JP3147199B2 - 共吊用可変速巻上装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、荷物を共吊りし移動
させる共吊用可変速巻上装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は従来のクレーン共吊り揃速制御
方法により制御される共吊り用電動荷役装置を示す概略
図である。この電動荷役装置は、例えば特開平２−８６
５９８号公報に開示されたものである。図１２におい
て、１は第１クラブ巻上げドラム、２は第２クラブ巻上
げドラムである。３は第１電動機で、第１クラブ巻上げ
ドラム１を回転させる誘導電動機であり、４は第２電動
機で、第２クラブ巻上げドラム２を回転させる誘導電動
機である。５は第１インバータ制御装置で、第１電動機
３に任意の相回転方向と周波数の三相交流を出力し、任
意の回転方向と速度で回転させる。６は第２インバータ
制御装置で、第２電動機４に任意の相回転方向と周波数
の三相交流を出力し、任意の回転方向と速度で回転させ
る。

【０００３】７は第１シンクロ発信機で、第１クラブ巻
上げドラム１とともに回転し、第１クラブ巻上げドラム
１の回転量信号を発生する。８は第２シンクロ発信機
で、第２クラブ巻上げドラム２とともに回転し、第２ク
ラブ巻上げドラム２の回転量信号を発生する。９は差動
受信機で、第１シンクロ発信機７から零調器７ａを介し
て入力された第１クラブ巻上げドラム１の回転量信号
と、第２シンクロ発信機８から入力された第２クラブ巻
上げドラム２の回転量信号とに基づき、両ドラムの回転
量の差を検出する。差動受信機９は、検出された回転量
差から両ドラムに取り付けられたクラブのフックレベル
の差を算出し、第２クラブのフックが第１クラブのフッ
クより進んでいる場合には進み接点を、また遅れている
場合には遅れ接点を閉じる。１０は吊荷で、第１クラブ
巻上げドラム１，第２クラブ巻上げドラム２の回転によ
り上下する両クラブのフックにより両端を共吊りされて
いる。

【０００４】次に図１２の装置の動作について説明す
る。第１インバータ制御装置５および第２インバータ制
御装置６に同時に運転指令が入ると両制御装置は、同一
の相回転方向・周波数の三相交流を、第１電動機３およ
び第２電動機４にそれぞれ印加する。この時、両クラブ
のフックに均等に荷重がかかっていれば両クラブの巻上
げ速度はほとんど同じであり、吊荷１０が傾くことはな
い。

【０００５】しかし荷重に差があると、フックに係る荷
重が重いほど、巻上げドラムの回転速度は、巻上げの場
合には遅く、巻下げの場合には速くなる。このため両ク
ラブのフックレベルに差が出て吊荷１０が傾くことにな
る。例えば、巻上げ運転において、第２クラブに係る荷
重の方が第１クラブに係る荷重より重いとすると、第２
電動機４の回転速度が第１電動機３の回転速度より遅く
なる。この結果、第２シンクロ発信機８が発生する第２
クラブ巻上げドラム２の回転量信号が第１シンクロ発信
機７が発生する第１クラブ巻上げドラム１の回転量信号
を下回るため、差動受信機９が遅れ接点を閉じる。

【０００６】遅れ接点を閉じると第２インバータ制御装
置６はこれに応答しインバータ出力周波数を増やすた
め、第２電動機４の回転速度が速くなり、第２クラブ巻
上げドラム２の回転が加速される。この結果、第２クラ
ブのフックが第１クラブのフックに追い付き両フックの
レベルが合わせられる。逆に第２クラブのフックが第１
クラブのフックより進んだ場合には差動受信機９は進み
接点を閉じる。これに応答し、第２インバータ制御装置
６はインバータ出力周波数を減らし第２電動機４の回転
速度をおくらせて両フックのレベルを合わせる。

【０００７】上述のように差動受信機９は、両クラブの
フックのレベル差に応じて進み接点、遅れ接点を閉じ、
第２インバータ制御装置６はこれに応答し、第２電動機
４に印加する三相交流の周波数を増減する。この結果、
両クラブのフックのレベルが合わせられ長尺物の吊荷１
０が水平に維持される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来の電動荷役装置は
以上のように構成されているので、つぎのような問題が
あった。例えば２台の電動荷役装置の巻上げ電動機によ
る第１クラブと第２クラブで共吊りを行う場合、第１ク
ラブ側にある第１シンクロ発信機７の信号を第２クラブ
側にある差動受信機９に送るための配線が必要であり、
配線作業に手間が係る上、差動受信機９などの高価な機
器を必要とし、装置が複雑になる。また両クレーンの移
動にともない両クラブ間の配線が断線する恐れがある。

【０００９】更に、共吊りクラブの台数が３台以上にな
るとクラブ間の配線が更に増え、差動受信機９などの高
価な機器が多数必要となり、いよいよ装置が複雑にな
る。従って共吊りクラブの台数が増えるとシステムの構
成が事実上不可能になる。

【００１０】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、共吊りクラブの台数にかかわ
らず巻上げ機間の巻上げ電動機回転検出信号の配線や差
動受信機などの高価な機器が不要であり、共吊用可変速
巻上装置システム全体を安価な構成で行える共吊用可変
速巻上装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決する手段】この第１の発明に係る共吊用可
変速巻上装置は、荷物を共吊りするとともにインバータ
で可変速制御される電動機を有する可変速巻上装置を備
えた共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動さ
せる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリー
エンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準
パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パル
ス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発
生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前
記インバータの出力周波数を増減して前記偏差カウンタ
から出力される偏差を無くすように運転制御する運転制
御手段とを備えたものである。また第２の発明に係る共
吊用可変速巻上装置は、第１の発明に記載の装置におい
て、偏差カウンタは、アップダウンカウンタで構成した
ものである。また第３の発明に係る共吊用可変速巻上装
置は、第２の発明に記載の装置において、アップダウン
カウンタを、運転停止時リセットするよう構成したもの
である。 また第４の発明に係る共吊用可変速巻上装置
は、荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御
される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、
前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検
出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転
量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段
と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリ
ーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏
差カウンタと、可変速巻上装置のいずれかの前記偏差カ
ウンタの出力する偏差が所定値を超えると共吊用可変速
巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたものであ
る。 また第５の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、荷
物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される
電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷
物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出する
ロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量、前
記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する
基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパル
ス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数と
の偏差を出力する偏差カウンタと、前 記可変速巻上装置
のいずれかの偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超
えると、前記共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制
御手段とを備えたものである。

