような場合にあっては、上述の夫々の動作を繰り返して行うことにより、夫々の電子部品 4の実装動作が行なわれる。

このような電子部品 4の実装においては、上記第 1実施形態にて説明したように、夫々の部品供給ユニット 1 0において、予め送り回転体 6の夫々の送り爪 5 の位置ズレ量のデータに基づいて、その回転駆動量の補正が行なわれているため、一定の送り量でもつて夫々の部品供給体 1の間欠的な送り動作を行うことができる。従って、夫々の電子部品 4を確実に夫々の部品取出し位置 1 6に位置させることができ、夫々の電子部品 4の吸着取出しを確実にかつ安定して行うことがでさる。

次に、本第 2実施形態の電子部品実装装置 1 0 1の変形例について説明する。上述した電子部品実装装置 1 0 1においては、へッド部 3 5力 1本の吸着ノズル 3 1を備えるような場合について説明したが、本第 2実施形態の電子部品実装装置はこのような場合にのみ限定されるものではなく、例えば、ヘッド部が複数の吸着ノズルを備えているような場合であってもよい。このような場合の一例として、部品保持部材の一例である複数の吸着ノズル 6 1を備えるへッド部 6 0の斜視図を図 2 7に示す。図 2 7に示すように、ヘッド部 6 0は、 1 0本の吸着ノズノレ 6 1をその下部に備えており、夫々の吸着ノズノレ 6 1は、図示 X方向に沿って、一定の間隔でもつて一列に配列されている。また、この吸着ノズル 6 1の上記一定の配列間隔は、図 2 4に示す夫々の部品供給ュニット 1 0の上記一定の配列間隔と同じ寸法となつている。これにより、複数の吸着ノズル 6 1を複数の部品取出し位置 1 6の上方に同時的に配置させることができる。従って、複数の電子部品 4の同時的な吸着取出しを行うことができ、効率的な部品実装を行なうことができる。

また、図 2 7に示すように、へッド部 6 0はその側面に基板認、識装置の一例である基板認識カメラ 6 2を備えている。この基板認識カメラ 6 2は、本来的には、基板 3 2における電子部品 4の実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置を正確に認識することを目的として備えられているものである。しかしながら、このような用途に加えて、さらに、部品供給ュニット 1 0における部品取出し位置 1 6の位置の画像を撮像することにより、当該部品取出し位置 1 6の位置を正確に認、識することができる。

例えば、図 2 2に示すように、部品供給ュニット 1 0における部品取出し位置

1 6に位置された電子部品 4 (あるいは、部品収納部 3であってもよい）の画像を、基板認識カメラ 6 2にて撮像する。この撮像結果に基づいて、電子部品 4の中心位置と、部品取出し位置 1 6との位置ズレ量 Dを距離データとして算出する。このような算出は、電子部品実装装置 1 0 1の実装制御装置 3 6や、基板認識力メラ 6 2等にて行なわれる。当該算出された距離データとしての位置ズレ量 Dを、上記電子部品 4を供給する部品供給ュニット 1 0の制御装置 8に入力する。この入力された距離データとしての位置ズレ量 Dを、角度の位置ズレ量に変換し、その後、上記第 1実施形態において説明した手順と同様な手順にて、補正駆動量データを作成することができる。

ここで、この距離データの角度データへの変換は、例えば、距離データとしての位置ズレ量を δ L、角度データとして位置ズレ量を δ 0とし、部品取出し位置 1 6から送り回転体 6の回転中心 Rまでの寸法（すなわち、送り回転体 6の半径に略相当）を Xとすると、 δ 0 = δ L · 3 6 0 / 2 π Χ, にて算出することができる。なお、図 2 1は、上記位置ズレ量が 0 (ゼロ）である場合の部品取出し位置 1 6の状態を示している。

また、このような基板認、識カメラ 6 2による上記位置ズレ量算出のための部品取出し位置 1 6の画像の撮像は、上述したように、電子部品 4又は部品収納部 3 の画像を撮像することが望ましい。例えば、図 1 9及び図 2 0に示すように、送り回転体 6の送り爪 5の画像をその上方より撮像することも可能ではあるが、送り爪 5が略テーパ状に形成されているような場合にあっては、その爪下部 5 bに対する中心位置と、その爪上部 5 aに対する中心位置とがー致しないような場合も少なくない。このような場合にあっては、図 2 0に示すように、その距離データとしての位置ズレ量 Dを検出することが困難となるような場合もあるからである。なお、図 1 9は、上記位置ズレ量が、 0 (ゼロ）である場合の送り爪 5の状態を示している。

