WO1997010931A1 - Pendant d'apprentissage - Google Patents

Description

明 細 書

ロボ ッ ト の教示操作盤

技 術 分 野

本発明は、 ロボッ ト に教示を しロボッ ト を操作するた めのロボッ ト教示操作盤に関する。

背 景 技 術

ロボ ッ ト の教示操作盤と しては、 教示用の操作パネル やキ ャ ラ ク タベースの表示装置等が設けられていた。 そ して、 これらの教示操作盤を使用 して、 ロボ ッ ト のァー ムの動きを見ながらロボッ ト に教示した り ロボッ ト を操 作 した り した。

しかし、 キ ャ ラ ク タベースの表示装置では、 表示でき るのはアルフ ァベ ッ ト、 数字、 漢字、 及び日本語文字に 限 られるので、 教示点などの空間的な位置関係をグラフ イ ツ ク に表示するこ とができず、 操作者が直感的な認識 をする こ とが難しい。 本来ならば、 口ポ ッ ト のアームの 空間的な位置および動きを表示したいが、 これを数値な どでしか表現できない。 そのため、 ロボ ッ ト教示操作盤 を用いてロボ ッ ト を操作するこ と は、 操作者に と っ ては 容易なこ とではなかつ た。

発 明 の 開 示

本発明の 目 的は、 ロボッ トの動きなどを表示する こ と ができ、 ロボ ッ ト操作を視覚的に と らえるこ とのできる ロボッ ト教示操作盤を提供するこ とを 目 的とする。

上記目的を達成するため、 本発明によ るロボッ ト教示 操作盤は、 ロボッ ト制御装置からのロボ ッ 卜プログラム を一時的に格納するデータ格納手段及びロボ ッ ト制御装 置内のロボッ トプロ グラムを逐一読み込む手段のう ちの 少な く と も一方と、 前記ロボ ッ ト プログラムから表示デ 一夕を生成する表示データ生成手段と、 前記表示データ 生成手段で生成された表示データ をグラ フ ィ ッ ク表示す る表示装置と、 前記口ポッ ト を操作するための操作パネ ルと を備える。

また、 このロボッ ト教示操作盤は、 ロボ ッ トプログラ ムの三次元データを前記表示装置の画面上に二次元的に 表示するために、 この三次元データを特定の視線方向か ら投影して得られる 2次元データ に変換する手段を有す る。

これら表示データ には、 教示点の位置データ、 各教示 点におけるロボッ 卜 のツールセン タポイ ン ト （ T C P ) のツール座標系の座搮軸デ一夕、 ロボッ トの現在位置デ 一 夕などが含まれる。

望ま し く は、 表示装置の表示画面上にはタ ツチパネル が設けらていて、 表示装置の画面上に表示された教示点 の う ちある 1 つの教示点を このタ ツ チパネルを利用 して 指定する と、 その指定された教示点位置までロボ ッ ト を 移動させるための動作指令が動作指令生成手段によ って 生成される。

さ らに、 このロボ ッ ト教示操作盤は、 教示点が移動す る平面を指定する移動平面指定手段を備え、 表示装置の 画面上に表示された教示点のう ちある 1 つの教示点を 夕 ツ チパネルを利用 して指定し さ らにその移動方向を指定 する と、 その教示点の指定及びその移動方向の指定動作 に応答 して、 この指定された教示点を含む移動平面指定 手段で指定された平面上をロボッ ト に移動動作させる、 動作指令生成手段と を備えている。

以上のよ う に、 本発明のロボッ ト教示操作盤によれば. グラ フ ィ ッ ク表示機能を設けて、 ロボッ ト の三次元的な 動きや教示点などの三次元的な表示デー タを表示画面上 に操作者に と って見やすい形に 2次元的に表示するよ う に したので、 ロボッ トの動作を視覚的に容易に認識でき る こ とができ、 容易かつ正確な教示操作が可能になる。

