TW202108450A - 自動無人機保全系統 - Google Patents

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Abstract

本發明揭示一種用於監視一位置之自動無人機保全系統，該自動無人機保全系統包含用於量測監視資料之具有機載感測器及一成像器件之一或多個無人機。該監視資料可包含該位置之影像、遙測資料、紅外線資料或其他可偵測資訊。無人機可能能夠執行一或多個飛行操作以及儲存該監視資料並將該監視資料傳輸至一伺服器總成，該伺服器總成可操作用於協調該無人機並接收該監視資料。可包含一無人機裝卸站用於無人機發射、著陸及/或儲存該等無人機。一使用者運算器件可與該伺服器總成及該(等)無人機通信，該使用者運算器件能夠接收使用者輸入並顯示來自該無人機之監視資料。可藉由該使用者運算器件及/或該伺服器總成結合該位置自動及/或手動控制與監視該位置相關聯之飛行操作。

Description

自動無人機保全系統
本發明大體上係關於用於無人飛行器(諸如娛樂用無人機)之保全系統。
已知保全系統經受組成部件之繁瑣安裝及安裝其中之成像器件(例如，攝影機)之相關聯靜態位置。由於攝影機係靜態且難以安裝，故盲區可能被侵入者利用。此外，已提出將所記錄及/或串流傳輸影像發送至運算器件或可攜式運算器件，使得一智慧型電話之使用者可檢視資訊，諸如所記錄影像(或正被記錄之影像)或訊息。在此方面，可攜式運算器件(諸如智慧型電話或平板電腦)已用於儲存、分析及傳輸此資訊。 然而，為了操縱一特定系統中之任何設定(即，檢視不同攝影機、移動一攝影機之位置或任何其他管控功能)，一終端使用者通常必須接近攝影機之位置及/或位於實際監視系統所處的位置，以便使此等改變被容許。正是針對此等及其他考量而呈現下文描述之各種實施例。
本發明之實施例包含一種用於監視一位置之自動無人機保全系統，該保全系統包含一無人機，該無人機包括一或多個機載感測器及一成像器件，該無人機用於量測監視資料。監視資料可包含位置之影像、遙測資料、紅外線資料或其他可偵測資訊以識別與一特定事件(例如，一行竊、一盜竊、一闖入、一事故等等)相關聯之一或多個改變，其中位置可被理解為結構、建築、地塊、街道及/或類似者。無人機可能能夠執行一或多個飛行操作達一段時間以及儲存監視資料並將監視資料傳輸至一伺服器總成。系統之伺服器總成繼而可操作用於協調無人機並接收監視資料。系統中亦可包含一無人機裝卸站(dock)，無人機裝卸站用於無人機發射、著陸及/或儲存無人機。一使用者運算器件亦可被包含在系統中且與伺服器總成及無人機通信，該使用者運算器件具有：一非暫時性儲存媒體；一處理器，其用於處理伺服器總成與無人機之間之資料(包含監視資料)；及一使用者介面，其用於接收使用者輸入並顯示從無人機傳輸之資料。可藉由使用者運算器件或伺服器總成結合位置來自動及/或手動控制與監視位置相關聯之飛行操作。 在特定實施例中，可藉由無人機裝卸站透過一導電墊及/或透過一電感性充電器件給無人機之一電池充電。在特定實施例中，當無人機之電池具有最小電量時，該無人機可自動返回至無人機裝卸站以進行充電。在此方面，系統亦可包含飛行及保全控制邏輯，該飛行及保全控制邏輯邏輯包括下列程序之一或多者：執行邏輯，其由一或多個預定義飛行及操作程序所定義，藉由與無人機之一或多個機載感測器相關聯之感測器狀態(其包含速度)、一計時器、一慣性量測單元及/或一全球定位系統(GPS)觸發該一或多個預定義飛行及操作程序；航程預測邏輯，其由無人機之電池之一狀態及環境條件(包含風速及風向、濕度、高度、溫度及氣壓)以及與一或多個飛行操作相關聯之一飛行軌跡規劃器所定義；及自主邏輯，其與航程預測邏輯相關聯，該自主邏輯包含防撞邏輯並且控制及加密在無人機、伺服器總成與使用者運算器件之間傳輸之資訊。 在特定實施例中，防撞邏輯可包含一偵測及追蹤模組，該偵測及追蹤模組與藉由被監視之位置之一預定位置定義之靜態及動態結構及障礙、一預定飛行路徑，及/或藉由無人機之機載感測器感測之靜態及動態結構及障礙相關聯。 系統亦可包含一視訊饋入系統，其包括下列程序之一或多者：依一預定延時將四分之一視訊圖形陣列(QVGA)視訊從無人機之一機載運算系統串流傳輸至與伺服器總成相關聯之一雲端伺服器；依一類似預定延時將QVGA視訊從雲端伺服器中繼至使用者運算器件；及依一預定格式將視訊從無人機之機載運算系統串流傳輸或上載至雲端伺服器，其中依據網路頻寬及加密判定預定格式。 在其他實施例中，系統亦可包含一或多個額外無人機及具有飛行及保全控制邏輯之相關聯機載運算系統、成像器件、機載感測器及相關聯感測器狀態。使用者運算器件或伺服器總成亦可部分或自動管理用於監視與用於被監視之位置之連續、不間斷及/或動態空中覆蓋之一或多個額外無人機之各者相關聯之位置之一飛行操作。 在其他實施例中，系統亦可包含用於運用影像拼接邏輯來形成或監測位置之一連續更新二維及/或三維地圖之一程序，藉由從每一無人機之一或多個機載感測器及成像器件收集之先前及實況記錄之二維及/或三維資料之二維及/或三維混合定義該連續更新二維及/或三維地圖。此外，系統之無人機之一或多者可透過3G/4G、RF及/或一區域無線網路維持與伺服器總成或使用者運算器件之連接。 在其他實施例中，其中可基於從一或多個無人機之機載感測器偵測之資料自動組態無人機之一或多者及/或使用者運算器件。亦可基於被監視之位置之一或多個預定偵測參數或監視該位置之無人機之一或多者自動組態此實施例之警告訊息。在此方面，可使警告訊息被手動或自動傳輸至使用者運算器件或與其安全連接之其他使用者運算器件，使得終端使用者可快速且可靠地偵測到一所關注事件可能在所述位置處發生。 系統亦可包含定位在位置上或遍及該位置之複數個無人機裝卸站，其中每一無人機可能能夠結合複數個無人機裝卸站之任一者而被安置、著陸及/或接收電荷至其電池。每一無人機裝卸站亦可能可無線連接至伺服器總成及/或使用者運算器件，以儲存並傳輸來自銜接於其上之無人機之一或多者之資料。 