KR970003819B1 - 전동하역장치 - Google Patents

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KR970003819B1
KR970003819B1 KR1019930000341A KR930000341A KR970003819B1 KR 970003819 B1 KR970003819 B1 KR 970003819B1 KR 1019930000341 A KR1019930000341 A KR 1019930000341A KR 930000341 A KR930000341 A KR 930000341A KR 970003819 B1 KR970003819 B1 KR 970003819B1
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미쯔비시 덴끼 가부시끼 가이샤
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Abstract

요약없슴

Description

전동하역장치
제1도는 본 발명의 제 1 및 제 2 실시예에 관한 전동하역 장치의 회로도.
제2도는 본 발명의 제 1 실시예에 관한 전동하역장치의 인버터출력주파수 및 유도 전동기 회전속도의 변화를 도시하는 동작특성도.
제3도는 본 발명의 제 2 실시예에 관한 전동하역장치의 인버터출력주파수 및 유도 전동기 회전속도의 변화를 도시하는 동작특성도.
제4도는 종래의 크레인 양단매달기의 상대속도조절제어방법에 의해서 제어되는 양단매달기 전동하역장치를 도시하는 개략도.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
1 : 제 1 클럽감아올림드럼2 : 제 2 클럽감아올림드럼
3 : 제 1 전동기 4 : 제2전동기
5 : 제 1 인버터제어장치6 : 제 2 인버터제어장치
7 : 제 1 싱크로발신기 7a : 영조기
8 : 제 2 싱크로발신기9 : 차동수신기
10 : 하물11 : 인버터
12 : 유도전동기13 : 브레이크코일
14 : 감아올림운전용 상개누름버튼15 : 감아내림운전용 상개누름버튼
16 : 전자릴레이코일16a1 : 상개접점
16a2 : 상개접점17 : 전자릴레이코일
17a1 : 상개접점17a2 : 상개접점
18 : 전자릴레이코일18a : 상개접점
19 : 회전인코더20 : 주파수명령장치
본 발명은 전동기의 속도제어장치로서 인버터를 구비한 전동하역 장치에 관한 것이며, 특히, 전동하역장치의 전동기의 속도제어방식에 관한 것이다.
제 4 도는 종래의 크레인의 양단매달기 상대속도제어 방법으로 제어되는 양단매달기 전동하역장치를 도시하는 개략도이다. 이 전동하역 장치는 예컨대 일본 특개평 2-86598호 공보에 개시된 것이다. 도면에서 1은 제 1 클럽감아올림드럼, 2 는 제 제 2 클럽감아올림드럼이다. 3 은 제 1 전도익로서, 제 1 클럽감아올림드럼(1)을 회전시키는 유도전동기이며, 4 는 제 2 전동기로서, 제 2 클럽감아올림드럼(2)을 회전시키는 유도전동기이다. 5 는 제 1 인버터제어장치로서, 제 1 전동기(3)에 임의의 상회전방향과 주파수의 3 상교류를 출력하고 임의의 회전방향과 속도로 회전시킨다. 6 은 제 2 인버터제어 장치로서, 제 2 전동기(4)에 임의의 상회전방향과 주파수의 3 상교류를 출력하고 임의의 회전방향과 속도로 회전 시킨다.
7 은 제 1 싱크로발신기로 제 1 클럽감아올림드럼(1)과 더불어 회전하고 제 1 클럽감아올림드럼(1)의 회전량 신호를 발생시킨다. 8 은 제 1 싱크로발신기로 제 2 클럽 감아올림드럼(2)과 더불어 회전하고 제 2 클럽감아올림드럼(2)의 회전량신호를 발생시킨다. 9 는 차동수신기로 제 1 싱크로 발신기(7)로부터 영조기(7a)를 거쳐서 입력된 제 1 클럽 감아올림드럼 (1)의 회전량신호와 제 2 싱크로발신기(8)로부터 입력된 제 2 클럽감아올림드럼(2)의 회전량신호에 의거하여 양드럼의 회전량의 차를 검출한다. 차동수신기(9)는 검출된 회전량차로부터 양드럼에 부착된 클럽의 훅레벨의 차를 산출하고 제 2 클럽의 훅이 제 1 클럽의 훅보다 앞서가고 있는 경우에는 전진접점을, 또, 지연되고 있을 경우에는 지연접점을 닫는다. 10 은 하물이며 제 1 클럽감아올림드럼(1), 제 2 클럼감아올림드럼(2)의 회전에 의해서 오르내리는 양클럽의 훅에 의해서 양단이 매달려 있다.