図 面 の 簡 単 な 説 明

図 1 は本発明によ るロボッ ト教示操作盤を構成する要 素をブロ ッ ク図でも って示したものであ り、

図 2 は本発明の 1 実施例によ るロボッ ト教示操作盤を ロボ ッ ト制御装置に接続して、 口ボッ 卜 に教示を した り ロボ ッ トの操作を した りする と きの状態を概略的に説明 するための図であり、

図 3 は図 2 に概略的に示 したロボッ ト教示操作盤の外 観の詳細を示す図であり、

図 4 は図 3 に示したロボッ ト教示操作盤のグラフ ィ ッ ク表示装置に表示される第 1 の表示例を示す図であ り、 図 5 は同 じ く 第 2 の表示例を示す図であり、

図 6 は同 じ く 第 3 の表示例を示す図であり、 図 7 は図 3 のロボ ッ ト教示操作盤のグラフ ィ ッ ク表示 装置の表示画面に表示されたロボ ッ トプロ グラムの教示 点のう ちの一つを指定して表示画面上で移動させている 状態を示す図であり、

図 8 は図 3 のロボ ッ ト教示操作盤のグラフ ィ ッ ク表示 装置の表示画面に表示されたポ ッ プア ッ プメ ニューを用 いて指定された点の移動を行っ ている状態を示す図であ り、 そ して、

図 9 は本発明を実施するためのハー ドウ ェ ァの構成の 一例を示す図である。

発 明 を 実施す る た め の最 良 の 形態 まず、 本発明によるロボッ ト教示操作盤の構成につい て図 1 のブロ ッ ク図を用いて説明する。

ロボ ッ ト を動作させよ う とするロボッ トプログラム 1 a は、 ロボッ ト制御装置からデー タ格納手段 1 に一時的 に格納される。 このデータ格納手段 1 は、 ロボ ッ ト制御 装置から読み込んだロボッ トプロ グラム 1 a のほかに、 ワーク部材の形状、 ロボッ トの形状、 周辺機器の形状な どの種々の形状を表す形状データ も格納する。 表示デ一 夕生成手段 4 は、 このロボッ トプログラム 1 a に基づい て、 た とえばその教示点や経路を表す表示データを生成 し、 生成された表示データを表示装置 6 に出力 し、 教示 点を表示装置 6 にグラフ ィ ッ ク表示させる。 さ らに、 表 示データ生成手段 4 は、 データ格納手段 1 に格納さ れた 形状データ 1 b に基づいてロボ ッ トの形状などを表示装 置 6 に表示する。 なお、 ロボッ トプログラム 1 aはデー 夕格納手段 1 に一時的に格納せずに、 遠隔でロボッ ト制 御装置から逐一読み込むよ う に してもよい。 この場合は 符号 1 のプロ ッ クはプログラム読み込み手段となる。

ロボ ッ トの教示または操作は操作パネル 2 によ っ て行 われる。 操作パネル 2は、 非常停止ボタ ン、 ロボ ッ ト を 手動で操作するためのジ ョ グボタ ンなどの操作スィ ツ チ を装備 している。 操作パネル 2の操作スィ ッ チの操作は、 動作指令生成手段 5 に入力され、 動作指令と なって、 口 ボ ッ ト制御装置に出力される と と もに、 表示データ生成 手段 4 に入力されてロボッ トの動作状態を表す表示デー 夕 に変換され、 表示装置 6 にて表示される。

表示装置 6 の表示画面上にはタ ツチパネル 3が装着さ れる。 タ ツ チパネル 3 は、 表示画面に表示されたメ ニ ュ —ボタ ンや表示されている教示点を、 オペレータが指先 で触れる こ と によ り 選択した り、 指示した りするのに使 用 される。 なお、 この夕 ツ チパネル 3 は、 非常停止ボタ ン、 デ ッ ドマ ンスィ ツチを除く ジ ョ グボタ ンなどの操作 入力手段と しても使用するために表示データ生成手段 4 に入力された り、 またロボッ ト を動作させるために動作 指令生成手段 5 に入力される。

