JPH1169898A - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】巻上機などに使用される誘導電動機の制御装置
において、巻上機の利用効率を改善できる制御装置を提
供する。 【解決手段】誘導電動機の制御装置に加速度演算回路２
１と、加速トルク演算回路２２と、トルク設定回路２３
と、荷重推定回路２４と、トルク演算回路２５と、速度
演算回路２６と、速度指令値変換回路２７とを付加し、
前記各制御要素で得られたトルク演算値と誘導電動機９
の短時間及び連続運転トルク−回転速度特性とから、運
転可能な最大速度指令値を演算し、この速度指令値に基
づいて誘導電動機９を運転させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、巻上機の駆動源
としての誘導電動機をベクトル制御により可変速制御す
る誘導電動機の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は、この種の誘導電動機をベクトル
制御により可変速制御する誘導電動機の制御装置の従来
例を示すブロック図であり、１は速度指令器、２は単一
積分器、３は速度調節器、４は磁束指令値演算器、５は
ベクトル演算器、６は速度検出器、７は交流電源、８は
インバータ、９は誘導電動機、１０は負荷を示す。

【０００３】図６において、速度指令器１は誘導電動機
９が運転するべき回転速度の速度指令値（Ｎ^# ）を指令
する。単一積分器２は予め定めた加速勾配（増加値／単
位時間）または減速勾配（減少値／単位時間）で前記速
度指令値（Ｎ^# ）に達する（Ｎ^* ＝Ｎ^# ）まで増加また
は減少させる速度設定値（Ｎ^* ）を出力する。速度調節
器３は前記速度設定値（Ｎ^* ）と速度検出器６の検出値
（ｎ）との偏差を調節演算をして、該偏差を零にするト
ルク指令値（τ^* ）を出力する。磁束指令値演算器４は
前記検出値（ｎ）から磁束指令値（φ^* ）を演算して出
力する。

【０００４】また、ベクトル演算器５では前記トルク指
令値（τ^* ）と磁束指令値（φ^* ）とからインバータ８
をベクトル制御する制御信号を出力し、その結果、交流
電源７の電力がインバータ８により所望の電圧と周波数
の交流電力に変換され、このインバータ８が出力する交
流電力が給電される誘導電動機９は、ベクトル制御によ
り可変速制御することができる。

【０００５】図７は、前記速度指令値（Ｎ^# ）と速度設
定値（Ｎ^* ）との関係を示すタイムチャートである。図
７において、時刻Ｔ₀ で正転方向の速度指令値（Ｎ^# ）
が発せられると、時刻Ｔ₀ から時刻Ｔ₁ までの期間は、
単一積分器２に設定された加速勾配（増加値／単位時
間）に基づいて速度設定値（Ｎ^* ）を正転方向に増加さ
せ、時刻Ｔ₁ でＮ^* ＝Ｎ^# となり、時刻Ｔ₁ から速度指
令値（Ｎ^# ）が零にされる時刻Ｔ₂ までの期間は、単一
積分器２がＮ^* （＝Ｎ^# ）を出力し、時刻Ｔ₂ から時刻
Ｔ₃ までの期間は、単一積分器２に設定された減速勾配
（減少値／単位時間）に基づいて速度設定値（Ｎ^* ）の
正転方向の値を減少させ、時刻Ｔ₃ でＮ^* ＝０となり、
時刻Ｔ₃ から速度指令値（Ｎ^# ）が逆転方向の速度指令
値（Ｎ^# ）が発せられる時刻Ｔ₄ までの期間は、単一積
分器２がＮ^* （＝０）を出力し、時刻Ｔ₄ から時刻Ｔ₅
までの期間は、該減速勾配に基づいて速度設定値
（Ｎ^* ）の逆転方向の値を増加させ、時刻Ｔ₅ でＮ^* ＝
Ｎ^# となり、時刻Ｔ₅ から速度指令値（Ｎ^# ）が零にさ
れる時刻Ｔ₆ までの期間は、単一積分器２がＮ^* （＝Ｎ
^# ）を出力し、時刻Ｔ₆ から時刻Ｔ₇ までの期間は、該
加速勾配に基づいて速度設定値（Ｎ^* ）の逆転方向の値
を減少させ、時刻Ｔ₇ でＮ^* ＝０となる。

