JPH07114700A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
- Publication number
- JPH07114700A JPH07114700A JP5258006A JP25800693A JPH07114700A JP H07114700 A JPH07114700 A JP H07114700A JP 5258006 A JP5258006 A JP 5258006A JP 25800693 A JP25800693 A JP 25800693A JP H07114700 A JPH07114700 A JP H07114700A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】初心者が車庫への駐車を行う際の支援を行う。
【構成】自動車上に、車外の画像を入力する画像入力装
置１，入力画像を記録する画像メモリ２，画像の特徴を
抽出する画像処理手段３，運転者が駐車開始等の操作を
する運転者入力装置４，処理した画像を学習する学習処
理手段５，学習結果を記録する学習データ記録メモリ
７，入力画像と学習データを比較して危険判断をする危
険判断手段６，運転者に警報を出す出力装置８からな
る。
置１，入力画像を記録する画像メモリ２，画像の特徴を
抽出する画像処理手段３，運転者が駐車開始等の操作を
する運転者入力装置４，処理した画像を学習する学習処
理手段５，学習結果を記録する学習データ記録メモリ
７，入力画像と学習データを比較して危険判断をする危
険判断手段６，運転者に警報を出す出力装置８からな
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の運転者が駐車
を行う際に、運転者の熟練度の不足等により円滑な運転
が出来ない場合等に、画像入力装置を用いた環境認識装
置による運転支援を行う装置に関する。
を行う際に、運転者の熟練度の不足等により円滑な運転
が出来ない場合等に、画像入力装置を用いた環境認識装
置による運転支援を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、特開平4−123945 号公報に、駐
車場にカメラを設置し、その画像を通信装置を通して車
両に送り、車両内のモニタに画像を写すシステムが述べ
られている。このシステムでは、運転者がモニタの画像
を見ながら安全に駐車できるかどうかを判断する。
車場にカメラを設置し、その画像を通信装置を通して車
両に送り、車両内のモニタに画像を写すシステムが述べ
られている。このシステムでは、運転者がモニタの画像
を見ながら安全に駐車できるかどうかを判断する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、車
外のカメラで画像を入力し、画像データを送信するた
め、通信負荷が大きく、処理速度に問題があった。ま
た、運転者が初心者の場合は、車外からの画像データを
見ても、円滑に駐車するための判断ができないという問
題もあった。
外のカメラで画像を入力し、画像データを送信するた
め、通信負荷が大きく、処理速度に問題があった。ま
た、運転者が初心者の場合は、車外からの画像データを
見ても、円滑に駐車するための判断ができないという問
題もあった。
【０００４】本発明の目的は、車載システムのみで処理
が可能とし、初心者でも困難な車庫入れが可能とする装
置を提供することにある。
が可能とし、初心者でも困難な車庫入れが可能とする装
置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は自動車上に画像入力装置，画像処理手段，
学習処理手段を設け、駐車の学習処理を行えるようにし
た。危険判断手段，出力装置を設け、危険をドライバに
知らせるようにした。
に、本発明は自動車上に画像入力装置，画像処理手段，
学習処理手段を設け、駐車の学習処理を行えるようにし
た。危険判断手段，出力装置を設け、危険をドライバに
知らせるようにした。
【０００６】
【作用】上記手段により、車載システムのみで駐車支援
が可能となった。運転熟練者のデータを学習させるた
め、どのような車庫でも予め学習させれば初心者でも円
滑に駐車ができるようになった。
が可能となった。運転熟練者のデータを学習させるた
め、どのような車庫でも予め学習させれば初心者でも円
滑に駐車ができるようになった。
【０００７】
【実施例】図１は、駐車支援装置のブロック図である。
駐車支援装置は、画像入力装置１，画像メモリ２，画像
処理手段３，運転者入力装置４，学習処理手段５，危険
判断手段６，学習データ記録メモリ７，出力装置８から
なる。画像入力装置１は、車外の状態がわかるように取