次に、このような基板認識カメラ 6 2を用いて、一列に配列されているはずの夫々の部品取出し位置 1 6の互いの位置ズレを補正する方法について説明する。図 2 5に示すように、例えば、 5台の部品供給ュニット 1 0が一定の間隔でもつて、一列に配列されているような場合について説明する。なお、図 2 5及び図 2 6において、夫々の部品供給ュニット 1 0を特定して用いる場合には、図示左側から右側に向けて、部品供給ュニット 1 0— 1、 1 0— 2、 · · ·、 1 0— 4、 1 0— 5と用いるものとする。また、同様に、夫々の部品取出し位置 1 6を、上記同順に、部品取出し位置 1 6— 1、 1 6— 2、 · · ·、 1 6 - 4 , 1 6— 5と用いるものとする。

図 2 5に示すように、夫々の部品供給ュニット 1 0は夫々の部品取出し位置 1 6が一列に配列されるように配置されるものの、電子部品実装装置の部品供給部への取り付け位置の位置ズレ等により、夫々の部品取出し位置 1 6がー列に配列されないような場合がある。このような場合にあっては、図 2 7に示すように、同様に一列に配列されている夫々の吸着ノズノレ 6 1のうちの複数の吸着ノズノレ 6 1を、複数の部品取出し位置 1 6に同時的に配置させることが困難となり、複数の電子部品 4の高精度かつ安定した吸着取出しを行なうことができなくなる。このような場合にあっては、図 2 7に示すへッド部 6 0が備える基板認識カメラ 6 2を、まず、部品供給ュニット 1 0— 1の部品取出し位置 1 6— 1の上方に配置させて、当該位置の画像を撮像することにより、吸着ノズル 6 1による保持取出し位置の一例である吸着取出し位置と部品取出し位置 1 6— 1との位置ズレ量を算出する。

次に、基板認識力メラ 6 2を部品供給ュニット 1 0— 2の部品取出し位置 1 6 —2の上方に配置させて、当該位置の画像を撮像することにより、吸着ノズル 6

1による吸着取出し位置と部品取出し位置 1 6— 2との位置ズレ量を算出する。部品供給カセット 1 0— 3力ら 1 0— 5についても同様な動作を行ない、夫々の部品取出し位置 1 6— 3から 1 6— 5と、吸着取出し位置との位置ズレ量を算出する。なお、このような算出は、電子部品実装装置の実装制御装置 3 6や基板認、識カメラ 6 2にて行なわれる。

その後、上記夫々の位置ズレ量のデータが、夫々の部品供給ユニット 1 0の制御装置 8に入力される。夫々の制御装置 8においては、距離データとしての当該位置ズレ量を角度データとしての位置ズレ量に変換して補正駆動量データを作成し、例えば、送り回転体 6の回転原点である回転基準位置をその補正駆動量データに基づいて補正を行い、図 2 6に示すように、夫々の部品取出し位置 1 6を吸着取出し位置に位置させるような補正を行うことができる。なお、このような位置ズレ量の補正を可能とするため、夫々の部品供給ュニット 1 0においては、モータ 7が正逆いずれの回転方向にも回転駆動可能とされている。

また、夫々の制御装置 8においては、このように部品取出し位置 1 6を吸着取出し位置に合致させるような補正駆動量データを、送り爪 5の初期位置情報として、メモリ部 2 2に記憶させて保持させておくような場合であってもよい。また、上述の基板認識力メラ 6 2を用いての部品取出し位置 1 6の画像の撮像による位置ズレ量の算出は、基板認識カメラ 6 2を用いて行なうような場合にのみ限定されるものではない。例えば、このような場合に代えて、電子部品実装装置が吸着ノズル 6 1により吸着保持されている電子部品 4の吸着保持姿勢の画像を撮像することにより、当該保持姿勢を認識する部品認識装置の一例である部品認識力メラを備えており、当該部品認識力メラにより同様な動作が行なわれるような場合であってもよレ、。具体的には、部品認識カメラにより吸着保持されている電子部品 4の中心と、吸着ノズル 6 1の中心との位置ズレ量を算出することにより、この算出された位置ズレ量をそのまま、部品供給ュニット 1 0における部品取出し位置 1 6と、吸着取出し位置との位置ズレ量とみなして、同様な位置ズレ量の補正を行うことができる。

