TWI503266B - Item conveying equipment - Google Patents

Item conveying equipment Download PDF

Info

Publication number
TWI503266B
TWI503266B TW100117524A TW100117524A TWI503266B TW I503266 B TWI503266 B TW I503266B TW 100117524 A TW100117524 A TW 100117524A TW 100117524 A TW100117524 A TW 100117524A TW I503266 B TWI503266 B TW I503266B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
fire
article
control
unit
lifting
Prior art date
Application number
TW100117524A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201210914A (en
Original Assignee
Daifuku Kk
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Kk filed Critical Daifuku Kk
Publication of TW201210914A publication Critical patent/TW201210914A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI503266B publication Critical patent/TWI503266B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C3/00—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places
    • A62C3/002—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places for warehouses, storage areas or other installations for storing goods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C37/00—Control of fire-fighting equipment
    • A62C37/36—Control of fire-fighting equipment an actuating signal being generated by a sensor separate from an outlet device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/22—Heat or fire protection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

物品搬送設備
本發明係有關於一種物品搬送設備，包括：物品搬送用的移動體，可沿著行走路徑自由行走、且在沿著上述行走路徑被複數配置的物品保持部之間、將物品自由移載；光學測距單元，將沿著上述行走路徑的測量用光投射，測出在上述行走路徑中的行走用基準位置與上述移動體之間的距離；移動體控制單元，在上述複數的物品保持部之間搬送物品、基於根據上述光學測距單元的測出距離、上述移動體的上述行走路徑中的位置與對應於上述物品保持部而被設定的目標行走位置一致般，自由實行控制上述移動體的行走動作的行走控制、以及使上述移動體被停止在上述物品保持部的上述目標行走位置的狀態下與該物品保持部之間將物品移載的移載控制；火災偵查單元，被保持在上述物品保持部的物品在發生火災的情形，偵查火災的發生；消防單元，自由散佈滅火劑；消防控制單元，藉由上述火災偵查單元偵查物品火災的發生、使上述消防單元被作動。
作為上述物品搬送設備的習知例，此物品搬送設備係，將物品收納架的各收納部以及送出送入輸送器(conveyor)中的放置處作為複數的物品保持部，具有：儲存器吊車(stoker crane)，作為在這些物品保持部之間自由移載的物品搬送用的移動體；火災偵查單元，被保持在物品保持部的物品在發生火災時，偵查火災的發生；消防單元，自由散佈滅火劑。(例如，請參照專利文獻1)
在專利文獻1方面，有關移動體的行走控制的構成並未詳細記載，然而在一般儲存器吊車等的物品搬送用的移動體中係利用設置投射沿著行走路徑的測量用光、測出在行走路徑中的行走用基準位置與移動體之間的距離的光學測距單元，基於此光學測距單元的測出距離，使移動體行走至行走路徑中的目標行走位置的技術。(例如，請參照專利文獻2)
光學測距單元亦被記載於專利文獻2，然而使用雷射光作為測量用光的情形亦多。在專利文獻2的物件中，在行走路徑的端部附近、地上側的基準位置被設定，在此基準位置設置將來自行走用雷射測距計的雷射光反射的反射板，在移動體側設置行走用雷射測距計。而且，測距用的雷射光係從行走用雷射測距計朝反射板被投射，藉由行走用雷射測距計接收，測出反射在反射板而還原的雷射光至反射板的距離。
[習知技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第3123424號公報
[專利文獻2]日本特開2009-161321號公報
在習知的物品搬送設備中，對於火災發生的物品，藉由消防單元，滅火劑被噴霧而消防被進行的話，例如，使用碳酸氣體作為滅火劑的話，自碳酸氣體筒被噴出的極低溫的碳酸氣體使周邊空氣的水蒸氣凝結而產生白色的煙。光學測距單元所投射的測量用光係被此煙遮光，而變成無法測出行走用基準位置與移動體之間的距離。因此，在將碳酸氣體噴霧之後，無法使移動體行走，所以為了進行例如周邊物品的退避作業及發生火災的物品搬出作業、或進行活用移動體的追加消防作業，至少必須等待至煙消失為止，存在在消防作業後，無法迅速使移動體行走的問題。此種問題係使用碳酸氣體作為滅火劑的情形中為顯著，然而不同情形中，例如，即使是在使用微細粉末的滅火劑的情形中亦會產生問題。
本發明係有鑑於上述實情所作之發明，其目的係提供一種物品搬送設備，即使在滅火劑被散佈之後，亦可馬上使移動體行走。
為達成此一目的，有關本發明的物品搬送設備的第一特徵構成係具備：物品搬送用的移動體，可沿著行走路徑自由行走，且與沿著上述行走路徑而被複數設置的物品保持部之間，將物品自由移載；光學測距單元，將沿著上述行走路徑的測量用光投射，測出在上述行走路徑中的行走用基準位置與上述移動體之間的距離；移動體控制單元，在上述複數的物品保持部之間搬送物品、基於根據上述光學測距單元的測出距離、上述移動體的上述行走路徑中的位置與上述物品保持部對應而被設定的目標行走位置一致般，自由實行控制上述移動體的行走動作的行走控制、以及使上述移動體停止在上述物品保持部的上述目標行走位置的狀態下與該物品保持部之間將物品移載的移載控制；火災偵查單元，被保持在上述物品保持部的物品在發生火災的情形，偵查火災的發生；消防單元，自由散佈滅火劑；消防控制單元，藉由在上述火災偵查單元偵查物品火災的發生的話，使上述消防單元作動；對應於上述物品保持部、被設置在地上側的停止控制用的被測出體，以及被設置在上述移動體側、在上述被測出體進行測出作用以測出上述被測出體的存在的被測出體測出裝置被設置；上述移動體控制單元以可自由切換在藉由上述行走控制、控制上述移動體的行走動作的第一控制狀態，以及到上述被測出體測出裝置測出在移載對象的上述物品保持部的上述被測出體為止使上述移動體行走，以對應於上述物品保持部被設定的目標行走位置一致的方式、控制上述移動體的行走動作的第二控制狀態的方式被構成；且藉由上述火災偵查單元未檢測出物品發生火災的情形，維持上述第一控制狀態，藉由上述火災偵查單元偵查物品發生火災的話，由上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態的方式般被構成。
根據本特徵構成的話，火災未發生的話，藉由火災偵查單元未偵查物品的火災，所以移動體控制單元係維持第一控制狀態。因此，移動體控制單元係，藉由實行行走控制，基於根據光學測距單元的測出距離，在移動體的行走路徑中的位置係與對應於物品保持部而被設定的目標行走位置一致的方式控制移動體的行走動作。因此，可在第一控制狀態中一邊把握移動體的現在位置，一邊控制行走動作以使移動體行走至目標行走位置。
物品發生火災的話，火災藉由火災偵查單元被偵查，消防控制單元使消防單元被作動。一方面，藉由火災偵查單元、火災被偵查的話，移動體控制單元從第一控制狀態切換為第二控制狀態。藉此，移動體控制單元係，到被測出體測出單元測出在移載對象的物品保持部的被測出體為止，使移動體行走，以移動體的位置對應於物品保持部被設定的目標行走位置一致的方式，控制移動體的行走動作。亦即，在第二控制狀態，不需使用根據光學測距單元的測出距離，可使移動體被行走作動至目標行走位置，所以即使發生光學測距單元的測量用光被遮光的事態，亦可使移動體被行走作動至目標行走位置。
因此，在藉由火災偵查單元偵查物品的火災、消防控制單元使消防單元作動之後，即使起因於藉由消防單元被散佈的滅火劑而產生的光學測距單元的測量用光被遮光的事態發生，亦可使移動體被行走作動，例如，可進行周邊的物品的退避作業，及引發火災的物品的搬出作業、及追加的消防作業而活用移動體。如上述，根據本特徵構成的話，可得到一種即使滅火劑被散佈後，亦馬上可使移動體行走的物品搬送設備。
有關本發明的物品搬送設備的第二特徵構成係，上述複數物品保持部的至少其中之一係被構成為，具備使發生火災的火災物品的火災滅火的滅火裝置的火災物品滅火部；上述被測出體係，只有在上述火災物品滅火部被設置；上述火災偵查單元係，在上述複數的物品保持部之中、將上述火災物品被保持的火災物品保持部作為特定的狀態下，偵查火災發生的方式被構成；在上述第二控制狀態中的上述移動體的行走速度係，被設定為較上述第一控制狀態中的上述移動體的行走速度低速；上述移動體控制單元係在上述第一控制狀態中，藉由上述火災偵查單元、火災發生被偵查的話，在維持上述第一控制狀態的狀態下，實行使上述移動體被行走至上述火災物品保持部的消防前行走控制；上述消防前行走控制的實行完成的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態，在上述第二控制狀態中，應從上述火災物品保持部搬送該火災物品至上述火災物品滅火部，以實行上述移動體的行走動作以及控制移載動作的火災物品搬送控制的方式被構成，上述消防控制單元係，上述消防前行走控制的實行完成的話，以實行使上述消防單元被作動的消防控制的方式被構成。
因為作為物品保持部、滅火單元被具備的火災物品滅火部被設置，所以將藉由火災物品滅火部被保持的火災物品盡量早期地搬送至火災物品滅火部，確實地將火災滅火的方式係被追求。
因此，根據本特徵構成的話，移動體控制單元係，進行從火災物品保持部搬送火災物品至火災物品滅火部的火災物品搬送控制，但為了盡量早期地開始此火災物品搬送控制的實行，移動體控制單元係，在維持在第一控制狀態的狀態下、進行使移動體被行走至火災物品保持部的消防前行走控制。亦即，在第一控制狀態中的移動體的行走速度係被設定為較在第二控制狀態中的移動體的行走速度高速，所以在維持第一控制狀態的狀態下藉由使移動體行走至火災物品保持部，可盡量迅速地移動至火災物品保持部為止。而且，消防控制單元係，消防前走行控制的實行完成的話，實行消防控制，使消防單元作動，所以到消防前行走控制的實行完成為止，消防單元並不會作動。因此，在消防前行走控制中，即使維持在第一控制狀態，光學測距單元所投射的測量用光並不會因為煙而被遮光，可確實地進行移動體的行走。
如此一來，可迅速並確實地進行根據消防前行走控制的移動體的行走，盡量早期地開始實行火災物品搬送控制，所以可從火災物品保持部盡可能早期地將火災物品搬出。藉此，可達到防止延燒至火災物品保持部周邊。又，火災物品係藉由火災物品搬送控制被搬送至火災物品滅火部，可確實地使火災滅火，所以沒有在搬送目的地的延燒等的問題。
總之，藉由本特徵構成的話，可迅速且確實地進行根據消防前行走控制的移動體的行走，所以以盡量早期地開始實行火災物品搬送控制，防止朝火災物品保持部周邊的延燒，且在搬送目的地使火災物品滅火而可防止在搬送目的地的延燒，可從火災中確實地保護設備。