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【作用】この第１の発明に係る共吊用可変速巻上装置
は、基準パルス発生手段により電動機の目標回転量に対
応した基準パルスが発生され、ロータリーエンコーダに
より前記電動機の回転方向及び回転量が検出され、偏差
カウンタにより、基準パルス発生手段から発生された前
記電動機の目標回転量に相当する基準パルス数と前記ロ
ータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力
し、運転制御手段により前記偏差を無くすように運転制
御を行うものである。この第２の発明に係る共吊用可変
速巻上装置は、アップダウンカウンタにより、基準パル
ス発生手段から発生された前記電動機の目標回転量に相
当する基準パルス数と前記ロータリーエンコーダが発生
するパルス数との偏差を出力する。この第３の発明に係
る共吊用可変速巻上装置は、アップダウンカウンタを運
転停止時リセットする。この第４の発明に係る共吊用可
変速巻上装置は基準パルス発生手段により電動機の目標
回転量に対応した基準パルスが発生され、ロータリーエ
ンコーダにより前記電動機の回転方向及び回転量が検出
され、偏差カウンタにより、基準パルス発生手段から発
生された前記電動機の目標回転量に相当する基準パルス
数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との
偏差を出力し、運転制御手段により前記偏差を無くすよ
うに運転制御されるとともに、偏差カウンタの出力する
偏差が所定値を超えると、停止制御手段により共吊用可
変速巻上装置を停止させる。この第５の発明に係る共吊
用可変速巻上装置は、可変速巻上装置のいずれかの偏差
カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、停止制御
手段により前記共吊用可変速巻上装置の全てを停止させ
る。

【００２０】

【００２１】

【００２２】

【００２３】

【００２４】

【００２５】

【００２６】

【００２７】

【実施例】実施例１． 次に図を参照しながらこの発明の実施例について説明す
る。図１は第１の発明の実施例に係る可変速巻上装置の
回路図である。１１はインバータで、給電線Ｒ、Ｓ、Ｔ
から三相交流が供給される。１２は巻上げ電動機で、イ
ンバータ１１から出力される三相交流の相回転方向と周
波数に応じた回転方向と速度で回転する。１３はブレー
キコイルで、無通電時は巻上げ電動機１２が回転しない
ようにロックし、通電時は巻上げ電動機１２が自由に回
転できるように開放する。１４は巻上げ運転用常開押し
ボタンで、押し込むと接点が閉じる。１５は巻下げ運転
用常開押しボタンで、押し込むと接点が閉じる。なおこ
の巻上げ運転用常開押しボタン１４と巻下げ運転用常開
押しボタン１５は機械的インターロックにより同時には
押せないように構成されている。

【００２８】１６は電磁リレーコイルで、巻上げ運転用
常開押しボタン１４が押されると励磁され、常開接点１
６ａ１、１６ａ２を閉じる。常開接点１６ａ１は、その
閉鎖により、巻上げ電動機１２が巻上げ方向に回転する
相回転方向でインバータ１１が三相交流を出力するよう
に指示する。また常開接点１６ａ２は、その閉鎖によ
り、後述の周波数指令装置２０に巻上げ運転中であるこ
とを知らせる。１７は電磁リレーコイルで、巻下げ運転
用常開押しボタン１５が押されると励磁され、常開接点
１７ａ１、１７ａ２を閉じる。常開接点１７ａ１は、そ
の閉鎖により、巻上げ電動機１２が巻上げ方向に回転す
る相回転方向でインバータ１１が三相交流を出力するよ
うに指示する。また常開接点１７ａ２は、その閉鎖によ
り、後述の周波数指令装置２０に巻下げ運転中であるこ
とを知らせる。１８は電磁リレーコイルで、インバータ
１１が巻上げ電動機１２に三相交流を出力している間、
励磁され、ブレーキコイル１３に通電する常開接点１８
ａを閉じる。

【００２９】１９はロータリーエンコーダで、巻上げ電
動機１２の回転角度と回転方向に対応するＡ相信号およ
びＢ相信号からなる２相信号を出力する。２０は基準パ
ルス発生手段としての周波数指令装置で、速度検出セン
サとしてのロータリーエンコーダ１９に端子ＳＰ、ＳＧ
から電圧を供給する。この装置の指令はすべて内蔵のマ
イクロコンピュータ２０ａで行われる。また、周波数指
令装置２０は、マイクロコンピュータ２０ａの指示によ
り、端子Ａ、Ｂにロータリーエンコーダ１９から入力さ
れるＡ相信号、Ｂ相信号と、常開接点１６ａ２、常開接
点１７ａ２の閉鎖に応答し、インバータ１１の出力周波
数を指示する電圧信号を端子Ｔ２からインバータ１１に
出力する。上記インバータ１１は上記周波数指令装置２
０によって指令周波数が所定の値に設定されると、その
設定された周波数に従って、所定の傾斜特性で出力周波
数を変化させるので、モータはこの傾斜特性に沿って変
化する。

【００３０】次に、この発明の実施例に係る可変速巻上
装置の動作について巻上げ運転の場合を例にとって説明
する。図２はこの発明の実施例に係る可変速巻上装置の
インバータ出力周波数および巻上げ電動機回転速度の変
化を示す動作特性図である。時刻ｔ１において、巻上げ
運転用常開押しボタン１４を押すと、電磁リレーコイル
１６の常開接点１６ａ１、１６ａ２が閉じる。常開接点
１６ａ２が閉じると、運転制御手段としての周波数指令
装置２０は巻上げ運転中であることを検知する。また常
開接点１６ａ１が閉じると、インバータ１１は周波数０
Hzから周波数指令装置２０によって指示された周波数ｆ
２まで予め設定された傾斜で増やし始める。

