JP5835368B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
特許文献1には、移動体の走行制御の構成については詳細な記載はないが、一般にスタッカークレーン等の物品搬送用の移動体においては、走行経路に沿う計測用光を投射して走行経路における走行用基準位置と移動体との間の距離を検出する光式測距手段を設けて、この光式測距手段の検出距離に基づいて、移動体を走行経路における目標走行位置まで走行させる技術が利用されている(例えば、特許文献2参照。)。
光式測距手段は、特許文献2にも記載されているが、計測用光としてレーザ光を使うものが多い。特許文献2のものでは、走行経路の端部付近に地上側の基準位置が設定され、この基準位置に、走行用レーザ測距計からのレーザ光を反射する反射板が設けられ、移動体側に走行用レーザ測距計が設けられている。そして、走行用レーザ測距計から反射板に向けて測距用のレーザ光が投射され、反射板にて反射して還元するレーザ光を走行用レーザ測距計が受けることで反射板までの距離を検出する。
前記物品保持部に対応して地上側に設けられた停止制御用の被検出体と、前記移動体側に設けられ、前記被検出体に検出作用して前記被検出体の存在を検出する被検出体検出装置とが設けられ、前記移動体制御手段が、前記走行制御により前記移動体の走行作動を制御する第1制御状態と、前記被検出体検出装置が移載対象の前記物品保持部についての前記被検出体を検出するまで前記移動体を走行させて、前記物品保持部に対応して設定された目標走行位置に一致するように、前記移動体の走行作動を制御する第2制御状態とに切り換え自在に構成され、かつ、前記火災検知手段により物品の火災が検知されていない場合は前記第1制御状態を維持し、前記火災検知手段により物品の火災が検知されると、前記第1制御状態から前記第2制御状態に切り換えるように構成されている点にある。
そこで、本特徴構成によれば、移動体制御手段が、火災物品保持部から火災物品鎮火部に火災物品を搬送する火災物品搬送制御を行うのであるが、この火災物品搬送制御の実行を極力早期に開始するために、移動体制御手段が、第1制御状態に維持した状態で、火災物品保持部まで移動体を走行させる消火前走行制御を行う。つまり、第1制御状態における移動体の走行速度は、第2制御状態における移動体の走行速度よりも高速に設定されているので、第1制御状態を維持した状態で火災物品保持部まで移動体を走行させることで、極力迅速に火災物品保持部まで移動することができる。しかも、消火制御手段は、消火前走行制御の実行が完了すると消火制御を実行して消火手段を作動させるので、消火前走行制御の実行が完了するまで、消火手段は作動しない。よって消火前走行制御では、第1制御状態に維持しても、光式測距手段が投射する計測用光が煙により遮光されることはなく、移動体の走行を確実に行うことができる。
前記スタッカークレーンは、
前記走行経路に沿って走行自在な走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストに沿う昇降経路を昇降自在な昇降台と、物品を載置支持する物品載置体を、前記走行経路側に引退した引退位置と前記物品収納棚側に突出した突出位置との間で出退移動自在に備えて前記昇降台と一体昇降自在に設けられた移載装置と、前記昇降マストに沿う計測用光を投射して前記昇降経路における昇降用基準位置と前記昇降台との間の距離を検出する昇降用光式測距手段と、前記火災物品鎮火部に対して物品を移載するときの前記昇降台の昇降高さに対応させて前記昇降マストに配設された昇降停止制御用の昇降用被検出体と、前記昇降台に設けられ、前記昇降用被検出体に検出作用して前記昇降用被検出体の存在を検出する昇降用被検出体検出装置とを備えて構成され、
前記移動体制御手段は、