このように、電子部品実装装置に備えられている基板認識カメラ 6 2や上記部品認識カメラを用いて、上記位置ズレ量の補正を行うような場合にあっては、夫々の部品供給ュニット 1 0による電子部品 4の供給を停止させることなく、電子部品 4の供給動作から基板 3 2への実装動作の一連の動作の中で、上記位置ズレ量の補正動作を行うことができため、装置の停止を伴わず、効率的な部品実装を提供することができるという利点がある。

また、上記夫々の位置ズレ量の補正動作は、位置ズレ量のデータが部品供給ュニット 1 0の制御装置 8に入力されることにより、制御装置 8にて当該補正に必要な補正駆動量データを作成して、作成された補正駆動量データに基づいて位置ズレの補正が行われていたが、このような場合に代えて、制御装置 8の外部から信号の入力により直接的にモータ 7を所定量だけ回転駆動させて、位置ズレの補正が行なわれるような場合であってもよい。例えば、電子部品実装装置 1 0 1の実装制御装置 3 6にて、部品供給ュニット 1 0の回転駆動量の制御が行なわれるような場合が考えられる。

次に、部品供給ュ-ット 1 0を着脱可能に装備する部品供給装置の一例である部品供給カセット 7 0の斜視図を図 2 8に示し、この部品供給カセット 7 0について説明する。

図 2 8に示すように、部品供給カセット 7 0は、部品供給ュニット 1 0を着脱可能に装備するュニット保持部の一例であるュニット組込み部 7 4 aを備えた力セット本体部 7 4と、このカセット本体部 7 4に備えられ、部品供給体 1が巻き取られて収納された部品供給リール 7 2を、回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部 7 1と、このリ一ル保持部 7 1に保持された部品供給リーノレ 7 2から巻き戻されて送り供給される部品供給体 1を、部品供給ュニットの上部に供給可能に搬送する搬送通路 7 3とを備えている。さらに、カセット本体部 7 4の図示右側の側面には、電源供給部 7 4 bと、データ等の情報通信を行なうコネクタ 7 4 cが備えられている。なお、この電源供給部 7 4 bを通して部品供給ュニット 1 0に電源を供給可能であって、このコネクタ 7 4 cは部品供給ュ-ット 1 0のコネクタ 1 5に接続されており、コネクタ 7 4 cを介して制御装置 8に情報を伝達することが可能となっている。

このような部品供給カセット 7 0を複数台配列させて、図 2 3に示すように、電子部品実装装置 1 0 1等に着脱可能に装備させることにより、部品供給ュニット 1 0を用いた電子部品 4の連続的な供給を行なうことができる。

上記第 2実施形態によれば、上記第 1実施形態の部品供給ユニット 1 0を、電子部品 4の基板 3 2への実装が行なわれる電子部品実装装置 1 0 1の部品供給部 3 7に装備させることにより、具体的に、電子部品 4の実装において、高精度かつ安定して電子部品 4の連続的な供給を行なうことができ、特に、微小化された電子部品 4の実装にも対応することができる電子部品実装装置を提供することができる。

また、基板 3 2における実装位置を認識するため備えられている基板認、識カメラ 3 4及び 6 2や、吸着ノズルによる電子部品 4の吸着保持姿勢を認識するために備えられている部品認識カメラ等の電子部品実装装置に備えられている撮像装置を利用して、部品供給ュ-ット 1 0における部品取出し位置 1 6の画像を撮像することにより、送り回転体 6における夫々の送り爪 5の位置ズレ量を検出することができる。従って、上記第 1実施形態のように、送り爪位置ズレ量測定装置 4 0のカメラ 4 1や、図 1 3のカメラ 1 7のように、送り爪 5の位置ズレ量を検出するための専用の撮像装置を備えなくても、上記位置ズレ量の検出を行なうことができる。

また、このような方法で位置ズレ量の検出を行うことにより、電子部品実装装置 1 0 1による部品実装の動作を行いながら、当該検出を行なうことができ、位置ズレ量の検出のための設備停止をなくすことができる。従って、効率的な部品実装を提供することができる。

