TWI669239B - Bicycle control device - Google Patents

Bicycle control device Download PDF

Info

Publication number
TWI669239B
TWI669239B TW104129478A TW104129478A TWI669239B TW I669239 B TWI669239 B TW I669239B TW 104129478 A TW104129478 A TW 104129478A TW 104129478 A TW104129478 A TW 104129478A TW I669239 B TWI669239 B TW I669239B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
bicycle
control device
value
reference value
aforementioned
Prior art date
Application number
TW104129478A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201615482A (zh
Inventor
藤田隼也
臼井真
西原大平
Original Assignee
日商島野股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商島野股份有限公司 filed Critical 日商島野股份有限公司
Publication of TW201615482A publication Critical patent/TW201615482A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI669239B publication Critical patent/TWI669239B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/20—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power generated by humans or animals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/12—Bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/26—Vehicle weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions
    • B60L2240/642—Slope of road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/66—Ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本發明提供一種騎乘者之意圖容易反映於自行車之行動的用於自行車之控制裝置。
該用於自行車之控制裝置具備：自動切換功能，其係依據關於具備馬達12之自行車的行駛環境或行駛狀態之值的參照值、與記憶之臨限值的關係，自動切換人力驅動力與馬達12驅動力之比率的助推比(Assist rate)；及手動切換功能，其係依據手動操作切換助推比。用於自行車之控制裝置依據藉由手動切換功能切換助推比時之參照值更新臨限值。

Description

用於自行車之控制裝置
本發明係關於一種用於自行車之控制裝置。
習知有具備電動助推馬達之自行車。其一例之專利文獻1的自行車，具備切換人力驅動力與電動助推馬達驅動力之比率的助推比之用於自行車的控制裝置。該用於自行車之控制裝置係依據預先記憶之行駛環境的一例之路面坡度切換助推比。
【先前技術文獻】 【專利文獻】
[專利文獻1]日本專利第3974974號公報
再者，即使自行車之行駛環境等相同，每位騎乘者期待之助推比的切換時機不同。專利文獻1的用於自行車之控制裝置並未考慮騎乘者之意圖，而係按照預定之原則切換助推比。因而，在將騎乘者之意圖反映於自行車的行動方面存在改善的餘地。另外，此處係以自動切換助推比的用於自行車之控制裝置為例，就其問題作檢討，不過，即使是自動切換變速比的用於自行車之控制裝置仍存在同樣的問題。
本發明之目的為提供一種騎乘者之意圖容易反映於自行車 之行動的用於自行車之控制裝置。
〔1〕按照本發明的用於自行車之控制裝置的一種形態係具備：自動切換功能，其係依據關於具備電動助推馬達之自行車的行駛環境或行駛狀態之值的參照值、與記憶之臨限值的關係，自動切換人力驅動力與前述電動助推馬達驅動力之比率的助推比；及手動切換功能，其係依據手動操作切換前述助推比；並依據藉由前述手動切換功能切換前述助推比時之前述參照值更新前述臨限值。
〔2〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，前述參照值係關於路面坡度之值。
〔3〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，前述參照值係關於風力之值。
〔4〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，前述參照值係關於路面阻力之值。
〔5〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，前述參照值係關於前述自行車之行駛距離的值。
〔6〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，前述參照值係關於搭載於前述自行車之貨物重量的值。
〔7〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，前述參照值係關於前述人力驅動力之值。
〔8〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，係依據複數種前述參照值與分別對應於前述參照值之複數個前述臨限值的關係自動 切換前述助推比，前述複數種前述參照值包含關於路面坡度之值、關於風力之值、關於路面阻力之值、關於前述自行車之行駛距離的值、關於搭載於前述自行車之貨物重量的值、及關於前述人力驅動力之值中的至少2個。
〔9〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，係依據對前述人力驅動力以前述電動助推馬達之驅動力增加的方式，藉由前述手動切換功能切換前述助推比時之前述參照值，更新用於對前述人力驅動力以前述電動助推馬達之驅動力增加的方式切換前述助推比之前述臨限值的增加臨限值，並依據對前述人力驅動力以前述電動助推馬達之驅動力減少的方式藉由前述手動切換功能切換前述助推比時之前述參照值，更新用於對前述人力驅動力以前述電動助推馬達之驅動力減少的方式切換前述助推比之前述臨限值的減少臨限值。
〔10〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，於每次藉由前述手動切換功能切換前述助推比時記憶前述參照值，並依據所記憶之複數個前述參照值更新前述臨限值。
〔11〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，係將從前述所記憶之複數個前述參照值中除去奇異點的前述參照值用於更新前述臨限值。
〔12〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，係依據前述複數個前述參照值特定藉由前述手動切換功能切換前述助推比之可能性高的前述參照值之特定參照值，並依據前述特定參照值更新前述臨限值。
