WO1995035254A1 - Procede d'arret d'une machine d'enroulement - Google Patents

Description

明 細 書 卷上.卷下機の停止方法

技術分野

本発明は、 ク レーン用ローブの卷上、 卷下等に用いられる卷上.卷下機の停止 方法に関する。

背景技術

この種の卷上.巻下機では、 その駆動は電動機で行い、 停止時には電磁ブレー キを作動させるが、 運転時から停止に移行するときの霪動機と電磁ブレーキの ^のタイミングが難しい。 たとえばクレーン用ロープで負荷を吊り下げて所 定の高さでクレーンを停止しょうとする場合、 電動機の停止よりも電磁ブレー キの作動のタイミングが遅れると、 ある時間、 クレーン用ローブは無トルク状 態となるので、 荷落ちが生じ、 作業上危険である。

そこで、 特開昭 59-124690号公報においては、 電動機と電磁ブレーキの夕イミ ングを制御し、 電動機の停止直前に電磁ブレーキの制動動作を行わせるよう-に して、 荷落ちを解消している。 図 1はとの従来例の制御回路の構成、 図 2はその 停止時のタイミングチャートである。

図 1において、 卷上用誘導電動 WEiの出力軸の一端は電磁ブレーキ MBのドラ ムに、 他端は減速機 Gを介して卷上ドラム Dに されており、 誘導電動機 Miの —次側と電源との間に可変 可変周波数形のイ ンバー夕 Iiを接続し、 このイ ン ノ ータ hは同時にブレーキ制御器 BCを介して電磁ブレーキ MBに接続されてい る。 この装置の動作について、 図 2を参照しながら説明すると、 時間 において 停止指令 SRがィンバータ に入力されると誘導電動機 Miに対する速度指令 NREF は滅少し、 それにつれて電動機速度 NFBも減少するが、 予め定められた値 (停止 直前)まで ¾動機速度 NFBが滅少すると、 時間 t₈において制動指令 BRを電磁プ レーキ MBへ出力し電磁ブレーキ MBを作動させる。 上述した従来の卷上.卷下機における停止方法は、 電動機が回転中に電磁ブレ一 キを作動させるため、 電磁ブレーキが摩耗し易いという問題がある。 また、 菴 磁ブレーキが bしなかゥた場合でも速度指令 NREFがゼ口に達した時点 で制 御を停止するため ¾流指令がゼロになり、 負荷を落としてしまうという問題も ある c 発明の開示

そこで、 本発明が解决すべき課題は、 電磁ブレーキの摩耗と負荷の吊り落と しを防止することにある。

前記課題を解決するため、 本発明の巻上 '卷下機の停止方法は、 速度指令発生回 路が発生した速度指令に基づき、 速度制御器により出力されたトルク指令を電動 機に与えることにより卷上.卷下を行う卷上.卷下機において、 停止時に電動機に 直結された電磁ブレーキへの制動指令を出力後、 ある時限をもって電動機への トルク指令をゼロに制御した後、 ¾動機の速度がゼロならば電動機の制御を停 止するようにしている。

本発明の卷上.巻下機の停止方法は、 上記手段により電動機の回転が完全に停止 してから電磁ブレーキを させた後、 トルク指令をある時限でゼロまで絞つ ても電動機が回転しないならば、 磁ブレーキがその時点の負荷に耐え得る ト ルクを出力していると判断できるため、 電動機の制御を停止しても、 負荷の吊 り落としを防止することができる。 ま.た、 電動機の回転停止時に 磁ブレーキ を^ ϋさせることにより、 電磁ブレーキの摩耗を防止することができる。

本発明は、 速度指令発生回路が発生した速度指令に基づき速度制御器により出 力されたトルク指令を楚動機に与えることにより、 巻上.巻下を行う巻上.巻下制 御において、 停止時に ®¾機に直結された電磁ブレーキへの制動指令を出力後、 ある時限をもって電動機へのトルク指令をゼロに制御した後、 電動機の速度が ゼロならば 機の制御を停止することにより、 磁ブレーキの摩耗と負荷の 吊り落としを防止することができる。 図面の簡単な説明