【００３１】時刻ｔ２において周波数がｆ１に達する
と、インバータ１１は巻上げ電動機１２に出力を開始
し、同時に電磁リレーコイル１８を励磁して常開接点１
８ａを閉じる。この結果、ブレーキコイル１３は通電状
態になり、巻上げ電動機１２を開放し、巻上げ電動機１
２は巻上げ方向に回転し始め、増速してゆく。時刻ｔ３
において、周波数ｆ２に達すると、インバータ１１は周
波数の増加を停止し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１
で定速運転される。

【００３２】定速運転開始時刻ｔ３から所定時間経過後
の時刻ｔ４において、周波数指令装置２０は、ロータリ
ーエンコーダ１９から入力される２相信号に基づいて巻
上げ電動機１２の回転速度Ｓ１と予め設定された目標回
転速度Ｓ３とを比較して、その差に応じてインバータ１
１に対する指令周波数を増減する。例えば、図２に示さ
れているように、回転速度Ｓ１が目標の回転速度Ｓ３よ
りも遅いことを検知した場合、周波数指令装置２０は、
回転速度Ｓ３と回転速度Ｓ１の差に対応する増分だけ指
令周波数を増加し、指令周波数を周波数ｆ２から周波数
ｆ４に増加する。インバータ１１はこれに応答し、出力
周波数を予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２
から周波数ｆ４に増加し、巻上げ電動機１２の回転速度
を目標回転速度Ｓ３に近付ける。

【００３３】時刻ｔ５において、周波数が指令周波数ｆ
４に達すると、インバータ１１は周波数の増加を停止
し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４で定速運転され
る。時刻ｔ５から、更に所定時間経過後の時刻ｔ６にお
いて、周波数指令装置２０は、再度、ロータリーエンコ
ーダ１９の２相信号出力に基づいて検出された巻上げ電
動機１２の回転速度と、目標回転速度Ｓ３とを比較し、
検出回転速度と目標回転速度Ｓ３の差に応じて指令周波
数を増減する。

【００３４】例えば、図２に示されるように、回転速度
Ｓ４が目標回転速度Ｓ３よりも速い場合、回転速度Ｓ４
と目標回転速度Ｓ３の差に応じて、指令周波数を周波数
ｆ４から周波数ｆ３に減少させる。インバータ１１は、
これに応答し、予め設定された傾斜で出力周波数を周波
数ｆ４から周波数ｆ３に減少し、周波数がｆ３に達する
と周波数の減少を停止する。この結果、巻上げ電動機１
２は、目標回転速度Ｓ３に極めて近い回転速度Ｓ２で定
速運転される。

【００３５】時刻ｔ８において、巻上げ運転用常開押し
ボタン１４を押すのを止めると電磁リレーコイル１６は
消勢され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が開く。こ
の結果、インバータ１１は、出力周波数を０Ｈｚまで、
予め設定された傾斜で減少させる。時刻ｔ９において、
出力周波数がｆ１に達すると、インバータ１１は巻上げ
電動機１２への出力を停止し、電磁リレーコイル１８を
消勢する。この結果、常開接点１８ａが開き、ブレーキ
コイル１３は無通電状態になって巻上げ電動機１２をロ
ックして停止させる。

【００３６】巻下げ運転用常開押しボタン１５を押して
巻下げ運転を行う場合は、電磁リレーコイル１７が励磁
され巻上げ電動機１２が巻下げ方向に回転するが、これ
以外は、上に説明した巻上げ運転の場合と同じである。

【００３７】次に第１の発明の他の実施例について説明
する。回路構成は図１と同様であるが、相違点は、ロー
タリーエンコーダ１９等の速度検出センサより取込んだ
信号を積算又はカウントする後述の積算器が周波数指令
装置２０内に設けられ、この積算器によりモータの回転
量を検出し、この回転量とあらかじめ図３，４の目標特
性ＳＡ，ＳＢに対応して検出した目標回転量とを比較
し、この比較結果に応じて周波数の設定を切換えるもの
である。この発明の動作について巻上げ運転の場合を例
にとって説明する。図３，４は電動荷役装置のインバー
タ出力周波数および巻上げ電動機回転速度の変化を示す
動作特性図である。図３において、台形状の回転速度曲
線（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈ−Ｊ−Ｋ−Ｌ−Ｍ
−Ｎ）は、各時刻における巻上げ電動機１２の目標回転
量を決定するための速度パターンを示す。即ち、この曲
線と時間軸で囲まれた面積が全行程の目標回転量を表
し、また、始動時から各時刻までの目標回転量は、この
曲線と時間軸、およびその時刻に対応する時間軸上の点
から垂線で囲まれた面積で表される。一方、速度曲線Ａ
−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１― ―Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１
−Ｊ１−Ｋ１−Ｌ１−Ｍ１−Ｎ１は、実際の巻上げ電動
機１２の速度変化を示す。

【００３８】図３の時刻ｔ１において、巻上げ運転用常
開押しボタン１４を押すと電磁リレーコイル１６が励磁
され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が閉じる。そし
て、常開接点１６ａ２の閉鎖により、周波数指令装置２
０は巻上げ運転中であることを検知する。また、常開接
点１６ａ１の閉鎖に応答し、インバータ１１は、出力周
波数を０Ｈｚから、周波数指令装置２０から指示された
周波数ｆ２１まで予め設定された傾斜で増加させ始め
る。

【００３９】時刻ｔ２において、出力周波数がｆ１１に
達すると、インバータ１１は巻上げ電動機１２に出力を
開始し、同時に電磁リレーコイル１８を励磁してその常
開接点１８ａが閉じる。この結果、ブレーキコイル１３
は通電状態になり、巻上げ電動機１２が開放され、巻上
げ方向に回転し始める。