〔13〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，係在藉由前述特定參照值規定之前述參照值區域中的前述自行車之負荷低的區域設 定前述增加臨限值。
〔14〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，係在藉由前述特定參照值規定之前述參照值區域中的前述自行車之負荷高的區域設定前述減少臨限值。
〔15〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，存在複數種前述參照值，每次藉由前述手動切換功能切換前述助推比時記憶前述參照值，就前述複數種之前述參照值，分別依據前述複數個前述參照值決定藉由前述手動切換功能切換前述助推比可能性高之前述參照值的特定參照值，並依據對應於該種類前述參照值之前述特定參照值，來更新分別對應於前述複數種前述參照值之前述複數個前述臨限值。
〔16〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，存在複數種前述參照值，藉由前述自動切換功能，使用分別對應於前述複數種前述參照值之複數個前述臨限值中，可最早切換前述助推比之前述臨限值來切換前述助推比。
〔17〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，存在複數種前述參照值，係組合前述複數種前述參照值而決定複合值，並依據所記憶之複合臨限值與前述複合值之關係切換前述助推比。
〔18〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，從藉由前述手動切換功能切換前述助推比起經過指定時間之期間前述參照值的變動在指定範圍內時，依據前述參照值更新前述臨限值。
〔19〕採用前述用於自行車之控制裝置的一例時，當前述自行車之行駛距離達到指定的行駛距離時，依據前述參照值更新前述臨限值。 〔20〕按照本發明的用於自行車之控制裝置的一種形態係具備：自動切換功能，其係依據關於具備變速機之自行車的行駛環境或行駛狀態之值的參照值、與記憶之臨限值的關係，自動切換變速比；及手動切換功能，其係依據手動操作切換前述變速比；且依據藉由前述手動切換功能切換前述變速比時之前述參照值更新前述臨限值，而前述參照值包含關於路面坡度之值、關於風力之值、關於路面阻力之值、關於前述自行車之行駛距離的值、關於搭載於前述自行車之貨物重量的值、及關於人力驅動力之值中的至少1個。
採用上述用於自行車之控制裝置時，騎乘者之意圖容易反映於自行車的行動。
10‧‧‧自行車
12‧‧‧馬達(電動助推馬達)
14‧‧‧車架
16‧‧‧前輪
18‧‧‧後輪
20‧‧‧手柄
22‧‧‧驅動機構
24‧‧‧電池
26‧‧‧曲柄臂
28‧‧‧曲柄軸
30‧‧‧踏板
32‧‧‧驅動單元
34‧‧‧前鏈輪
36‧‧‧後鏈輪
38‧‧‧鏈條
40‧‧‧控制裝置(用於自行車之控制裝置)
42‧‧‧操作部
44‧‧‧記憶部
46‧‧‧運算部
48‧‧‧判定部
50‧‧‧坡度檢測感測器
52‧‧‧顯示部
54‧‧‧第一操作開關
56‧‧‧第二操作開關
58‧‧‧第一燈
60‧‧‧第二燈
62‧‧‧第三燈
64‧‧‧第四燈
66‧‧‧第五燈
68‧‧‧致動器
70‧‧‧變速操作部
TD1‧‧‧第一減少臨限值(減少臨限值)
TD2‧‧‧第二減少臨限值(減少臨限值)
TD3‧‧‧第三減少臨限值(減少臨限值)
TU1‧‧‧第一增加臨限值(增加臨限值)
TU2‧‧‧第二增加臨限值(增加臨限值)
TU3‧‧‧第三增加臨限值(增加臨限值)
TX1‧‧‧第一複合增加臨限值
TX2‧‧‧第二複合增加臨限值
TX3‧‧‧第三複合增加臨限值
第一圖係第一種實施形態之自行車的側視圖。
第二圖係第一圖之自行車的方塊圖。
第三圖係第一圖之操作部及顯示部的俯視圖。
第四圖係顯示模式切換條件之一例圖。
第五圖係顯示模式切換頻率與路面坡度之關係的一例圖。
第六圖係顯示模式切換條件之一例圖。
第七圖係顯示模式切換頻率與路面坡度之關係的一例圖。
第八圖係第一圖之控制裝置執行的控制流程圖。
第九圖係顯示第二種實施形態之模式切換條件的一例圖。
第十圖係第三種實施形態之自行車的方塊圖。
(第一種實施形態)
第一圖顯示電動助推自行車之自行車10。自行車10具備：輔助騎乘者之人力驅動力的電動助推馬達(以下稱「馬達12」)；構成自行車10本體之車架14、以及可旋轉地安裝於車架14之前輪16及後輪18。自行車10進一步具備：用於變更前輪16方向而操作之手柄20；傳達驅動力至後輪18之驅動機構22；及供給電力至驅動機構22之電池24。電池24例如安裝於車架14上。
驅動機構22具備：一對曲柄臂26；連結一對曲柄臂26之曲柄軸28；可旋轉地安裝於曲柄臂26之一對踏板30；及可裝卸地固定而安裝於車架14之驅動單元32。曲柄軸28可旋轉地安裝於驅動單元32。驅動單元32將馬達12配置於內部。
驅動機構22進一步具備：經由單向離合器(省略圖示)而與曲柄軸28連結之前鏈輪34；可旋轉地安裝於後輪18之車軸周圍的後鏈輪36；及捲掛在前鏈輪34及後鏈輪36上之鏈條38。驅動機構22進一步包含馬達12。馬達12例如係電動馬達。馬達12之輸出軸與減速機構(省略圖示)連接。減速機構例如係複數個齒輪。
使曲柄臂26向前轉動之人力驅動力輸入踏板30時，曲柄臂26及曲柄軸28對車架14一體向前轉動，曲柄軸28之旋轉傳達至前鏈輪34，前鏈輪34之旋轉藉由鏈條38而傳達至後鏈輪36及後輪18。另外，使曲柄臂26及曲柄軸28向後轉動之人力驅動力輸入踏板30時，曲柄軸28之旋轉不傳達至前鏈輪34。
馬達12依人力驅動力而驅動。馬達12驅動時，馬達12之旋轉藉由減速機構而減速，減速機構之輸出傳達至前鏈輪34。因而，用於使曲柄臂26旋轉之騎乘者的人力驅動力藉由馬達12之驅動力而輔助。
第二圖顯示自行車10(參照第一圖)之電動系統的構成。自行車10進一步具備：控制包含驅動機構22的各種用於自行車之電動組件的用於自行車之控制裝置的控制裝置40；及將操作信號輸出至控制裝置40之操作部42。控制裝置40依據自行車10之行駛環境、行駛狀態及操作部42之操作的手動操作等，選擇預設之複數個助推模式中的1個助推模式或關閉模式。控制裝置40藉由微電腦與軟體構成。
助推模式藉由調整馬達12之驅動力來決定人力驅動力與馬達12驅動力之比的助推比。助推模式與助推比相互對應之自行車10係藉由切換助推模式來切換助推比，而增加或減少馬達12對人力驅動力之驅動力。關閉模式係控制裝置40不使驅動力輸出至驅動機構22之馬達12。
對應於各助推模式之助推比彼此不同。複數個助推模式之一例係高模式、正常模式、低模式及經濟模式。各助推模式中馬達12對人力驅動力之驅動力依高模式、正常模式、低模式及經濟模式的順序而變小。
控制裝置40具備：記憶各種資料之記憶部44；依據記憶於記憶部44之資料等而運算的運算部46；及判定用於切換助推模式之切換條件(以下稱「模式切換條件」)達成與否的判定部48。模式切換條件包含：用於增加馬達12對人力驅動力之驅動力的第一模式切換條件(參照第四圖)；及用於減少馬達12對人力驅動力之驅動力的第二模式切換條件(參照第六圖)。
控制裝置40具備：記憶部44、運算部46、及藉由判定部48構成之自動切換功能與手動切換功能。自動切換功能係依據自行車10之傾斜自動切換助推比，亦即從手動操作獨立出來而切換助推比之功能。手動切換功能係依據操作部42之手動操作而切換助推比的功能。
控制裝置40依據自動切換功能之動作，包含依據關於自行車10之行駛環境或行駛狀態之值的參照值、與記憶於記憶部44之臨限值的關係來切換助推比之動作。控制裝置40將依據操作部42之手動操作而切換助推比時的參照值記憶於記憶部44，並依據記憶有記憶於記憶部44之臨限值的參照值來更新，更新後之臨限值用於自動切換功能。