有關本發明的物品搬送設備的第三特徵構成係，上述移動體控制單元在上述第一控制狀態中，在上述物品保持部之間，實行應搬送物品的上述行走控制或是上述移載控制的途中，藉由上述火災偵查單元、火災發生被偵查的話，從使該物品的搬送中斷或是完成後、作為上述移動體未保持物品的狀態，實行上述消防前行走控制般被構成。
根據本特徵構成的話，在實行消防前行走控制之際，因為可將移動體作為沒有保持物品的狀態，所以在藉由消防前行走控制、朝火災物品保持部移動後，可從火災物品保持部使火災物品被移載而被確實地保持在移動體。因此，保持物品的狀態下朝火災物品保持部移動，無法使火災物品被保持在移動體而變得無法實行火災物品搬送控制的不良情形係可得到解決。
有關本發明的物品搬送設備的第四特徵構成係，上述消防單元係在上述移動體被配設，對於被保持在上述火災物品保持部的上述火災物品以可自由散佈滅火劑、且對於被保持在上述移動體的上述火災物品以可自由散佈滅火劑般被構成，上述消防控制單元係在上述消防前行走控制的實行完成的話，作為上述消防控制，實行對於被保持在上述火災物品保持部的上述火災物品、應該只在第一設定時間散佈滅火劑、控制上述消防單元作動的一次消防控制，且藉由上述火災物品搬送控制從上述火災物品保持部對於上述移動體的上述火災物品的移載完成的話，作為上述消防控制，實行對於被保持在上述移動體的上述火災物品、應該只在第二設定時間散佈滅火劑，控制上述消防單元作動的二次消防控制般被構成，上述移動體控制單元係根據上述消防控制單元的上述一次消防控制完成的話，開始上述火災物品搬送控制的實行般被構成。
根據本特徵構成的話，藉由將消防單元設置在移動體，因為即使不在複數的物品保持部分別具備消防單元亦可，所以可達到設備成本降低。又，消防控制單元係，藉由實行一次消防控制，由於藉由具備於移動體的消防單元、一次地將被保持在火災物品保持部的火災物品消防後，開始火災物品搬送控制的實行，所以藉由火災物品搬送控制，可比較安全地進行將火災物品從火災物品保持部移載至移動體的作業。而且，對於移動體的火災物品的移載完成後，藉由消防控制單元實行二次消防控制，因為滅火劑係被散佈在對於被保持在移動體的火災物品，所以根據一次消防控制的消防之後，接著進行根據二次消防控制的消防，可對於火災物品進行充分的消防。而且，火災物品搬送控制係，藉由一次消防控制的完成，其實行被開始，所以實行二次消防控制的期間，同時進行火災物品搬送控制的實行，對於火災物品，一面進行充分的消防，可盡可能迅速地搬送至火災物品滅火部為止使其被滅火。
有關本發明的物品搬送設備的第五特徵構成係，包括：物品收納架，將收納物品的收納部以縱橫方式被複數排列而被構成；放置部，在上述物品收納架的架橫寬度方向的方式被設置在架橫向側；儲存器吊車，沿著被設定在上述物品收納架的前面側的上述行走路徑自由行走，且將上述收納部以及上述放置部作為上述物品保持部，作為在與這些物品保持部之間將物品自由移載的上述移動體；其中上述放置部的至少其中一個係被設定在上述火災物品滅火部，上述儲存器吊車係具備如下般被構成：行走台車，沿著上述行走路徑而可自由行走；升降台，沿著被立設在此行走台車的升降柱(mast)的升降路徑自由升降；移載裝置，將載置支持物品的物品載置體在上述行走路徑側退出的退出位置與突出於上述物品收納架側的突出位置之間自由倒退移動而與上述升降台一體自由升降般被設置；升降用光學測距單元，將沿著上述升降柱的測量用光投射，測出在上述升降路徑中的升降用基準位置與上述升降台之間的距離；升降停止控制用的升降用被測出體，被對應於對於上述火災物品滅火部移載物品之時的上述升降台的升降高度，被配設在上述升降柱；升降用被測出體測出裝置，被設置在上述升降台，在上述升降用被測出體進行測出作用，測出上述升降用被測出體的存在，上述移動體控制單元係，在上述第一控制狀態中、從上述物品保持部進行移載物品至上述儲存器吊車的情形係，上述行走台車位於對應於該物品保持部的目標行走位置的方式，藉由上述行走控制，控制上述行走台車的行走動作，且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係成為對應於該物品保持部的抬起用的目標升降位置的方式，控制上述升降台的升降動作，作為上述移載控制，使上述行走台車被停止在對應於該物品保持部的目標行走位置的狀態下，使上述移載裝置突出作動，在物品的下方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，根據上述升降用光學測距單元的測出距離係只以設定量變化的方式使上述升降台上升，在此之後，使上述移載裝置退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的抬起控制的方式被構成，以及在上述第一控制狀態中、從上述儲存器吊車將物品移載至上述物品保持部的情形係，上述行走台車位在對應於此物品保持部的目標行走位置的方式，藉由上述行走控制，控制上述行走台車的行走動作，且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置成為對應於此物品保持部的拆卸用的目標升降位置的方式，控制上述升降台的升降動作，作為上述移載控制，使上述行走台車被停止在對應於此物品保持部的目標行走位置的狀態下，使上述移載裝置突出作動，在此物品保持部的上方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，根據上述升降用光學測距單元的測出距離係只以設定量變化的方式使上述升降台下降，在此之後，使上述移載裝置退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的拆卸控制的方式被構成，以及在上述第一控制狀態中，藉由上述火災偵查單元、火災的發生被偵查的話，應使上述儲存器吊車行走至對應於作為上述火災物品保持部的上述收納部而被設定的目標行走位置為止，實行上述消防前行走控制，且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置成為對應於此收納部的抬起用的目標升降位置的方式，實行控制上述升降台的升降動作的消防前升降控制，且上述消防前行走控制以及上述消防前升降控制的雙方的實行完成的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態的方式被構成，以及在藉由上述第二控制狀態、實行上述火災物品搬送控制的情形中，從上述收納部將上述火災物品移載至上述儲存器吊車時，作為上述移載控制，使上述移載裝置突出作動，在上述火災物品的下方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，藉由設定升降速度只在設定時間使上述升降台上升，在此之後，使上述移載裝置退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的火災物品搬送用抬起控制的方式被構成，以及在藉由上述第二控制狀態、實行上述火災物品搬送控制的情形中，將上述火災物品從上述儲存器吊車朝上述火災物品滅火部移載時，作為上述移載控制，使上述移載裝置突出作動，在上述火災物品滅火部的上方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，藉由設定升降速度只在設定時間使上述升降台下降，在此之後，使上述移載裝置退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的火災物品搬送用拆卸控制的方式被構成。
根據本特徵構成的話，在縱橫具備複數的收納部的物品收納部被設置，所以物品係以高效率方式被收納，一方面，在被收納的物品發生火災的話，相鄰接的收納部的延燒問題係變成很顯著。關於這點，根據本特徵構成的話，火災發生被偵查的話，移動體控制單元係，在維持第一控制狀態下，實行消防前行走控制以及消防前升降控制，雙方實行完成的話，消防控制單元實行消防控制而使消防單元作動，所以可使儲存器吊車的移載裝置迅速地對於火災物品收納部被定位而盡可能早期地開始實行火災物品搬送控制。因此，可盡可能早期地將火災物品從延燒風險高的物品收納架取出而搬送至火災物品滅火部為止。
又，藉由將物品載置體自由倒退地被具備的移載裝置，對於收納部或是放置部，將物品拆卸或是抬起的情形中，需要依序進行移載裝置的突出動作、升降台的升降動作、移載裝置的退出動作。火災未發生的話，移動體控制單元係，在第一控制狀態中，從物品保持部將物品移載至儲存器吊車的情形或是從儲存器吊車將物品移載至物品保持部的情形係，作為移載控制，使移載裝置被突出作動之後，根據升降用光學測距單元的測出距離只以設定量變化的方式使升降台上升(抬起)或是下降(拆卸)，其後，藉由進行使移載裝置退出作動的抬起控制、拆卸控制，在與收納部或放置部之間移載物品。
然而，火災物品搬送控制係，由於藉由消防單元、滅火劑散佈之後被實行，和行走控制或是升降控制同樣地，即使在抬起控制或是拆卸控制中，考慮到滅火劑的影響的話，升降用光距離計係無法利用。因此，在藉由第二控制狀態實行火災物品搬送控制的情形中，從收納部移載火災物品至儲存器吊車之時，或是在藉由第二控制狀態中實行火災物品搬送控制的情形中、從儲存器吊車將火災物品朝火災物品滅火部移載之時係，實行火災物品搬送用抬起控制或是火災物品搬送用拆卸控制，使移載裝置突出作動之後，藉由設定升降速度只在設定時間使升降台上昇或是下降，之後，使移載裝置被退出作動。藉此，即使在滅火劑的散佈後，火災物品搬送處理馬上被實行，可適當正確地進行在收納部或是火災物品滅火部的物品的移載。
有關本發明的物品搬送設備的第六特徵構成係，上述移動體控制單元的構成包括：在上述行走路徑的端部、被設置在地上側的地上側控制裝置，以及被設置在上述移動體、藉由將沿著上述行走路徑的通訊用光傳送接收的光學通訊裝置、與上述地上側控制裝置以自由無線通訊的方式被連接的移動體側控制裝置被構成；上述移動體控制單元為上述第一控制狀態的情形，上述通訊用光中斷的話，強制地使上述移動體的行走動作停止的緊急停止單元係被設 置；上述緊急停止單元在上述移動體控制單元為上述第二控制狀態的情形係，即使此通訊用光中斷亦不會使上述移動體被強制地停止般被構成。
根據本特徵構成，第一控制狀態的話，通訊用光中斷時，就算在光學通訊裝置發生什麼異常，藉由緊急停止單元使移動體的行走動作被強制地停止，可防止移動體的失去控制等預測外的事態發生。火災發生，滅火劑被散佈之後，有因為此影響、光學通訊裝置傳送接收的通訊用光被遮光的情形，然而在此種情形藉由緊急停止單元使移動體的行走動作被強制地停止的話，例如，移動體控制單元在實行火災物品搬送控制使移動體行走作動的中間，即使沒有進行與地上側控制裝置的光通訊，移動體的行走動作被停止。因此，根據本特徵構成的話，移動體控制裝置為第二控制狀態的情形係，緊急停止單元係即使在此通訊用光中斷，不會強制地使移動體停止，所以發生火災而滅火劑被散佈之後，也可在第二控制狀態下繼續控制移動體的行走動作。
基於圖面說明有關本發明的物品搬送設備的實施例。本實施例的物品搬送設備係，如第1圖所示般，具備作為移動體的儲存器吊車1。儲存器吊車1係，藉由在鋪設於地板的直線狀的有端狀的行走軌道2被導引，沿著直線狀的行走路徑而可自由行走。在儲存器吊車的行走路徑的兩側方面，一對物品收納架3(在第1圖紙面右側的第一收納架3a以及在第1圖紙面左側的第二收納架3b)在物品進出方向為互相面對的狀態隔著間隔而被設置。
本實施例的物品係為已充電的二次電池，由於老化(aging)而被送入至物品收納架3，被保管一定期間後，被送出。為因應保管中的物品會發熱而物品發生火災的情況，在本物品搬送設備方面，火災偵查單元10以及消防單元E等被設置，具備自動進行火災消防及延燒防止用的適切處置的火災對策系統。以下，說明有關本物品搬送設備的構成以及火災發生時的火災對策系統的動作等。
[物品收納架]
物品收納架3係在架橫寬度方向及架上下方向排列複數自由收納物品的收納部5的方式被構成。如第2圖所示般，將排列在架前後方向的一對支柱7複數對排列在架橫寬度方向，藉由安裝在一對支柱7的各別上下方向隔著間隔排列的複數托架9，收納部5在縱橫被複數形成。被收納在收納部5的物品係，在鄰接的一對支柱7的各別的托架9被載置支持於橫寬度方向的兩側部的狀態下，在收納部5中被保持。亦即，收納部5係作為物品保持部4的功能。
各收納部5係藉由岩棉(rock wool)等的難燃性材料所構成的防火面板8包圍此架橫寬度方向的側面、上面以及下面、以及背面。藉此，在上下左右鄰接的收納部彼此被隔開，可防止在物品發生火災的情形延燒至鄰接的收納部5。在各個收納部5上面的防火面板8的方面，在被收納在收納部5的物品發生火災的情形，藉由偵查來自此火災的熱或是煙，偵查在此收納部發生火災的火災感測器10a被設置。
[火災偵查單元]