前記第1制御状態において、前記物品保持部から前記スタッカークレーンに物品を移載する場合は、当該物品保持部に対応した目標走行位置に前記走行台車が位置するように、前記走行制御により前記走行台車の走行作動を制御し、かつ、前記昇降用光式測距手段による検出距離に基づいて、前記昇降台の位置が、当該物品保持部に対応した掬い用の目標昇降位置となるように、前記昇降台の昇降作動を制御し、前記移載制御として、前記走行台車を当該物品保持部に対応した目標走行位置に停止させた状態で、前記移載装置を突出作動させて前記物品載置体を物品の下方で前記突出位置に位置させた後、前記昇降用光式測距手段による検出距離が設定量だけ変化するように前記昇降台を上昇させ、その後、前記移載装置を引退作動させて前記物品載置体を前記引退位置に位置させる掬い制御を実行するように構成され、かつ、
前記第1制御状態において、前記物品保持部に前記スタッカークレーンから物品を移載する場合は、当該物品保持部に対応した目標走行位置に前記走行台車が位置するように、前記走行制御により前記走行台車の走行作動を制御し、かつ、前記昇降用光式測距手段による検出距離に基づいて、前記昇降台の位置が、当該物品保持部に対応した卸し用の目標昇降位置となるように、前記昇降台の昇降作動を制御し、前記移載制御として、前記走行台車を当該物品保持部に対応した目標走行位置に停止させた状態で、前記移載装置を突出作動させて前記物品載置体を当該物品保持部の上方で前記突出位置に位置させた後、前記昇降用光式測距手段による検出距離が設定量だけ変化するように前記昇降台を下降させ、その後、前記移載装置を引退作動させて前記物品載置体を前記引退位置に位置させる卸し制御を実行するように構成され、かつ、
前記第1制御状態において、前記火災検知手段にて火災の発生が検知されると、前記火災物品保持部としての前記収納部に対応して設定された目標走行位置まで前記スタッカークレーンを走行させるべく前記消火前走行制御を実行し、かつ、前記昇降用光式測距手段による検出距離に基づいて、前記昇降台の位置が、当該収納部に対応した掬い用の目標昇降位置となるように、前記昇降台の昇降作動を制御する消火前昇降制御を実行し、かつ、前記消火前走行制御及び前記消火前昇降制御の双方の実行が完了すると前記第1制御状態から前記第2制御状態に切り換えるように構成され、かつ、
前記第2制御状態にて前記火災物品搬送制御を実行する場合において、前記収納部から前記スタッカークレーンに前記火災物品を移載するときは、前記移載制御として、前記移載装置を突出作動させて前記物品載置体を前記火災物品の下方で前記突出位置に位置させた後、設定昇降速度で設定時間だけ前記昇降台を上昇させ、その後、前記移載装置を引退作動させて前記物品載置体を前記引退位置に位置させる火災物品搬送用掬い制御を実行するように構成され、かつ、
前記第2制御状態にて前記火災物品搬送制御を実行する場合において、前記火災物品鎮火部へ前記スタッカークレーンから前記火災物品を移載するときは、前記移載制御として、前記移載装置を突出作動させて前記物品載置体を前記火災物品鎮火部の上方で前記突出位置に位置させた後、設定昇降速度で設定時間だけ前記昇降台を下降させ、その後、前記移載装置を引退作動させて前記物品載置体を前記引退位置に位置させる火災物品搬送用卸し制御を実行するように構成されている点にある。
物品収納棚3は、物品を収納自在な収納部5を棚横幅方向及び棚上下方向に複数並べて構成されている。図2にも示すように、棚前後方向に並ぶ一対の支柱7を棚横幅方向に複数対並べ、一対の支柱7の夫々に上下方向に間隔を隔てて並ぶ複数の腕木9を取り付けることにより、収納部5が縦横に複数形成されている。収納部5に収納される物品は、隣接する一対の支柱7の夫々の腕木9に棚横幅方向の両側部を載置支持された状態で、収納部5において保持される。すなわち、収納部5は、物品保持部4として機能する。
各収納部5の火災センサ10aは、火災検知装置10b(図8参照)に接続端子を異ならせるなどして識別可能に接続されている。そして、火災検知装置10bは、ある収納部5における火災センサ10aが火災を検知すると、その火災センサ10aを識別することで、火災センサ10aと収納部5との対応関係から火災が発生した物品(以下、火災物品Wfという)収納部5を特定する。そして、火災が発生した収納部5を識別可能な情報を、火災検知情報として後述の地上側コントローラ15(図8参照)に出力する。
