KR970003820B1 - 전동하역장치 - Google Patents

Abstract

요약없슴

Description

전동하역장치

제1도는 본 발명의 제1 및 제2 실시예에 관한 전동하역장치의 회로도.

제2도는 본 발명의 실시예에 관한 전동하역장치의 인버터 출력주파수 및 감아올리는 전동기회전속도의 변화를 도시하는 동작특성도.

제3도는 본 발명에 관한 전동하역장치의 인버터출력주파수 및 감아올리는 전동기회전속도의 변화를 도시하는 동작특성도.

제4도는 본 발명에 관한 전동하역장치의 인버터출력주파수 및 감아내리는 전동기회전속도변화를 도시하는 동작특성도.

제5도는 제3도와 제4도에서의 감아올림 또는 감아내리는 각각의 경우에서의 기본운전속도와 보정운전속도 및 목표 속도에 관한 도면.

제6도는 주파수증감장치를 내장한 마이크로컴퓨터의 구성을 도시한 기능블럭도.

제7도는 제6도의 감아올림 또는 감아내림제어수단에서의 구체예를 도시한 회로도.

제8도는 본 발명의 다른 실시예를 도시한 감아올림 또는 감아내림 각각의 경우에서의 기본운전속도와 보정 운전속도 및 목표속도에 관한 도면.

제9도는 제8도의 실시예의 구성을 도시한 회로도.

제10도는 본 발명의 다른 구체예를 도시한 저속운전과 목표 운전량의 관계도.

제11도는 제10도의 구체예를 도시한 회로도.

제12도는 크레인의 다중점매달기의 상대속도제어방법에 의해 제어되는 다중점매달기용 전동하역장치를 도시하는 개략도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1 : 제1 클럽감아올림드럼2 : 제2 클럽감아올림드럼

3 : 제1 전동기4 : 제2 전동기

5 : 제1 인버터제어장치6 : 제2 인버터제어장치

7 : 제1 싱크로발신기7a : 영조기

8 : 제2 싱크로발신기9 : 차동수신기

10 : 하물11 : 인버터

12 : 유도전동기13 : 브레이크코일

14 : 감아올림운전용 상개누름버튼 15 : 감아내림운전용 상개누름버튼

16 : 전자릴레이코일16a1: 상개접점

16a2 : 상개접점17 : 전자릴레이코일

17a1 : 상개접점17a2 : 상개접점

18 : 전자릴레이코일18a : 상개접점

19 : 회전인코더20 : 주파수명령장치

20a : 마이크로 컴퓨터

본 발명은 전동기의 속도제어장치로서 인버터를 구비한 전동하역 장치에 관한 것이며, 특히 전동하역장치의 전동기의 속도제어방식에 관한 것이다.

제12도는 종래의 크레인의 양단매달기 상대속도제어 방법으로 제어되는 양단매달기 전동하역장치를 도시하는 개략도이다. 이 전동하역 장치는 예컨대 일본 특개평 2-86598호 공보에 개시된 것이다. 제12도에서 1은 제1클럽감아올림드럼, 2는 제2클럽감아올림드럼이다. 3은 제1전동기로서, 제1클럽감아올림드럼(1)을 회전시키는 유도전동기이며, 4는 제2전동기로서, 제2클럽감아올림드럼(2)을 회전시키는 유도전동기이다. 5는 제1인버터제어장치로서, 제1진동기(3)에 임의의 상회전방향과 주파수의 3'상교류를 출력하고 임의의 회전방향과 속도로 회전시킨다. 6은 제2인버터제어 장치로서, 제2전동기(4)에 임의의 상회전방향과 주파수의 3상교류를 출력하고 임의의 회전방향과 속도로 회전시킨다.

7은 제1싱크로발신기로 제1클럽감아올림드럼(1)과 더불어 회전하고 제1클럽감아올림드럽(1)의 회전량 신호를 발생시킨다. 8은 제2싱크로발신기로 제2클럽 감아올림드럼(2)과 더불어 회전하고 제2클럽감아올림드럽(2)의 회전량신호를 발전시킨다. 9는 차동수신기로 제1싱크로 발신기(7)로부터 영조기(7a)를 거쳐서 입력된 제1클럽 감아올림드럼(1)의 회전량신호와 제2싱크로발신기(8)로부터 입력된 제2클럽감아올림드럼(2)의 회전량신호에 의거하여 양드럼의 회전량의 차를 검출한다.

차동수신기(9)는 검출된 회전량차로부터 양드럼에 부착된 클럽의 훅레벨의 차를 산출하고 제2클럽의 훅이 제1클럽의 훅보다 앞서가고 있는 경우에는 전진접점을, 또 지연되고 있을 경우에는 지연접점을 닫는다. 10은 하물이며 제1클럽감아올림드럼(1), 제2클럽감아올림드럼(2)의 회전에 의해서 오르내리는 양클럽의 훅에 의해서 양단이 매달려 있다.

다음에 제12도의 장치의 동작에 대해서 설명한다. 제1인버터제어장치(5) 및 제2인버터제어장치(6)에 동시에 운전명령이 내려지면 양제어장치는 동일한 상회전 방향과 주파수로 3 상교류를 각각 제1전동기(3) 및 제2전동기(4)로 보낸다. 이때, 양클럽의 훅에 균등하게 하중이 가해져 있으며 양클럽의 감아올림속도는 거의 같으며 하물(10)이 경사지지 않는다.

그러나, 하중에 차이가 있으면, 훅에 가해진 하중이 무거울수록 감아올림드럼의 회전속도는 감아올림의 경우엔 느리고 감아내림의 경우엔 빨라진다. 이 때문에 양클럽의 훅레벨에 차이가 생겨 하물(10)이 경사지게 된다. 예컨대, 감아올림운전에서 제2클럽에 가해진 하중쪽이 제1클럽에 가해진 하중보다 무겁다고 하면 제2전동기(4)의 회전속도가 제1전동기(3)의 회전속도보다 지연된다. 그 결과, 제2싱크로발신기(8)가 발생시키는 제1클럽감아올림드럼(1)의 회전량신호보다 낮아지므로 차동수신기(9)가 지연접점을 닫는다.

