JP2552835B2 - 移動体の位置決め制御方法 - Google Patents
移動体の位置決め制御方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、例えば荷役機械等の移動体の位置決め制
御方法、特に位置決め指令変更時の位置決めの円滑化に
関するものである。
御方法、特に位置決め指令変更時の位置決めの円滑化に
関するものである。
［従来の技術］ 第12図は従来の荷役機械等の移動体（不図示）の位置
決めを行なう装置を示すブロック図であり、図において
１は移動体の移動を行なうための電動機、２は電動機１
と同期して回転する軸に取付けられ移動体の現在位置を
検出する位置検出器、３は位置検出器２からの位置検出
信号によってその位置に適した速度指令を算出・出力す
るマイコンであり、マイコン３は位置検出信号を取込む
入力回路3a、入力回路3aが取込んだ位置検出信号を処理
し、その位置に応じた速度指令を算出するCPU3b、CPU3b
を制御するプログラムを記憶するROMと入力された目的
位置や速度リミット等のデータを一時記憶するRAMから
なるメモリ3c、及び速度指令を出力する出力回路3dとを
備えている。４はキーボード等からなり目的位置や速度
リミット等の位置決め指令をマイコン３に入力する入力
装置、５はマイコン３が出力する速度指令を受けて電動
機１の駆動を制御する駆動装置、６は移動体のブレーキ
である。
決めを行なう装置を示すブロック図であり、図において
１は移動体の移動を行なうための電動機、２は電動機１
と同期して回転する軸に取付けられ移動体の現在位置を
検出する位置検出器、３は位置検出器２からの位置検出
信号によってその位置に適した速度指令を算出・出力す
るマイコンであり、マイコン３は位置検出信号を取込む
入力回路3a、入力回路3aが取込んだ位置検出信号を処理
し、その位置に応じた速度指令を算出するCPU3b、CPU3b
を制御するプログラムを記憶するROMと入力された目的
位置や速度リミット等のデータを一時記憶するRAMから
なるメモリ3c、及び速度指令を出力する出力回路3dとを
備えている。４はキーボード等からなり目的位置や速度
リミット等の位置決め指令をマイコン３に入力する入力
装置、５はマイコン３が出力する速度指令を受けて電動
機１の駆動を制御する駆動装置、６は移動体のブレーキ
である。
第13図は第12図に示す装置による位置決め制御時の速
度特性図である。図において、タイマ加速速度VAを示し
実線とそれに続く鎖線でかかれているパターンを第３速
度パターンFVAと呼び、速度リミットVLを示す直線のパ
ターンを第２速度パターンFVLと呼び、パターン減速速
度VPを示し鎖線とそれに続く実線でかかれているパター
ンを第１速度パターンFVPと呼ぶこととし、マイコン３
は第１速度パターンFVP、第２速度パターンFVL及び第３
速度パターンFVAのうち速度が最小になる速度パターン
を選択して形成される位置決め制御速度パターンＦによ
り示される速度に基づく速度指令を移動体の駆動装置５
に出力する。なお、VA,VL,VPについては、後でまた説明
を加える。
度特性図である。図において、タイマ加速速度VAを示し
実線とそれに続く鎖線でかかれているパターンを第３速
度パターンFVAと呼び、速度リミットVLを示す直線のパ
ターンを第２速度パターンFVLと呼び、パターン減速速
度VPを示し鎖線とそれに続く実線でかかれているパター
ンを第１速度パターンFVPと呼ぶこととし、マイコン３
は第１速度パターンFVP、第２速度パターンFVL及び第３
速度パターンFVAのうち速度が最小になる速度パターン
を選択して形成される位置決め制御速度パターンＦによ
り示される速度に基づく速度指令を移動体の駆動装置５
に出力する。なお、VA,VL,VPについては、後でまた説明
を加える。
上記のように構成した装置により移動体の位置決めを
行なう場合の動作を第13図に示した速度特性図及び第14
図に示したフローチャートに基いて説明する。
行なう場合の動作を第13図に示した速度特性図及び第14
図に示したフローチャートに基いて説明する。
まず、位置決めのパラメータである目的位置P0と最高
速度である速度リミットVLが入力装置４からマイコン３
に与えられ、位置決めが開始される（ステップS0）。
速度である速度リミットVLが入力装置４からマイコン３
に与えられ、位置決めが開始される（ステップS0）。
マイコン３は位置決め開始時刻からの累積時間に対応
したタイマ加速速度VA、すなわち位置決め開始時刻から
の経過時間の関数である加速時の速度指令値を算出し
（ステップS1）、駆動装置５を介して電動機１を制御す
る。なお、通常このタイマ加速速度VAは、機械に許容さ
れる範囲内で一定時間内に最大の加速が得られるように
設定される。このタイマ加速速度VAは上記入力装置４で
与えられた速度リミットVLと比較され（ステップS2）、
タイマ加速速度VAが速度リミットVLより大となると、す
なわち移動体がタイマ加速区間を通過すると移動速度を
タイマ加速速度VAから速度リミットVLに切換えて（ステ
ップS3）等速移動を行なう。
したタイマ加速速度VA、すなわち位置決め開始時刻から
の経過時間の関数である加速時の速度指令値を算出し
（ステップS1）、駆動装置５を介して電動機１を制御す
る。なお、通常このタイマ加速速度VAは、機械に許容さ
れる範囲内で一定時間内に最大の加速が得られるように
設定される。このタイマ加速速度VAは上記入力装置４で
与えられた速度リミットVLと比較され（ステップS2）、
タイマ加速速度VAが速度リミットVLより大となると、す
なわち移動体がタイマ加速区間を通過すると移動速度を
タイマ加速速度VAから速度リミットVLに切換えて（ステ
ップS3）等速移動を行なう。
次に、位置検出器２で検出した移動中の現在位置と入
力装置４で与えた目的位置P0間の距離からブレーキ６で
定まる停止距離XSを減算した残距離Ｘから、あらかじめ
定められたパターン減速によるパターン減速速度VPを算
出する（ステップS4）。なお、目的位置P0から停止距離
XSを減算した位置を停止目標位置と称する。このパター
ン減速は目的位置P0に精度よく位置決めさせるために、
常時現在位置を速度指令に反映させるものであり、残距
離Ｘに対する速度指令ｖで制御することにより移動体を
速度指令ｖが零で所定位置に停止させるものである。パ
ターン減速を行なう場合、そのときの最高速度をVM、こ
の最高速度VMに応じたパターン減速の距離をXPとすると
パターン減速速度VPは残距離Ｘの関数となり、例えば次
式のように定義する。
力装置４で与えた目的位置P0間の距離からブレーキ６で
定まる停止距離XSを減算した残距離Ｘから、あらかじめ
定められたパターン減速によるパターン減速速度VPを算
出する（ステップS4）。なお、目的位置P0から停止距離
XSを減算した位置を停止目標位置と称する。このパター
ン減速は目的位置P0に精度よく位置決めさせるために、
常時現在位置を速度指令に反映させるものであり、残距
離Ｘに対する速度指令ｖで制御することにより移動体を
速度指令ｖが零で所定位置に停止させるものである。パ
ターン減速を行なう場合、そのときの最高速度をVM、こ
の最高速度VMに応じたパターン減速の距離をXPとすると
パターン減速速度VPは残距離Ｘの関数となり、例えば次
式のように定義する。
この残距離Ｘから算出したパターン減速速度VPとタイ
マ加速中のタイマ加速速度VAあるいは等速移動中の速度
リミットVLと比較し（ステップS5）、パターン減速速度
VPが大であれば速度指令値としてタイマ加速速度VAある
いは速度リミットVLを出力し（ステップS14）、再度ス
テップS1からの制御を繰り返す。パターン減速速度VPが
小さければ、速度指令値としてパターン減速速度VPを出
力する（ステップS6）。パターン減速速度VPが出力され
ると制御は減速区間の制御に移行し、引続き移動体の現
在位置に応じた残距離Ｘからパターン減速速度VPを算出
し（ステップS7）、パターン減速速度VPが零以下になる
まで電動機１をパターン減速速度VPで制御する（ステッ
プS8）。
マ加速中のタイマ加速速度VAあるいは等速移動中の速度
リミットVLと比較し（ステップS5）、パターン減速速度
VPが大であれば速度指令値としてタイマ加速速度VAある
いは速度リミットVLを出力し（ステップS14）、再度ス
テップS1からの制御を繰り返す。パターン減速速度VPが
小さければ、速度指令値としてパターン減速速度VPを出