一対の物品収納棚3の棚横幅方向での一方側端部で同方向に隣接する箇所には、物品保持部4としての一対の荷受部6が設けられている。第1収納棚3aの棚横幅方向での一方側端部で同方向に隣接する箇所には、物品収納棚3に入庫する物品や物品収納棚3から出庫された物品(以下、通常物品Wnという)を保持する物品保持部4としての入出庫用荷受部6aが設定されている。また、第2収納棚3bの棚横幅方向での一方側端部で同方向に隣接する箇所には、火災物品Wfを保持する物品保持部4としての水没荷受部6bが設定されている。
走行経路の荷受部6側の端部(以下、ホームポジションHPという)周辺と、走行経路のホームポジションHPと反対側の端部(以下、オポジットポジションOP)の周辺には、走行経路内への作業者の進入を防止する安全柵11が設けられている。ホームポジションHP側の安全柵11には、安全柵に設けられた出入口を開閉自在なメンテナンス扉12、及び、このメンテナンス扉12の開閉状態を検出する開閉状態検出手段としての扉スイッチ13が設けられている。扉スイッチ13は、リミットスイッチにて構成されており、メンテナンス扉12が閉じ位置であるとオンし、閉じ位置から開き側の位置ではオフするように配置されている。これにより、扉スイッチ13はメンテナンス扉12が開操作されたことを検出できるようになっている。
図3に示すように、スタッカークレーン1は、走行経路に沿って走行自在な走行台車16と、走行台車16に立設された前後一対の昇降マスト17の間に形成された昇降経路を昇降自在な昇降台18と、通常物品Wnや火災物品Wfを載置支持する物品載置体としてのスライドフォーク20を、走行経路側に引退した引退位置と物品収納棚3側に突出した突出位置との間で出退移動自在に備えて昇降台18と一体昇降自在に設けられた移載装置19とを備えている。そして、走行経路に沿った走行台車16の走行作動、昇降経路に沿った昇降台18の昇降作動により、移載装置19を収納部5及び荷受部6を物品保持部4として、これらの物品保持部4との間で通常物品Wnや火災物品Wfを移載自在となっている。なお、ホームポジションHPからオポジットポジションOPに向かう走行する場合を前進走行とし、逆向きに走行する場合を後進走行とする。以下の説明では、スタッカークレーン1の前進走行を基準として前後左右の各方向を説明している。
図1、図3及び図8に示すように、スタッカークレーン1の走行台車16におけるホームポジション側端部には、走行経路に沿う計測用光を投射して走行経路における走行用基準位置とスタッカークレーン1との間の距離を検出する光式測距手段としての走行用光式距離計21が設けられている。また、走行台車16には、昇降経路に沿う計測用光を投射して昇降経路における昇降用基準位置と昇降台18との間の距離を検出する昇降用光式測距手段としての昇降用光式距離計22とが設けられている。
図3に示すように、走行台車16のオポジットポジション側端部には、走行台車16を走行駆動する走行駆動手段としての走行用電動サーボモータM1、及び、昇降台18を昇降駆動する昇降駆動手段としての昇降用電動サーボモータM2が設けられている。また、昇降台18には、スライドフォーク20を出退駆動する出退駆動手段としてのフォーク用電動サーボモータM3が設けられている。
図3に示すように、スタッカークレーン1には、消火剤を散布自在な消火手段Eが設けられている。本実施形態では、消火手段Eは、消火剤として炭酸ガス(気体状の二酸化炭素)を散布する。消火手段Eは、液化炭酸ガスが充填された2本の炭酸ガスボンベ29、これらに接続された耐圧ホース30、耐圧ホース30の先端に接続されて昇降台18のフード35に取り付けられた3個の噴出ノズル31を備えて構成されている。炭酸ガスボンベ29は、前方マスト17に取り付けられたボンベケース40(図5参照)に図示しない固定具で固定された状態で収容されている。耐圧ホース30は、前方マスト17に取り付けられたケーブルガイド32に内装された状態で、昇降台18に接続されており、昇降台18の昇降作動に支障がないようになっている。