지연접점이 닫히면 제2인버터제어장치(6)는 이것에 응답하여 인버터출력주파수를 증가시키므로 제2전동기(4)의 회전속도가 빨라지며 제2클럽감아올림드럼(2)의 회전이 가속된다. 그 결과, 제2클럽의 훅이 제1클럽의 훅에 도달하고 양훅의 레벨이 맞춰진다. 역으로, 제2클럽의 훅이 제1클럽의 훅보다 앞설경우에는 차동수신기(9)는 전진접점을 닫는다. 이것에 응답하여 제2인버터제어장치(6)는 인버터출력주파수를 감소시켜 제2전동기(4)의 회전 속도를 늦춰 양훅의 레벨을 맞춘다.

상술한 바와같이 차동수신기(9)는 양클럽의 훅의 레벨차에 따라서 전진접점 또는 지연접점을 닫고 제2인버터 제어장치(6)는 이것에 응답하여 제2전동기(4)에 인가되는 3 상교류의 주파수를 증감시킨다. 그결과, 양클럽의 훅레벨이 맞춰지며 기다린 하물(10)이 수평으로 유지된다.

종래의 전동하역장치는 이상과 같이 구성되어 있으므로 다음과 같은 문제가 있었다. 예컨대, 2대의 전동 하역장치의 유도전동기에 의한 제1 클럽과 제2 클럽으로 양단매달기를 행하는 경우, 제1 클럽측에 있는 제1 싱크로 발신기(7)의 신호를 제2 클럽측에 있는 차동수신기(9)로 보내기 위한 배선이 필요하며 배선작업에 노력이 드는것 이외에, 차동수신기(9) 등의 고가 기기를 필요로 하며 장치가 복잡해진다. 또, 양크레인의 이동에 따라서 양클럽간의 배선이 단선될 우려가 있다.

또한, 다중점매달기클럽의 대수가 3대 이상이 되면 클럽간의 배선이 또한 증가하고 차동수신기(9)등의 고가 기기가 다수 필요해지며 더욱더 장치가 복잡해진다. 따라서, 다중점매달기클럽의 대수가 늘어나면 시스템의 구성이 사실상 불가능해진다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 이루어진 것이며 다중점매달기클럽의 대수에 무관하게 감아올림기기 사이의 유도전동기의 회전검출신호의 배선이나 차동수신기 등의 고가의 기기가 불필요한 단순하고 염가이며 신뢰성이 높은 다중점매달기용 전동하역장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 제1발명에 관한 전동하역장치는, 출력주파수를 변화시켜 유도전동기(12)를 속도제어하는 인버터와, 상기 유도전동기의 회전속도를 검출하는 회전속도검출수단과, 상기 회전속도검출수단의 출력에 의거해서 상기 인버터의 출력 주파수를 명령하는 주파수 명령장치를 각각 가지는 복수의 전동구동 장치를 구비한 전동하역장치에 있어서, 상기 주파수명령 장치의 각각은 기본운전주파수와 보정운전 주파수를 미리 설정하고, 기본운전주파수로 통상운전을 행하고, 상기 회전속도검출수단에 의해 검출된 회전속도를 적산 내지 적분하여 소정시간내에서의 상기 유도전동기의 총회전량을 산출하고, 상기 총회전량과 미리 설정된 상기 소정시간내의 목표 총회전량과의 차에 의거하여 상기 기본운전주파수로부터 상기 보정운전 주파수로 절환하여 운전함으로써, 그 뒤의 소정시간경과후의 상기 유도전동기의 총회전량과 미리 설정된 상기 그 뒤의 상기 소정시간경과후의 목표총회전량을 동일하게 하도록, 상기 출력주파수를 명령하는 것으로 한 것이다.

또한 본 제2발명에 관한 전동하역장치는 기본운전주파수를 저속운전용과 고속운전용으로 별도로 설치한 것이다.

또한, 본 제3발명에 관한 전동하여장치는 산출된 총 회전량과 목표총회전량을 운전정지중에 리세트하고, 운전개시와 동시에 적산을 시작하도록 한 것이다.

또한, 본 제4발명에 관한 전동하역장치는 산출된 총회전량과 목표총회전량의 차이가 미리 설정된 양을 넘었을 경우, 당해 전동구동장치의 운전을 정지하는 동시에, 다른 전동구동장치의 운전도 정지시키는 이상판별수단을 설치한 것이다.

본 제1발명에 관한 전동하역장치는 통상은 기본운전주파수로 운전하고 목표회전량에 대해서 검출 회전량이 부족한 경우만 보정운전주파수로 운전하므로 비교적 간단한 제어프로그램이며 주파수도 2종류만이므로 안정된 동작으로 다중점매달기를 할 수 있다.

또한, 본 제2발명에 관한 전동하역장치는 저속운전과 고속운전으로 별도로 기본운전주파수를 설치했으므로 저속 또는 고속 중 어느 것으로도 다중점매달기 운전을 할 수 있다.

또한, 본 제3발명에 관한 전동하역장치는 운전개시와 동시에 목표위치의 계산을 개시하고 정지되면 계산결과를 리세트하므로 갈고리를 걸때 따로따로 조작하여 하물의 각점을 각 호이스트로 매달고, 소정의 자세로 한 후 전 호이스트에 동시에 명령을 보내는 것만으로 그대로의 자세를 상하이동할 수 있고 조작도 용이하다.

또한, 본 제4발명에 관한 전동하역장치는 속도조절위치제어가 잘 되지 않고, 오차가 한도를 초월 하면 정지함과 더불어 다른 호이스트도 정지시키므로 하물의 자세가 크게 흐뜨러지는 것을 방지할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 설명한다. 제1도는 본 발명의 제1 및 제2 실시예에 관한 전동하역 장치의 회로도이다. 11은 인버터이고 급전선(R, S, T)으로부터 3 상교류가 공급된다. 12는 유도전동기이며 인버터(11)로부터 출력되는 3 상교류의 상회전방향과 주파수에 따른 회전방향과 속도로 회전한다. 13은 브레이크 코일이며 무통전시는 유도전동기(12)가 회전하지 못하도록 고정하고 통전시는 유도전동기(12)가 자유로이 회전할 수 있도록 개방된다. 14는 감아올림운전용 상개누름버튼이며 누르면 접점이 닫힌다. 15는 감아내림 운전용 상개누름버튼이며 누르면 접점이 닫힌다. 또한, 상기 감아올림운전용 상개누름버튼(14)과 감아내림운전용 상개누름버튼(15)은 기계적인 인버터록크에 의해 동시에 눌리지 않도록 구성되어 있다.

