KR20040091001A

KR20040091001A - 부품 공급 유닛, 부품 공급 장치 및 부품 공급 방법, 및부품 실장 장치

Info

Publication number: KR20040091001A
Application number: KR10-2004-7011827A
Authority: KR
Inventors: 스미다히로토; 기타니미노루
Original assignee: 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤
Priority date: 2002-02-19
Filing date: 2003-02-18
Publication date: 2004-10-27
Also published as: CN1286352C; WO2003071847A1; CN1633831A; US20050096781A1; KR100970296B1; JPWO2003071847A1; JP4235564B2; EP1480506A1; EP1480506A4

Abstract

복수의 부품(4)을 취출 가능하게 수납하는 수납부(3)와 이송 구멍(2)이, 그 길이 방향에 일정한 간격(P)을 가지고 형성된 띠 형상의 부품 공급체(1)를, 상기 각각의 이송 구멍과 끼워 맞춤이 가능한 복수의 이송 클로(5)가 그 외주에 구비된 이송 회전체(6)의 회전 중심(R) 주위의 회전으로써, 그 회전 방향에 상기 부품 공급체를 반송하여, 상기 각각의 수납부를 부품 취출 위치(16)에 위치시켜, 이 위치된 수납부로부터 상기 부품을 공급하는 부품 공급 방법에 있어서, 상기 이송 회전체의 상기 회전 중심 또는 상기 회전 방향에 대한 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하고, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 순차적으로 위치시켜서, 상기 각각의 부품의 공급을 실행한다.

Description

부품 공급 유닛, 부품 공급 장치 및 부품 공급 방법, 및 부품 실장 장치{PART FEEDING UNIT, PART FEEDING DEVICE, PART FEEDING METHOD, AND PART MOUNTING DEVICE}

이러한 부품 실장, 예를 들면, 상기 부품으로서 전자부품의 실장에 이용되는 종래의 부품 공급 장치는 다음과 같은 구성으로 되어 있다. 즉, 전자부품을 수납한 부품 수납부 및 이송 구멍이, 그 길이 방향에 각각 소정의 피치(pitch)로 설치된 띠 형상의 부품 공급체를 이송하기 위해서, 상기 부품 공급체의 이송 구멍과 까워 맞추는 이송 클로(claw)를 외주(外周)에 소정의 피치로 형성한 이송 회전체와, 이 이송 회전체를 회전시키는 회전 구동 장치인 래치트(rachet) 기구부를 구비한 구성으로 이루어져 있다. 즉, 이송 회전체의 외주에 각각의 이송 클로가 소정의 피치로써 설치되어 있으며, 이송 회전체를 회전 구동시킴으로써, 이것들의 이송 클로를 부품 공급체의 각각의 이송 구멍과 순차적으로 끼워 맞추게 해서, 소정의 피치로간헐적(間歇的)으로 부품 공급체를 이송시키는 구성으로 되어 있다.

그리고, 부품 공급체의 부품 수납부가 소정의 위치인 부품 취출(取出) 위치에 위치 결정되면, 상기 부품 공급 장치를 장비하는 부품 실장 장치의 흡착 노즐(nozzle)이, 상기 부품 취출 위치에 위치 결정된 부품 수납부에 수납되어 있는 전자부품을 취출하여, 기판에 이 전자부품을 실장하도록 되어 있다.

그러나, 상기 종래의 부품 공급 장치의 구성에서는, 이송 회전체의 각각의 이송 클로의 산출 정밀도의 편차, 즉, 이송 회전체의 회전 방향에 있어서의 각각의 이송 클로의 형성 피치의 편차나, 래치트 기구부의 회전 구동축 등에의 이송 회전체의 부착부의 편심 등에 의한 그 회전 중심의 편차, 즉, 상기 회전 구동축의 회전 중심과 이송 회전체의 회전 중심과의 상호 위치 변위(變位)가 존재하는 것으로 된다. 이러한 상태에서 부품 공급체를 이송시키면, 상기 간헐적인 이송에 있어서의 각각의 이송량에 편차가 생기고, 부품 취출 위치에 위치되어야 하는 부품 수납부와, 이 부품 취출 위치와의 사이에 위치 변위가 발생하게 되며, 이 결과로서, 특히, 미소(微小)한 전자부품의 취출이 안정적으로 실행될 수 없게 된다고 하는 문제가 있다.

구체적인 예로 설명하면, 예를 들면, 이송 회전체를 1회전시켰을 때에 있어서의 각각의 이송 클로의 산출 정밀도를 확인하면, 그 정밀도는 ±20㎛정도가 된다. 이러한 정밀도는, 이송 회전체의 가공 품질을 높임으로써 향상시킬 수 있지만, 부품 실장 장치의 현실적인 제작 비용을 고려하면, 대략 한계의 정밀도라고 말할 수 있다.

현재, 전자부품의 실장에 있어서는, 전자부품으로서의 칩(chip) 부품의 미소화, 및 그 기판에의 실장에 있어서의 협소 인접화(隣接化)가 진행되고 있으며, 이것에 따라, 부품 공급 장치의 부품 공급체의 이송 정밀도에 대해서도 높은 정밀도가 요구되고 있다. 예를 들면, 0402 사이즈(size)의 칩 부품을 부품 공급 장치로부터 흡착 노즐로써 흡착 보유해서 취출을 실행하는 경우, 흡착 노즐에 대하여 ±50㎛ 정도 이하의 범위에 이 칩 부품이 위치되지 않으면 안된다.

이러한 요구되는 정밀도에 대하여, 부품 실장 장치나 부품 공급 장치의 설비 장치 측의 정밀도는 현재 시점에서, (1) 헤드(head)부의 위치 결정 정밀도가 ±3㎛ 정도, (2) 흡착 노즐의 선단(先端)의 기계적인 편차가 ±20㎛ 정도, (3) 부품 공급 장치를 부품 실장 장치에 장비시키는 탑재대(搭載臺)에 의한 위치의 편차가 ±10㎛ 정도가 되어 있다. 이 것으로부터, 부품 공급 장치에 요구되는 위치 정밀도는, ±17㎛ 이하(즉, 50㎛-3㎛-20㎛-10㎛=17㎛)로 된다. 그러나, 상술한 바와 같이, 이러한 정밀도를 만족하는 이송 회전체를 제작하는 것은, 현실적으로 곤란하다고 하는 문제가 있다.

따라서, 본 발명의 목적은, 상기 문제를 해결함에 있어서, 복수의 부품을 기판에 실장하는 부품 실장에서, 복수의 부품이 일정한 간격을 가지고 연속적으로 수납된 띠 형상의 부품 공급체를 이용하여, 상기 복수의 부품을 실장 가능하게 공급할 때에, 고정밀도이고 또한 안정된 공급을 실행할 수 있고, 특히, 미소화된 부품의 공급에 대응할 수 있는 부품 공급 유닛, 부품 공급 장치 및 방법, 및 부품 실장 장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명은, 복수의 부품을 기판에 실장(實裝)하는 부품 실장에 있어서, 복수의 부품이 일정한 간격을 가지고 연속적으로 수납(收納)된 띠 형상의 부품 공급체를 이용하여, 상기 복수의 부품을 실장 가능하게 공급하는 부품 공급 유닛, 부품 공급 장치 및 방법, 및 부품 실장 장치에 관한 것이다.

도 1은, 본 발명에 있어서의 제1실시형태의 부품 공급 유닛을 나타내는 사시도.

도 2는, 상기 부품 공급 유닛에 있어서의 이송 회전체 및 그 구동 장치를 나타내는 모식(模式) 사시도.

도 3은, 상기 부품 공급 유닛의 이송 회전체의 사시도.

도 4는, 종래의 이송 회전체의 사시도.

도 5는, 종래의 이송 회전체에 의한 부품 공급체의 반송 상태를 나타내는 평면도.

도 6은, 상기 제1실시형태의 이송 회전체에 의한 부품 공급체의 반송 상태를 나타내는 평면도.

도 7A는, 산출 정밀도에 의해 편차가 발생하고 있는 상태의 상기 이송 회전체를 나타내는 측면도.

도 7B는, 도 7A의 이송 회전체에 있어서의 이송 클로의 부분 확대도.

도 8A는, 회전 중심에 위치 변위가 발생하고 있는 상태의 이송 회전체를 나타내는 측면도.

도 8B는, 도 8A의 이송 회전체에 있어서의 이송 클로의 부분 확대도.

도 9A는, 편차나 위치 변위가 발생하지 않고 있는 상태의 이송 회전체를 나타내는 측면도.

도 9B는, 도 9A의 이송 회전체에 있어서의 이송 클로의 부분 확대도.

도 10은, 도 9A의 이송 회전체에 의한 부품 공급체의 이송 상태를 나타내는 측면도.

도 11은, 도 7A 또는 도 8A의 편차나 위치 변위가 발생하고 있는 상태의 이송 회전체에 의한 부품 공급체의 이송 상태를 나타내는 측면도.

도 12는, 상기 제1실시형태의 이송 회전체의 측면도.

도 13은, 이송 회전체의 각각의 이송 클로의 위치 변위량을 측정하는 장치의 구성을 나타내는 모식 설명도.

도 14는, 부품 공급 유닛의 제어 장치의 블록도.

도 15는, 각각의 이송 클로의 위치 변위량의 데이터의 작성 순서를 나타내는 흐름도.

도 16은, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거하여, 보정 구동량 데이터를 작성하는 순서를 나타내는 흐름도.

도 17은, 상기 위치 변위량의 보정 동작을 설명하기 위한 모식 설명도.

도 18은, 상기 위치 변위량의 측정을 실행하는 이송 클로 위치 변위량 측정 장치의 사시도.

도 19는, 위치 변위가 발생하지 않고 있는 상태의 이송 클로의 부분 확대 측면도.

도 20은, 위치 변위가 발생하고 있는 상태의 이송 클로의 부분 확대 측면도.

도 21은, 위치 변위가 발생하지 않고 있는 상태의 부품 공급체의 부품 취출 위치의 부분 확대 평면도.

도 22는, 위치 변위가 발생하고 있는 상태의 부품 공급체의 부품 취출 위치의 부분 확대 평면도.

도 23은, 본 발명에 있어서의 제2실시형태의 전자부품 실장 장치의 사시도.

도 24는, 상기 전자부품 실장 장치에 있어서의 부품 공급부의 부분 확대 사시도.

도 25는, 정렬 배치된 부품 공급 유닛에 있어서, 각각의 부품 취출 위치에 위치 변위가 발생하고 있는 상태를 나타내는 평면도.

도 26은, 도 25의 위치 변위가 보정된 상태의 평면도.

도 27은, 상기 제2실시형태의 변형예에 관한 헤드부 및 부품 공급 유닛의 사시도.

도 28은, 부품 공급 유닛을 장비하는 부품 공급 카세트(cassette)의 사시도.

본 발명은, 상기 목적을 달성하기 위해서, 아래와 같이 구성하고 있다.

본 발명의 제1특징에 의하면, 복수의 부품을 취출 가능하게 수납하는 수납부 및 이송 구멍이, 그 길이 방향에 일정한 간격을 가지고 형성된 띠 형상의 부품 공급체에 있어서의 상기 각각의 수납부를 부품 취출 위치에 위치시켜서, 이 위치된 수납부로부터 상기 부품을 공급 가능하게 하는 부품 공급 유닛에 있어서,

상기 각각의 이송 구멍과 끼워 맞춤이 가능한 복수의 이송 클로를 그 외주에 구비하고, 그 회전 중심 주위의 회전으로써, 그 회전 방향에 상기 부품 공급체를 반송하는 이송 회전체와,

상기 이송 회전체를 상기 회전 구동시켜서 상기 부품 공급체의 반송을 실행하는 회전 구동 장치와,

상기 회전 구동 장치에 의한 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는 제어부를 구비하고,

상기 제어부는, 상기 이송 회전체의 상기 회전 방향 또는 상기 회전 중심에 대한 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터를 저장하는 동시에, 이보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 순차적으로 위치시키도록, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는, 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제2특징에 의하면, 상기 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 회전 구동 장치에 의해 상기 이송 회전체를 회전 구동시켰을 때의, 상기 이송 회전체의 회전 방향에 있어서의 상기 각각의 이송 클로의 실제의 회전 이동 위치와, 상기 각각의 이송 클로가 위치되어야 할 위치에 근거해서 작성된 데이터인, 제1특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제3특징에 의하면, 상기 제어부는,

상기 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키는 것이 가능한 상기 회전 구동 장치에 의한 상기 이송 회전체의 상기 각각의 이송 클로마다의 회전 구동량 데이터를, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거해서 보정함으로써, 상기 이송 회전체의 상기 보정 구동량 데이터를 작성하는 보정 구동량 데이터 작성부와,

상기 위치 변위량의 데이터, 상기 각각의 회전 구동량 데이터, 및 상기 보정 구동량 데이터의 각각을, 취출 가능하게 저장하는 데이터 저장부를 구비하는, 제1특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제4특징에 의하면, 상기 위치 변위량은, 상기 부품 공급체의 상기 각각의 이송 구멍의 상기 일정한 형성 간격에 대응하고, 상기 이송 회전체의 외주에 형성되어야 할, 상기 각각의 이송 클로의 기준 위치에 대한 실제의 형성 위치의 변위량인, 제1특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제5특징에 의하면, 상기 제어부는, 상기 이송 회전체의 회전 위치를 검출 가능하며, 이 검출을 실행하면서, 상기 회전 구동 장치에 의한 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는, 제1특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제6특징에 의하면, 상기 이송 회전체의 회전 위치의 검출은, 상기 이송 회전체의 회전 방향에 있어서의 위치를 직접적으로 검출 가능한 인코더(encoder)에 의해 실행되는 제5특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제7특징에 의하면, 상기 이송 회전체의 회전 위치의 검출은, 상기 이송 회전체에 구비된 피검출체와, 상기 이송 회전체의 회전 구동에 의한 상기 피검출체의 이동 위치를 검출 가능한 검출부를 구비하는 검출 장치에 의해 실행되는, 제5특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제8특징에 의하면, 상기 각각의 이송 클로는, 상기 이송 회전체의 직경 방향에 직교하는 단면이 대략 원 형상으로 형성되어 있으며, 대략 원 구멍 형상으로 형성되어 있는 상기 부품 공급체의 상기 각각의 이송 구멍의 내주(內周)에, 이 대략 원 형상의 원주면을 맞닿게 하면서, 상기 부품 공급체의 반송을 실행하는, 제1특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제9특징에 의하면, 상기 회전 구동 장치는, 상기 이송 회전체에 직결되어서, 이 이송 회전체를 직접적으로 회전 구동시키는 회전 구동 모터를 구비하고 있는, 제1특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제10특징에 의하면, 상기 이송 회전체는, 그 회전 방향에 있어서의 회전 기준 위치를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 회전 기준 위치를 상기 회전 방향에 보정 가능한, 제1특징에 기재한 부품 공급 유닛을 제공한다.