力する（ステップS6）。パターン減速速度VPが出力され
ると制御は減速区間の制御に移行し、引続き移動体の現
在位置に応じた残距離Ｘからパターン減速速度VPを算出
し（ステップS7）、パターン減速速度VPが零以下になる
まで電動機１をパターン減速速度VPで制御する（ステッ
プS8）。
パターン減速速度VPが零以下になると速度指令をオフ
とし（ステップS9）、移動体がブレーキ６により停止距
離XSだけ移動して停止するまでの時間を見込んだドウエ
ルタイムのタイムアップ後（ステップS10）、停止した
移動体の現在位置を判別する（ステップS11）。このと
きに、停止現在位置が目的位置P0の停止精度範囲XW内に
あれば位置決め完了となり（ステップS12）、停止精度
範囲XW外であれば位置決め不良となる（ステップSS1
3）。
とし（ステップS9）、移動体がブレーキ６により停止距
離XSだけ移動して停止するまでの時間を見込んだドウエ
ルタイムのタイムアップ後（ステップS10）、停止した
移動体の現在位置を判別する（ステップS11）。このと
きに、停止現在位置が目的位置P0の停止精度範囲XW内に
あれば位置決め完了となり（ステップS12）、停止精度
範囲XW外であれば位置決め不良となる（ステップSS1
3）。
［発明が解決しようとする課題］ 上記従来の移動体の位置決め制御方法においては、位
置決め制御進行中に目的位置及び速度リミットを変更し
ようとしても、その変更指令を全く受付けることはしな
かったか、あるいは簡単な制御に移行した。すなわち第
15図及び第16図に示すように位置決め制御進行中のＰ点
で目的位置P0を目的位置P1に変更する変更指令を受付け
ると、現在の位置決め状態を初期化するため、変更指令
時の位置Ｐから減速指令値が零になるようにタイマ減速
速度VBで減速制御し、移動体が完全に止まった時点で新
規目的位置P1に対する位置決めを開始していた。すなわ
ち、第17図のフローチャートに示すように、位置決め中
に指令変更を受付けると（ステップS16）、指令変更時
の位置Ｐに応じたタイマ減速速度VBを算出し（ステップ
S17）、タイマ減速速度VBが零以下になるまで減速した
後（ステップS18,S21）、速度指令値として零を出力し
（ステップS19）、ドウエルタイマと同様の遅延タイマ
のタイムアップをまち（ステップ20）、タイムアップ信
号Ｔを第14図に示したフローチャートに送り（ステップ
S15）、変更目的位置P1に対してあらためて位置決め制
御を行なっていた。したがって位置決め制御上の融通性
がなく、かつ移動体の移動に際して時間的効率も低下す
るという問題点があった。
置決め制御進行中に目的位置及び速度リミットを変更し
ようとしても、その変更指令を全く受付けることはしな
かったか、あるいは簡単な制御に移行した。すなわち第
15図及び第16図に示すように位置決め制御進行中のＰ点
で目的位置P0を目的位置P1に変更する変更指令を受付け
ると、現在の位置決め状態を初期化するため、変更指令
時の位置Ｐから減速指令値が零になるようにタイマ減速
速度VBで減速制御し、移動体が完全に止まった時点で新
規目的位置P1に対する位置決めを開始していた。すなわ
ち、第17図のフローチャートに示すように、位置決め中
に指令変更を受付けると（ステップS16）、指令変更時
の位置Ｐに応じたタイマ減速速度VBを算出し（ステップ
S17）、タイマ減速速度VBが零以下になるまで減速した
後（ステップS18,S21）、速度指令値として零を出力し
（ステップS19）、ドウエルタイマと同様の遅延タイマ
のタイムアップをまち（ステップ20）、タイムアップ信
号Ｔを第14図に示したフローチャートに送り（ステップ
S15）、変更目的位置P1に対してあらためて位置決め制
御を行なっていた。したがって位置決め制御上の融通性
がなく、かつ移動体の移動に際して時間的効率も低下す
るという問題点があった。
ところで、第15図及び第16図において、目的位置P0を
P1に変更した場合に移動体の速度を一旦零にしている
が、これは従来のマイコン（CPU）の処理速度が比較的
遅く、メモリの容量も小さかったことに起因している。
即ち、位置決め処理中に目的位置が変更されると、速度
パターンの再計算が必要となるが、マイコンの処理速度
が上記のように遅いので、位置決め処理と並行して変更
処理を行うことができず、現在の位置決め処理を中止す
る（つまり、速度を０にする）必要があった。このた
め、このような技術的な背景のもとにおいては、移動体
の位置決め制御の途中で停止目的位置及び速度リミット
を変更する発想はなかった。
P1に変更した場合に移動体の速度を一旦零にしている
が、これは従来のマイコン（CPU）の処理速度が比較的
遅く、メモリの容量も小さかったことに起因している。
即ち、位置決め処理中に目的位置が変更されると、速度
パターンの再計算が必要となるが、マイコンの処理速度
が上記のように遅いので、位置決め処理と並行して変更
処理を行うことができず、現在の位置決め処理を中止す
る（つまり、速度を０にする）必要があった。このた
め、このような技術的な背景のもとにおいては、移動体
の位置決め制御の途中で停止目的位置及び速度リミット
を変更する発想はなかった。
なお、第15図及び第16図において、タイマ減速速度VB
は減速開始時からの経過時間の関数により表され、減速
時における指令速度を示しており、通常、機械に許容さ
れる範囲内で一定時間に最大の減速が得られるように設
定される。また、通常このタイマ減速速度VBによる減速
は、パターン減速速度VPによる減速より速やかに減速さ
れる。
は減速開始時からの経過時間の関数により表され、減速
時における指令速度を示しており、通常、機械に許容さ
れる範囲内で一定時間に最大の減速が得られるように設
定される。また、通常このタイマ減速速度VBによる減速
は、パターン減速速度VPによる減速より速やかに減速さ
れる。
次に、これらのタイマ減速速度VB、パターン減速速度
VP及びタイマ加速速度VAについての技術的な根拠をクレ
ーンを例に説明する。
VP及びタイマ加速速度VAについての技術的な根拠をクレ
ーンを例に説明する。
重量物を運搬するクルーンのクレーンの制御におい
て、荷物の有無により、制御対象の慣性力は大きく変化
するため、慣性力の変化を考慮した制御が必要となる。
したがって、パターン減速速度VPは、最大荷重の荷物を
運搬するときの最大慣性力をモータのもつ最大トルク内
で制御しきれる範囲の減速速度であり、すなわち、正確
な位置決めのため減速により駆動輪がスリップなどしな
い減速速度である。一方、タイマ減速速度VBは、クレー
ンに衝激を与えず、最短で停止することのできる減速速
度である。これは、モータのトルク特性と最大荷重とか
ら計算される。駆動輪がスリップしないことが好ましい
が最悪そのような状態となってもしかたないものであ
る。また、タイマ加速速度ＶAも、タイマ減速速度VBと
同様に計算される。以上より、パターン減速速度VPは正
確な位置決めのための速度であり、タイマ加速・減速速
度VA,VBは最短時間かつ最短距離を目的とした加速・減
速速度である。なお、VA,VBは、あくまでも速度制御の
出力であり、実際のクレーンの速度を表わすものではな
く、或る程度の荷重であればほぼ一致した制御が得られ
るが、最大荷重のときには慣性力により遅れを生じ、正
確な位置決めに適さない。（これらのタイマ減速速度
VB、パターン減速速度VP及びタイマ加速速度VAは、後述
する本発明の実施例においても同様に適用される概念で
ある。） 次に、位置決め制御方法の他の例として特開昭56−33
708号公報がある。この第２の従来例はサーボモータな
どにより物体の高速・精密位置決めを行う制御方式にお
いて、上記第１の従来例と同様に加速及び減速時あらか
じめ決められた速度パターンを選択し制御することによ
り、立上り時に過大電流が流れたり系が不安定になった
りするという問題点を解決したものである。
て、荷物の有無により、制御対象の慣性力は大きく変化
するため、慣性力の変化を考慮した制御が必要となる。
したがって、パターン減速速度VPは、最大荷重の荷物を
運搬するときの最大慣性力をモータのもつ最大トルク内
で制御しきれる範囲の減速速度であり、すなわち、正確
な位置決めのため減速により駆動輪がスリップなどしな
い減速速度である。一方、タイマ減速速度VBは、クレー
ンに衝激を与えず、最短で停止することのできる減速速
度である。これは、モータのトルク特性と最大荷重とか
ら計算される。駆動輪がスリップしないことが好ましい