16은 전자릴레이코일이며 감아올림운전용 상개누름 버튼(14)이 눌리면 여자되고 상개접점(16a1, 16a2)을 닫는다. 상개접점(16a)은 그 페쇄로 유도전동기(!2)가 감아올림 방향으로 회전하는 상회전방향으로 인버터(11)가 3상교류를 출력할 것을 지시한다. 또, 상개접점(16a2)은 그 폐쇄로 후술의 주파수 명령장치(20)에 감아올림운전중인 것을 알린다. 17은 전자릴레이코일이며 감아내림운전용 상래누름버튼(15)이 눌리면 여자되며 상개접점(17a1, 17a2)을 닫는다. 상기접점(17a1)은 그폐쇄로 유도전동기(12)가 감아내림방향으로 회전하는 상회전방향으로 인버터(11)가 3상교류를 출력할 것을 지시한다. 또, 상개접점(17a2)은 그 폐쇄로 후술의 주파수명령장치(20)에 감아내림운전운전중인 것을 알린다. 18은 전자릴레이 코일이며 인버터(11)가 유도전동기(12)에 3 상교류를 출력하고 있는 동안에 여자되며 브레이크코일(13)로 통전하는 상개접점(18a)을 닫는다.

19는 회전인코더로 유도전동기(12)의 회전각도와 회전방향에 대응하는 A 상신호 및 B 상신호로 이루어진 2상 신호를 출력한다. 20은 주파수명령장치이며 회전인코더(19)에 단자 SP, SG로부터 전압을 공급한다. 이러한 장치의 명령은 모두 내장된 마이크로컴퓨터(20a)로 행해진다. 또한, 주파수명령장치(20)는 마이크로컴퓨터(20a)의 명령에 의해 단자 A, B에 회전인코더(19)로부터 입력되는 A 상신호, B 상신호와 상개접점(16a2), 상개접점(17a2)의 폐쇄에 응답하고 인버터(11)의 출력주파수를 지시하는 전압신호를 단자 T2로부터 인버터(11)에 출력한다. 상기 인버터(11)는 상기 주파수명령장치(20)에 의해서 명령주파수가 소정치로 설정되고 그 설정된 주파수를 따라 소정의 경사특성으로 출력주파수를 변화시킴으로써 모터는 이러한 경사특성에 따라 변한다.

다음에 본 발명의 실시예에 관한 전동하역장치의 동작에 대해서 감아올림운전의 경우를 예로 들어서 설명한다. 제2도는 본 발명의 실시예에 관한 전동하역장치의 인버터 출력주파수 및 유도전동기 회전속도의 변화를 도시하는 동작특성도이다. 시각 t1에서 감아올림운전용 상개누름버튼(14)을 누르면 전자릴레이코일(16)의 상개접점(16a1,16a2)이 닫힌다. 상개접점(16a2)이 닫히면 주파수명령장치(20)는 감아올림운전중인 것을 검지한다. 또한 상개접점(16a1)이 닫히면 인버터(11)는 주파수를 0Hz로부터 주파수 명령장치(20)에 의해서 지시된 주파수 f2까지 미리 설정된 경사로 증가하기 시작한다.

시각 t2에서 주파수가 f1에 도달하면 인버터(11)는 유도전동기(12)에 출력을 개시하고 동시에 전자릴레이코일(18)을 여자시켜 상개접점(18a)을 닫는다. 그 결과, 브레이크 코일(13)은 통전상태로 되며 유도전동기(12)를 개방하고 유도전동기(12)는 감아올림방향으로 회전하기 시작하며 속도가 증가한다. 시각 t3에서 주파수 f2에 도달하면 인버터(11)는 주파수의 증가를 정지하고 유도전동기(12)는 회전 속도 S1에서 일정한 속도로 운전된다.

일정속도운전개시시각 t3으로부터 소정시간 경과후의 시각 t4에서 주파수명령장치(20)는 회전인코더(19)로부터 입력되는 2 상신호에 의거해서 유도전동기(12)의 회전속도(S1)와 미리 설정된 목표회전속도(S3)를 비교하고 그 차이에 따라서 인버터(11)에 대한 명령주파수를 증감시킨다. 예컨대 제2도에 도시되어 있듯이 회전속도(S1)가 목표 회전속도(S3)보다 늦다는 것을 검지했을 경우, 주파수명령 장치(20)는 회전속도(S3)와 회전속도(S1)의 차에 대응하는 증가분만큼 명령주파수를 증가시키고 명령주파수를 f2로 부터 f4로 증가시킨다. 인버터(11)는 이것에 응답하고 출력 주파수를 미리 설정된 경사로 주파수 f2로부터 주파수 f4로 증가 시키고 유도전동기(12)의 회전속도를 목표회전속도(S3)에 접속시킨다.

시각 t5에서 주파수가 명령주파수 f4에 도달하면 인버터(11)는 주파수의 증가를 정지하고 유도전동기(12)는 회전속도(S4)로 일정속도로 운전된다. 시각 t5으로부터 다시 소정시간경과후의 시각 t6에서 주파수명령 장치(20)는 다시 회전인코더(19)의 2 상신호 출력에 의거해서 검출된 유도전동기(12)의 회전속도와 목표회전속도(S3)를 비교하고 검출회전속도와 목표회전속도(S3)와의 차이에 따라서 명령 주파수를 증감시킨다.

예컨대, 제2도에 도시된 바와같이 회전속도(S4)가 목표회전속도(S3)보다 빠를 경우, 회전속도(S4)와 목표 회전속도(S3)의 차이에 따라서 명령주파수를 주파수 f4로부터 주파수 f3로 감소시킨다. 인버터(11)는 이것에 응답하고 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f4로부터 주파수 f3로 감소시키고 주파수가 f3에 도달하면 주파수의 감소를 정지시킨다. 따라서, 유도전동기(12)는 목표회전속도(S3)에 매우 가까운 회전속도(S2)로 일정 속도로 운전된다.

시각 t8에서 감아올림운전용 상개누름버튼(14)의 누르기를 멈추면 전자릴레이코일(16)은 소세되며 그 상개접점(16a1, 16a2)이 열리게 된다. 그 결과, 인버터(11)는 출력 주파수를 0Hz까지 미리 설정된 경사로 감소시킨다. 시각 t9에서 출력주파수가 f1에 도달하면 인버터(11)는 유동전동기(12)로의 출력을 정지하고 전자릴레이코일(18)의 에너지를 잃게한다. 그 결과, 상개접점(18a)이 열리고 브레이크 코일(13)은 무통전상태로 되며 유도전동기(12)를 록크시켜 정지시킨다.

감아내림운전용 상개누름버튼(15)을 누르고 감아내림 운전을 행하는 경우 전자릴레이코일(17)이 여자되어 유도전동기(12)가 감아내림방향으로 회전하는데 이것 이외에는 위에서 설명한 감아올림운전의 경우와 같다.