다음에 제 4 도의 장치의 동작에 대해서 설명한다. 제 1 인버터제어장치(5) 및 제 2 인버터제어장치(6)에 동시에 운전명령이 내려지면 양제어장치는 동일한 상회전 방향과 주파수로 3 상교류를 각각 제 1 전동기(3) 및 제 2 전동기(4)로 보낸다. 이때, 양클럽의 훅에 균등하게 하중이 가해져 있으면 양클럽의 감아올림속도는 거의 같으며 하물(10)이 경사지지 않는다.
그러나, 하중에 차이가 있으며, 훅에 가해진 하중이 무거울수록 감아올림드럼의 회전속도는 감아올림의 경우엔 느리고 감아내림의 경우엔 빨라진다. 이 때문에 양클럽의 훅레벨에 차이가 생겨 하물(10)이 경사지게 된다. 예컨대, 감아올림운전에서 제 2 클럽에 가해진 하중쪽이 제 1 클럽에 가해진 하중보다 무겁다고 하면 제 2 전동기(4)의 회전속도가 제 1 전동기(3)의 회전속도보다 지연된다. 그 결과, 제 2 싱크로발신기(8)가 발생시키는 제 2 클럽감아올림드럼(2)의 회전량신호가 제 1 싱크로발신기(7)가 발생시키는 제 1 클럽감아올림드럼(1)의 회전량신호보다 낮아지므로 차동수신기(9)가 지연접점을 닫는다.
지연접점이 닫히면 제 1 인버터제어장치(6)는 이것에 응답하여 인버터출력주파수를 증가시키므로 제 2 전동기(4)의 회전속도가 빨라지며 제 2 클럽감아올림드럼(2)의 회전이 가속된다. 그 결과, 제 2 클럽의 훅이 제 1 클럽의 훅에 도달하고 양훅의 레벨이 맞위진다. 역으로, 제 2 클럽의 훅이 제 1 클럽의 훅보다 앞설 경우에는 차동수신기(9)는 전진접점을 닫는다. 이것에 응답하여 제 2 인버터제어장치(6)는 인버터출력주파수를 감소시켜 제 2 전동기(4)의 회전 속도를 늦춰 양훅의 레벨을 맞춘다.
상술한 바와 같이 차동수신기(9)는 양클럽의 훅의 레벨차에 따라서 전진접점 도는 지연접점을 닫고 제 2 인버터 제어장치(6)는 이것에 응답하여 제 2 전동기(4)에 인가되는 3 상교류의 주파수를 증감시킨다. 그 결과, 양클럽의 훅레벨이 맞춰지며 기다란 하물(10)이 수평으로 유지된다.
종래의 전동하역장치는 이상과 같이 구성되어 있으므로 다음과 같은 문제가 있었다. 예컨대, 2 대의 전동 하역장치의 유도 전동기에 의한 제 1 클럽과 제 2 클럽으로 양단매달기를 행하는 경우, 제 1 클럽측에 있는 제 1 싱크로 발신기(7)의 신호를 제 2 클럽측에 있는 차동수신기(9)로 보내기 위한 배선이 필요하며 배선작업에 노력이 드는 것 이외에, 차동수신기(9) 등의 고가기기를 필요로 하며 장치가 복잡해진다. 또, 양크레인의 이동에 따라서 양클럽간의 배선이 단선될 우려가 있다.