본 발명의 제11특징에 의하면, 제1특징으로부터 제10특징의 어느 쪽인가 1개에 기재한 부품 공급 유닛을 착탈 가능하게 장비하는 유닛 유지부와,

이 유닛 유지부에 구비되어, 상기 부품 공급체를 권취(券取)해서 수납한 부품 공급 릴(reel)을 회전 가능하고 또한 착탈 가능하게 유지하는 릴 유지부와,

이 릴 유지부에 유지된 상기 부품 공급 릴로부터 감김이 풀려져서 공급되는 상기 부품 공급체를, 부품 공급 유닛에 공급 가능하게 반송하는 반송 통로를 구비하는 부품 공급 장치를 제공한다.

본 발명의 제12특징에 의하면, 제1특징으로부터 제10특징의 어느 쪽인가 1개에 기재한 부품 공급 유닛을, 해제 가능하게 유지하는 유지대(有持臺)와,

이 유지대에 고정되어서, 상기 유지된 부품 공급 장치에 있어서의 상기 이송 회전체의 상기 회전 중심 또는 상기 회전 방향에 대한 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 화상(畵像)을 촬상(撮像)하는 촬상 장치와,

상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 각각의 화상에 근거하여, 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터를 작성하는 위치 변위량 데이터 작성부와,

이 작성된 위치 변위량의 데이터를 상기 부품 공급 장치의 상기 제어부에 출력하는 데이터 출력부를 구비하는, 이송 클로 위치 변위량 측정 장치를 제공한다.

본 발명의 제13특징에 의하면, 제1특징으로부터 제10특징의 어느 쪽인가 1개에 기재한 부품 공급 유닛을, 각각의 상기 부품 취출 위치가 일렬(一列)로 배열되도록 복수, 착탈 가능하게 배열시켜서 구비하는 부품 공급부와,

상기 부품을 해제 가능하게 보유 가능하며, 상기 각각의 부품 취출 위치의 배열 방향을 따라 일렬로 배열된 복수의 부품 보유 부재를 구비하고, 상기 복수의 부품 공급 유닛 중 1 또는 복수의 상기 부품 취출 위치로부터 공급되는 부품을 상기 부품 보유 부재에 의해 보유하고, 이 보유된 1 또는 복수의 부품을, 기판의 실장 위치에서 실장시키는 헤드부와,

상기 기판을 해제 가능하게 유지하는 기판 유지부와,

상기 유지된 기판과 상기 각각의 부품 보유 부재와의 위치 결정을 실행하는 위치 결정 장치를 구비하고,

상기 각각의 부품 공급 유닛에 있어서의 상기 제어부는, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거하여, 상기 각각의 부품 취출 위치간의 위치 변위량을 보정하고, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의한 상기 복수의 부품 취출 위치로부터의 상기 부품의 취출을 가능하게 하는 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제14특징에 의하면, 복수의 부품을 취출 가능하게 수납하는 수납부와 이송 구멍이, 그 길이 방향에 일정한 간격을 가지고 형성된 띠 형상의 부품 공급체를, 상기 각각의 이송 구멍과 끼워 맞춤이 가능한 복수의 이송 클로가 그 외주에 구비된 이송 회전체의 회전 중심 주위의 회전으로써, 그 회전 방향에 상기 부품 공급체를 반송하고, 상기 각각의 수납부를 부품 취출 위치에 위치시켜, 이 위치된 수납부로부터 상기 부품을 공급하는 부품 공급 방법에 있어서,

상기 이송 회전체의 상기 회전 중심 또는 상기 회전 방향에 대한 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 이송회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하고, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 순차적으로 위치시켜서, 상기 각각의 부품의 공급을 실행하는 부품 공급 방법을 제공한다.

본 발명의 제15특징에 의하면, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어는, 상기 이송 회전체의 상기 회전 방향의 위치를 직접적으로 검출하면서, 이 검출된 회전 방향의 위치에 근거해서 산출되는 실제의 회전 구동량이, 상기 보정 구동량 데이터에 근거하는 회전 구동량과 일치하도록 실행되는, 제14특징에 기재한 부품 공급 방법을 제공한다.

본 발명의 제16특징에 의하면, 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 이송 회전체를 회전 구동시켰을 때의, 상기 회전 방향에 있어서의 상기 각각의 이송 클로의 회전 이동 위치의 화상을 촬상하고, 이 각각의 화상에 근거해서 검출되는 상기 각각의 이송 클로의 회전 이동 위치와, 상기 각각의 이송 클로가 위치되어야 할 위치에 근거하여 작성되는, 제14특징에 기재한 부품 공급 방법을 제공한다.

본 발명의 제17특징에 의하면, 상기 각각의 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 이송 클로의 회전 각도의 변위량의 데이터인, 제14특징에 기재한 부품 공급 방법을 제공한다.

본 발명의 제18특징에 의하면, 상기 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 부품 공급체의 반송을 실행하는 상기 이송 회전체의 상기 각각의 이송 클로마다의 회전 구동량 데이터를, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거해서 보정함으로써, 상기 이송 회전체의 상기 보정 구동량 데이터를 작성하고, 상기 작성된 보정 구동량 데이터를 가지고, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는, 제14특징에 기재한 부품 공급 장치를 제공한다.

본 발명의 제19특징에 의하면, 상기 부품 취출 위치에 공급되는 상기 부품을 기판에 실장하는 부품 실장 장치가 구비하는 기판 인식 장치에 의해 상기 부품 취출 위치에 위치된 상기 부품의 화상을 촬상하고,

상기 촬상된 화상에 근거하여, 상기 위치된 부품과 상기 부품 취출 위치와의 위치 변위량을 산출하고,

이 산출된 위치 변위량에 근거하여, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터를 작성하는, 제14특징에 기재한 부품 공급 방법을 제공한다.

본 발명의 제20특징에 의하면, 상기 위치된 부품과 상기 부품 취출 위치와의 상기 위치 변위량은, 상기 부품 공급체의 반송의 방향에 있어서의 거리 치수로서, 이 거리 치수 및 상기 이송 회전체의 직경에 근거하여, 회전 각도인 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터를 작성하는, 제19특징에 기재한 부품 공급 방법을 제공한다.

본 발명의 이것들과 다른 목적과 특징은, 첨부된 도면에 관한 바람직한 실시형태에 관련된 다음의 기술로부터 명백하게 된다.

본 발명의 기술을 계속하기 전에, 첨부 도면에 있어서 동일한 부품에 대해서는 동일한 참조 부호를 첨부하고 있다.

(제1실시형태)

이하에, 도면을 참조해서 본 발명에 있어서의 제1실시형태를 상세히 설명한다.

본 발명의 제1실시형태에 관한 부품 공급 유닛의 일례인 부품 공급 유닛(10)의 사시도를 도 1에 나타낸다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 부품 공급 장치에 있어서의 부품 공급체의 반송을 담당하는 주요한 장치 및 그 제어 장치를 구비하는 유닛이며, 후술하는 바와 같이, 부품 공급 장치에 착탈 가능하게 장비하는 것이 가능하게 되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 부품 공급 유닛(10)은, 그 상부에 배치 공급되는띠 형상의 부품 공급체(1)를 도시한 우측으로 반송하는 이송 회전체(6)와, 이송 회전체(6)를 회전 구동시키는 회전 구동 장치의 일례인 모터(7)와, 모터(7)의 구동에 의한 이송 회전체(6)의 회전 구동량의 제어, 즉, 부품 공급체(1)의 이송량의 제어를 실행하는 제어부의 일례인 제어 장치(8)를 구비하고 있다. 이러한 구성에 있어서의 부품 공급 유닛(10)의 주요한 구성만을 모식적으로 도 2에 나타낸다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 부품 공급 유닛(10)의 이송 회전체(6)에 있어서는, 부품의 일례인 복수의 전자부품(4)을 취출 가능하게 수납하는 수납부의 일례인 부품 수납부(3) 및 이송 구멍(2)이, 그 길이 방향으로 일정한 간격(피치)으로 연속적으로 형성된 띠 형상의 부품 공급체(1)의 각각의 이송 구멍(2)과 끼워 맞추는 이송 클로(5)가, 그 외주에 일정한 간격(피치)으로 복수 개 형성되어 있다. 또한, 이송 클로(5)의 상기 일정한 간격은, 이송 구멍(2)의 상기 일정한 간격과 동일한 간격 치수로 되어 있는 것이 바람직하지만, 이러한 경우에만 한정되는 것은 아니고, 각각의 이송 클로(5)와, 각각의 이송 구멍(2)과의 상호 상기 끼워 맞춤이라고 하는 조건을 만족할 수 있으면 좋다. 예를 들면, 이러한 경우에 대신하여, 이송 클로(5)의 상기 일정한 간격이, 이송 구멍(2)의 상기 일정한 간격의 정수배의 간격 치수가 되도록 형성되어 있는 경우이어도 좋다. 또한, 도시하지 않고 있지만, 각각의 이송 클로(5)에는 각각 통과 번호가 붙혀져 있으며, 예를 들면, 제어 장치(8)에 있어서, 각각의 이송 클로(5) 중 각각의 이송 클로(5)를 특별히 정해서 식별하는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 이송 회전체(6)를 그 회전 중심 주위로 회전 구동시키는 회전 구동 모터의 일례이기도 하는 모터(7)는, 이송 회전체(6)에 직접 부착되어 있으며, 모터(7)의 구동력을 직접적으로 이송 회전체(6)에 전달하여, 이송 회전체(6)의 회전 구동을 실행하는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 모터(7)에는, 회전 위치의 검출 장치의 일례인 인코더(9)가 구비되어 있어, 인코더(9)에 의해 이송 회전체(6)의 그 회전 방향에 있어서의 회전 위치를 직접적으로 검출하는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 상기 회전 위치의 검출 장치는 인코더(9)만으로 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 인코더(9)에 대신하여, 도 3의 이송 회전체(6)의 사시도에 나타낸 바와 같이, 이송 회전체(6)에 구비된 피검출체(91)와, 이송 회전체(6)의 회전 방향에 있어서의 이 피검출체(91)의 이동 위치를 검출 가능한 검출부(92)를 구비하는 검출 장치(90)가 구비되어 있는 경우이어도 좋다.

또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 부품 공급체(1)는, 전자부품(4)이 수납된 각각의 부품 수납부(3)의 상부를 덮도록 커버 테이프(1a)가 부착된 상태로서 공급되기 때문에, 부품 공급 유닛(10)에는, 이 커버 테이프(1a)를 박리(剝離)하는 동시에, 박리된 커버 테이프(1a)를 부품 공급 유닛(10)의 아래 쪽을 향해서 반송하는 반송 롤러(13)와, 이 반송 롤러(13)를 회전 구동하는 구동 장치의 일례인 반송 롤러용 모터(14)가 구비되어 있다. 또한, 부품 공급체(1)의 간헐적인 반송을 가능하게 하기 위해서, 이송 회전체(6)와 반송 롤러(13)는, 서로 동기되어서 상기 간헐적인 회전 구동이 실행되며, 또한, 이러한 동기된 제어는 제어 장치(8)에서 실행된다.