各收納部5的火災感測器10a係，在火災偵查裝置10b(參照第8圖)使連接端子不同等而以可識別方式被連接。而且，火災偵查裝置10b係，在某個收納部5中的火災感測器10a偵查火災的話，藉由識別此火災感測器10a，從火災感測器10a及收納部5的對應關係，將發生火災的物品(以下，稱作火災物品Wf)收納部5作為特定。而且，將可識別發生火災的收納部5的資訊作為火災偵查資訊輸出於後述的地上側控制器15(參照第8圖)。
如此一來，在本實施例中，火災偵查單元10藉由被設置於各收納部5的複數火災感測器10a及這些為可識別地被連接的火災偵查裝置10b被構成。而且，火災偵查單元10係將作為複數物品保持部4的收納部5中、火災物品Wf被保持的火災物品保持部作為特定的狀態而偵查火災的發生的方式被構成。
[放置部]
在一對物品收納架3的架橫寬度方向的一方側端部，在同方向鄰接的場所，作為物品保持部4的一對放置部6被設置。在第一收納架3a的架橫寬度方向的一方側端部，在同方向鄰接的場所，作為將送入至物品收納架3的物品或自物品收納架3被送出的物品(以下，稱作一般物品Wn)保持的物品保持部4的送出送入用放置部6a係被設定。又，在第二收納架3b的架橫寬度方向的一方側端部，在同方向鄰接的場所，作為保持火災物品Wf的物品保持部4的沉沒放置部6b被設定。
送出送入用放置部6a係，被設定在與外部之間搬送一般物品Wn的送入輸送帶14的位置端部，藉由儲存器吊車1，一般物品Wn被交換。送出送入用放置部6a係，與在物品收納架3中的最下層的收納部5中的保持高度同一高度，保持一般物品Wn。
沉沒放置部6b係，如第5圖所示般，被設定在用以將火災物品Wf滅火的水槽42的上方，藉由儲存器吊車1，火災物品Wf被交付至位在水槽42上方的放置架43。沉沒放置部6b係，在物品收納架3中的最下層的收納部5的保持高度及從最下層高一層的收納部5的保持高度的中間的高度，保持火災物品Wf，亦即，沉沒放置部6b係被設定為較送出送入用放置部6a高的位置。
放置架43係，被吊掛支持在被設置於架構造的框體41的上部的汽缸44的桿前端部，藉由使汽缸44伸縮作動，沿著圖外的導引軌道而可自由升降在位在水槽42上方的移載高度和沒入於水槽42內部的沉沒高度。如此一來，複數物品保持部4的至少其中之一藉由作為使火災物品Wf的火災滅火的滅火單元的水槽42所被具備的火災物品滅火部的沉沒放置部6b被構成。又，放置部6的至少其中之一 係設置在火災物品滅火部。
[安全柵欄]
在行走路徑的放置部6側的端部(以下，稱作起始位置[home position]HP)周邊、以及與行走路徑的起始位置HP相反側的端部(以下，稱作相對位置[opposite position]OP)的周邊，防止作業者進入至行走路徑內的安全柵欄11係被設置。在起始位置HP側的安全柵欄11，將被設置在安全柵欄的出入口自由開閉的維修門12以及作為測出此維修門12的開閉狀態的開閉狀態測出單元的門開關13被設置。門開關13係，藉由限制開關被構成，在維修門12為關閉位置時作為on，在從關閉位置到打開位置的狀態作為off的方式被配置。藉此，門開關13係成為可測出維修門12被打開操作。
門開關13係，如第8圖所示般，被連接至後述的地上側控制器15，門開關13由on被切換為off時，地上側控制器15判斷維修門12被打開操作，對於儲存器吊車1、藉由集電刷(brush)45、控制切換朝供給動作用電力的給電軌道的給電狀態的電力供給切換器46，切換為電力切斷狀態。藉此，儲存器吊車1在作動中、作業者欲將維修門12打開操作而進入行走路徑的情形，將維修門打開操作的時間點上，儲存器吊車1的動作成為被強制地停止的方式。
[儲存器吊車]
如第3圖所示般，儲存器吊車1係具備：沿著行走路徑自由行走的行走台車16，可自由升降於被形成在立設於 行走台車16的前後一對的升降柱17之間的升降路徑的升降台18，與以可自由移動倒退在退出於行走路徑側的退出位置及突出於物品收納架3側的突出位置之間而具備作為載置支持一般物品Wn以及火災物品Wf的物品載置體的滑動叉20的升降台18一體自由升降的方式被設置的移載裝置19。而且，藉由沿著行走路徑的行走台車16的行走動作、沿著升降路徑的升降台18的升降動作，將移載裝置19作為收納部5、以及將放置部6作為物品保持部4，在與這些物品保持部4之間成為可自由移載一般物品Wn以及火災物品Wf。又，從起始位置HP朝向相對位置OP的行走的情形作為前進行走，將反向行走的情形作為翻轉行走。在以下的說明中，將儲存器吊車1的前進行走作為基準，說明前後左右的各方向。
[光學測距單元]
如第1圖、第3圖以及第8圖所示般，作為在儲存器吊車1的行走台車16中的起始位置側端部投射沿著行走路徑的測量用光、測出在行走路徑中的行走用基準位置和儲存器吊車1之間的距離的光學測距單元的行走用光學距離計21被設置。又，在行走台車16，作為投射沿著昇降路徑的測量用光以測出在升降路徑中的升降用基準位置與升降台18之間的距離的升降用光學測距單元的升降用光學距離計22被設置。
行走用基準位置係，被設在行走路徑中的起始位置HP的附近的反射板21a被設置的位置，升降用基準位置係設 置於升降台18的底部的反射板22a被設置的位置。順道一提，升降用光學距離計22係，在行走台車16中投射光成為橫向的姿勢被設置，從升降用光學距離計22被投射的光係藉由被設置在行走台車16的中繼反射板22b，將光軸被變更為縱向，反射至升降台18的反射板22a，成為藉由相同光路回歸至升降用光學距離計22的方式。
[驅動單元]
如第3圖所示，在行走台車16的相對位置側端部，作為將行走台車16行走驅動的行走驅動單元的行走用電動伺服馬達M1、以及作為將升降台18升降驅動的升降驅動單元的升降用電動伺服馬達M2被設置。又，在升降台18，作為將滑動叉20倒退驅動的倒退驅動單元的叉用電動伺服馬達M3係被設置。
行走用電動馬達M1係，在行走台車16的前後兩端部被設置的前後一對的行走車輪23之中，將配設在前端部的驅動輪23a以正逆方式迴轉驅動，使行走台車16沿著行走軌道2行走。又，被配設在行走台車16的後端部的行走車輪係成為從動輪23b。升降用電動伺服馬達M2係，將在前方柱17以可自由迴轉方式被設置在橫軸心四周的捲取筒24以正逆方式迴轉驅動，被捲繞導引至複數導引篩網(sieve)26，藉由將升降台18懸吊支持的一對升降鐵線25重複伸出或是捲繞，使升降台18沿著一對升降柱17被升降。叉用電動伺服馬達M3係，經由圖外的驅動傳達機構，使滑動叉20自退出位置被突出作動至突出位置，且自突出 位置被退出作動至退出位置。
[消防單元]
如第3圖所示般，在儲存器吊車1，自由散佈滅火劑的消防單元E被設置。在本實施例中，消防單元E係，散佈作為滅火劑的碳酸氣體(氣體狀態的二氧化碳)。消防單元E的構成係具備：充填液化碳酸氣體的兩支碳酸氣體筒29、被連接至這些的耐壓管30、被連接至耐壓管30的前端而在升降台18的罩(hood)35被安裝的三個噴出嘴31。碳酸氣體筒29係，在以未圖示的固定具被固定於被安裝在前方柱17的筒外殼40(參照第5圖)的狀態下被收容。耐壓管30係，在被內裝於安裝在前方柱17的電纜架32的狀態下，被連接至升降台18，不會成為升降台18的升降動作的障礙。
如第4圖至第6圖所示般，升降台18係，將具備卡合於沿著上下方向被形成在升降柱17的導引溝的複數導引滾輪而與沿著升降柱17藉由一對升降鐵絲25被升降操作的前後一對的前側升降部18F以及後側升降部18R，以及沿著在左右隔著間隔而相對的狀態下被配置的前後方向的縱長狀的左右一對的底部框18B彼此連接而被構成。
升降台18的罩35係，具備以縱橫方式組合不銹鋼製的複數的框構件的約略立體格子狀的罩框36，藉由將此罩框36螺合固定在左右一對的底部框18B上，以固定狀態被設置在升降台18。罩35係，將以縱向配置在罩框36前後的兩側面的平板狀的前面側面板35F以及後面側面板35R 安裝，將平置在罩框36的上面而配置的平板狀的頂面面板35T安裝的方式被構成。又，雖然圖示係省略，但防止空氣從左右一對的底部框(frame)18B之間等流入於罩35內的左右一對的分割底部板(plate)係在不會干涉滑動叉20等的突出動作的狀態下被設置。藉此，被載置支持在移載裝置19的滑動叉20的一般物品Wn以及火災物品Wf係，在被覆蓋前後上下的狀態下被搬送。
在罩35的內部，對於被保持在收納部5的火災物品Wf，作為散佈碳酸氣體的向外部消防裝置的左右一對的第一向架噴出嘴31L以及第二向架噴出嘴31R以及對於被保持在升降台18的罩35內的火災物品Wf作為散佈碳酸氣體的向內部消防裝置的向罩內噴出嘴31C藉由噴嘴安裝托架37以固定狀態被安裝在頂面面板35T的裏側場所中的罩框36。
如第5圖所示般，兩支的碳酸氣筒29係，由對於被保持在收納部5的火災物品Wf僅在第一設定時間(在本實施例中作為10秒)散佈用的碳酸氣體被充填的第一筒29a、以及對於被保持在升降台18的罩35內的火災物品Wf僅在第二設定時間(在本實施例中作為與第一設定時間相同的10秒)散佈滅火劑用的碳酸氣體被充填的第二筒29b所構成。
電磁螺線管(solenoid)式的一次消防用汽缸開閉閥39a以及二次消防用汽缸開閉閥39b係，各自被設置在第一筒29a和第二筒29b，藉由吊車控制器27(參照第8圖)所實行的消防控制被開閉控制。又，第一向架噴出噴嘴31L 以及第二向架噴出噴嘴31R係，從經由一次消防用汽缸開閉閥39a被連接至第一筒29a的耐壓管30，被安裝於經由一次消防對象切換閥39c(參照第8圖)被分歧的分歧供給路的各別前端，藉由消防控制，對應於火災物品Wf的收納部5所屬的物品收納架3的位置被切換控制，可只有第一向架噴出噴嘴31L以及第二向架噴出噴嘴31R的任一方從第一筒29a接受碳酸氣體的供給。
如此一來，消防單元E係，被配設在作為移動體的儲存器吊車1，對於被保持在收納部5的火災物品Wf自由散佈滅火劑之碳酸氣體、且對於被保持在儲存器吊車1的火災物品Wf自由散佈碳酸氣體的方式被構成。
[有關行走動作的被測出體、被測出體測出裝置]
如第3圖以及第7圖所示般，在行走台車16方面，行走停止控制用第一接近感測器SH1以及行走停止控制用第二接近感測器SH2被設置。行走台車16係，具備被配設在行走軌道2的兩側的左右一對的左台車框架38L以及右台車框架38R的方式被構成，上述兩個接近感測器SH1、SH2係，被支持在設置於左台車框架38L的略中央部的行走方向看L字狀的感測器安裝托架33的下端部。接近感測器SH1、SH2係，在行走軌道2的高度方向，與沿著被安裝在中間位置的行走軌道的縱長狀的行走停止用擋塊(dog)DH的左右方向的間隔距離被調整。
行走停止用擋塊DH係，對應於作為物品保持部4的沉沒放置部6b而被設置在行走軌道2，作為停止控制用的被 測出體的功能。兩個接近感測器SH1、SH2係，在作為停止控制用的被測出體的行走停止用擋塊DH進行測出作用，測出行走停止用擋塊DH的存在，所以作為被測出體測出裝置的功能。又，作為被測出體的行走停止用擋塊DH係，只被設置在作為被設定於火災物品滅火部的物品保持部4的沉沒放置部6b的行走軌道2處(地上側)。
[有關升降動作的被測出體、被測出體測出裝置]
如第3圖、第4圖以及第6圖所示般，在升降台18，升降停止控制用第一接近感測器SV1以及升降停止用第二接近感測器SV2被設置。上述兩個接近感測器SV1、SV2係，被支持在被設置在升降台18的前側升降部18F的左方向看行走方向、凹入部被形成般彎曲被加工的感測器安裝托架34的上下縱向板部分。接近感測器SV1、SV2係，與被安裝在前方柱17且沿著前方柱17的縱長狀的升降停止用擋塊DV的前後方向的間隔距離被調整。
升降停止用擋塊DV係，對應於作為物品保持部4的沉沒放置部6b而被設置在前方柱17，作為升降停止控制用的升降用被測出體功能。兩個接近感測器SV1、SV2係，在作為升降停止控制用的升降用被測出體的升降停止用擋塊DV進行測出作用，測出升降停止用擋塊DV的存在，所以作為升降用被測出體測出裝置的功能。又，作為升降用被測出體的升降停止用擋塊DV係，只被設置在作為被設定於火災物品滅火部的物品保持部4的沉沒放置部6b，使火災物品Wf對應於開始移載作動至沉沒放置部6b時的升降台 18的升降高度，被配設在前方柱17。
[控制構成]
儲存器吊車1的動作係，在行走路徑的起始位置HP的附近中，藉由被設置在地面上的地上側控制器15(參考第1圖)以及儲存器吊車1的前方柱17的下端部的吊車控制器27(參考第3圖)被控制。
如第1圖以及第8圖所示般，地上側控制器15以及吊車控制器27係，藉由將沿著行走路徑的通訊用光傳送接收的光學通訊裝置28以可自由無線通訊的方式被連接。光學通訊裝置28係，具備被配設在行走路徑的端部的地上側傳送接收部28b以及作為在儲存器吊車1的行走台車16被配設的移動體側傳送接收部的吊車側傳送接收部28a，傳送接收沿著行走路徑的通訊用光。
從地上側控制器15經由光學通訊裝置28，搬送指令被指示至吊車控制器27。搬送指令係，在將搬送起點以及搬送目的地的物品保持部4指定的形態下被指示；吊車控制器27係，基於地上側控制器15指示的搬送指令，控制儲存器吊車1的行走動作、升降動作、移載動作。