또한, 다중점매달기클럽의 대수가 3 대 이상이 되면 클럽간의 배선이 또한 증가하고 차동수신기(9)등의 고가 기기가 다수 필요해지며 더욱 더 장치가 복잡해진다. 따라서, 다중점매달기클럽의 대수가 늘어나면 시스템의 구성이 사실상 불가능해진다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 이루어진 것이며 다중점매달기클럽의 대수에 무관하게 감아올리기기 사이의 유도전동기의 회전검출신호의 배선이나 차동수신기 등의 고가의 기기가 불필요한 단순하고 염가이며 신뢰성이 높은 다중점매달기용 전동하역장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 관한 전동하역 장치는 출력 주파수를 변화시켜 유도 전동기를 속도 제어하는 인버터와, 상기 유도 전동기의 회전 속도를 검출하는 회전속도검출수단과, 상기 회전속도검출수단의 출력에 의거해서 상기 인버터의 출력주파수를 명령하는 주파수장치를 각각 가지는 복수의 전동구동 장치를 구비한 정동하역 장치에 있어서, 상기 주파수명령장치의 각각은 상기 회전속도검출수단에 의해 검출된 회전속도를 적산 내지 적분하여 소정시간내에서의 상기 유도 전동기의 총회전량을 산출하고, 상기 총회전량과 미리 설정된 상기 소정 시간내의 목표 총회전량과의 차에 의거하여, 그 뒤의 소정시간 경과후의 상기 유도 전동기의 총회전량과 미리 설정된 상기 그 뒤의 소정시간 경과후의 목표 총회전량이 동일해지도록 상기 출력주파수의 증감을 명령하는 것으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 관한 전동하역장치는 운전개시명령 받고난 후의 각 시간까지의 목표적산회전량을 미리 설정해두고, 소정시각에서 전동기의 검출회전량에 따라서 주파수명령장치의 명령주파수를 증감하여 유도전동기의 적산회전량을 목표에 일치시킨다. 따라서, 2 대 이상의 전동하역장치를 써서 다중점매달기운전을 행하는 경우, 각 전동하역장치에 동시에 운전명령을 내리면 서로 호전속도검출 정보를 교환하지 않아도 하물의 수평을 유지할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 설명한다.
제 1 도는 본 발명의 제 1 및 제 2 실시예에 관한 전동하역장치의 회로도이다. 11은 인버터이고 급전선(R, S, T)으로부터 3 상교류가 공급된다. 12는 유도전동기이며 인버터(11)로부터 출력되는 3 상교류의 상회전방향과 주파수에 따른, 회전방향과 속도로 회전한다. 13은 브레이크코일이며 무통전시는 유도전동기(12)가 회전하지 못하도록 고정하고 통전시는 유도전동기(12)가 자유로이 회전할 수 있도록 개방된다.14는 감아올림운전용 상개누름버튼이며 누르면 접점이 닫힌다. 15 는 감아내림운전용 상개누름버튼이며 누르면 접점이 닫힌다. 또한, 상기 감아올림운전용 상개누름 버튼(14)과 감아내림운전용 상개누름버튼(15)은 기계적인 인버터록크에 의해 동시에 눌리지 않도록 구성되어 있다.
16 은 전자릴레이코일이며 감아올림운전용 상개누름 버튼(14)이 눌리면 여자되고 상개접점(16a1,16a2)을 닫는다. 상개접점(16a1)은 그 폐쇄로 유도전동기(12)가 감아올림 방향으로 회전하는 상회전방향으로 인버터(11)가 3 상교류를 출력할 것을 지시한다. 또, 상개접점(16a2)은 그 폐쇄로 후술의 주파수명령장치(20)에 감아올림운전중인 것을 알린다. 17 은 전자 릴레이코일이며 감아내림운전용 상개누름버튼(15)이 눌리면 여자되며 상개접점(17a1, 17a2)을 닫는다. 상개접점(17a1)은 그 폐쇄로 유도전동기(12)가 감아내림 방향으로 회전하는 상회전방향으로 인버터(11)가 3 상교류를 출력할 것을 지시한다. 또, 상개접점(17a2)은 그 페쇄로 후술의 주파수명령 장치(20)에 감아내림운전중인 것을 알린다. 18 은 전자릴레이 코일이며 인버터(11)가 유도전동기(12)에 3 상교류를 출력하고 있는 동안에 여자되며 브레이크 코일(13)로 통전하는 상개접점(18a)을 닫는다.
19 는 회전인코더로 유도전동기(12)의 회전각도와 회전방향에 대응하는 A 상신호 및 b 상신호로 이루어진 2 상신호를 출력한다. 20 은 주파수 명령장치이며 회전인코더(19)에 단자 SP,SG로 부터 전압을 공급한다. 또한, 주파수 명령장치(20)는 단자 A,B 에 회전인코더(19)로부터 입력되는 A 상신호, B상신호와 상개접점(16a2), 상개접점(17a2)의 폐쇄에 응답하고 인버터(11)의 출력주파수를 지시하는 전압 신호를 단자 T2로부터 인버터(11)에 출력한다.
