TWI463489B - 用於控制一電動馬達之裝置、方法及電腦程式產品及製造用於控制一電動馬達之一裝置的方法 - Google Patents

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    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation

Description

用於控制一電動馬達之裝置、方法及電腦程式產品及製造用於控制一電動馬達之一裝置的方法
本發明大體上係關於資料帶子傳送器件之領域。本發明尤其係關於儲存驅動機(例如，帶子驅動機)中之反電動勢(「BEMF」)電壓減小。
磁帶提供用於實體地儲存資料之方式。作為存檔媒體，帶子經常包含資料之僅有複本。帶子驅動機係用以儲存及擷取關於磁帶之資料。帶子驅動機之實例為由IBM Corporation所製造之IBM TotalStorage Enterprise Tape Drive 3592。帶子驅動機通常係結合自動化資料儲存庫而使用。舉例而言，由IBM Corporation所製造之IBM TotalStorage Enterprise Tape Library 3494為可包括一或多個帶子驅動機及用於儲存關於帶子驅動機之資料之資料儲存媒體的自動化資料儲存庫。
帶子驅動機頻繁地使用DC馬達及具有用於操作DC馬達之馬達驅動器的回饋控制系統，以產生諸如位置、速度及帶子張力之控制良好之運動參數。當馬達轉動時，帶子驅動機電動馬達產生反電動勢(「BEMF」)。因為電動馬達在轉動時產生反向電壓，所以產生此BEMF電壓。
在諸如用於企業範圍中之前述IBM 3592及用於中間範圍中之線性帶子開放(Linear Tape Open)的帶子驅動機中，帶子捲盤之角速度限制當前帶子線性速度。當由捲盤馬達所產生之BEMF接近針對捲盤馬達之電源之電壓時，帶子捲盤之角速度接近最大值。帶子驅動機通常以+5V電源及+12V電源而操作；因此，不可能增加電源電壓以增加帶子捲盤角速度。考慮到前文，存在針對可供以在併有固定電源之帶子傳送系統中增加帶子捲盤角速度之機制的需要。
雖然不可能在實施固定電源之帶子傳送系統中增加電源電壓以增加帶子捲盤角速度，但有可能藉由減小捲盤馬達之轉矩常數及電壓常數來降低BEMF及增加帶子捲盤角速度。減小捲盤馬達之轉矩常數會降低帶子捲盤角加速度，從而影響效能。本發明揭示用以進行以下操作之機制之裝置及方法實施例：選擇性地減小來自捲盤馬達之BEMF，因此針對固定電源電壓而增加容許帶子捲盤角速度；或選擇性地維持較高帶子捲盤角加速度。藉由使用以下機制，可相對於本發明之實施而選擇性地增加帶子線性速度或帶子線性加速度。
因此，在一實施例中，僅藉由實例，提供一種用於控制一電動馬達之裝置。提供用於控制通過該電動馬達之馬達線圈之電流之一方向的複數個開關。一無刷馬達控制電路連接至該複數個開關中之每一者。回應於對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的一請求，該複數個開關經啟動以將該等馬達線圈置於一預定組態中，以最大化轉矩或減小來自該等馬達線圈之一總反電動勢(BEMF)。
在一額外實施例中，再次僅藉由實例，提供一種用於控制一電動馬達之方法。接收對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的一請求。啟動用於控制通過該電動馬達之馬達線圈之電流之一方向的複數個開關。該複數個開關經啟動以將該等馬達線圈置於一預定組態中，以最大化轉矩或減小來自該等馬達線圈之一總反電動勢(BEMF)。
在又一實施例中，再次僅藉由實例，提供一種用於控制具有一固定電源電壓之一帶子儲存驅動機中之帶子媒體之移動速率的方法。該帶子儲存驅動機包括藉由具有複數個馬達線圈之一電動馬達而驅動的至少一帶子捲盤。接收對調整該帶子捲盤之一角速度及一角加速度中之一者的一請求。啟動用於控制通過該等馬達線圈之電流之一方向的複數個開關。該複數個開關經啟動以將該等馬達線圈置於一預定組態中，以最大化轉矩或減小來自該等馬達線圈之一總反電動勢(BEMF)。
在又一實施例中，再次僅藉由實例，提供一種製造用於控制一電動馬達之一裝置的方法。提供用於控制通過該電動馬達之馬達線圈之電流之一方向的複數個開關。一無刷馬達控制電路連接至該複數個開關中之每一者。回應於對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的一請求，該複數個開關經啟動以將該等馬達線圈置於一預定組態中，以最大化轉矩或減小來自該等馬達線圈之一總反電動勢(BEMF)。
為了將易於理解本發明之優點，將參考附加圖式所說明之特定實施例來呈遞以上簡要地描述之本發明之更特定描述。應理解，此等圖式僅描繪本發明之典型實施例且因此不應被認為限制本發明之範疇，將藉由額外特定性及細節而經由使用隨附圖式來描述及解釋本發明。
以下所說明之實施例提供用於藉由使用馬達控制切換電路來增加最大帶子捲盤角速度之機制。當需要高角速度時，馬達控制切換電路藉由繞過馬達線圈之一部分來減小由捲盤馬達所產生之總反EMF(BEMF)。雖然繞過馬達線圈之一部分會減小馬達之轉動加速度能力(因為在努力減小馬達之電壓常數的過程中減小馬達之轉矩常數)，但馬達控制切換電路能夠在藉由在先前所繞過之馬達線圈中之切換而需要必要加速度時產生該必要加速度。
圖1為說明例示性帶子傳送系統100之帶子路徑之圖解。圖1所說明之帶子傳送系統100接受含有捲繞有一長度之帶子106之第一帶子捲盤104的帶子匣102。帶子傳送系統100包括一第二帶子捲盤108、至少一帶子頭110及若干導引滾輪112。帶子頭110可具有用以自帶子106讀取資料及製造商寫入伺服資訊之各向異性磁電阻(AMR)讀取元件、巨磁電阻(GMR)讀取元件或穿隧磁電阻(TMR)讀取元件，及用於將資料寫入至帶子106之薄膜(TF)寫入元件。當將帶子匣102插入至帶子傳送系統100中時，帶子106自動地穿過滾輪112周圍、橫越帶子頭110且至第二帶子捲盤108上。
操作性地耦接至捲盤104及108之馬達(未圖示)拉動帶子106橫越帶子頭110，帶子頭110以已知方式自帶子讀取資訊/將資訊寫入至帶子。馬達亦可在快轉及倒帶操作中以高速將帶子106自一捲盤移動至另一捲盤。馬達可直接耦接至第一帶子捲盤104及第二帶子捲盤108，或可在該等捲盤與該(該等)馬達之間存在一機械驅動系統。無論是直接耦接或是經由一機械驅動系統而耦接，該類型之耦接均確定該(該等)馬達與該等帶子捲盤之間的機械關係。機械驅動系統可為(例如)齒輪、皮帶、滑輪、離合器，等等。
隨著帶子106在任一方向上移動，可發生所有帶子操作。因此，取決於帶子106之方向，第一帶子捲盤104或帶子捲盤108可充當供應捲盤或接納捲盤。在圖1中，帶子匣102內之第一帶子捲盤104經展示成充當帶子供應捲盤，而第二帶子捲盤108經展示成充當接納捲盤。在以下描述中，術語「供應捲盤」指代目前作為供應捲盤而操作之捲盤，且術語「接納捲盤」指代目前作為接納捲盤而操作之捲盤。此外，術語「供應馬達」及「接納馬達」分別指代操作性地耦接至供應捲盤及接納捲盤之馬達。圖1所示之該類型之帶子傳送系統100係僅出於說明性目的，且可藉由其他類型之傳送系統來使用本發明。
通常，帶子106以恆定線性速度VTAPE而移動橫越帶子頭110。因此，根據等式(1)，隨著捲盤104及108之帶子外部纏繞層之半徑R104及R108改變，捲盤104及108之角速度W104及W108亦改變。又，根據以下關係，隨著VTAPE增加(諸如在高速搜尋期間)，W104及W108增加：
W104*R104=W108*R108=VTAPE　(1)。
根據以上等式(1)，隨著一捲盤之半徑縮小至其最小值，此對於捲盤108而言處於帶子開始(BOT)且對於捲盤104而言處於帶子結束(EOT)，亦即，其中各別馬達正以其最大角速度而自轉且產生最大BEMF。隨著VTAPE自正常資料I/O速度增加至高速搜尋速度，此最大BEMF進一步增加。BEMF為捲盤馬達之角速度W乘以馬達之電壓常數Kvoltage，當使用SI(公制)單位時，馬達之電壓常數Kvoltage等於馬達之轉矩常數Ktorque。本發明藉由使用選擇性切換以繞過馬達線圈來減小此等兩個常數，以便減小BEMF：
BEMF=Kvoltage*W　(2)。
當選擇性地繞過馬達線圈時，根據等式(3)，馬達之轉動加速度能力減小，因為馬達之轉矩常數Ktorque在電壓常數Kvoltage減小的同時減小。轉矩常數Ktorque之減小會減小由馬達所提供之轉矩，且彼轉矩除以馬達及帶子捲盤之轉動慣量給出馬達及帶子捲盤之轉動加速度(等式(4))。然而，當需要彼較高加速度(或減速度)時，較佳地，當馬達之角速度係在准許反EMF(BEMF)之增加之範圍內時，可選擇性地重新接合此等經繞過線圈。
Torque=Ktorque*Motor_Current　(3)。
Rotational Acceleration=Torque/(Rotational Inertia of Motor+Reel)　(4)。
圖2為針對本發明之操作的用於耦接至捲盤104及108之無刷DC馬達之馬達控制或驅動器電路200的方塊圖。換向器202向一組電源開關(諸如FET開關204、205、206、207、208及209)提供閘控制，該等電源開關又使用開關251而將馬達繞組210、212及214連接至馬達電源216/自馬達電源216斷開馬達繞組210、212及214。感測電阻器220、電流感測器221、整流器222及濾波器223將電流感測信號228提供至電流誤差放大器及補償器226。
電流誤差放大器及補償器226比較電流感測信號228與電流基準227且將誤差信號229提供至脈寬調變(PWM)調變器224。電流誤差放大器及補償器226亦提供伺服迴路補償以針對PWM調變器224而確保穩定回饋迴路。換向器202接受分別來自霍爾感測器203A、203B及203C之霍爾感測器輸入HA、HB、HC。換向器202亦接受啟用迴路230、提供速度選擇輸入之啟用高速度231、用以使用FET開關204、205、206、207、208及209來控制捲盤馬達306及308(圖3)之PWM輸入232。速度開關輸出235控制速度開關410、411及412(圖4、圖5)。PWM振盪器225亦將輸入提供至PWM 224。
圖3為可併有本發明之速度開關系統之帶子系統300之一部分的例示性方塊圖。馬達驅動器電路200A及200B分別耦接至兩個捲盤馬達306及308。捲盤馬達306及308分別驅動第一帶子捲盤104及第二帶子捲盤108(圖1)。霍爾感測器304A及304B分別耦接至兩個捲盤馬達306及308。
來自霍爾感測器304A及304B之輸出耦接至霍爾感測器偵測邏輯310。在正常伺服操作期間，霍爾感測器偵測邏輯310解碼來自霍爾感測器304A及304B之輸出信號以向伺服軟體350提供馬達轉動資訊。霍爾感測器偵測邏輯310可(例如)藉由軟體電路、韌體電路、硬體電路(諸如如所展示之場可程式化閘陣列(FPGA)314)、CPU、ASIC等等或其組合進行實施。伺服軟體350使用控制系統定律來處理來自霍爾感測器偵測邏輯310之輸出以產生主要馬達控制信號，該等主要馬達控制信號係經由馬達輔助ASIC(特殊應用積體電路)355而轉移且被遞送至馬達驅動器電路200A及200B。馬達輔助ASIC 355提供電流控制邏輯。
用於兩個捲盤馬達306及308之伺服控制系統之操作的描述係在由本發明之受讓人於2002年8月8日申請之名為「Direction detection and count method for three channel commutation sensor」之申請案第10/223,967號中被給出，該案之全部內容係以引用之方式併入本文中。
伺服軟體350在CPU 316之微碼區段325內操作。包括主機介面330及錯誤恢復335之其他軟體組件亦在CPU 316之微碼區段325內操作。主機介面330提供外部主機與CPU 316之間的通信。錯誤恢復335提供軟體程序以使CPU 316能夠指導用以恢復可能在帶子驅動機之操作期間發生之錯誤的操作。
圖4展示具有馬達線圈420至425之速度控制開關410至412之第一實施例。開關410、411及412經展示成處於用以啟用馬達線圈420至425之串聯連接之位置中。在加速度或減速度期間，速度開關輸出235啟動及控制處於用以啟用馬達線圈420至425之串聯連接之位置中的速度開關410、411及412。此提供來自捲盤馬達306及308之最大轉矩。
在較高速度之週期期間，速度開關輸出235控制處於用以啟用馬達線圈420至425之並聯連接之位置中的速度開關410、411及412。此提供最小BEMF以容許來自捲盤馬達306及308之最大速度。
圖5展示具有馬達線圈520至525之速度控制開關510至512之第二實施例。開關510、511及512經展示成處於用以啟用馬達線圈520至525之串聯連接之位置中。在加速度或減速度期間，速度開關輸出235控制處於用以啟用馬達線圈520至525之串聯連接之位置中的速度開關510、511及512。此提供來自捲盤馬達306及308之最大轉矩。
在較高速度之週期期間，速度開關輸出235控制處於用以啟用繞過馬達線圈520、522及524(使線圈520、522及524開路)之位置中的速度開關510、511及512。此提供最小BEMF以容許來自捲盤馬達306及308之最大速度。
轉看圖6，描繪併有本發明之機制的例示性操作方法。熟習此項技術者將瞭解，可以不同方式來實施該方法中之各種步驟以適合特定應用。另外，所描述方法可藉由各種構件進行實施，諸如硬體、軟體、韌體或其組合。舉例而言，可將該方法部分地或全部地實施為包括儲存有電腦可讀程式碼部分之電腦可讀儲存媒體的電腦程式產品。電腦可讀儲存媒體可包括磁碟驅動機、快閃記憶體、數位多功能光碟(DVD)、緊密光碟(CD)及其他類型之儲存媒體。
圖6展示操作之例示性流程圖600。在步驟605處，控制電路200自帶子驅動機接收用以改變捲盤馬達306及308之轉動的命令。若在步驟608處帶子驅動機需要加速操作模式，則執行步驟612以啟用用於串聯線圈連接之速度控制開關510至512。若在步驟608處帶子驅動機需要速度操作模式，則執行步驟611以停用用於串聯線圈連接之速度控制開關510至512。
控制自步驟611或612流動至步驟615。在步驟615處，停止捲盤馬達306及308，接著，控制流動至步驟630而結束，否則，控制流動至步驟605，以自帶子驅動機接收另一命令。
在特定實施例中，可使用每相兩個以上馬達線圈以針對給定馬達及電源而提供多個最大速度。出於概念性目的，可認為本發明之機制類似於汽車中之傳動器。對於較低速度及較大轉矩(用以提供較大加速度)而言，多個馬達線圈係在如傳動器之低齒輪中進行電子地切換，諸如圖5所示，所有線圈520至525均經電接合。對於較高速度而言，較少線圈用以減小BEMF，類似於傳動器中之較高齒輪，諸如圖5所示，選擇性地繞過線圈520、522及/或524。
熟習此項技術者將預期，本發明之機制可經調適用於包括多種帶子媒體及帶子驅動機之多種帶子傳送系統。雖然已詳細地說明本發明之一或多個實施例，但熟習此項技術者將瞭解，在不背離如以下申請專利範圍中所闡述之本發明之範疇的情況下，可進行對彼等實施例之修改及調適。舉例而言，本發明可應用於硬碟驅動機及光碟驅動機，因為此兩者均使用DC馬達以自轉磁碟且此兩者均可受益於較快自轉磁碟以減小針對資料I/O之潛伏時間。另外，本發明可應用於光帶以及磁帶兩者。
100．．．帶子傳送系統
102．．．帶子匣
104．．．第一帶子捲盤
106．．．帶子
108．．．第二帶子捲盤
110．．．帶子頭
112．．．導引滾輪
200．．．馬達控制或驅動器電路
200A．．．馬達驅動器電路
200B．．．馬達驅動器電路
202．．．換向器
203A．．．霍爾感測器
203B．．．霍爾感測器
203C．．．霍爾感測器
204．．．FET開關
205．．．FET開關
206．．．FET開關
207．．．FET開關
208．．．FET開關
209．．．FET開關
210．．．馬達繞組
212．．．馬達繞組
214．．．馬達繞組
216．．．馬達電源
220．．．感測電阻器
221．．．電流感測器
222．．．整流器
223．．．濾波器
224．．．脈寬調變(PWM)調變器/PWM
225．．．PWM振盪器
226．．．電流誤差放大器及補償器
227．．．電流基準
228．．．電流感測信號
229．．．誤差信號
230．．．啟用迴路
231．．．啟用高速度
232．．．PWM輸入
235．．．速度開關輸出
251．．．開關
300．．．帶子系統
304A．．．霍爾感測器
304B．．．霍爾感測器
306．．．捲盤馬達
308．．．捲盤馬達
310．．．霍爾感測器偵測邏輯
314．．．場可程式化閘陣列(FPGA)
316．．．CPU
325．．．微碼區段
330．．．主機介面
335．．．錯誤恢復
350．．．伺服軟體
355．．．馬達輔助ASIC(特殊應用積體電路)
410．．．速度開關/速度控制開關
411．．．速度開關/速度控制開關
412．．．速度開關/速度控制開關
420．．．馬達線圈
421．．．馬達線圈
422．．．馬達線圈
423．．．馬達線圈
424．．．馬達線圈
425．．．馬達線圈
510．．．速度控制開關/速度開關
511．．．速度控制開關/速度開關
512．．．速度控制開關/速度開關
520．．．馬達線圈
521．．．馬達線圈
522．．．馬達線圈
523．．．馬達線圈
524．．．馬達線圈
525．．．馬達線圈
圖1為說明帶子傳送系統中之帶子路徑之圖解；
圖2為馬達控制或驅動器電路之方塊圖；
圖3為控制電路之一部分；
圖4為具有速度開關之馬達線圈之第一實施例；
圖5為具有速度開關之馬達線圈之第二實施例；及
圖6為操作之例示性流程圖。
200．．．馬達控制或驅動器電路
202．．．換向器
203A．．．霍爾感測器
203B．．．霍爾感測器
203C．．．霍爾感測器
204．．．FET開關
205．．．FET開關
206．．．FET開關
207．．．FET開關
208．．．FET開關
209．．．FET開關
210．．．馬達繞組
212．．．馬達繞組
214．．．馬達繞組
216．．．馬達電源
220．．．感測電阻器
221．．．電流感測器
222．．．整流器
223．．．濾波器
224．．．脈寬調變(PWM)調變器/PWM
225．．．PWM振盪器
226．．．電流誤差放大器及補償器
227．．．電流基準
228．．．電流感測信號
229．．．誤差信號
230．．．啟用迴路
231．．．啟用高速度
232．．．PWM輸入
235．．．速度開關輸出
251．．．開關

Claims (20)

  1. 一種用於控制一電動馬達之裝置，其包含：複數個開關，其用於控制通過該電動馬達之馬達線圈之電流之一方向，每一開關包含一第一位置及一第二位置；及一無刷馬達控制電路，其連接至該複數個開關中之每一者，其中回應於對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的一請求，該複數個開關經動態地啟動以在該複數個開關位於該第一位置時將該等馬達線圈置於一第一預定組態中，以最大化轉矩，或在該複數個開關位於該第二位置時將該等馬達線圈置於一第二預定組態中，以減小來自該等馬達線圈之一總反電動勢(BEMF)，其中：動態地啟動該複數個開關包含開/關該複數個開關之至少一部分以將該等馬達線圈置於該第一預定組態或該第二預定組態中而不停止該電動馬達，在該第一預定組態中該複數個馬達線圈係一串聯組態，及在該第二預定組態中該複數個馬達線圈係一並聯組態。
  2. 如請求項1之裝置，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角速度之一請求，且該預定組態用一並聯組態來連接該等馬達線圈以減小來自該等馬達線圈之該總反EMF且容許較大角速 度。
  3. 如請求項1之裝置，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角速度之一請求，且該預定組態繞過對該等馬達線圈中之至少一者的一電連接以提供一最小反EMF且容許較大角速度。
  4. 如請求項1之裝置，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角加速度或降低該角加速度中之一者的一請求，且該預定組態為一串聯組態以最大化轉矩。
  5. 如請求項1之裝置，其中該電動馬達經組態成每電動相具有該等馬達線圈中之至少兩者以提供多個速度。
  6. 如請求項1之裝置，其中該電動馬達併入至一帶子傳送系統中，且對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對調整一帶子捲盤之一角速度及一角加速度中之一者的一請求，藉此調整該帶子傳送系統中之帶子媒體之一移動速率。
  7. 一種用於控制一電動馬達之方法，其包含：接收對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的一請求；及動態地啟動用於控制通過該電動馬達之馬達線圈之電流之一方向的複數個開關，每一開關包含一第一位置及一第二位置，該複數個開關經啟動以在該複數個開關位於該第一位置時將該等馬達線圈置於一第一預定組態中，以最大化轉矩，或在該複數個開關位於該第二位置 時將該等馬達線圈置於一第二預定組態中，以減小來自該等馬達線圈之一總反電動勢(BEMF)，其中：動態地啟動該複數個開關包含開/關該複數個開關之至少一部分以將該等馬達線圈置於該第一預定組態或該第二預定組態中而不停止該電動馬達，在該第一預定組態中該複數個馬達線圈係一串聯組態，及在該第二預定組態中該複數個馬達線圈係一並聯組態。
  8. 如請求項7之方法，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角速度之一請求，且該複數個開關經啟動以用一並聯組態來連接該等馬達線圈以減小來自該等馬達線圈之該總反EMF且容許較大角速度。
  9. 如請求項7之方法，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角速度之一請求，且該複數個開關經啟動以繞過對該等馬達線圈中之至少一者的一電連接以提供一最小反EMF且容許較大角速度。
  10. 如請求項7之方法，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角加速度或降低該角加速度中之一者的一請求，且該複數個開關經啟動以用一串聯組態來連接該等馬達線圈以最大化轉矩。