다음에 본 발명의 제2 실시예 내지 후술의 제8 실시예에 대해서 설명한다. 본 발명의 회로구성은 제1도와 마찬가지인데, 상이점은 회전인코더(19) 등의 속도검출 감지기에 의해 취입한 신호를 적산 또는 카운트하는 후술의 적산기가 주파수명령장치(20)내에 설치되며 이 적산기에 의해서 모터의 회전량을 검출하며, 이 회전량과 미리 제3도와 제4도의 목표특성(SA, SB)에 대응해서 검출된 목표운전량을 비교하고, 이 비교결과에 따라 주파수의 설정을 절환하는 것이다. 본 발명의 동작에 대해서 감아올림 운전의 경우를 예를들어서 설명한다. 제3도와 제4도는 제2 내지 제8의 실시예에 관한 전동하역장치의 인버터출력주파수 및 유도전동기회전속도의 변화를 도시하는 동작특성도이다. 제3도에서 사다리꼴의 회전속도곡선(A-B-C-D-E-F-G-H-J-K-L-M-N)은 각 시각에서의 유도전동기(12)의 목표회전량을 결정하기 위한 속도패턴을 도시한다. 즉, 이 곡선과 시간축으로 에워싸인 면적이 전행정의 목표회전량을 나타내며, 또 시동시로부터 각 시각까지의 목표회전량은 이 곡선과 시간축 및 그 시각에 대응하는 시간축상의 점으로부터의 수직선으로 에워싸인 면적으로 나타내어 진다. 한편, 속도곡선(A-B1-C1-D1-W-E1-F1-G1-H1-J1-K1-L1-M1-N1)은 실제의 유도전동기(12)의 속도 변화를 나타낸다.

제3도의 시각 t1 에서의 감아올림운전용 상개누름 버튼(14)을 누르면 전자릴레이코일(16)이 여자되어 그 상개접점(16a1, 16a2)이 닫히게 된다. 상개접점(16a2)의 폐쇄로 주파수명령장치(20)는 감아올림운전중인 것을 검지한다. 또, 상개접점(16a1)의 폐쇄에 응답하여 인버터(11)는 출력 주파수를 0Hz로부터 주파수명령장치(20)로부터 지시된 주파수 f21까지 미리 설정된 경사로 증가시키기 시작한다.

시각, t2에서 출력주차수가 f11에 이르면 인버터(11)는 유도전동기(12)에 출력을 개시하고 동시에 전자릴레이 코일(18)을 여자하고 그 상개접점(18a)을 닫는다. 그 결과 브레이크코일(13)은 통전상태로 되고 유도전동기(12)가 개방되며 감아올림방향으로 회전하기 시작한다.

시각 t3에서 주파수 f21에 이프면 인버터(11)는 출력 주파수의 증가를 정지하므로 유동전동기(12)는 일정회전 속도(S11)로 운전된다. 그러한 경우에 회전속도(S11)는 유도 모터로 모두를 받아들인 목표회전속도 (S21)로부터 약간 어긋나 있다. 예컨대, 제3도에 도시된 바와같이 회전속도(S11)는 목표회전량을 달성하는 상한회전속도(S21)보다 약간 낮은 값으로 설정된다.

시각 t3으로부터 소정시간경과후의 시각 t4에서 주파수명령장치(20)는 회전인코더(19)의 출력으로 결정되며 유도전동기(12)의 실제의 회전속도 및 목표회전속도를 적산 내지 적분하고 목표회전량(A-B-C-P-D-P-A으로 에워싸인 면적)과 실제의 회전량(A-B-C1-D1-P-A로 에워싸인 면적)을 산출하고 양자의 차이를 산출한다. 예컨대, 제3도에 도시된 경우에서 주파수명령장치(20)는 실제회전량이 목표회전량에 대해 A-B-C-D-D1-C1-B1-A로 에워싸인 면적분 만큼 부족함을 산출한다.

주파수명령장치(20)는 회전량의 부족 내지 초과분에 따라서 명령주파수를 증감시킨다. 예컨대, 제3도에 도시된 바와 같은 경우, 주파수명령장치(20)는 회전량의 부족분에 따라서 명령주파수의 설정을 주파수 f51로 변경시킨다. 인버터(11)는 이것에 응답하고 미리 설정된 경사로 출력 주파수를 주파수 f21로부터 주파수 f51로 증가시킨다. 시각 t5에서 주파수가 f51에 이르면 인버터(11)는 출력 주파수의 증가를 정지시키므로 유도전동기(12)는 회전속도(S41)로 운전된다.

일정속도운전에 들어간 시각 t5로부터 소정시간경과 후의 시각 t6에서 주파수명령장치(20)는 다시 실제의 회전량과 목표회전량을 비교하고 인버터(11)로 명령주파수를 증감시킨다. 예컨대, 제3도의 경우에는 주파수명령장치(20)는 시각 t6까지의 목표회전량(A-B-C-E-Q-A로 에워싸이는 면적)을 검출회전량(A-B1-C1-D1-W-E1-Q-A로 에워싸이는 면적)과 비교하고 검출회전량이 목표보다 높은 것을 검지하며 명령 주파수의 설정을 주파수 f51로터 주파수 f21로 변경시킨다. 이것에 응답해서 인버터(11)는 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f21로 감소시킨다. 시가 t7에서 출력주파수가 주파수 f21에 도달하고 인버터(11)는 주파수의 감소를 정지시켜 유도전동기(12)가 일정회전속도(S11)로 운전된다.

또한, 시각 t8으로부터 소정시간경과후의 시각 t9에서 주파수명령장치(20)는 실제의 회전량과 목표회전량을 비교하고 인버터(11)로의 명령주파수를 증감하며 이어서 인버터(11)의 출력주파수가 명령주파수에 도달할 때마다 명령주파수를 조정한다. 예컨대, 제3도의 경우, 주파수 명령장치(20)는 시각 t8에서 시각 t8까지의 목표회전량(A-B-C-F-R-A에서 에워싸이는 면적)을 검출회전량(A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-R-A로 에워사이는 면적)과 비교하여 검출 회전량이 목표 보다 낮은 것을 검지하며 명령주파수의 설정을 주파수 f21로부터 주파수 f51로 변경시킨다. 이것에 응답하여 인버터(11)는 미리 설정된 경사로 출력주파수를 증가시키기 시작한다. 그 결과, 유도전동기(12)의 회전 속도는 증가하기 시작한다.