【００４０】時刻ｔ３において、出力周波数がｆ２１に
達すると、インバータ１１は出力周波数の増加を停止す
るので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１１で定速運転
される。この場合、回転速度Ｓ１１は、インダクション
モータのすべりを見込んで目標回転速度Ｓ２１から若干
ずれている。例えば、図３に示すように、回転速度Ｓ１
１は目標回転量を達成する上限回転速度Ｓ２１よりも若
干低い値に設定される。

【００４１】時刻ｔ３から所定時間経過後の時刻ｔ４に
おいて、周波数指令装置２０は、ロータリーエンコーダ
１９の出力から決定される巻上げ電動機１２の実際の回
転速度、および目標回転速度を積算ないし積分し、目標
回転量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｐ−Ａで囲まれた面積）と実
際の回転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｐ−Ａで囲まれた
面積）を算出し、両者の差を算出する。例えば、図３に
示された場合において、周波数指令装置２０は、実際の
回転量が目標回転量にたいし、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｄ１−
Ｃ１−Ｂ１−Ａで囲まれた面積分だけ不足していること
を算出する。

【００４２】そして、周波数指令装置２０は回転量の不
足ないし超過分に応じて指令周波数を増減する。例え
ば、図３に示された場合、周波数指令装置２０は回転量
の不足分に応じて指令周波数の設定を周波数ｆ５１に変
更する。インバータ１１は、これに応答し、予め設定さ
れた傾斜で出力周波数を周波数ｆ２１から周波数ｆ５１
に増加する。時刻ｔ５において、周波数がｆ５１に達す
るとインバータ１１は、出力周波数の増加を停止するの
で、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４１で定速運転され
る。

【００４３】定速運転に入った時刻ｔ５から所定時間経
過後の時刻ｔ６において、周波数指令装置２０は、再
度、実際の回転量と目標回転量を比較し、インバータ１
１への指令周波数を増減する。例えば図３の場合、周波
数指令装置２０は、時刻ｔ６において、時刻ｔ６までの
目標回転量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｅ−Ｑ−Ａで囲まれる面積）
を検出回転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｑ−
Ａで囲まれる面積）と比較し、検出回転量が目標を上回
ったことを検知し、指令周波数の設定を周波数ｆ５１か
ら周波数ｆ２１に変更させる。これに応答してインバー
タ１１は、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ
２１まで減少させる。時刻ｔ７において、出力周波数が
周波数ｆ２１に達すると、インバータ１１は周波数の減
少を停止し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１１で定速
運転される。

【００４４】更に時刻ｔ８から所定時間経過後の時刻ｔ
９において、周波数指令装置２０は実際の回転量と目標
回転量を比較してインバータ１１への指令周波数を増減
し、その後はインバータ１１の検出回転量が目標回転量
を超えた場合は出力周波数を減らし、下回った場合は増
やすように調整する。例えば図３の場合、周波数指令装
置２０は、時刻ｔ８において、時刻ｔ８までの目標回転
量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｆ−Ｒ−Ａで囲まれる面積）を検出回
転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｒ
−Ａで囲まれる面積）と比較し、検出回転量が目標を下
回ったことを検知し、指令周波数の設定を周波数ｆ２１
から周波数ｆ５１に変更させる。これに応答してインバ
ータ１１は予め設定された傾斜で出力周波数を増加させ
始める。この結果、巻上げ電動機１２の回転速度は増加
し始める。

【００４５】以降も同様に、インバータ１１の検出回転
量が目標回転量を超えた場合は出力周波数を減らし、下
回った場合は増やすようにする毎に周波数指令装置２０
は、巻上げ電動機の回転量を算出し、これを目標回転量
と比較して、比較の結果に応じて指令周波数を増減す
る。例えば図３の場合、時刻ｔ９および時刻ｔ１１にお
いては、検出回転量（時刻ｔ９においてはＡ−Ｂ１−Ｃ
１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｓ−Ａで囲まれ
る面積、時刻ｔ１１においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−
Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｕ−Ａで囲ま
れる面積）が目標回転量（時刻ｔ９に対してはＡ−Ｂ−
Ｃ−Ｇ−Ａで囲まれる面積、時刻ｔ１１に対してはＡ−
Ｂ−Ｃ−Ｊ−Ｕ−Ａで囲まれる面積）を上回っているの
で指令周波数の設定を周波数ｆ５１から周波数ｆ２１に
変更させる。これに応答してインバータ１１は予め設定
された傾斜で出力周波数を周波数ｆ４１から周波数ｆ２
１に向かって減少させる。

【００４６】一方時刻ｔ１０および時刻ｔ１２において
は、検出回転量（時刻ｔ１０においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１
−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｔ−Ａで囲
まれる面積、また時刻ｔ１２においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１
−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｋ１
−Ｖ−Ａで囲まれる面積）が目標回転量（時刻ｔ１０に
対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｈ−Ｔ−Ａで囲まれる面積、時刻
ｔ１２に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｋ−Ｕ−Ａで囲まれる面
積）を下回っているので指令周波数の設定を周波数ｆ２
１から周波数ｆ５１に変更させる。これに応答しインバ
ータ１１は、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数
ｆ２１から周波数ｆ３１に向かって増加し始める。

【００４７】時刻ｔ１３において巻上げ運転用常開押し
ボタン１４を押すのを止めると、電磁リレーコイル１６
の励磁が停止され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が
開く。これに応答し、インバータ１１は出力周波数をｆ
３１から０Ｈｚまで予め設定された傾斜で減らし始め
る。

【００４８】時刻ｔ１４において周波数ｆ１に達すると
インバータ１１は巻上げ電動機１２への出力を停止し、
同時に電磁リレーコイル１８を消勢してその常開接点１
８ａを開く。この結果、ブレーキコイル１３は無通電状
態になり、巻上げ電動機１２をロックして停止させる。