在其他實施例中，使用者運算器件可包含一事件排程管理器，該事件排程管理器用於手動或自動選擇無人機之一者以執行複數個飛行操作之一者。飛行操作可包含：監視一指定所關注結構；監視一邊界；監視跨被監視之位置之整體或一部分之一型樣；在一指定高度處監視位置達一持續時間；或與提供動態但精確的空中監視覆蓋一致之任何其他操作。 系統之使用者運算器件亦可包含一事件檢視器，該事件檢視器用於實況檢視正由系統之無人機執行之飛行操作及/或用於檢視先前由系統之無人機捕獲之資料。使用者介面亦可顯示無人機之操作狀態。 伺服器總成可包含跨一或多個網路可操作地連接至一或多個網路伺服器之一資料庫伺服器，每一伺服器可操作以永久儲存及/或連續更新主控監視資料、遙測資訊、任務資料、碰撞測繪、無人機協調、空中交通控制、所捕獲影像及視訊串流之一資料庫。伺服器總成亦可包含：用於實況視訊及影像串流傳輸之一串流伺服器；及/或用於在無人機、使用者運算器件與伺服器總成之間自動傳輸警告訊息之一通知伺服器。在此點上，亦可依據與一或多個網路相關聯之網路頻寬、加密及視訊與影像串流傳輸來動態佈建一網路服務。 系統之一或多個無人機亦可根據下列狀態之一或多者操作：藉由銜接在無人機裝卸站上而定義之一非操作狀態；由在無人機裝卸站上接收電荷而定義之一充電狀態；當無人機正執行飛行操作時之一工作狀態；及/或當無人機故障且需要被修理時之一故障狀態。 在其他實施例中，揭示包括一軟體應用程式之一行動器件，其存取本文揭示之無人機保全系統之任意者。在此方面，該行動器件可與伺服器總成及一或多個無人機通信且該行動器件可包含：一非暫時性儲存媒體；一處理器，其用於處理在伺服器總成與無人機之間傳輸之資料；及一使用者介面，其用於接收使用者輸入並顯示從一或多個無人機傳輸之資料。 行動器件之軟體應用程式可包含下列管理能力：藉由形成位置之一連續更新之監視地圖及一或多個實況串流而連續監測位置；組態用於傳輸一或多個警告訊息及該一或多個警告訊息之接收的警告訊息參數；手動及/或自動選擇性地檢視一或多個實況串流；撤銷啟動及/或重新啟動一或多個無人機；控制無人機之機載感測器之一或多個參數，其包含成像器件之一預定警告或取景位置調整、變焦、傾斜、方向及每秒圖框數之最小臨限值；及/或啟動關於機載感測器之一者或成像器件之一或多個警報條件。 在結合隨附圖式檢視下文[實施方式]後，一般技術者將變得暸解本發明之其他態樣及特徵。
相關申請案之交叉參考 本申請案依據35 U.S.C § 119(e)主張2015年3月12日申請之美國臨時專利申請案第62/132,311號之優先權及權利，該案之全部內容據此以引用的方式併入，如同在下文完整闡述。 在本發明通篇，藉由關於設計、操作及維持一自動無人機保全系統之實例描述特定實施例。然而，所揭示技術之實施例並不受限於此，而可應用於其他手動操作及自主機械工藝。在下文中將參考隨附圖式更充分地描述本發明之某些實施例。然而，本發明可以許多不同形式體現且不應被解釋為限於本文中闡述之實施例。 在下列描述中，闡述眾多特定細節。然而，應瞭解，可在無此等特定細節的情況下實踐本發明之實施例。在其他實例中，未詳細展示眾所周知的方法、結構及技術以免混淆對本描述之一理解。對「一項實施例」、「一實施例」、「實例實施例」、「某些實施例」、「特定實施例」、「各種實施例」等等之提及指示如此描述之本發明之實施例可包含一特定特徵、結構或特性，但並非每個實施例必定包含特定特徵、結構或特性。此外，片語「在一項實施例中」之重複使用未必指代相同實施例，儘管它可能指代相同實施例。 在說明書及申請專利範圍通篇，除非上下文另外明確規定，否則下列術語至少採用本文中明確關聯之含義。術語「或」旨在意指一涵蓋性「或」。此外，除非另外指定或從將涉及單數形式之上下文清楚，否則術語「一(a、an)」及「該」旨在意指一或多個。相應地，「一無人機」或「該無人機」可在可適用的情況下指代一或多個無人機。 除非另外指定，否則使用序數形容詞「第一」、「第二」、「第三」等等來描述一共同物件僅指示相同物件之不同實例被提及，且並非旨在暗示如此描述之物件必須依一給出序列(時間上、空間上、依排序或依任何其他方式)。 如本文中所使用，術語「無人機」可在適當之情況下指代「無人飛行器」(UAV)或「無線電控制」(RC)飛機或與其可互換地使用。 在某些實例中，一運算器件可被稱為一行動器件、行動運算器件、一行動站(MS)、終端機、蜂巢式電話、蜂巢式手持機、個人數位助理(PDA)、智慧型電話、無線電話、管理器、手持型電腦、桌上型電腦、膝上型電腦、平板型電腦、平板電腦、終端機、顯示器件或某些其他相似術語。在其他實例中，一運算器件可為一處理器、控制器或一中央處理單元(CPU)。在又其他實例中，一運算器件可為一組硬體組件。 可使用標準程式設計及/或工程設計來實施本文中描述之各種態樣以產生軟體、韌體、硬體及/或其任何組合，從而控制一運算器件來實施所揭示標的。一電腦可讀媒體可包含(例如)：一磁性儲存器件，諸如一硬碟、一軟碟或一磁帶；一光學儲存器件，諸如一光碟(CD)或數位多功能光碟(DVD)；一智慧卡；及一快閃記憶體器件，諸如一記憶體卡、記憶體棒或隨身碟或嵌入式組件。此外，應瞭解，可採用一載波來載送電腦可讀電子資料，包含用於傳輸並接收電子資料(諸如串流傳輸視訊)或用於存取一電腦網路(諸如網際網路或一區域網路(LAN))之電子資料。當然，一般技術者將辨識可對此組態作出許多修改，而不背離所主張標的之範疇或精神。 例示性運算器件架構 圖1之架構包含：一中央處理單元(CPU) 102，其中電腦指令經處理；一顯示器介面106，其充當一通信介面且提供用於在顯示器上呈現視訊、圖形、影像及文字或將其等呈現至一外部/遠端顯示器150之功能；及一鍵盤介面104，其提供至一鍵盤之一通信介面；及一指標器件介面，其提供至一指標器件之一通信介面，例如觸控螢幕或壓敏螢幕107。架構之實例實施例可包含提供至一天線之一通信介面之一天線介面110。實例實施例可包含一網路連接介面112。