が最悪そのような状態となってもしかたないものであ
る。また、タイマ加速速度ＶAも、タイマ減速速度VBと
同様に計算される。以上より、パターン減速速度VPは正
確な位置決めのための速度であり、タイマ加速・減速速
度VA,VBは最短時間かつ最短距離を目的とした加速・減
速速度である。なお、VA,VBは、あくまでも速度制御の
出力であり、実際のクレーンの速度を表わすものではな
く、或る程度の荷重であればほぼ一致した制御が得られ
るが、最大荷重のときには慣性力により遅れを生じ、正
確な位置決めに適さない。（これらのタイマ減速速度
VB、パターン減速速度VP及びタイマ加速速度VAは、後述
する本発明の実施例においても同様に適用される概念で
ある。） 次に、位置決め制御方法の他の例として特開昭56−33
708号公報がある。この第２の従来例はサーボモータな
どにより物体の高速・精密位置決めを行う制御方式にお
いて、上記第１の従来例と同様に加速及び減速時あらか
じめ決められた速度パターンを選択し制御することによ
り、立上り時に過大電流が流れたり系が不安定になった
りするという問題点を解決したものである。
しかし、この第２の従来例でも、位置決め制御中に目
的位置θ０を変更しようとすると、急激な速度変化、つ
まり過大電流の発生を伴うため、急減速などで一旦停止
させた後あらためて変更目的位置へ位置決めを行うこと
になる。
的位置θ０を変更しようとすると、急激な速度変化、つ
まり過大電流の発生を伴うため、急減速などで一旦停止
させた後あらためて変更目的位置へ位置決めを行うこと
になる。
従って、上記第１の従来例と同様に、位置決め制御上
の融通性がなく、かつ位置決めに際して時間的効率も低
下するという問題点がある。
の融通性がなく、かつ位置決めに際して時間的効率も低
下するという問題点がある。
さらに、第３の従来例として、特開昭60−156117号公
報「モータの回転位置制御装置」には、上記公報第４図
に示すパターンI,II,IIIのようなパルス列パターンによ
りモータを所望の角度だけ回転させて停止させるものが
開示されている。
報「モータの回転位置制御装置」には、上記公報第４図
に示すパターンI,II,IIIのようなパルス列パターンによ
りモータを所望の角度だけ回転させて停止させるものが
開示されている。
この第３の従来例は第１の従来例のように位置決め制
御速度パターンＦにより制御するものとは異なるので、
上述の第１の従来例の問題点を解決する手段について何
ら開示されていない。
御速度パターンＦにより制御するものとは異なるので、
上述の第１の従来例の問題点を解決する手段について何
ら開示されていない。
また、移動体の加速速度及び減速速度を制御するもの
として特開昭58−107001号公報があるが、この第４の従
来例は移動体の加速時における駆動輪の空転及び減速時
におけるスキット（スリップ）を防止するための自動制
御方法であるから、決められた目的位置に移動体を停止
させるという技術思想については何ら開示されていな
い。
として特開昭58−107001号公報があるが、この第４の従
来例は移動体の加速時における駆動輪の空転及び減速時
におけるスキット（スリップ）を防止するための自動制
御方法であるから、決められた目的位置に移動体を停止
させるという技術思想については何ら開示されていな
い。
従って、移動体の目的位置への位置決め制御中に目的
位置を変更する場合の問題点を解決する手段についても
何ら開示されていない。
位置を変更する場合の問題点を解決する手段についても
何ら開示されていない。
この発明はかかる問題点を解決するためになされたも
のであり、位置決め指令変更時に反転を必要とする目的
位置の変更以外は円滑に速度指令を制御し、時間的効率
の高い制御ができる移動体の位置決め制御方法を提案す
ることを目的とするものである。
のであり、位置決め指令変更時に反転を必要とする目的
位置の変更以外は円滑に速度指令を制御し、時間的効率
の高い制御ができる移動体の位置決め制御方法を提案す
ることを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］ この発明の第１の発明に係る移動体の位置決め制御方
法は、移動体を停止目的位置に停止させる減速時の移動
体の位置と速度との関係を示し、該速度が残距離の関数
になっている第１速度パターンFVP、等速移動の速度リ
ミットを示す第２速度パターンFVL及び移動体の加速時
の位置と速度との関係を示し、該速度が始動時からの経
過時間の関数になっている第３速度パターンFVAのうち
速度が最小になる速度パターンを選択して形成される位
置決め制御速度パターンＦにより示される速度に基づく
速度指令を制御装置が移動体の駆動装置に出力して移動
体を停止目的位置に停止させるように移動体を位置決め
制御中に停止目的位置の変更を行う場合における移動体
の位置決め制御方法であって、停止目的位置を変更する
変更指令が制御装置に入力される第１の段階と、現指令
方向と変更指令に基づく変更目的位置方向とが一致して
いることを判定した後移動体の変更目的位置迄の残距離
Ｘとパターン残距離Ｌとの差によって決まる残りの移動
距離の余裕の有無及び現在速度が速度リミットより大か
否かを制御装置が判定する第２の段階と、この第２の段
階の判定が、残りの移動距離に余裕がありかつ現在速度
が速度リミットより小である場合又は等しい場合は、変
更指令に基づいて形成し直された位置決め制御速度パタ
ーンF1にしたがって制御装置が位置決め制御を行い、残
りの移動距離に余裕がない場合は、第１速度パターンF
VPよりも大きな減速速度で減速して上記の第２の段階に
戻ることを繰り返し、現在速度が上記の位置決め制御速
度パターンF1に等しくなれば、その位置決め制御速度パ
ターンF1にしたがって制御装置が位置決め制御を行う第
３の段階とを有するものである。
法は、移動体を停止目的位置に停止させる減速時の移動
体の位置と速度との関係を示し、該速度が残距離の関数
になっている第１速度パターンFVP、等速移動の速度リ
ミットを示す第２速度パターンFVL及び移動体の加速時
の位置と速度との関係を示し、該速度が始動時からの経
過時間の関数になっている第３速度パターンFVAのうち
速度が最小になる速度パターンを選択して形成される位
置決め制御速度パターンＦにより示される速度に基づく
速度指令を制御装置が移動体の駆動装置に出力して移動
体を停止目的位置に停止させるように移動体を位置決め
制御中に停止目的位置の変更を行う場合における移動体
の位置決め制御方法であって、停止目的位置を変更する
変更指令が制御装置に入力される第１の段階と、現指令
方向と変更指令に基づく変更目的位置方向とが一致して
いることを判定した後移動体の変更目的位置迄の残距離
Ｘとパターン残距離Ｌとの差によって決まる残りの移動
距離の余裕の有無及び現在速度が速度リミットより大か
否かを制御装置が判定する第２の段階と、この第２の段
階の判定が、残りの移動距離に余裕がありかつ現在速度
が速度リミットより小である場合又は等しい場合は、変
更指令に基づいて形成し直された位置決め制御速度パタ
ーンF1にしたがって制御装置が位置決め制御を行い、残
りの移動距離に余裕がない場合は、第１速度パターンF
VPよりも大きな減速速度で減速して上記の第２の段階に
戻ることを繰り返し、現在速度が上記の位置決め制御速
度パターンF1に等しくなれば、その位置決め制御速度パ
ターンF1にしたがって制御装置が位置決め制御を行う第
３の段階とを有するものである。
第２の発明に係る移動体の位置決め制御方法は、移動
体を停止目的位置に停止させる減速時の移動体の位置と
速度との関係を示し、該速度が残距離の関数になってい
る第１速度パターンFVP、等速移動の速度リミットを示
す第２速度パターンFVL及び移動体の加速時の位置と速
度との関係を示し、該速度が始動時からの経過時間の関
数になっている第３速度パターンFVAのうち速度が最小
になる速度パターンを選択して形成される位置決め制御
速度パターンＦにより示される速度に基づく速度指令を
制御装置が移動体の駆動装置に出力して移動体を停止目
的位置に停止させるように移動体を位置決め制御中に停
止目的位置及び速度リミットの変更を行う場合における
移動体の位置決め制御方法であって、停止目的位置及び
速度リミットを変更する変更指令が制御装置に入力され
る第１の段階と、現指令方向と変更指令に基づく変更目
的位置方向とが一致していることを判定した後移動体の
変更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌとの差に