り付けられる。取り付ける方向は、駐車が前向きか後向
きかに合わせる。学習データとの比較を確実にするた
め、画像入力装置１を自動車に動かないように固定する
必要がある。運転者入力装置４と出力装置８は、運転者
が操作しやすい位置に取り付けられ、その他の構成要素
は適当な位置に配置する。
駐車支援装置は、画像入力装置１，画像メモリ２，画像
処理手段３，運転者入力装置４，学習処理手段５，危険
判断手段６，学習データ記録メモリ７，出力装置８から
なる。画像入力装置１は、車外の状態がわかるように取
り付けられる。取り付ける方向は、駐車が前向きか後向
きかに合わせる。学習データとの比較を確実にするた
め、画像入力装置１を自動車に動かないように固定する
必要がある。運転者入力装置４と出力装置８は、運転者
が操作しやすい位置に取り付けられ、その他の構成要素
は適当な位置に配置する。
【０００８】図２は、本発明の使用例を示す。図２
（ａ）のような、壁１０，１１にはさまれた車庫に駐車
する例を考える。図２（ｂ）は、平面図で、斜線をほど
こした範囲１２に自動車１４を後退で駐車させる。この
とき、画像入力装置１は、位置１５、すなわち、自動車
の後方に後ろを向けて配置する。自動車１４が図３(ｂ)
のような位置と向きにある場合、画像入力装置１から入
力される画像は、壁１０，１１を図３（ａ）のようにと
らえる。壁１０と１１の間が図３（ａ）のように大きく
とらえられている場合は、このまま後退すれば駐車がで
きると判断できる。これに対し、図４（ｂ）のような自
動車１４の位置と向きの場合は、画像は図４（ａ）のよ
うになり、壁１０と１１の間が狭いので、切替えしをし
なければ駐車できないと判断する。運転者が熟練してい
る場合は、経験から切替えしが必要かどうかを判断する
ことができるが、初心者の場合、特に、この例のような
後退で駐車する場合は、判断できない場合が多い。本発
明は、初心者が駐車する場合の判断の支援を行うもので
ある。
（ａ）のような、壁１０，１１にはさまれた車庫に駐車
する例を考える。図２（ｂ）は、平面図で、斜線をほど
こした範囲１２に自動車１４を後退で駐車させる。この
とき、画像入力装置１は、位置１５、すなわち、自動車
の後方に後ろを向けて配置する。自動車１４が図３(ｂ)
のような位置と向きにある場合、画像入力装置１から入
力される画像は、壁１０，１１を図３（ａ）のようにと
らえる。壁１０と１１の間が図３（ａ）のように大きく
とらえられている場合は、このまま後退すれば駐車がで
きると判断できる。これに対し、図４（ｂ）のような自
動車１４の位置と向きの場合は、画像は図４（ａ）のよ
うになり、壁１０と１１の間が狭いので、切替えしをし
なければ駐車できないと判断する。運転者が熟練してい
る場合は、経験から切替えしが必要かどうかを判断する
ことができるが、初心者の場合、特に、この例のような
後退で駐車する場合は、判断できない場合が多い。本発
明は、初心者が駐車する場合の判断の支援を行うもので
ある。
【０００９】図５は、画像処理手段３の動作を表す。ス
イッチ入力がされると（ステップ２１）、入力スイッチ
の種類をｓに代入しておく（ステップ２２）。画像メモ
リから画像データを入力し（ステップ２３)、特徴量を
抽出する（ステップ２４)。ｓが学習モードであった場
合は、学習処理手段５へ特徴データを渡し（ステップ２
６）、そうでないときは、危険判断手段６へデータを渡
す（ステップ２７）。終了スイッチが入力されていれば
（ステップ２８）、終了し、入力されていなければ、ス
テップ２３へと戻る。このような動作をすることによっ
て、学習モードか否かによって、抽出した特徴データを
渡す先を変えることが出来る。
イッチ入力がされると（ステップ２１）、入力スイッチ
の種類をｓに代入しておく（ステップ２２）。画像メモ
リから画像データを入力し（ステップ２３)、特徴量を
抽出する（ステップ２４)。ｓが学習モードであった場
合は、学習処理手段５へ特徴データを渡し（ステップ２
６）、そうでないときは、危険判断手段６へデータを渡
す（ステップ２７）。終了スイッチが入力されていれば
（ステップ２８）、終了し、入力されていなければ、ス
テップ２３へと戻る。このような動作をすることによっ
て、学習モードか否かによって、抽出した特徴データを
渡す先を変えることが出来る。
【００１０】図６は、学習処理手段５の動作を表す。画
像処理手段３から特徴データを入力し（ステップ４
１）、学習処理を行う（ステップ４２）。学習ＯＫスイ
ッチが押されていれば（ステップ４３）、学習データ記
録メモリに特徴データを格納する（ステップ４４）。さ
らに、終了スイッチが押されていれば（ステップ４
５）、終了し（ステップ４６）、そうでなければステッ
プ４１に戻る。学習処理は、画像データを扱うことが可