[地上側控制器]
地上側控制器15係，藉由火災偵查單元10未偵查一般物品Wn的火災的情形，維持第一控制狀態。地上側控制器15係，在第一控制狀態的話，基於來自上位的管理裝置的指令，應該進行一般物品Wn的送入作業以及送出作業，在複數物品保持部4之間，亦即，在送入送出用放置部6a 及收納部5之間將用於搬送一般物品Wn的搬送指令指示吊車控制器27。順帶一提，切換為第二控制狀態之後，搬送指令係不會自地上側控制器15被指示至儲存器吊車1。
搬送指令係，有四種指令類別如下：朝搬送起點的物品保持部4(送入作業的情形係送入送出用放置部6a)的空搬送指令，在搬送起點的物品保持部4的抬起移載指令，朝搬送目的地的物品保持部4(送入作業的情形係收納部5)的實搬送指令，在搬送目的地的物品保持部4的拆卸移載指令。地上側控制器15係，將空搬運指令指示之後，將剩下的三個指令，每次將各指令的完成資訊從吊車控制器27接收後依序傳送至吊車控制器27。
[吊車控制器]
吊車控制器27係，如第8圖所示般，以程式(program)的形式具備搬送控制部H1、消防控制部H2以及緊急停止控制部H3，由光學通訊裝置28開始，各種的輸入輸出機器被連接。吊車控制器27係，藉由地上側控制器15從第一控制狀態切換為第二控制狀態，到將來自地上控制器15被輸出的控制狀態切換資訊接收為止，維持第一控制狀態。亦即，藉由火災偵查單元10，一般物品Wn的火災被偵查。地上側控制器15從第一控制狀態切換為第二控制狀態的話，約此同時吊車控制器27也從第一控制狀態切換為第二控制狀態。以下，說明有關各控制部的構成。
[搬送控制部]
搬送控制部H1係，在第一控制狀態中，空搬送指令及實搬送指令被指示的話，使行走控制部以及升降控制部被作用，控制行走台車16的行走動作以及升降台18的升降動作。亦即，在儲存器吊車1的移載裝置19的行走路徑中的位置以及升降路徑中的位置與移載對象的物品保持部4(空搬送指令的話為送入送出用放置部6a，實搬送指令的話為收納部5)被設定的目標升降位置以及目標行走位置為一致的方式，基於根據行走用光學距離計21以及升降用光學距離計22的測出距離，實行控制行走台車16的行走動作的行走控制以及控制升降台18的升降動作的升降控制。
如第9圖的流程圖所示般，行走控制被實行的話，首先，取得有關移載對象的收納部5或是送出送入用放置部6a的目標行走位置(#A1)。而且，藉由行走用光學距離計21，確認行走路徑中的儲存器吊車1的現在位置(#A2)。其次，基於從現在位置到目標行走位置為止的必要行走距離、設定加減速度、設定上限速度等，產生行走速度樣式(參照第20圖)(#A3)。而且，跟隨此種速度樣式，對於行走用電動伺服馬達M1，輸出速度指令，行走被開始(#A4)。行走作動中，基於行走用光學距離計21的測出距離，從在行走路徑中的位置的變化率算出現在的行走速度，回饋控制被進行，使其現在的行走速度成為以行走速度樣式所表示的值。如此一來，藉由行走作動繼續，基於行走用光學距離計21的測出距離的行走路徑中的位置與目標行走位置一致的話，行走作動停止(#A5)。
升降控制被實行的情形也是同樣的，升降速度樣式從藉由升降用光學距離計22確認的現在位置與目標升降位置所求得的必要升降距離等被產生，一邊基於升降用光學距離計22的測出距離，從升降路徑中的位置的變化率算出現在的升降速度，回饋控制一邊被進行使其現在的升降速度成為以升降速度樣式所表示的值，藉由升降作動繼續，基於升降用光學距離計22的測出距離，升降路徑中的位置與目標升降位置一致的話，升降動作停止
搬送控制部H1係，在第一控制狀態中，抬起移載指令及拆卸移載指令被指示時，使移載控制部被作用，控制移載裝置19的倒退動作以及升降台的升降動作。亦即，在有關移載對象的物品保持部4的目標行走位置、使儲存器吊車1被停止的狀態下，實行與物品保持部4之間作為將一般物品Wn移載的移載控制的抬起控制以及拆卸控制。
如第10圖的流程圖所示般，抬起控制一被實行的話，首先，應該使移載裝置19被突出作動，使滑動叉20在一般物品Wn的下方被位在突出位置，基於從叉用電動伺服馬達M3的回饋信號，控制突出量(#B1)。在此狀態下，應以根據升降用光學距離計22的測出距離只以設定量變化(增加)的方式使升降台18上升，作回饋控制(#B2)~(#B4)。最後，應使移載裝置19退出作動，使滑動叉20位在退出位置，基於來自叉用電動伺服馬達M3的回饋信號，控制退出量(#B5)。
如第11圖的流程圖所示般，拆卸控制被實行的話，首先使移載裝置19被突出作動，使滑動叉20在一般物品Wn的下方被位在突出位置，基於來自叉用電動伺服馬達M3的回饋信號，控制突出量(#C1)。在此狀態下，應根據升降用光學距離計22的測出距離只以設定量變化(減少)般使升降台18下降，作回饋控制(#C2)~(#C4)。最後，應使移載裝置19被退出作動，使滑動叉20位在退出位置，基於來自叉用電動伺服馬達M3的回饋信號，控制退出量(#C5)。
如此一來，在第一控制狀態中，地上側控制器15係經由光學通訊裝置28指示空搬送指令、抬起移載指令、實搬送指令、拆卸移載指令的話，吊車控制器27的搬送控制部H1實行行走控制、升降控制、移載控制，成為可在複數的物品保持部4之間，亦即，在送出送入用放置部6a及收納部5之間將一般物品Wn搬送、進行一般物品Wn的送入作業及送出作業的方式。因此，在本實施例中，地上側控制器15作為地上側控制裝置的功能，吊車控制器27作為移動體側控制裝置的功能，移動體控制單元具備地上側控制器15以及吊車控制器27而被構成。
[消防控制部]
被收納在收納部5的一般物品Wn起火而發生火災，此情形藉由火災偵查單元10被偵查的話，使消防單元E作動的消防控制單元作為在吊車控制器27中的消防控制部H2，以程式形式被具備。而且，搬送控制部H1以及消防控制部H2係，基於火災偵查單元10的偵查資訊，將控制動作以彼此自由聯繫方式被構成。
亦即，藉由火災偵查單元10、火災的發生被偵查的話，消防控制部H2係，搬送控制部H1所實行的後述的消防前行走控制的實行完成的話，使消防單元E作動的消防控制實行的方式被構成。又，消防控制部H2係，消防前行走控制的實行完成的話，基於火災偵查資訊，在第一向架噴出嘴31L以及第二向架噴出嘴31R之中，應在對應於收納火災物品Wf的收納部5所屬的物品收納架3側的噴嘴連接來自第一筒29a的氣體供給路，切換控制一次消防對象切換閥39c。其後，作為消防控制，對於被保持在收納部5的火災物品Wf，實行只在第一設定時間控制應散佈碳酸氣體的消防單元E的動作的一次消防控制，而且藉由搬送控制部H1所實行的火災物品搬送控制，對於自收納部5到儲存器吊車1的火災物品Wf的移載(抬起移載)完成的話，作為消防控制，對於被保持在儲存器吊車1的火災物品Wf，實行應只在第二設定時間散佈碳酸氣體，控制消防單元E的作動的二次消防控制的方式被構成。
如第16圖的流程圖所示般，一次消防控制被實行的話，一次消防用筒開閉閥39a被打開操作，在第一筒29a被充填的碳酸氣體自預先被切換的第一向架噴出嘴31L或是第二向架噴出嘴31R的噴出被開始。而且，開閥後十秒經過的話，一次消防用筒開閉閥39a被關閉操作，對於搬送控制部H1，一次消防完成信號係被輸出。同樣地，二次消防控制被實行的話，如第17圖的流程圖所示般，二次消防用筒開閉閥39b係被打開操作，被充填至第二筒29b的碳酸氣體自向罩內噴出嘴31C的噴出被開始。而且，開閥後十秒經過的話，二次消防用筒開閉閥39b被關閉操作，對於搬送控制部H1，二次消防完成信號被輸出。
[緊急停止控制部]
吊車控制器27係，在第一控制狀態的情形，光通訊裝置28的通訊用光中斷的話，以程式的形式具備作為使儲存器吊車1的行走動作強制地停止的緊急停止單元的緊急停止控制部H3。亦即，如第12圖的流程圖所示般，緊急停止控制部H3係，判別是否為第一控制狀態，在第一控制狀態的期間，監視光通訊裝置28的通訊用光的有無，通訊光中斷的話，藉由對於搬送控制部H1指示停止指令，發生無法自地上側控制器15傳送搬送指令或是無法自吊車控制器27傳送完成資訊的事態的情形係，將儲存器吊車1的動作停止，防止儲存器吊車1的失去控制等的麻煩事態。
又，如第12圖的流程圖所示般，緊急停止部H3係，在地上側控制器15以及吊車控制器27為第二控制狀態的情形，不會進行光通訊裝置28的通訊光的監視。藉此，即使通訊光係因為作為滅火劑的碳酸氣體的影響被遮光，通訊用光中斷，不會使儲存器吊車1強制地停止。然而，如此一來，在第二控制狀態中，因為使緊急停止控制部H3的功能停止，所以在第二控制狀態中，實行後述的火災物品搬送控制、使儲存器吊車1被搬送作動的情形，無法使行走動作、升降動作緊急停止。因此，按照前述，在地上側操作器15，使如第13圖所示的流程圖所示的門窗監視控制被實行，監視根據門窗開關的保養門窗的打開操作，被打開操作時，將電力供給切換器46切換為切斷狀態，追加切斷作動用電力、使儲存器吊車1被強制地停止的功能。
[火災對策系統]
地上側控制器15以及吊車控制器27係，藉由火災偵查單元10，一般物品Wn的火災未被偵查的話，維持第一控制狀態，藉由火災偵查單元10偵查在一般物品Wn發生火災的話，從第一控制狀態切換為第二控制狀態的方式被構成。又，地上側控制器15係基於火災偵查單元10的火災偵查資訊切換控制狀態，吊車控制器27係，接收自地上側控制器15被輸出的控制狀態切換資訊的話，控制狀態切換。
在第一控制狀態中，吊車控制器27的搬送控制部H1係，基於行走用光學距離計21的測出距離、控制行走台車16的行走動作的行走控制、以及基於升降用光學距離計22的測出距離，控制升降台18的升降動作的升降控制被實行。
在第二控制狀態中，吊車控制器27的搬送控制部H1係，實行應從保持火災物品Wf的收納部5搬送此火災物品Wf至沉沒放置部6b，儲存器吊車1的行走動作以及控制移載動作的火災物品搬送控制。
火災物品搬送控制係，根據消防控制部H2的一次消防控制完成的話，實行被開始。使消防單元E被作動之後，馬上藉由極低溫的碳酸氣體，空氣中的水蒸氣凝結，霧狀的氣體被形成，所以推測出投射光被遮光而無法使用行走用光學距離計21的狀況。關於升降用光學距離計22也是同樣的事情。因此，在火災物品搬送控制中，不使用行走用光學距離計21及升降用光學距離計22的測出距離，換言之，不用把握行走中或是升降中的現在位置而是被停止在目標行走位置或是目標升降位置的方式。
在第二控制狀態中，控制行走台車16的行走動作的情形，因為不用把握行走台車16的現在位置，所以藉由在行走停止用擋塊DH的行走方向，對於在下流側(相對位置側)的端部，使行走停止控制用第一接近感測器SH1以及行走停止控制用第二接近感測器SH2依序測出作用，可平順地進行行走台車16的減速以及停止。亦即，如第20圖所示般，行走停止控制用第一接近感測器SH1在測出行走停止用擋塊DH的端部時、使減速被開始，伴隨著行走台車16的移動、在第二個行走停止控制用第二接近感測器SH2測出行走停止用擋塊DH的端部時，將停止指令指示行走用電動伺服馬達M1。而且，藉由將行走停止用擋塊DH的行走方向的長度作為較行走停止控制用第一接近感測器SH1以及行走停止控制用第二接近感測器SH2的設置間隔長一些，使行走台車16被停止之後，藉由確認出兩個接近感測器SH1、SH2中任一個測出行走停止用擋塊DH，可確認儲存器吊車1適切地停止在目標行走位置。在升降台18的升降控制方面也是同樣的。
在第二控制狀態中的儲存器吊車1的行走速度係，如 第20圖所示般，被設定為較第一控制狀態中的儲存器吊車1的行走速度低速，即使在有關第二控制狀態中的升降台18的升降速度中，由於設定為較在第一控制狀態中的上述升降台18的升降速度低速，在消防前行走控制以及消防前升降控制中，光距離計利用的比較高速的行走動作以及升降動作被進行，在一次消防控制完成之後、被實行的火災物品搬送控制中，用於停止控制用擋塊測出的比較低速的行走動作以及升降動作被進行。
在火災物品搬送控制中，吊車控制器27的搬送控制部H1係，行走停止控制用第一接近感測器SH1以及行走停止控制用第二接近感測器SH2到測出有關在沉沒放置部6b的行走停止用擋塊DH為止，使儲存器吊車1行走，在儲存器吊車1的行走路徑中的位置與對應於沉沒放置部6b而被設定的目標行走位置一致的方式，控制儲存器吊車1的行走動作，且升降停止控制用第一接近感測器SV1以及升降停止控制用第二接近感測器SV2到測出有關沉沒放置部6b的升降停止用擋塊DV為止、使升降台18被升降，在升降台18的升降路徑中的位置與對應於沉沒放置部6b而被設定的目標升降位置一致的方式，控制升降台18的升降作動。
吊車控制器27的搬送控制部H1係，在藉由第二控制狀態實行火災物品搬送控制的場合中，自收納部5將火災物品Wf移載至儲存器吊車1之時，作為移載控制，使移載裝置19被突出作動而使滑動叉20在火災物品Wf的下方位於突出位置之後，藉由設定升降速度使升降台18只在設定時間上昇，其後，實行使移載裝置19退出作動而使滑動叉20位在退出位置的火災物品搬送用抬起控制的方式被構成。