【００４９】巻下げ運転用常開押しボタン１５を押して
巻下げ運転する場合は、電磁リレーコイル１７が励磁さ
れ、巻上げ電動機１２が巻下げ方向に回転するが、他の
動作は巻上げ運転用常開押しボタン１４を押して巻上げ
運転を行う場合と同じである。以上のように、周波数の
目標設定をＳ２１とＳ５１とに交互に切換え簡単な操作
で、速度を、あらかじめ設定した特性に近づくように変
化させることができる。

【００５０】なお上記実施例では、速度検知手段として
ロータリーエンコ―ダ１９を用いているが、指速発電機
などを使用してもよい。また、上記実施例では主にリレ
ー回路で制御回路を実現しているが、周波数指令装置２
０を含め、マイクロコンピュータ、ＩＣ回路などで構成
してもよい。

【００５１】また、上記実施例では、定速運転開始後の
所定時刻または検出回転量が目標回転量を超えた場合は
出力周波数を減らし、下回った場合は増やすように指令
周波数を増減しているが、周波数を増減するタイミング
は定期的でも不定期的でもよい。さらに、上記実施例で
は、指令周波数増減を２段階切り替えとしたが、多段階
切り替えとしても、また、連続的に増減してもよい。更
にまた上の実施例では、巻上げ運転用常開押しボタン１
４、１５を１段押し込みとしたが、２段以上の多段押し
込みボタンとし、多段速運転としてもよい。

【００５２】また、上記実施例では、図１に示す可変速
巻上装置が一対となって２台の巻上電動機による共吊り
の場合について説明したが、この発明は巻上げ、巻下げ
運転をする共吊用可変速巻上装置ばかりではなく、横
行、走行運転を行う可変速巻上装置にも適用できる。

【００５３】つぎに、図４を用いて、この発明の実施例
に係る巻下動作を説明する。図４は、第３の発明の実施
例に係る可変速巻上装置のインバータ出力および巻下げ
電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。時間ｔ
１において、巻下げ運転用常開押しボタン１５を押すと
電磁リレーコイル１７の常開接点が閉じ、周波数増減装
置２０に巻下げ運転中であることを知らせると同時に、
常開接点１７ａ１が閉じインバータ１１が周波数０Hzか
ら周波数増減装置２０より指示された基本運転周波数ｆ
２２まで、予め設定された傾斜で増やし始める。そして
時間ｔ２において、周波数ｆ１２に達するとインバータ
１１は巻上げ電動機１２に出力を開始すると同時に電磁
リレーコイル１８を付勢するため、常開接点１８ａが閉
じブレーキコイル１３は通電状態となり、巻上げ電動機
１２が開放され巻下げ方向に回転し始め、増速してゆ
く。

【００５４】時間ｔ３において、基本運転周波数ｆ２２
に達するとインバータ１１は周波数の増加を停止するの
で、巻上げ電動機１２は目標速度Ｓ２２を超え、回転速
度Ｓ１２での定速回転で運転される。時間ｔ４におい
て、時刻ｔ４までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ
−Ｐ−Ａで囲まれる面積に対して、検出回転量の方が点
Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｐ−Ａで囲まれる面積を超えているこ
とを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数を基本運
転周波数ｆ２２より補正運転周波数ｆ５２に減らすと、
インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ５２ま
で減らし始める。そして、時間ｔ５において、周波数が
ｆ５２に達すると、インバータ１１は周波数の減少を停
止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４２での定
速回転で運転される。

【００５５】時間ｔ６において、時間ｔ６までの目標回
転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｅ−Ｑ−Ａで囲まれる面積を
検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−
Ｑ−Ａで囲まれる面積が下回ったことを検知すると、周
波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ５２よりｆ２
２に増やすように変更する。これによりインバータ１１
は予め設定された傾斜で基本運転周波数ｆ２２まで増や
し始める。そして、時間ｔ７において、周波数が基本運
転周波数ｆ２２に達すると、インバータ１１は周波数の
増加を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１
２での定速回転で運転される。

【００５６】時間ｔ８において、時間ｔ８までの目標回
転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｆ−Ｒ−Ａで囲まれる面積を
検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−
Ｘ−Ｆ１−Ｒ−Ａで囲まれる面積が上回ったことを検知
し、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ２２よ
りｆ５２に減らすように変更すると、インバータ１１は
予め設定された傾斜で補正運転周波数ｆ４２まで減らし
始める。回転速度がＳ３２まで減速した時刻ｔ７におい
て、時間ｔ９までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｇ
−Ｓ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１
−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｓ−Ａで囲
まれる面積が下回ったことを検知し、周波数増減装置２
０が指令周波数をｆ４２よりｆ２２に増やすと、インバ
ータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ４２よりｆ２
２まで増やし始める。

【００５７】回転速度がＳ１２まで増速した時間ｔ１０
において、時間ｔ１０までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ
−Ｃ−Ｈ−Ｔ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点
Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ
１−Ｔ−Ａで囲まれる面積を上回ったことを検知し、周
波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ２２よりｆ４
２に減らすように変更する。これにより、インバータ１
１は予め設定された傾斜で周波数ｆ２２よりｆ４２まで
減らし始める。回転速度がＳ３２まで減速した時間ｔ１
１において、時間ｔ１１までの目標回転量を示す点Ａ−
Ｂ−Ｃ−Ｊ−Ｕ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す
点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−
Ｈ１−Ｊ１−Ｕ−Ａで囲まれる面積が下回ったことを検
知し、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ４２
よりｆ３２に増やすように変更すると、インバータ１１
は予め設定された傾斜で周波数ｆ４２よりｆ３２まで増
やし始める。