能なニューロ学習処理，ファジー処理等を用いる。
像処理手段３から特徴データを入力し（ステップ４
１）、学習処理を行う（ステップ４２）。学習ＯＫスイ
ッチが押されていれば（ステップ４３）、学習データ記
録メモリに特徴データを格納する（ステップ４４）。さ
らに、終了スイッチが押されていれば（ステップ４
５）、終了し（ステップ４６）、そうでなければステッ
プ４１に戻る。学習処理は、画像データを扱うことが可
能なニューロ学習処理，ファジー処理等を用いる。
【００１１】図７は、運転者入力装置４のレイアウト図
である。パネル５０上に、学習スイッチ５１，学習ＯＫ
スイッチ５２，駐車スイッチ５３，終了スイッチ５４が
配置されている。学習スイッチ５１は、運転熟練者が駐
車支援装置に正しい駐車の画像を学習させる時に押す。
学習ＯＫスイッチ５２は、駐車支援装置に学習させた
時、円滑に駐車できた時に押す。学習時にも、うまく駐
車できない場合が考えられるので、円滑な駐車が出来た
時のみに、運転者が押すようにする。このようにするこ
とによって、円滑な駐車の状態のみを学習させることが
できるので、学習の効率が良くなる。駐車スイッチ５３
は、運転者が駐車支援を希望する時、すなわち、警報を
出して欲しい時におす。終了スイッチ５４は、学習中，
支援中に関わらず、駐車が終了した時に押す。
である。パネル５０上に、学習スイッチ５１，学習ＯＫ
スイッチ５２，駐車スイッチ５３，終了スイッチ５４が
配置されている。学習スイッチ５１は、運転熟練者が駐
車支援装置に正しい駐車の画像を学習させる時に押す。
学習ＯＫスイッチ５２は、駐車支援装置に学習させた
時、円滑に駐車できた時に押す。学習時にも、うまく駐
車できない場合が考えられるので、円滑な駐車が出来た
時のみに、運転者が押すようにする。このようにするこ
とによって、円滑な駐車の状態のみを学習させることが
できるので、学習の効率が良くなる。駐車スイッチ５３
は、運転者が駐車支援を希望する時、すなわち、警報を
出して欲しい時におす。終了スイッチ５４は、学習中，
支援中に関わらず、駐車が終了した時に押す。
【００１２】図８は、運転者が駐車支援装置を使用する
際の操作手順を表す。駐車し始める時に（ステップ６
１）、学習させたい時は（ステップ６２）、学習スイッ
チを押し（ステップ６３）、駐車をする（ステップ６
４）。円滑な駐車ができたならば（ステップ６５）、学
習ＯＫスイッチを押し（ステップ６６）、円滑でなかっ
た時は、学習ＯＫスイッチは押さずに、終了スイッチを
押す（ステップ６７）。駐車支援を希望する場合は、駐
車スイッチを押す（ステップ６９）。そして、駐車が終
るまで（ステップ７０）駐車をし（ステップ７１）、警
報が発生したら（ステップ７２）、警報に従い駐車し直
し（ステップ７３）、運転を続ける。駐車が終了したな
らば、終了スイッチを押す（ステップ６７）。
際の操作手順を表す。駐車し始める時に（ステップ６
１）、学習させたい時は（ステップ６２）、学習スイッ
チを押し（ステップ６３）、駐車をする（ステップ６
４）。円滑な駐車ができたならば（ステップ６５）、学
習ＯＫスイッチを押し（ステップ６６）、円滑でなかっ
た時は、学習ＯＫスイッチは押さずに、終了スイッチを
押す（ステップ６７）。駐車支援を希望する場合は、駐
車スイッチを押す（ステップ６９）。そして、駐車が終
るまで（ステップ７０）駐車をし（ステップ７１）、警
報が発生したら（ステップ７２）、警報に従い駐車し直
し（ステップ７３）、運転を続ける。駐車が終了したな
らば、終了スイッチを押す（ステップ６７）。
【００１３】警報の内容は、「停止」，「前進」，「後
退」，「右」，「左」、及びこれらの組合せが挙げられ
る。出力方法は、ディスプレイ上に文字で表示する方
法，音声で知らせる方法，ランプを点灯させる方法があ
る。ディスプレイ，ランプを用いる場合は、運転者が見
ていない場合を想定して、ブザーを鳴らして警告を出し
ていることを知らせる必要がある。
退」，「右」，「左」、及びこれらの組合せが挙げられ
る。出力方法は、ディスプレイ上に文字で表示する方
法，音声で知らせる方法，ランプを点灯させる方法があ
る。ディスプレイ，ランプを用いる場合は、運転者が見
ていない場合を想定して、ブザーを鳴らして警告を出し
ていることを知らせる必要がある。
【００１４】画像を出力する場合の一方法として、画像
入力装置１からの入力画像または画像処理手段３の処理
結果と、学習データ記録メモリ７の学習データを重ねて
出力する方法がある。図９は、出力画面の例を表す。１
０及び１１は、現在入力されている画像を、１５及び１
６は、学習画像を表す。このように重ねて画面に表すこ
とにより、現在の壁の空いている部分が学習画像に比べ
て狭く、駐車が困難であることがわかるようになった。