如第18圖的流程圖所示般，火災物品搬送用抬起控制被實行的話，首先應使移載裝置19被突出作動，使滑動叉20在火災物品Wf的下方被位在突出的位置，基於自叉用電動伺服馬達M3的回饋信號，控制突出量。在此狀態下，藉由設定升降速度使升降台18的上昇動作開始，直到設定時間經過為止使上昇動作繼續，設定時間經過的話，使升降台18的上昇動作被停止。而且，使移載裝置19被退出作動、使滑動叉20被位在退出位置，基於自叉用電動伺服馬達M3的回饋信號，控制退出量。
吊車控制器27的搬送控制部H1係，藉由第二控制狀態實行火災物品搬送控制的情形中，從儲存器吊車朝沉沒放置部6b移載火災物品Wf之時，作為移載控制，使移載裝置19被突出作動而使滑動叉20在沉沒放置台6b的上方被位在突出位置之後，藉由升降速度使升降台18只在設定時間被下降，其後，實行使移載裝置19被退出作動，以使滑動叉20被位在退出位置的火災物品搬送用拆卸控制的方式被構成。
如第19圖的流程圖所示般，火災物品搬送用拆卸控制被實行的話，首先應使移載裝置19被突出作動，使滑動叉20在沉沒放置台6b的上方被位在突出位置，基於自叉用電動伺服馬達M3的回饋信號，控制突出量。在此狀態下，藉由設定升降速度使升降台18的下降動作開始，直到設定時間經過為止使下降動作繼續，設定時間經過的話，使升降台18的下降動作停止。而且，使移載裝置19被退出作動、使滑動叉20位在退出位置，基於自叉用電動伺服馬達M3的回饋信號，控制退出量。
其次，基於第14圖說明被收納在收納部5的一般物品Wn起火而發生火災的情形的火災對策系統的控制流程。首先，在一般物品Wn發生火災的話，火災感測器10a偵查火災，火災偵查裝置10b輸出收納此火災物品Wf的收納部5的位置資訊特定之狀態火災發生資訊(#1~#2)。接受此的地上側控制器15係，確認儲存器吊車1是否為待機狀態或是現在搬送作業中。此係可確認有關指令完畢的搬送指令的完成資訊的有無(#3)。儲存器吊車1為待機狀態的話，地上側控制器15係，將火災物品搬送處理指示吊車控制器27(#5)。只是，儲存器吊車1不在待機狀態，未完成的搬送指令的處理中的話，藉由地上側控制器，搬送作業結束控制被實行(#4)。
搬送作業結束控制係，如第15圖的流程圖所示般，確認儲存器吊車1為移載作動中或是行走、升降作動中。此係可判別確認完成資訊等待的指令的類別。亦即，空搬送指令以及實搬送指令的完成資訊等待的話，判別儲存器吊車1係為行走、升降動作中，抬起移載指令以及拆卸移載指令的完成資訊等待的話，判別儲存器吊車1在移載作動中(#D1)。移載作動中的話，在#D2、移載類別被判別。此也藉由確認完成資訊等待的指令完畢的搬送指令的類別而可判別(#D2)。拆卸移載動作中的話，到此拆卸動作完成為止為待機，一接受到完成資訊，因為儲存器吊車1係成為待機狀態，所以搬送作業結束控制係結束(#D3)。抬起移載動作中的話，使此移載動作中斷(#D4)，從中斷的狀態藉由一般抬起動作的逆運動(motion)使滑動叉20回歸至退出位置(#D5)。回歸完成的話，因為儲存器吊車1成為待機狀態，所以搬送作業結束控制係結束。儲存器吊車1為行走、升降動作中的情形，首先判別是實搬送(搬送一般物品Wn的狀態)或是空搬送(未搬送一般物品Wn而為行走、升降作動中的狀態)。此亦藉由確認完成資訊等待的指令完畢的搬送指令的類別而可判別(#D6)。實搬送指令的處理中的話，等待有關此搬送指令的完成資訊(#D7)。空搬送指令的處理中的話，中斷行走動作、升降動作，可使儲存器吊車1立刻作為待機狀態(#D8)。
回到第14圖，對於在待機狀態的儲存器吊車1，地上側控制器15指示將作為搬送指令、收納火災物品Wf的收納部5作為移載對象的空搬送指令(#5)，而且，吊車控制器27的搬送控制部作用，設定有關此收納部5的目標行走位置以及目標升降位置(#6)。而且，利用行走用光學距離計21的消防前行走控制(#7)，利用升降用光式距離計22的消防前升降控制(#8)在第一控制狀態中被實行。當然，消防前行走控制以及消防前升降控制係，在將一般物品Wn送出的情形，空搬送指令被指示時被實行的行走控制以及升降控 制為相同的處理內容。
如此一來，地上側控制器15以及吊車控制器27係，在第一控制狀態中、在物品保持部4之間，在實行應搬送一般物品Wn的行走控制或是移載控制的途中，藉由火災偵查單元10、火災的發生被偵查的話，從作為使一般物品Wn的搬送中斷或是被完成、儲存器吊車1未保持一般物品Wn的狀態，實行消防前行走控制或是消防前升降控制的方式被構成。
而且，行走控制及升降控制完成的話，完成資訊從吊車控制器27被傳送至地上側控制器15，藉此，地上側控制器15係從第一控制狀態切換至第二控制狀態，且對吊車控制器27輸出控制狀態切換資訊。藉此，吊車控制器27亦從第一控制狀態切換至第二控制狀態(#9)。又，在地上側控制器15以及吊車控制器27的各個中，使用狀態旗(flag)、管理控制狀態資訊亦可。
如此一來，地上側控制器15以及吊車控制器27在第一控制狀態中，藉由火災偵查單元10、火災的發生被偵查的話，在維持第一控制狀態下、實行基於使儲存器吊車1行走至作為收納火災物品Wf的火災物品保持部的收納部5的消防前行走控制，以及根據升降用光學距離計22的測出距離、升降台18的位置成為對應於此收納部5的抬起用的目標升降位置的方式、控制升降台18的升降動作的消防前升降控制；這些消防前行走控制以及消防前升降控制的雙方的實行完成的話，從第一控制狀態切換為第二控制狀態的方式被構成。
切換為第二控制狀態的話，吊車控制器27係，不會接收地上側控制器15的指令，從升降用光學距離計22的測出距離取得在升降台18的升降路徑中的位置(高度)，與預先被記憶的沉沒放置台6b的高度資訊比較，判別在火災物品搬送處理中應使升降台18升降的方向(上昇或是下降)(#10)。而且，判別的升降方向係，在記憶體被記錄(#11)。預定升降方向的記憶完成時，搬送控制部H1係輸出消防許可資訊至消防控制部H2，藉此，消防控制部H2切換應選擇對應於收納火災物品Wf的收納部5所屬的物品收納架3側的噴出嘴的一次消防對象切換閥39c(#12)之後，實行一次消防控制(#13)。
一次消防控制完成的話，消防控制部H2係傳出完成資訊至搬送控制部H1。藉此一來，搬送控制部H1實行火災物品搬送用抬起控制(#14)。藉由一次消防控制，由於10秒期間碳酸氣體被噴出之後，煙係馬上在周圍瀰漫，但藉由火災物品搬送用抬起控制，如前述所述，不會利用升降用光學距離計22，由於抬起時的上昇衝程(stroke)係藉由定時器(timer)控制進行，所以即使一次消防控制完成之後，可馬上將火災物品Wf自收納部5移載至儲存器吊車1。
火災物品搬送用抬起控制完成的話，搬送控制部H 1係，在將移載完成資訊交給消防控制部H2的同時，使行走台車16開始行走作動至行走台車朝向起始位置HP的方向(#16)，同時，使升降台18開始被升降作動至已記憶升降台18的升降方向(#19)。
行走台車16係以火災物品搬出用的行走速度持續行走作動，行走停止控制用第一接近感測器SH1測出行走停止用擋塊DH的相對側端部的話，減速係被開始，接著，行走停止控制用第二接近感測器SH2測出行走停止用擋塊DH的相對側端部的話，行走台車的行走動作被停止(#17~#18)。
升降台18係以火災物品搬出用的升降速度持續升降作動，升降停止控制用第一接近感測器SH1測出升降停止用擋塊DH的相對側端部的話，減速被開始，接著，行走停止控制用第二接近感測器SH2測出行走停止用擋塊DH的相對側端部的話，行走台車的行走動作被停止(#20~#21)。
在二次消防控制方面，碳酸氣體自向罩內噴出嘴31C被噴出10秒。在二次消防控制完成前，儲存器吊車1的移載裝置19到達沉沒放置台6b的情形，維持原狀待機至二次消防控制完成為止。而且，二次消防控制完成的話，消防控制部H2對於搬送控制部H1輸出二次消防完成信號。藉此，儲存器吊車1的移載裝置19在到達沉沒放置台6b之後，搬送控制部H1實行火災物品搬送用拆卸控制(#22)。雖然在根據一次消防控制的10秒期間的碳酸氣體的噴出之後，藉由二次消防控制，由於在10秒期間碳酸氣體被噴出之後，煙馬上蔓延至周圍，但藉由火災物品搬送用拆卸控制，如上述所述，由於不需利用升降用光學距離計22，拆卸時的下降衝程係藉由定時器控制進行，所以即使二次消防控制完成之後，可馬上將火災物品Wf自收納部5移載至儲存器吊車1。
火災物品搬送用拆卸控制完成的話，藉由設置在儲存器吊車1的圖外的連鎖(interlock)用的感測器等，傳送移載完成信號至沉沒放置部6b的升降控制部。藉此，升降控制部使汽缸44伸張，藉由將火災物品Wf被載置的放置架43切換至沉沒高度使其沉沒在水槽42內，使火災物品Wf的火災熄滅(#23)。
(其他實施形態)
以上基於發明的實施例具體地說明有關本發明者所創作的發明，然而本發明並不限定於上述實施例，在不逃脫其意旨的範圍內可有各種的變更。以下說明有關本發明的其他實施例。
(1)在上述實施例中，雖然作為物品搬送用的移送體係以儲存器吊車作為例子，然而並不限定於此，作為物品搬送用的移動體，例如：沿著行走路徑而可自由行走且與沿著行走路徑被設定的複數的物品保持部的站(station)之間可自由移載物品的自動搬送台車、或是沿著被設置在天花板側的懸掛軌道而可自由行走的天花板搬送車亦可。
(2)在上述實施例中，雖然以地上側控制裝置與移動體側移載裝置藉由光通訊裝置以自由無線通訊的方式被連接的物件當作例子，但取代此，例如，使用沿著行走路徑的供給(feeder)線的供給無線裝置、或是藉由一般的近距離無線通訊裝置以可自由無線通訊的方式被連接的物件亦可。
(3)在上述實施例中，雖然以光學測距單元被設置在移動體作為例子，但被設置在地上側的物件亦可。這種情形，地上側控制裝置逐次將行走速度指令指示至移動體側移載裝置的型態為較佳的。
(4)在上述實施例中，雖然以消防單元被設置在移動體當作例子，但替代此或是加上，例如，設置在物品收納架3或是地面等，將消防單元設置在地上側亦可。
(5)在上述實施例中，雖然以消防控制單元係與移動體側控制裝置一體地被具備的物件當作例子，但以消防控制單元為例，作為地上側的其他控制裝置而設置等，消防控制單元的具體構成係可有各種的變更。
(6)在上述實施例中，雖然作為滅火劑以碳酸氣體當作例子，但替代此，亦可使用粉末滅火劑、或是發泡性滅火劑等等。
(7)在上述實施例中，雖然被測出體測出裝置及升降用被測出體測出裝置藉由接近感測器被構成的物件當作例子，但並不限定於此，例如，藉由限制開關以及自動微開關等構成等，可適當變更。又，亦可變更被測出體測出裝置以及升降用被測出體測出裝置的安裝處以及形狀及大小等等，配合被測出體測出裝置以及升降用被測出體測出裝置構成亦可。
(8)在上述實施例中，雖然作為被測出體測出裝置以將接近感測器排列一對在移動方向設置的物件當作例子，但作為被測出體測出裝置亦可將接近感測器設置一個或是三個以上。有關升降用被測出體亦同。
(9)在上述實施例中，雖然以只在有關火災物品滅火部設置被測出體的物件當作例子，但亦可設置在對應於包含火災物品滅火部的全部或是一部分的物品保持部的位置。
(10)在上述實施例中，雖然以消防控制單元實行一次消防控制及二次消防控制的物件當作例子，但並不限於此，例如，僅實行其中之一、或是可在實行雙方之後實行消防控制的物件亦可。
(11)在上述實施例中，雖然以移載裝置可將物品載置體自由倒退方式具備的物件當作例子，但作為移載裝置將一對把持部自由倒退方式具備的物件亦可。物品保持部與移動體的移載樣態係可有各種的變更。
(12)在上述實施例中，雖然以消防單元為水槽的物件當作例子，但作為消防單元，例如，可考慮使物品泡在以砂或石礫的滅火劑、一面使其以低速通過的消防閘(gate)等各種的物件。
Wn‧‧‧物品
Wf‧‧‧火災物品
E‧‧‧消防單元
SH1、SH2‧‧‧被測出體測出裝置
SV1、SV2‧‧‧接近感測器(升降用被測出體測出裝置)
DH‧‧‧被測出體
DV‧‧‧升降用被測出體
H2‧‧‧消防控制部(消防控制單元)
H3‧‧‧緊急停止部(緊急停止單元)
M1、M2、M3、‧‧‧伺服馬達
1‧‧‧儲存器吊車(移動體)
2‧‧‧行走軌道
3‧‧‧物品收納架
4‧‧‧物品保持部
5‧‧‧收納部
6‧‧‧放置部
6b‧‧‧沉沒放置部、沉沒放置台(火災物品滅火部)
10‧‧‧火災偵查單元
15‧‧‧地上側控制器(地上側控制裝置)
16‧‧‧行走台車
17‧‧‧升降柱
18‧‧‧升降台
18B‧‧‧底部框
18F‧‧‧前側升降部
18R‧‧‧後側升降部
19‧‧‧移載裝置
20‧‧‧物品載置體
21‧‧‧光學測距單元
21a、22a‧‧‧反射板
22‧‧‧升降用光學測距單元
22b‧‧‧中繼反射板
23‧‧‧行走車輪
23a‧‧‧驅動輪