自行車10進一步具備與控制裝置40連接之坡度檢測感測器50及顯示部52。坡度檢測感測器50及顯示部52係電動組件。坡度檢測感測器50之一例係角度感測器，且安裝於車架14(參照第一圖)上。角度感測器例如藉由加速度感測器而實現。坡度檢測感測器50宜安裝於車架14上不易受到自行車10之行動影響的部分。坡度檢測感測器50檢測參照值之一例的路面坡度。坡度檢測感測器50將檢測出之坡度的資訊之坡度資訊輸出至控制裝置40。坡度資訊包含關於坡度之值。顯示部52依控制裝置40之指令信號顯示對應於手動操作之資訊。
第三圖顯示操作部42及顯示部52之一例。操作部42及顯示部52係一體構成，且安裝於手柄20上。操作部42之一例係按鈕，且包含第一操作開關54及第二操作開關56。
第一操作開關54及第二操作開關56於每次操作輸出操作信號至控制裝置40(參照第二圖)。控制裝置40接收從第一操作開關54輸出之 操作信號時，以馬達12對人力驅動力之驅動力增加的方式切換助推模式。控制裝置40接收從第二操作開關56輸出之操作信號時，以馬達12對人力驅動力之驅動力減少的方式切換助推模式。
顯示部52具備依據控制裝置40之指令信號而亮燈或熄燈的複數個燈。複數個燈之一例係LED(發光二極體(Light Emitting Diode))燈，且包含：第一燈58、第二燈60、第三燈62、第四燈64及第五燈66。第一燈58於選擇高模式時亮燈。第二燈60於選擇正常模式時亮燈，第三燈62於選擇低模式時亮燈。第四燈64於選擇經濟模式時亮燈。第五燈66於選擇關閉模式時亮燈。
第四圖顯示第一模式切換條件之一例。第一模式切換條件顯示用於增加馬達12對人力驅動力之驅動力的臨限值之增加臨限值與路面坡度的關係。記憶部44(參照第二圖)記憶複數個增加臨限值。複數個增加臨限值之一例包含：第一增加臨限值TU1、第二增加臨限值TU2、及第三增加臨限值TU3。另外，第四圖係藉由二點鏈線顯示各增加臨限值TU1~TU3。
判定部48(參照第二圖)依據從坡度檢測感測器50(參照第二圖)所輸入之坡度資訊與各增加臨限值TU1~TU3的關係，如以下所示地判定第一模式切換條件達成與否。
選擇經濟模式時，藉由坡度資訊顯示之路面坡度從未達第一增加臨限值TU1的大小變成超過第一增加臨限值TU1之大小時，判定部48判定為第一模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從經濟模式切換成低模式。
選擇低模式時，藉由坡度資訊顯示之路面坡度從未達第二增 加臨限值TU2的大小變成超過第二增加臨限值TU2之大小時，判定部48判定為第一模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從低模式切換成正常模式。
選擇正常模式時，藉由坡度資訊顯示之路面坡度從未達第三增加臨限值TU3的大小變成超過第三增加臨限值TU3之大小時，判定部48判定為第一模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從正常模式切換成高模式。
控制裝置40依據坡度資訊更新各增加臨限值TU1~TU3。此處以第二增加臨限值TU2代表各增加臨限值TU1~TU3說明其更新方法。另外，第一增加臨限值TU1及第三增加臨限值TU3之更新方法與第二增加臨限值TU2的更新方法實質相同。
控制裝置40依據第一操作開關54(參照第三圖)之操作，每次將助推模式從低模式切換成正常模式時，將關於此時獲得之坡度資訊的資料(以下稱「模式切換時之資料」)記憶於記憶部44。模式切換時之資料總數達到指定數量時，運算部46(參照第二圖)依以下程序更新第二增加臨限值TU2。
運算部46首先求出切換助推模式之頻率(以下稱「模式切換頻率」)與坡度資訊的關係。第五圖顯示其一例。其次，運算部46從其關係除去奇異點。奇異點例如係參照之全部資料中於指定區域所包含的資料。指定區域例如係全部資料中上階數%及下階數%。上階數%例如係1%，下階數%例如係1%。
其次，運算部46特定模式切換頻率最高之坡度資訊的特定參 照值。按照第五圖所示之例，顯示坡度5%之坡度資訊係特定參照值。實際的路面坡度跨越特定參照值而增加時，依據手動操作而切換助推模式的可能性高。
其次，運算部46(參照第二圖)在特定參照值以內之區域設定新的第二增加臨限值TU2。新的第二增加臨限值TU2宜設定於踩自行車10踏板之負荷比特定參照值低的區域，亦即宜設定於未達特定參照值之區域。藉由將新的第二增加臨限值TU2設定於未達特定參照值之區域，可在比騎乘者之意圖稍早階段切換助推比。新的第二增加臨限值TU2例如藉由將特定參照值乘上1以下之指定係數，或是藉由從特定參照值減去指定值而求出。又，新的第二增加臨限值TU2亦可從除去奇異點之模式切換時的資料中坡度小者包含指定比率的區域中，設定在最大坡度之區域。指定比率例如係20%~30%。第二增加臨限值TU2之下限值比第一增加臨限值TU1大。記憶部44(參照第二圖)將所記憶之第二增加臨限值TU2更新為新的第二增加臨限值TU2。如此，控制裝置40(參照第二圖)依據坡度資訊更新各增加臨限值TU1~TU3。
第六圖顯示第二模式切換條件之一例。第二模式切換條件表示用於減少馬達12對人力驅動力之驅動力的臨限值之減少臨限值與路面坡度的關係。記憶部44(參照第二圖)記憶有複數個減少臨限值。複數個減少臨限值之一例包含：第一減少臨限值TD1、第二減少臨限值TD2、及第三減少臨限值TD3。另外，第六圖係藉由二點鏈線顯示各減少臨限值TD1~TD3。
判定部48(參照第二圖)依據從坡度檢測感測器50(參照第 二圖)輸入之坡度資訊與各減少臨限值TD1~TD3的關係，如以下所示地判定第二模式切換條件達成與否。
選擇高模式時，藉由坡度資訊顯示之路面坡度從超過第三減少臨限值TD3的大小變成未達第三減少臨限值TD3之大小時，判定部48判定為第二模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從高模式切換程正常模式。
選擇正常模式時，藉由坡度資訊顯示之路面坡度從超過第二減少臨限值TD2的大小變成未達第二減少臨限值TD2之大小時，判定部48判定為第二模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從正常模式切換成低模式。
選擇低模式時，藉由坡度資訊顯示之路面坡度從超過第一減少臨限值TD1的大小變成未達第一減少臨限值TD1之大小時，判定部48判定為第二模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從低模式切換成經濟模式。
另外，依據操作部42(參照第三圖)之操作而切換助推模式時，控制裝置40無法自動切換助推模式，直至例如第一模式切換條件及第二模式切換條件之模式切換條件成立。
控制裝置40依據坡度資訊更新各減少臨限值TD1~TD3。此處，以第二減少臨限值TD2代表各減少臨限值TD1~TD3說明其更新方法。另外，第一減少臨限值TD1及第三減少臨限值TD3之更新方法與第二減少臨限值TD2的更新方法實質相同。
控制裝置40依據第二操作開關56(參照第三圖)之操作，每 次將助推模式從正常模式切換成低模式時，將模式切換時之資料記憶於記憶部44。當模式切換時之資料總數達到指定數量時，運算部46(參照第二圖)藉由以下程序更新第二減少臨限值TD2。
運算部46首先求出模式切換頻率與坡度資訊之關係。第七圖顯示其一例。其次，運算部46從其關係除去奇異點。其次，運算部46特定特定參照值。按照第七圖所示之例，顯示坡度5%之坡度資訊係特定參照值。實際之路面坡度跨越特定參照值而減少時，依據手動操作切換助推模式之可能性高。