入力装置１からの入力画像または画像処理手段３の処理
結果と、学習データ記録メモリ７の学習データを重ねて
出力する方法がある。図９は、出力画面の例を表す。１
０及び１１は、現在入力されている画像を、１５及び１
６は、学習画像を表す。このように重ねて画面に表すこ
とにより、現在の壁の空いている部分が学習画像に比べ
て狭く、駐車が困難であることがわかるようになった。
【００１５】以上述べた駐車支援装置は、駐車時に関わ
らず、繰り返し自動車が通る場所で、難しい操作を要す
る時にも同様にして使用することができる。
らず、繰り返し自動車が通る場所で、難しい操作を要す
る時にも同様にして使用することができる。
【００１６】本実施例では、学習させる時、円滑に駐車
できた時のみを記録していたが、学習中にうまく駐車で
きなかった場合も記録させることにより、より円滑な駐
車と、そうでない場合の区別をつけやすくすることがで
きる。これは、図３の場合は駐車できると判断できる
が、図４の場合はうまく駐車できるかできないかの判断
が難しいと思われるためである。円滑な駐車とそうでな
い駐車の両方を学習させることで、危険判断をより明確
にすることができる。
できた時のみを記録していたが、学習中にうまく駐車で
きなかった場合も記録させることにより、より円滑な駐
車と、そうでない場合の区別をつけやすくすることがで
きる。これは、図３の場合は駐車できると判断できる
が、図４の場合はうまく駐車できるかできないかの判断
が難しいと思われるためである。円滑な駐車とそうでな
い駐車の両方を学習させることで、危険判断をより明確
にすることができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、特定の駐車場におい
て、運転熟練者が予め駐車する際の画像を入力し、学習
させることにより、初心者が駐車する際のガイダンスを
得られるようになった。自動車上に駐車支援装置を置く
だけで、駐車場側には特別な装置を設ける必要がなくな
った。
て、運転熟練者が予め駐車する際の画像を入力し、学習
させることにより、初心者が駐車する際のガイダンスを
得られるようになった。自動車上に駐車支援装置を置く
だけで、駐車場側には特別な装置を設ける必要がなくな
った。
【図１】本発明の一実施例のブロック図。
【図２】使用例の説明図。
【図３】成功例の説明図。
【図４】失敗例の説明図。
【図５】画像処理手段の処理フローチャート。
【図６】学習処理手段の処理フローチャート。
【図７】運転者入力装置レイアウト説明図。
【図８】運転者操作手順のフローチャート。
【図９】出力装置表示例の説明図。
１…画像入力装置、２…画像メモリ、３…画像処理手
段、４…運転者入力装置、５…学習処理手段、６…危険
判断手段、７…学習データ記録メモリ、８…出力装置。
段、４…運転者入力装置、５…学習処理手段、６…危険
判断手段、７…学習データ記録メモリ、８…出力装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 憲治 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所自動車機器事業部内
Claims (4)
- 【請求項１】自動車の駐車時の視覚支援をする装置にお
いて、道路環境を入力する画像入力装置と、入力した画
像を記録する画像記録メモリと、入力画像を処理する画
像処理手段と、運転者がシステムに処理命令を入力する
運転者入力装置と、処理した画像を学習処理する学習処
理手段と、学習結果を記録する学習データ記録メモリ
と、学習データを画像処理結果から現在の危険度を判断
する危険判断手段と、判断結果を運転者に知らせる出力
装置とを含むことを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】請求項１において、運転熟練者が一定の駐
車場所への駐車を行い、駐車支援装置に学習データを入
力する駐車支援学習方法。 - 【請求項３】請求項１において、運転者が一定の駐車場
への駐車を行い、駐車が円滑にできたか否かを運転者入
力装置から入力することによって、駐車支援装置に学習
データを入力する駐車支援学習方法。 - 【請求項４】請求項１において、入力画像と学習結果を
重ねて画面に示す駐車支援出力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25800693A JP3477758B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25800693A JP3477758B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07114700A true JPH07114700A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3477758B2 JP3477758B2 (ja) | 2003-12-10 |