次に、 本発明の 1 実施例によるロボッ ト教示操作盤を ロボッ ト制御装置に接続して、 口ボッ ト に教示を した り ロボッ 卜の操作を したりする と きの状態を図 2 を用いて 概略的に説明する。 ロボ ッ ト教示操作盤 1 0 は、 ロボッ ト を手動動作 した り ロボッ ト に教示した りするのに用いる操作スィ ツ チ 3 0 と、 グラフ ィ ッ ク表示が可能なグラフ ィ ッ ク表示装置 4 0 と、 このグラ フ ィ ッ ク表示装置 4 0 の表示画面上に 装着さ れた夕 ツ チパネル 4 O a と を有している。 この口 ボ ッ ト教示操作盤 1 0は、 安全栅 8 0 の外側に設置され たオペレーシ ョ ンボ ッ クス 5 0 を介して、 ロポ ッ ト機構 部 7 0 に隣接 して設置されたロボ ッ ト制御装置 6 0 に接 続されている。 オペレーシ ョ ンボ ッ クス 5 0 はロボ ッ ト 制御装置 6 0 の操作部分、 たと えば電源スィ ッ チ、 非常 停止ス ィ ツチなどを切り離して安全栅 8 0の外側で操作 できるよ う に した遠隔操作部分である。 操作者は、 ロボ ッ ト教示操作盤 1 0 を携帯し、 栅越し にロボ ッ ト機構部 7 0 のアームの動き を見ながら、 夕 ツ チノヽ。ネル 4 0 aお よび操作スィ ツチ 3 0 を操作してロボ ッ トの教示操作を 行っ た り、 ロボッ ト を手動操作 した り するこ とができる _c 図 2 に概略的に示 したロボ ッ ト教示操作盤 1 0 の詳細 を図 3 に示す。

ロボ ッ ト教示操作盤 1 0 はグラ フ ィ ッ ク表示装置 4 0 を備え、 その右側に配置された操作パネルには各種操作 スィ ッ チが備えられている。 すなわち、 非常停止ボタ ン 3 1、 教示操作盤有効スィ ッ チ 3 2、 ジ ョ グボタ ン 3 3 , ホール ドキー （ H O L D ) 3 4、 前進 · 後退キー 3 5 (キ一 F W D及び B W D ) が備えられ、 さ ら に、 この口 ボ ッ ト教示操作盤 1 0の背面にデ ッ ドマ ンスィ ツ チが設 けられている。 非常停止ボタ ン 3 ' 1 はロボッ ト を非常停 止させるもので、 教示操作盤有効スィ ッ チ 3 2はジ ョ グ 送 り、 プログラムの作成、 テス ト実行を行う際にロボ ッ ト教示操作盤 1 0を有効に し、 それ以外は安全のために 無効にするためのものである。 ジ ョ グボタ ン 3 3はロボ ッ ト を手動で操作するためのもので、 X軸、 Y軸、 Z軸 方向の送りおよび各軸回 り の回転を指示するキーを含ん でいる。 ホール ドキー 3 4 はプログラムの実行を中断し てロボ ッ ト を一時停止するものであり、 前進 · 後退キ一 3 5はプログラムをスター ト させてロボ ッ ト を起動する ものである。

グラ フ ィ ッ ク表示装置 4 0には、 その表示画面上に夕 ツ チパネル 4 0 aが設けられてお り、 画面上の任意の場 所を指先で触れるこ と によ りその場所を表す画面上の位 置情報がロボ ッ ト教示操作盤 1 0 に入力される こ と にな る。 グラフ ィ ッ ク表示装置 4 0の表示画面において、 そ の右端および下端には幾つかのキーが表示されているが. これらはハー ドキーではな く、 画面上のこれらの位置に 常時表示されるメ イ ンメニューであり、 この内のいずれ かを指などで触れる こ と によ っ て、 そのメニ ュー機能が 選択される。 これらのキーのう ち、 U S E Rはユーザ、 P O Sは姿勢、 E D I Tは編集、 G P Xはグラフ ィ ッ ク. T Pは トーチ姿勢、 C Aは干渉回避、 P A L T O O L はノ レ ッ ト ツール、 O P P N Lは操作パネル、 M E N Uはメ ニュー、 A U Xは補助、 P A U S Eは一時停止の キーである。