また、複数の部品供給ュニット 1 0を夫々の部品取出し位置 1 6がー列に配列されるように、電子部品実装装置に装備させるような場合にあっては、その装備のための取り付け部分の位置ズレにより、夫々の部品取出し位置 1 6がー列に配列させることができなレ、場合があるという問題があるが、このような場合であつても、基板認識力メラ 6 2等により夫々の部品取出し位置 1 6の画像を撮像することにより、吸着取出し位置に対する位置ズレ量を検出することができ、この検出データに基づいて、夫々の部品供給ユニット 1 0において、当該位置ズレ量の補正を行なうことができる。よって、位置ズレが発生した場合であっても、上記補正動作により確実に夫々の部品取出し位置 1 6を一列に配列させることができる。これにより、例えば、ヘッド部 6 0が備える複数の吸着ノズノレ 6 1を複数の部品取出し位置 1 6の上方に同時的に配置させて、同時的な電子部品 4の吸着取出しを、高精度かつ安定して行なうことが可能となる。

また、夫々の部品供給ュニット 1 0の制御装置 8において、夫々の送り爪 5の位置ズレの補正を必要に応じて行なうことが可能となっていることにより、電子部品実装装置 1 0 1において、供給される電子部品 4の種類に応じて、例えば、高い実装位置精度が要求されないような汎用の電子部品 4に対しては、上記補正を行うことなく、そのまま電子部品 4の供給を行い、一方、高い実装精度が要求される電子部品 4に対しては、上記補正を選択的に行って、電子部品 4の供給を行なうというように、選択的に上記補正を行うことができる。

本発明の第 1態様によれば、部品供給ユニットにおいて、部品供給体の搬送を行なう送り回転体の回転方向又は回転中心に対する夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを制御部が保持するとともに、当該制御部にて、上記補正駆動量データに基づいて、上記部品供給体に収納されている夫々の部品を部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なうことが可能となっていることにより、上記夫々の送り爪の形成過程あるいは上記部品供給ュニットの組み立て過程において生じる上記夫々の送り爪の位置ズレを制御的に補正することができる。従って、機械的に発生した上記位置ズレの発生を、制御的に補正して、擬似的に当該機械的な位置ズレを解消することができるため、上記部品供給体の上記夫々の部品を上記部品取出し位置に、高精度かつ安定して搬送することができ、安定した部品供給を行なうことができる。

本発明の上記第 2態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づ、て作成されたデータであることにより、当該位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記補正駆動量データでもって、確実に上記夫々の送り爪の位置ズレ量を補正して、上記部品供給体の高精度かつ安定した搬送を実現することができる。本発明の上記第 3態様によれば、上記部品供給ユニットにおいて、上記制御部力 S、上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成する補正駆動量データ作成部と、上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部とを備えていることにより、上記制御部に上記夫々の送り爪の位置ズレ量のデータを入力することで、上記夫々の送り爪の位置ズレを補正することができる。

本発明の上記第 4態様によれば、上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量であることにより、上記補正を行うことで、高精度かつ安定した上記部品供給体の搬送、すなわち、上記夫々の部品の供給を安定して行なうことができる。

本発明の上記第 5態様によれば、上記制御部が、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行うことにより、上記制御部において、上記送り回転体を回転駆動すべき駆動量と、実際に上記送り回転体が回転駆動された量とを確実に把握することができる。従って、上記補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体を回転駆動量を正確に制御することができ、上記高精度かつ安定した部品の供給を実現することができる。

本発明の上記第 6態様又は上記第 Ί態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、エンコーダや検出装置を用いることにより、直接的に検出することができ、正確な検出を行なうことができる。本発明の上記第 8態様によれば、上記送り爪の断面が、従来のように矩形状に形成されているのではなく、略円形状に形成されていることにより、上記部品供給体の送り穴に上記送り爪の当接部分を食い込み難くさせることができ、高精度かつ安定した上記部品供給体の搬送を行なうことができる。

本発明の上記第 9態様によれば、上記回転駆動装置が、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータを備えていることにより、例えば、力さ歯車等の駆動伝達部を介するような場合に比べて、バックラッシュ等による駆動位置ズレ等の発生を防止することができ、正確かつ確実に上記送り回転体の回転駆動を行なうことができる。

本発明の上記第 1 0態様によれば、上記制御部が、上記送り回転体の回転基準位置を上記補正駆動量データに基づいて、補正可能であることにより、例えば、整列配列された複数の上記部品供給ュニット間の上記回転基準位置を関連付けて補正することが可能となり、上記補正の自由度を向上させて、様々な態様に対応することができる。