또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 커버 테이프(1a)가 박리되어서, 부품 수납부(3)로부터 전자부품(4)이 노출된 상태의 부품 공급체(1)는, 상기 전자부품(4)이 노출된 1개의 부품 수납부(3)의 평면적인 중심이, 부품 공급체(1)의 반송 방향에 있어서의 소정의 위치인 부품 취출 위치(16)에 위치된 상태에서 일시적으로 상기 반송이 정지되도록, 상기 간헐적인 반송이 실행된다. 이 부품 취출 위치(16)는, 부품 실장 장치에 있어서의 부품 보유 부재의 일례인 흡착 노즐에 의한 전자부품(4)의 흡착 취출 위치도 되고 있어, 부품 취출 위치(16)에 부품 수납부(3)가 위치됨으로써, 이 부품 수납부(3)에 수납되어 있는 전자부품(4)이, 상기 흡착 노즐에 의해 흡착 취출되는 것이 가능한 상태로 되게 된다.

또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 부품 공급 유닛(10)에는, 제어 장치(8)가 유닛 외부와의 제어 정보의 주고 받기를 실행하기 위한 커넥터(15)와, 도시하지 않는 전원 공급부가 구비되어 있다.

또한, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 부품 공급체(1)의 각각의 이송 구멍(2)은, 대략 원 구멍 형상으로 형성되어 있으며, 한편, 도 3의 이송 회전체(6)의 사시도에 나타낸 바와 같이, 이러한 형상의 각각의 이송 구멍(2)과 끼워 맞춤이 가능한 이송 회전체(6)의 각각의 이송 클로(5)는, 이송 회전체(6)의 직경 방향에 직교하는 단면이 대략 원 형상으로 형성되어 있다. 이것에 의해, 상기 원 구멍 형상으로 형성되어 있는 각각의 이송 구멍(2)의 내주의 일부에, 각각의 이송 클로(5)의 상기 대략 원 형상의 원주면의 일부를 맞닿게 할 수 있다. 이것은, 도 4에 나타내는 바와 같은 종래의 이송 회전체(506)가 구비하는 그 단면이 구(矩) 형상의 이송 클로(505)라면, 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 대략 원 구멍 형상의 이송 구멍(2)에 상기 구 형상의 단면의 이송 클로(505)가 먹어 들어가는 것 같은 경우가 발생할 수 있고, 이러한 경우에 있어서는, 부품 취출 위치(516)와, 흡착 취출 위치에 위치된 흡착 노즐의 위치와의 사이에, 위치 변위가 생기는 것으로 된다. 이것에 대하여, 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 제1실시형태의 이송 회전체(6)의 이송 클로(5)에 의해 부품 공급체(1)를 반송하는 것 같은 경우에 있어서는, 상호 형상에 의해 상기 맞닿음 부분에 있어서 먹어 들어감이 발생하기 어렵고, 이러한 먹어 들어감의 발생에 기인하는 상기 위치 변위의 발생을 미연에 방지할 수 있다. 또한, 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 제1실시형태에 있어서 이용되는 부품 공급체(1)의 각각의 부품 수납부(3)의 형성 간격과, 각각의 이송 구멍(2)의 형성 간격은 동일한 간격 치수(P)로 되어 있다.

이어서, 도 7A 및 도 8A에 나타내는 이송 회전체(6)의 측면도를 이용하여, 이송 회전체(6)의 그 회전 방향 또는 그 회전 중심에 대한 각각의 이송 클로(5)의 형성 위치의 위치 변위(혹은 위치 변위량)에 대해서 설명한다. 또한, 도 7B 및 도 8B는, 도 7A와 도 8A의 각각의 이송 회전체(6)에 있어서의 이송 클로(5)의 부분 확대도이다.

여기서, 상기 「위치 변위량」이라는 것은, 부품 공급체(1)의 각각의 이송 구멍(2)의 일정한 형성 간격에 대응하여, 이송 회전체(6)의 외주에 형성되어야 할 각각의 이송 클로(5)의 기준 형성 위치(기준 위치)에 대한 실제의 형성 위치의 변위량의 것이다. 또한, 이 위치 변위의 것을 편차라고도 말하는 것으로 한다.

도 7A 및 도 7B는, 이송 회전체(6)의 각각의 이송 클로(5)의 산출 정밀도에의한 편차(즉, 위치 변위)를 나타내고 있다. 이송 클로(5)의 가공 공정이나 가공 장치의 정밀도에 의해, 각각의 이송 클로(5)의 상호의 형성 간격에 위치 변위(D)가 발생한다. 또한, 도 8A 및 도 8B는 이송 회전체(6)의 중심 부근에 형성된 모터(7)에의 부착부(12)가 편심되거나, 부착되는 상대와의 간극(間隙) 등에 의해, 이송 회전체(6)의 회전 중심(R)과, 부착부(12)(혹은, 모터(7)의 구동축)의 회전 중심(S)과의 사이에 위치 변위(D)가 생긴 상태를 나타내고 있다.

또한, 도 9A 및 도 9A에 나타내는 이송 회전체(6)의 부분 확대도인 도 9B는, 상기 도 7A 및 도 7B나 상기 도 8A 및 도 8B의 상태와 같은 위치 변위가 발생하지 않은 상태의 이송 회전체(6)의 측면도를 나타내고 있으며, 도 9A 및 도 9B에 나타낸 바와 같이, 부품 공급체(1)의 이송 구멍(2)은, 이송 회전체(6)의 이송 클로(5)와 끼워 맞추어져 있지만, 이송 회전체(6)가 도시한 반시계 방향으로 회전 구동됨으로써, 이 이송 클로(5)의 도시한 좌측의 원주면의 일부인 맞닿음부(5c)와, 이 이송 구멍(2)의 일부가 맞닿아지면서, 도시한 왼쪽 방향으로 부품 공급체(1)의 반송이 실행된다. 즉, 이 이송 클로(5)의 원주면의 일부와, 이 이송 구멍(2)의 원주부의 일부가 서로 맞닿아지면서, 이송 회전체(6)의 이송 클로(5)와 부품 공급체(1)의 이송 구멍(2)과의 끼워 맞춤의 위치에 있어서의 이송 회전체(6)의 회전 방향인 도시한 좌측 방향으로, 부품 공급체(1)의 반송이 실행된다.

도 7A, 도 7B, 도 8A, 및 도 8B에 나타내는 바와 같은 상태에서 이송 회전체(6)를 회전시키면, 각각의 이송 클로(5)에 의한 부품 공급체(1)의 간헐적인 이송량이 균일하게 되지 않고, 이송량에 변위를 발생시키는 것으로 된다. 본래라면, 도9A에 나타낸 바와 같이, 각각의 형성 간격이 대략 일정한 간격이 되도록, 양호한 산출 정밀도를 가지고 각각의 이송 클로(5)가 형성되고, 또한, 부착부(12)의 회전 중심(S)과 이송 회전체(6)의 회전 중심(R)과의 사이에 위치 변위가 발생하지 않는 것이 바람직하다. 이러한 경우에 있어서는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 부품 공급체(1)를 일정한 이송량을 가지고 간헐적으로 반송할 수 있고, 각각의 부품 수납부(3)를 순차적으로 부품 취출 위치(16)에 위치시켜서, 흡착 노즐(31)에 의해 수납되어 있는 각각의 전자부품(4)을 확실하게 흡착 취출 가능한 상태로 할 수 있다. 그러나, 실제로는, 상기의 도 7A 및 도 8A에 나타내는 바와 같이 위치 변위가 발생하고, 그 결과로서, 도 11에 나타낸 바와 같이, 흡착 노즐(31)의 중심과, 부품 취출 위치(16)에 위치된 부품 공급체(1)의 부품 수납부(3)의 중심과의 사이에, 위치 변위(D)가 생겨버린다.

그래서, 이러한 위치 변위(D)가 생긴 경우에 있어서도, 그 위치 변위량을 미리 측정하고, 측정된 위치 변위량의 데이터를 제어 장치(8)에 기억시켜서, 제어 장치(8)에 있어서 이 위치 변위량의 데이터에 근거하여, 이송 회전체(6)의 회전 구동량을 보정하면서 회전 구동시켜서, 부품 공급체(1)의 간헐적인 각각의 이송량을 대략 일정하게 하는 부품 공급을 실행하는 방법에 대해서 이하에 설명한다. 또한, 이송 회전체(6)의 측면도를 도 12에 나타내고, 상기 부품 공급 방법을 설명하기 위한 모식 설명도를 도 13에 나타낸다. 또한, 이러한 부품 공급 방법을 실행할 수 있는 부품 공급 유닛(10)이 구비하는 제어 장치(8)의 주요한 구성을 나타내는 제어 블록도를 도 14에 나타낸다.

도 12에 나타낸 바와 같이, 이송 회전체(6)가 갖는 각각의 이송 클로(5)의 형성 간격은, 부품 공급체(1)의 각각의 이송 구멍(2)의 형성 간격(P)과 일치하고 있다. 또한, 각각의 이송 클로(5)는 부품 공급체(1)의 외주 부분에 형성되어 있음으로써, 상기 형성 간격(P)에 대응하는 일정한 형성 각도(θ)를 가지고, 각각의 이송 클로(5)는 형성되어 있다. 예를 들면, 도 12에 나타낸 바와 같이, 이송 회전체(6)가 30개의 이송 클로(5)를 구비하는 것 같은 경우에 있어서는, 그 형성 각도(θ)는 12도가 된다.

이어서, 도 14에 나타내는 제어 블록도를 이용하여, 제어 장치(8)의 구성에 대해서 설명한다. 또한, 도 14는, 그 설명의 이해를 용이하게 하기 위해서, 제어 장치(8)가 구비하는 각각의 구성부 중 주요한 구성부만을 나타낸 것이며, 제어 장치(8)의 상세한 구성에 대해서는, 도 14에 나타내는 구성만으로 한정되어서 해석되는 것은 아니다.

도 14에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(8)는, 부품 공급체(1)의 각각의 부품 수납부(3)를 순차적으로 부품 취출 위치(16)에 위치시킬 수 있도록, 모터(7)에 의한 이송 회전체(6)의 각각의 이송 클로(5)마다의 회전 구동량 데이터(예를 들면, 도 12에 나타내는 이송 회전체(6)에서는, 각각의 이송 클로(5)를 12도씩 회전시키는 것에 의해, 상기 간헐적인 이송을 실행한다고 하는 데이터)를, 각각의 이송 클로(5)의 상기 위치 변위량의 데이터에 근거해서 보정함으로써, 이송 회전체(6)의 보정 구동량 데이터를 작성할 수 있는 보정 구동량 데이터 작성부(21)와, 상기 위치 변위량의 데이터, 상기 각각의 이송 클로(5)의 회전 구동량 데이터, 및 상기 작성되는 보정 구동량 데이터의 각각을 취출 가능하게 저장(즉, 기억)하는 데이터 저장부의 일례인 메모리부(22)를 구비하고 있다. 또한, 제어 장치(8)는, 상기 위치 변위량의 데이터나 상기 회전 구동량 데이터를, 부품 공급 유닛(10)의 외부로부터 입력하는 동시에, 이 외부에 필요한 데이터 등의 정보를 출력 가능한 정보 입출력부의 일례인 외부 데이터 입출력부(23)와, 인코더(9) 및 모터(7)의 구동 제어를 실행하는 회전 구동 장치 제어부(25)와의 사이에서, 제어 정보의 주고 받기를 실행하는 입출력부(24)를 구비하고 있다. 또한, 제어 장치(8)는, 외부 데이터 입출력부(23), 입출력부(24), 메모리부(22), 및 보정 구동량 데이터 작성부(21)의 각각의 제어를, 서로 관련되게 하면서 통괄적으로 실행하는 CPU 등의 제어 기능을 갖춘 제어부(20)를 구비하고 있다. 제어부(20)는, 예를 들면, 외부 데이터 입출력부(23)를 통해서 입력된 데이터를, 메모리부(22)에 기억시키는 것 같은 제어나, 메모리부(22)에 기억되어 있는 데이터를 취출해서, 보정 구동량 데이터 작성부(21)에 주고 받는 것 같은 제어, 또한, 메모리부(22)에 기억되어 있는 상기 보정 구동량 데이터를 취출해서, 인코더(9)로부터 입력되는 이송 회전체(6)의 회전 이동 위치(회전 위치)의 정보와 대조하면서, 회전 구동 장치 제어부(25)에 의한 모터(7)의 회전 구동량의 제어 등을 실행하는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 외부 데이터 입출력부(23)는, 도 1에 나타내는 부품 공급 유닛(10)의 커넥터(15)에 접속되어 있다.

이어서, 도 13의 모식 설명도는, 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 측정을 실행함으로써, 상기 위치 변위량의 데이터를 작성하는 순서의 일례를 설명하는 도면이다. 도 13에 나타낸 바와 같이, 촬상 장치의 일례인 카메라(17)는, 이송 회전체(6)를 간헐적으로 회전시켰을 경우에, 그 회전 방향에 있어서의 각각의 이송 클로(5)의 회전 이동 위치의 화상을 촬상하는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 퍼스널 컴퓨터(18)는, 카메라(17)에서 촬상된 각각의 화상 데이터를 수신이 가능하게 되어 있으며, 이 각각의 화상 데이터에 근거하여, 각각의 이송 클로(5)의 회전 이동 위치와, 각각의 이송 클로(5)가 위치되어야 할 위치와의 사이의 위치 변위량을 검출 가능하며, 이 검출된 위치 변위량의 데이터를 작성하는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 퍼스널 컴퓨터(18)는, 제어 장치(8)의 외부 데이터 입출력부(23)에 접속되어 있으며, 상기 작성된 위치 변위량의 데이터를 제어 장치(8) 내에 받아 들이는 것이 가능하게 되어 있다.