図3及び図7に示すように、走行台車16には、走行停止制御用第1近接センサSH1及び走行停止制御用第2近接センサSH2が設けられている。走行台車16は、走行レール2の両脇に配設された左右一対の左台車フレーム38L及び右台車フレーム38Rを備えて構成されており、上記2個の近接センサSH1・SH2は、左台車フレーム38Lの略中央部に設けられた走行方向視L字状のセンサ取付ブラケット33の下端部に支持されている。近接センサSH1・SH2は、走行レール2の高さ方向で中間位置に取り付けられた走行レールに沿う長尺状の走行停止用ドグDHとの左右方向の離間距離が調整されている。
図3、図4及び図6に示すように、昇降台18には、昇降停止制御用第1近接センサSV1及び昇降停止制御用第2近接センサSV2が設けられている。上記2個の近接センサSV1・SV2は、昇降台18の前側昇降部18Fに設けられた左方向視走行方向で凹入部が形成されるように折り曲げ加工されたセンサ取付ブラケット34の上下の縦向き板部分に支持されている。近接センサSV1・SV2は、前方マスト17に取り付けられた前方マスト17に沿う長尺状の昇降停止用ドグDVとの前後方向の離間距離が調整されている。
スタッカークレーン1の作動は、走行経路のホームポジションHP近傍において床面上に設置される地上側コントローラ15(図1参照)及びスタッカークレーン1の前方マスト17の下端部に設けられたクレーンコントローラ27(図3参照)により制御される。
地上側コントローラ15は、火災検知手段10により通常物品Wnの火災が検知されていない場合は第1制御状態を維持している。地上側コントローラ15は、第1制御状態であれば、上位の管理装置からの指令に基づいて、通常物品Wnの入庫作業及び出庫作業を行うべく、複数の物品保持部4の間、つまり、入出庫用荷受部6aと収納部5との間で通常物品Wnを搬送するための搬送指令をクレーンコントローラ27に指令する。ちなみに、第2制御状態に切り換わった後は、地上側コントローラ15からスタッカークレーン1に搬送指令は指令されない。
クレーンコントローラ27は、図8に示すように、搬送制御部H1、消火制御部H2、及び、非常停止制御部H3をプログラム形式で備えており、光式通信装置28をはじめ、各種の入出力機器が接続されている。クレーンコントローラ27は、地上側コントローラ15が第1制御状態から第2制御状態に切り換わることにより地上側コントローラ15から出力される制御状態切換情報を受信するまでは、第1制御状態を維持している。つまり、火災検知手段10により通常物品Wnの火災が検知されて、地上側コントローラ15が第1制御状態から第2制御状態に切り換わると略同時にクレーンコントローラ27も第1制御状態から第2制御状態に切り換わる。以下、各制御部の構成について説明する。
搬送制御部H1は、第1制御状態において、空搬送指令や実搬送指令が指令されると、走行制御部及び昇降制御部を機能させて走行台車16の走行作動及び昇降台18の昇降作動を制御する。すなわち、スタッカークレーン1の移載装置19の走行経路における位置及び昇降経路における位置が移載対象の物品保持部4(空搬送指令であれば入出庫用荷受部6aであり、実搬送指令であれば収納部5である。)について設定された目標昇降位置及び目標走行位置に一致するように、走行用光式距離計21及び昇降用光式距離計22による検出距離に基づいて、走行台車16の走行作動を制御する走行制御及び昇降台18の昇降作動を制御する昇降制御を実行する。
収納部5に収納されている通常物品Wnが発火して火災が発生し、これが火災検知手段10にて検知されると、消火手段Eを作動させる消火制御手段が、クレーンコントローラ27における消火制御部H2としてプログラム形式で備えられている。そして、搬送制御部H1及び消火制御部H2は、火災検知手段10の検知情報に基づく制御動作を互いに連携自在に構成されている。