よって決まる残りの移動距離の余裕の有無及び現在速度
が変更された速度リミットより大か否かを制御装置が判
定する第２の段階と、この第２の段階の判定が、残りの
移動距離に余裕がありかつ現在速度が変更された速度リ
ミットより小である場合又は等しい場合は、変更指令に
基づいて形成し直された位置決め制御速度パターンF1に
したがって制御装置が位置決め制御を行い、残りの移動
距離に余裕があるが現在速度が変更された速度リミット
より大である場合、又は残りの移動距離に余裕がない場
合は、第１速度パターンFVPよりも大きな減速速度で減
速して上記の第２の段階に戻ることを繰り返し、現在速
度が上記の位置決め制御速度パターンF1に等しくなれ
ば、その位置決め制御速度パターンF1にしたがって上記
の制御装置が位置決め制御を行う第３の段階とを有すも
のである。
体を停止目的位置に停止させる減速時の移動体の位置と
速度との関係を示し、該速度が残距離の関数になってい
る第１速度パターンFVP、等速移動の速度リミットを示
す第２速度パターンFVL及び移動体の加速時の位置と速
度との関係を示し、該速度が始動時からの経過時間の関
数になっている第３速度パターンFVAのうち速度が最小
になる速度パターンを選択して形成される位置決め制御
速度パターンＦにより示される速度に基づく速度指令を
制御装置が移動体の駆動装置に出力して移動体を停止目
的位置に停止させるように移動体を位置決め制御中に停
止目的位置及び速度リミットの変更を行う場合における
移動体の位置決め制御方法であって、停止目的位置及び
速度リミットを変更する変更指令が制御装置に入力され
る第１の段階と、現指令方向と変更指令に基づく変更目
的位置方向とが一致していることを判定した後移動体の
変更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌとの差に
よって決まる残りの移動距離の余裕の有無及び現在速度
が変更された速度リミットより大か否かを制御装置が判
定する第２の段階と、この第２の段階の判定が、残りの
移動距離に余裕がありかつ現在速度が変更された速度リ
ミットより小である場合又は等しい場合は、変更指令に
基づいて形成し直された位置決め制御速度パターンF1に
したがって制御装置が位置決め制御を行い、残りの移動
距離に余裕があるが現在速度が変更された速度リミット
より大である場合、又は残りの移動距離に余裕がない場
合は、第１速度パターンFVPよりも大きな減速速度で減
速して上記の第２の段階に戻ることを繰り返し、現在速
度が上記の位置決め制御速度パターンF1に等しくなれ
ば、その位置決め制御速度パターンF1にしたがって上記
の制御装置が位置決め制御を行う第３の段階とを有すも
のである。
［作用］ この発明の第１の発明においては、第１の段階で、停
止目的位置を変更する変更指令が制御装置に入力され、
第２の段階で、現指令方向と変更指令に基づく変更目的
位置方向とが一致していることを判定した後移動体の変
更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌとの差によ
って決まる残りの移動距離の余裕の有無及び現在速度が
速度リミットより大か否かを制御装置が判定し、第３の
段階で、上記の第２の段階の判定が、残りの移動距離に
余裕がありかつ現在速度が速度リミットより小である場
合又は等しい場合は、変更指令に基づいて形成し直され
た位置決め制御速度パターンF1にしたがって制御装置が
位置決め制御を行い、残りの移動距離に余裕がない場合
は、第１速度パターンFVPよりも大きな減速速度で減速
して上記の第２の段階に戻ることを繰り返し、現在速度
が上記の位置決め制御速度パターンF1に等しくなれば、
その位置決め制御速度パターンF1にしたがって上記制御
装置が位置決め制御を行う。
止目的位置を変更する変更指令が制御装置に入力され、
第２の段階で、現指令方向と変更指令に基づく変更目的
位置方向とが一致していることを判定した後移動体の変
更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌとの差によ
って決まる残りの移動距離の余裕の有無及び現在速度が
速度リミットより大か否かを制御装置が判定し、第３の
段階で、上記の第２の段階の判定が、残りの移動距離に
余裕がありかつ現在速度が速度リミットより小である場
合又は等しい場合は、変更指令に基づいて形成し直され
た位置決め制御速度パターンF1にしたがって制御装置が
位置決め制御を行い、残りの移動距離に余裕がない場合
は、第１速度パターンFVPよりも大きな減速速度で減速
して上記の第２の段階に戻ることを繰り返し、現在速度
が上記の位置決め制御速度パターンF1に等しくなれば、
その位置決め制御速度パターンF1にしたがって上記制御
装置が位置決め制御を行う。
第２の発明においては、第１の段階で、停止目的位置
及び速度リミットを変更する変更指令が制御装置に入力
され、第２の段階で、現指令方向と変更指令に基づく変
更目的位置方向とが一致していることを判定した後移動
体の変更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌとの
差によって決まる残りの移動距離の余裕の有無及び現在
速度が変更された速度リミットより大か否かを制御装置
が判定し、第３の段階で、上記第２の段階の判定が、残
りの移動距離に余裕がありかつ現在速度が変更された速
度リミットより小である場合又は等しい場合は、変更指
令に基づいて形成し直された位置決め制御速度パターン
F1にしたがって制御装置が位置決め制御を行い、残りの
移動距離に余裕があるが現在速度が変更された速度リミ
ットより大である場合は、又は残りの移動距離に余裕が
ない場合は、第１速度パターンFVPよりも大きな減速速
度で減速して上記の第２の段階に戻ることを繰り返し、
現在速度が上記の位置決め制御速度パターンF1に等しく
なれば、その位置決め制御速度パターンF1にしたがって
上記制御装置が位置決め制御を行う。
及び速度リミットを変更する変更指令が制御装置に入力
され、第２の段階で、現指令方向と変更指令に基づく変
更目的位置方向とが一致していることを判定した後移動
体の変更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌとの
差によって決まる残りの移動距離の余裕の有無及び現在
速度が変更された速度リミットより大か否かを制御装置
が判定し、第３の段階で、上記第２の段階の判定が、残
りの移動距離に余裕がありかつ現在速度が変更された速
度リミットより小である場合又は等しい場合は、変更指
令に基づいて形成し直された位置決め制御速度パターン
F1にしたがって制御装置が位置決め制御を行い、残りの
移動距離に余裕があるが現在速度が変更された速度リミ
ットより大である場合は、又は残りの移動距離に余裕が
ない場合は、第１速度パターンFVPよりも大きな減速速
度で減速して上記の第２の段階に戻ることを繰り返し、
現在速度が上記の位置決め制御速度パターンF1に等しく
なれば、その位置決め制御速度パターンF1にしたがって
上記制御装置が位置決め制御を行う。
［実施例］ 以下、この発明を実施例に基いて説明する。この実施
例に係る位置決め制御装置は第12図に示した従来例の場
合と同一構成であり、従来例と異なるのは、CPU3bに第
１図のブロック図に示した制御機能を備えた点にある。
第１図において、７は現在位置判別手段であり、位置検
出器２で検出した移動体の現在位置とメモリ3cに記憶さ
れている現在速度指令値及びメモリ3cに入力された変更
指令により指令された変更目的位置とから現在速度指令
方向と目的位置方向の関係すなわち現在位置の領域を判
別する。
例に係る位置決め制御装置は第12図に示した従来例の場
合と同一構成であり、従来例と異なるのは、CPU3bに第
１図のブロック図に示した制御機能を備えた点にある。
第１図において、７は現在位置判別手段であり、位置検
出器２で検出した移動体の現在位置とメモリ3cに記憶さ
れている現在速度指令値及びメモリ3cに入力された変更
指令により指令された変更目的位置とから現在速度指令
方向と目的位置方向の関係すなわち現在位置の領域を判
別する。
移動体が目的位置P0に対して位置決め制御進行中に変
更指令により目的位置がP1に変更された場合の移動体の
現在位置Ｐには第２図、第３図及び第４図に示すように
３種類がある。すなわち、第２図に示すように目的位置