23b‧‧‧從動輪
24‧‧‧捲取筒
25‧‧‧升降鐵線
26‧‧‧導引篩網
27‧‧‧移動體側控制器(移動體控制裝置)
28‧‧‧光通訊裝置
29‧‧‧氣體筒
30‧‧‧耐壓管
31‧‧‧噴出嘴
32‧‧‧電纜架
33‧‧‧感測器安裝托架
34‧‧‧安裝托架
35‧‧‧罩
38R‧‧‧右台車框架
42‧‧‧水槽(滅火單元)
第1圖係為物品搬送設備的全體平面圖；第2圖係為物品收納架的部份擴大立體圖；第3圖係為儲存器吊車的側面圖；第4圖係為升降台的部份切開平面圖；第5圖係為儲存器吊車的正面圖； 第6圖係為升降台的正面圖；第7圖係為行走台車的正面圖；第8圖係為控制方塊圖；第9圖係為行走控制的流程圖；第10圖係為抬起控制的流程圖；第11圖係為拆卸控制的流程圖；第12圖係為緊急停止控制的流程圖；第13圖係為門監視控制的流程圖；第14圖係為火災對策控制的流程圖；第15圖係為搬送作業完成控制的流程圖；第16圖係為一次消防控制的流程圖；第17圖係為二次消防控制的流程圖；第18圖係為火災物品搬送用抬起控制的流程圖；第19圖係為火災物品搬送用拆卸控制的流程圖；以及第20圖係為表示在行走控制和火災物品搬送控制中的行走速度的差的圖示。
E．．．消防單元
SH1、SH2．．．被測出體測出裝置
SV1、SV2．．．升降用被接近感測器(升降用被測出體測出裝置)
DH．．．被測出體
DV．．．升降用被測出體
M1、M2、M3．．．伺服馬達
1．．．儲存器吊車(移動體)
2．．．行走軌道
16．．．行走台車
17．．．升降柱
18．．．升降台
18B．．．底部框
18F．．．前側升降部
18R．．．後側升降部
19．．．移載裝置
20．．．物品載置體
21．．．光學測距單元
21a、22a．．．反射板
22．．．升降用光學測距單元
22b．．．中繼反射板
23．．．行走車輪
23a．．．驅動輪
23b．．．從動輪
24．．．捲取筒
25．．．升降鐵線
26．．．導引篩網
27．．．移動體側控制器(移動體控制裝置)
29．．．氣體筒
30．．．耐壓管
31．．．噴出嘴
32．．．電纜架
33．．．感測器安裝托架
34．．．安裝托架
35．．．罩
38R．．．右台車框架

Claims (9)

  1. 一種物品搬送設備，包括：物品搬送用的移動體，可沿著行走路徑自由行走，且與沿著上述行走路徑被複數設置的物品保持部之間、將物品自由移載；光學測距單元，將沿著上述行走路徑的測量用光投射，測出在上述行走路徑中的行走用基準位置與上述移動體之間的距離；移動體控制單元，自由實行在上述複數物品保持部之間搬送物品、基於根據上述光學測距單元的測出距離、在上述移動體的上述行走路徑中的位置與上述物品保持部對應被設定的目標行走位置一致般，控制上述移動體的行走動作的行走控制以及在上述物品保持部的上述目標行走位置、使上述移動體停止的狀態下、與該物品保持部之間將物品移載的移載控制；火災偵查單元，在被保持在上述物品保持部的物品、發生火災的情形，偵查火災的發生；消防單元，自由散佈滅火劑；以及消防控制單元，藉由上述火災偵查單元偵查物品火災的發生，使上述消防單元被作動；其中對應於上述物品保持部、被設置在地上側的停止控制用的被測出體，以及被設置在上述移動體側、在上述被測出體進行測出作用、測出上述被測出體的存在的被測出體測出裝置被設置； 上述移動體控制單元以可自由切換藉由上述行走控制、控制上述移動體的行走動作的第一控制狀態，以及到上述被測出體測出裝置測出移載對象的上述物品保持部的上述被測出體為止使上述移動體行走、以對應於上述物品保持部被設定的目標行走位置一致般，控制上述移動體的行走動作的第二控制狀態的方式被構成；且藉由上述火災偵查單元未偵查物品火災的情形，維持上述第一控制狀態，藉由上述火災偵查單元偵查物品發生火災的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態的方式般被構成；其中上述複數物品保持部的至少其中之一係，以具備使發生火災的火災物品的火災滅火的滅火單元的火災物品滅火部被構成，上述被測出體係，只有在上述火災物品滅火部被設置，上述火災偵查單元係，在上述複數物品保持部之中、將上述火災物品被保持的火災物品保持部作為特定的狀態下、偵查火災發生的方式被構成，在上述第二控制狀態中的上述移動體的行走速度係，被設定為較上述第一控制狀態中的上述移動體的行走速度低速，上述移動體控制單元係，在上述第一控制狀態中，藉由上述火災偵查單元、火災的發生被偵查的話，在維持上述第一控制狀態的狀態下，實行使上述移動體行走至上述火災物品保持部為止的消防前行走控制，在上述消防前行 走控制的實行完成的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態，在上述第二控制狀態中，應從上述火災物品保持部搬送該火災物品至上述火災物品滅火部，實行上述移動體的行走動作以及控制移載動作的火災物品搬送控制的方式被構成，上述消防控制單元係，在上述消防前行走控制的實行完成的話，實行使上述消防單元被作動的消防控制的方式被構成。
  2. 一種物品搬送設備，包括：物品搬送用的移動體，可沿著行走路徑自由行走，且與沿著上述行走路徑被複數設置的物品保持部之間、將物品自由移載；光學測距單元，將沿著上述行走路徑的測量用光投射，測出在上述行走路徑中的行走用基準位置與上述移動體之間的距離；移動體控制單元，自由實行在上述複數物品保持部之間搬送物品、基於根據上述光學測距單元的測出距離、在上述移動體的上述行走路徑中的位置與上述物品保持部對應被設定的目標行走位置一致般，控制上述移動體的行走動作的行走控制以及在上述物品保持部的上述目標行走位置、使上述移動體停止的狀態下、與該物品保持部之間將物品移載的移載控制；火災偵查單元，在被保持在上述物品保持部的物品、發生火災的情形，偵查火災的發生； 消防單元，自由散佈滅火劑；以及消防控制單元，藉由上述火災偵查單元偵查物品火災的發生，使上述消防單元被作動；其中對應於上述物品保持部、被設置在地上側的停止控制用的被測出體，以及被設置在上述移動體側、在上述被測出體進行測出作用、測出上述被測出體的存在的被測出體測出裝置被設置；上述移動體控制單元以可自由切換藉由上述行走控制、控制上述移動體的行走動作的第一控制狀態，以及到上述被測出體測出裝置測出移載對象的上述物品保持部的上述被測出體為止使上述移動體行走、以對應於上述物品保持部被設定的目標行走位置一致般，控制上述移動體的行走動作的第二控制狀態的方式被構成；且藉由上述火災偵查單元未偵查物品火災的情形，維持上述第一控制狀態，藉由上述火災偵查單元偵查物品發生火災的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態的方式般被構成；上述移動體控制單元的構成係包括：在上述行走路徑的端部中被設置在地上側的地上側控制裝置，以及被設置在上述移動體、藉由將沿著上述行走路徑的通訊用光接收傳送的光學通訊裝置、與上述地上側控制裝置以自由無線通訊的方式被連接的移動體側控制裝置，在上述移動體控制單元為上述第一控制狀態的情形，上述通訊用光中斷的話，強制地使上述移動體的行走動作 停止的緊急停止單元被設置，上述緊急停止單元係，在上述移動體控制單元為上述第二控制狀態的情形係即使該通訊用光中斷亦不會使上述移動體強制性停止般被構成。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之物品搬送設備，其中上述複數物品保持部的至少其中之一係，以具備使發生火災的火災物品的火災滅火的滅火單元的火災物品滅火部被構成，上述被測出體係，只有在上述火災物品滅火部被設置，上述火災偵查單元係，在上述複數物品保持部之中、將上述火災物品被保持的火災物品保持部作為特定的狀態下、偵查火災發生的方式被構成，在上述第二控制狀態中的上述移動體的行走速度係，被設定為較上述第一控制狀態中的上述移動體的行走速度低速，上述移動體控制單元係，在上述第一控制狀態中，藉由上述火災偵查單元、火災的發生被偵查的話，在維持上述第一控制狀態的狀態下，實行使上述移動體行走至上述火災物品保持部為止的消防前行走控制，在上述消防前行走控制的實行完成的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態，在上述第二控制狀態中，應從上述火災物品保持部搬送該火災物品至上述火災物品滅火部，實行上述移動體的行走動作以及控制移載動作的火災物品搬送控制的方式被構成， 上述消防控制單元係，在上述消防前行走控制的實行完成的話，實行使上述消防單元被作動的消防控制的方式被構成。
  4. 如申請專利範圍第1或3項所述之物品搬送設備，其中上述移動體控制單元係，在上述第一控制狀態中，在上述物品保持部之間，實行應搬送物品的上述行走控制或是上述移載控制的途中，藉由上述火災偵查單元、火災的發生被偵查的話，使該物品的搬送中斷或是完成後，作為從上述移動體未保持物品的狀態，實行上述消防前行走控制般被構成。
  5. 如申請專利範圍第1或3項所述之物品搬送設備，其中上述消防單元係，被配設在上述移動體，對於被保持在上述火災物品保持部的上述火災物品以可自由散佈滅火劑、且對於被保持在上述移動體的上述火災物品以可自由散佈滅火劑般被構成，上述消防控制單元在上述消防前行走控制的實行完成的話，作為上述消防控制，對於被保持在上述火災物品保持部的上述火災物品、實行應該只在第一設定時間散佈滅火劑，控制上述消防單元作動的一次消防控制，且藉由上述火災物品搬送控制從上述火災物品保持部對於上述移動體的上述火災物品的移載完成的話，作為上述消防控制，對於被保持在上述移動體的上述火災物品，實行應該只在第二設定時間散佈滅火劑，控制上述消防單元的作動的二次消防控制般被構成， 上述移動體控制單元係，根據上述消防控制單元的上述一次消防控制完成的話，開始上述火災物品搬送控制的實行般被構成。
  6. 如申請專利範圍第1或3項所述之物品搬送設備，更包括：物品收納架，將收納物品的收納部以縱橫方式複數排列而被構成；放置部，在上述物品收納架的架橫寬度方向的方式被設置在架橫向側；以及儲存器吊車，沿著被設定在上述物品收納架的前面側的上述行走路徑自由行走，且將上述收納部以及上述放置部作為上述物品保持部、作為在與該等物品保持部之間將物品自由移載的上述移動體；其中上述放置部的至少其中一個被設定在上述火災物品滅火部，上述儲存器吊車係具備如下般被構成：行走台車，沿著上述行走路徑自由行走；升降台，沿著被立設在該行走台車的升降柱的升降路徑自由升降；移載裝置，將載置支持物品的物品載置體，在上述行走路徑側退出的退出位置與突出於上述物品收納架側的突出位置之間自由倒退移動而與上述升降台一體自由升降般被設置；升降用光學測距單元，將沿著上述升降柱的測量用光 投射，測出在上述升降路徑中的升降用基準位置與上述升降台之間的距離；升降停止控制用的升降用被測出體，對應對於上述火災物品滅火部移載物品之時的上述升降台的升降高度，被配設在上述升降柱；升降用被測出體測出裝置，被設置在上述升降台，在上述升降用被測出體進行測出作用，測出上述升降用被測出體的存在，上述移動體控制單元係，在上述第一控制狀態中，從上述物品保持部進行移載物品至上述儲存器吊車的情形，上述行走台車位於對應於該物品保持部的目標行走位置的方式，藉由上述行走控制、控制上述行走台車的行走動作，且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該物品保持部的抬起用的目標升降位置的方式，控制上述升降台的升降動作，作為上述移載控制，使上述行走台車被停止在對應於該物品保持部的目標行走位置的狀態下，使上述移載裝置被突出作動，在物品的下方使上述物品載置體被位在上述突出位置之後，根據上述升降用光學測距單元的測出距離只以設定量變化的方式使上述升降台上升，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的抬起控制的方式被構成；以及在上述第一控制狀態中，在從上述儲存器吊車將物品 移載至上述物品保持部的情形，上述行走台車位在對應於該物品保持部的目標行走位置的方式，藉由上述行走控制、控制上述行走台車的行走動作；且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該物品保持部的拆卸用的目標升降位置的方式，控制上述升降台的升降動作，作為上述移載控制，使上述行走台車被停止在對應於該物品保持部的目標行走位置的狀態下，使上述移載裝置被突出作動，在該物品保持部的上方使上述物品載置體被位在上述突出位置之後，根據上述升降用光學測距單元的測出距離只以設定量變化的方式使上述升降台下降，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體被位於上述退出位置的拆卸控制的方式被構成；以及在上述第一控制狀態中，藉由上述火災偵查單元、火災的發生被偵查的話，應使上述儲存器吊車行走至對應於作為上述火災物品保持部的上述收納部所被設定的目標行走位置為止，實行上述消防前行走控制；且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該收納部的抬起用的目標升降位置的方式，實行控制上述升降台的升降動作的消防前升降控制，且上述消防前行走控制以及上述消防前升降控制的雙方的實行完成的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態的方式被構成；以及在藉由上述第二控制狀態、實行上述火災物品搬送控 制的情形中，從上述收納部將上述火災物品移載至上述儲存器吊車之時，作為上述移載控制，使上述移載裝置被突出作動，在上述火災物品的下方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，藉由設定升降速度只在設定時間使上述升降台上升，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體被位於上述退出位置的火災物品搬送用抬起控制的方式被構成；以及在藉由上述第二控制狀態、實行上述火災物品搬送控制的情形中，將上述火災物品從上述儲存器吊車朝上述火災物品滅火部移載之時，作為上述移載控制，使上述移載裝置被突出作動，在上述火災物品滅火部的上方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，藉由設定升降速度只在設定時間使上述升降台下降，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的火災物品搬送用拆卸控制的方式被構成。