【００５８】時間ｔ１２において、巻下げ運転用常開押
しボタン１５を押すのを止めると、電磁リレーコイル１
７は消勢され、その常開接点１７ａ１、１７ａ２が開
く。するとインバータ１１は、周波数をｆ３２より０Ｈ
ｚになるまで予め設定された傾斜で減らし始める。時間
ｔ１３において、周波数ｆ１２に達すると、インバータ
１１は、巻上げ電動機１２への出力を停止すると同時
に、電磁リレーコイル１８を消勢するので、その常開接
点１８ａが開き、ブレーキコイル１３は無通電状態とな
り、巻上げ電動機１２をロックされ停止する。

【００５９】図５は巻上げ、巻下げそれぞれの場合の基
本運転速度Ｓ１１，Ｓ１２、補正運転速度Ｓ４１，Ｓ４
２、目標速度Ｓ２１，Ｓ２２の関係を示したものであ
る。図５において、巻上時の目標速度Ｓ２１は無負荷時
の基本運転速度を上回るところに設定している。また、
巻下時の目標速度Ｓ２２は無負荷時の基本運転速度を下
回るところに設定している。図５について詳述すると、
巻上げの場合には基本運転周波数ｆ２１を例えば６０Ｈ
ｚ、補正運転周波数ｆ５１を例えば７０Ｈｚとした場
合、目標回転量と実際の回転量との比較に応じて周波数
増減装置２０が指令周波数の設定を６０Ｈｚと７０Ｈｚ
のいずれか一方に切換え、実際の回転速度がＳ１１とＳ
４１との間に保持されるように、すなわち目標速度特性
ＳＡ（図４）を中心に変動するように制御する。

【００６０】巻下げの場合には基本運転周波数ｆ２２を
例えば６０Ｈｚ、補正運転周波数ｆ５２を例えば３０Ｈ
ｚとした場合、目標回転量と実際の回転量との比較に応
じて周波数増減装置２０が指令周波数の設定を３０Ｈｚ
と６０Ｈｚのいずれか一方に切換え、実際の回転速度が
Ｓ１２とＳ４２との間に保持されるように、すなわち目
標速度特性ＳＢ（図４）を中心に変動するように制御す
る。

【００６１】この場合、周波数増減装置２０は、マイク
ロコンピュータ２０ａ（図１）より構成されており、こ
の機能ブロックの一例を示すと、図６のように構成され
る。同図において、２０１は巻上げ制御手段、２０２は
巻下げ制御手段であり、これ等制御手段２０１、２０２
は巻上げ、巻下げ判定手段２０３によって選択されるも
ので、電動機の回転量検出手段２０１ａ、２０２ａで検
出される実際の検出回転量と、目標回転量検出手段２０
１ｂ、２０２ｂからの目標回転量とを比較する比較手段
２０１ｃ、２０２ｃと、この比較手段２０１ｃ、２０２
ｃの出力に応じて周波数ｆ５１かｆ２１、周波数ｆ５２
かｆ２２を選択する選択手段２０１ｄ、２０２ｄを備え
ている。出力線２０４からは、巻上げ時には周波数ｆ５
１とｆ２１のいずれか一方が、巻下げ時には周波数ｆ５
２とｆ２２のいずれか一方が出力される。なお、偏差カ
ウンタは回転量検出手段２０１ａ、目標回転量検出手段
２０１ｂ、比較手段２０１ｃからなる。

【００６２】巻上げ，巻下げ回転量検出手段２０１ａ，
２０２ａとしては、例えばモータの回転に同期してパル
スを出力するロータリーエンコーダ１９等の回転数検出
センサｈからのパルスを積算又は積分又はカウントする
積算器ｉが用いられる。目標回転量検出手段２０１ｂ，
２０２ｂとしては、図３，図４中の各巻上げ，巻下げの
目標速度特性ＳＡ，ＳＢに対応して時間経過に従ってパ
ルスを出力するパルス発生手段ｊ及びこのパルス発生手
段ｊからのパルスを積算又は積分又はカウントする積算
器ｋが用いられる。

【００６３】次に第２、３、４の発明について説明す
る。上記巻上、巻下げ制御手段２０１、２０２としては
図７に示すように上記回転数検出センサｈ、パルス発生
手段ｊからのパルスをアップカウント、ダウンカウント
するアップダウンカウンタｍ及びこのアップダウンカウ
ンタｍの値にもとづき選択手段２０１ｄ、２０２ｄを制
御する判定手段ｎを用いて構成してもよい。この場合、
アップダウンカウンタｍの出力値としてはモータの実際
の回転量と目標回転量との偏差が直接現れる。上記構成
において、回転数検出センサｈ、パルス発生手段ｊから
の信号にもとづいてモータの停止を検出する停止検出手
段７０を有し、この停止検出手段７０によりアップダウ
ンカウンタｍをリセットし、モータ動作時にカウント動
作するように構成されている。これにより、運転開始時
にカウント（積算）が開始されるので、玉掛け時は別々
に操作し、吊荷の各点を各ホイストで吊り、希望の姿勢
にした後全ホイストに同時に指令を送るだけでそのまま
の姿勢で上、下ができ、操作も容易である。

【００６４】この実施例における可変速巻上装置は、基
本運転周波数での巻上無負荷運転速度よりもわずかに早
い速度を目標速度として目標回転量を計算し、検出回転
量が不足すると補正運転周波数に切り換え、速度を早め
に補うので、基本運転中に目標との誤差があまり発生せ
ず安定した動作が得られる。またこの実施例における可
変速巻上装置は、基本運転周波数での巻下無負荷運転速
度よりもわずかに遅い速度を目標速度として目標回転量
を計算し、検出回転量がオーバーすると補正運転周波数
に切り換え、速度をおとして補正するので、基本運転中
に目標との誤差があまり発生せず安定した動作が得られ
る。

【００６５】実施例２．上記実施例１では基本運転周波
数を巻上げ，巻下げで各１つとしたが、図８に示したよ
うに高速，低速運転用に個別に設定して２段速としても
よく、しかも、巻上げ時の低速補正運転周波数と巻下げ
時の高速補正運転周波数を同一としてもよい。