다음에 본 발명의 이실시예에 관한 전동하역 장치의 동작에 대해서 감아올림운전의 경우를 예로 들어서 설명한다. 제 2 도는 본 발명의 실시예에 관한 전동하역장치의 인버터출력주파수 및 유도전동기회전 속도의 변화를 도시하는 동작특성도이다. 시각 t1 에서 감아올림운전요 상개누름버튼(14)을 누르면 전자릴레이코일(16)의 상개접점(16a1, 16a2)이 닫힌다. 상개접점(16a2)이 닫히면 주파수명령장치(20)는 감아올림운전중인 것을 검지한다. 또한 상개접점(16a1)이 닫히면 인버터(11)는 주파수를 0Hz 로 부터 주파수명령장치(20)에 의해서 지시된 주파수 f2가지 미리 설정된 경사로 증가하기 시작한다.
시각 t2 에서 주파수가 f1 에 도달하면 인버터(11)는 유도전동기(12)에 출력을 개시하고 동시에 전자릴레이코일(18)을 여자시켜 상개접점(18a)을 닫는다. 그 결과, 브레이크 코일(13)은 통전상태로 되며 유도전동기(12)를 개방하고 유도전동기(12)는 감아올림방향으로 회전하기 시작하며 속도가 증가한다. 시각 t3 에서 주파수가 f2 에 도달하며 인버터(11)는 주파수의 증가를 정지하고 유도전동기(12)는 회전 속도(S1)에서 일정한 속도로 운전된다.
일정속도운전개시시각 t3 으로부터 소정시간 경과후의 시각 t4 에서 주파수명령장치(20)는 회전인코더(19)로부터 입력되는 2 상신호에 의거해서 유도전동기(12)의 회전속도(S1)와 미리 설정된 목표회전속도(S3)를 비교하고 그 차이에 따라서 인버터(11)에 대한 명령주파수를 증감시킨다. 예컨대 제 2 도에 도시되어 있듯이 회전속도(S1)가 목표 회전속도(S3)보다 늦다는 것을 검지했을 경우, 주파수명령장치(20)는 회전속도(S3)와 회전속도(S1)의 차에 대응하는 증가분 만큼 명령주파수를 증가시키고 명령주파수를 f2 로부터 f4 로 증가시킨다. 인버터(11)는 이것에 응답하고 출력 주파수를 미리 설정된 경사로 주파수 f2 로부터 주파수 f4 로 증가시키고 유도전동기(12)의 회전속도를 목표회전속도(S3)에 접근 시킨다.
시각 t5 에서 주파수가 명령주파수 f4 에 도달하면 인버터(11)는 주파수의 증가를 정지하고 유도전동기(12)는 회전속도(S4)로 일정속도로 운전된다. 시각 t5 으로부터 다시 소정시간경과후의 시각 t6 에서 주파수 명령장치(20)는 다시 회전인코더(19)의 2 상신호출력에 의거해서 검출된 유도전동기(12)의 회전속도와 목표회전속도(S3)를 비교하고 검출회전속도와 목표회전속도(S3)와의 차이에 따라서 명령 주파수를 증감시킨다.
예컨대, 제 2 도에 도시된 바와 같이 회전속도(S4)가 목표회전속도(S3)보다 빠를 경우, 회전속도(S4)와 목표 회전속도(S3)의 차이에 따라서 명령주파수를 주파수 f4 로 부터 주파수 f3 로 감소시킨다. 인버터(11)는 이것에 응답하고 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f4 로 부터 주파수 f3 로 감소 시키고 주파수가 f3 에 도달하면 주파수의 감소를 정지시킨다. 따라서, 유도전동기(12)는 목표회전속도(S3)에 매우 가까운 회전속도(S2)로 일정 속도로 운전된다.
시각 t8 에서 감아올림운전용 상개누름버튼(14)의 누르기를 멈추면 전자릴레이코일(16)은 에너지를 잃으며, 그 상개접점(16a1, 16a2)이 열리게 된다. 그 결과, 인버터(11)는 출력 주파수를 0Hz 까지 미리 설정된 경사로 감소시킨다. 시각 t9 에서 출력주파수가 f1 에 도달하면 인버터(11)는 유도전동기(12)로의 출력을 정지하고 전자릴레이코일(18)의 에너지를 잃게 한다. 그 결과, 상개접점(18a)이 열리고 브레이크 코일(13)은 무통전상태로 되며 유도전동기(12)를 록크시켜 정지시킨다.