이하에도 마찬가지로 인버터(11)의 검출회전량이 목표회전량을 초과한 경우에는 출력주파수를 감소 시키고, 밑도는 경우에는 증가시킬 때마다 매주파수명령 장치(20)는 유도전동기의 회전량을 산출하여 이것을 목표회전량과 비교하고, 그결과 따라서 명령주파수를 증감시킨다. 예컨대 제3도의 경우, 시각 t9 및 시각 t11에선 검출회전량(시각 t9에선 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-S-A로 에워싸이는 면적, 시각 t11에서는 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-H1-J1-U-A로 에워싸이는 면적)이 목표회전량 (시각 t9에 대해선 A-B-C-G-A로 에워싸이는 면적, 시각 t11에 대해서는 A-B-C-J-U-A로 에워싸이는 면적)보다 높으므로 명령주파수의 설정을 주파수 f51로부터 주파수 f21로 변경시킨다. 이것에 응답해서 인버터(11)는 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f41로부터 주파수 f21로 감소기킨다.

한편, 시각 t10 및 시각 t12에선 검출회전량(시각 t10에서는 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-H1-T-A로 에워싸이는 면적, 또 시각 t12에서는 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-H1-J1-K1-V-A로 에워싸이는 면적)이 목표회전량(시각 t10에 대해서는 A-B-C-H-T-A로 에워싸이는 면적, 시각 t12에 대해선 A-B-C-K-U-A로 에워싸이는 면적)보다 낮으므로 명령주파수의 설정을 주파수 f21로부터 주파수 f51로 변경시킨다. 이것에 응답하여 인터버(11)는 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f21로부터 f31을 향해 증가시킨다.

시각 t13에서 감아올림운전용 상개누름버튼(14)의 누르기를 중지하면 전자릴레이코일(16)의 여자가 정지되며, 그 상개접점(16a1,16a2)이 열린다. 이것에 응답하여 인버터(11)는 출력주파수를 f31으로 부터 0Hz까지 미리 설정된 경사로 감소시키기 시작한다.

시각 t14에서 주파수 f11에 도달하면 인버터(11)는 유도전동기(12)로의 출력을 정지시키고 동시에 전자릴레이코일(18)의 영향을 없애고 그 상개접점(18a)을 연다. 그 결과, 브레이크코일(13)은 무통전상태로 되며, 유도전동기(12)를 록크하여 정지시킨다.

감아내림운전용 상개누름버튼(15)을 누르고 감아내림 운전하는 경우는 전자릴레이코일(17)이 여자되며 유도전동기(12)가 감아내림방향으로 회전하는데 다른 동작은 감아올림운전용 상개누름버튼(14)을 누르고 감아올림운전을 행하는 경우와 같다. 이상과 같이 주파수의 목표설정을 S21과 S51로 교호절환하는 간단한 조작으로 속도를 미리 설정한 특성에 근접하게 변화시킬 수 있다.

또한, 위의 실시예에선 속도검출수단으로서 회전 인코더(19)를 쓰고 있는데, 속도지정발전기 등을 써도 무관하다. 또, 위의 실시예에선 주로 릴레이회로로 제어 회로를 실현하고 있는데 주파수명령장치(20)를 포함하고 마이크로컴퓨터, IC 회로 등으로 구성해도 좋다. 또한, 제3도에 나타낸 것에 제2도에 나타낸 것을 병용해도 좋다.

또, 위의 실시예에선 일정속도운전개시후의 소정 시각 또는 명령 주파수도달시에 명령주파수를 증감하고 있는데 주파수를 증감하는 타이밍은 정기적이든 부정기적이든 무관하다. 또, 위의 실시예에선 명령주파수증감을 2단절환으로 했는데 다단절환으로해도, 혹은 연속적으로 증감해도 좋다. 또한, 위의 실시예에선 감아올림운전용 상개누름버튼(14,15)을 1단 누르기로 했는데 2단 이상의 다단누름버튼으로하고 다단속 운전으로 해도 된다.

또, 상기 실시예에선 2대의 유도전동기에 의한 양단매달기의 경우에 대해서 설명했는데 감아올림 또는 감아내림운전을 하는 전동 하역장치 뿐만아니고, 횡행 및 주행 운전을 행하는 전동하역 장치에도 적용할 수 있다.

이제, 제4도를 참고하여 본 발명의 실시예에 관한 감아내림동작을 설명한다. 제4도는 제2내지 제2의 실시예에 관한 전동하역장치의 인버터출력 및 감아내림전동기 회전속도의 변화를 도시하는 동작특성도이다. 시각 t1에서는 감아내림운전용 상개누름버튼(15)을 누르면 전자릴레이코일(17)의 상개접점이 닫히고, 주파수증감장치(20)에 감아내림 운전중임을 알리는 동시에 상개접점(17a1)이 닫히며, 인버터(11)가 주파수를 0Hz로부터 주파수증감장치(20)에서 지시된 기본운전주파수(f22)까지 미리설정된 경사로 증가시키기 시작한다. 그리고 시각 t2에서는 주파수가 f12에 이르면 인버터(11)는 유도전동기(12)에 출력을 개시하는 동시에 전자릴레이코일(18)에 에너지를 얻기 때문에 상개접점(18a)이 닫히고, 브레이크코일(13)은 통전상태로 되며, 유도전동기(12)가 개방되어 감아내림방향으로 회전하기 시작하며 증속해간다.

시각 t3에서는 기본운전주파수 f22에 이르면 인버터(11)는 주파수의 증가를 정지하므로 유도전동기(12)는 목표 속도(S22)를 초과하며, 정속회전속도(S12)로 운전된다. 시각 t4에서는 시각 t4까지의 목표회전량을 도시하는 점 A-B-C-D-P-A로 에워싸이는 면적에 대해서 검출회전량쪽이 점 A-B-C1-D1-P-A로 에워싸이는 면적을 초과하고 있음을 탐지하고 주파수 증감장치(20)가 명령주파수를 기본운전주파수 f22에서 보정 운전주파수 f52로 줄이면 인버터(11)는 미리설정된 경사로 주파수 f52에 이르면 인버터(11)는 주파수의 감소를 정지하므로 유도전동기(12)는 회전속도 S42에서의 정속회전으로 운전된다.