次に、 図 3 に示 したロボ ッ ト教示操作盤 1 0のグラフ ィ ッ ク表示装置 4 0 に表示される例を図 4、 図 5、 図 6 を用いて説明する。

図 4 の例では、 口ポッ ト制御装置からノ ッ フ ァ リ ング し たロボッ ト プログラムの 3次元デ一夕 を基に、 グラフ ィ ッ ク表示装置 4 0の表示画面に、 教示点 4 1 が表示さ れる。 3次元データの表示は、 3次元データを 2次元平 面に指定された視点から投影してできた 3次元一 2次元 変換データを用いて行われる。 教示点 4 1 は、 こ こでは、 記号 「 X」 によ っ て示してある。 また、 これらの教示点 4 1 を通過する経路 4 2 を破線によ って表示して、 ある 視線方向からの立体的表示を可能に している。 また、 同 時に、 ロボッ トの現在位置を表示させる こ と もでき、 こ こでは、 記号 「〇」 によ っ てロボ ッ トの現在のツールセ ン 夕ポイ ン ト座標 （ T C P座標） 4 3 を教示点 4 1 とは 区別 して表示 している。 このよ う に して、 ロボ ッ トプロ グラムの教示点 4 1 を立体的にグラフ ィ ッ ク表示する こ とができ、 必要ならロボ ッ トの現在位置、 すなわち、 口 ボ ッ 卜 の現在の T C P座標 4 3を同時に表示させる こ と ができる。 なお、 図 4 において、 表示装置 4 0の画面上 に現れたキーのう ち、 D Sは形状表示、 D Cは座標系表 示、 D Pは教示点表示、 O V Lは重ね合わせ、 U Pは上, F R O N Tは前、 Lは左、 Rは右、 B A C Kは後、 V I E Wは視点、 D I Rは視線、 Z O O Mは拡大、 を表す。 図 5 の例では、 グラフ ィ ッ ク表示装置 4 0の表示画面 に表示されたロボッ トプログラムの教示点 4 1 のそれぞ れに、 座標軸 4 4が表示される。 座標軸 4 4 は X軸、 Y 軸、 Z軸の 3本の線によ っ て表現されており、 それぞれ の教示点 4 1 におけるロボッ トの T C Pのツール座標系 の座標軸 4 4 が表示される。 座標軸 4 4 が各教示点に表 示されるこ と によ り、 各教示点 4 1 でのロボ ッ ト の姿勢 が'わかる。

図 6 の例では、 グラフ ィ ッ ク表示装置 4 0の表示画面 に、 ロボッ トプログラムの教示点 4 1 と と もに、 ロボ ッ 卜 の T C P付近の形状が同時にグラフ ィ ッ ク表示さ れる, 図 6 において、 グラフ ィ ッ ク表示装置 4 0の表示画面に は、 ロボッ トプログラムの教示点 4 1 のほかに、 ロボッ ト アーム 4 5 a と、 トーチホルダ 4 5 b と、 トーチ 4 5 c とが表示されている。 したがっ て、 教示点 4 1 と この 教示点 4 1 における トーチ 4 5 c の姿勢と を操作者は立 体的に認識するこ とかできる。

グラ フ ィ ッ ク表示装置 4 0 には、 ロボ ッ ト の T C P付 近の形状以外にも、 周辺機器やワーク部材の形状を も表 示画面上に表示させてもよい。 さ らには、 T C Pのツー ル座標系の座標軸 4 4 aやユーザ座標系の座標軸 4 4 b . あるいは図示は しない力 たと えばロボ ッ 卜 のベースを 表示した場合にそのベース付近にワール ド座標系の座標 軸を同時に表示させるこ と もできる。