其次，運算部46(參照第二圖)在超過特定參照值之區域設定新的第二減少臨限值TD2。新的第二減少臨限值TD2宜設定於踩自行車10踏板之負荷比特定參照值高的區域，亦即宜設定於比特定參照值大的區域。藉由將新的第二減少臨限值TD2設定於比特定參照值大的區域，可在比騎乘者之意圖稍早的階段切換助推比。新的第二減少臨限值TD2例如藉由將特定參照值乘上1以上，2以下之指定係數，或是藉由將特定參照值加上指定值而求出。又，新的第二減少臨限值TD2亦可在從除去奇異點之模式切換時的資料中從坡度大者包含指定比率的區域中，設定在最小坡度的區域。指定之比率例如係20%~30%。第二減少臨限值TD2之上限值比第三減少臨限值TD3小。記憶部44(參照第二圖)將所記憶之第二減少臨限值TD2更新為新的第二減少臨限值TD2。如此，控制裝置40(參照第二圖)依據坡度資訊更新各減少臨限值TD1~TD3。
第八圖顯示藉由控制裝置40執行之控制的流程圖。控制裝置40將助推模式從關閉模式切換成其他模式時，或是開啟電源而起動控制裝 置40時，於助推模式設定成關閉模式以外的模式時，開始第八圖之處理。
控制裝置40在步驟S11中，判定是否從第一操作開關54或第二操作開關56接收操作信號。已接收操作信號時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S12。尚未接收操作信號時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S18。
控制裝置40在步驟S12中，判定助推模式是否變更成關閉模式。判定為助推模式變更成關閉模式時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S19。判定為助推模式並未變更成關閉模式時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S13。
控制裝置40於步驟S13中，判定能否切換助推模式。判定為可切換助推模式時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S14。判定為無法切換助推模式時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S11。控制裝置40於選擇高模式情況下而操作第一操作開關54時，在步驟S13中判定為無法切換助推模式。
控制裝置40在步驟S14中，依據操作信號切換助推模式，並將關於此時之坡度資訊的資料記憶於記憶部44。關於坡度資訊之資料在每次切換助推模式時記憶於記憶部44。
控制裝置40在步驟S15中，判定關於坡度資訊之資料總數是否達到指定數量。關於坡度資訊之資料總數包含：關於從經濟模式切換成低模式時之坡度資訊的資料總數；關於從低模式切換成正常模式時之坡度資訊的資料總數；關於從正常模式變更為高模式時之坡度資訊時的坡度資訊之資料總數；關於從高模式切換成正常模式時之坡度資訊的資料總數； 關於從正常模式切換成低模式時之坡度資訊的資料總數；及關於變更為從低模式切換成經濟模式時之坡度資訊時的坡度資訊之資料總數；控制裝置40分別統計此等資料總數。控制裝置40在步驟S15中，判斷上述資料總數中任何一個資料總數是否達到指定數量。關於坡度資訊之資料總數達到指定數量時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S16。關於坡度資訊之資料總數尚未達到指定數量時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S19。
控制裝置40在步驟S16中，藉由運算部46依據關於坡度資訊之資料算出新的增加臨限值或是新的演少臨限值。控制裝置40在步驟S17中，將增加臨限值更新成藉由運算部46算出之新的增加臨限值或是新的減少臨限值，並記憶於記憶部44。
控制裝置40在步驟S18中，藉由判定部48判定模式切換條件是否成立。模式切換條件已成立時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S19。模式切換條件尚未成立時，控制裝置40執行之處理轉移至步驟S11。
控制裝置40在步驟S19中，依據手動操作或模式切換條件切換助推模式。另外，控制裝置40在步驟S12中，判定為將助推模式變更成關閉模式，並反覆進行步驟S11~步驟S19之處理，直至助推模式切換成關閉模式，或是斷開電源。
參照第二圖說明自行車10之作用。
騎乘者騎乘自行車10(參照第一圖)在坡道行駛時，依踩踏板之負荷手動操作第一操作開關54或第二操作開關56，變更馬達12對人力驅動力之驅動力。
雖然每位騎乘者存在差異，不過自行車10在坡道行駛時，騎 乘者操作各操作開關54、56之時間皆與坡道之坡度有關。這是與坡道坡度賦予騎乘者之負荷有關的關係。
因而，在第一操作開關54中模式切換頻率最高時的坡道坡度，可推斷為該騎乘者藉由自行車10於坡道行駛時，期待馬達12對人力驅動力之驅動力增加的坡度。又，在第二操作開關56中模式切換頻率最高之坡道坡度，可推斷為該騎乘者藉由自行車10於坡道行駛時，期待馬達12對人力驅動力之驅動力減少的坡度。
控制裝置40中加入處理此種情況的控制。該控制係特定模式切換頻率最高之坡度資訊的特定參照值，並將該特定參照值運用於預測期待依據模式切換條件切換助推模式的時間。而後，因為以特定參照值為基準更新臨限值，所以自行車10於坡道行駛時，在騎乘者期待之時間容易切換助推模式。如此，採用搭載控制裝置40的自行車10時，騎乘者之意圖容易反映於自行車10的行動。這有助於提供騎乘者舒適之運轉環境。
採用第一種實施形態進一步獲得以下效果。
(1)控制裝置40依據關於坡度資訊之複數個資料更新臨限值。因而更容易反映騎乘者之意圖。
(2)控制裝置40依據關於除去奇異點之坡度資訊的資料更新臨限值。因而，即使例如操作部42之錯誤操作反映於關於坡度資訊的資料，更新之臨限值仍不易脫離騎乘者的意圖。
(3)控制裝置40在比特定參照值小之區域設定新的增加臨限值TU1~TU3。因而，隨著路面坡度增加，比騎乘者操作第一操作開關54可能性高的時間提早切換助推模式，增加馬達12對人力驅動力之驅動力。 亦即，在騎乘者進入操作第一操作開關54的姿態之前切換助推模式。因而，即使騎乘者並沒有為了切換助推模式而採取動作，仍然在大致期待的時間切換助推模式。因而，可提供騎乘者更舒適之運轉環境。
(4)控制裝置40在比特定參照值大之區域設定新的減少臨限值TD1~TD3。因而，即使路面坡度減少時，仍可獲得如同上述(3)之效果的效果。
(第二種實施形態)
第二種實施形態的用於自行車之控制裝置，關於以下說明之事項與第一種實施形態的用於自行車之控制裝置不同，其他部分具備與第一種實施形態的用於自行車之控制裝置實質相同的構成。另外，說明第二種實施形態的用於自行車之控制裝置時，在與第一種實施形態的用於自行車之控制裝置共通之構成上註記同一符號，並省略該構成之一部分或全部的說明。
自行車10進一步具備與控制裝置40連接之電動組件的風力感測器(省略圖示)。風力感測器安裝於車架14或手柄20上。風力感測器係檢測參照值之一例的風力。風力感測器將檢測出風力之資訊的風力資訊輸出至控制裝置40。風力資訊包含關於風力之值。
控制裝置40組合複數種參照值而決定複合值，並依據所記憶之複合臨限值與複合值的關係切換助推比。控制裝置40例如藉由組合坡度資訊與風力資訊來運算複合值。另外，複合值以自行車10之負荷程度來表示。
控制裝置40依據複合值與複合臨限值之關係，藉由判定部48 進一步判定模式切換條件達成與否。模式切換條件進一步包含：用於依據複合值與複合臨限值之關係增加馬達12對人力驅動力之驅動力的第三模式切換條件(參照第九圖)；及用於依據複合值與複合臨限值之關係減少馬達12對人力驅動力之驅動力的第四模式切換條件(省略圖示)。
第九圖顯示第三模式切換條件之一例。第三模式切換條件表示用於增加馬達12對人力驅動力之驅動力的複合臨限值之複合增加臨限值與複合值的關係。記憶部44(參照第二圖)記憶複數個複合增加臨限值。複數個複合增加臨限值之一例包含：第一複合增加臨限值TX1、第二複合增加臨限值TX2、及第三複合增加臨限值TX3。另外，第九圖係藉由二點鏈線顯示各複合增加臨限值TX1~TX3。
判定部48(參照第二圖)依據控制裝置40(參照第二圖)所運算之複合值與各複合增加臨限值TX1~TX3之關係，如以下所示地判定第三模式切換條件達成與否。