クレーンコントローラ27は、第1制御状態である場合に、光式通信装置28の通信用光が途絶えるとスタッカークレーン1の走行作動を強制的に停止させる非常停止手段としての非常停止制御部H3をプログラム形式で備えている。すなわち、図12のフローチャートに示すように、非常停止制御部H3は、第1制御状態であるかどうか判別し、第1制御状態である間は、光式通信装置28の通信用光の有無を監視しており、通信光が途絶えると、搬送制御部H1に対して停止指令を指令することで、地上側コントローラ15から搬送指令を送信できない、又は、クレーンコントローラ27から完了情報を送信できない事態が発生した場合は、スタッカークレーン1の作動を停止して、スタッカークレーン1の暴走等のトラブルを防止している。
地上側コントローラ15及びクレーンコントローラ27は、火災検知手段10により通常物品Wnの火災が検知されていない場合は、第1制御状態を維持し、火災検知手段10により通常物品Wnに火災が発生してそれが検知されると、第1制御状態から第2制御状態に切り換えるように構成されている。なお、地上側コントローラ15は火災検知手段10の火災検知情報に基づき制御状態を切り換え、クレーンコントローラ27は、地上側コントローラ15から出力される制御状態切換情報を受信すると制御状態が切り換わる。
以上、本発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
Wf 火災物品
E 消火手段
SH1、SH2 近接センサ(被検出体検出装置)
SV1、SV2 近接センサ(昇降用被検出体検出装置)
DH 被検出体
DV 昇降用被検出体
H2 消火制御部(消火制御手段)
H3 非常停止制御部(非常停止手段)
1 スタッカークレーン(移動体)
3 物品収納棚
4 物品保持部
5 収納部
6 荷受部
6b 水没荷受部(火災物品鎮火部)
10 火災検知手段
15 地上側制御装置(移動体制御装置)
16 走行台車
17 昇降マスト
18 昇降台
19 移載装置
20 物品載置体
21 光式測距手段
22 昇降用光式測距手段
27 移動体側制御装置(移動体制御手段)
28 光通信装置
42 鎮火手段
Claims (1)
- 走行経路に沿って走行自在でかつ前記走行経路に沿って複数配置された物品保持部との間で物品を移載自在な物品搬送用の移動体と、
前記走行経路に沿う計測用光を投射して前記走行経路における走行用基準位置と前記移動体との間の距離を検出する光式測距手段と、
前記複数の物品保持部の間で物品を搬送するべく、前記光式測距手段による検出距離に基づいて、前記移動体の前記走行経路における位置が、前記物品保持部に対応して設定された目標走行位置に一致するように、前記移動体の走行作動を制御する走行制御及び前記物品保持部についての前記目標走行位置に前記移動体を停止させた状態で当該物品保持部との間で物品を移載する移載制御を実行自在な移動体制御手段と、
前記物品保持部に保持されている物品に火災が発生した場合に、火災の発生を検知する火災検知手段と、
消火剤を散布自在な消火手段と、
前記火災検知手段にて物品の火災の発生が検知されると、前記消火手段を作動させる消火制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記物品保持部に対応して地上側に設けられた停止制御用の被検出体と、
前記移動体側に設けられ、前記被検出体に検出作用して前記被検出体の存在を検出する被検出体検出装置とが設けられ、
前記移動体制御手段が、前記走行制御により前記移動体の走行作動を制御する第1制御状態と、前記被検出体検出装置が移載対象の前記物品保持部についての前記被検出体を検出するまで前記移動体を走行させて、前記物品保持部に対応して設定された目標走行位置に一致するように、前記移動体の走行作動を制御する第2制御状態とに切り換え自在に構成され、かつ、前記火災検知手段により物品の火災が検知されていない場合は前記第1制御状態を維持し、前記火災検知手段により物品の火災が検知されると、前記第1制御状態から前記第2制御状態に切り換えるように構成されている物品搬送設備。
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