감아내림운전용 상개누름버튼(15)을 누르고 감아내림 운전을 행하는 경우 전자릴레이코일(17)이 여자되어 유도 전동기(12)가 감아내림방향으로 회전하는데 이것 이외에는 위에서 설명한 감아올림운전의 경우와 같다.
다음으로 실시예의 동작에 대해서 감아올림운전의 경우를 예로 들어서 설명한다. 제 3 도는 본 발명의 실시예에 관한 전동하역장치의 인버터출력 주파수 및 유도 전동기의 회전속도의 변화를 도시하는 동작특성도이다. 제 3 도에서 사다리골의 회전속도곡선(A-)B-C-D-E-F-G-H-I-J-K-L-M(-N)은 각 시각에서의 유도전동기(12)의 목표적산회전량을 결정하기 위한 속도패턴을 도시한다. 즉, 이 곡선과 시간축으로 에워싸인 면적이 전체행정의 목표회전량을 나타내며 또, 시동시부터 각 시각가지의 목표회전량은 이 곡선과 시간축, 및 그 시각에 대응하는 시간축상의 점으로부터의 수선으로 에워싸인 면적으로 표시된다. 한편, 속도곡선A1-B1-C1-D1-E1-F1-G1-H1-I1-J1-K1-L1-M1-N1은 실제의 유도전동기(12)의 속도변화를 도시한다.
제 3 도의 시각 t1 에서의 감아올림운전용 상개누름 버튼(14)을 누르면 전자릴레이코일(16)이 여자되어 그 상개접점(16a1, 16a2)이 닫히게 된다. 상개접점(16a2)의 페쇄로 주파수명령장치(20)는 감아올림운전중인 것을 검지한다. 또, 상개접점(16a1)의 페쇄에 응답하여 인버터(11)는 출력 주파수를 0Hz로부터 주파수명령장치(20)로 부터 지시된 주파수 f2 까지 미리 설정된 경사로 증가시키기 시작한다.
시각, t2 에서 출력주파수가 f1 에 이르면 인버터(11)는 유도전동기(12)에 출력을 개시하고 동시에 전자릴레이 코일(18)을 여자하고 그 상개접점(18a)을 닫는다. 그 결과, 브레이크코일(13)은 통전상태로 되고 유도전동기(12)가 개방되며 감아올림방향으로 회전하기 시작한다.
시각 t3 에서 주파수 f2 에 이르면 인버터(11)는 출력 주파수의 증가를 정지하므로 유도전동기(12)는 일정회전 속도(S1)로 운전된다. 일반적으로 회전속도(S1)는 목표회전 속도(S2)로부터 약간 어긋나 있다. 예컨대, 제 3 도에 도시된 바와 같이 회전속도(S1)는 목표회전량을 달성하는 상한회전 속도(S2)보다 약간 낮다.
시각 t3 으로부터 소정시간경과후의 시각 t4 에서 주파수명령장치(20)는 회전인코더(19)의 출력으로 결정되는 유도전동기(12)의 실제의 회전속도, 및 목표회전속도를 적산 내지 적분하고 목표회전량(A-B-C-D-P-A 으로 에워싸인 면적)과 실제의 회전량(A-B1-C1-D1-P-A로 에워싸인 면적)을 산출하고 양자의 차이를 산출한다. 예컨대, 제 3 도에 도시된 경우에서 주파수명령장치(20)는 실제회전량이 목표회전량에 대해 A-B-C-D-D1-C1-B1-A 로 에워싸인 면적분 만큼 부족함을 산출한다.
주파수명령장치(20)는 회전량의 부족 내지 초과분에 따라서 명령주파수를 증감시킨다. 예컨대, 제 3 도에 도시된 바와 같은 경우, 주파수명령장치(20)는 회전량의 부족분에 따라서 명령주파수를 주파수 f2 로부터 주파수 f5 로 증가시킨다. 인버터(11)는 이것에 응답하고 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f2 로부터 주파수 f5 로 증가시킨다. 시각 t5 에서 주파수가 t5 에 이르면 인버터(11)는 출력 주파수의 증가를 정지시키므로 유도전동기(12)는 회전속도(S4)로 일정속도로 운전된다.