Family
ID=17314230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25800693A Expired - Lifetime JP3477758B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3477758B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6344805B1 (en) | 1999-04-28 | 2002-02-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Parking conduct device and parking conduct method |
| JP2003081042A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-03-19 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
| EP2017774A3 (en) * | 2007-06-29 | 2009-11-25 | Aisin AW Co., Ltd. | Vehicle behavior learning apparatus and vehicle behavior learning program |
| JP2014144708A (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-14 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| JP6257872B1 (ja) * | 2017-06-01 | 2018-01-10 | 三菱電機株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法及び移動体制御プログラム |
-
1993
- 1993-10-15 JP JP25800693A patent/JP3477758B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6344805B1 (en) | 1999-04-28 | 2002-02-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Parking conduct device and parking conduct method |
| JP2003081042A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-03-19 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
| EP2017774A3 (en) * | 2007-06-29 | 2009-11-25 | Aisin AW Co., Ltd. | Vehicle behavior learning apparatus and vehicle behavior learning program |
| JP2014144708A (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-14 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| JP6257872B1 (ja) * | 2017-06-01 | 2018-01-10 | 三菱電機株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法及び移動体制御プログラム |
| WO2018220786A1 (ja) * | 2017-06-01 | 2018-12-06 | 三菱電機株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法及び移動体制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3477758B2 (ja) | 2003-12-10 |
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Legal Events
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