【０００６】なお、上述の誘導電動機の制御装置が備え
る各制御要素は、周知の技術を用いて構成できるので、
その詳細構成の説明を省略する。図８は、図６に示した
従来の誘導電動機の制御装置により、誘導電動機９の負
荷１０として、減速機を介してカウンタウェイト（図示
のＣＷ）を備える巻上機を駆動するシステムの動作説明
図であり、図８（イ）はカウンタウェイト（ＣＷ）を備
える巻上機の状態を示し、図８（ロ）は巻上機を昇降さ
せる誘導電動機９の速度を示し、図８（ハ，ニ）は巻上
機の昇降に伴う誘導電動機９の出力トルクを示してい
る。

【０００７】すなわち時刻ｔ₀ 以前の期間では荷重（図
示のｍ）は地上にあり、このときには誘導電動機９は停
止しており（速度＝０）、且つ図示しないブレーキによ
り制動が掛けられている。先ず、時刻ｔ₀ より巻上機は
巻き上げを開始するが、図８（イ）の紙面左端図は時刻
ｔ₀ の巻上機の状態を示し、前記ブレーキは時刻ｔ₀ の
時点で開放され、時刻ｔ₀ より時刻ｔ₁ までは前記単一
積分器２に設定された加速勾配で巻上機の巻き上げ速度
（ｖ）を増加させている期間を示している。時刻ｔ₁ に
おいて、前記速度指令値（Ｎ^# ）と速度設定値（Ｎ^* ）
とが一致し、時刻ｔ₁ より時刻ｔ₂までは巻上機の巻き
上げ速度（ｖ）が一定の期間を示している。時刻ｔ₂ よ
り時刻ｔ₃ までは前記単一積分器２に設定された減速勾
配で巻上機の巻き上げ速度（ｖ）を減少させている期間
を示している。時刻ｔ₃ より時刻ｔ₄ までは誘導電動機
９は停止しており（速度＝０）、且つ前記ブレーキによ
り制動が掛けられ、この期間では、図８（イ）の紙面中
央図の如く、荷重（図示のｍ）は空中に停止している。

【０００８】次に、時刻ｔ₄ より時刻ｔ₅ までは前記単
一積分器２に設定された減速勾配で巻上機の巻き下げ速
度（ｖ）を増加させている期間を示している。時刻ｔ₅
において、前記速度指令値（Ｎ^# ）と速度設定値
（Ｎ^* ）とが一致し、時刻ｔ₅ より時刻ｔ₆ までは巻上
機の巻き下げ速度（ｖ）が一定の期間を示している。時
刻ｔ ₆ より時刻ｔ₇ までは前記単一積分器２に設定され
た加速勾配で巻上機の巻き下げ速度（ｖ）を減少させて
いる期間を示している。時刻ｔ₇ 以降の期間では荷重
（図示のｍ）は地上にあり、このときには誘導電動機９
は停止しており（速度＝０）、且つ前記ブレーキにより
制動が掛けられている。図８（イ）の紙面右端図は時刻
ｔ₇ の巻上機の状態を示している。

【０００９】また図８に示す如く、巻上機の一定走行に
必要な誘導電動機９の出力トルク（図示のτ₀ ）と、巻
上機の加速または減速に必要な誘導電動機９の出力トル
ク（図示のτ₀ ±τ₁ ）とは、荷重（図示のｍ）とカウ
ンタウェイト（図示のＣＷ）との関係で極性及び値が異
なり、図８（ハ）はｍ＞ＣＷの場合，図８（ニ）はｍ＜
ＣＷの場合の誘導電動機９の出力トルクパターンを示し
ている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来のインバー
タで給電される誘導電動機が減速機を介してカウンタウ
ェイトを備える巻上機を駆動するシステムにおいては、
巻上機の最大荷重での最高走行速度と、該最大荷重で加
減速する際の必要トルク最大値と、減速機のギア比とか
ら誘導電動機の定格速度と定格出力トルクとを選定して
いた。

【００１１】しかしながら、例えばエレベータ式立体駐
車場などにこのシステムを適用する場合などでは、荷重
としての自動車の１台毎の重量が異なること、自動車の
入場，退場のときに空車で昇降させることもあるなどか
ら、最大荷重で昇降させることは稀で、殆どの場合は最
大荷重に満たない軽荷重で昇降させることが多く、上記
の選定条件で採用した誘導電動機では前記システムの利
用効率が低くなってしまうという難点があった。

【００１２】この発明の目的は上記問題点を解決し、軽
荷重で昇降させるときには最大荷重のときに比してより
高速に昇降させて、前記システムの利用効率を改善する
誘導電動機の制御装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明は、インバータ
で給電される誘導電動機が減速機を介してカウンタウェ
イトを備える巻上機を駆動するシステムであって、前記
誘導電動機に指令される速度指令値（Ｎ^# ）に基づき、
現在の速度設定値（Ｎ^* ）を所定の加速勾配（増加値／
単位時間）または所定の減速勾配（減少値／単位時間）
で該速度指令値（Ｎ^# ）に達する（Ｎ^* ＝Ｎ^# ）まで増
加または減少させる速度設定値（Ｎ^* ）と、該誘導電動
機の速度検出値（ｎ）との偏差を調節演算して得られる
トルク指令値（τ^* ）と、該速度検出値（ｎ）から演算
して得られる磁束指令値（φ^* ）とによるベクトル演算
をし、このベクトル演算値に基づき前記インバータを介
して該誘導電動機を可変速制御する誘導電動機の制御装
置において、前記速度検出値（ｎ）から誘導電動機の加
速度（Δｎ）を演算する加速度演算回路と、加速度演算
回路の演算値（Δｎ）と予め設定した前記誘導電動機軸
換算の全はずみ車効果（ＧＤ² ）とに基づいて誘導電動
機と巻上機に対する加減速必要トルク（τ₁₂）を演算す
る加速トルク演算回路と、前記システムの機械損最大値
に対応する機械損補償トルク（τ₀₂）を予め設定するト
ルク設定回路と、前記トルク指令値（τ^* ）と加速度演
算回路の演算値（Δｎ）と加速トルク演算回路の演算値
（τ₁₂）とトルク設定回路の設定値（τ₀₂）と予め設定
した前記カウンタウェイトの質量（ＣＷ）と前記誘導電
動機の回転速度（ｎ）と該回転速度（ｎ）時の巻上機の
昇降速度（ｖ）とから該巻上機が昇降させている荷重
（ｍ）を推定する荷重推定回路と、荷重推定回路の推定
値（ｍ）と前記カウンタウェイトの質量（ＣＷ）と前記
回転速度（ｎ）と前記昇降速度（ｖ）と加速度演算回路
の演算値（Δｎ）とから該カウンタウェイトと前記荷重
（ｍ）に対する走行トルク（τ₀₁）と加減速必要トルク
（τ₁₁）とを演算するトルク演算回路と、加速トルク演
算回路の演算値（τ₁₂）とトルク設定回路の設定値（τ
₀₂）とトルク演算回路の演算値（τ₀₁，τ₁₁）と前記誘
導電動機の短時間及び連続の許容トルク−速度特性とか
ら該誘導電動機の運転可能最大速度指令値（Ｎ₀ ^# ）を
求める速度演算回路と、前記運転可能最大速度指令値
（Ｎ₀ ^# ）を新たな速度指令値（Ｎ^# ）とする速度指令
値変換回路とを備えた制御装置とする。

【００１４】この発明によれば前記荷重推定回路で推定
した荷重、誘導電動機の短時間及び連続の許容トルク−
速度特性などから該誘導電動機の運転可能最大速度を算
定し、この速度で運転することにより前記システムの利
用効率の改善がなされる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は、この発明の実施例を示す
誘導電動機（以下、単に電動機とも称する）の制御装置
のブロック図であり、図６に示した従来例ブロック図と
同一機能を有するものには同一符号を付して、その説明
を省略する。すなわち図１においては、この制御装置に
は従来の制御要素の他に加速度演算回路２１と、加速ト
ルク演算回路２２と、トルク設定回路２３と、荷重推定
回路２４と、トルク演算回路２５と、速度演算回路２６
と、速度指令値変換回路２７とが付加されている。

【００１６】図２は、誘導電動機９の負荷１０としての
減速機１０ａを介した巻上機１０ｂと、巻上機１０ｂの
カウンタウェイト（図示のＣＷ）と荷重（図示のｍ）と
からなるシステムを示す構成図である。図２において、
誘導電動機９が回転速度ｎ〔ｒ／ｍｉｎ〕で回転するこ
とで、減速機１０ａを介して巻上機１０ｂが回転し、荷
重ｍは速度ｖ〔ｍ／ｍｉｎ〕で上昇，下降する。前記速
度設定値（Ｎ^* ）が増加または減少している期間、すな
わち加減速時における速度調節器３の出力であるトルク
指令値（τ^* ）と走行トルク（τ₀ ）と加減速必要トル
ク（τ₁ ）とには式（１）の関係がある。