P0に対して変更目的位置P1に対する残距離Ｘが距離Ｌよ
り大で、変更指令により現在の速度指令を維持しながら
変更目的位置P1への位置決めができる場合、第３図に示
すように残距離Ｘが距離Ｌより小であるが、現在速度指
令を減速すれば変更目的位置P1に位置決めするための速
度パターンに移行できる場合、及び第４図に示すように
移動体の現在位置Ｐが変更位置P1を通過した領域にある
場合の３種類がある。この３種類の場合を変更目的位置
P1の関係で図示すると第５図に示すように位置決め継続
領域Ｑ、条件付位置決め継続領域Ｒ及び反転再位置決め
領域Ｓに区分できる。第１図に示した現在位置判別手段
７は変更指令時の移動体の現在位置Ｐがこれらのいずれ
の領域にあるかを判別する。
更指令により目的位置がP1に変更された場合の移動体の
現在位置Ｐには第２図、第３図及び第４図に示すように
３種類がある。すなわち、第２図に示すように目的位置
P0に対して変更目的位置P1に対する残距離Ｘが距離Ｌよ
り大で、変更指令により現在の速度指令を維持しながら
変更目的位置P1への位置決めができる場合、第３図に示
すように残距離Ｘが距離Ｌより小であるが、現在速度指
令を減速すれば変更目的位置P1に位置決めするための速
度パターンに移行できる場合、及び第４図に示すように
移動体の現在位置Ｐが変更位置P1を通過した領域にある
場合の３種類がある。この３種類の場合を変更目的位置
P1の関係で図示すると第５図に示すように位置決め継続
領域Ｑ、条件付位置決め継続領域Ｒ及び反転再位置決め
領域Ｓに区分できる。第１図に示した現在位置判別手段
７は変更指令時の移動体の現在位置Ｐがこれらのいずれ
の領域にあるかを判別する。
また、第１図において８はパターン残距離算出手段で
あり、変更指令時の移動体の現在位置Ｐから位置決め制
御中の目的位置P0までの距離からブレーキ６で定まる停
止距離XSを減算した距離Ｌを算出する。この距離Ｌは上
記（１）式に示したパターン減速速度VPの逆関数として
算出される。すなわちメモリ3cに記憶されている移動体
の最高速度VMに応じたパターン距離XPと移動体の現在速
度指令値ｖより次式で算出される。
あり、変更指令時の移動体の現在位置Ｐから位置決め制
御中の目的位置P0までの距離からブレーキ６で定まる停
止距離XSを減算した距離Ｌを算出する。この距離Ｌは上
記（１）式に示したパターン減速速度VPの逆関数として
算出される。すなわちメモリ3cに記憶されている移動体
の最高速度VMに応じたパターン距離XPと移動体の現在速
度指令値ｖより次式で算出される。
従って、この距離Ｌは現在位置Ｐと現在速度（方向を
含む）からパターン減速すると仮定したとき、現在位置
ＰからVP＝０となるまでの距離であるということができ
る。
含む）からパターン減速すると仮定したとき、現在位置
ＰからVP＝０となるまでの距離であるということができ
る。
すなわち、距離Ｌは現在の状態から正常にパターン減
速で停止するのに必要な距離であり、この距離Ｌをこの
明細書では「パターン残距離」と称することにする。
速で停止するのに必要な距離であり、この距離Ｌをこの
明細書では「パターン残距離」と称することにする。
９は残距離算出手段であり、メモリ3cに入力された変
更目的位置P1と移動体の現在位置Ｐとから残距離Ｘを算
出する。10は比較手段であり、残距離算出手段９で算出
した残距離Ｘとパターン残距離算出手段８で算出したパ
ターン残距離Ｌを比較し、残りの移動距離に余裕がある
か否かを判断する。11は速度指令手段、12はタイマ減速
速度算出手段である。
更目的位置P1と移動体の現在位置Ｐとから残距離Ｘを算
出する。10は比較手段であり、残距離算出手段９で算出
した残距離Ｘとパターン残距離算出手段８で算出したパ
ターン残距離Ｌを比較し、残りの移動距離に余裕がある
か否かを判断する。11は速度指令手段、12はタイマ減速
速度算出手段である。
上記制御装置により、位置決め制御進行中に位置決め
指令のうち停止目的位置を変更した場合の動作を第６図
に示したフローチャートに基いて説明する。
指令のうち停止目的位置を変更した場合の動作を第６図
に示したフローチャートに基いて説明する。
まず、入力装置４に指令変更が入力されると（ステッ
プS22）、現在位置判別手段７で変更指令時の移動体が
変更目的位置P1に対してどの領域にあるか否か、すなわ
ち現在速度指令方向と変更目的位置方向が一致するか否
かを判断する（ステップS23）。変更指令時の現在速度
指令方向と変更目的位置方向が一致している場合、すな
わち変更指令時に移動体が第５図に示した位置決め継続
領域Ｑ及び条件付位置決め継続領域Ｒにあるときには、
残距離算出手段９で算出した変更目的位置P1に対する残
距離Ｘとパターン残距離算出手段８で算出したパターン
残距離Ｌとの差を比較手段10で比較して残りの移動距離
に余裕があるか否かを判断する（ステップS24）。な
お、ステップS24の判断は、Ｘ≧Ｌなら「残りの移動距
離に余裕あり」であり、Ｘ＜Ｌなら「残りの移動距離に
余裕なし」である。すなわち移動体の現在位置が位置決
め継続領域Ｑにあるか、条件付位置決め継続領域Ｒにあ
るか否かを判断する。
プS22）、現在位置判別手段７で変更指令時の移動体が
変更目的位置P1に対してどの領域にあるか否か、すなわ
ち現在速度指令方向と変更目的位置方向が一致するか否
かを判断する（ステップS23）。変更指令時の現在速度
指令方向と変更目的位置方向が一致している場合、すな
わち変更指令時に移動体が第５図に示した位置決め継続
領域Ｑ及び条件付位置決め継続領域Ｒにあるときには、
残距離算出手段９で算出した変更目的位置P1に対する残
距離Ｘとパターン残距離算出手段８で算出したパターン
残距離Ｌとの差を比較手段10で比較して残りの移動距離
に余裕があるか否かを判断する（ステップS24）。な
お、ステップS24の判断は、Ｘ≧Ｌなら「残りの移動距
離に余裕あり」であり、Ｘ＜Ｌなら「残りの移動距離に
余裕なし」である。すなわち移動体の現在位置が位置決
め継続領域Ｑにあるか、条件付位置決め継続領域Ｒにあ
るか否かを判断する。
上記により変更目的位置P1に対する移動体の現在位置
の領域を判断した後、速度指令手段11及びタイマ減速速
度算出手段12により変更後の移動体の速度を次の手順で
算出して出力回路3dに出力する。
の領域を判断した後、速度指令手段11及びタイマ減速速
度算出手段12により変更後の移動体の速度を次の手順で
算出して出力回路3dに出力する。
移動体の現在位置が位置決め継続領域Ｑにある場合、
すなわち第２図に示すように現在速度指令方向と変更目
的位置方向が一致し、かつ残距離Ｘにも余裕があるとき
には、速度リミットVLと現在の速度指令値VCとを比較す
る（ステップS25）。この実施例の場合は速度リミットV
Lは変更していないので、ステップS25はNOとなり、以後
第14図に示すフローチャートに従って変更目的位置P1に
対する位置決め制御を行う（ステップS15）。
すなわち第２図に示すように現在速度指令方向と変更目
的位置方向が一致し、かつ残距離Ｘにも余裕があるとき
には、速度リミットVLと現在の速度指令値VCとを比較す
る（ステップS25）。この実施例の場合は速度リミットV
Lは変更していないので、ステップS25はNOとなり、以後
第14図に示すフローチャートに従って変更目的位置P1に
対する位置決め制御を行う（ステップS15）。
第７図（ａ）はステップS25がVC＝VLの場合の速度変
化を示し、等速移動を続けた後、VL≧VPになればパター
ン減速速度VPで減速して位置決め制御を行う。
化を示し、等速移動を続けた後、VL≧VPになればパター
ン減速速度VPで減速して位置決め制御を行う。
第８図（ａ）はステップS25がVC＜VLの場合の変化速
度を示している。制御が第14図のフローチャートに移っ
たならば、タイマ加速速度VAで加速した後、速度リミッ
トVLによる等速移動に移り、VL≧VPになればパターン減
速速度VPで減速して位置決め制御を行う。
度を示している。制御が第14図のフローチャートに移っ
たならば、タイマ加速速度VAで加速した後、速度リミッ
トVLによる等速移動に移り、VL≧VPになればパターン減
速速度VPで減速して位置決め制御を行う。
なお、第７図（ａ）〜（ｃ）及び第８図（ａ），
（ｃ）において、F1は変更指令に基づいて形成し直され
た位置決め制御速度パターンを示している。
（ｃ）において、F1は変更指令に基づいて形成し直され
た位置決め制御速度パターンを示している。
移動体の現在位置が条件付位置決め継続領域Ｒにある