選擇經濟模式情況下，運算之複合值從未達第一複合增加臨限值TX1的大小變成超過第一複合增加臨限值TX1之大小時，判定部48判定為第三模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從經濟模式切換成低模式。
選擇低模式情況下，運算之複合值從未達第二複合增加臨限值TX2的大小變成超過第二複合增加臨限值TX2之大小時，判定部48判定為第三模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從低模式切換成正常模式。
選擇正常模式情況下，運算之複合值從未達第三複合增加臨限值TX3的大小變成超過第三複合增加臨限值TX3之大小時，判定部48判定 為第三模式切換條件成立，控制裝置40將助推模式從正常模式切換成高模式。另外，各複合增加臨限值TX1~TX3之更新方法與各增加臨限值TU1~TU3的更新方法實質相同。
又，第四模式切換條件表示用於減少馬達12對人力驅動力之驅動力的複合臨限值之複合減少臨限值與複合值的關係。記憶部44(參照第二圖)記憶複數個複合減少臨限值。複數個複合減少臨限值之一例包含：第一複合減少臨限值、第二複合減少臨限值、及第三複合減少臨限值。
判定部48依據控制裝置40運算之複合值與各複合減少臨限值的關係判定第四模式切換條件達成與否。另外，第四模式切換條件達成與否之判定及各複合減少臨限值的更新方法與第二模式切換條件達成與否之判定及各減少臨限值TD1~TD3的更新方法實質相同。
控制裝置40按照預定依據坡度資訊與臨限值之關係的模式切換條件、及依據複合值與複合臨限值之關係的模式切換條件之原則靈活運用。例如，依據早期成立之模式切換條件切換助推模式。
採用第二種實施形態時，除了第一種實施形態所獲得之(1)~(4)的效果之外，進一步獲得以下之效果。
(5)採用用於自行車之控制裝置時，除了坡度資訊與臨限值的關係之外，還依據複合值與複合臨限值之關係切換助推模式。因而與僅依據坡度資訊與臨限值之關係切換助推模式時比較，騎乘者之意圖更容易反映於自行車10的行動。
(第三種實施形態)
第三種實施形態的用於自行車之控制裝置，關於以下說明之 事項與第一種實施形態的用於自行車之控制裝置不同，其他部分具備與第一種實施形態的用於自行車之控制裝置實質相同的構成。另外，說明第三種實施形態的用於自行車之控制裝置時，在與第一種實施形態的用於自行車之控制裝置共通之構成上註記同一符號，並省略該構成之一部分或全部的說明。
自行車10進一步具備變速比可變更之變速機(省略圖示)。變速機例如係與輪轂一體構成之內裝變速機或外裝變速機。如第十圖所示，變速機具備：傳達用於切換變速比之驅動力的致動器68；及藉由致動器68控制之行星齒輪機構(省略圖示)。致動器68例如係電動馬達，且藉由控制構成行星齒輪機構之齒輪的旋轉來切換變速比。自行車10(參照第一圖)進一步具備將關於變速比之切換的操作信號輸出至控制裝置40的變速操作部70。
控制裝置40進一步具備藉由記憶部44、運算部46及判定部48構成之關於變速比的自動切換功能及手動切換功能。關於變速比之自動切換功能係自動切換變速比之功能，亦即係從手動操作獨立出來而切換變速比的功能。手動切換功能係依據手動操作來切換變速比之功能。
控制裝置40依據關於變速比之自動切換功能的動作，包含依據參照值與記憶於記憶部44之臨限值的關係切換變速比之動作。該控制裝置40之動作與切換助推比之動作實質相同。控制裝置40將依據變速操作部70之手動操作切換變速比時的參照值記憶於記憶部44，並依據該參照值更新記憶於記憶部44之臨限值，更新後之臨限值用於關於變速比的自動切換功能。
藉由如此構成，當自行車10在坡道行駛時，容易在騎乘者期待之時間切換變速比。因而，採用搭載控制裝置40之自行車10時，騎乘者之意圖容易反映於自行車10的行動。這有助於提供騎乘者舒適之運轉環境。另外，採用第三種實施形態的用於自行車之控制裝置時，亦可獲得第一種實施形態之(1)~(4)的效果。
(變形例)
關於各種實施形態之說明，係按照本發明的用於自行車之控制裝置可採用之形態的例示，並非企圖限制其形態。按照本發明的用於自行車之控制裝置除各種實施形態之外，還可採取例如以下所示之各種實施形態的變形例、及組合相互不矛盾之至少2個變形例的形態。
‧採用第一種實施形態或第三種實施形態之變形例時，自行車10具備檢測參照值之一例的風力之風力感測器來取代坡度檢測感測器50。風力感測器例如安裝於車架14或手柄20上，並將檢測出之風力的資訊之風力資訊輸出至控制裝置40。風力資訊包含關於風力之值。
控制裝置40依據風力資訊與臨限值之關係切換助推模式。依據手動操作切換助推模式時，控制裝置40將切換助推模式時之風力資訊的資料記憶於記憶部44，並藉由依據風力資訊之指定的更新方法來更新臨限值。
‧採用上述變形例之另外一種例時，自行車10合併具備坡度檢測感測器50及風力感測器。控制裝置40按照預定依據坡度資訊與臨限值之關係的模式切換條件、及依據風力資訊與臨限值之關係的模式切換條件之原則靈活運用。例如，依據早期成立之模式切換條件來切換助推模式。
‧自行車10具備檢測前輪16或後輪18之旋轉角度的磁性感測器來取代坡度檢測感測器50。自行車10進一步具備安裝於車輪之輪輻的磁鐵。磁性感測器安裝於車架14上。磁性感測器將關於前輪16或後輪18之旋轉角度的資訊之角度資訊、或是關於前輪16或後輪18之旋轉速度的資訊之速度資訊輸出至控制裝置40。
控制裝置40依據角度資訊或速度資訊求出關於自行車10之行駛距離的資訊之距離資訊。距離資訊係參照值之一例，且包含關於自行車10之行駛距離的值。控制裝置40依據距離資訊與臨限值之關係切換助推模式。依據手動操作切換助推模式時，控制裝置40將切換助推模式時之距離資訊的資料記憶於記憶部44，並藉由依據距離資訊的指定更新方法更新臨限值。
‧採用上述變形例之另外一種例時，自行車10合併具備坡度檢測感測器50及磁性感測器。控制裝置40按照預定依據坡度資訊與臨限值之關係的模式切換條件、及依據距離資訊與臨限值之關係的模式切換條件之原則靈活運用。例如依據早期成立之模式切換條件來切換助推模式。
‧自行車10具備檢測參照值之一例的搭載於自行車10之貨物重量的負重感測器來取代坡度檢測感測器50。負重感測器例如安裝於自行車10的吊籃或托架上，並將檢測出之重量的資訊之重量資訊輸出至控制裝置40。重量資訊包含關於貨物重量之值。
控制裝置40依據重量資訊與臨限值之關係切換助推模式。依據手動操作切換助推模式時，控制裝置40將切換助推模式時之重量資訊的資料記憶於記憶部44，並藉由依據重量資訊之指定的更新方法更新臨限值。
‧採用上述變形例之另外一種例時，自行車10合併具備坡度檢測感測器50及負重感測器。控制裝置40按照預定依據坡度資訊與臨限值之關係的模式切換條件、及依據重量資訊與臨限值之關係的模式切換條件之原則靈活運用。例如依據早期成立之模式切換條件來切換助推模式。
‧自行車10具備檢測參照值之一例的人力驅動力之負重感測器來取代坡度檢測感測器50。負重感測器例如安裝於踏板30或曲柄臂26上，並將檢測出之人力驅動力的資訊之人力資訊輸出至控制裝置40。人力資訊包含關於人力驅動力之值。
控制裝置40依據人力資訊與臨限值之關係切換助推模式。依據手動操作切換助推模式時，控制裝置40將切換助推模式時之人力資訊的資料記憶於記憶部44，並藉由依據人力資訊之指定的更新方法來更新臨限值。
‧採用上述變形例之另外一種例時，自行車10合併具備坡度檢測感測器50及負重感測器。控制裝置40按照預定依據坡度資訊與臨限值之關係的模式切換條件、及依據人力資訊與臨限值之關係的模式切換條件之原則靈活運用。例如依據早期成立之模式切換條件來切換助推模式。
‧自行車10具備檢測參照值之一例的有關路面阻力之資訊的複數個感測器來取代坡度檢測感測器50。複數個感測器例如係檢測人力驅動力之負重感測器、及檢測曲柄軸28之旋轉速度的旋轉速度感測器。旋轉速度感測器將關於曲柄軸28之旋轉速度的資訊輸出至控制裝置40。