  7. 如申請專利範圍第4項所述之物品搬送設備，其中上述消防單元係，被配設在上述移動體，對於被保持在上述火災物品保持部的上述火災物品以可自由散佈滅火劑、且對於被保持在上述移動體的上述火災物品以可自由散佈滅火劑般被構成，上述消防控制單元在上述消防前行走控制的實行完成的話，作為上述消防控制，對於被保持在上述火災物品保持部的上述火災物品、實行應該只在第一設定時間散佈滅火劑，控制上述消防單元作動的一次消防控制，且藉由上 述火災物品搬送控制從上述火災物品保持部對於上述移動體的上述火災物品的移載完成的話，作為上述消防控制，對於被保持在上述移動體的上述火災物品，實行應該只在第二設定時間散佈滅火劑，控制上述消防單元的作動的二次消防控制般被構成，上述移動體控制單元係，根據上述消防控制單元的上述一次消防控制完成的話，開始上述火災物品搬送控制的實行般被構成。
  8. 如申請專利範圍第4項所述之物品搬送設備，更包括：物品收納架，將收納物品的收納部以縱橫方式複數排列而被構成；放置部，在上述物品收納架的架橫寬度方向的方式被設置在架橫向側；以及儲存器吊車，沿著被設定在上述物品收納架的前面側的上述行走路徑自由行走，且將上述收納部以及上述放置部作為上述物品保持部、作為在與該等物品保持部之間將物品自由移載的上述移動體；其中上述放置部的至少其中一個被設定在上述火災物品滅火部，上述儲存器吊車係具備如下般被構成：行走台車，沿著上述行走路徑自由行走；升降台，沿著被立設在該行走台車的升降柱的升降路徑自由升降； 移載裝置，將載置支持物品的物品載置體，在上述行走路徑側退出的退出位置與突出於上述物品收納架側的突出位置之間自由倒退移動而與上述升降台一體自由升降般被設置；升降用光學測距單元，將沿著上述升降柱的測量用光投射，測出在上述升降路徑中的升降用基準位置與上述升降台之間的距離；升降停止控制用的升降用被測出體，對應對於上述火災物品滅火部移載物品之時的上述升降台的升降高度，被配設在上述升降柱；升降用被測出體測出裝置，被設置在上述升降台，在上述升降用被測出體進行測出作用，測出上述升降用被測出體的存在，上述移動體控制單元係，在上述第一控制狀態中，從上述物品保持部進行移載物品至上述儲存器吊車的情形，上述行走台車位於對應於該物品保持部的目標行走位置的方式，藉由上述行走控制、控制上述行走台車的行走動作，且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該物品保持部的抬起用的目標升降位置的方式，控制上述升降台的升降動作，作為上述移載控制，使上述行走台車被停止在對應於該物品保持部的目標行走位置的狀態下，使上述移載裝置被突出作動，在物品的下方使上述物品載置體被位在上述突出位置之後，根據上述升降用光 學測距單元的測出距離只以設定量變化的方式使上述升降台上升，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的抬起控制的方式被構成；以及在上述第一控制狀態中，在從上述儲存器吊車將物品移載至上述物品保持部的情形，上述行走台車位在對應於該物品保持部的目標行走位置的方式，藉由上述行走控制、控制上述行走台車的行走動作；且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該物品保持部的拆卸用的目標升降位置的方式，控制上述升降台的升降動作，作為上述移載控制，使上述行走台車被停止在對應於該物品保持部的目標行走位置的狀態下，使上述移載裝置被突出作動，在該物品保持部的上方使上述物品載置體被位在上述突出位置之後，根據上述升降用光學測距單元的測出距離只以設定量變化的方式使上述升降台下降，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體被位於上述退出位置的拆卸控制的方式被構成；以及在上述第一控制狀態中，藉由上述火災偵查單元、火災的發生被偵查的話，應使上述儲存器吊車行走至對應於作為上述火災物品保持部的上述收納部所被設定的目標行走位置為止，實行上述消防前行走控制；且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該收納部的抬起用的目標升降位置的方式，實 行控制上述升降台的升降動作的消防前升降控制，且上述消防前行走控制以及上述消防前升降控制的雙方的實行完成的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態的方式被構成；以及在藉由上述第二控制狀態、實行上述火災物品搬送控制的情形中，從上述收納部將上述火災物品移載至上述儲存器吊車之時，作為上述移載控制，使上述移載裝置被突出作動，在上述火災物品的下方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，藉由設定升降速度只在設定時間使上述升降台上升，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體被位於上述退出位置的火災物品搬送用抬起控制的方式被構成；以及在藉由上述第二控制狀態、實行上述火災物品搬送控制的情形中，將上述火災物品從上述儲存器吊車朝上述火災物品滅火部移載之時，作為上述移載控制，使上述移載裝置被突出作動，在上述火災物品滅火部的上方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，藉由設定升降速度只在設定時間使上述升降台下降，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的火災物品搬送用拆卸控制的方式被構成。
  9. 如申請專利範圍第7項所述之物品搬送設備，更包括：物品收納架，將收納物品的收納部以縱橫方式複數排列而被構成； 放置部，在上述物品收納架的架橫寬度方向的方式被設置在架橫向側；以及儲存器吊車，沿著被設定在上述物品收納架的前面側的上述行走路徑自由行走，且將上述收納部以及上述放置部作為上述物品保持部、作為在與該等物品保持部之間將物品自由移載的上述移動體；其中上述放置部的至少其中一個被設定在上述火災物品滅火部，上述儲存器吊車係具備如下般被構成：行走台車，沿著上述行走路徑自由行走；升降台，沿著被立設在該行走台車的升降柱的升降路徑自由升降；移載裝置，將載置支持物品的物品載置體，在上述行走路徑側退出的退出位置與突出於上述物品收納架側的突出位置之間自由倒退移動而與上述升降台一體自由升降般被設置；升降用光學測距單元，將沿著上述升降柱的測量用光投射，測出在上述升降路徑中的升降用基準位置與上述升降台之間的距離；升降停止控制用的升降用被測出體，對應對於上述火災物品滅火部移載物品之時的上述升降台的升降高度，被配設在上述升降柱；升降用被測出體測出裝置，被設置在上述升降台，在上述升降用被測出體進行測出作用，測出上述升降用被測 出體的存在，上述移動體控制單元係，在上述第一控制狀態中，從上述物品保持部進行移載物品至上述儲存器吊車的情形，上述行走台車位於對應於該物品保持部的目標行走位置的方式，藉由上述行走控制、控制上述行走台車的行走動作，且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該物品保持部的抬起用的目標升降位置的方式，控制上述升降台的升降動作，作為上述移載控制，使上述行走台車被停止在對應於該物品保持部的目標行走位置的狀態下，使上述移載裝置被突出作動，在物品的下方使上述物品載置體被位在上述突出位置之後，根據上述升降用光學測距單元的測出距離只以設定量變化的方式使上述升降台上升，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的抬起控制的方式被構成；以及在上述第一控制狀態中，在從上述儲存器吊車將物品移載至上述物品保持部的情形，上述行走台車位在對應於該物品保持部的目標行走位置的方式，藉由上述行走控制、控制上述行走台車的行走動作；且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該物品保持部的拆卸用的目標升降位置的方式，控制上述升降台的升降動作，作為上述移載控制，使上述行走台車被停止在對應於該物品保持部的目標行走位置的狀 態下，使上述移載裝置被突出作動，在該物品保持部的上方使上述物品載置體被位在上述突出位置之後，根據上述升降用光學測距單元的測出距離只以設定量變化的方式使上述升降台下降，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體被位於上述退出位置的拆卸控制的方式被構成；以及在上述第一控制狀態中，藉由上述火災偵查單元、火災的發生被偵查的話，應使上述儲存器吊車行走至對應於作為上述火災物品保持部的上述收納部所被設定的目標行走位置為止，實行上述消防前行走控制；且基於根據上述升降用光學測距單元的測出距離，上述升降台的位置係，成為對應於該收納部的抬起用的目標升降位置的方式，實行控制上述升降台的升降動作的消防前升降控制，且上述消防前行走控制以及上述消防前升降控制的雙方的實行完成的話，從上述第一控制狀態切換為上述第二控制狀態的方式被構成；以及在藉由上述第二控制狀態、實行上述火災物品搬送控制的情形中，從上述收納部將上述火災物品移載至上述儲存器吊車之時，作為上述移載控制，使上述移載裝置被突出作動，在上述火災物品的下方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，藉由設定升降速度只在設定時間使上述升降台上升，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體被位於上述退出位置的火災物品搬送用抬起控制的方式被構成；以及 在藉由上述第二控制狀態、實行上述火災物品搬送控制的情形中，將上述火災物品從上述儲存器吊車朝上述火災物品滅火部移載之時，作為上述移載控制，使上述移載裝置被突出作動，在上述火災物品滅火部的上方使上述物品載置體位在上述突出位置之後，藉由設定升降速度只在設定時間使上述升降台下降，在此之後，使上述移載裝置被退出作動，實行使上述物品載置體位於上述退出位置的火災物品搬送用拆卸控制的方式被構成。
TW100117524A 2010-07-23 2011-05-19 Item conveying equipment TWI503266B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010166304A JP5500371B2 (ja) 2010-07-23 2010-07-23 物品搬送設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201210914A TW201210914A (en) 2012-03-16
TWI503266B true TWI503266B (zh) 2015-10-11

Family

ID=45496746