本発明の上記第 1 1態様によれば、上記夫々の効果を有する上記部品供給ュニットを着脱可能に装備する部品供給装置を提供することができる。

本発明の上記第 1 2態様によれば、上記夫々の送り爪の画像を撮像する撮像装置と、上記撮像された画像に基づいて、上記位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給ュニットの制御部に出力するデータ出力部とを備える送り爪位置ズレ量測定装置を用いることにより、より容易に当該位置ズレ量を測定することができる。従って、このような送り爪位置ズレ量測定装置を用いることにより、上記部品供給ュニットの製作者側でだけでなく、上記部品供給ユニットのユーザ側においても、容易に当該測定を行なうことができる。

本発明の上記第 1 3態様によれば、上記部品供給ュニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、部品供給部に装備させた部品治層装置において、上記夫々の部品供給ユニットにおける上記制御部が、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせることにより、部品の供給を高精度かつ安定して行なうこと力 S できる部品実装装置を提供することができる。

本発明の上記第 1 4態様によれば、部品供給体の搬送を行なう送り回転体の回転方向又は回転中心に対する夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記部品供給体に収納されている夫々の部品を部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なうことにより、上記夫々の送り爪の形成過程ある、は上記部品供給ュニットの組み立て過程にぉレ、て生じる上記夫々の送り爪の位置ズレを制御的に補正することができる。従って、機械的に発生した上記位置ズレの発生を、制御的に補正して、擬似的に当該位置ズレを解消することができるため、上記部品供給体の上記夫々の部品を上記部品取出し位置に、高精度かつ安定して搬送することができ、安定した部品供給を行なうことができる。

本発明の上記第 1 5態様によれば、上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれることにより、例えば、駆動伝達装置等を介して間接的に上記送り回転体の位置を検出するような場合と比べて、より正確に上記位置を検出することができる。従って、高精度かつ安定した部品供給を行なうことができる。

本発明の上記第 1 6態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータであることにより、当該位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記補正駆動量データでもって、確実に上記夫々の送り爪の位置ズレ量を補正して、上記部品供給体の高精度かつ安定した搬送を実現することができる。

本発明の上記第 1 7態様によれば、上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータであるような場合であっても、上記夫々の態様による効果を得ることができる。

本発明の上記第 1 8態様によれば、上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行うことにより、確実に上記夫々の位置ズレ量の補正を行うことができ、高精度かつ安定した部品供給を行なうことができる。

本発明の上記第 1 9態様又は上記第 2 0態様によれば、部品実装装置が備える基板認識装置を用いて、上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像することによつても、上記位置ズレ量を検出することができる。また、当該検出された距離寸法である位置ズレ量を、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量に変換することもできる。従って、このように上記基板認、識装置を用いるような場合であっても、上記位置ズレ量を確実に検出することができ、上記補正を行なうことができる。なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。

本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとつては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。

Claims

請求の範囲

1 . 複数の部品（4 ) を取り出し可能に収納する収納部（3 ) 及び送り穴 ( 2 ) 力 S、その長手方向に一定の間隔（P ) でもって形成された帯状の部品供給体（1 ) における上記夫々の収納部を部品取出し位置（1 6 ) に位置させて、当該位置された収納部より上記部品を供給可能とさせる部品供給ュニット（ 1 0 ) において、

上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪（5 ) をその外周に備え、その回転中心（R) 回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送する送り回転体（6 ) と、

上記送り回転体を上記回転駆動させて上記部品供給体の搬送を行なう回転駆動装置（7 ) と、

上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う制御部 ( 8 ) とを備え、

上記制御部は、上記送り回転体の上記回転方向又は上記回転中心に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを保持するとともに、当該補正駆動量データに基づいて、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なう部品供給ュニット。

2 . 上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータである請求項 1に記載の部品供給ュニット。

3 . 上記制御部は、

上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成する補正駆動量データ作成部（2 1 ) と、上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部（2 2 ) とを備える請求項 1に記載の部品供給ュ-ット。

4 . 上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき、上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量（D) である請求項 1に記載の部品供給ュニット。

5 . 上記制御部は、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う請求項 1に記載の部品供給ュニット。