控制裝置40依據從上述各感測器獲得之資訊求出關於路面阻力之資訊的阻力資訊。阻力資訊係參照值之一例，且包含關於路面阻力 之值。控制裝置40依據阻力資訊與臨限值的關係切換助推模式。依據手動操作切換助推模式時，控制裝置40將切換助推模式時之阻力資訊的資料記憶於記憶部44，並藉由依據阻力資訊之指定的更新方法更新臨限值。
‧採用上述變形例之另外一種例時，自行車10合併具備坡度檢測感測器50、負重感測器及旋轉速度感測器。控制裝置40按照預定依據坡度資訊與臨限值之關係的模式切換條件、及依據阻力資訊與臨限值之關係的模式切換條件之原則靈活運用。例如依據早期成立之模式切換條件來切換助推模式。
‧自行車10具備檢測參照值之一例的自行車10之行進方向加速度的加速度感測器來取代坡度檢測感測器50。加速度感測器例如安裝於車架14上，並將檢測出之加速度的資訊之加速度資訊輸出至控制裝置40。加速度資訊包含關於自行車10之加速度的值。
控制裝置40依據加速度資訊與臨限值之關係切換助推模式。依據手動操作切換助推模式時，控制裝置40將切換助推模式時之加速度資訊的資料記憶於記憶部44，並藉由依據加速度資訊之指定的更新方法更新臨限值。
‧採用上述變形例之另外一種例時，自行車10合併具備坡度檢測感測器50及加速度速度感測器。控制裝置40按照預定依據坡度資訊與臨限值之關係的模式切換條件、及依據加速度資訊與臨限值之關係的模式切換條件之原則靈活運用。例如依據早期成立之模式切換條件來切換助推模式。
‧採用第二種實施形態之變形例時，判定部48僅依據複合值 之程度與各複合增加臨限值TX1~TX3及各複合減少臨限值的關係判定模式切換條件達成與否。
‧採用第二種實施形態之變形例時，複合值係組合坡度資訊、風力資訊、距離資訊、重量資訊、人力資訊、阻力資訊及加速度資訊中之至少2個資訊。
‧採用第三種實施形態之變形例時，控制裝置40依據參照值與記憶之臨限值的關係僅自動切換變速比。
‧採用第三種實施形態之變形例時，亦可從自行車10省略馬達12、操作部42及顯示部52。
‧複數個助推模式之內容可任意變更。
‧控制裝置40依據複數種參照值與分別對應於該參照值之複數個臨限值的關係切換助推模式。複數個參照值係分別對應於坡度資訊、風力資訊、距離資訊、重量資訊、人力資訊、阻力資訊及加速度資訊的參照值中之至少2個。此時，控制裝置40例如使用模式切換條件最早成立之臨限值來切換助推模式。
‧控制裝置40依據手動操作切換助推模式時，判定坡度之變動是否在指定範圍內。坡度之變動在指定範圍內時，控制裝置40將坡度資訊記憶於記憶部44。從切換助推模式之時刻起經過指定時間中，坡度之變動不在指定範圍內時，控制裝置40不將在該助推模式切換時之坡度資訊記憶於記憶部44。藉由該構成，坡度變動大時之坡度資訊不易用於更新臨限值。
‧控制裝置40即使於模式切換時之資料總數未達到指定數 量，當自行車10之行駛距離達到指定的行駛距離時，仍然依據參照值更新臨限值。藉由該構成，即使騎乘者操作操作部42之次數少，坡度資訊仍可更新臨限值。
‧控制裝置40將特定參照值設定成新的臨限值。
‧控制裝置40依據關於依據手動操作而切換助推模式時之1個坡度資訊的資料設定新的臨限值。
‧控制裝置40於每次依據手動操作而切換助推模式時更新臨限值。
‧以不與曲柄軸28相對旋轉之方式連結前鏈輪34。此時，自行車10可採用後輪18之輪轂中具備慣性運轉制動器(Coaster brake)的形態。

Claims (20)

  1. 一種用於自行車之控制裝置，其具備：自動切換功能，其係依據與具備電動助推馬達之自行車的行駛環境或行駛狀態相關之值的參照值、與記憶之臨限值的關係，自動切換助推比，其中前述助推比係人力驅動力與前述電動助推馬達驅動力之比率；及手動切換功能，其係依據手動操作切換前述助推比；並依據藉由前述手動切換功能切換前述助推比時之前述參照值，更新前述臨限值。
  2. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中前述參照值係關於路面坡度之值。
  3. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中前述參照值係關於風力之值。
  4. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中前述參照值係關於路面阻力之值。
  5. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中前述參照值係關於前述自行車之行駛距離的值。
  6. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中前述參照值係關於搭載於前述自行車之貨物重量的值。
  7. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中前述參照值係關於前述人力驅動力之值。
  8. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其係依據複數種前 述參照值與分別對應於前述參照值之複數個前述臨限值的關係，自動切換前述助推比，前述複數種前述參照值包含關於路面坡度之值、關於風力之值、關於路面阻力之值、關於前述自行車之行駛距離的值、關於搭載於前述自行車之貨物重量的值、及關於前述人力驅動力之值中的至少2個。
  9. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其係依據對前述人力驅動力以前述電動助推馬達之驅動力增加的方式，藉由前述手動切換功能切換前述助推比時之前述參照值，更新用於對前述人力驅動力以前述電動助推馬達之驅動力增加的方式切換前述助推比之前述臨限值的增加臨限值，並依據對前述人力驅動力以前述電動助推馬達之驅動力減少的方式，藉由前述手動切換功能切換前述助推比時之前述參照值，更新用於對前述人力驅動力以前述電動助推馬達之驅動力減少的方式切換前述助推比之前述臨限值的減少臨限值。
  10. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中於每次藉由前述手動切換功能切換前述助推比時記憶前述參照值，並依據所記憶之複數個前述參照值更新前述臨限值。
  11. 如申請專利範圍第10項之用於自行車之控制裝置，其係將從前述所記憶之複數個前述參照值中除去奇異點的前述參照值，用於更新前述臨限值。
  12. 如申請專利範圍第10項之用於自行車之控制裝置，其係依據前述複數個前述參照值，特定藉由前述手動切換功能切換前述助推比之可能性 高的前述參照值之特定參照值，並依據前述特定參照值更新前述臨限值。
  13. 如申請專利範圍第12項之用於自行車之控制裝置，其係在藉由前述特定參照值規定之前述參照值區域中的前述自行車之負荷低的區域，設定前述增加臨限值。
  14. 如申請專利範圍第12項之用於自行車之控制裝置，其係在藉由前述特定參照值規定之前述參照值區域中的前述自行車之負荷高的區域，設定前述減少臨限值。
  15. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中存在複數種前述參照值，每次藉由前述手動切換功能切換前述助推比時，記憶前述參照值，就前述複數種之前述參照值，分別依據前述複數個前述參照值，決定藉由前述手動切換功能切換前述助推比可能性高之前述參照值的特定參照值，並依據對應於該種類前述參照值之前述特定參照值，更新分別對應於前述複數種前述參照值之前述複數個前述臨限值。
  16. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中存在複數種前述參照值，藉由前述自動切換功能，使用分別對應於前述複數種前述參照值之複數個前述臨限值中，可最早切換前述助推比之前述臨限值，切換前述助推比。