【００１７】

【数１】τ^* ＝τ₀ ＋τ₁ …（１） この走行トルク（τ₀ ）は、式（２）の右辺に示す２つ
の成分に分解される。

【００１８】

【数２】τ₀ ＝τ₀₁＋τ₀₂ …（２） ここで、τ₀₁：荷重ｍとカウンタウェイトＣＷに対する
走行トルク τ₀₂：機械損補償トルク また、加減速必要トルク（τ₁ ）は、式（３）の右辺に
示す２つの成分に分解される。

【００１９】

【数３】τ₁ ＝τ₁₁＋τ₁₂ …（３） ここで、τ₁₁：荷重ｍとカウンタウェイトＣＷに対する
加減速必要トルク τ₁₂：電動機と巻上機に対する加減速必要トルク 上記τ₀₁，τ₁₁，τ₁₂それぞれはこのシステムの機械仕
様から式（４）〜式（６）で表すことができる。

【００２０】

【数４】 τ₀₁＝（ｍ−ＣＷ）・（ｖ／２πｎ）〔ｋｇｆｍ〕 …（４）

【００２１】

【数５】 τ₁₁＝（ｍ＋ＣＷ） ×（ｖ² ／２π² ｎ² ）・（１／３７５）・Δｎ〔ｋｇｆｍ〕…（５）

【００２２】

【数６】 τ₁₂＝（ＧＤ² ／３７５）・Δｎ〔ｋｇｆｍ〕 …（６） ここで、 ｍ：荷重質量〔ｋｇ〕 ＣＭ：カウンタウェイト質量〔ｋｇ〕 ｖ：昇降速度〔ｍ／ｍｉｎ〕 ｎ：電動機回転速度〔ｒ／ｍｉｎ〕 Δｎ：電動機回転加速度〔ｒ／ｍｉｎ／ｓ〕 ＧＤ² ：電動機軸換算全はずみ車効果〔ｋｇｆｍ² 〕 図１に示したこの発明の誘導電動機の制御装置の動作を
以下に説明をする。

【００２３】先ず、荷重ｍとカウンタウェイトＣＷとが
同じ質量になるバランス状態に設定し、誘導電動機９を
定格速度での定速運転を行わせることにより、このとき
の速度調節器３の出力のトルク指令値τ^* を読み取り、
この値をトルク設定回路２３にプリセットする。すなわ
ち、上記状態での定速運転では式（４）〜式（６）の値
が零となるので、式（１），式（２）から機械損補償ト
ルクτ₀₂が求まる。

【００２４】なお、このシステムにおける機械損補償ト
ルクτ₀₂は、減速機１０ａの効率に基づくものが大勢を
占めるので、上述のバランス状態を設定することが困難
な場合には、式（７）で得られる値をトルク設定回路２
３にプリセットしてもよい。

【００２５】

【数７】 τ₀₂＝｛減速機定格出力×（１−減速機効率）／電動機定格出力｝ ×電動機定格トルク〔ｋｇｆｍ〕 …（７） また、上述のいずれかで得られた機械損補償トルクτ₀₂
は、図３に示す如く誘導電動機９の回転方向によりその
極性が異なるので、トルク設定回路２３には速度検出器
６の検出値（ｎ）を取り込み、極性を持った機械損補償
トルクτ₀₂を出力するようにしている。

【００２６】次に、前記式（６）の電動機と巻上機に対
する加減速必要トルクτ₁₂は、予め設定できる電動機軸
換算全はずみ車効果（ＧＤ² ）と、後述の加速度演算回
路２１で得られる加速度（Δｎ）とに基づく乗算演算を
加速トルク演算回路２２にて行えばよい。加速度演算回
路２１では、式（８）の演算を行っている。

【００２７】

【数８】 Δｎ＝（ｎ_k −ｎ_(k-1) ）／Ｔ_S 〔ｒ／ｍｉｎ／ｓ〕 …（８） ここで、 ｎ_k ：今回の電動機速度検出値〔ｒ／ｍｉ
ｎ〕 ｎ_(k-1) ：前回の電動機速度検出値〔ｒ／ｍｉｎ〕 Ｔ_S ：検出周期〔ｓ〕 なお、加速度（Δｎ）として単一積分器２に設定されて
いる値を用いて行うこともできる。

【００２８】トルク設定回路２３の出力の機械損補償ト
ルクτ₀₂と加速トルク演算回路２２の出力の加減速必要
トルクτ₁₂とを、前記式（１）〜式（３）に代入するこ
とにより、式（９）が得られる。

【００２９】

【数９】 τ₀₁＋τ₁₁＝τ^* −τ₀₂−τ₁₂ …（９） すなわち、前記式（４）と式（５）と式（９）とには、
式（４）＋式（５）＝式（９）の関係があるので、この
関係式に基づいて荷重推定回路２４では荷重ｍを求める
演算を行っている。

【００３０】またトルク演算回路２５において、荷重推
定回路２４で得られた荷重ｍの推定値と前記式（４）と
から荷重ｍとカウンタウェイトＣＷに対する走行トルク
τ₀₁が求まり、同様に前記式（５）とから荷重ｍとカウ
ンタウェイトＣＷに対する加減速必要トルクτ₁₁が求ま
る。次に、速度演算回路２６での誘導電動機９の運転可
能最大速度指令値（Ｎ₀ ^#）を求める演算について説明
をする。

【００３１】先ず、加速トルク演算回路２２の演算値
（τ₁₂）とトルク設定回路２３の設定値（τ₀₂）とトル
ク演算回路２５の演算値（τ₀₁，τ₁₁）と、巻上機１０
ｂを加減速に必要な誘導電動機９の出力トルクの最大値
（τ_M1）とには式（１０）の関係がある（図８参照）。

【００３２】

【数１０】 τ_M1＝｜τ₀₁＋τ₀₂｜＋｜τ₁₁＋τ₁₂｜ …（１０） 次に、図４に示す誘導電動機９の短時間運転許容トルク
−回転速度特性図（第１象限のみを図示）における前記
τ_M1に対応する誘導電動機９の速度値（Ｎ₀₁ ^#）を求め
る。

【００３３】なおこの速度値（Ｎ₀₁ ^# ）は、式（１１）
の関係にある。

【００３４】

【数１１】 Ｎ₀₁ ^# ＝（τ_A ／τ_M1）・Ｎ_B …（１１） ここで、Ｎ_B ：電動機定格速度 τ_A ：電動機定格速度の短時間運転許容トルク また、階床の多いエレベータ式立体駐車場などにこのシ
ステムを適用する場合には、定速で昇降させる時間も長
くなることから巻上機１０ｂを定速運転に必要な誘導電
動機９の出力トルクの最大値（τ_M2）は、式（１２）の
関係にある（図８参照）。

【００３５】

【数１２】τ_M2＝｜τ₀₁＋τ₀₂｜ …（１２） このときには、図５に示す誘導電動機９の連続運転許容
トルク−回転速度特性図（第１象限のみを図示）におけ
る前記τ_M2に対応する誘導電動機９の速度値（Ｎ₀₂ ^# ）
を求める。

【００３６】なおこの速度値（Ｎ₀₂ ^# ）は、式（１３）
の関係にある。

【００３７】

【数１３】 Ｎ₀₂ ^# ＝（τ_A ／τ_M2）・Ｎ_B …（１３） ここで、Ｎ_B ：電動機定格速度 τ_B ：電動機定格速度の連続運転許容トルク すなわち、速度演算回路２６では前記Ｎ₀₁ ^# またはＮ₀₂
^# のいずれか小さい方の値を誘導電動機９の運転可能最
大速度指令値（Ｎ₀ ^# ）として出力する。または、この
システムの動作モードに合わせて、当該する前記Ｎ₀₁ ^#
またはＮ₀₂ ^# のいずれか一方の値を選択して、誘導電動
機９の運転可能最大速度指令値（Ｎ₀ ^#）として出力す
る。

【００３８】さらに、速度指令値変換回路２７では速度
指令器１の指令値（Ｎ^# ）または速度演算回路２６の演
算値（Ｎ₀ ^# ）のいずれか大きい方の値を新たな速度指
令値（Ｎ^# ）として、単一積分器２に出力する。