6 . 上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体の回転方向における位置を直接的に検出可能なエンコーダ（9 ) により行なわれる請求項 5に記載の部品供給ュニット。

7 . 上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体に備えられた被検出体（9 1 ) と、上記送り回転体の回転駆動による上記被検出体の移動位置を検出可能な検出部（9 2 ) とを備える検出装置（9 0 ) により行なわれる請求項 5に記載の部品供給ュニット。

8 . 上記夫々の送り爪は、上記送り回転体の径方向に直交する断面が略円形状に形成されており、略円穴形状に形成されている上記部品供給体の上記夫々の送り穴の内周に、当該略円形状の周面を当接させながら、上記部品供給体の搬送を行なう請求項 1に記載の部品供給ュ-ット。

9 . 上記回転駆動装置は、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータ（7 ) を備えている請求項 1に記載の部品供給ュニット。

1 0 . 上記送り回転体は、その回転方向における回転基準位置を備え、上記制御部は、上記補正駆動量データに基づいて、上記回転基準位置を上記回転方向に補正可能である請求項 1に記載の部品供給ュニット。

1 1 . 請求項 1カゝら 1 0のいずれか 1つに記載の部品供給ュニットを着脱可能に装備するユニット保持部（7 4 a ) と、当該ュニット保持部に備えられ、上記部品供給体を卷き取られて収納された部品供給リール（7 2 ) を回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部（7 1 ) と、

当該リール保持部に保持された上記部品供給リールから巻き戻されて供給される上記部品供給体を、上記部品供給ユニットに供給可能に搬送する搬送通路（7 3 ) とを備える部品供給装置。

1 2 . 請求項 1から 1 0のいずれか 1つに記載の部品供給ュニットを、解除可能に保持する保持台（4 7 a ) と、

当該保持台に固定されて、上記保持された部品供給装置における上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の画像を撮像する撮像装置（4 1 ) と、

上記撮像装置により撮像された上記夫々の画像に基づいて、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部（4 2 ) と、当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給装置の上記制御部に出力するデータ出力部（4 2 ) とを備える送り爪位置ズレ量測定装置。

1 3 . 請求項 1から 1 0のいずれか 1つに記載の部品供給ユニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、着脱可能に配列させて備える部品供給部（3 7 ) と、

上記部品を解除可能に保持可能であって、上記夫々の部品取出し位置の配列方向に沿って一列に配列された複数の部品保持部材（3 1、 6 1 ) を備えて、上記複数の部品供給ュニットのうちの 1又は複数の上記部品取出し位置より供給される部品を上記部品保持部材により保持して、当該保持された 1又は複数の部品を、基板（3 2 ) の実装位置にて実装させるヘッド部（3 5、 6 0 ) と、

上記基板を解除可能に保持する基板保持部（3 8 ) と、

上記保持された基板と上記夫々の部品保持部材との位置決めを行う位置決め装置（3 3 ) とを備え、

上記夫々の部品供給ュニットにおける上記制御部は、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせる部品実装装置。

1 4 . 複数の部品（4 ) を取り出し可能に収納する収納部（3 ) と送り穴 ( 2 ) とが、その長手方向に一定の間隔（P ) でもって形成された帯状の部品供給体（1 ) を、上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪（5 ) がその外周に備えられた送り回転体（6 ) の回転中心（R) 回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送して、上記夫々の収納部を部品取出し位置（1 6 ) に位置させ、当該位置された収納部より上記部品を供給する部品供給方法において、上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なつて、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させて、上記夫々の部品の供給を行う部品供給方法。

1 5 . 上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれる請求項 1 4に記載の部品供給方法。

1 6 . 上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該夫々の画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成される請求項 1 4に記載の部品供給方法。

1 7 . 上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータである請求項 1 4に記載の部品供給方法。

1 8 . 上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う請求項 1 4に記載の部品供給装置。

1 9 . 上記部品取出し位置に供給される上記部品を基板に実装する部品実装装置（1 0 1 ) が備える基板認識装置（3 4、 6 2 ) により上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像し、

当該算出された位置ズレ量に基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する請求項 1 4に記載の部品供給方法。

2 0 . 上記位置された部品と上記部品取出し位置との上記位置ズレ量は、上記部品供給体の搬送の方向における距離寸法であって、当該距離寸法及び上記送り回転体の径に基づいて、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する請求項 1 9に記載の部品供給方法。