【００６６】図８を詳述すると、巻上げに対し、低速基
本運転周波数ｆ２１ａ，低速補正運転周波数ｆ５１ａの
他に、高速基本運転周波数ｆ２１ｂ，高速補正運転周波
数ｆ５１ｂを有し、巻下げに対し、低速基本運転周波数
ｆ２２ａ，低速補正運転周波数ｆ５２ａの他に、高速基
本運転周波数ｆ２２ｂ，高速補正運転周波数ｆ５２ｂを
有し、高速，低速の周波数を、モータを高速運転するか
低速運転するかに応じて切換えて使用するのである。

【００６７】これを実現するための回路例を図９に示
す。同図において、２０１Ａ，２０１Ｂは高速，低速の
巻上げ制御手段であり、２０２Ａ，２０２Ｂは高速，低
速の巻下げ制御手段であり、高速巻上げ制御手段２０１
Ａからは周波数ｆ２１ｂ，ｆ５１ｂのいずれか一方が、
低速の巻上げ制御手段２０１Ｂからは周波数ｆ２１ａ，
ｆ５１ａのいずれか一方が、高速の巻下げ制御手段２０
２Ａからは周波数ｆ２２ｂ，ｆ５２ｂのいずれか一方
が、低速の巻下げ制御手段２０２Ｂからは周波数ｆ２２
ａ又はｆ５２ａのいずれか一方が出力される。この場
合、前記巻上げ，巻下げ判定手段２０３には、高速，低
速の種別を示す信号が高速，低速判別手段２０３ａより
入力され、この入力及び巻上げ，巻下げに応じて高速巻
上げ制御手段２０１Ａ，低速巻上げ制御手段２０１Ｂ，
高速巻下げ制御手段２０２Ａ，低速巻下げ制御手段２０
２Ｂのいずれかが選択されて駆動される。なお、高速，
低速判別手段２０３ａには図示しない操作ボタンからの
信号が入力される。

【００６８】このような構成によれば、高速，低速いず
れの場合にも周波数ｆ２１ｂ，ｆ５１ｂ，ｆ２１ａ，ｆ
５１ａ，ｆ２２ｂ，ｆ５２ｂ，ｆ２２ａ，ｆ５２ａを選
択することにより巻上げ，巻下げに対しあらかじめ設定
した図示しない高速，低速用の目標速度特性に対応して
モータを運転できる。各周波数の具体例としては、ｆ５
１ｂを７０Ｈｚ、ｆ２１ｂを６０Ｈｚ、ｆ５１ａを３０
Ｈｚ、ｆ２１ａを１０Ｈｚ、ｆ５２ａを５Ｈｚ、ｆ２２
ａを１０Ｈｚ、ｆ５２ｂを３０Ｈｚ、ｆ２２ｂを６０Ｈ
ｚとすればよい。このように、ｆ５１ａとｆ５２ｂとを
ともに３０Ｈｚとして共用すれば周波数の設定をその分
少なくできる。

【００６９】実施例３．上記実施例１では、押ボタンか
ら手を離すとすぐに減速停止するものとしたが、図１０
に示した点Ｋ１−Ｋ−Ｌ−Ｍ−Ｍ１−Ｌ１−Ｋ１の目標
回転量が残ったまま時刻ｔ１４でブレーキをかけて停止
してしまうことになる。そこで減速後、低速運転を続け
上記の残った目標回転量を消化後停止してもよい。

【００７０】すなわち、巻上げ時、時間ｔ１３において
巻上げ運転用常開押しボタン１４を離すと、周波数がｆ
３１になった所で０に向かって徐々に低下することにな
り、回転数が徐々に減少することになる。時間ｔ１４で
周波数がｆ１１（あらかじめ設定）となったときにブレ
ーキを掛けると、回転が停止されることになるが、この
状態では、点Ｋ１−Ｋ−Ｌ−Ｍ−Ｍ１−Ｌ１−Ｋ１の残
り回転量部分（斜線部分）の目標回転量が残ったまま停
止してしまい、僅かではあるが、正確な位置に位置決め
されないことになる。そこで、本実施例では目標回転数
がｔ＝１４で０となって、周波数がｆ１１となったとし
てもブレーキを掛けないで放置しておく。これにより、
上記残り回転量部分Ｆが、放置した後の実際の回転量Ｐ
で相殺され、この相殺後にブレーキを掛ければ正確な位
置に停止できる。

【００７１】このように構成するためには図１１に示す
ように押ボタンを押している間発生する運転信号が、押
ボタンを離すことにより消去しても、これに代えて比較
手段２０１ｃからの信号が運転信号として出力されるよ
うに構成すれば、比較手段２０１ｃより信号が発生して
いる間すなわち残り回転量部分が相殺されるまで運転信
号を出力し、ブレーキが掛るのを遅らせることができ
る。

【００７２】実施例４．上記実施例１では、押ボタンか
ら手を離して運転指令をなくしたが、図１に示した周波
数増減装置２０内のマイクロコンピュータ２０ａに絶対
位置検出機能すなわち、吊荷があらかじめ設定した基準
位置を越えたか否かを検出する機能をもたせ、その出力
により押ボタンを押していても運転指令をなくすように
構成してもよい。この場合絶対位置の検出、判断機能と
前記検出回転量、目標回転量の積算、比較機能とを同一
のマイクロコンピュータ内に設けてもよい。このように
運転指令を絶対位置検出装置の出力でなくすことによ
り、簡易リフトの４隅を４台の巻上機で巻上下するよう
な、途中で傾いても困るような場合、最終的に傾きも少
なくなり、停止位置精度も高くなり、精度を必要とする
用途にも適用できる。