일정속도운젼에 들어간 시각 t5 로부터 소정시간경과 후의 시각 t6에서 주파수명령장치(20)는 시각 t6 에 있어서의 시각 t6 까지의 목표회전량(A-B-C-E-Q-A 로 에워싸이는 면적)을 검출회전량(A-B1-C1-D1-W-E1-Q-A 로 에워싸이는 면적)과 비교하고 검출회전량이 목표보다 높은 것을 검지하며 명령주파수를 주파수 f5 로부터 주파수 f2 로 감소시킨다. 이것에 응답해서 인버터(11)는 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f2로 감소시키고 시각 t7 에서 출력주파수가 주파수 f2 에 도달하면 주파수의 감소를 정지시키고 유도전동기(12)는 일정회전속도(S1)로 운전된다.
또한, 시각 t8 으로부터 소정시간경과후의 시각 t9 에서 주파수명령 장치(20)는 실제의 회전량과 목표회전량을 비교하고 인버터(11)로의 명령주파수를 증감하며 이어서 인버터(11)의 출력주파수가 명령주파수에 도달할 때마다 명령주파수를 조정한다. 예컨대, 제 3 도의 경우, 주파수 명령장치(20)는 시각 t8 에서 시각 t8 까지의 목표회전량(A-B-C-F-R-A 로 에워싸이는 면적)을 검출회전량(A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1~R-A 로 에워싸이는 면적)과 비교하고 검출 회전량이 목표보다 낮은 것을 검지하며 명령주파수 f2 로부터 주파수 f4 로 증가시킨다. 이것에 응답하여 인버터(11)는 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f4 로 증가시키기 시작한다. 그 결과, 유도전동기(12)의 회전 속도는 회전속도(S3)까지 증가하기 시작한다.
이후, 인버터(11)의 출력주파수가 명령주파수가지 감소 내지 증가할 때마다 주파수 명령장치(20)는 유도전동기의 적산 회전량을 산출하고 이것을 목표회전량과 비교하고 그 결과에 따라서 명령주파수를 증감시킨다. 예컨대 제 3 도의 경우, 시각 t9 및 시각 t11 에선 검출회전량(시각 t9에선 A-B1-D1-W-E1-X-F1-G1-S-A로 에워싸이는 면적, 시각 t11 에서는 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-H1-J1-U-A 로 에워싸이는 면적)이 목표회전량(시각 t9 에 대해선 A-B-C-G-A 로 에워싸이는 면적, 시각 t11 에 대해서는 A-B-C-J-U-A 로 에워싸이는 면적)보다 높으므로 명령주파수를 주파수 f4 로부터 주파수 f2로 감소시킨다.이것에 응답해서 인버터(11)는 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f4로부터 주파수f2 로 감소시킨다.
한편, 시각 t10 및 시각 t12에선 검출회전량(시각 t10 에서는 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-H1-T-A 로 에워싸이는 면적, 또 시각 t12 에서는 A-B1-C1-D1-W-E1-X-F1-G1-H1-J1-K1-V-A 로 에워싸이는 면적)이 목표회전량(시각 t10 에 대해서는 A-B-C-H-T-A 로 에워싸이는 면적, 시각 t12 에 대해선 A-B-C-K-U-A 로 에워싸이는 면적)보다 낮으므로 명령주파수를 주파수 f2 로부터 f4 로 증가시키고 이것에 응답하여 인버터(11)는 미리 설정된 경사로 출력주파수를 주파수 f2 로부터 주파수 f4로 증가시킨다.
시각 t13 에서는 감아올림운전용 상개누름버튼(14)의 누르기를 중지하면 전자릴레이코일(16)의 여자가 정지되며, 그 상개접점(16al, 16a2)이 열린다. 이것에 응답하여 인버터(11)는 출력주파수를 f3 으로부터 0Hz까지 미리 설정된 경사로 감소시키기 시작한다.
시각 t14 에서 주파수 f11 에 도달하면 인버터(11)는 유도전동기(12)로의 출력을 정지시키고 동시에 전자릴레이코일(18)의 에너지를 잃게 하고 그 상개접점(18a)을 연다. 그 결과, 브레이크코일(13)은 무통전상태로 되며, 유도전동기(12)를 록크하여 정지시킨다.