網路連接介面112可提供至一外部器件或網路之一通信介面。在特定實施例中，可提供一攝影機介面114，其充當一通信介面且提供用於從一攝影機捕獲數位影像之功能。在特定實施例中，可提供一聲音介面116作為用於使用一麥克風將聲音轉換為電信號且用於使用一揚聲器將電信號轉換成聲音之一通信介面。根據實例實施例，可提供一隨機存取記憶體(RAM) 118，其中電腦指令及資料可儲存在一揮發性記憶體器件中用於供CPU 102處理。 根據圖1之一實例實施例，架構可包含一唯讀記憶體(ROM) 120，其中用於基本系統功能(諸如基本輸入及輸出(I/O)、啟動或接收來自一鍵盤之鍵擊)之不變低階系統程式碼或資料儲存在一非揮發性記憶體器件中。根據一實例實施例，架構可包含一儲存媒體122或其他適當類型之記憶體(例如，諸如RAM 118、ROM、可程式化唯讀記憶體(PROM)、可擦除可程式化唯讀記憶體(EPROM)、電可擦除可程式化唯讀記憶體(EEPROM)、磁碟、光碟、軟碟、硬碟、可移除匣式磁碟、快閃隨身碟)，其中檔案包含一作業系統124、應用程式126 (根據需要包含，例如一網頁瀏覽器應用程式、介面工具集(widget)或小工具(gadget)引擎及或其他應用程式）且儲存資料檔案128。根據一實例實施例，架構可包含一電源130，該電源130提供一適當交流電流(AC)或直流電流(DC)至電力組件。根據一實例實施例，架構可包含一電話子系統132，該電話子系統132允許器件經由一電話網路傳輸及接收聲音。組成器件及CPU可經由一匯流排彼此通信。 根據圖1之一實例實施例，CPU 102可具有待作為一電腦處理器之適當結構。在一配置中，電腦CPU 102可包含超過一個處理單元。RAM 118可與電腦匯流排介接以在運算程式(諸如作業系統124應用程式126)及器件驅動程式之執行期間提供快速RAM 118儲存給CPU 102。更具體言之，CPU 102可將來自儲存媒體122或其他媒體之電腦可執行程序步驟載入至RAM 118的域中以執行運算程式。資料可儲存在RAM 118中，其中資料可由電腦CPU 102在執行期間存取。在一實例組態中，器件可包含至少128 MB之RAM及256 MB之快閃記憶體。 儲存媒體122本身可包含若干實體驅動單元，諸如一獨立磁碟冗餘陣列(RAID)、一軟碟機、一快閃記憶體、一USB快閃隨身碟、一外部硬碟機、隨身碟、筆碟、保密磁碟、一高密度數位多功能光盤(HD-DVD)光碟機、一內部硬碟機、一藍光光碟光碟機或一全像數位資料儲存(HDDS)光碟機、一外部迷你雙列直插記憶體模組(DIMM)同步動態隨機存取記憶體(SDRAM)或一外部微型DIMM SDRAM。此等電腦可讀儲存媒體可允許器件存取電腦可執行程序步驟、應用程式126及類似物，儲存在可移除記憶體媒體及非可移除記憶體媒體上，從器件卸載資料或將資料上載至器件上。一電腦程式產品(諸如利用一通信系統之電腦程式產品)可有形地體現在儲存媒體122中，該儲存媒體122可包括一機器可讀儲存媒體122。 系統概述 本發明揭示用於提供一種自動無人機保全系統200之系統、方法及電腦可讀媒體。根據一實例實施例，該系統200可具有下列特徵之一或多者或符合或超過下列要求之一或多者。在特定實例中，該系統200可包含視訊串流傳輸，其包含可透過常駐於一運算器件上之軟體(例如，一行動應用程式)存取或串流傳輸之視訊饋入。解決方案可能可操作以提供即時或依一預定延遲(諸如2秒)檢視視訊饋入之一使用者能力。預定延遲亦可能可根據需要或要求調整。 在一較佳實施例中，系統200之視訊饋入可包含下列程序：依有限延時(例如，小於約1秒延時)將四分之一視訊圖形陣列(QVGA)視訊從一機載電腦串流傳輸至一雲端伺服器；依一類似有限延時(例如，小於約1秒延時)將QVGA視訊從雲端伺服器中繼至一行動器件上之一使用者之應用程式；依一預定格式(例如，高清晰度)將視訊從機載電腦串流傳輸或上載至雲端伺服器，其中依據網路頻寬來執行串流、上載及/或視訊格式；及/或具有約1秒延時之來自雲端伺服器之HD視訊之一對多廣播；及/或加密。 系統200亦可包含執行飛行控制邏輯及飛行系統保全考量，其包含下列程序。高階執行邏輯可包含具有預定義飛行及操作程序之狀態機，其中可藉由感測器狀態(諸如計時器、來自一慣性量測單元(IMU)之量測、一全球定位系統(GPS)、速度、大氣條件或類似者)觸發特定飛行及操作程序。亦可包含基於電池/系統狀態及環境條件之航程預測邏輯。亦可包含用於利用航程預測之自主RTL邏輯。包含於系統200中之其他邏輯可包含飛行軌跡規劃器，其具有針對安全之防撞與控制及狀態通信加密。 系統200亦可包含協調具有重疊操作或任務之多個無人機及/或多個同時飛行以中繼監視覆蓋之能力。多無人機中繼任務可由單一無人機之電池約束激發且亦可包含運用基於雲端伺服器之無人機飛行協調器進行基於網路之多無人機註冊之能力。基於雲端伺服器之無人機協調器可包含部分或完全自動協調能力。最後，本文所揭示系統200之多無人機控制特徵可包含針對連續空中任務中繼多個無人機之能力。 解決方案1亦可包含環境測繪能力，其包含使用飛行資料動態更新一全球地圖之能力。地圖類型可包含天氣、禁飛區、飛行通道、地平面及飛行上限或類似者。地圖類型亦可包含靜態障礙、動態障礙、網路連接及/或自訂使用者指定之成本函數圖。 在特定實例中，本文所揭示系統200亦可包含影像拼接邏輯，其包括用於二維及/或三維處理之程序，該處理形成具有經偵測環境、障礙或類似者之一地圖，該地圖隨著新影像被處理而連續精緻化。此等資料可從感測器傳輸，該等感測器經安裝以收集依二維至三維拼接在一起之即時影像及資料。例如，一三維障礙地圖可連同用於避障、路徑規劃及智慧導航之地圖一起包含在內。 影像拼接程序可包含連續更新及處理來自無人機上之一或多個感測器之影像掃描以提取一或多個特徵(諸如環境、障礙、裝卸站、不動產邊界、結構等等)，從而形成地圖。