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW100117524A TWI503266B (zh) 2010-07-23 2011-05-19 Item conveying equipment

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9221606B2 (zh)
EP (1) EP2597058B1 (zh)
JP (1) JP5500371B2 (zh)
CN (1) CN103153821B (zh)
ES (1) ES2836804T3 (zh)
TW (1) TWI503266B (zh)
WO (1) WO2012011317A1 (zh)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5773212B2 (ja) * 2012-02-28 2015-09-02 株式会社ダイフク 物品収納設備
JP5807618B2 (ja) * 2012-06-14 2015-11-10 株式会社ダイフク 物品保管設備
JP5630668B2 (ja) * 2012-06-25 2014-11-26 株式会社ダイフク 物品保管設備
JP5949624B2 (ja) * 2013-03-27 2016-07-13 株式会社ダイフク 物品収納設備
AT516231B1 (de) * 2014-09-05 2016-09-15 Tgw Mechanics Gmbh Automatisiertes Regallagersystem und Verfahren zum sicheren Betreiben desselben
JP6217611B2 (ja) * 2014-12-02 2017-10-25 株式会社ダイフク 物品保管設備
JP6398680B2 (ja) * 2014-12-12 2018-10-03 村田機械株式会社 サイドアーム式移載装置
US12030716B2 (en) * 2015-04-15 2024-07-09 Ocado Innovation Limited Storage system with partition means and methods
JP6288470B2 (ja) * 2015-05-22 2018-03-07 株式会社ダイフク 平面保管設備における入出庫装置の制御方法
CN105293079A (zh) * 2015-10-16 2016-02-03 云南昆船设计研究院 一种具有消防灭火工位的堆垛机
US20180171653A1 (en) * 2016-12-21 2018-06-21 Fluor Technologies Corporation Reconfigurable modular processing facility
WO2018131411A1 (ja) * 2017-01-16 2018-07-19 村田機械株式会社 スタッカクレーン
JP2018177384A (ja) * 2017-04-04 2018-11-15 株式会社アマダホールディングス 搬送システム
KR102633352B1 (ko) * 2017-04-06 2024-02-06 다이후쿠 아메리카 코퍼레이션 수직 이송 장치를 포함한 보관 시스템
JP6990080B2 (ja) * 2017-09-27 2022-01-12 台湾大福高科技設備股▲分▼有限公司 物品搬送設備
CN108010189A (zh) * 2017-11-27 2018-05-08 深圳怡化电脑股份有限公司 一种钞箱升降台的控制方法、系统及终端设备
CN108175976A (zh) * 2018-02-09 2018-06-19 杭州协能科技股份有限公司 电池消防装置
CN108553773A (zh) * 2018-06-26 2018-09-21 吉林省奥莱特汽车设备有限公司 一种新能源车辆动力电池应急处理设备及其操作方法
WO2020031562A1 (ja) * 2018-08-06 2020-02-13 村田機械株式会社 自動倉庫、及び、搬送装置
CN109205162B (zh) * 2018-08-06 2021-05-07 深圳市捷创自动化设备有限公司 一种自动化仓储物流系统
CN113165807B (zh) * 2018-12-14 2022-07-26 村田机械株式会社 输送车
JP7175236B2 (ja) * 2019-04-25 2022-11-18 株式会社Ihi 制御装置及び制御方法
CN110329693B (zh) * 2019-06-28 2021-07-27 回收哥(武汉)互联网有限公司 一种电池安全储存系统
NO345671B1 (en) * 2019-09-25 2021-06-07 Autostore Tech As Gas isolated storage system
CN112644933B (zh) * 2019-10-12 2023-02-10 比亚迪股份有限公司 夹具存放库
CN111674804A (zh) * 2020-06-10 2020-09-18 上海明略人工智能(集团)有限公司 物品存取设备
KR102504683B1 (ko) * 2020-12-03 2023-02-27 세메스 주식회사 캐리지 장치 및 이를 구비하는 타워 리프팅 시스템
WO2022170916A1 (zh) * 2021-02-09 2022-08-18 深圳市海柔创新科技有限公司 物流中转装置及仓储物流系统
CN112938144B (zh) * 2021-03-29 2023-10-20 上海美石智能系统有限公司 一种可提高货架灭火效率的置物盒及其置物装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09150911A (ja) * 1995-12-04 1997-06-10 Murata Mach Ltd 自動倉庫
JP2009161321A (ja) * 2008-01-08 2009-07-23 Daifuku Co Ltd 物品搬送装置
JP2010018426A (ja) * 2008-07-14 2010-01-28 Daifuku Co Ltd スタッカークレーンにおける異常検出装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3602313A (en) * 1969-08-22 1971-08-31 Eaton Yale & Towne Fire protection system
JPS53100699A (en) * 1977-02-16 1978-09-02 Nissan Motor Co Ltd Fire extinguishing apparatus for warehouse
JPH03123424A (ja) * 1989-10-05 1991-05-27 Mitsui Petrochem Ind Ltd バラ属植物の増殖方法
JPH08324716A (ja) * 1995-05-31 1996-12-10 Kito Corp スタッカークレーンの速度制御方法
JP3123424B2 (ja) 1996-02-20 2001-01-09 鹿島建設株式会社 立体自動倉庫の自動消火方法および自動消火パレット
JP3458932B2 (ja) 1996-02-29 2003-10-20 株式会社ダイフク 物品保管設備
JPH09272603A (ja) * 1996-04-01 1997-10-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 消火機能付きスタッカークレーン
JP2000024129A (ja) * 1998-07-10 2000-01-25 Secom Co Ltd 立体駐車場の消火システム
JP3596740B2 (ja) * 1999-06-09 2004-12-02 日本輸送機株式会社 スタッカクレーンにおける移動体の速度制御装置
US20060051190A1 (en) * 2004-09-08 2006-03-09 Kazuhiro Taguchi Article storage system
JP4947665B2 (ja) * 2005-08-30 2012-06-06 株式会社リガク Ｘ線回折定量装置
JP4577568B2 (ja) * 2005-09-09 2010-11-10 株式会社ダイフク 物品収納設備における物品搬送装置
JP4756367B2 (ja) * 2006-08-17 2011-08-24 株式会社ダイフク 物品収納設備
JP4756371B2 (ja) * 2006-09-05 2011-08-24 株式会社ダイフク 物品収納設備
JP4775650B2 (ja) * 2006-09-05 2011-09-21 株式会社ダイフク 移動体の走行設備
JP5590395B2 (ja) * 2010-11-26 2014-09-17 株式会社ダイフク 自動倉庫設備

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09150911A (ja) * 1995-12-04 1997-06-10 Murata Mach Ltd 自動倉庫
JP2009161321A (ja) * 2008-01-08 2009-07-23 Daifuku Co Ltd 物品搬送装置
JP2010018426A (ja) * 2008-07-14 2010-01-28 Daifuku Co Ltd スタッカークレーンにおける異常検出装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2597058A4 (en) 2017-12-06
JP5500371B2 (ja) 2014-05-21
US20130270063A1 (en) 2013-10-17
CN103153821A (zh) 2013-06-12
WO2012011317A1 (ja) 2012-01-26
US9221606B2 (en) 2015-12-29
EP2597058B1 (en) 2020-09-30
JP2012025549A (ja) 2012-02-09
TW201210914A (en) 2012-03-16
EP2597058A1 (en) 2013-05-29
CN103153821B (zh) 2015-01-07
ES2836804T3 (es) 2021-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI503266B (zh) Item conveying equipment
JP5590395B2 (ja) 自動倉庫設備
JP5630668B2 (ja) 物品保管設備
WO2011074312A1 (ja) 自動倉庫システム、消火ユニット、及び自動倉庫の消火方法
JP2021526114A (ja) 自動倉庫システムの上および中の火を消すためのサービス車両、ならびに、そのための方法
JP6304107B2 (ja) 物品搬送設備
JP5093586B2 (ja) 搬送設備
JP2022521739A (ja) 保管システムおよび方法
JP2013178903A (ja) 二次電池処理設備
JP5835368B2 (ja) 物品搬送設備
KR102178685B1 (ko) 지하 통신선로의 보호장치
JP5807618B2 (ja) 物品保管設備
JP5949625B2 (ja) 物品収納設備
JPH09150911A (ja) 自動倉庫
JP5949624B2 (ja) 物品収納設備
JPH09221201A (ja) 消火機能付きスタッカクレーン
JP2010248722A (ja) エレベータ式駐車装置とその火災発生時制御方法
JP4441878B2 (ja) 物品収納設備
TW202218958A (zh) 堆高式起重機
JP3468342B2 (ja) 物品収納設備
IT202100027251A1 (it) Impianto automatico mobile per lo spegnimento di incendi di depositi intensivi oppure di incendi e/o pulizia di pannelli fotovoltaici
JP2022156447A (ja) 搬送ロボット稼働設備用防災システム