  17. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其中存在複數種前 述參照值，係組合前述複數種前述參照值而決定複合值，並依據所記憶之複合臨限值與前述複合值之關係，切換前述助推比。
  18. 如申請專利範圍第1項之用於自行車之控制裝置，其從藉由前述手動切換功能切換前述助推比起經過指定時間之期間前述參照值的變動在指定範圍內時，依據前述參照值更新前述臨限值。
  19. 如申請專利範圍第1項至第18項中任一項之用於自行車之控制裝置，當前述自行車之行駛距離達到指定的行駛距離時，依據前述參照值更新前述臨限值。
  20. 一種用於自行車之控制裝置，係具備：自動切換功能，其係依據關於具備變速機之自行車的行駛環境或行駛狀態之值的參照值、與記憶之臨限值的關係，自動切換變速比；及手動切換功能，其係依據手動操作切換前述變速比；且依據藉由前述手動切換功能切換前述變速比時之前述參照值，更新前述臨限值，而前述參照值包含關於路面坡度之值、關於風力之值、關於路面阻力之值、關於前述自行車之行駛距離的值、關於搭載於前述自行車之貨物重量的值、及關於人力驅動力之值中的至少1個。
TW104129478A 2014-10-31 2015-09-07 Bicycle control device TWI669239B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014223109A JP5941120B2 (ja) 2014-10-31 2014-10-31 自転車用制御装置
JP2014-223109 2014-10-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201615482A TW201615482A (zh) 2016-05-01
TWI669239B true TWI669239B (zh) 2019-08-21

Family

ID=55753851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW104129478A TWI669239B (zh) 2014-10-31 2015-09-07 Bicycle control device

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9643497B2 (zh)
JP (1) JP5941120B2 (zh)
CN (1) CN105564581B (zh)
DE (1) DE102015118150A1 (zh)
TW (1) TWI669239B (zh)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6636732B2 (ja) * 2015-06-30 2020-01-29 株式会社シマノ 自転車の制御システム
JP6735158B2 (ja) * 2016-06-14 2020-08-05 株式会社シマノ 自転車用制御装置
DE102017212865A1 (de) 2016-07-29 2018-02-01 Shimano Inc. Fahrradsteuerung
JP6798923B2 (ja) * 2016-08-05 2020-12-09 株式会社シマノ 自転車用制御装置、および、これを備える自転車用電動補助ユニット
US10232736B2 (en) 2016-08-26 2019-03-19 Velocomp Llc Drivetrain control for a motor-assisted vehicle
JP2018062195A (ja) * 2016-10-11 2018-04-19 オムロン株式会社 制御装置、制御方法及びプログラム
US10370061B2 (en) 2016-10-21 2019-08-06 Sram, Llc Bicycle control device and system
TWI794826B (zh) * 2016-10-21 2023-03-01 美商速聯有限責任公司 腳踏車電氣控制裝置及系統，以及相關的非暫時性電腦可讀媒介及操作之方法
CN110114264B (zh) * 2016-12-28 2021-06-01 雅马哈发动机株式会社 电动辅助系统和电动辅助车辆
JP6817113B2 (ja) * 2017-03-10 2021-01-20 株式会社シマノ 自転車用制御装置およびこの制御装置を含む自転車用駆動装置
JP6786435B2 (ja) 2017-04-06 2020-11-18 株式会社シマノ 自転車用制御装置
JP6916047B2 (ja) 2017-06-16 2021-08-11 株式会社シマノ 自転車用制御装置
JP6929721B2 (ja) * 2017-07-10 2021-09-01 株式会社シマノ 自転車用制御装置、自転車用制御装置を含む電動補助ユニット、自転車用制御装置を含むサスペンション、および、自転車用制御装置を含むアジャスタブルシートポスト
DE102017211760A1 (de) * 2017-07-10 2019-03-21 Ford Global Technologies, Llc Elektrofahrrad und Verfahren
CN107284598A (zh) * 2017-07-31 2017-10-24 海贝（天津）科技有限责任公司 一种共享电动助力自行车的控制系统
JP6941541B2 (ja) * 2017-11-16 2021-09-29 株式会社シマノ 人力駆動車両用制御装置
JP7298989B2 (ja) 2017-12-28 2023-06-27 株式会社シマノ 人力駆動車両の制御装置
JP7060974B2 (ja) 2018-02-07 2022-04-27 ヤマハ発動機株式会社 電動補助自転車及びその駆動システム
JP6993272B2 (ja) * 2018-03-22 2022-01-13 株式会社シマノ 人力駆動車両用制御装置
JP6867325B2 (ja) 2018-03-22 2021-04-28 株式会社シマノ 人力駆動車両用制御装置
JP7059077B2 (ja) * 2018-03-30 2022-04-25 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
JP7014665B2 (ja) * 2018-03-30 2022-02-01 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
JP7164740B2 (ja) * 2018-03-30 2022-11-01 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
JP7223510B2 (ja) * 2018-04-09 2023-02-16 株式会社シマノ 人力駆動車両の制御装置
JP7210154B2 (ja) * 2018-04-10 2023-01-23 株式会社シマノ 人力駆動車の回転装置
JP7193332B2 (ja) * 2018-12-18 2022-12-20 株式会社シマノ 電子装置および人力駆動車用システム
US11527980B2 (en) 2018-07-09 2022-12-13 Shimano Inc. Electronic device and human-powered vehicle system
JP7140623B2 (ja) * 2018-10-03 2022-09-21 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