さ ら に、 ジ ョ グ送 りモー ドにおいて、 ロボ ッ ト を手動 で動かすべ く ジ ョ グボタ ンを押したと き、 ロボ ッ トが実 際に動作する前に、 押されたジ ョ グボタ ンに対応する口 ボ ッ ト の動作の向き を表す矢印 4 6が表示される。 また は、 ジ ョ グ送 り確認モー ドにおいて、 ジ ョ グボタ ン を押 したと き、 ロボッ トが実際に動作する代わり に、 押され たジ ョ グボタ ンに対応するロボッ トの動作の向きを表す 矢印 4 6 を表示させるこ と もできる。 これによ り、 ロボ ッ トがどのよ う に動作するかを、 実際にロボ ッ トが動作 する前にグラ フ ィ ッ ク表示装置 4 0上で確認するこ とが でき る。

また、 プロ グラムのテス トモー ドの際においても、 口 ボ ッ トプログラムを再生してみるテス ト 実行の際に、 す なわち、 前進または後退キー （キー A D及び R T ) を押 した と きに、 ロボ ッ トが実際に動きだす前に、 口ボ ッ ト がどの方向に動作開始するかを表す矢印を、 たとえばジ ョ グ実行時に表示される矢印 4 6 と同 じ よ う な形状で、 表示させる。

次に、 グラ フ ィ ッ ク表示装置 4 0の表示画面に表示さ れたロボッ ト プログラムの教示点 4 1 のう ちの一つを指 定する と きの操作を図 7 及び図 8 を用いて説明する。

グラフ ィ ッ ク表示装置 4 0 に表示されている教示点の う ち、 ある一つの教示点 4 1 a を選んでその部分を指で 触れる と、 夕 ツチパネルは、 画面の指で触れられた部位 の表示座標からその教示点 4 1 a を認識する。 する と、 「教示点の操作」 に関するポ ップア ップメニュー 4 7が 画面上に出現する。 こ こで、 ポ ッ プア ッ プメ ニュ ー 4 7 の中から、 「M O V E T〇」 を指定すると、 すなわち、 ポ ッ プア ップメニュ ー 4 7 の中で 「移動」 を表示してい る部分を触れると、 ロボッ トの現在位置 （ T C Pの位置） を指定教示点 4 1 a まで移動させるこ とができる。 た と えば、 ロボッ トの現在位置が、 グラフ ィ ッ ク表示装置 4 0 の表示画面上に符号 4 3 aで示す記号 「〇」 で表示さ れているとする と、 現在位置は、 指で教示点 4 1 a を指 定 してから、 図 8 に示すよ う に 「M O V E T O」 の指 示を与える と、 ロボッ ト を教示点 4 1 a まで実際に移動 させる こ と になり、 同時に、 図 8 の矢印付き点線で示さ れるよ う に、 画面上に表示されていた 「〇」 も教示点 4 1 a に向かっ て移動する。

また、 図 7 に示すよ う に、 グラ フ ィ ッ ク表示装置 4 0 に表示されている教示点のうち、 ある一つの教示点 4 1 a を指で触れる こ とで指定し、 指を タ ツ チパネルか ら離 さずにそのま ま矢印 4 8の方向に移動する と、 その移動 に追従してその教示点 4 1 aは指の移動先に移動する。 ただし、 この教示点の移動操作を行う前に、 教示点がど の平面上を移動するのかをあらか じめ指定してお く 必要 がある。 たと えば、 視線に対して垂直な平面か、 または 3 点指定などによる平面かを事前に指定する。 このよ う に教示点移動用の平面をまず規定した上で、 次に、 教示 点を指定し、 さ ら にその教示点を画面上で移動させる と、 教示点はこの教示点を含むあらかじめ規定された平面上 を移動するこ と になる。 さ らに、 この教示点の移動に対 応 して、 あらかじめ規定した平面内でロボ ッ ト をその教 示点の移動に追従して移動させる こ とができる。