當所揭示系統200繼續從無人機上之一或多個感測器接收影像掃描，與一或多個特徵相關聯之值可與先前影像掃描混合且相對於先前影像掃描更新及/或匹配，以判定是否已發生使來自系統200之進一步調查或動作成為必要之任何改變。 系統200亦可包含一或多個基本安全行為，諸如用於無人機之手動緊急停止(e-停止)。多個e-停止行為包含RTL及/或電力切斷。一或多個基本安全行為亦可能可操作以始終透過3G/4G、Wifi或RF無線維持與一或多個無人機之活動信號(heartbeat)連接。若與無人機之連接斷線或系統狀態信號指示無法繼續任務，則無人機可能可操作以自主返航至裝卸站。此外，系統200之使用者(包含一空中交通控制員或協調員)可相應地作出反應，以便執行一或多個無人機之一自動、部分自動及/或手動返回至裝卸站。在此方面，本文所揭示系統200之解決方案1可包含針對e-停止之可自訂觸發器或條件(例如，異常活動之一程式化偵測)。 系統200亦可包含具有針對航行及控制信號之加密通信之可操作性之網路安全。該網路安全亦可包含針對視訊串流傳輸及/或飛行感測器資料獲取之加密通信之可操作性。各種系統、方法及電腦可讀媒體亦可用於提供本文所揭示自動無人機保全系統200，且現在將參考隨附圖式進行描述。 前端系統 圖2描繪根據一實例實施例之自動無人機保全系統架構之一圖解說明。根據特定實施例，保全系統200可包括一與使用者互動之前端210，其包含用於監測及/或控制一無人機220之軟體、韌體及/或硬體。在某些實施例中，此使用者介面可包括一行動應用程式(「應用程式」) 215a或可在一行動運算器件210 (例如，一智慧型電話)上執行之其他軟體。在另一實施例中，介面可包括可透過一瀏覽器或其他軟體存取之一基於網路之應用程式215b或一桌上型電腦應用程式。 在某些實施例中，行動應用程式215a可包含用於管理正被系統200之無人機220保全之一或多個位置之一用戶端。一位置可經組態成具有下列參數之一或多者：地理圍欄(例如，界定位置之邊界之二維或三維結構)；建築(例如，具有指定高度之多邊形)；障礙(例如，具有假定無限高度之多邊形、有效禁飛區等等)；標記(例如，識別所關注點之地圖標記)；及/或基座/裝卸站225 (例如，識別無人機裝卸站225之位置之地圖標記)。 系統200亦可包含數個無人機220，其中每一無人機220可被指派至一特定裝卸站225，或被指派至多個裝卸站用於動態操作。在某些實施例中，應用程式215a/215b或其他軟體之額外能力可取決於待控制之無人機220或裝卸站225、器件210及/或相關聯伺服器總成之特性而獲得。在一實例實施例中，應用程式215a/215b可判定執行軟體之一主機器件之能力並相應地組態其自身。在另一實施例中，應用程式215a/215b可基於待控制無人機220之一組態而組態其自身。或者，軟體可針對一特定主機器件、可由終端使用者定義之一主機或目標無人機或針對一特定目標無人機預組態。 在某些實施例中，應用程式215a/215b可提供或支援允許無人機220及位置管理之功能。此外，應用程式可提供運用無人機220之手動接管的例行操作設定及排程、角色管理、手動及自動控制期間之警告；及/或評論及共用功能。 根據特定實施例，應用程式215a/215b可將關於相關聯無人機220之資訊呈現於一儀錶板視圖中。在一實例實施例中，一無人機220之操作狀態及/或電池電量可被顯示，及/或其他可顯示資訊可包含無人機目的地、位置、速度、航向及高度。選擇一無人機使用者介面項可帶來具有可編輯細節及控制項之一視圖，以管理無人機220之狀態並將其指派至一裝卸站225或以執行一或多個預定操作。 在某些實施例中，應用程式215a/215b可將關於當前運行操作之資訊呈現於儀錶板視圖中。在一實例實施例中，操作可依位置分組及/或每一操作項之一或多個指示可包含來自與操作相關聯之實況視訊饋入之一週期性更新影像。一使用者可藉由透過應用程式215a/215b之使用者介面傳輸輸入(例如，輕觸或點選或以其他方式選擇一操作項)而存取一操作廣播視圖。 在某些實施例中，使用者可接收指示一或多個當前操作之狀態之通知(例如，警告訊息)。例如，當一新操作開始時，使用者可透過應用程式215a/215b接收一通知。通知之形式包含應用程式自身內之應用程式通知、電子郵件及傳訊(例如，SMS、MMS等等)。在某些實施例中，多個使用者可透過應用程式215a/215b及/或其他軟體之一傳訊介面彼此通信。透過傳訊介面或在傳訊介面外，使用者可被授權以檢視一或多個實況視訊饋入及與由其他使用者擁有或操作之無人機相關聯之操作統計資料。在一實例實施例中，一第一使用者可將至進行中之無人機操作之一視訊饋入之一連結提供給第二使用者。第二使用者可遵循該連結以啟動展示來自相關聯無人機之一實況視圖之一直播介面。可自應用程式215a/215b之儀錶板或類似者啟動操作。 在某些實施例中，可基於可用無人機之一或多個操作參數及狀態而針對一操作自動選擇一適當無人機220。亦可基於諸如與一或多個預定位置之鄰近度、電池狀態、用於一特定操作之一特定無人機之尺寸、無人機之航程、無人機之速度、無人機之有效負載能力或其他因素之因素選擇一無人機。 根據特定實施例，應用程式215a/215b之介面亦可提供一行事曆或其他排程介面，用於管理一或多個操作。例如，圖11A描述器件210上之應用程式215a之一實施例，其描繪一例示性事件排程器，而圖11B類似地描繪應用程式215b及一例示性事件排程器250b。任一事件排程器可排程操作且亦可經組態以在一時間段期間依指定間隔(例如，從上午8點至下午4點之每小時)、在指定日子(例如，每週一至週五)或週期性地(例如，每4周一次、每2個月一次，等等)重複一或多個操作。可藉由在一或多個地圖上放置複數個航點而預先組態與一特定操作相關聯之一或多個飛行路徑。系統200之組件(包含應用程式215a/215b)可確保飛行路徑不超過一特定最大持續時間、航程或其他效能參數(例如，一「安全」無人機飛行時間)。使用者亦可能能夠檢視依時間及日期配置之一記錄清單。