図 1は従来例の卷上.卷下機の構成を示す回路図、 図 2は従来例の卷上.卷下機に おける停止時の動作を説明するためのタイミングチャート、 図 3は本発明の卷 上.卷下機の停止方法の一実施例の要部構成を示すプロック図、 図 4は本実施例の 動作を説明するためのタイミングチヤ一ト、 図 5は本発明における tU動指令発生 回路のブレーキシーケンスのフローチヤ一トである。 発明を実施するための最良の形態

以下、 本発明の実施例について図面を参照して説明する。

図 3において、 Mは誘導電動機であり、 速度指令発生回路 ECから出力された 速度指令 NREFとパルスジヱネレータ等の速度検出器 PGにより検出された誘導電 動機 Mの速度 NFBの偏差が速度制御器 ASRに入力され、 トルク指令の大きさを任 意に制限するためのトルク指令制限回路 TLIMを経てトルク指^ TREFがべクト ル制御インバータ INVに入力され、 誘導 動機 Mが駆動される。 一方、 停止指令 SII及び速度検出器 PGで検出された電動機速度 NFBは制動指令発生回路 BRCに入 力され、 電磁ブレーキ Bに制動指令 BRが出力される。

図 3の回路の動作を図 4のタイミングチヤートに基づいて説明する。

誘導電動機 Mの動作中、 時間 tiにおいて図 3に示したプロック図の停止指令 SR が入力されると（図 5のステツブ 100)、 速度指令発生回路 NECより出力した速度指 令 NHEFが減少し、 それにつれて電動機速度 NFBも滅少する。 時間 において電 動機速度 NFBがゼロに達した後、 時間 t₃において制動指令発生回路 BRCより制動 指令 BRを電磁ブ ーキ Bへ出力し、 電磁ブレーキ Bを作動させる。 電動機速度

NFBがゼロの扰態で電磁ブレ一キ Bを作動させるため電磁ブレ一キ Bの摩耗を防 止することができる。 時間 から時間 ¾の間は電磁ブレーキ動作遅れ時問を考慮 している。 時聞 t4から時間 1¾の時限をもってトルク指令制限回路 TLIMがトルク 指^ KEFをゼロまで减少させる。 時間 以降はトルク指令をゼロにしても電動 機速度 NFBがゼロのままであれば 磁ブレーキ Bがその時点の負荷に耐え得る トルクを出力していることになるため、 誘導電動機の制御を停止しても負荷を 吊り落とすことはない。 したがつて時間 teにおいて誘導 mii機の制御を停止す ることができる。

制動指令発生回路 BRCのブレーキシーケンスを図 5に示す。 同図において、 停 止指^ SRが入力されると（ステツブ 100)、 機速度 NFBを監視し (ステツブ 110)、 機速度 NFBがゼロに達した後、 タイマカウン トを行う（ステップ

120)。 タィマ値が ( - 12)以下になったとき（ステツプ 130)に、 制動指令発生回路 BRCより制動指令 BRを電磁ブレーキ Bへ出力し、 電磁ブレーキ Bを作動させる (ステツブ 140)。 産業上の利用可能性

本発明は、 各種ブラントゃ倉庫等の天井ク レーンに使用する卷上.卷下機の分 野において利用することができる。

Claims

請 求 の 範 囲

1. 速度指令免生回路が発生した速度指令に基づき、 速度制御器により出力され たトルク指令を 機に与えることにより巻上 ·巻下を行う卷上 '卷下機の停止方 法において、 停止時に前記 動機に直結された 磁ブレーキへの制動指令を出力 後、 ある時限をもって前記 ¾動機への前記トルク指令をゼロに制御した後、 電 動機速度 NFBがゼ口ならば電動機の制御を停止することを特徴とする卷上 '卷下 機の停止方法。

2. 電動機速度がゼロに達した後、 タイマカウン トを行い、 タイマ値が所定時 間以下になったときに、 制動指令発生回路より制動指令を 磁プレーキへ出力 し、 電磁ブレーキを^させるようにした請求の範囲 1項記載の卷上 '卷下機の停 止方法。