場合、すなわち第３図に示すように現在速度指令方向と
変更目的位置方向は一致しているが、残距離Ｘがパター
ン残距離Ｌに比較して短い場合は、第９図に示すように
残距離Ｘに対して現在速度指令値VCが高すぎる。したが
って、この場合は現在速度指令値が位置決め可能な値と
なるまでタイマ減速速度VBでタイマ減速を繰返し（ステ
ップS26,S27,S28）、残りの移動距離に余裕ができ（ス
テップS24）、ステップS25の判断が現在速度指令値VC≦
速度リミットVLとなり、位置決め可能となったら、変更
後の目的位置P1に対する位置決め制御を行なう（ステッ
プS15）。
場合、すなわち第３図に示すように現在速度指令方向と
変更目的位置方向は一致しているが、残距離Ｘがパター
ン残距離Ｌに比較して短い場合は、第９図に示すように
残距離Ｘに対して現在速度指令値VCが高すぎる。したが
って、この場合は現在速度指令値が位置決め可能な値と
なるまでタイマ減速速度VBでタイマ減速を繰返し（ステ
ップS26,S27,S28）、残りの移動距離に余裕ができ（ス
テップS24）、ステップS25の判断が現在速度指令値VC≦
速度リミットVLとなり、位置決め可能となったら、変更
後の目的位置P1に対する位置決め制御を行なう（ステッ
プS15）。
なお、上記の実施例において、停止目的位置を変更す
るため指令変更の入力は、位置決め完了前ならば何回で
も行うことができる。つまり、位置決め完了前ならば何
回でも変更を受け付けることができる。
るため指令変更の入力は、位置決め完了前ならば何回で
も行うことができる。つまり、位置決め完了前ならば何
回でも変更を受け付けることができる。
第18図は第１の実施例によって具体化される第１の発
明の構成を示すフローチャートである。なお、第18図に
おいてステップS150は、ステップS15を経て第14図のフ
ローチャートに移った後の処理を示している。後で説明
する第19図においても同様である。
明の構成を示すフローチャートである。なお、第18図に
おいてステップS150は、ステップS15を経て第14図のフ
ローチャートに移った後の処理を示している。後で説明
する第19図においても同様である。
次に、第２の実施例、すなわち上記制御装置により、
位置決め進行中に停止目的位置及び速度リミットを変更
した場合の動作について説明する。
位置決め進行中に停止目的位置及び速度リミットを変更
した場合の動作について説明する。
まず、入力装置４に指令変更が入力されると（ステッ
プS22）、上記第１の実施例と同様に、ステップS23で現
在速度指令方向と変更目的位置方向とが一致するか否か
を判断し、ステップS24で残りの移動距離に余裕がある
か否かを判断する。ステップS23,S24が共にYESで、移動
体の現在位置が位置決め継続領域Ｑにある場合は、ステ
ップS25で現在の速度指令値VCと変更後の速度リミットV
L1とを比較する。
プS22）、上記第１の実施例と同様に、ステップS23で現
在速度指令方向と変更目的位置方向とが一致するか否か
を判断し、ステップS24で残りの移動距離に余裕がある
か否かを判断する。ステップS23,S24が共にYESで、移動
体の現在位置が位置決め継続領域Ｑにある場合は、ステ
ップS25で現在の速度指令値VCと変更後の速度リミットV
L1とを比較する。
ステップS25の判断がNO、つまりVC≦VL1ならば、第14
図のフローチャートに基づく制御（ステップS15）に移
る。
図のフローチャートに基づく制御（ステップS15）に移
る。
ステップS25の判断がYES、つまりVC＞VL1ならば、タ
イマ減速速度指令を出力し（ステップS26,S27,S28）、
ステップS23に戻ることを繰り返しステップS25の判断が
VC＝VL1になれば、ステップS15へ移る。
イマ減速速度指令を出力し（ステップS26,S27,S28）、
ステップS23に戻ることを繰り返しステップS25の判断が
VC＝VL1になれば、ステップS15へ移る。
第８図（ｂ）はステップS25がVC＜VL1の場合の速度変
化を示している。制御が第14図のフローチャートに移っ
たならば、タイマ加速速度VAで加速した後、速度リミッ
トVL1による等速移動に移り、VL1≧VPになればパターン
減速速度VPで減速して位置決め制御を行う。
化を示している。制御が第14図のフローチャートに移っ
たならば、タイマ加速速度VAで加速した後、速度リミッ
トVL1による等速移動に移り、VL1≧VPになればパターン
減速速度VPで減速して位置決め制御を行う。
第８図（ｃ）はステップS25がVC＞VL1の場合の速度変
化を示している。タイマ減速速度VBにより減速し、VC＝
VL1になったならば第14図のフローチャートに移り、等
速移動を行った後VL1≧VPになればパターン減速速度VP
で減速して位置決め制御を行う。
化を示している。タイマ減速速度VBにより減速し、VC＝
VL1になったならば第14図のフローチャートに移り、等
速移動を行った後VL1≧VPになればパターン減速速度VP
で減速して位置決め制御を行う。
次に、移動体の現在位置が条件付位置決め継続領域Ｒ
にある場合について説明する。指令変更時の移動体の現
在位置が領域Ｒにあるときは、ステップS24は必ずNOに
なる。つまり速度リミットをより高速に変更しても、ス
テップS25は通らず必ずタイマ減速速度VBによる減速処
理がなされる。従って、この場合は第９図と同様の速度
変化になる。
にある場合について説明する。指令変更時の移動体の現
在位置が領域Ｒにあるときは、ステップS24は必ずNOに
なる。つまり速度リミットをより高速に変更しても、ス
テップS25は通らず必ずタイマ減速速度VBによる減速処
理がなされる。従って、この場合は第９図と同様の速度
変化になる。
なお、速度リミットを極めて低い値に変更したとき
は、図示しないが、タイマ減速速度VBにより減速処理さ
れ、VC＝VL1になれば第14図のフローチャートに移り、V
L1により等速移動した後VL1≧VPになれば、パターン減
速速度VPにより位置決め制御される。
は、図示しないが、タイマ減速速度VBにより減速処理さ
れ、VC＝VL1になれば第14図のフローチャートに移り、V
L1により等速移動した後VL1≧VPになれば、パターン減
速速度VPにより位置決め制御される。
上記第２の実施例において、停止目的位置及び速度リ
ミットを変更するための指令変更の入力は、位置決め完
了前ならば何回でも行うことができる。つまり、位置決
め完了前ならば何回でも変更を受け付けることができ
る。
ミットを変更するための指令変更の入力は、位置決め完
了前ならば何回でも行うことができる。つまり、位置決
め完了前ならば何回でも変更を受け付けることができ
る。
なお、上記実施例における速度リミットの変更は、位
置決めの時間を早くしたり、ゆっくり位置決めしたりす
るときに行なわれる。例えばクレーンの場合在荷と無負
荷とでは安全上速度リミットを変えることがある。
置決めの時間を早くしたり、ゆっくり位置決めしたりす
るときに行なわれる。例えばクレーンの場合在荷と無負
荷とでは安全上速度リミットを変えることがある。
また、第19図は第２の実施例により具体化される第２
の発明の構成を示すフローチャートである。
の発明の構成を示すフローチャートである。
なお、第10図は移動体の現在位置が条件位置決め継続
領域Ｒにあるが、第６図のステップS27において、タイ
マ減速速度VBが零になっても残距離に余裕ができなかっ
た場合を示している。この場合は、減速指令をオフとし
（ステップS29）ブレーキにより完全に停止する時間を
見込んだ遅延タイムのタイムアップ後（ステップS3
0）、再度変更目的位置P1に対する位置決めを行なう
（ステップS15）。
領域Ｒにあるが、第６図のステップS27において、タイ
マ減速速度VBが零になっても残距離に余裕ができなかっ
た場合を示している。この場合は、減速指令をオフとし
（ステップS29）ブレーキにより完全に停止する時間を
見込んだ遅延タイムのタイムアップ後（ステップS3
0）、再度変更目的位置P1に対する位置決めを行なう
（ステップS15）。
また、第４図に示すように現在速度指令方向と変更目
的位置方向が一致しない場合、すなわち移動体の現在位
置が反転再位置決め領域Ｓにあるときは、第11図に示す
ように移動体を停止させるためのタイマ減速速度VBを算
出し（ステップS31）、タイマ減速を行ない（ステップS
32,33）、タイマ減速速度指令値VBが零以下になったら
速度指令をオフとし（ステップS29）、遅延タイマのタ