在某些實施例中，排程介面可包含搜尋功能以改良使用的便利性以及促進一或多個先前執行之操作之可重複性。 根據特定實施例，應用程式215a或215b可包含用於檢視所捕獲視訊及其他記錄資料(例如，儲存在視訊儲存器230中之視訊)之一播放介面。例如，圖12A描述器件210上之應用程式215a之一實施例，其描繪一例示性事件檢視器240a，而圖12B類似地描繪應用程式215b及一例示性事件檢視器240b。此在可監測一特定結構或物件以減輕與如圖12B中所見之事故(其中一結構起火)相關聯之損壞或損失之情況下特別有用。在此實例中，使用者可能能夠立即回應或系統200可經組態以自動偵測如圖12B中之情節並與適當回應人員協調。每一檢視器240a及240b之播放介面可類似於一直播介面，然而，使用者可能能夠控制該播放介面中之播放位置。 使用者亦可能能夠將一描述、一標題或其他註解附加至記錄。使用者亦可能能夠結合一或多個地圖來利用檢視器240a及240b且此等附加資訊可能可作為記錄清單之部分檢視。在另一實施例中，應用程式可啟動或觸發主機器件上之另一應用程式用於檢視內容。一使用者亦可透過應用程式215a及215b而與其他使用者共用記錄。在某些實施例中，一使用者可能能夠僅標記並共用記錄之所要部分(諸如所關注剪輯)。 此外，關於實況檢視，如描繪例示性實況或先前事件檢視器240a的圖7至圖10中所見，器件210上之應用程式215a可包含用於系統200及對應終端使用者之不同控制項及指示符。例如，在圖7中，檢視器240a被展示為顯示有關標題為「拉古尼塔湖(Lake Lagunita)」之一事件之資訊，其中已運用有關先前在一預定位置「建築西入口」處發生之一「警告事件」之資訊定義一或多個警告。資訊可與圖7之事件關聯編輯，包含視訊、照片、位置及類似者之一組合。類似地，圖8描繪有關如在器件210之應用程式215a中所見之圖7之事件之資訊，在其中資訊係關於與圖7之位置相關聯之複數個位置，包含：巢225；與位置、建築、位置之一邊界相關聯之一或多個標記；及系統200派遣一或多個無人機220以執行一路徑、前往一位置或實行一或多個操作之能力。 類似地，圖9描繪應用程式215a中之一或多個地圖之一視圖，該等地圖展示實況視訊饋入以及系統200之一或多個無人機220之路徑。在此方面，一使用者可選擇要操作的無人機220、要執行的操作以及存取有關操作狀態、位置、路徑、電池或類似者之資訊。類似地，如圖10中所見，應用程式215a可能能夠將影像及/或視訊控制賦予給終端使用者。例如，透過應用程式215a，一使用者可手動或系統200可自動在複數個定向與位置之間控制無人機220之攝影機之攝影機傾斜、攝影方向(heading)及/或捏合。 後端架構 根據特定實施例，無人機保全系統200可包括包含一或多個伺服器之一後端。一伺服器可執行各種功能，其包含碰撞測繪、無人機協調或視訊儲存器230及空中交通控制以及所捕獲影像及視訊串流之儲存/處理。在一項實例實施例中，後端架構可包括一資料庫伺服器、網路伺服器、無人機協調中繼器、串流伺服器、通知伺服器及/或一排程器之一或多者或與該一或多者通信。在某些實施例中，此功能可在可由一或多個離散提供者提供的多個伺服器之間劃分。在一實例實施例中，可動態佈建用於代管電腦應用程式或其他雲端運算資源之一網路服務，以匹配需求並確保無人機保全系統200之服務品質。例如，無人機保全系統200可與Amazon EC2雲端運算平台相容。 資料庫伺服器 根據特定實施例，上述資料庫伺服器可儲存主控資料、遙測資訊及任務資料以及登入及追蹤資訊。資料庫伺服器之軟體可基於物件關聯式資料庫系統PostgresSQL，資料庫伺服器不限於此，可根據需要或要求使用其他方法。此資料庫系統並不限於僅組織並儲存資料，而是亦可用來免除對具有一應用程式伺服器(例如，第二層)之一需要。在某些實施例中，可藉由使用資料庫之程式設計語言PL/pgSQL來實現幾乎每個功能需求。資料庫亦可基於JSON規範提供一API至網路伺服器以供資料互換。在某些實施例中，資料庫亦可與所描述無人機協調230中繼器直接互動以控制並追蹤一或多個無人機220。 根據特定實施例，資料庫伺服器可經最佳設計用於儲存大量資料、迅速回應傳入之請求、具有高可用性且歷史化主控資料。在一實例實施例中，資料庫伺服器可儲存十兆位元組之原始資料(例如，有關遙測及追蹤之資料)，以及200兆位元組之視訊材料(例如，按無人機220)。為處置此數量之資料，表分割、表繼承以及資料庫叢集之一複雜組合可經實施以實現此等要求。 任務控制模組 根據特定實施例，任務控制模組可為資料庫後端之部分。圖4描繪根據一實例實施例之在一例示性任務期間之無人機狀態轉變之一圖解說明。藉由任務控制模組處置用三角形標記之狀態(包含無人機狀態及使用者命令狀態)。在某些實施例中，任務控制模組可執行觸發一或多個排程任務、派遣一無人機220執行一任務、命令操作之控制、在任務期間一無人機220之狀態追蹤、接受並遞送操作者指令、結束並存檔任務及任務資料，以及確保作為無人機220、其他無人機220及其他靜態及動態物件之操作安全之一或多者。 此模組可與無人機協調230中繼器及/或無人機導航器程序直接互動且亦可基於任務特定要求、感測器資料、無人機狀態、狀態轉變或類似者而控制此等組件。任務控制模組亦可處置如低電池、在無回應後端硬體情況下的容錯移轉及無人機220自身所指示之故障之狀態。在某些實施例中，此模組可包含用於防撞之邏輯。 網路伺服器 在一實例實施例中，網路伺服器可為基於Apache網路伺服器及PHP或類似者之一標準組件。出於可用性及效能原因，負載可跨多個節點平衡。 無人機協調中繼器 根據特定實施例，無人機協調230中繼器可與資料庫伺服器直接互動。例如，若一任務被手動或自動排程，則資料庫伺服器可引起無人機協調230中繼器在無人機協調下派遣一任務且使一無人機導航器程序分支(fork)。此程序可獨立於無人機協調中繼器運行及/或接管下列工作，包含週期性地(例如，每兩秒)從無人機讀取狀態及將狀態寫入至資料庫後端。