감아내림운전용 상개누름버튼(15)을 누르고, 감아내림 운전하는 경우는 전자릴레이코일(17)이 여자되며 유도전동기(12)가 감아내림방향으로 회전하는데 다른 동작은 감아올림운전용 상개누름버튼(14)을 누르고 감아올림운전을 행하는 경우와 같다.
또한, 위의 실시예에선 속도검출수단으로서 회전 인코더(19)를 쓰고 있는데, 속도지정발전기 등을 써도 무관하다. 또, 위의 실시예에선 주로 릴레이회로로 제어 회로를 실현하고 있는데 주파수명령장치(20)를 포함하고 마이크로컴퓨터, IC 회로 등으로 구성해도 좋다. 또한, 제 3 도에 나타낸 것에 제 2 도에나타낸 것을 병용해도 좋다.
또, 위의 실시예에선 일정속도운전개시후의 소정 시각 또는 명령주파수도달시에 명령주파수를 증감하고 있는데 주파수를 증감하는 타이밍은 정기적이든 부정기적이든 무관하다. 또, 위의 실시예에선 명령주파수증감을 2 단절환으로 했는데 다단절환으로해도, 혹은, 연속적으로 증감해도 좋다. 또한, 위의 실시예에선 감아올림운전용 상개누름버튼(14,15)을 1 단 누르기로 했는데 2 단 이상의 다단누름버튼으로 하고 다단속 운전으로 해도 된다.
또, 상기 실시예에선 2 대의 유도전동기에 의한 양단매달기의 경우에 대해서 설명했는데 감아올림 또는 감아내림운전을 하는 전동 하역장치 뿐만 아니고, 횡행 및 주행 운전을 행하는 전동하역 장치에도 적용할 수 있다.
본 발명은 이상에 설명한 바와 같이 구성되어 있으므로 다음과 같은 효과를 나타낸다. 주파수 명령장치의 각각은, 소정 시간내에 있어서의 유도전동기의 회전량의 총합과 미리 설정된 목표회전량과의 차에 의거하여 그 뒤의 소정시간 경과후의 유도전동기(12)의 총회전량과 미리 설정된 그 뒤의 소정시간 경과후의 목표 총회전량이 동일해지도록 출력 주파수의 증감을 명령하므로, 유도전동기의 회전량의 총합이 미리 설정된 목표 총회전량으로 정확하게 제어된다.
따라서, 임의의 시각에서의 전동하역장치의 위치를 정확하게 제어할 수 있다. 복수의 주파수명령장치의 목표회전량을 동일하게 설정함으로써, 복수의 전동구동장치의 위치 동기를 취할 수 있다. 따라서, 복수대의 유도전동기의 상호동기를 취하기 위한 신호용의 배선 또는 장치 등을 필요로 하지 않으므로 장치가 간단해진다.
물론, 복수대의 유도전동기에 의해 다중점매달기를 행할 경우, 매달린 하물이 기울지 않도록 할 수 있는 것을 말할 필요도 없다.

Claims (2)

  1. 출력 주파수를 변화시켜 유도 전동기(12)를 속도 제어하는 인버터(11)와, 상기 유도 전동기(12)의 회전 속도를 검출하는 회전속도검출수단(19)과, 상기 회전속도검출수단(19)의 출력에 의거해서 상기 인버터(11)의 출력주파수를 명령하는 주파수명령장치(20)를 각각 가지는 복수의 전동구동장치를 구비한 전동하역 장치에 있어서, 상기 주파수명령장치(20)의 각각은 상기 회전속도검출수단(19)에 의해 검출된 회전속도를 적산 내지 적분하여 소정시간내에서의 상기 유도 전동기(12)의 총회전량을 산출하고, 상기 총회전량과 미리 설정된 상기 소정 시간내의 목표 총회전량과의 차에 의거하여, 그 뒤의 소정시간 경과후의 상기 유도 전동기(12)의 총회전량과 미리 설정된 상기 그 뒤의 소정시간경과후의 목표 총회전량이 동일해지도록 상기 출력주파수의 증감을 명령하는 것을 특징으로 하는 전동하역장치.
  2. 제 2 항에 있어서, 상기 주파수명령장치(20)의 각각은, 상기 산출된 총회전량과 목표 총회전량과의 차에 따라서 출력주파수의 증감을 명령하는 것을 특징으로 하는 전동하역장치.
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