DE102020200198A1 (de) * 2019-02-01 2020-08-06 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Betriebsverfahren und Steuereinheit für einen Antrieb eines Fahrzeugs und Fahrzeug
JP2022104359A (ja) * 2020-12-28 2022-07-08 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置
DE102022208385A1 (de) * 2022-08-11 2024-02-22 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Betriebsverfahren und Steuereinheit für einen Antrieb eines Fahrzeugs und Fahrzeug

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007230411A (ja) * 2006-03-02 2007-09-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 補助動力付き車両
JP2011178341A (ja) * 2010-03-03 2011-09-15 Tokyo R & D Co Ltd 電動アシスト制御装置、電動アシスト制御方法及び電動アシスト自転車

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000344176A (ja) * 1999-06-07 2000-12-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 電動アシスト自転車
JP4518298B2 (ja) 2001-02-28 2010-08-04 本田技研工業株式会社 電動補助自転車の制御装置
JP4518300B2 (ja) 2001-02-28 2010-08-04 本田技研工業株式会社 電動補助自転車の制御装置
WO2007077827A1 (ja) 2005-12-28 2007-07-12 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha 電動アシスト自転車
JP5049042B2 (ja) * 2007-04-05 2012-10-17 サンスター技研株式会社 電動アシスト自転車
JP5174855B2 (ja) * 2010-06-11 2013-04-03 株式会社シマノ 自転車用の電動機制御システム
JP2010264977A (ja) * 2010-07-20 2010-11-25 Sanyo Electric Co Ltd 電動アシスト自転車
JP5237421B2 (ja) * 2011-08-29 2013-07-17 株式会社シマノ 自転車用制御装置
JP5921936B2 (ja) * 2012-03-30 2016-05-24 本田技研工業株式会社 電動補助自転車
JP5960566B2 (ja) 2012-09-28 2016-08-02 本田技研工業株式会社 電動補助自転車の補助力制御装置
JP6218172B2 (ja) * 2012-12-17 2017-10-25 ヤマハ発動機株式会社 駆動ユニット及び電動補助自転車
US9243692B2 (en) * 2013-02-19 2016-01-26 Sram, Llc Electric bicycle transmission

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007230411A (ja) * 2006-03-02 2007-09-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 補助動力付き車両
JP2011178341A (ja) * 2010-03-03 2011-09-15 Tokyo R & D Co Ltd 電動アシスト制御装置、電動アシスト制御方法及び電動アシスト自転車

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016101761A (ja) 2016-06-02
US20160121730A1 (en) 2016-05-05
JP5941120B2 (ja) 2016-06-29
TW201615482A (zh) 2016-05-01
CN105564581A (zh) 2016-05-11
CN105564581B (zh) 2019-07-12
DE102015118150A1 (de) 2016-05-04
US9643497B2 (en) 2017-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI669239B (zh) Bicycle control device
US10029759B2 (en) Bicycle control device, motor assist bicycle including bicycle control device, and method of controlling motor of motor assist bicycle
JP6174750B2 (ja) 自転車用制御装置
JP6636732B2 (ja) 自転車の制御システム
EP1457415A2 (en) Bicycle shift control device with decreased stress during shifting
EP3068683B1 (en) Automatic gear shift system for an e-bicycle
TWI744395B (zh) 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統
JP5778830B1 (ja) 自転車用の変速制御装置、電動アシストシステム、および、自転車用の変速制御方法
TW201637933A (zh) 自行車馬達控制系統
JP5869620B2 (ja) 自転車用電動構成部品
US20130267376A1 (en) Bicycle control apparatus
US20210188394A1 (en) Control device for human-powered vehicle and power transmission system
EP2377713A1 (en) Electrically assisted bicycle
JP2017100540A (ja) 電動補助自転車
US11840312B2 (en) Control device for human-powered vehicle and power transmission system
JP6930865B2 (ja) 自転車用制御装置およびこの装置を含む自転車用制動システム
JP2019001335A5 (zh)
JP2023054237A (ja) 人力駆動車用制御装置
US9932088B2 (en) Method for controlling an electric drive of a vehicle which is operable by muscular energy and/or motor power, and vehicle of this kind
JP7017611B2 (ja) 自転車用制御装置およびこの装置を含む自転車用制動システム