イムアップ後（ステップS30）、再度タイマ加速速度
VA、パターン減速速度VPにより変更目的位置P1に対する
位置決め制御を行なう（ステップS15）。
的位置方向が一致しない場合、すなわち移動体の現在位
置が反転再位置決め領域Ｓにあるときは、第11図に示す
ように移動体を停止させるためのタイマ減速速度VBを算
出し（ステップS31）、タイマ減速を行ない（ステップS
32,33）、タイマ減速速度指令値VBが零以下になったら
速度指令をオフとし（ステップS29）、遅延タイマのタ
イムアップ後（ステップS30）、再度タイマ加速速度
VA、パターン減速速度VPにより変更目的位置P1に対する
位置決め制御を行なう（ステップS15）。
［発明の効果］ この発明の第１の発明は以上説明したとおり、第１の
段階で、停止目的位置を変更する変更指令が制御装置に
入力され、第２の段階で、現指令方向と変更指令に基づ
く変更目的位置方向とが一致していることを判定した後
移動体の変更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌ
との差によって決まる残りの移動距離の余裕の有無及び
現在速度が速度リミットより大か否かを制御装置が判定
し、第３の段階で、第２の段階の判定が、残りの移動距
離に余裕がありかつ現在速度が速度リミットより小であ
る場合又は等しい場合は、変更指令に基づいて形成し直
された位置決め制御速度パターンF1にしたがって制御装
置が位置決め制御を行い、残りの移動距離に余裕がない
場合は、第１速度パターンFVPよりも大きな減速速度で
減速して２の段階に戻ることを繰り返し、現在速度が上
記の位置決め制御速度パターンF1に等しくなれば、その
位置決め制御速度パターンF1にしたがって制御装置が位
置決め制御を行うから、停止目的位置の変更時において
なめらかに動作を継続することができるとともに機械性
能を有効に活用した高速位置決めを行うことができる効
果がある。また、位置決め完了前ならば何回でも変更を
受け付けることができる効果がある。
段階で、停止目的位置を変更する変更指令が制御装置に
入力され、第２の段階で、現指令方向と変更指令に基づ
く変更目的位置方向とが一致していることを判定した後
移動体の変更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌ
との差によって決まる残りの移動距離の余裕の有無及び
現在速度が速度リミットより大か否かを制御装置が判定
し、第３の段階で、第２の段階の判定が、残りの移動距
離に余裕がありかつ現在速度が速度リミットより小であ
る場合又は等しい場合は、変更指令に基づいて形成し直
された位置決め制御速度パターンF1にしたがって制御装
置が位置決め制御を行い、残りの移動距離に余裕がない
場合は、第１速度パターンFVPよりも大きな減速速度で
減速して２の段階に戻ることを繰り返し、現在速度が上
記の位置決め制御速度パターンF1に等しくなれば、その
位置決め制御速度パターンF1にしたがって制御装置が位
置決め制御を行うから、停止目的位置の変更時において
なめらかに動作を継続することができるとともに機械性
能を有効に活用した高速位置決めを行うことができる効
果がある。また、位置決め完了前ならば何回でも変更を
受け付けることができる効果がある。
第２の発明は以上説明したとおり、第１の段階で、停
止目的位置及び速度リミットを変更する変更指令が制御
装置に入力され、第２の段階で、現指令方向と変更指令
に基づく変更目的位置方向とが一致していることを判定
した後移動体の変更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残
距離Ｌとの差によって決まる残りの移動距離の余裕の有
無及び現在速度が変更された速度リミットより大か否か
を制御装置が判定し、第３の段階で、上記第２の段階の
判定が、残りの移動距離に余裕がありかつ現在速度が変
更された速度リミットより小である場合又は等しい場合
は、変更指令に基づいて形成し直された位置決め制御速
度パターンF1にしたがって制御装置が位置決め制御を行
い、残りの移動距離に余裕があるが現在速度が変更され
た速度リミットより大である場合、又は残りの移動距離
に余裕がない場合は、第１速度パターンFVPよりも大き
な減速速度で減速して２の段階に戻ることを繰り返し、
現在速度が上記の位置決め制御速度パターンF1に等しく
なれば、その位置決め制御速度パターンF1にしたがって
制御装置が位置決め制御を行うから、停止目的位置及び
速度リミットの変更時においてなめらかに動作を継続す
ることができるとともに機械性能を有効に活用した高速
位置決めを行うことができる効果がある。さらに、安全
性を考慮した変更運転がなめらかにできる効果がある。
また、位置決め完了前ならば何回でも変更を受け付ける
ことができる効果がある。
止目的位置及び速度リミットを変更する変更指令が制御
装置に入力され、第２の段階で、現指令方向と変更指令
に基づく変更目的位置方向とが一致していることを判定
した後移動体の変更目的位置迄の残距離Ｘとパターン残
距離Ｌとの差によって決まる残りの移動距離の余裕の有
無及び現在速度が変更された速度リミットより大か否か
を制御装置が判定し、第３の段階で、上記第２の段階の
判定が、残りの移動距離に余裕がありかつ現在速度が変
更された速度リミットより小である場合又は等しい場合
は、変更指令に基づいて形成し直された位置決め制御速
度パターンF1にしたがって制御装置が位置決め制御を行
い、残りの移動距離に余裕があるが現在速度が変更され
た速度リミットより大である場合、又は残りの移動距離
に余裕がない場合は、第１速度パターンFVPよりも大き
な減速速度で減速して２の段階に戻ることを繰り返し、
現在速度が上記の位置決め制御速度パターンF1に等しく
なれば、その位置決め制御速度パターンF1にしたがって
制御装置が位置決め制御を行うから、停止目的位置及び
速度リミットの変更時においてなめらかに動作を継続す
ることができるとともに機械性能を有効に活用した高速
位置決めを行うことができる効果がある。さらに、安全
性を考慮した変更運転がなめらかにできる効果がある。
また、位置決め完了前ならば何回でも変更を受け付ける
ことができる効果がある。
第１図はこのこの発明の実施例の構成を示すブロック
図、第２図、第３図、第４図は各々上記実施例における
指令変更時の移動体の現在位置を示す説明図、第５図は
上記指令変更時の移動体の現在位置の領域を示す説明
図、第６図は上記実施例の動作を示すフローチャート、
第７図から第11図は各々上記実施例における速度変化を
示す説明図、第12図は従来の移動体の位置決め制御装置
を示すブロック図、第13図は上記従来例による位置決め
制御時の速度特性図、第14図は上記従来例の動作を示す
フローチャート、第15図、第16図は上記従来例の指令変
更時の速度変化を示す説明図、第17図は従来例の指令変
更時の動作を示すフローチャート、第18図は第１の発明
の構成を示すフローチャート、第19図は第２の発明の構
成を示すフローチャートである。 １……電動機、２……位置検出器、３……マイコン、3b
……CPU、3c……メモリ、４……入力装置、５……駆動
装置、７……現在位置判別手段、８……パターン残距離
算出手段、９……残距離算出手段、10……比較手段、11
……速度指令手段、12……パターン減速速度算出手段。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
図、第２図、第３図、第４図は各々上記実施例における
指令変更時の移動体の現在位置を示す説明図、第５図は
上記指令変更時の移動体の現在位置の領域を示す説明
図、第６図は上記実施例の動作を示すフローチャート、
第７図から第11図は各々上記実施例における速度変化を
示す説明図、第12図は従来の移動体の位置決め制御装置
を示すブロック図、第13図は上記従来例による位置決め
制御時の速度特性図、第14図は上記従来例の動作を示す
フローチャート、第15図、第16図は上記従来例の指令変
更時の速度変化を示す説明図、第17図は従来例の指令変
更時の動作を示すフローチャート、第18図は第１の発明
の構成を示すフローチャート、第19図は第２の発明の構
成を示すフローチャートである。 １……電動機、２……位置検出器、３……マイコン、3b
……CPU、3c……メモリ、４……入力装置、５……駆動
装置、７……現在位置判別手段、８……パターン残距離
算出手段、９……残距離算出手段、10……比較手段、11