도 13에 나타내는 바와 같은 구성을 이용하여, 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 측정 순서를, 도 15에 나타내는 흐름도에 근거해서 설명한다. 또한, 이후의 설명에 있어서는, 도 12에 나타내는 이송 회전체(6)가 구비하는 각각의 이송 클로(5) 중 어느 쪽인가의 이송 클로(5)를 특별히 정해서 이용할 경우에는, 이 이송 클로(5)의 번호를 N번째의 이송 클로(5)(단, N은 1로부터 30까지의 정수)로서 의미하는 것으로 한다.

도 15에 나타내는 흐름도에 있어서의 단계 Sl에 있어서, 우선, N=1번째의 이송 클로(5)를 초기 위치에 위치시킨다. 여기서 초기 위치라는 것은, 1번째의 이송 클로(5)에 의해 반송된 부품 공급체(1)의 부품 수납부(3)를 부품 취출 위치(16)에 위치시킬 수 있는 위치이며, 예를 들면, 1번째의 이송 클로(5)가, 이송 회전체(6)에 있어서 최상부에 위치되는 것 같은 위치이기도 하다. 또한, 이러한 위치를, 인코더(9)에 의해 검출되는 이송 회전체(6)의 회전 원점(혹은 회전 기준 위치)으로 하는 것이, 이후의 측정 순서에 있어서도 바람직하다.

이어서, 단계 S2에 있어서, 상기 위치된 1번째의 이송 클로(5)의 화상을, 도 13에 나타낸 바와 같이, 이송 회전체(6)의 회전 방향에 직교하는 방향, 즉, 측면으로부터, 카메라(17)에 의해 촬상된다. 그 후, 단계 S3에 있어서, 카메라(17)에 의해 촬상된 화상을 퍼스널 컴퓨터(18)에 받아 들이고, 이 화상에 근거해서 1번째의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 데이터를 작성하는 동시에, 작성된 데이터를 기억한다. 또한, 상기 화상을 촬상하는 방향은, 상기 방향으로 한정되는 것은 아니고, 여러가지 방향으로 할 수 있지만, 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량을 정확하게 측정하기 위해서는, 이렇게 상기 회전 방향에 직교하는 방향에서 촬상하는 것이 바람직하다.

이어서, 퍼스널 컴퓨터(18)에 있어서, 다음에 촬상해야 할 이송 클로(5)가 남아있는지 아닌지의 여부가 판단되며, 구체적으로는, 이송 클로(5)의 번호 N이, 이송 회전체(6)가 구비하는 최후의 이송 클로(5)의 번호 N_end에 해당하는지 아닌지의 여부가 판단된다. 해당하지 않을 경우에는, 단계 S5에 있어서, 이송 클로(5)의 번호 N이 N+1로 설정되어서, 예를 들면 2번째의 이송 클로(5)가 선택된다. 그 후, 단계 S6에 있어서, 이송 회전체(6)가 형성 각도인 12도만큼 회전 구동되어서, 2번째의 이송 클로(5)에 의해 부품 수납부(3)를 부품 취출 위치(16)에 위치시킬 수 있는 위치에, 이 2번째의 이송 클로(5)가 위치된다.

그 후, 단계 S2 및 S3에 있어서, 이송 클로(5)의 화상이 촬상되어서, 그 위치 변위량의 데이터가 마찬가지로 작성된다. 이러한 동작은, 단계 S4에 있어서, 모든 이송 클로(5)의 화상이 촬상될 때까지 반복해서 실행된다.

단계 S4에 있어서, 이송 클로(5)의 번호 N이 N_end인 것이 검출되면, 위치 변위량의 검출 동작은 종료된다.

상기의 동작을 구체적인 수치 예로서 설명하면, 예를 들면, 도 12에 나타내는 바와 같은 이송 클로(5)의 수량이 30개, 형성 각도 θ＝12도의 이송 회전체(6)를 이용하는 것 같은 경우에 있어서는, 기준이 되는 1번째의 이송 클로(5)의 형성 위치를 0도라고 하면, 이 기준 위치에 대한 각각의 이송 클로(5)의 기준 형성 위치는, 2번째의 이송 클로(5)가 12도, 3번째의 이송 클로(5)가 24도, 4번째의 이송 클로(5)가 36도가 된다.

한편, 카메라(17)에 의해 촬상된 화상에 근거해서 검출되는 각각의 이송 클로(5)의 실제의 형성 위치는, 그 위치 변위가 존재하기 때문에, 예를 들면, 1번째의 이송 클로(5)가 0.05도, 2번째가 12.05도, 3번째가 24.1도, 4번째가 35.99도라고 하는 것과 같이 검출된다. 이러한 검출을 30개 모두의 이송 클로(5)에 대하여 실행하고, 각각의 데이터를 위치 변위량의 데이터로서 기억한다.

상기 위치 변위량의 검출은, 예를 들면, 이송 클로(5)의 단면부(端面部)의 동(同) 위치(예를 들면, 이송 구멍(2)에의 이송 클로(5)의 맞닿음부(5c))를 검출하거나, 이송 클로(5)의 형상을 패턴 매칭(pattern matching)시킴으로써, 그 위치 변위량을 검출할 수 있다. 예를 들면, 촬상 대상이 되어 있는 이송 클로(5)의 화상을 카메라(17)로 촬상하면서, 부품 공급체(1)의 이송 구멍(2)에 맞닿는 이 이송 클로(5)의 단면(端面) 부분이, 그 화상 상에 있어서의 소정의 위치인 본래 위치되어야 할 위치에 위치되는 것이 검출될 때까지, 이송 회전체(6)를 회전 구동시킨다. 상기 위치된 것이 검출되었을 때에 있어서의 인코더(9)에 의해 검출되는 이송 회전체(6)의 회전 이동 위치의 값을 기억시킴으로써, 상기 위치 변위량을 검출할 수 있다.

또한, 1번째의 이송 클로의 상기 위치 변위량이 0.05도로 검출된 것 같은 경우에 있어서는, 기준이 되는 회전 기준 위치인 초기 위치를, 0.05도로 보정하고, 초기 위치의 0(제로)점 조정을 실행할 수도 있다. 또한, 상기 설명에 있어서는, 위치 변위량으로서, 일례로서, 각도 데이터를 이용했지만, 각도 데이터에만 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 거리 치수 등의 데이터이어도 좋은 것은 말할 필요도 없다.

이어서, 이러한 위치 변위량의 데이터를 이용하여, 회전 구동량 데이터를 보정하고, 보정 구동량 데이터를 작성하는 순서에 대해서, 도 16에 나타내는 흐름도를 이용해서 설명한다.

도 16에 나타내는 흐름도에 있어서의 단계 Sll에 있어서, 이전 과정에서 작성되어서, 퍼스널 컴퓨터(18)에 기억되어 있는 각각의 이송 클로(5)마다의 위치 변위량의 데이터를, 외부 데이터 입출력부(23)를 통해서, 메모리부(22)에 받아 들인다. 또한, 이 데이터를 받아 들이는 수단은, 기억 매체 등을 통해서 실행되는 경우나, 무선 통신을 이용해서 실행되는 것 같은 경우 등의 여러가지 수단을 이용할 수있다.

이어서, 단계 S12에 있어서, 제어부(20)에 있어서, N=1번째의 이송 클로(5)를 선택하고, 단계 S13에 있어서, 이 1번째의 이송 클로(5)에 대한 회전 구동량 데이터와, 위치 변위량의 데이터를 메모리부(22)로부터 취출해서, 보정 구동량 데이터 작성부(21)에 입력한다. 여기서, 회전 구동량 데이터라는 것은, 각각의 이송 클로(5)의 간헐적인 회전 구동시킬 경우의 구동량의 데이터이며, 미리, 메모리부(22)에 입력되어서 저장되어 있는 데이터이다.

이어서, 단계 S14에 있어서, 보정 구동량 데이터 작성부(21)에서, 위치 변위량의 데이터에 근거하여, 회전 구동량 데이터의 보정이 실행되며, 이 보정된 데이터를, 1번째의 이송 클로(5)용의 보정 구동량 데이터로서 작성하고, 메모리부(22)에 기억시킨다.

그 후, 단계 S15에 있어서, 상기 선택된 이송 클로가 N_end번째의 최후의 이송 클로(5)인지 아닌지의 여부가 확인되어서, 최후의 이송 클로(5)가 아닐 경우에는, 단계 Sl7에 있어서, 이송 클로(5)의 번호 N이 N+1번째에 설정되어서, 예를 들면, 2번째의 이송 클로(5)가 선택된다. 그 후, 단계 S13 및 S14에 있어서, 2번째의 이송 클로(5)에 대한 회전 구동량 데이터와, 위치 변위량의 데이터가 메모리부(22)로부터 취출되어서, 2번째의 이송 클로(5)에 대한 보정 구동량 데이터가 작성되어 메모리부(22)에 기억된다. 모든 이송 클로(5)에 대해서, 보정 구동량 데이터의 작성이 실행될 때까지, 상기 각각의 단계가 반복해서 실행된다.

한편, 단계 S15에 있어서, 모든 이송 클로(5)가 선택된 것이 확인되면, 단계 S16에 있어서, 각각의 보정 구동량 데이터에 근거하여, 이송 회전체(6)의 회전 구동 제어가 실행되는, 혹은, 실행 가능한 상태라고 해서, 그 후, 종료된다. 또한, 이러한 이송 회전체(6)의 회전 구동 제어는, 각각의 보정 구동량 데이터에 근거하여, 회전 구동 장치 제어부(25)에 의해 모터(7)의 회전 구동을 실행하면서, 인코더(9)에 의해 이송 회전체(6)의 실제의 회전 이동 위치의 검출을 실행하여, 검출된 회전 이동 위치가, 보정 구동량 데이터에 근거하는 회전 구동 위치와 일치하도록 실행된다.

이러한 동작 순서를 구체적인 수치 예로서, 예를 들면, 상술한 위치 변위량의 구체 예를 이용해서 설명하면, 1번째로부터 4번째까지의 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 데이터인, 0.05도, 12.05도, 24.1도, 35.99도와, 각각의 이송 클로(5)의 기준 형성 위치에 있어서의 형성 각도와의 차(差)를 산출함으로써, 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량을 산출한다. 그러면, 이 위치 변위량은, 0.05도, 0.05도, 0.1도, -0.01도가 된다. 예를 들면, 도 17에 나타내는 모식 설명도에 있어서, 1번째의 이송 클로(5-1)를 기준 형성 위치 0도라고 하면, 이 기준 형성 위치에 대한 4번째의 이송 클로(5-4)의 형성 각도는, α=36.00도가 된다. 한편, 4번째의 이송 클로(5-4)의 실제의 형성 각도는, β=35.99도이기 때문에, 그 위치 변위량은, 양자의 차가 되고, α-β=0.01도가 된다. 단, 이 경우, 1번째의 이송 클로(5)의 기준 형성 위치를 향해서의 방향(즉, 도시한 반시계 방향)에의 위치 변위인 것으로부터, 그 부호를 부(負)로 해서, -0.01도가 된다. 이것들 각각의 위치 변위량의 값을, 이송 클로(5)의 상기 일정한 형성 각도 θ인 12도에 가산해서, 각각의 이송 클로(5)마다의 보정 구동량 데이터를, 12.05도, 12.05도, 12.1도, 11.99도라고 하도록 작성한다. 즉, (보정 구동량 데이터) = (형성 각도 θ) + (위치 변위량), 에 의해 구할 수 있다.

이러한 보정 구동량 데이터 작성 방법은, 각각의 구동량 데이터를 개별로 보정해 가는 방법이지만, 그 밖의 방법으로서, 이송 회전체(6)의 회전 방향에 있어서의 각각의 이송 클로(5)의 회전 이동 위치의 절대치를 보정하는 방법도 있다. 구체예를 이용해서 설명하면, 1번째로부터 4번째까지의 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 데이터인, 0.05도, 12.05도, 24.1도, 35.99도를, 그대로 각각의 회전 이동 위치의 데이터로서, 각각의 보정 구동량 데이터를, 0.05도, 12.05도, 24.1도, 35.99도로서 작성한다. 그 후, 각각의 이송 클로(5)를 회전 이동시킬 때에, 이 보정 구동량 데이터의 회전 이동 위치가 되도록, 이송 회전체(6)의 회전 구동량의 제어를 실행한다. 이렇게 각각의 이송 클로(5)의 회전 이동 위치의 절대치를 보정하는 방법을 채용하는 것 같은 경우에 있어서는, 각각의 구동량 데이터를 개별로 보정할 경우에 있어서의 각각의 보정 구동량 데이터의 계산을 불필요하게 할 수 있기 때문에, 그 처리 시간을 단축화할 수 있는 동시에, 이송 회전체(6)의 회전 구동의 때에, 보정된 회전 이동 위치의 절대치를 이용할 수 있으므로, 그 제어를 간단한 것으로 할 수 있다고 하는 이점이 있다.

이어서, 이러한 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량을 검출하여, 그 회전 구동량을 보정하는 방법을, 더욱 용이하게 실행할 수 있는 이송 클로 위치 변위량 측정 장치의 일례인 이송 클로 위치 변위량 측정 장치(40)에 대해서, 도 18에 나타내는 사시도를 이용해서 설명한다.

도 18에 나타낸 바와 같이, 이송 클로 위치 변위량 측정 장치(40)는, 부품 공급 유닛(10)을 착탈 가능하게 부착할 수 있는 유지부의 일례인 부착부(47a)를 구비하는 부착대(47)와, 도 13에 나타내는 카메라(17)와 마찬가지인 역할을 담당하고, 부착대(47)에 지지되어 있는 동시에, 부착부(47a)에 부착된 부품 공급 유닛(10)의 각각의 이송 클로(5)의 화상의 촬상을 실행하는 촬상 장치의 일례인 카메라(41)를 구비하고 있다. 또한, 이송 클로 위치 변위량 측정 장치(40)는, 카메라(41)에 의해 촬상된 각각의 화상에 근거하여, 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 데이터를 작성하는 위치 변위량 데이터 작성부와, 이 작성된 위치 변위량의 데이터를 부품 공급 유닛(10)의 제어 장치(8)에 출력하는 데이터 출력부를 함께 구비하는 퍼스널 컴퓨터(42)를 구비하고 있다. 또한, 이 퍼스널 컴퓨터(42)는, 화상 데이터의 통신을 실행할 수 있는 통신 케이블(44)을 통해서, 카메라(41)와 접속되어 있으며, 또한, 위치 변위량의 데이터를 제어 장치(8)에 송신하는 것이 가능한 통신 케이블(45)을 통해서, 부품 공급 유닛(10)과 접속되어 있다. 또한, 부품 공급 유닛(10)의 커넥터(15)에는, 통신 케이블(45)과 함께, 전원 공급 장치(43)에 접속된 전원 공급 케이블(46)이 접속되어 있다.

이러한 구성의 이송 클로 위치 변위량 측정 장치(40)에 있어서, 도 15의 흐름도에 나타내는 순서와 마찬가지의 순서로서, 각각의 이송 클로(5)의 화상을 촬상함으로써, 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 데이터를 작성할 수 있다. 또한,작성된 위치 변위량의 데이터는, 퍼스널 컴퓨터(42) 내에 기억시켜서 저장시킬 수 있는 동시에, 퍼스널 컴퓨터(42) 내의 상기 데이터 출력부 및 통신 케이블(45)을 통해서, 제어 장치(8) 내의 메모리부(22)에 입력해서 기억시킬 수 있다.

또한, 상술한 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 검출(측정)은, 예를 들면, 이송 클로 위치 변위량 측정 장치(40)와 같은 전용(專用)의 측정 장치를 이용하여, 부품 공급 유닛(10)의 제작자 측에서, 이 유닛의 출하 전에 행하는 것 같은 경우이어도 좋고, 혹은, 예를 들면, 이송 클로 위치 변위량 측정 장치(40)와 같은 전용의 측정 장치를 이용하여, 이 유닛의 사용자에게의 출하 후에, 부품 공급 유닛(10)의 사용자 측에서, 실행하는 것 같은 경우이어도 좋다. 또한, 물론, 도 13에 나타내는 바와 같은 카메라(17)나 퍼스널 컴퓨터(18) 등의 구성 장치를 이용하면, 상술한 바와 같은 전용의 측정 장치를 이용하는 일 없이 실행할 수도 있다.

또한, 도 14에 나타내는 부품 공급 유닛(10)의 제어 장치(8)의 블록도에 있어서, 이 제어 장치(8)가 보정 구동량 데이터 작성부(21)를 구비하는 경우에 대해서 설명했지만, 이러한 경우에 대신하여, 보정 구동량 데이터 작성부(21)를 구비하지 않는 것 같은 경우이어도 좋다. 이러한 보정 구동량 데이터 작성부(21)가 갖는 기능을 갖춘 기타의 제어 장치나 컴퓨터 등에 있어서, 위치 변위량의 데이터에 근거해서 각각의 보정 구동량 데이터를 작성하고, 이 작성된 보정 구동량 데이터를 제어 장치(8)에 입력시켜서, 메모리부(22)에 저장시킴으로써, 마찬가지로 보정 구동량 데이터를 가지고 이송 회전체(6)의 회전 구동 제어를 실행할 수 있기 때문이다.

상기 제1실시형태에 의하면, 부품 공급 유닛(10)에 있어서, 부품 공급체(1)의 부품 공급을 위한 반송을 실행하는 이송 회전체(6)의 외주에 형성된 각각의 이송 클로(5)의, 이송 회전체(6)의 회전 방향 또는 회전 중심(R)에 대한 형성 위치의 위치 변위량을 측정하고, 이 측정된 위치 변위량에 근거해서 작성된 위치 변위량의 데이터에 근거하여, 각각의 이송 클로(5)마다의 보정 구동량 데이터를 작성하고, 이 각각의 보정 구동량 데이터에 근거하여, 각각의 부품 수납부(3)를 확실하게 부품 취출 위치(16)에 위치시키도록, 부품 공급체(1)의 간헐적인 이송량의 제어를 실행할 수 있다.

즉, 이송 회전체(6)에 있어서, 각각의 이송 클로(5)의 형성 위치에 편차가 있는 경우나, 이송 회전체(6)의 회전 중심(R)과 모터(7)의 회전 중심(S)과의 사이에 위치 변위가 있는 것 같은 경우이어도, 이러한 편차나 위치 변위에 기인하는 각각의 이송 클로(5)의 형성 위치의 위치 변위량을 검출하고, 이 위치 변위량을 고려해서 이송 회전체(6)의 회전 구동량의 제어를 실행함으로써, 각각의 이송 클로(5)의 형성 위치 정밀도 등에 불구하고, 부품 공급체(1)의 간헐적인 이송량을 일정하게 할 수 있다.

따라서, 부품 공급 유닛(10)에 있어서, 고정밀도로 또한 안정하게, 각각의 전자부품(4)의 연속적인 공급을 실행할 수 있다.

또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 모터(7)를, 기어 등을 통하지 않고 이송 회전체(6)에 직접 부착하고 있으므로, 백래시(backlash) 등의 덜그럭거림이 발생하지 않고, 항상 소정의 피치로 부품 공급체(1)를 간헐적으로 이송할 수 있다.

또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 인코더(9)에 의해 모터(7)의 회전 이동 위치를 검출하는 것이 아니고, 이송 회전체(6)의 회전 이동 위치를 직접적으로 검출하고 있기 때문에, 이송 회전체(6)의 그 회전 방향의 위치를 항상 명확하게 할 수 있다. 따라서, 이송 회전체(6)에 형성되어 있는 각각의 이송 클로(5)의 회전 이동 위치를 개별적으로 정확하게 파악할 수 있고, 각각의 이송 클로(5)의 이송 편차를 정확하게 보정할 수 있다. 이것은, 인코더(9)의 대신에, 상술한 피검출부(91)를 구비하는 검출 장치(90)를 이용하는 것에 의해서도, 마찬가지로 실현할 수 있다.

(제2실시형태)

또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것이 아니고, 그 외 여러가지의 형태로서 실시할 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 제2실시형태에 관한 부품 실장 장치의 일례인 전자부품 실장 장치(101)의 사시도를 도 23에 나타낸다.

도 23에 나타낸 바와 같이, 전자부품 실장 장치(101)는, 상기 제1실시형태의 부품 공급 유닛(10)으로부터 공급되는 복수의 전자부품(4)을, 부품 보유 부재의 일례인 흡착 노즐(31)에 의해 해제 가능하게 흡착 보유하여, 기판(32)의 표면에 실장하는 장치이다. 도 23에 나타낸 바와 같이, 전자부품 실장 장치(101)는, 부품 공급 유닛(10)을 구비하는 부품 공급 장치의 일례인 부품 공급 카세트(30)를, 복수 대 착탈 가능하게 배열시켜서 장비하는 부품 공급부(37)와, 이 부품 공급부(37)로부터 공급되는 전자부품(4)을 해제 가능하게 흡착 보유할 수 있는 흡착 노즐(31)과, 이 흡착 노즐(31)을 그 하부에 구비해서 지지하는 헤드부(35)와, 헤드부(35)를 도시한 기판(4)의 표면에 대략 평행한 방향인 Ⅹ방향 또는 Y방향에 진퇴 이동시키는 위치결정 장치의 일례인 ⅩY로봇(33)과, 또한, 기판(32)을 해제 가능하게 유지하는 기판 유지부(38)를 구비하고 있다. 또한, 도 23에 있어서, 도시한 Ⅹ방향과 Y방향은 서로 직교하는 방향이다.

여기서, 부품 공급부(37)의 부분 확대 사시도를 도 24에 나타낸다. 도 24에 나타낸 바와 같이, 부품 공급부(37)에는, 복수의 부품 공급 카세트(30) 각각에 장비되어 있는 부품 공급 유닛(10)이, 합계 10대, 도시한 Ⅹ방향에 서로 인접해서 정렬 배치되어 있다. 또한, 각각의 부품 공급 유닛(10)은, 부품 공급부(37)에 있어서의 탑재대(50)의 상면(上面)에 착탈 가능하게, 위치 결정되어서 장비되어 있다. 또한, 각각의 부품 공급 유닛(10)은, 각각의 부품 취출 위치(16)가 도시한 Ⅹ축 방향을 따라, 일정한 간격을 가지고 일렬로 배열되도록 배치되어 있다.

또한, 헤드부(35)에는, 기판(32)의 표면에 있어서의 전자부품(4)의 실장 위치의 화상을 촬상함으로써, 이 실장 위치를 인식할 수 있는 기판 인식 장치의 일례인 기판 인식 카메라(34)가 구비되어 있다. ⅩY로봇(33)에 의해 헤드부(35)의 상기Ⅹ방향 또는 Y방향의 이동이 실행됨으로써, 기판(32)의 표면을 주사(走査)하도록 기판 인식 카메라(34)의 이동이 실행되어, 이 기판 인식 카메라(34)에 의한 소정의 실장 위치의 화상을 촬상할 수 있다.

도 23에 나타낸 바와 같이, 전자부품 실장 장치(101)는, 부품 공급부(37)에 의한 전자부품(4)의 공급 동작, 흡착 노즐(31)에 의한 전자부품(4)의 흡착 보유/보유 해제 동작 및 전자부품(4)의 실장 동작, ⅩY로봇(33)에 의한 헤드부(35)의 이동 동작, 및 기판 인식 카메라(34)에 의한 촬상 동작의 각각의 동작을, 서로 관련되게하면서 통괄적인 제어를 실행하는 제어 장치의 일례인 실장 제어 장치(36)를 구비하고 있다.

이러한 구성의 전자부품 실장 장치(101)에 있어서, 전자부품(4)을 기판(32)에 실장하는 경우에는, 부품 공급부(37)에 있어서, 기판(32)에 실장시켜야 할 전자부품(4)을 수납하고 있는 부품 공급 카세트(30)에서, 부품 공급체(1)의 반송을 실행하고, 전자부품(4)을 부품 취출 위치(16)에 위치시킨다.

한편, ⅩY로봇(33)에 의해 헤드부(35)를 부품 공급부(37)의 위쪽에 이동시켜서, 흡착 노즐(31)과, 전자부품(4)의 흡착 취출이 실행되는 부품 취출 위치(16)와의 위치 결정을 실행한다.

그 후, 흡착 노즐(31)을 하강시켜서 그 선단을 전자부품(4)의 상면에 맞닿게 하는 동시에, 흡착 보유를 실행하고, 그 후, 흡착 노즐(31)을 상승시킴으로써, 부품 취출 위치(16)로부터의 전자부품(4)의 흡착 취출을 실행한다.

그 후, ⅩY로봇(33)에 의해 헤드부(35)를 기판 유지부(38)에 의해 유지되어 있는 기판(32)의 위쪽으로 이동시켜서, 흡착 노즐(31)에 의해 보유되어 있는 전자부품(4)과, 기판(32)에 있어서의 실장 위치와의 위치 맞춤을 실행한다. 또한, 이 위치 맞춤 이전에, 기판 인식 카메라(34)에 의한 이 실장 위치의 화상을 촬상함으로써, 이 실장 위치의 인식을 실행하는 것 같은 경우이어도 좋다.

그 후, 흡착 노즐(31)을 하강시켜서 전자부품(4)을 기판(32)의 실장 위치에 접합시키고 흡착 보유를 해제하는 동시에, 흡착 노즐(31)을 상승시킴으로써, 전자부품(4)의 기판(32)에의 실장이 완료된다.

또한, 복수의 전자부품(4)을 기판(32)에 실장하는 것 같은 경우에 있어서는, 상기의 각각의 동작을 반복해서 실행함으로써, 각각의 전자부품(4)의 실장 동작이 실행된다.

이러한 전자부품(4)의 실장에 있어서는, 상기 제1실시형태에서 설명한 바와 같이, 각각의 부품 공급 유닛(10)에 있어서, 미리 이송 회전체(6)의 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량의 데이터에 근거하여, 그 회전 구동량의 보정이 실행되어 있기 때문에, 일정한 이송량을 가지고 각각의 부품 공급체(1)의 간헐적인 이송 동작을 실행할 수 있다. 따라서, 각각의 전자부품(4)을 확실하게 각각의 부품 취출 위치(16)에 위치시킬 수 있으며, 각각의 전자부품(4)의 흡착 취출을 확실하고 또한 안정적으로 실행할 수 있다.

이어서, 본 제2실시형태의 전자부품 실장 장치(101)의 변형예에 대해서 설명한다. 상술한 전자부품 실장 장치(101)에 있어서는, 헤드부(35)가, 1개의 흡착 노즐(31)을 구비하는 것 같은 경우에 대해서 설명했지만, 본 제2실시형태의 전자부품 실장 장치는 이러한 경우에만 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 헤드부가 복수의 흡착 노즐을 구비하고 있는 것 같은 경우이어도 좋다. 이러한 경우의 일례로서, 부품 보유 부재의 일례인 복수의 흡착 노즐(61)을 구비하는 헤드부(60)의 사시도를 도 27에 나타낸다.

도 27에 나타낸 바와 같이, 헤드부(60)는, 10개의 흡착 노즐(61)을 그 하부에 구비하고 있으며, 각각의 흡착 노즐(61)은, 도시한 Ⅹ방향을 따라, 일정한 간격을 가지고 일렬로 배열되어 있다. 또한, 이 흡착 노즐(61)의 상기 일정한 배열 간격은, 도 24에 나타내는 각각의 부품 공급 유닛(10)의 상기 일정한 배열 간격과 동일한 치수로 되어 있다. 이것에 의해, 복수의 흡착 노즐(61)을 복수의 부품 취출 위치(16)의 위쪽에 동시적으로 배치시킬 수 있다. 따라서, 복수의 전자부품(4)의 동시적인 흡착 취출을 실행할 수 있고, 효율적인 부품 실장을 실행할 수 있다.

또한, 도 27에 나타낸 바와 같이, 헤드부(60)는 그 측면에 기판 인식 장치의 일례인 기판 인식 카메라(62)를 구비하고 있다. 이 기판 인식 카메라(62)는, 본래적으로는, 기판(32)에 있어서의 전자부품(4)의 실장 위치의 화상을 촬상함으로써, 이 실장 위치를 정확하게 인식하는 것을 목적으로 구비하고 있는 것이다. 그러나, 이러한 용도에 추가해서, 또한, 부품 공급 유닛(10)에 있어서의 부품 취출 위치(16)의 위치 화상을 촬상함으로써, 이 부품 취출 위치(16)의 위치를 정확하게 인식할 수 있다.

예를 들면, 도 22에 나타낸 바와 같이, 부품 공급 유닛(10)에 있어서의 부품 취출 위치(16)에 위치된 전자부품(4)(혹은, 부품 수납부(3)이어도 좋다)의 화상을, 기판 인식 카메라(62)에서 촬상한다. 이 촬상 결과에 근거하여, 전자부품(4)의 중심 위치와, 부품 취출 위치(16)와의 위치 변위량(D)을 거리 데이터로서 산출한다. 이러한 산출은, 전자부품 실장 장치(101)의 실장 제어 장치(36)나, 기판 인식 카메라(62) 등에서 실행된다. 이 산출된 거리 데이터로서의 위치 변위량(D)을, 상기 전자부품(4)을 공급하는 부품 공급 유닛(10)의 제어 장치(8)에 입력한다. 이 입력된 거리 데이터로서의 위치 변위량(D)을, 각도의 위치 변위량으로 변환하고, 그 후, 상기 제1실시형태에 있어서 설명한 순서와 마찬가지의 순서로서, 보정 구동량 데이터를 작성할 수 있다.

여기서, 이 거리 데이터의 각도 데이터에의 변환은, 예를 들면, 거리 데이터로서의 위치 변위량을 δL, 각도 데이터로서 위치 변위량을 δθ로 해서, 부품 취출 위치(16)로부터 이송 회전체(6)의 회전 중심(R)까지의 치수(즉, 이송 회전체(6)의 반경에 대략 상당)를 Ⅹ라고 하면, δθ= δL·360/2πⅩ, 로서 산출할 수 있다. 또한, 도 21은, 상기 위치 변위량이 0(제로)일 경우의 부품 취출 위치(16)의 상태를 나타내고 있다.

또한, 이러한 기판 인식 카메라(62)에 의한 상기 위치 변위량 산출을 위한 부품 취출 위치(16)의 화상의 촬상은, 상술한 바와 같이, 전자부품(4) 또는 부품 수납부(3)의 화상을 촬상하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 도 19 및 도 20에 나타낸 바와 같이, 이송 회전체(6)의 이송 클로(5)의 화상을 그 위쪽에서 촬상하는 것도 가능하지만, 이송 클로(5)가 대략 테이퍼(taper) 형상으로 형성되어 있는 것 같은 경우에 있어서는, 그 클로 하부(5b)에 대한 중심 위치와, 그 클로 상부(5a)에 대한 중심 위치가 일치하지 않는 것 같은 경우도 적지 않다. 이러한 경우에 있어서는, 도 20에 나타낸 바와 같이, 그 거리 데이터로서의 위치 변위량(D)을 검출하는 것이 곤란하게 되는 것 같은 경우도 있기 때문이다. 또한, 도 19는, 상기 위치 변위량이, 0(제로)일 경우의 이송 클로(5)의 상태를 나타내고 있다.

이어서, 이러한 기판 인식 카메라(62)를 이용해서, 일렬로 배열되어 있을 뿐인 각각의 부품 취출 위치(16)의 서로의 위치 변위를 보정하는 방법에 대해서 설명한다.

도 25에 나타낸 바와 같이, 예를 들면, 5대의 부품 공급 유닛(10)이 일정한 간격을 가지고, 일렬로 배열되어 있는 것 같은 경우에 대해서 설명한다. 또한, 도 25 및 도 26에 있어서, 각각의 부품 공급 유닛(10)을 특별히 정해서 이용하는 경우에는, 도시한 좌측으로부터 우측을 향해서, 부품 공급 유닛(10-1, 10-2, ···, 10-4, 10-5)을 이용하는 것으로 한다. 또한, 마찬가지로, 각각의 부품 취출 위치(16)를, 상기와 같은 순서로, 부품 취출 위치(16-1, 16-2, ···, 16-4, 16-5)를 이용하는 것으로 한다.

도 25에 나타낸 바와 같이, 각각의 부품 공급 유닛(10)은 각각의 부품 취출 위치(16)가 일렬로 배열되도록 배치되지만, 전자부품 실장 장치의 부품 공급부에의 부착 위치의 위치 변위 등에 의해, 각각의 부품 취출 위치(16)가 일렬로 배열되지 않는 것 같은 경우가 있다. 이러한 경우에 있어서는, 도 27에 나타낸 바와 같이, 마찬가지로 일렬로 배열되어 있는 각각의 흡착 노즐(61) 중, 복수의 흡착 노즐(61)을, 복수의 부품 취출 위치(16)에 동시적으로 배치시키는 것이 곤란하게 되고, 복수의 전자부품(4)의 고정밀도이고 또한 안정된 흡착 취출을 실행할 수 없게 된다.

이러한 경우에 있어서는, 도 27에 나타내는 헤드부(60)가 구비하는 기판 인식 카메라(62)를, 우선, 부품 공급 유닛(10-1)의 부품 취출 위치(16-1)의 위쪽에 배치시켜서, 이 위치의 화상을 촬상함으로써, 흡착 노즐(61)에 의한 보유 취출 위치의 일례인 흡착 취출 위치와 부품 취출 위치(16-1)와의 위치 변위량을 산출한다.

이어서, 기판 인식 카메라(62)를 부품 공급 유닛(10-2)의 부품 취출 위치(16-2)의 위쪽에 배치시켜서, 이 위치의 화상을 촬상함으로써, 흡착 노즐(61)에 의한 흡착 취출 위치와 부품 취출 위치(16-2)와의 위치 변위량을 산출한다. 부품 공급 카세트(10-3으로부터 10-5)에 대해서도 마찬가지 동작을 실행하고, 각각의 부품 취출 위치(16-3으로부터 16-5)와, 흡착 취출 위치와의 위치 변위량을 산출한다. 또한, 이러한 산출은, 전자부품 실장 장치의 실장 제어 장치(36)나 기판 인식 카메라(62)에서 실행된다.

그 후, 상기 각각의 위치 변위량의 데이터가, 각각의 부품 공급 유닛(10)의 제어 장치(8)에 입력된다. 각각의 제어 장치(8)에 있어서는, 거리 데이터로서의 이 위치 변위량을 각도 데이터로서의 위치 변위량으로 변환해서 보정 구동량 데이터를 작성하고, 예를 들면, 이송 회전체(6)의 회전 원점인 회전 기준 위치를 그 보정 구동량 데이터에 근거해서 보정을 실행하고, 도 26에 나타낸 바와 같이, 각각의 부품 취출 위치(16)를 흡착 취출 위치에 위치시키도록 보정을 실행할 수 있다. 또한, 이러한 위치 변위량의 보정을 가능하게 하기 위해서, 각각의 부품 공급 유닛(10)에 있어서는, 모터(7)가 정역(正逆) 어느 하나의 회전 방향에도 회전 구동 가능하게 되어 있다.

또한, 각각의 제어 장치(8)에 있어서는, 이렇게 부품 취출 위치(16)를 흡착 취출 위치에 일치시키는 보정 구동량 데이터를, 이송 클로(5)의 초기 위치 정보로서, 메모리부(22)에 기억시켜서 저장하게 해 두는 것 같은 경우이어도 좋다.

또한, 상기의 기판 인식 카메라(62)를 이용해서의 부품 취출 위치(16)의 화상의 촬상에 의한 위치 변위량의 산출은, 기판 인식 카메라(62)를 이용해서 실행하는 것 같은 경우에만 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 이러한 경우에 대신하여,전자부품 실장 장치가 흡착 노즐(61)에 의해 흡착 보유되어 있는 전자부품(4)의 흡착 보유 자세의 화상을 촬상함으로써, 이 보유 자세를 인식하는 부품 인식 장치의 일례인 부품 인식 카메라를 구비하고 있어, 이 부품 인식 카메라에 의해 마찬가지인 동작이 실행되는 것 같은 경우이어도 좋다. 구체적으로는, 부품 인식 카메라에 의해 흡착 보유되어 있는 전자부품(4)의 중심과, 흡착 노즐(61)의 중심과의 위치 변위량을 산출함으로써, 이 산출된 위치 변위량을 그대로, 부품 공급 유닛(10)에 있어서의 부품 취출 위치(16)와, 흡착 취출 위치와의 위치 변위량으로 간주해서, 마찬가지인 위치 변위량의 보정을 실행할 수 있다.

이렇게, 전자부품 실장 장치에 구비되어 있는 기판 인식 카메라(62)나 상기 부품 인식 카메라를 이용하여, 상기 위치 변위량의 보정을 실행하는 것 같은 경우에 있어서는, 각각의 부품 공급 유닛(10)에 의한 전자부품(4)의 공급을 정지시키는 일 없이, 전자부품(4)의 공급 동작으로부터 기판(32)에의 실장 동작의 일련의 동작 중에서, 상기 위치 변위량의 보정 동작을 실행할 수 있기 때문에, 장치의 정지를 수반하지 않고, 효율적인 부품 실장을 제공할 수 있다고 하는 이점이 있다.

또한, 상기 각각의 위치 변위량의 보정 동작은, 위치 변위량의 데이터가 부품 공급 유닛(10)의 제어 장치(8)에 입력됨으로써, 제어 장치(8)에서 이 보정에 필요한 보정 구동량 데이터를 작성하고, 작성된 보정 구동량 데이터에 근거해서 위치 변위의 보정이 실행되고 있었지만, 이러한 경우에 대신하여, 제어 장치(8)의 외부로부터 신호의 입력에 의해 직접적으로 모터(7)를 소정의 양만큼 회전 구동시켜서, 위치 변위의 보정이 실행되는 것 같은 경우이어도 좋다. 예를 들면, 전자부품 실장장치(101)의 실장 제어 장치(36)에서, 부품 공급 유닛(10)의 회전 구동량의 제어가 실행되는 것 같은 경우가 생각된다.

이어서, 부품 공급 유닛(10)을 착탈 가능하게 장비하는 부품 공급 장치의 일례인 부품 공급 카세트(70)의 사시도를 도 28에 나타내고, 이 부품 공급 카세트(70)에 대해서 설명한다.

도 28에 나타낸 바와 같이, 부품 공급 카세트(70)는, 부품 공급 유닛(10)을 착탈 가능하게 장비하는 유닛 유지부의 일례인 유닛 조입부(組入部)(74a)를 구비한 카세트 본체부(74)와, 이 카세트 본체부(74)에 구비되어, 부품 공급체(1)가 감겨져서 수납된 부품 공급 릴(72)을, 회전 가능하고 또한 착탈 가능하게 유지하는 릴 유지부(71)와, 이 릴 유지부(71)에 유지된 부품 공급 릴(72)로부터 감김이 풀려져서 이송 공급되는 부품 공급체(1)를, 부품 공급 유닛의 상부에 공급 가능하게 반송하는 반송 통로(73)를 구비하고 있다. 또한, 카세트 본체부(74)의 도시한 우측의 측면에는, 전원 공급부(74b)와, 데이터 등의 정보 통신을 실행하는 커넥터(74c)가 구비되어 있다. 또한, 이 전원 공급부(74b)를 통해서 부품 공급 유닛(10)에 전원이 공급 가능하며, 이 커넥터(74c)는 부품 공급 유닛(10)의 커넥터(15)에 접속되어 있어, 커넥터(74c)를 통해서 제어 장치(8)에 정보를 전달하는 것이 가능하게 되어 있다.

이러한 부품 공급 카세트(70)를 복수 대(臺) 배열시켜서, 도 23에 나타낸 바와 같이, 전자부품 실장 장치(101) 등에 착탈 가능하게 장비시킴으로써, 부품 공급 유닛(10)을 이용한 전자부품(4)의 연속적인 공급을 실행할 수 있다.

상기 제2실시형태에 의하면, 상기 제1실시형태의 부품 공급 유닛(10)을, 전자부품(4)의 기판(32)에의 실장이 실행되는 전자부품 실장 장치(101)의 부품 공급부(37)에 장비함으로써, 구체적으로, 전자부품(4)의 실장에 있어서, 고정밀도이고 또한 안정적으로 전자부품(4)의 연속적인 공급을 실행할 수 있으며, 특히, 미소화된 전자부품(4)의 실장에도 대응할 수 있는 전자부품 실장 장치를 제공할 수 있다.

또한, 기판(32)에 있어서의 실장 위치를 인식하기 위해서 구비되어 있는 기판 인식 카메라(34 및 62)나, 흡착 노즐에 의한 전자부품(4)의 흡착 보유 자세를 인식하기 위해서 구비되어 있는 부품 인식 카메라 등의 전자부품 실장 장치에 구비되어 있는 촬상 장치를 이용하여, 부품 공급 유닛(10)에 있어서의 부품 취출 위치(16)의 화상을 촬상함으로써, 이송 회전체(6)에 있어서의 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위량을 검출할 수 있다. 따라서, 상기 제1실시형태와 같이, 이송 클로 위치 변위량 측정 장치(40)의 카메라(41)나, 도 13의 카메라(17)와 같이, 이송 클로(5)의 위치 변위량을 검출하기 위한 전용의 촬상 장치를 구비하지 않아도, 상기 위치 변위량의 검출을 실행할 수 있다.

또한, 이러한 방법으로 위치 변위량의 검출을 실행함으로써, 전자부품 실장 장치(101)에 의한 부품 실장의 동작을 실행하면서, 이 검출을 실행할 수 있어, 위치 변위량의 검출을 위한 설비의 정지를 없앨 수 있다. 따라서, 효율적인 부품 실장을 제공할 수 있다.

또한, 복수의 부품 공급 유닛(10)을 각각의 부품 취출 위치(16)가 일렬로 배열되도록, 전자부품 실장 장치에 장비시키는 것 같은 경우에 있어서는, 그 장비를위한 부착 부분의 위치 변위에 의해, 각각의 부품 취출 위치(16)가 일렬로 배열시킬 수 없는 경우가 있다고 하는 문제가 있지만, 이러한 경우에서도, 기판 인식 카메라(62) 등에 의해 각각의 부품 취출 위치(16)의 화상을 촬상함으로써, 흡착 취출 위치에 대한 위치 변위량을 검출할 수 있으며, 이 검출 데이터에 근거하여, 각각의 부품 공급 유닛(10)에 있어서, 이 위치 변위량의 보정을 실행할 수 있다. 따라서, 위치 변위가 발생했을 경우에서도, 상기 보정 동작에 의해 확실하게 각각의 부품 취출 위치(16)를 일렬로 배열시킬 수 있다. 이것에 의해, 예를 들면, 헤드부(60)가 구비하는 복수의 흡착 노즐(61)을 복수의 부품 취출 위치(16)의 위쪽에 동시적으로 배치시켜서, 동시적인 전자부품(4)의 흡착 취출을, 고정밀도로 또한 안정적으로 실행하는 것이 가능하게 된다.

또한, 각각의 부품 공급 유닛(10)의 제어 장치(8)에 있어서, 각각의 이송 클로(5)의 위치 변위의 보정을 필요에 상응해서 실행하는 것이 가능하게 되어 있음으로써, 전자부품 실장 장치(101)에 있어서, 공급되는 전자부품(4)의 종류에 상응하여, 예를 들면, 높은 실장 위치 정밀도가 요구되지 않는 것 같은 범용의 전자부품(4)에 대하여는, 상기 보정을 실행하는 일 없이, 그대로 전자부품(4)의 공급을 실행하고, 한편, 높은 실장 정밀도가 요구되는 전자부품(4)에 대하여는, 상기 보정을 선택적으로 실행하여, 전자부품(4)의 공급을 실행한다고 하는 것과 같이, 선택적으로 상기 보정을 실행할 수 있다.

본 발명의 제1특징에 의하면, 부품 공급 유닛에 있어서, 부품 공급체의 반송을 실행하는 이송 회전체의 회전 방향 또는 회전 중심에 대한 각각의 이송 클로의형성 위치의 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터를 제어부가 저장하는 동시에, 이 제어부에서, 상기 보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 부품 공급체에 수납되어 있는 각각의 부품을 부품 취출 위치에 순차적으로 위치시키도록, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는 것이 가능하게 되어 있음으로써, 상기 각각의 이송 클로의 형성 과정 혹은 상기 부품 공급 유닛의 조립 과정에 있어서 생기는 상기 각각의 이송 클로의 위치 변위를 제어적으로 보정할 수 있다. 따라서, 기계적으로 발생한 상기 위치 변위의 발생을, 제어적으로 보정해서, 의사적(擬似的)으로 이 기계적인 위치 변위를 해소할 수 있기 때문에, 상기 부품 공급체의 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에, 고정밀도로 또한 안정적으로 반송할 수 있어, 안정된 부품 공급을 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제2특징에 의하면, 상기 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 회전 구동 장치에 의해 상기 이송 회전체를 회전 구동시켰을 때의, 상기 이송 회전체의 회전 방향에 있어서의 상기 각각의 이송 클로의 실제의 회전 이동 위치와, 상기 각각의 이송 클로가 위치되어야 할 위치에 근거하여 작성된 데이터인 것에 의해, 이 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 보정 구동량 데이터를 가지고, 확실하게 상기 각각의 이송 클로의 위치 변위량을 보정하여, 상기 부품 공급체의 고정밀도이고 또한 안정된 반송을 실현할 수 있다.

본 발명의 상기 제3특징에 의하면, 상기 부품 공급 유닛에 있어서, 상기 제어부가, 상기 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키는 것이 가능한 상기 회전 구동 장치에 의한 상기 이송 회전체의 상기 각각의 이송 클로마다의 회전 구동량 데이터를, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거해서 보정함으로써, 상기 이송 회전체의 상기 보정 구동량 데이터를 작성하는 보정 구동량 데이터 작성부와, 상기 위치 변위량의 데이터, 상기 각각의 회전 구동량 데이터, 및 상기 보정 구동량 데이터의 각각을, 취출 가능하게 저장하는 데이터 저장부를 구비하고 있는 것에 의해, 상기 제어부에 상기 각각의 이송 클로의 위치 변위량의 데이터를 입력함으로써, 상기 각각의 이송 클로의 위치 변위를 보정할 수 있다.

본 발명의 상기 제4특징에 의하면, 상기 위치 변위량은, 상기 부품 공급체의 상기 각각의 이송 구멍의 상기 일정한 형성 간격에 대응하여, 상기 이송 회전체의 외주에 형성되어야 할 상기 각각의 이송 클로의 기준 위치에 대한 실제의 형성 위치의 변위량인 것에 의해, 상기 보정을 실행함으로써, 고정밀도로 또한 안정적으로 상기 부품 공급체의 반송, 즉, 상기 각각의 부품의 공급을 안정적으로 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제5특징에 의하면, 상기 제어부가, 상기 이송 회전체의 회전 위치를 검출 가능하며, 이 검출을 실행하면서, 상기 회전 구동 장치에 의한 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행함으로써, 상기 제어부에 있어서, 상기 이송 회전체를 회전 구동해야 할 구동량과, 실제로 상기 이송 회전체가 회전 구동된 양을 확실하게 파악할 수 있다. 따라서, 상기 보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 이송 회전체의 회전 구동량을 정확하게 제어할 수 있어, 상기 고정밀도이고또한 안정적인 부품의 공급을 실현할 수 있다.

본 발명의 상기 제6특징 또는 상기 제7특징에 의하면, 상기 이송 회전체의 회전 위치의 검출은, 인코더나 검출 장치를 이용함으로써, 직접적으로 검출할 수 있어, 정확한 검출을 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제8특징에 의하면, 상기 이송 클로의 단면이, 종래와 같이 구 형상으로 형성되어 있는 것이 아니고, 대략 원 형상으로 형성되어 있음으로써, 상기 부품 공급체의 이송 구멍에 상기 이송 클로의 맞닿음 부분을 먹어 들어가기 어렵게 할 수 있어, 고정밀도이고 또한 안정된 상기 부품 공급체의 반송을 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제9특징에 의하면, 상기 회전 구동 장치가, 상기 이송 회전체에 직결되어서, 이 이송 회전체를 직접적으로 회전 구동시키는 회전 구동 모터를 구비하고 있음으로써, 예를 들면, 베벨 기어(bevel gear) 등의 구동 전달부를 통하는 것 같은 경우에 비교해서, 백러시 등에 의한 구동 위치 변위 등의 발생을 방지할 수 있어, 정확하고 또한 확실하게 상기 이송 회전체의 회전 구동을 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제10특징에 의하면, 상기 제어부가, 상기 이송 회전체의 회전 기준 위치를 상기 보정 구동량 데이터에 근거하여, 보정 가능한 것에 의해, 예를 들면, 정렬해서 배열된 복수의 상기 부품 공급 유닛간의 상기 회전 기준 위치를 관련되게 해서 보정하는 것이 가능하게 되어, 상기 보정의 자유도를 향상시켜서, 여러가지 특징에 대응할 수 있다.

본 발명의 상기 제11특징에 의하면, 상기 각각의 효과를 갖는 상기 부품 공급 유닛을 착탈 가능하게 장비하는 부품 공급 장치를 제공할 수 있다.

본 발명의 상기 제12특징에 의하면, 상기 각각의 이송 클로의 화상을 촬상하는 촬상 장치와, 상기 촬상된 화상에 근거하여, 상기 위치 변위량의 데이터를 작성하는 위치 변위량 데이터 작성부와, 이 작성된 위치 변위량의 데이터를 상기 부품 공급 유닛의 제어부에 출력하는 데이터 출력부를 구비하는 이송 클로 위치 변위량 측정 장치를 이용함으로써, 보다 용이하게 이 위치 변위량을 측정할 수 있다. 따라서, 이러한 이송 클로 위치 변위량 측정 장치를 이용함으로써, 상기 부품 공급 유닛의 제작자 측에서 뿐만아니라, 상기 부품 공급 유닛의 사용자 측에 있어서도, 용이하게 이 측정을 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제13특징에 의하면, 상기 부품 공급 유닛을, 각각 상기 부품 취출 위치가 일렬로 배열되도록 복수, 부품 공급부에 장비시킨 부품 실장 장치에 있어서, 상기 각각의 부품 공급 유닛에 있어서의 상기 제어부가, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거하여, 상기 각각의 부품 취출 위치간의 위치 변위량을 보정하고, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의한 상기 복수의 부품 취출 위치로부터의 상기 부품의 취출을 가능하게 함으로써, 부품의 공급을 고정밀도로 또한 안정적으로 실행할 수 있는 부품 실장 장치를 제공할 수 있다.

본 발명의 상기 제14특징에 의하면, 부품 공급체의 반송을 실행하는 이송 회전체의 회전 방향 또는 회전 중심에 대한 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량데이터에 근거하여, 상기 부품 공급체에 수납되어 있는 각각의 부품을 부품 취출 위치에 순차적으로 위치시키도록, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행함으로써, 상기 각각의 이송 클로의 형성 과정 혹은 상기 부품 공급 유닛의 조립 과정에 있어서 생기는 상기 각각의 이송 클로의 위치 변위를 제어적으로 보정할 수 있다. 따라서, 기계적으로 발생된 상기 위치 변위의 발생을, 제어적으로 보정하고, 의사적으로 이 위치 변위를 해소할 수 있기 때문에, 상기 부품 공급체의 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에, 고정밀도로 또한 안정적으로 반송할 수 있어, 안정된 부품 공급을 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제15특징에 의하면, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어는, 상기 이송 회전체의 상기 회전 방향의 위치를 직접적으로 검출하면서, 이 검출된 회전 방향의 위치에 근거해서 산출되는 실제의 회전 구동량이, 상기 보정 구동량 데이터에 근거하는 회전 구동량과 일치하도록 실행됨으로써, 예를 들면, 구동 전달 장치 등을 통해서 간접적으로 상기 이송 회전체의 위치를 검출하는 것 같은 경우와 비교하여, 보다 정확하게 상기 위치를 검출할 수 있다. 따라서, 고정밀도이고 또한 안정된 부품 공급을 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제16특징에 의하면, 상기 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 이송 회전체를 회전 구동시켰을 때의, 상기 이송 회전체의 회전 방향에 있어서의 상기 각각의 이송 클로의 회전 이동 위치의 화상을 촬상하여, 이 화상에 근거해서 검출되는 상기 각각의 이송 클로의 회전 이동 위치와, 상기 각각의 이송 클로가 위치되어야 할 위치에 기초하여 작성된 데이터인 것에 의해, 이 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 보정 구동량 데이터를 가지고, 확실하게 상기 각각의 이송 클로의 위치 변위량을 보정하여, 상기 부품 공급체의 고정밀도이고 또한 안정된 반송을 실현할 수 있다.