시각 t6에서는 시각 t6까지의 목표회전량을 도시하는 점 A-B-C-E-Q-A로 에워사이는 면적을 검출회전량을 나타내는 점 A-B1-C1-D1-W-E1-Q-A로 에워싸이는 면적이 밑도는 것을 탐지하면 주파수증감장치(20)가 명령주파수의 설정을 f52에서 f22까지 증가하게 변경한다. 따라서, 인버터(11)는 미리설정된 경사로 기본운전주파수 f22까지 증가하기 시작한다. 그리고, 시각 t7에서는 주파수가 기본운전주파수 f22에 이르면 인버터(11)는 주파수의 증가를 정지하므로 유도전동기(12)는 회전 속도 S12에서의 정속회전으로 운전된다.

시각 t8에서는 시각 t8까지의 목표회전량을 나타내는 점 A-B-C-F-R-A로 에워싸이는 면적이 검출회전량을 나타내는 점 A-B-C1-D1-W-E1-X-F1-R-A로 에워싸이는 면적보다 높은 것을 탐지하고 주파수증감장치(20)가 명령주파수의 설정을 f22에서 f52로 줄이도록 변경하면 인버터(11)는 미리설정된 경사로 보정운전주파수 f42까지의 줄이기 시작한다. 회전속도가 S32까지 감속된 시각 t9에서는 시각 t9까지의 목표회전량을 나타내는 점 A-B-C-G-S-A로 에워싸이는 면적을 검출회전량을 나타내는 점 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-S-A로 에워싸이는 면적이 밑도는 것을 탐지하고 주파수증감장치(20)가 명령주파수를 f42에서 f22까지 증가하기 시작한다.

회전속도가 S12까지 증속한 시각 t10에서는 시각 t10까지의 목표회전량을 나타내는 점 A-B-C-H-T-A로 에워싸이는 면적을 검출회전량을 나타내는 점 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-H1-T-A로 에워싸이는 면적이 웃도는 것을 탐지하고 주파수증감장치(20)가 명령주파수의 설정을 f22에서 f42까지 줄이게 변정한다. 따라서, 인버터(11)는 미리설정된 경사로 주파수 f22에서 f42까지 줄이기 시작한다. 회전속도가 S32까지 감속한 시각 t11에서는 시각 t11에서는 시각 t11까지의 목표회전량을 나타내는 점 A-B-C-J-U-A로 에워싸이는 면적을 검출회전량을 나타내는 점 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-H1-J1-U-A로 에워싸이는 면적이 밑도는 것을 탐지하고 주파수증감장치(20)가 명령 주파수의 설정을 f42에서 f32로 증가하게 변경하면 인버터(11)는 미리설정된 경사로 주파수 f42에서 f32까지 증가하기 시작한다.

시각 t12에서는 감아내림운전용 상개누름버튼(15)의 누르기를 중지하면 전자릴레이코일(17)의 에너지를 잃게 되어 그 상개접점(17a1,17a2)이 열린다. 그러면, 인버터(11)는 주파수를 f32에서 0Hz로 되기까지 미리설정된 경사로 줄이기 시작한다. 시각 t13에서는 주파수 f12에 이르면 인버터(11)는 유도전동기(12)로의 출력을 정지함과 동시에 전자 릴레이코일(18)을 미는 것을 해제하므로 그 상개접점(18a)이 열리며 브페이크코일(13)은 무통전상태로 되며 유도전동기(12)가 록크되어 정지한다.

제5도는 감아올림 또는 감아내림 각각의 경우의 기본운전속도(S11, S12)와 보정운전속도(S14, S42) 및 목표 속도(S21, S22)의 관계를 도시한 것이다. 제5도에서 감아올림시의 목표속도(S21)는 무부하시어 기본운전속도를 상회하는 곳에 설정하고 있다. 또, 감아내림시의 목표속도(S22)는 무부하시의 기본운전를 밑도는 곳에 설정하고 있다. 제5도에 대해서 상술하면 감아올림의 경우엔 기본 운전주파수 f21를 예컨대 60Hz, 보정운전주파수 f51을 예컨대 70Hz로 했을 경우에 목표회전량과 실제의 회전량과의 비교에 따라서 주파수증감장치(20)가 명령주파수의 설정을 60Hz와 70Hz 중의 어느 한쪽으로 절환하고 실제의 회전속도가 S11과 S41의 사이에 유지되게 즉, 목표속도특성(SA; 제4도)를 중심으로 변동하게 제어한다.

감아내림의 경우엔 기본운전주파수 f22를 예컨대 60Hz, 보정운전주파수 f52를 예컨대 30Hz로 한 경우에 목표 회전량과 실제의 회전량의 비교에 따라서 주파수증감장치(20)가 명령주파수의 설정을 30Hz와 60Hz중의 어느 한쪽에 주파수증감장치(20)가 명령주파수의 설정을 30Hz와 60Hz중의 어느 한쪽으로 절환하고 실제의 회전속도가 S12와 S42의 사이에 유지되게 즉 목표속도특성(SB; 제4도)를 중심으로 변동하게 제어한다.

이 경우, 주파수증감장치(20)는 마이크로컴퓨터(20a; 제1도)로 구성되어 있으며, 이 기능블럭의 일례를 도시하면 제6도와 같이 구성된다. 도면에서 201은 감아올림제어수단, 202는 감아내림제어수단이며 이러한 제어수단(201,202)은 감아올림 또는 감아내림판정수단(203)에 의해서 선택되는 것이며 전동기의 회전량검출수단(201b, 202b)으로부터의 목표회전량을 비교하는 비교수단(201c, 202c)과 이 비교수단(201c, 202c)의 출력에 따라서 주파수 f51이든지 f21, 주파수 f52든지 f22를 선택하는 선택수단(201d, 202d)을 구비하고 있다. 출력선(204)에서는 감아올림시에는 주파수 f51과 f21 중의 어느 한쪽이, 감아내림시에는 주파수 f52와 f22중의 어느 한쪽이 출력된다.

감아올림 또는 감아내림회전량검출수단(201a, 202a)으로서는 예컨대 모터의 회전에 동기해서 펄스를 출력하는 회전 인코더(19)등의 회전수검출감지기(h)로부터의 펄스를 적산 또는 적분이나 카운트하는 적산기(i)가 쓰인다. 목표 회전량검출수단(201b, 202b)으로서는 제3도나 제4도 중의 각 감아올림 또는 감아내림의 목표속도특성(SA, SB)에 대응해서 시간경과에 따라서 펄스를 출력하는 펄스발생수단(j) 및이 펄스발생수단(j)으로부터의 펄스를 적산 또는 적분이나 카운트 하는 적산기(k)가 쓰인다.