……速度指令手段、12……パターン減速速度算出手段。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】移動体を停止目的位置に停止させる減速時
の上記移動体の位置と速度との関係を示し、該速度が残
距離の関数になっている第１速度パターンFVP、等速移
動の速度リミットを示す第２速度パターンFVL及び上記
移動体の加速時の位置と速度との関係を示し、該速度が
始動時からの経過時間の関数になっている第３速度パタ
ーンFVAのうち速度が最小になる速度パターンを選択し
て形成される位置決め制御速度パターンＦにより示され
る速度に基づく速度指令を制御装置が上記移動体の駆動
装置に出力して上記移動体を停止目的位置に停止させる
ように上記移動体を位置決め制御中に上記停止目的位置
の変更を行う場合における上記移動体の位置決め制御方
法であって、 上記停止目的位置を変更する変更指令が上記制御装置に
入力される第１の段階と、 現指令方向と上記変更指令に基づく変更目的位置方向と
が一致していることを判定した後上記移動体の変更目的
位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌとの差によって決
まる残りの移動距離の余裕の有無及び現在速度が上記速
度リミットより大か否かを上記制御装置が判定する第２
の段階と、 この第２の段階の判定が、上記残りの移動距離に余裕が
ありかつ上記現在速度が上記速度リミットより小である
場合又は等しい場合は、上記変更指令に基づいて形成し
直された位置決め制御速度パターンF1にしたがって上記
制御装置が位置決め制御を行い、 上記残りの移動距離に余裕がない場合は、上記第１速度
パターンFVPよりも大きな減速速度で減速して上記第２
の段階に戻ることを繰り返し、上記現在速度が上記位置
決め制御速度パターンF1に等しくなれば、当該位置決め
制御速度パターンF1にしたがって上記制御装置が位置決
め制御を行う第３の段階と を有することを特徴とする移動体の位置決め制御方法。 - 【請求項２】移動体を停止目的位置に停止させる減速時
の上記移動体の位置と速度との関係を示し、該速度が残
距離の関数になっている第１速度パターンFVP、等速移
動の速度リミットを示す第２速度パターンFVL及び上記
移動体の加速時の位置と速度との関係を示し、該速度が
始動時からの経過時間の関数になっている第３速度パタ
ーンFVAのうち速度が最小になる速度パターンを選択し
て形成される位置決め制御速度パターンＦにより示され
る速度に基づく速度指令を制御装置が上記移動体の駆動
装置に出力して上記移動体を停止目的位置に停止させる
ように上記移動体を位置決め制御中に上記停止目的位置
及び上記速度リミットの変更を行う場合における上記移
動体の位置決め制御方法であって、 上記停止目的位置及び上記速度リミットを変更する変更
指令が上記制御装置に入力される第１の段階と、 現指令方向と上記変更指令に基づく変更目的位置方向と
が一致していることを判定した後上記移動体の変更目的
位置迄の残距離Ｘとパターン残距離Ｌとの差によって決
まる残りの移動距離の余裕の有無及び現在速度が変更さ
れた速度リミットより大か否かを上記制御装置が判定す
る第２の段階と、 この第２の段階の判定が、上記残りの移動距離に余裕が
ありかつ上記現在速度が上記変更された速度リミットよ
り小である場合又は等しい場合は、上記変更指令に基づ
いて形成し直された位置決め制御速度パターンF1にした
がって上記制御装置が位置決め制御を行い、 上記残りの移動距離に余裕があるが上記現在速度が上記
変更された速度リミットより大である場合、又は上記残
りの移動距離に余裕がない場合は、上記第１速度パター
ンFVPよりも大きな減速速度で減速して上記第２の段階
に戻ることを繰り返し、上記現在速度が上記位置決め制
御速度パターンF1に等しくなれば、当該位置決め制御速
度パターンF1にしたがって上記制御装置が位置決め制御
を行う第３の段階と を有することを特徴とする移動体の位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61219663A JP2552835B2 (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | 移動体の位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61219663A JP2552835B2 (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | 移動体の位置決め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6375908A JPS6375908A (ja) | 1988-04-06 |
| JP2552835B2 true JP2552835B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=16739026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61219663A Expired - Fee Related JP2552835B2 (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | 移動体の位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2552835B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109969881A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-07-05 | 武汉合康电驱动技术有限公司 | 控制建筑提升机停车距离的方法及设备 |
| CN110304501A (zh) * | 2018-03-27 | 2019-10-08 | 奥的斯电梯公司 | 电梯机器制动延迟控制 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2614448B1 (fr) * | 1987-04-23 | 1989-07-13 | Logilift Sarl | Procede de regulation de la vitesse de rotation d'un moteur electrique, moyens mettant en oeuvre ce procede et moteurs pourvus de ces moyens |
| JP2008027246A (ja) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Yaskawa Electric Corp | 位置決め制御装置とその位置決め制御方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5212356A (en) * | 1975-07-17 | 1977-01-29 | Sumii Kk | Method of producing twisted yarn |
| JPS56148184A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-17 | Hitachi Ltd | Controlling device of stopping dc motor |
-
1986
- 1986-09-19 JP JP61219663A patent/JP2552835B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110304501A (zh) * | 2018-03-27 | 2019-10-08 | 奥的斯电梯公司 | 电梯机器制动延迟控制 |
| CN109969881A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-07-05 | 武汉合康电驱动技术有限公司 | 控制建筑提升机停车距离的方法及设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6375908A (ja) | 1988-04-06 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |