TW383281B - Automatic steering apparatus for vehicles - Google Patents

Description

Α7 Β7 五、發明説明（π 元件標號對照表 1 方向盤 2 ----方向盤轴 3 ----小齒輪 4 ----齒條 5 ----左右拉桿 6 ----左右鉤爪 7 ----轉向引動器 8 ----螺旋齒輪機構 9——煞車踏板 11 操作階段告知裝置 21 ----操舵控制鎮置 控制部 23 ----記憶部 24 ----可否判斷部 51 ----轉舵角檢測裝置 52 ―一操舵扭矩檢測裝置 53 ----前輪轉角檢測裝置 54 ----物體檢測裝置 55 —；模式選擇開關 56 ----自動停車啟動開關 S7——障礙物迴避開關 可否再開始判斷開關 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) I ^^1 m II— 1 I- -I j § - - - I-I— - I _ 丁 經濟部中央椋準.局員工消費合作社印製 18 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 五、發明説明（丨） _ '---- 〔發明背景〕 〔發明之利用領域〕 ▲本發明係有闕無須藉由駕敬人之方向盤的操作可進行 停車用之車輛自動操舵裝置。 〔相關技術之說明〕 利用習知動力方向盤裝置之引動器，根據預先記憶之 車輛移動距離與轉艘角的關係控制上述之引動器，藉此可 自動進行倒車停車或縱向將車料於 -74256號公報、特開平4 — 5 5 1 6 8號= 已有揭示。 ’將車輛停人車庫時，根據方向盤角度感測器的輸 出預測車㈣進行H經路，又減設於車㈣隅部之 距離感測器檢測至障礙物的距離，藉此可將車輛之移動壇 路及障礙物顯示於顯示裝置上，同時當車麵與障礙物的距 離在預^值以下時向駕駛人發出警報等業已如特開平62 一278477號公報所揭示。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 但是’記載於特開平3-7 4 2 5 6號公報、特開平 4- 5 5 i 6 8號公報者，由於#車糾過預先記憶之移 動執跡從開始位置移動至停車位置會造成開純置之偏移 或於移動軌跡上存在有障礙物時，會由於車柄與障礙物 的干涉使得自動停車㈣不能制進行。此時，即使僅修 正開始位置或移動軌跡而可重新進行自動停車控制時，以 往仍必須從最初重新進行自動停車控制，或放棄自動停車 控制，而導致不能充份運用其功能者。 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS ) Λ4規'Hi丨'ϋχ 297公楚） 4

五、發明説明（2 ) 人如特開平 用 278477號公報所記載係可運 車^自發性_之停車者，其不適合運用於自動停 工1 ’域#、利用車輛與障礙物的距離督促駕敬人的注 心、而非可藉以進行停車可否的判斷。 〔發明概要〕 之問題提供於車輛之移動軌跡上 自動停車之可否，而可容易且確 本發明係有鑑於上述 存在障礙物時可正確判斷 實進行停車為目的者。 為達成上述目的，根據本發明於控制手段令止自動操 舱控制時，根據可否判斷手段之記憶内容判斷自動操缝 制的持續進行之可否，因此根據其結果駕敎人可正媒判斷 是否可持續其自動停車控制，或回到原來路徑而嘗試再次 停車’使其可以最少時間及勞力完成停車。 又根據本發明，由於記憶裝置係以相對於車輛的移動 距離之_角記憶車輛的移動軌跡，因此即使自動操蛇控 制中車速產生變動也可以經常確保_定的移動執跡。 又’根據本發明當可否判斷手段判斷是否繼續自動操 舱控制之實行時，可藉由告知裝置告知駕敬人，因此駕驶 人可選擇其他停車方法來代替自動操舵控制的繼續實行。 又，根據本發明當可否判斷手段判斷是否繼續自動操 舵控制之實行時，可否判斷裝置係根據記憶裝置之記憶内 今，可藉自動操舵控制之開始地點的變更而判斷重新開始 自動操舵控制，或藉著移動軌跡的變更可判斷自動操舵控 制的再開始。藉此可再開始自動操舵控制時儘可能地再 經濟部中央標隼局員工消費合作社印裝 A7 --------^B7_.__五、發明説明（3 ) ~~~~ 始自動操舵控制而可以最少的時間及勞力完成停車，如不 能再開始時，即放棄自動操舵控制之再開始。 又，根據本發明，駕駛人一旦操作開關裝置時，可開 始判斷利用可否判斷裝置的自動操舵控制之再開的可否， 因此可依駕驶人的意思進行可否判斷。 另根據本發明，可否判斷裝置一旦判斷可進行自動操 舵控制再開時，控制裝置可將車輛誘導至自動操舵控制再 開的位置，因此可使駕駛人容易進行自動操舵控制的再開 始0 另根據本發明’將車輛誘導至自動操蛇控制可再開始 位置之誘導路徑係預先記憶於記憶裝置内，因此可確實將 車輛誘導至自動操舵控制可再開始的位置。 又根據本發明’駕駛人一旦操作開關裝置時，可進行 可否判斷裝置的自動操艘控制之再開始的可否判斷，因此 可根據駕致人的意思進行可否判斷。 又根據本發明’可否判斷裝置一旦判斷可進行自動操 舵控制再開時，告知裝置係於可進行自動操舵控制再開始 的位置’或告知至該位置的移動經路，因此駕駛人可將車 輛確實移動至自動操舵控制可再開始的位置。 又根據本發明，將自動操舵控制的可再開始位置，或 至該位置為止的移動經路預先記憶在記憶裝置内，因此可 確實將車輛誘導至自動操舵控制可再開始的位置。 另根據本發明’駕敎人操作開關裝置時，即開始可否 判斷裝置的自動操舵控制之再開始可否判斷，因此可依據 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210Χ297公釐） -I . . 1.^11 -i--i 1 n (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝. 訂 it -6 - 五、發明説明（4 駕駛人的意思進行可否判斷。 另根據本發明，自動操餘制中止時車輛之前進方向 的剩餘移動距離在預定距離 ° 咖再開始，因此可正確進二判斷為可進行自動操 可否判斷。b 了正確進订自動_控制之再開始的 〔圖示之簡單說明〕且備圖係表示本發明之第1實施例，第1圖為 裝置之車減趙構成圖，第2Α、2Β圖為自動 車控制中無障礙物干涉時之作用說明圖，第3Α、3β 圖為自動停車控制中有障礙物干涉時之作用說明圖。第4 〜8 Β圖係表示本發明之坌9宰Α實施例，第4圖表示車辆與 =礙物之位置關係圓，第5圖係迴避障礙#α之說明圖， :6圖為迴避障礙㈣之說明圖，第…7Β圖為迴避 礙物C之說明圖’第8Α、8 _為迴避 明圖。 凡 .· -I II 111 . 社衣— (請先閱讀r面之注意事項再填寫本頁) • - - 1 -- · 經濟部中央標準局—工消費合作社印装 〔最佳實施例之說明〕根據表示於添附圖示之本發明實施例說明本發明之實 施形態如下。 '如第1圖所示，車柄V具備一對前輪Wf、wf及一 f後輪Wi·、Wr。方向盤^操乾輪之前輪wf、wf 係利用與方向盤1-趙轉動之方向盤轴2;設於方向盤轴 2下端之小齒輪5、5 1合於小齒輪3之錢4，·設於 齒條4兩端之左右拉桿5、5;及連接於拉桿5、5之左 右釣爪6、6等連接而成。可協助駕駛人對方向盤1的操 本紙張尺度賴+ 打------^--- A 7 __________ B7__ 五、發明説明（5 ) 作’或進行後述停車用之自動操舵的電動機所成之方向盤 引動器係經由螺旋齒輪機構8而連接在方向盤轴2上。 操般控制裝置2 1係由控制部2 2及記憶部2 3與可 否判斷部2 4所構成，控制部2 2中輸入根據方向盤1的 轉角而檢測出前輪Wf、Wf的轉舵角6>之轉舵角檢測裝 置S ;檢測方向盤1的操舵扭矩之操舵扭矩檢測裝置s 2 ;檢測左右前輪w f、w f的轉角之前輪轉角檢測裝置 S 3、S 3 ;與’設於車輛v之前部、中央部份及後部之 共計8個物體檢測裝置s4...等的信號◊物體檢測裝 置S 4 ...為習知之聲納、激光器、視頻錄攝機等所構 成。此外，8個物體檢測裝置8 4 ...與控制部2 2之 連接線為了防止圖面的複雜化而省略之。 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 再者，於控制部2 2連接駕駛人所操作之模式選擇開 關S 5 ;自動停車啟動開關s 6 ;障礙物迴避開關s 7 ; 及可否再開始判斷開關S 8。模式選擇開關s 5係於選擇 4種類的停車模式，即倒車停車/右模式、倒車停車/左 模式、縱向列停車/右模式及縱向列停車/左模式其中之 -時操作。自動停車啟動開關s 6係開始模式選擇開關s 6選擇S帛式時的自動停車時操作^障礙物迴避開關$ 7係於判斷可否判斷部2 4不能繼續實行自動停車控制時 操作。此外，可否再開始判斷開關s 8係於後述之第2實 施例中使用。 記憶部23中，將上述4種類的停車模式數據，即相 對於車輕v的移動距離又而限制轉般角e f 預 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公地） A 7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作杜印製 五、發明説明（ 先以一圖表記憶。車輛V之移動距離乂係於已知之前輪w f周長上乘以«輪轉角檢測裝置s 3、S 3檢測的前輪 Wf之轉角所求得。並且，上述移動距離χ之算出時，係 使用左右一對之前輪轉角檢測裝置s 3、S 3的輸出高選 擇值、低選擇值或平均值。 可否判斷部2 4係於記憶部2 3所記憶之車輛預設移 動軌跡上重疊物體檢測裝置S 4 ·.所檢測之障礙物Z況 ，當障礙物與車輛V的預設移動軌跡干涉時，判斷其不能 繼續進行自動停車控制者。 控制部2 2係根據上述各檢測裝置s 2〜s 4的作號 ;記憶部2 3所記憶之停車模式的數據；及，可否判斷部 2 4 t所判斷與障礙物有無干涉，控制上述轉向？丨動器7 的動作及液晶顯示器所成之操作階段告知裝置丄丄的動作 。並且，操作階段告知裝置1 1係構成本發明之告知裝置 ，因此對駕駛人可設置以聲音進行指示之揚聲器。 其次，針對具備上述構成之本發明實施例的作用如下 〇 未進行自動停車的一般時間（未開啟上述自動停車啟 動開關S 6時)’操舵控制裝置2 i具有一般之動力轉向 控制裝置的功能。具體而言，駕駛人一旦操作可旋轉車輛 V之方向盤1時，操舵扭矩檢測裝置S 2可檢測出輸入方 向盤1的操舵扭矩，而操舵控制裝置21之控制部22可 根據上述操舵扭矩驅動轉向引動器7。其結果，可利用轉 向引動器7的驅動力使左右前輪Wf、^轉舵而可 (210X 297公釐） ---------装------、玎------^____ (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁} 9 A7.

駕駛人的方向盤操作。 經濟部中央標準局員工消费合作社印t 其次’ Μ車停車"模式（倒車至車鮮左側之停 車位置而停車之模式）為例，說明自動停車控制的内容。 首先如第2Α圖所示，移動至車輛ν準備停車的車 庫附，，使車體左側面儘可能地接近車庫入口線的狀態’ 使預疋之基準（例如左侧之側視鏡）位於車庫中心線一致 的位置（開始位置Θ)後停止車輛。隨後，操作模式選擇 開關S 5選擇倒車停車/左模式的同時，啟動自動停車啟 動開關S 6時，可開始自動停車控制。在進行自動停車控 制之間’在操作階段告知裝置Η上，顯示從汽車現在位 置、:圍之障礙物、停車位置'啟動位置至停車位置的汽 車預設移動軌跡、從前進轉換至後進的迴轉位置等，同時 以揚聲器的聲音進行對駕駛人的各種指示及警報等。 於自動停車控制中，駕驶人鬆緩煞車踏板9後使車辆 V緩動前進時，駕敬人即使不操作方向盤丄仍可藉模式選 f開關S5根據所選擇之倒車停車/左模式之數據而進行 引輪Wf Wf的自動操舵。即’在車輛v從啟動位置①前進至迴轉位置②之間使前輪Wf、Wf向右自動操般，當車輛V從迴轉位置②後退至停車完成位置③之間，使前 輪w f、W f朝左自動操舵。 如第2 B圖所示，在進行自動操艘之間，控制部2 2 -旦從記憶部2 3讀取倒車停車/左模式之限制轉艇角θ r e f時’根據從轉乾角檢測裝置s :所輸人之㈣角$ 算出偏差Ε ( = θι· e f-e)，並控制引動器7的 請 先 聞 t 5 意 事 項 再 填 % 本 頁 裝 訂

I 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 '^-------- B7 五 '發明説明（81 —--- 使其偏差E為〇。此時，限制轉蛇角θ r e f之數據係對 應車輛V移動距離乂而設定，因此緩動前進之車速即使有 所變動仍可使車輛經常地移動於上述移動軌跡上。 但是，於進行車輛V之自動停車控制時，如第3八圖 所示，例如車輛V在位置④可能為障礙物所干涉時，駕駛 人可停止車輛終止自動停車控制。如此可否判斷部2 4即 可根據記憶於記憶部2 3之車輕¥的預設移動軌跡，及以 物體檢測裝置S 4 .·所檢測之障礙物的狀況，判斷車輛 V是否可與障礙物在互不干涉狀態下到達停車完成位置③ 〇 其”Ό果，一旦判斷在其狀態下是否可繼續自動停車控 制時，利用操作階段告知裝置工工之顯示器或聲音告知駕 欲人可繼續自動停車控制，使駕駛人可安心繼續自動停車 控制。 另一方面，可否判斷部2 4繼續其自動停車控制時， 判斷車輛V與障礙物互相干涉時，可藉操作階段告知裝置 11σ知駕馱人。於此駕敬人—旦操作障礙物迴避開關$ 7時，如第3 Β圖所示，至此為止之①—②—④順序所輸 出的限制轉舵角0 r e f係依照④—②—①的順序逆重現地 輸出，使車輛V循著原來的軌跡移動。而例如車輛v已回 返至迴折位置②，因此駕驶人可自己自動的操艇再次嘗試 地迴避障礙物而停車，或者使車輛v回到啟動位置①後， 修正可迴避障礙物的開始位置①之後，啟動自動停車啟動 開關S 6再度嘗試自動停車亦可。 本紙痕尺度適用中國國家標準（CN'S ) Λ4規格（2]0x 297公着） m - - 1 - II -« -I m HI i(i4i I - - - - I--—if 1----- 丁 Θ""e (請L閲讀f·面之注意事項再填寫本頁) 五、發明説明（ 如上述’發現障礙物之駕駛人令止自動停 可否判斷部24可判斷是否可繼續自動停車控制而主 敎人，因此駕故人可持續其自動停車控制，或者可原 來的路徑正確判斷嘗試再度停車，盆 ’、 力完成停p ，、了的時間及勞 第2實施例係除了第1實施例之構成外，具備奋可否 判斷部24判斷出不能繼續自動停車控制時，判斷是否可 藉啟動位置的修正、或移動軌跡的修正，進行自動停車控 制的重開之重開可否判斷開關s 8。 二 ★如第4圖所示，車輕v以倒退停車，左模式進行自動 停車控制時可能干涉之障礙物可為障礙物义〜障礙物D。 ^礙物A在車Μ前進①之經路時，可能干涉車辆乂的左 前端’障礙物Β在車耗ν後退於②之經路時，可能干涉車 輛:的右前端，障礙物C在車㈣後前進於③之經路時， 可能干涉車鮮的左側面，障礙物〇在車輕v後前進於④ 之經路時，可能干涉車輛V的右後端。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 首先，針對障礙物Α的迴避說明如下，第5圖中藉著 自動停車控制使車桐V於①之路徑前進中，為了迴避障礙 物A的干涉而停止於實線位置時，可否判斷部2 4係根據 己It於。己隐。p 2 3之車輛V的預設移動軌跡，及以物體檢 測裝置S 4 ·.檢測出之障礙物a的狀況，判斷車輛a與 障礙物A干涉的可能性，因此而藉著操作階段告知裝置1 1的"員示或聲曰等告知駕欲人。駕驶人啟動重開可否判斷 開關S 8時，可根據記憶在記憶部2 3的車輛v之預設移

經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 ________B7 五、發明説明（丨0 ) 動軌跡，及以物體檢測裝置S 4 ..檢測出之障礙物八的 狀況’可否判斷部2 4可判斷是否變更自動操舵控制的啟 動位置即可繼續進行自動操舵控制，或者變更車輛V的移 動軌跡即可繼續進行自動操舵控制。 第5圖中，由於障礙物A的存在而使得車輛v較迴折 位置在前面距離X位置中斷其自動停車控制，因此只要將 啟動位朝著後方（參閱第4圖）偏移距離x即可迴避與障 礙物A的干涉。實際上，由於停車場的間道尺寸的限制而 不能無限地取得上述距離X，因此上述距離χ在預先設定 之預定值（數10cm，最好是20cm)以下時，可否 判斷部2 4可判斷自動操舵挺制的重開，而藉著操作階段 σ知裝置11告知駕駛人只須朝後方偏移距離χ即可進行 自動停車控制。 π工逖，馬默人 使限制轉蛇角Θ I* e f反向重開，由於車麵乂係沿著原來 執跡移動至啟動位置，因此駕敬人只須將其啟動位置朝後 方偏移距離X即可再次開始自動停車控制。藉此，使車輛 V不須為障礙物A所干涉而可進行自動停車。 其次’根據第6圖針對障礙物B的迴避說明如下，車 輛乂於後料於②之經財，由於障錢B㈣在而中斷 自動停車控料，可否判斷部24可判斷出不能繼續自動 :車控制而告知駕驶人。此時’如果車Μ仍繼續自動停 車控制時會有縣7形成與障礙物Β的干涉，因此 開始位置朝著左方（㈣第“）偏移㈣"卩可迴避: 本紙張尺度兩國國家"^7^5) Μ規^ ----------裝------1Τ------冰 I (請先閱讀f'面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局負工消費合作社印製

A7 -—-- -B7 五、發明説明（u ) ' 障礙物的干涉。因此’駕駛人在開啟重開可否判斷開關s 8時’上述距離y在預先設定之預定值（數1 〇 cm，最 好是2 0 c m)以下時’可否判斷部2 3判斷可重開自動 操舱控制’而藉著操作階段告知裝置1 1的顯示或聲音， 告知駕駛人只須將開始位置朝著左方偏移距離y即可自動 停車控制。 如上述，駕駛人一旦操作障礙物迴避開關s 7時會使 限制轉舵角0ref反向重現，使得車輛V沿著原來的軌跡 移動至開始位置，因此駕駛人只須將其開始位置朝著左方 偏移距離y即可再次開始自動停車控制。藉此可使車輛^ 不致與障礙物B干涉而可自動停車。 其次，根據第7 A、7 B圖說明障礙物 <：的迴避如下 ，第7A圖所示，車輛v後前進於③之經路中，會由於障 礙物C的存在而中斷自動停車控制時，可否判斷部2 4即 判斷出不能繼績自動停車控制。駕駛人一旦開啟可否重開 判斷開關S 8時，根據記憶於記憶部2 3之車輛v的預設 移動軌跡，及物體檢測裝置S4·.所檢測之障礙物的狀 況，可否判斷部2 4可判斷出是否只須變更自動操蛇控制 之車輛V的移動執跡即可進行自動停車控制的重開。 可否判斷部2 4 —旦判斷可進行自動停車控制的重開 時，如第7 B圖表示於記憶部2 3令可對應各停車模式而 使操蛇自動實行轉換至預先記憶之經路，使車柄乂的位置 從自動停車控制中斷位置移動至後方（參閲第4圖）。 隨後，從上述中斷位置重開以後之自動停車控制，斧此 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（2丨0χ297公釐 請 先. 閱 ik 背- C& 之 注 項 再 填 寫 本 頁 訂 14 A7 B7 五、發明説明（12 使車輛V不致與障礙物c干涉而可移動至停車位置。也可 以利用轉換使車輛V的移動寬度在固定值内， 人的指令變更亦可。 馬欲 其次，根據第8 A、8B圖說明障礙物D的迴避如下 ，當車輛¥後前進於④之經路中，由於障礙物D的存在而 使得自動停車控制在第8八圖的位置中斷時，駕敬人開啟 重開可否判斷開關S8時，可否判斷部24判斷出是否口 須變更自動㈣控制之的移動軌跡即可使自動操蛇 控制重開。可否判斷部2 3 一旦判斷可使自動停車控制重匕 開時’如第8B圖所示，可使操般自動實行轉換至預先記 憶在記憶部2 3内的經路’使車辅v的位置從自動停車控 制的令斷位置移動至前方（參閲第4圖），因此可從上述 中斷位置重開以後之自動停車控制，藉此使車輕d不致與 障礙物D干涉而可移動至停車位置。 此外，中斷自動停車控制時，可否判斷部2 4 一旦判 斷出可繼續自動停車控制時，駕駛人可繼續自動停車控制 完成停車。又，間啟重間可否判斷開關s 8之後，判斷自 經濟部中央標準局員工消費合作杜印製 動停車控制重開的可否時，只須藉駕駛人之自發性操舵即 可進行停車》 如上述，發覺障礙物之駕駛人於中斷自動停車控制時 ’可否判斷部2 4即使判斷出不能繼續自動停車控制時， 只須開啟重開可否判斷開關s 8，可否判斷部2 4可藉自 動操控制之開始位置的變更’或車輕V移動軌跡的變更 即可判斷是否可進行自動操舵控制的重開，因此可更為正 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 15 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（13 ) 確地判斷疋否可利用自動停車控制進行停車。 如上述，根據本發明當中斷控制裝置之自動操舵控制 時，具備記憶裝置之記憶内容及物體檢測裝置的檢測結果 判斷自動操舵控制之實行繼續可否的可否判斷裝置，藉此 駕駛人可可藉此正確判斷是否維持著繼續自動停車控制， 或者回到原來經路嘗試再次停車，而可以最少的時間及勞 力完成停車。 又根據本發明，記憶裝置可記憶車輛的移動軌跡作為 相對於車輛移動距離之車輪的轉舵角，因此可不論自動停 車控制中的車速快慢皆可確保一定的移動軌跡。 另根據本發明，利用可否判斷裝置判斷自動操舵控制 之繼績進行的與否時，具備告知駕駛人之告知裝置，藉此 可促使駕駛人可以其他停車之實行來代替自動操舵控制的 繼續實行。 並且，根據本發明當利用可否判斷裝置判斷是否繼續 進行自動操舵控制時，該可否判斷裝置係根據記憶裝置之 記憶内容’更進一步判斷因自動操舵控制之開始地點變更 而使自動操舵控制重開的可否’或者因移動轨跡的變更而 .使自動操蛇控制重開的可否，因此當可以重開自動操蛇控 制時儘可能地重開自動操舵控制而可以最少的時間及勞力 完成停車’如不能重開時則可放棄自動操舵控制的重開。 又’根據本發明，可否判斷裝置之自動操舵操舵控制 重開之可否判斷係根據駕駛人之開關裝置的操作而開始， 因此可依據駕駛人的意思進行可否之判斷。 本紙張尺度適用中國國家榡準（CNS ) A4規格（210x 297公釐〉 ---------批衣------，1T------^ (請L閲讀'背面之注意事項再填寫本頁) 16 A7 B7 五、發明説明（14 ) 另根據本發明’藉可否判斷裝置判斷可進行自動操舵 控制的重開時’控制裝置係將車輛誘導至可重開自動操舵 控制的位置’因此駕駛人可容易重開自動操舵控制。 且根據本發明，記憶裝置係預先記憶將車輛誘導至可 重開自動操舵控制之位置為止的誘導經路，因而可確實將 車輛誘導至重開自動操舵控制的位置為止。 又根據本發明，可依據駕駛人之開關裝置的操作開始 進行可否判斷裝置之重開自動操舵控制的可否判斷，因此 可依據駕致人得意思進行可否判斷。 此外’具備根據本發明當利用可否判斷裝置判斷可重 開自動操舵控制時，可告知重開自動操舵控制的位置，或 該位置為止的移動經路之告知裝置，藉此駕駛人可將車輛 確實移動至可重開自動操舵控制的為置。 又根據本發明，記憶裝置預先記憶有可重開自動操舵 控制的位置，或至該位置為止的移動經路，因而可確實將 車輛誘導至重開自動操舵控制的位置為止。 又’根據本發明，可否判斷裝置之自動操舵操舵控制 重開之可否判斷係根據駕駛人之開關裝置的操作而開始， 因此可依據駕駛人的意思進行可否之判斷。 並根據本發明，可否判斷裝置於記憶在中斷自動操舵 控制時車輛進行方向之記憶裝置的剩餘移動距離低於預定 距離以下時，判斷可重開自動操舵控制，因此可正確進行 自動操舵控制之可否判斷。 以上，雖以詳述本發明之實施例，惟在不脫離本發明 之其要旨範圍内皆可進行種種的變更。 本紙张尺度適用中國國家標净 ( CNS ) Λ4規格（210X29?公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 、-t 經濟部中央標準局員工消費合作社印製

Α7 Β7 五、發明説明（π 元件標號對照表 1 方向盤 2 ----方向盤轴 3 ----小齒輪 4 ----齒條 5 ----左右拉桿 6 ----左右鉤爪 7 ----轉向引動器 8 ----螺旋齒輪機構 9——煞車踏板 11 操作階段告知裝置 21 ----操舵控制鎮置 控制部 23 ----記憶部 24 ----可否判斷部 51 ----轉舵角檢測裝置 52 ―一操舵扭矩檢測裝置 53 ----前輪轉角檢測裝置 54 ----物體檢測裝置 55 —；模式選擇開關 56 ----自動停車啟動開關 S7——障礙物迴避開關 可否再開始判斷開關 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) I ^^1 m II— 1 I- -I j § - - - I-I— - I _ 丁 經濟部中央椋準.局員工消費合作社印製 18 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐）

Claims (1)

1. 〒睛寻利範圍修正本 修煩 正請 奎4 無确 變示 1^7 I年 毒月 ftA 予日 修所 正提 〇之 1. 一種車輛自動操舵裝置，具備： 根據駕駛人之方向盤操作以控制車輪（w f)丨 轉舵角（”之轉向引動器（7); •用以檢測車耗（v )周圍物體之物體檢測裝置 ， *. 可預先記憶至目標停車位置為止之車輛（V)； 動執跡的記憶裝置（2 3) · 可根據上述記憶裝置（2 3)之記憶内容，自〗 控制上述轉向引動器（7)，判別所檢測之物體是; 存在於車1^的移動㈣上，當檢測之物體存在於車4 移動軌跡上時，則可中斷自動操艘控制之控制们 (2 2 ).;及， 於利用上述控制裝置（22) _斷自動操舱控隹 時，可根據上述記憶裝置（23)之記憶内容來判歡 自動操航控制可否繼續進行之可否判斷裝置（2 2.如申請專利範圍第！項之車輛自動操舵裝置，苴中 上述記，㈣置（23)係記憶上述車辆（v): 軌跡以作為對應車翻（v)移動距離之車輪（w 的轉舵角（Θ ) 。 ^ 3.如申謗專利範圍第χ或第2項之車麵自動操般裝置 並具備當上述可否判斷裝置（2 4 )判斷不繼續’ 自動操舵控制時，用以告知駕駛人之告知裝置（工 本紙張尺度適用中國國家標準 ------------1¾.------ΐτ_____ (讀先閲讀背面之注意事項#-填寫本瓦) 線~~:

   〒睛寻利範圍修正本 修煩 正請 奎4 無确 變示 1^7 I年 毒月 ftA 予日 修所 正提 〇之 1. 一種車輛自動操舵裝置，具備： 根據駕駛人之方向盤操作以控制車輪（w f)丨 轉舵角（”之轉向引動器（7); •用以檢測車耗（v )周圍物體之物體檢測裝置 ， *. 可預先記憶至目標停車位置為止之車輛（V)； 動執跡的記憶裝置（2 3) · 可根據上述記憶裝置（2 3)之記憶内容，自〗 控制上述轉向引動器（7)，判別所檢測之物體是; 存在於車1^的移動㈣上，當檢測之物體存在於車4 移動軌跡上時，則可中斷自動操艘控制之控制们 (2 2 ).;及， 於利用上述控制裝置（22) _斷自動操舱控隹 時，可根據上述記憶裝置（23)之記憶内容來判歡 自動操航控制可否繼續進行之可否判斷裝置（2 2.如申請專利範圍第！項之車輛自動操舵裝置，苴中 上述記，㈣置（23)係記憶上述車辆（v): 軌跡以作為對應車翻（v)移動距離之車輪（w 的轉舵角（Θ ) 。 ^ 3.如申謗專利範圍第χ或第2項之車麵自動操般裝置 並具備當上述可否判斷裝置（2 4 )判斷不繼續’ 自動操舵控制時，用以告知駕駛人之告知裝置（工 本紙張尺度適用中國國家標準 ------------1¾.------ΐτ_____ (讀先閲讀背面之注意事項#-填寫本瓦) 線~~: A8

   :述可否判斷裝置（24)來進行可否重開自罐 控制的判斷。 10.如申請專利範圍第4項之車輛自動操般裝置，其中， 具備當藉上述可否判斷裝置（24)判斷為可重開自 動㈣裝置時，可告知重開自動㈣控制位置’或至 該位置為止的移動經路之告知裝置（丄丄）。 如申請專㈣圍第i 〇項之車輛自動缝裝置中，上 述記憶裝置（2 3)係可預先記憶重開自動操蛇控制 的位置，或移動至該位置之移動經路者。 12.如申請專利範圍第1 ◦項之車辅自_裝置，其中 ，係根據駕駛人之開關裝置（S8)的操作而開始利 用上述可否判斷裝置（24)來進行可否自動操艇控 制的判斷,。 1如中請專利範圍第η項之車輛自動純裝置，其中 ，係根據駕駛人之開關裝置（S8)的操作而開妒利 用上述可㈣斷裝置（24)來進行可否自 制的判斷。 . 14.如申請專利範圍第4項之車輛自動操舵裝置，其中 上述可否判斷裝置（24)，係當記憶在對令斷自動 操艘控制時車輛之.前進方向的上述記憶裝置（Μ) 所殘餘之移動距離低於預定距離以下時，判 自動操舵控制者。 # 15.如申請專利範圍第5項之車㈣動操㈣置，其中 上述可否判斷装置（24)，係當記憶在對令斷自動 A8 B8 C8

   經濟部中央.標準局貝工消費合作社印製 尺 ¾ 紙 準 一標 家 國 國 中 用 適