【００７３】実施例５．次に第５発明について説明する。 上記実施例１では、押
しボタンを押した時点からの全目標回転量と全検出回転
量とを比較するものとしたが、マイクロコンピュータ内
の１メモリをアップダウンカウンタとして用い、その差
のみを残すものとし、またその差が一定量を超えると異
常と判断し、停止すると共に異常出力をしてもよい。す
なわち、図７に示すように、アップダウンカウンタｍの
値があらかじめ設定した値に達すると停止制御手段とし
ての異常信号を出力する異常判別手段８０を設け、これ
により自機を停止するとともに、他機を停止するように
してもよい。この場合、上記アップダウンカウンタｍの
値をマイクロコンピュータ中のメモリに格納することに
より、計算に要するメモリ数を大幅に削減できると共
に、アップダウンカウンタの値を見るだけで差が判断で
き、制御プログラムの容量も少なくでき安価となる。

【００７４】

【発明の効果】第１の発明によれば、電動機の目標回転
量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発
生するパルス数との偏差を無くすようにしたので、１台
の可変速巻上装置単体で偏差を無くすことができるの
で、共吊り相手の他方の可変速巻上装置との電動機の回
転量の突き合せ制御が不要で、このため突き合せ制御用
通信ケーブルや通信手段が不要となり、偏差をみるだけ
なので、偏差カウンタとして小さな桁数のものでよく、
共吊用可変速巻上装置システム全体を安価に構成するこ
とができる。 また、可変速巻上装置を多数台用いてシス
テムを構成する場合、共吊り相手台数が多くなると突き
合せ制御が極めて複雑となるなどの不具合があるが、こ
の発明によればかかる不具合もなく、極めて至便であ
る。第２の発明によれば、偏差カウンタはアップダウン
カウンタを用いたので、さらにメモリ容量が小さくてよ
く、演算も速く行うことができる。第３の発明によれ
ば、偏差カウンタはアップダウンカウンタを用い運転停
止時にリセットするようにしたのでメモリ容量が小さく
てよく、演算も速く行うことができるとともに、偏差を
打ち消すための補正制御も不要となり積算された偏差値
が一掃されるので吊荷の正確な位置制御ができる。第４
の発明によれば、電動機の目標回転量に対応した基準パ
ルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との
偏差を無くすようにしたので、１台の可変速巻上装置単
体で偏差を無くすことができるので、共吊り相手の他方
の可変速巻上装置との電動機の回転量の突き合せ制御が
不要で、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロ
ータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差が所
定値を超えると装置全体を停止させるようにしたので、
突き合せ制御用通信ケーブルや通信手段が不要となり、
偏差をみるだけなので、偏差カウンタとして小さな桁数
のものでよく、共吊用可変速巻上装置システム全体を安
価に構成することができる。また可変速巻上装置のいず
れかが故障したり、定格を超える大きな荷重がかかりイ
ンバータの出力周波数を増減したとしても、偏差値が更
に増加しようとしても、吊荷が大きく傾く前に停止でき
るので極めて安全性に優れた共吊用可変 速巻上装置を得
ることができる。第５の発明によれば、電動機の目標回
転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから
発生するパルス数との偏差が所定値を超えると装置全体
を停止させるようにしたので、共吊用可変速巻上装置の
システムを構成する共吊用可変速巻上装置のいずれかが
故障したり、定格を超える大きな荷重がかかりインバー
タの出力周波数を増減しても、偏差値が更に増加しよう
としても、吊荷が大きく傾く前に停止できるので極めて
安全性に優れた共吊用可変速巻上装置を得ることができ
る。

【００７５】

【００７６】

【００７７】

【００７８】

【００７９】

【００８０】

【００８１】

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の可変速巻上装置の回路図である。

【図２】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力
周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性
図である。

【図３】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力
周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性
図である。

【図４】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力
周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性
図である。

【図５】 図３，図４における巻上げ、巻下げそれぞれ
の場合の基本運転速度、補正運転速度、目標速度の関係
を示す図である。

【図６】 図１の周波数増減装置内蔵のマイクロコンピ
ュータの構成を示す機能ブロック図である。

【図７】 図６の巻上げ、巻下げ制御手段における具体
例を示す回路図である。

【図８】 この発明の他の実施例を示す巻上げ、巻下げ
それぞれの場合の基本運転速度、補正運転速度、目標速
度の関係を示す図である。

【図９】 図８の具体的構成を示す回路図である。

【図１０】 この発明の他の実施例を示す低速運転と目
標回転量との関係を示す図である。

【図１１】 図１０の具体的構成を示す回路図である。

【図１２】 従来のクレーン共吊り揃速制御方法により
制御される共吊り用電動荷役装置を示す概略図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 5/46 Ｈ０２Ｐ 5/46 Ｈ (56)参考文献 特開 昭49−125791（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−9678（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−191908（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−133804（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−4793（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−70089（ＪＰ，Ａ) 特公 昭48−40219（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/408 - 5/412 B66C 13/00 - 15/06 B66D 1/40

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物を共吊りするとともにインバータで
   可変速制御される電動機を有する可変速巻上装置を備え
   た共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させ
   る電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエ
   ンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パ
   ルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス
   発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生
   するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記
   インバータの出力周波数を増減して前記偏差カウンタか
   ら出力される偏差を無くすように運転制御する運転制御
   手段とを備えたことを特徴とする共吊用可変速巻上装
   置。
2. 【請求項２】 偏差カウンタは、アップダウンカウンタ
   であることを特徴とする請求項１に記載の共吊用可変速
   巻上装置。
3. 【請求項３】 偏差カウンタを、運転停止時にリセット
   することを特徴とする請求項１に記載の共吊用可変速巻
   上装置。
4. 【請求項４】 荷物を共吊りするとともにインバータで
   可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置
   において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び
   回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機
   の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パル
   ス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前
   記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を
   出力する偏差カウンタと、可変速巻上装置のいずれかの
   前記偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると共
   吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備え
   たことを特徴とする共吊用可変速巻上装置。
5. 【請求項５】 荷物を共吊りするとともにインバータで
   可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置
   において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び
   回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機
   の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パル
   ス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前
   記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を
   出力する偏差カウンタと、前記可変速巻上装置のいずれ
   かの偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、
   全ての前記共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御
   手段とを備えたことを特徴とする共吊用可変速巻上装
   置。