【００３９】

【発明の効果】この発明によれば、上述の荷重推定回路
で推定した荷重、誘導電動機の短時間及び連続の許容ト
ルク−速度特性などから該誘導電動機の運転可能最大速
度を算定し、この速度で運転することにより、例えばエ
レベータ式立体駐車場などにこの誘導電動機の制御装置
を適用したときに、該立体駐車場の利用効率の改善がな
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す誘導電動機の制御装置
のブロック図

【図２】図１の動作を説明する誘導電動機の負荷の構成
図

【図３】図１，２の動作を説明する誘導電動機の負荷の
特性図

【図４】図１，２の動作を説明する誘導電動機の特性図

【図５】図１，２の動作を説明する誘導電動機の特性図

【図６】従来例を示す誘導電動機の制御装置のブロック
図

【図７】図６の動作を説明するタイムチャート

【図８】図２，６の動作を説明する誘導電動機の負荷の
特性図

【符号の説明】

１…速度指令器、２…単一積分器、３…速度調節器、４
…磁束指令値演算器、５…ベクトル演算器、６…速度検
出器、７…交流電源、８…インバータ、９…誘導電動
機、１０…負荷、２１…加速度演算回路、２２…加速ト
ルク演算回路、２３…トルク設定回路、２４…荷重推定
回路、２５…トルク演算回路、２６…速度演算回路、２
７…速度指令値変換回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】インバータで給電される誘導電動機が減速
   機を介してカウンタウェイトを備える巻上機を駆動する
   システムであって、 前記誘導電動機に指令される速度指令値（Ｎ^# ）に基づ
   き、現在の速度設定値（Ｎ^* ）を所定の加速勾配（増加
   値／単位時間）または所定の減速勾配（減少値／単位時
   間）で該速度指令値（Ｎ^# ）に達する（Ｎ^* ＝Ｎ^# ）ま
   で増加または減少させる速度設定値（Ｎ^* ）と、該誘導
   電動機の速度検出値（ｎ）との偏差を調節演算して得ら
   れるトルク指令値（τ^* ）と、該速度検出値（ｎ）から
   演算して得られる磁束指令値（φ^* ）とによるベクトル
   演算をし、このベクトル演算値に基づき前記インバータ
   を介して該誘導電動機を可変速制御する誘導電動機の制
   御装置において、 前記速度検出値（ｎ）から誘導電動機の加速度（Δｎ）
   を演算する加速度演算回路と、 加速度演算回路の演算値（Δｎ）と予め設定した前記誘
   導電動機軸換算の全はずみ車効果（ＧＤ² ）とに基づい
   て誘導電動機と巻上機に対する加減速必要トルク
   （τ₁₂）を演算する加速トルク演算回路と、 前記システムの機械損最大値に対応する機械損補償トル
   ク（τ₀₂）を予め設定するトルク設定回路と、 前記トルク指令値（τ^* ）と加速度演算回路の演算値
   （Δｎ）と加速トルク演算回路の演算値（τ₁₂）とトル
   ク設定回路の設定値（τ₀₂）と予め設定した前記カウン
   タウェイトの質量（ＣＷ）と前記誘導電動機の回転速度
   （ｎ）と該回転速度（ｎ）時の巻上機の昇降速度（ｖ）
   とから該巻上機が昇降させている荷重（ｍ）を推定する
   荷重推定回路と、 荷重推定回路の推定値（ｍ）と前記カウンタウェイトの
   質量（ＣＷ）と前記回転速度（ｎ）と前記昇降速度
   （ｖ）と加速度演算回路の演算値（Δｎ）とから該カウ
   ンタウェイトと前記荷重（ｍ）に対する走行トルク（τ
   ₀₁）と加減速必要トルク（τ₁₁）とを演算するトルク演
   算回路と、 加速トルク演算回路の演算値（τ₁₂）とトルク設定回路
   の設定値（τ₀₂）とトルク演算回路の演算値（τ₀₁，τ
   ₁₁）と前記誘導電動機の短時間及び連続の許容トルク−
   速度特性とから該誘導電動機の運転可能最大速度指令値
   （Ｎ₀ ^# ）を求める速度演算回路と、 前記運転可能最大速度指令値（Ｎ₀ ^# ）を新たな速度指
   令値（Ｎ^# ）とする速度指令値変換回路とを備えたこと
   を特徴とする誘導電動機の制御装置。