次に、 ロボ ッ ト教示操作盤 1 0のハー ドウ ァの搆成 の一例を図 9 を用いて説明する。

ロボ ッ ト教示操作盤 1 0は、 プロセ ッ サ （ C P U ) 1 1 と、 読み取 り専用メモ リ （ R O M) 1 2 と、 メ イ ンメ モ リ （ R A M) 1 3 と、 ハー ドデ ィ ス ク装置 1 4 と、 I Cカー ド 1 5 aを装着するために設けられた P C M C I A Persona 1 Computer Moinory Card International As sociation)規格の P C M C I Aソケ ッ ト 1 5 と、 液晶表 示装置 （ L C D ) イ ンタフ ェース 1 6 と、 夕 ツ チパネル イ ン 夕 フ ェース 1 7 と、 オペレーシ ョ ンボッ クス 5 0を 経由 してロボ ッ ト制御装置 6 0 に接続するためのシ リ ア ル入出力 （ 1 0 ) イ ンタフ ェース 1 8 と、 スィ ッ チィ ン 夕フ ェース 1 9 と を備え、 これらの構成要素はそれぞ れバス 2 0 によ り相互に結合されている。

ロボ ッ ト 教示操作盤 1 0は、 さ ら に、 液晶表示装置 ( L C D ) イ ン夕フ ェース 1 6 に接続された液晶表示装 置 （ L C D ) 4 0 と、 この液晶表示装置 4 0の表示面に 装着され、 夕 ツ チパネルイ ンタフ —ス 1 7 に接続され た 夕 ッ チノ、。ネル 4 0 a と、 スィ ツ チイ ン タフ ヱ一ス 1 9 に接続された操作スィ ッ チ 3 0 と を備えている。

プロセ ッサ 1 1 はこのロボッ ト教示操作盤 1 0全体を 統括的に制御する。 読み取り専用メモ リ 1 2 にはロボッ ト教示操作盤 1 0の立上がり時に必要なプロ グラムなど が格納されている。 メ イ ンメ モ リ 1 3 には口ポッ ト の教 示操作に必要なプログラムや、 画面表示に必要なデータ などが展開される。 ハー ドディ ス ク装置 1 4 は、 ォペレ 一テ ィ ングシステムや、 ロボッ トプログラムの実行を指 示 した り ロボ ッ トプログラムを編集した りするアプリ ケ ーシ ョ ンプログラムなどを格納している。 I C カー ド 1 5 a にはた と えばロボッ トプログラムが格納され、 こ の I C カー ド 1 5 a を P C M C I A ソケ ッ ト 1 5 に装着す る こ と によ っ てロボ ッ トプログラムをロボッ ト教示操作 盤 1 0 に取り込むこ とができ、 さ らにシ リ アル入出力ィ ン 夕フ ェース 1 8 を通じてロボ ッ ト制御装置にロー ドす る こ とができる。

スィ ッ チイ ン夕フ ェース 1 9 に接続されている操作ス イ ッ チ 3 0 と しては、 非常停止ボタ ン、 ロボ ッ ト教示操 作盤を有効に してジ ョ グ送り などを可能にする教示操作 盤有効スィ ッ チ、 ロボッ ト を手動で操作するためのジ ョ グボタ ン、 プログラムの実行を中断してロボッ ト を一時 停止するホール ドキー、 プログラムをス ター ト させて口 ボ ッ ト を起動する前進 · 後退キー、 およびロボ ッ ト教示 操作盤を有効に してロボッ ト操作時には押されてお り解 放するあるいは一定以上の力で押される こ とでロボ ッ ト に非常停止を掛けるデ ッ ドマ ンスィ ツ チがある。

Claims

請 求 の 範 囲

. 口ポッ ト に教示するためのまたはロボ ッ ト を操作す るためのロボッ ト教示操作盤において、

ロボッ ト制御装置からのロボ ッ 卜プログラムを一時 的に格納するデータ格納手段及びロボ ッ ト制御装置内 のロボッ ト プログラムを逐一読み込む手段のう ちの少 なく と も一方と、