週期性讀取可能可自訂，使得讀取取決於頻寬、儲存能力或使用者偏好而更迅速或更緩慢地完成。資料庫亦可返回下一指令以繼續進行(例如，接近下一航點)。 當藉由資料庫後端給出一指令時，無人機導航器程序可聯繫無人機協調以起始所要動作。此動作可為(例如)飛至一新目的地、在當前位置依一型樣飛行或傾斜攝影機。若資料庫後端指示已到達最後航點，則無人機導航器程序可起始一返回著陸程序。在無人機已著陸且切換回至一「空閒」狀態之後，程序可結束。當一任務再次開始時，無人機協調中繼可使一無人機導航器程序分支及/或亦使一串流傳輸伺服器程序分支。在某些實施例中，可使用Shell指令碼語言來程式化無人機協調中繼器。 串流伺服器 根據特定實施例，串流傳輸伺服器程序可從無人機之一或多個攝影機接收視訊並將其多工傳輸至所連接之消費者。此外，串流傳輸伺服器程序可取得視訊之週期性快照並將視訊儲存於磁碟上。若一任務已結束，則串流傳輸伺服器程序可將視訊存檔並將檔案暫存在資料庫中。然後串流傳輸伺服器程序可結束。 通知伺服器 根據特定實施例，通知伺服器可將通知發送給使用者，包含應用程式內之即時訊息、SMS訊息，及/或至使用者器件(如行動電話、平板電腦、膝上型電腦、個人電腦及其他運算器件)之電子郵件。若在資料庫後端處辨識一預定條件(例如，無人機之一電池中之一預定電量或來自一機載紅外線感測器之感測位準，其指示被監視之一位置之環境之一改變)，則可藉由通知伺服器觸發並遞送一即時訊息。 排程器 根據特定實施例，排程器可自動起動並重新排程重複任務。排程器亦可觀測當前未在飛行之無人機之狀態並執行無人機協調中繼器之擱置中待處理項目(pending backlog)。此外，排程器可起始針對資料庫及作業系統之日常維護操作。在某些實施例中，針對資料庫之日常維護可包含一或多個下列工作：1.重新組織表格；2.為了更好效能計算表格統計資料；3.截斷過時協定資料；4.建立新分割；及/或5.資料庫之備份。 無人機架構 根據特定實施例，無人機保全系統200可包含一或多個無人機220或經組態以用一或多個無人機220操作。在某些實施例中，無人機保全系統200可與各種構造、型號及能力之多個無人機220相容。 可與無人機保全系統200一起使用之一例示性無人機220可符合下列準則之一或多者：1.飛行時間/航程：一充滿電之無人機220可取決於無人機類型能夠飛行達10至30分鐘；2.盤旋(loiter)時間：每一航點處之無人機盤旋時間可能可獨立組態；3.攝影機聚焦、傾斜及變焦控制：攝影機可經由應用程式控制；4.安全系統：可展開降落傘、基於無線電之自定位廣播、緊急著陸系統及e-停止功能；及/或5.系統冗餘：傳動系硬體、通信硬體、機載運算硬體及機載感測器(即，IMU、GPS)可具有備份或能夠依一減小容量執行。 在某些實施例中，一無人機220亦可支援無線、行動及/或衛星網路連接。例如，一無人機220可經由LTE連接傳達遙測及視訊資料。加密或其他技術亦可用來保證往返於無人機220之通信的安全。 在某些實施例中，無人機220可包含一或多個多感測器器件，諸如一攝影機227或其他影像捕獲器件、一紅外線感測器、光學、多光譜、高光譜、雷射及光學SAR技術、氣體感測器或安裝其上之類似者。在其中無人機220配備有一攝影機227之實施例中，攝影機227可被永久固定或可移除地附接。攝影機227可捕獲無人機220的環境之影像及/或視訊。在某些實施例中，所捕獲視訊或影像可透過後端從無人機220實況串流傳輸至應用程式。在另一實施例中，內容可從無人機220串流傳輸至代管應用程式軟體之自動駕駛儀(Copilot) 217或器件，或至自動駕駛儀217且接著經由另一網路或連接串流傳輸至應用程式。在另一實施例中，無人機220可在本端將視訊保存於一機載記憶體或其他儲存器及/或在遠端將所捕獲內容保存至一外部儲存媒體。隨後可從無人機220、外部儲存媒體或類似者擷取所捕獲內容，例如，在著陸於一巢中或其他銜接站中之後。 在某些實施例中，無人機220可能能夠自動改變所捕獲之視訊或影像之解析度、圖框速率或其他品質。例如，一無人機220通常可依一第一解析度捕獲視訊用於串流傳輸或本端記錄。當一所關注區域出現或一特定事件或條件被滿足時，無人機220可切換至依一較高解析度捕獲視訊。品質之此改變可由使用者手動觸發，或回應於一事件而自動發生。例如，可回應於由一或多個感測器偵測到活動(諸如溫度或環境雜訊位準之一突變，其可引起一無人機220改變捕獲之一品質)而啟動較高品質捕獲。 在某些實施例中，無人機220可配備有各種額外感測器，包含但不限於加速度計、陀螺儀、高度計、氣壓計、麥克風、溫度感測器、熱光學器件及位置感測器。由無人機220之一些或所有感測器提供之資料可被傳輸回至一前端或後端運算器件以供呈現給一使用者及/或處理/儲存。根據特定實施例，一無人機220可根據下列狀態之一或多者操作：儲存中(例如，無人機220尚未被指派至一基座，非操作)；充電(例如，無人機220被指派至一基座且被銜接及充電)；工作中(例如，一無人機220當前正在飛行執行一任務)；故障(無人機220已故障且需被修理)；及在修理中(無人機220已從其基座解除指派且正被維修)。 根據特定實施例，一無人機220亦可從事下列操作之一或多者：手動(例如，一使用者使用應用程式將一無人機220手動派遣至一指定座標)；警報(一無人機220被自動派遣至一警報被觸發之位置)；及排程(例如，依預定義間隔自動派遣例行無人機220飛行)。 在某些實施例中，一使用者可啟動一手動操作以及承擔對正在進行之警報及排程操作之手動控制。在手動操作期間，僅一單一使用者可具有對一操作之手動控制。在一實例實施例中，僅當前操作者可解除、結束、編輯及/或暫停一手動控制操作。在某些實施例中，一操作者可提示另一使用者承擔手動控制或將手動控制指派給另一使用者。在另一實施例中，具有足夠特權之一使用者可僭越(override)一當前操作者的權限並在未經授權的情況下自行承擔手動控制。 