또한, 상기 감아올림 또는 감아내림 제어수단(201, 202)으로서는 제7도에 도시하듯이 상기 회전수검출감지기(h), 펄스발생수단(j)으로부터의 펄스를 업카운트 또는 다운 카운트하는 업다운카운터(m) 및이 업다운카운터(m)의 값에 의거하여 선택수단(201d, 202d)을 제어하는 판정수단(n)으로 구성해도 좋다. 이 경우, 업다운카운터(m)의 출력치로선 모터의 실제의 회전량과 목표회전량과의 편차가 직접 나타난다. 상기 구성에서 회전검출감지기(h), 펄스발생수단(j)으로부터의 신호에 의거해서 모터의 정지를 검출하는 정지검출수단(70)을 가지며 이 정지검출수단(70)에 의해서 업다운카운터(m)를 리세트하고 모터동작시에 카운트동작하게 구성되어 있다. 이것으로 운전개시시에 카운트(적산)가 개시되므로 후크를 걸 때는 따로따로 조작하여 하물의 각 점을 각 호이스트로 매달고, 소정의 자세로한 후 전 호이스트에 동시에 명령을 보내는 것만으로 그대로의 자세로 상하이동이 되며 조작도 용이하다.

이 실시예에서의 전동하역장치는 기본운전 주파수로의 감아올림무부하 운전속도보다 근소하게 빠른속도를 목표속도로서 목표회전량을 계산하고 검출회전량이 부족하면 보정운전주파수로 절환하고 속도를 빠르게 보충하므로 기본 운전중에 목표와의 오차가 그다지 발생하지 않고 안정된 동작이 얻어진다. 또, 이 실시예에서의 전동하역장치는 기본운전 주파수에서의 감아내림무부하운전속도보다 근소하게 느린속도를 목표 속도로하고 목표회전량을 계산하고 검출회전량이 오버하면 보정운전주파수로 절환하고 속도를 떨어뜨리고 보정하므로 기본운전중에 목표와의 오차가 그다지 발생치않고 안정된 동작이 얻어진다.

상기 실시예 1에선 기본운전주파수를 감아올림 또는 감아내림으로 하나로 했는데, 제8도에 도시하듯이 고속 또는 저속운전용으로 개별로 설정하고 2 단속으로 해도 좋으며, 또한 감아올림시의 저속보정운전주파수와 감아내림시의 고속보정운전 주파수를 통일로 해도 된다.

제8도를 상술하면 감아올림에 대해서 저속기본운전 주파수 f21a, 저속보정운전주파수 f51a 외에 고속기본운전주파수 f21b, 고속보정운전주파수 f51b를 가지며 감아내림에 대해서 저속기본운전주파수 f22a, 저속보정운전수 f52a 외에 고속기본 운전주파수 f22b, 고속보정운전주파수 f52b를 가지며 고속 또는 저속의 주파수를 모터를 고속운전하거나 또는 저속운전함에 따라서 절환해서 사용하는 것이다.

이것을 실현하기 위한 회로예를 제9도에 도시한다. 201A, 201B는 고속 또는 저속의 감아올림제어수단이며 202A, 202B는 고속 또는 저속의 감아내림제어수단이며 고속감아올림 제어수단(201A)으로부터는 주파수 f21b, f51b 중의 어느 한쪽이 저속의 감아올림제어수단(201B)으로부터는 주파수 f21a, f51a 중의 어느 한쪽이, 고속감아내림제어수단(202A)으로부터는 주파수 f22b, f52b 중의 어느 한쪽이 출력된다. 이경우, 상기 감아올림 또는 감아내림판정수단(203)에는 고속 또는 저속의 종별을 나타내는 신호가 고속 또는 저속판별수단(203a)으로부터 입력되며, 이 입력 및 감아올림 또는 내림에 따라서 고속 감아올림제어수단(201A)과 저속감아올림제어수단(201B) 및 고속감아내림제어수단(202A)과 저속감아내림제어수단(202B) 중의 어느 한쪽이 선택되어서 구동된다. 또한, 고속, 저속 판별수단(203a)에는 도시하지 않는 조작버튼으로부터의 신호가 입력된다.

이와같은 구성에 의하면 고속 또는 저속 중의 어느 경우에도 주파수 f21b, f51b, f21a, f51a, f22b, f52b, f22a, f52a를 선택함으로써 감아올림 또는 내림에 대해서 미리설정된 도시하지 않은 고속 또는 저속용의 목표속도특성에 대응해서 모터를 운전할 수 있다. 각 주파수의 구체예로서 f51b를 70Hz, f21b를 60Hz, f51a를 30Hz, f21a를 10Hz, f52a를 5Hz, f22a를 10Hz, f52b를 30Hz, f22b를 60Hz로 하면 된다. 이와같이 f51a와 f52b를 더불어 30Hz로서 공용하면 주파수의 설정은 그 만큼 적게할 수 있다.

상기 실시예 1에선 누름버튼에서 손을 때면 즉시 감속정지하는 것으로 했는데 제10도에 도시한 점 K1-K-L-M-M1-L1-K1의 목표회전량이 남은채로 시각 t14에서 브레이크를 걸어 정지하게 된다. 그래서 감속후, 저속운전을 계속하고 상기의 남은 목표회전량을 제거한 후에 정지해도 좋다.

즉, 감아올림시, 시각 t13에서 감아올림운전용 상개누름버튼(14)을 떼면 주파수가 f31로 된 곳에서 0으로 향해서 서서히 저하하게 되며 회전수가 서서히 감소하게 된다. 시각 t14에서 주파수가 f11(미리설정)으로 되었을 때 브레이크를 걸면 회전이 정지되는데 이 상태에선 점 K1-K-L-M-M1-L1-K1의 나머지 회전량부분(사선부분)의 목표회전량이 남은채로 정지되고 말며 근소하지만 정확한 위치에 위치 결정되지 않게 된다. 그래서, 본 실시예에선 목표회전수가 t14에서 0으로 되고 주파수가 f11로 되었다고 해도 브레이크를 걸지않고 방치해둔다. 이러므로써 상기 나머지 회전량부분(F)을 방치한 후의 실제의 회전량(P)으로 상쇄되며 이 상쇄후에 브레이크를 걸면 정확한 위치에 정지된다.

이같이 구성하기 위해선 제11도 도시하드시 누름 버튼을 누르고 있는 동안 발생하는 운전신호가 누름버튼을 떼어 소거되어서 이것을 대신해서 비교수단(201c)으로부터의 신호가 운전신호로서 출력되게 구성하면 비교수단(201c)으로 부터의 신호가 발생하고 있는 동안, 즉 나머지 회전량부분이 상쇄되기까지 운전 신호를 출력하고 브레이크가 걸리는 것을 지연시킬 수 있다.

상기 실시예 1에선 누름버튼에서 손을 떼고 운전지령을 없앴는데 제1도에 도시한 주파수증감장치(20)내의 마이크로 컴퓨터(20a)에 절대위치 검출기능 즉, 하물이 미리설정한 기준 위치를 초과했는지 여부를 검출하는 기능을 갖게하고 그 출력으로 누름버튼을 눌러도 운전명령을 없애도록 구성해도 된다. 이 경우 절대위치의 검출 및 판단기능과 상기 검출회전량 및 목표회전량의 적산 및 비교기능을 동일 마이크로컴퓨터내에 설치해도 좋다. 이같이 운전명령을 절대위치검출장치의 출력으로 없앰으로써 간이리프트의 4귀를 4대의 감아올림기기로 감아올리는 도중에서 경사해도 곤란한 경우에는 최종적으로 경사도 작아지고 정지위치 정밀도도 높아지며 정밀도를 필요로 하는 용도에도 적용할 수 있다.

상기 실시예 1에선 누름버튼을 누른 시점으로부터의 전목표회전량과 전검출회전량을 비교하는 것으로 했는데 마이크로컴퓨터내의 1메모리를 업다운카운터로서 사용하고, 그 차이만을 남기는 것으로 하고 또, 그 차이가 일정량을 초과하면 이상으로 판단하고 정지함과 더불어 이상출력을 해도 된다. 즉, 제7도에 도시하는 바와같이 업다운카운터(m)의 값이 미리설정한 값에 도달하면 이상신호를 출력하는 이상판별수단(80)을 두고, 이것으로 자체를 정지함과 더불어 다른기기를 정지하도록 해도 된다. 이 경우, 상기 업다운 카운터(m)의 값을 마치크로컴퓨터중의 메무리에 격납함으로써 계산에 요하는 메모리수을 대폭으로 삭감할 수 있음과 더불어 업다운카운터의 값을 보는 것만으로 차이가 판단되며 제어 프로그램의 용량도 적게되어 염가로 된다.

본 발명의 이상에 설명한 바와 같이 구성되어 있으므로 다음과 같은 효과를 보인다.

우선, 제1의 발명에 의하면, 주파수 멸령수단은 기본운전주파수로 통상 운전을 하고, 산출한 총회전량과 목표총회전량과의 차에 의거하여 보정운전주파수로 운전함으로써, 그 뒤의 소정시간경과후에 총회전량과 목표총회전량을 동일하게 하도록, 출력주파수를 명령하는 것으로 하였으므로, 임의의 시각에 있어서의 전동구동장치의 위치를 정확하게 제어할 수 있고, 복수의 주파수명령장치의 목표총회전량을 동일하게 설정함으로써, 복수의 전동구동장치의 위치 동기를 취할 수 있다. 따라서, 복수대의 유도전동기의 상호의 동기를 취하기 위한 신호용의 배선, 장치 등을 필요로 하지 않고, 또한 주파수지령수단은 주파수의 종류가 적어 회로가 간단하게 되고, 염가로 복수대로 동기운전이 가능한 전동하역장치가 얻어지는 효과가 있다.

또, 제2의 발명의 의하면 기본운전주파수를 저속용과, 고속용으로 개별로 둠으로써, 고속운전으로부터 저속운전을 경유하여 정지함으로써 정지정밀도를 향상할 수 있는 효과도 있다.

또, 제3의 발명에 의하면 산출된 총회전량, 목표총회전량을 운전종료시에 말소하고 다음 운전개시와 더불어 계산을 시작하도록 하였으므로, 각 전동구동장치를 단독으로 조작하고, 각 전동구동장치의 위치에 맞춰서, 전전동구동장치에 동시에 운전명령을 넣는 것만으로 위치의 동기를 취할 수 있는 쓰기 쉬운 감아올림장치를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또, 제4의 발명에 의하면 산출된 총회전수와 목표총회전수의 차가 미리 설정된 양을 넘으면 정지하는 동시에 다른 전동구동장치의 운전도 정지시킴으로써, 인버터의 고장 등으로 인한 속도조절위치제어기능이 부조화로 되었을 경우에도 전동구동장치 상호의 위치가 크게 흐트러지지 않고, 안전하게 정지할 수 있는 효과가 있다.

Claims (4)

1. 출력주파수를 변화시켜 유도전동기(12)를 속도제어하는 인버터(11)와, 상기 유도전동기(12)의 회전속도를 검출하는 회전속도검출수단(19)과, 상기 회전속도검출수단(19)의 출력에 의거해서 상기 인버터(11)의 출력 주파수를 명령하는 주파수 명령장치(20)를 각각 가지는 복수의 전동구동 장치를 구비한 전동하역장치에 있어서, 상기 주파수명령장치(20)를 각각은 기본운전주파수와 보정운전 주파수를 미리 설정하고, 기본운전주파수로 통상운전을 행하고, 상기 회전속도검출수단(19)에 의해 검출된 회전속도를 적산 내지 적분하여 소정시간내에서의 상기 유도전동기(12)의 총회전량을 산출하고, 상기 총회전량과 미리 설정된 상기 소정시간내의 목표 총회전량과의 차에 의거하여 상기 기본운전주파수로부터 상기 보정운전주파수로 절환하여 운전함으로써, 그 뒤의 소정시간경과후의 상기 유도전동기(12)의 총회전량과 미리 설정된 상기 그 위의 상기 소정시간경과후의 목표총회전량을 동일하게 하도록, 상기 출력주파수를 명령하는 것을 특징으로 하는 전동하역장치.
2. 제3항에 있어서, 기본운전주파수를 저속운전용과 고속운정용으로 별도로 설치한 것을 특징으로 하는 전동하역장치.
3. 제3항에 있어서, 상기 산출된 총회전량과 목표총회전량을 운전정지중에 리세트하고, 운전개시와 동시에 적산을 시작하는 것을 특징으로 하는 전동하역장치.
4. 제3항에 있어서, 산출된 총회전량과 목표총회전량의 차이가 미리 설정된 양을 넘었을 경우, 당해 전동구동장치(12)의 운전을 정지하는 동시에, 다른 전동구동장치(12)의 운전도 정지시키는 이상판별수단(80)을 설치한 것을 특징으로 하는 전동하역장치.