前記ロボ ッ トプログラムから表示データを生成する 表示データ生成手段と、

前記表示デ一夕生成手段で生成された表示デー タを グラ フ ィ ッ ク表示する表示装置と、

前記ロボ ッ ト を操作するための操作パネルと、 から構成さ れた、 前記のロボッ ト教示操作盤。

. ロボッ ト プログラムの三次元データ を前記表示装置 の画面上に二次元的に表示するために、 この三次元デ

—夕 を特定の視線方向から投影 して得られる 2次元デ —夕 に変換する手段を有するこ と を特徴とする、 請求 の範囲第 1 項記載のロボ ッ ト教示操作盤。

. 前記表示データ には教示デー タが含まれるこ と を特 徴とする、 請求の範囲第 2項記載のロボ ッ ト教示操作 . 前記教示データ には教示点のデータが含まれる こ と を特徴とする、 請求の範囲第 3 項記載のロボ ッ ト教示 操作盤。

5 . 前記教示デ一夕 と して、 教示点のデータ と、 さ らに 各教示点での、 ロボッ トのツールセン 夕ポイ ン ト （ T C P ) のツール座標系の座標軸データ とが含まれるこ と を特徴とする、 請求の範囲第 3項記載の πボッ ト教 示操作盤。

6 . 前記表示データ には、 教示点データのほかに、 ロボ ッ ト の現在位置データが含まれるこ と を特徴とする、 請求の範囲第 4 項記載のロボッ ト教示操作盤。

7 . ロボッ ト の形状、 周辺機器の形状、 ワーク部材の形 状など形状を表すデータを格納する形状データ格納手 段を備えた こ と を特徴とする、 請求の範囲第 1 項記載 のロボッ ト教示操作盤。

8 . 前記表示データはさ らにツール座標系、 ワール ド座 標系、 ユーザ座摞系のう ちの少なく と も一つを座標軸 データ と と も に含むこ と を特徴とする、 請求の範囲第 4項または第 7項記載のロボ ッ ト教示操作盤。

9 . ジ ョ グボタ ンを有し、

前記表示データは、 そのジ ョ グボタ ンが押された と き には、 前記ロボ ッ ト を動作させる前にまたはロボッ ト を動作させる代わり に、 その押されたジ ョ グボタ ン に対応するロボッ 卜の動作の向きを表示装置の画面上 にグラフ ィ ッ ク表示し得るデータを含むこ と を特徴と する、 請求の範囲第 1 項記載のロボ ッ ト教示操作盤。 1 0 . プログラムをスター ト させてロボ ッ 卜 を起動する キーを有し、

前記表示デ一夕は、 そのキーが押さ れた と き には、 ロボ ッ トが実際に動き出す前に、 ロボ ッ トがどの方向 に動作開始するかを表示装置の画面上にグラフ ィ ッ ク 表示 し得るデータ を含むこ と を特徴とする、 請求の範 囲第 1 項記載のロボッ ト教示操作盤。

1 1 . 前記表示装置の表示画面上にタ ツ チパネルを設け たこ と を特徴とする、 請求の範囲第 1 項記載のロボッ ト教示操作盤。

1 2 . 前記表示装置の画面上に表示された教示点の う ち ある 1 つの教示点を前記夕 ツ チパネルを利用 して指定 する と、 その指定された教示点位置ま でロボッ ト を移 動させるための動作指令を生成する動作指令生成手段 を有するこ と を特徴とする、 請求の範囲第 1 0項記載 のロボ ッ ト教示操作盤。

1 3 . 教示点が移動する平面を指定する移動平面指定手 段と、

前記表示装置の画面上に表示された教示点のう ちあ る 1 つの教示点を前記夕 ツチパネルを利用 して指定し さ ら にその移動方向を指定する と、 その教示点の指定 及びその移動方向の指定動作に応答して、 この指定さ れた教示点を含む前記移動平面指定手段で指定された 平面上をロボ ッ ト に移動動作させる、 動作指令生成手 段と、

をさ らに備えているこ と を特徴とする、 請求の範囲第 1 項記載のロボ ッ ト教示操作盤。

1 4 . 前記表示装置は液晶表示装置である こ とを特徴と する、 請求の範囲第項 1 記載のロボッ ト教示操作盤 <