본 발명의 상기 제17특징에 의하면, 상기 각각의 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 이송 클로의 회전 각도의 변위량의 데이터인 것 같은 경우에서도, 상기 각각의 특징에 의한 효과를 얻을 수 있다.

본 발명의 상기 제18특징에 의하면, 상기 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 부품 공급체의 반송을 실행하는 상기 이송 회전체의 상기 각각의 이송 클로마다의 회전 구동량 데이터를, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거해서 보정함으로써, 상기 이송 회전체의 상기 보정 구동량 데이터를 작성하고, 상기 작성된 보정 구동량 데이터를 가지고, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행함으로써, 확실하게 상기 각각의 위치 변위량의 보정을 실행할 수 있어, 고정밀도이고 또한 안정된 부품 공급을 실행할 수 있다.

본 발명의 상기 제19특징 또는 상기 제20특징에 의하면, 부품 실장 장치가 구비하는 기판 인식 장치를 이용하여, 상기 부품 취출 위치에 위치된 상기 부품의 화상을 촬상하는 것에 의해서도, 상기 위치 변위량을 검출할 수 있다. 또한, 이 검출된 거리 치수인 위치 변위량을, 회전 각도인 상기 이송 회전체의 회전 구동량으로 변환할 수도 있다. 따라서, 이렇게 상기 기판 인식 장치를 이용하는 것 같은 경우에서도, 상기 위치 변위량을 확실하게 검출할 수 있어, 상기 보정을 실행할 수 있다.

또한, 상기 여러가지 실시형태 중, 임의의 실시형태를 적절히 조합시킴으로써, 각각이 갖는 효과를 나타내도록 할 수 있다.

본 발명은, 첨부 도면을 참조하면서 바람직한 실시형태에 관련하여 충분히 기재되어 있지만, 이 기술의 숙련된 사람들에 있어서는 여러가지의 변형이나 수정은 명백하다. 그러한 변형이나 수정은, 첨부한 청구의 범위에 의한 본 발명의 범위로부터 이탈하지 않는 한에 있어서, 그 중에 포함된다고 이해되어야 한다.

Claims

복수의 부품(4)을 취출(取出) 가능하게 수납(收納)하는 수납부(3) 및 이송 구멍(2)이, 그 길이 방향에 일정한 간격(P)을 가지고 형성된 띠 형상의 부품 공급체(1)에 있어서의 상기 각각의 수납부를 부품 취출 위치(16)에 위치시켜서, 이 위치된 수납부로부터 상기 부품을 공급 가능하게 하는 부품 공급 유닛(10)에 있어서,

상기 각각의 이송 구멍과 끼워 맞춤이 가능한 복수의 이송 클로(claw)(5)를 그 외주(外周)에 구비하고, 그 회전 중심(R) 주위의 회전으로써, 그 회전 방향으로 상기 부품 공급체를 반송하는 이송 회전체 (6)와,

상기 이송 회전체를 상기 회전 구동시켜서 상기 부품 공급체의 반송을 실행하는 회전 구동 장치(7)와,

상기 회전 구동 장치에 의한 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는 제어부(8)를 구비하고,

상기 제어부는, 상기 이송 회전체의 상기 회전 방향 또는 상기 회전 중심에 대한 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터를 저장하는 동시에, 이 보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 순차적으로 위치시키도록, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는, 부품 공급 유닛.
제1항에 있어서, 상기 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 회전 구동 장치에 의해 상기 이송 회전체를 회전 구동시켰을 때의, 상기 이송 회전체의 회전 방향에 있어서의 상기 각각의 이송 클로의 실제의 회전 이동 위치와 상기 각각의 이송 클로가 위치되어야 할 위치에 근거해서 작성된 데이터인, 부품 공급 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,

상기 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키는 것이 가능한 상기 회전 구동 장치에 의한 상기 이송 회전체의 상기 각각의 이송 클로마다의 회전 구동량 데이터를, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거해서 보정함으로써, 상기 이송 회전체의 상기 보정 구동량 데이터를 작성하는 보정 구동량 데이터 작성부(21)와,

상기 위치 변위량의 데이터, 상기 각각의 회전 구동량 데이터, 및 상기 보정 구동량 데이터의 각각을, 취출 가능하게 저장하는 데이터 저장부(22)를 구비하는, 부품 공급 유닛.
제1항에 있어서, 상기 위치 변위량은, 상기 부품 공급체의 상기 각각의 이송 구멍의 상기 일정한 형성 간격에 대응하여, 상기 이송 회전체의 외주에 형성되어야 할, 상기 각각의 이송 클로의 기준 위치에 대한 실제의 형성 위치의 변위량(D)인, 부품 공급 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 이송 회전체의 회전 위치를 검출 가능하며, 이 검출을 실행하면서, 상기 회전 구동 장치에 의한 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는, 부품 공급 유닛.
제5항에 있어서, 상기 이송 회전체의 회전 위치의 검출은, 상기 이송 회전체의 회전 방향에 있어서의 위치를 직접적으로 검출 가능한 인코더(9)에 의해 실행되는, 부품 공급 유닛.
제5항에 있어서, 상기 이송 회전체의 회전 위치의 검출은, 상기 이송 회전체에 구비된 피검출체(91)와, 상기 이송 회전체의 회전 구동에 의한 상기 피검출체의 이동 위치를 검출 가능한 검출부(92)를 구비하는 검출 장치(90)에 의해 실행되는, 부품 공급 유닛.
제1항에 있어서, 상기 각각의 이송 클로는, 상기 이송 회전체의 직경 방향에 직교하는 단면이 대략 원 형상으로 형성되어 있으며, 대략 원 구멍 형상으로 형성되어 있는 상기 부품 공급체의 상기 각각의 이송 구멍의 내주(內周)에, 이 대략 원 형상의 원주면을 맞닿게 하면서, 상기 부품 공급체의 반송을 실행하는, 부품 공급 유닛.
제1항에 있어서, 상기 회전 구동 장치는, 상기 이송 회전체에 직결되어서,이 이송 회전체를 직접적으로 회전 구동시키는 회전 구동 모터(7)를 구비하고 있는, 부품 공급 유닛.
제1항에 있어서, 상기 이송 회전체는, 그 회전 방향에 있어서의 회전 기준 위치를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 회전 기준 위치를 상기 회전 방향으로 보정 가능한, 부품 공급 유닛.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재한 부품 공급 유닛을 착탈 가능하게 장비하는 유닛 유지부(74a)와,

이 유닛 유지부에 구비되어, 상기 부품 공급체를 권취(券取)하여 수납한 부품 공급 릴(reel)(72)을 회전 가능하고 또한 착탈 가능하게 유지하는 릴 유지부(71)와,

이 릴 유지부에 유지된 상기 부품 공급 릴로부터 감김이 풀려져서 공급되는 상기 부품 공급체를, 상기 부품 공급 유닛에 공급 가능하게 반송하는 반송 통로(73)를 구비하는, 부품 공급 장치.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재한 부품 공급 유닛을, 해제 가능하게 유지하는 유지대(47a)와,

이 유지대에 고정되어서, 상기 유지된 부품 공급 장치에 있어서의 상기 이송 회전체의 상기 회전 중심 또는 상기 회전 방향에 대한 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 화상(畵像)을 촬상(撮像)하는 촬상 장치(41)와,

상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 각각의 화상에 근거하여, 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터를 작성하는 위치 변위량 데이터 작성부(42)와,

이 작성된 위치 변위량의 데이터를 상기 부품 공급 장치의 상기 제어부에 출력하는 데이터 출력부(42)를 구비하는, 이송 클로 위치 변위량 측정 장치.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재한 부품 공급 유닛을, 각각의 상기 부품 취출 위치가 일렬로 배열되도록 복수, 착탈 가능하게 배열시켜서 구비하는 부품 공급부(37)와,

상기 부품을 해제 가능하게 보유 가능하며, 상기 각각의 부품 취출 위치의 배열 방향을 따라 일렬로 배열된 복수의 부품 보유 부재(31, 61)를 구비하여, 상기 복수의 부품 공급 유닛 중, 1 또는 복수의 상기 부품 취출 위치로부터 공급되는 부품을 상기 부품 보유 부재에 의해 보유하고, 이 보유된 1 또는 복수의 부품을, 기판(32)의 실장 위치에서 실장시키는 헤드부(35, 60)와,

상기 기판을 해제 가능하게 유지하는 기판 유지부(38)와,

상기 유지된 기판과 상기 각각의 부품 보유 부재와의 위치 결정을 실행하는 위치 결정 장치(33)를 구비하고,

상기 각각의 부품 공급 유닛에 있어서의 상기 제어부는, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거하여, 상기 각각의 부품 취출 위치간의 위치 변위량을 보정하고, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의한 상기 복수의 부품 취출 위치로부터의 상기 부품의 취출을 가능하게 하는, 부품 실장 장치.
복수의 부품(4)을 취출 가능하게 수납하는 수납부(3)와 이송 구멍(2)이, 그 길이 방향에 일정한 간격(P)을 가지고 형성된 띠 형상의 부품 공급체(1)를, 상기 각각의 이송 구멍과 끼워 맞춤이 가능한 복수의 이송 클로(5)가 그 외주에 구비된 이송 회전체(6)의 회전 중심(R) 주위의 회전으로써, 그 회전 방향에 상기 부품 공급체를 반송하고, 상기 각각의 수납부를 부품 취출 위치(16)에 위치시켜, 이 위치된 수납부로부터 상기 부품을 공급하는 부품 공급 방법에 있어서,

상기 이송 회전체의 상기 회전 중심 또는 상기 회전 방향에 대한 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터에 근거해서 작성된 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터에 근거하여, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하고, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 순차적으로 위치시켜서, 상기 각각의 부품의 공급을 실행하는, 부품 공급 방법.
제14항에 있어서, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어는, 상기 이송 회전체의 상기 회전 방향의 위치를 직접적으로 검출하면서, 이 검출된 회전 방향의 위치에 근거해서 산출되는 실제의 회전 구동량이, 상기 보정 구동량 데이터에 근거하는 회전 구동량과 일치하도록 실행하는, 부품 공급 방법.
제14항에 있어서, 상기 각각의 이송 클로의 형성 위치의 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 이송 회전체를 회전 구동시켰을 때의, 상기 회전 방향에 있어서의 상기 각각의 이송 클로의 회전 이동 위치의 화상을 촬상하고, 이 각각의 화상에 근거해서 검출되는 상기 각각의 이송 클로의 회전 이동 위치와 상기 각각의 이송 클로가 위치되어야 할 위치에 근거하여 작성되는, 부품 공급 방법.
제14항에 있어서, 상기 각각의 위치 변위량의 데이터는, 상기 각각의 이송 클로의 회전 각도의 변위량의 데이터인, 부품 공급 방법.
제14항에 있어서, 상기 부품을 상기 부품 취출 위치에 위치시키도록 상기 부품 공급체의 반송을 실행하는 상기 이송 회전체의 상기 각각의 이송 클로마다의 회전 구동량 데이터를, 상기 위치 변위량의 데이터에 근거해서 보정함으로써, 상기 이송 회전체의 상기 보정 구동량 데이터를 작성하고, 상기 작성된 보정 구동량 데이터를 가지고, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 제어를 실행하는, 부품 공급 장치.
제14항에 있어서, 상기 부품 취출 위치에 공급되는 상기 부품을 기판에 실장하는 부품 실장 장치(101)가 구비하는 기판 인식 장치(34, 62)에 의해 상기 부품 취출 위치에 위치된 상기 부품의 화상을 촬상하고,

상기 촬상된 화상에 근거하여, 상기 위치된 부품과 상기 부품 취출 위치와의 위치 변위량을 산출하고,

이 산출된 위치 변위량에 근거하여, 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터를 작성하는, 부품 공급 방법.
제19항에 있어서, 상기 위치된 부품과 상기 부품 취출 위치와의 상기 위치 변위량은, 상기 부품 공급체의 반송의 방향에 있어서의 거리 치수로서, 이 거리 치수 및 상기 이송 회전체의 직경에 근거하여, 회전 각도인 상기 이송 회전체의 회전 구동량의 보정 구동량 데이터를 작성하는, 부품 공급 방법.