在手動操作期間，一使用者可藉由使用手勢、一滑鼠或其他輸入器件來與地圖互動，以及控制攝影機取景位置調整、傾斜及變焦，而將一無人機220發送至複數個座標。在解除或完成一操作之後，無人機220可自主返回至其裝卸站或基座或另一預定位置。在某些實施例中，若一或多個預定條件被滿足(諸如一無人機220之電池電量為低，或無人機220以其他方式被迫撤退)，則一操作可被自動解除。當一第一無人機220被迫撤退時，一操作亦可由第二無人機220承擔。可依對無人機廣播之最小中斷或無中斷執行此中繼。 在某些實施例中，可藉由無人機協調伺服器自主處置無人機起飛及/或著陸。或者，一無人機220可在此等序列期間至少部分受手動控制。 自動駕駛儀及自動駕駛 根據特定實施例，無人機保全系統200可包括一「自動駕駛儀」217，用於輔助無人機管理。自動駕駛儀217可包含軟體、韌體及/或硬體，其在一無人機220外部且經組態以從無人機220接收遙測資料。在一實例實施例中，自動駕駛儀217可包括至少部分在一運算器件上運行或常駐之專屬通信及無人機管理軟體。例如，自動駕駛儀217可在一Raspberry Pi或其他系統單晶片(SOC)上運行。或者，自動駕駛儀217可包括不同單板電腦之一組合。 在某些實施例中，自動駕駛儀217可從應用程式或其他使用者軟體接收使用者命令。自動駕駛儀217可藉由ROS及/或HTTP/REST連結至無人機協調中繼器。自動駕駛儀217可與一自動駕駛系統223通信以供在遠端駕駛視野之外之一飛機。在一實例實施例中，自動駕駛系統223可包括經導向朝向自主飛機之一開源自動駕駛系統。 存取控制 根據特定實施例，系統200可包含存取控制功能，其中可依按使用者及/或按位置限制對無人機功能之存取。授權可定義一使用者可用哪個功能。一角色可為一全系統群組或授權類別，且可針對每一位置對一使用者授予一不同角色。 無人機裝卸站 根據特定實施例，無人機保全系統200可包括用於儲存及著陸/發射無人機220之一銜接站或其他平台225。例如，圖5描繪根據一實例實施例之處於一閉合狀態之自動無人機保全系統裝卸站之一圖解說明。圖6描繪根據一實例實施例之處於一敞開狀態之自動無人機保全系統裝卸站之一圖解說明。 此一裝卸站225可在本文中被稱為一「巢」。在某些實施例中，裝卸站225可用作無人機220之一外殼，且可被定位在屋頂上、汽車上、一後院中或別處。裝卸站225可在無人機220再充電或等候一操作時保護無人機220免受自然力影響。一旦安裝一裝卸站225，即可在遠端操作無人機220機群，使得無需在例行操作期間手動接達裝卸站225。 在某些實施例中，一無人機220可在銜接時充電。在一實例實施例中，一巢可依10安培供應最小12伏特以供快速充電。裝卸站225可被連接至一外部電網，或從替代電源(諸如太陽、風及/或熱源)接收電力及/或將此電力儲存於一外部電力供應器(諸如一或多個電池)中。在特定實施例中，裝卸站225之外部電力供應器可為一或多個備用電池，使得該裝卸站225可在一停電、多雲天氣及/或電力供應器之其他中斷期間仍敞開/閉合或甚至繼續給無人機220充電。 在某些實施例中，可透過電感或透過與裝卸站225及無人機220之本體上之導電接收器之接觸給一無人機220充電。在一實例實施例中，導電接收器可為一無人機220之支腿及/或支腳上之導電墊，該等導電墊接觸裝卸站225之一底面或著陸墊上之充電終端。在某些實施例中，一無人機220可被「熱充電」，使得在操作間歇或期間之無人機220停機時間或不可用可被最小化。 在某些實施例中，裝卸站225可透過一有線(乙太網路)或無線連接(例如，WiFi、3G、4G、LTE等等)維持一網路連接。裝卸站225亦可報告裝卸站狀態，包含裝卸站225係敞開或閉合、空或被佔據、是否給一無人機220充電、是否接收外部電力、裝卸站225之位置、一或多個備用電池之一電量位準、維修警告，或有關裝卸站225之其他感測器資料。在另一實施例中，裝卸站225亦可共用其與一銜接無人機220的網路連接，或作為無人機220的補充或替代承擔報告無人機狀態之責任。 在某些實施例中，裝卸站225可配備有一或多個攝影機。相應地，裝卸站225亦可提供其環境之一實況視訊饋入或二維及/或三維影像。裝卸站225亦可配備有各種感測器，且在又另一實施例中，該裝卸站225可配備雷達或其他物件偵測系統。 在某些實施例中，裝卸站225可提供自主著陸導引。例如，機上偵測到的差分GPS資料(例如，RTK GPS)可用來在光學辨識之範圍內自動或部分自動導引一無人機。一旦無人機220處於範圍中，攝影機或其他影像捕獲器件即可用來辨識無人機220上之燈或其他識別符。在一實例實施例中，在裝卸站225之著陸墊上可能存在多個單目及/或立體攝影機。無人機220可裝備有呈自訂型樣且依序亮起之聚焦LED燈。無人機220上之冗餘視覺感測器放置及LED陣列/反射體可經調節，使得甚至在照明條件不太理想的情況下，例如，在陽光直接位於視覺感測器之一或多者之視線中的情況下，一LED陣列/反射體仍總是對裝卸站225上之光學感測器之一者可見。 可採用額外偏光之濾光器，使得攝影機甚至運用衝突光源來辨識LED陣列/反射體。一閃爍型樣或其他預定型樣可幫助裝卸站225之處理器識別無人機220之定向及大約距離。相應地，裝卸站225可在視覺上驗證正確無人機220處於相對於裝卸站225之適當位置。一成像演算法可結合遙測使用以建立一著陸軌跡，該著陸軌跡可接著被傳達至無人機220。 在某些實施例中，裝卸站225可受到安全保護以防止實體及/或電子篡改。例如，一鎖定機構可在一無人機220未準備在裝卸站225中發射或著陸時保持裝卸站225密封。此外，可透過如本文中所描述之存取控制或類似者限制對裝卸站225之電子存取。在一實例實施例中，可自動偵測入侵或篡改，使得一回應可被觸發(例如，一警報之設定)。警報可包含發射一可聽警報聲或其他緊急指示。警報亦可包含藉由應用程式、文字訊息或其他電子方法通知裝卸站225之一所有者或操作者。