  11. 如請求項7之方法，其進一步包括針對該電動馬達之每一電相而選擇性地啟動複數個馬達線圈以進一步增加角速度。
  12. 一種用於控制一電動馬達之電腦程式產品，該電腦程式產品包含具有電腦可讀程式碼部分儲存於其中之一非暫時性電腦可讀儲存媒體，該等電腦可讀程式碼部分包含：一第一可執行部分，其用於接收對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的一請求；及一第二可執行部分，其用於動態地啟動用於控制通過該電動馬達之馬達線圈之電流之一方向的複數個開關，該複數個開關中之每一者包含一第一位置及一第二位置，及經啟動以在該複數個開關位於該第一位置時將該等馬達線圈置於一第一預定組態中，以最大化轉矩，或在該複數個開關位於該第二位置時將該等馬達線圈置於一第二預定組態中，以減小來自該等馬達線圈之一總反電動勢(BEMF)，其中：動態地啟動該複數個開關包含開/關該複數個開關之至少一部分以將該等馬達線圈置於該第一預定組態或該第二預定組態中而不停止該電動馬達，在該第一預定組態中該複數個馬達線圈係一串聯組態，及在該第二預定組態中該複數個馬達線圈係一並聯組態。
  13. 如請求項12之電腦程式產品，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角速度之一請求，且進一步包括一第三可執行部分，其用於啟動該複數個開關以用一並聯組態來連接該等馬達線圈以減小來自該等馬達線圈之該總反電動勢且容許較大角速度。
  14. 如請求項12之電腦程式產品，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角速度之一請求，且進一步包括一第三可執行部分，其用於啟動該複數個開關以繞過對該等馬達線圈中之至少一者的一電連接以提供一最小反電動勢且容許較大角速度。
  15. 如請求項12之電腦程式產品，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角加速度或降低該角加速度中之一者的一請求，且進一步包括一第三可執行部分，其用於執行下列至少一者：啟動該複數個開關以用一串聯組態來連接該等馬達線圈以最大化轉矩，及針對該電動馬達之每一電相而選擇性地啟動複數個馬達線圈以進一步增加角速度。
  16. 一種製造用於控制一電動馬達之一裝置的方法，其包含：提供用於控制通過該電動馬達之馬達線圈之電流之一方向的複數個開關，每一開關包含一第一位置及一第二 位置；及提供連接至該複數個開關中之每一者的一無刷馬達控制電路，其中回應於對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的一請求，該複數個開關經動態地啟動以在該複數個開關位於該第一位置時將該等馬達線圈置於一第一預定組態中，以最大化轉矩，或在該複數個開關位於該第二位置時將該等馬達線圈置於一第二預定組態中以減小來自該等馬達線圈之一總反電動勢(BEMF)，其中：動態地啟動該複數個開關包含開/關該複數個開關之至少一部分以將該等馬達線圈置於該第一預定組態或該第二預定組態中而不停止該電動馬達，在該第一預定組態中該複數個馬達線圈係一串聯組態，及在該第二預定組態中該複數個馬達線圈係一並聯組態。
  17. 如請求項16之製造方法，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角速度之一請求，且該預定組態用一並聯組態來連接該等馬達線圈以減小來自該等馬達線圈之該總反電動勢且容許較大角速度。
  18. 如請求項16之製造方法，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角速度之一請求，且該預定組態繞過對該等馬達線圈中之至少 一者的一電連接以提供一最小反電動勢且容許較大角速度。
  19. 如請求項16之製造方法，其中對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對增加該角加速度或降低該角加速度中之一者的一請求，且該預定組態為一串聯組態以最大化轉矩。
  20. 如請求項16之製造方法，其中該電動馬達併入至一帶子傳送系統中，且對調整該電動馬達之一角速度及一角加速度中之一者的該請求為對調整一帶子捲盤之一角速度及一角加速度中之一者的一請求，藉此調整該帶子傳送系統中之帶子媒體之一移動速率。
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