在某些實施例中，預期被放置在高風險區域中之裝卸站225可被加固或含有額外特徵以防止入侵或天氣損害。 上文參考根據本發明之實例實施例之系統及方法及/或電腦程式產品之方塊圖及流程圖描述本發明之特定實施例。將瞭解，方塊圖及流程圖之一或多個方塊，及方塊圖及流程圖中之方塊之組合各自可由電腦可執行程式指令實施。同樣地，根據本發明之某些實施例，方塊圖及流程圖之某些方塊可能未必需要依所呈現之順序執行，或可能根本未必需要執行。 此等電腦可執行程式指令可被載入至一通用電腦、一專用電腦、一處理器或其他可程式化資料處理裝置上以產生一特定機器，使得在電腦、處理器或其他可程式化資料處理裝置上執行之指令形成用於實施在流程圖方塊或若干流程圖方塊中指定之一或多個功能之方法。此等電腦程式指令亦可被儲存在一電腦可讀記憶體中，該記憶體可引導一電腦或其他可程式化資料處理裝置依一特定方式作用，使得儲存在電腦可讀記憶體中之指令產生一製品，其包含實施在流程圖方塊或若干流程圖方塊中指定之一或多個功能之指令方法。 作為一實例，本發明之實施例可提供一電腦程式產品，其包括具有體現其中之一電腦可讀程式碼或程式指令之一電腦可用媒體，該電腦可讀程式碼經調適來執行以實施在流程圖方塊或若干流程圖方塊中指定之一或多個功能。電腦程式指令亦可被載入至一電腦或其他可程式化資料處理裝置上以引起一系列操作要素或步驟在該電腦或其他可程式化裝置上執行，從而產生一電腦實施之程序，使得在該電腦或其他可程式化裝置上執行之指令提供用於實施在流程圖方塊或若干流程圖方塊中指定之功能之要素或步驟。 相應地，方塊圖及流程圖之方塊支援用於執行指定功能之方法之組合、用於執行指定功能之要素或步驟之組合及用於執行指定功能之程式指令方法。亦將瞭解，方塊圖及流程圖之每一方塊，及方塊圖及流程圖中之方塊之組合可由專用、基於硬體之電腦系統實施，該等電腦系統執行指定功能、要素或步驟，或專用硬體及電腦指令之組合。 雖然已結合目前被視為最實際之內容及各種實施例來描述本發明之特定實施例，但應瞭解，本發明並不應限於所揭示實施例，而正相反，本發明旨在覆蓋包含於隨附申請專利範圍之範疇內之各種修改及等效配置。雖然本文中採用特定術語，但它們僅依通用及描述性意義使用而並非用於限制之目的。 此書面描述使用實例來揭示本發明之特定實施例(包含最佳模式)且亦使熟習此項技術者能夠實踐本發明之特定實施例，包含製作並使用任何器件或系統及執行任何併入方法。本發明之特定實施例之專利範疇界定於申請專利範圍中，且可包含熟習此項技術者想到之其他實例。此等其他實例旨在屬於申請專利範圍之範疇內，前提是它們具有並非不同於申請專利範圍之字面語言之結構元件，或前提是它們包含具有與申請專利範圍之字面語言之非實質差異之等效結構元件。
102:中央處理單元(CPU) 104:鍵盤介面 106:顯示器介面 107:壓敏螢幕 110:天線介面 112:網路連接介面 114:攝影機介面 116:聲音介面 118:隨機存取記憶體(RAM) 120:唯讀記憶體(ROM) 122:儲存媒體 124:作業系統 126:應用程式 128:資料檔案 130:電源 132:電話子系統 150:外部/遠端顯示器 200:自動無人機保全系統 210:與使用者互動之前端/行動運算器件 215a:行動應用程式 215b:基於網路之應用程式 217:自動駕駛儀 220:無人機 225:基座/無人機裝卸站/巢 230:視訊儲存器 240a:事件檢視器 240b:事件檢視器 250b:事件排程器
圖1描繪根據一實例實施例之與本文所揭示自動無人機保全系統組合使用之一闡釋性運算器件架構之一方塊圖。 圖2描繪根據一實例實施例之自動無人機保全系統架構之一圖解說明。 圖3描繪根據一實例實施例之自動無人機保全系統之特徵之一圖解說明。 圖4描繪根據一實例實施例之在一例示性任務期間之無人機狀態轉變之一圖解說明。 圖5描繪根據一實例實施例之處於一閉合狀態之自動無人機保全系統裝卸站之一圖解說明。 圖6描繪根據一實例實施例之處於一敞開狀態之自動無人機保全系統裝卸站之一圖解說明。 圖7描繪一行動器件上之一應用程式之一例示性事件檢視器。 圖8描繪一行動器件上之一應用程式之一例示性事件檢視器。 圖9描繪一行動器件上之一應用程式之一例示性事件檢視器。 圖10描繪一行動器件上之一應用程式之一例示性事件檢視器。 圖11A描繪一行動器件上之一應用程式之一例示性事件排程器。 圖11B描繪一基於網路之應用程式之一例示性事件排程器。 圖12A描繪一行動器件上之一應用程式之一例示性事件檢視器。 圖12B描繪一基於網路之應用程式之一例示性事件檢視器。
102:中央處理單元(CPU)
104:鍵盤介面
106:顯示器介面
107:壓敏螢幕
110:天線介面
112:網路連接介面
114:攝影機介面
116:聲音介面
118:隨機存取記憶體(RAM)
120:唯讀記憶體(ROM)
122:儲存媒體
124:作業系統
126:應用程式
128:資料檔案
130:電源
132:電話子系統
150:外部/遠端顯示器

Claims (1)

  1. 一種用於監視一位置之保全系統，其包括： 一無人機，其包括一或多個機載感測器及一成像器件，用於量測至少包括該位置之影像及遙測資料之監視資料，該無人機能夠執行用於監視該位置之一飛行操作達一段時間、儲存該監視資料並將該監視資料傳輸至一伺服器總成； 該伺服器總成，其用於協調該無人機並接收從該無人機量測之該監視資料； 一無人機裝卸站，其可操作用於無人機發射、著陸及/或儲存該無人機；及 一使用者運算器件，其與該伺服器總成及該無人機通信，該使用者運算器件具有：一儲存媒體；一處理器，其用於處理在該伺服器總成與該無人機之間之該監視資料；及一使用者介面，其用於接收使用者輸入並顯示來自該無人機之監視資料； 其中藉由該使用者運算器件或該伺服器總成結合該位置自動及/或手動控制該飛行操作。
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