TW201944952A - 拖擦件、拖擦裝置、清潔機器人及清潔機器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申請涉及一種拖擦件、拖擦裝置、清潔機器人及清潔機器人的控制方法。該拖擦件包括第一拖布和第二拖布，第一拖布具有第一旋轉中心，第二拖布具有第二旋轉中心，第一旋轉中心與第二旋轉中心的距離為旋轉中心距。第一拖布及第二拖布旋轉時，其中一塊拖布的短徑邊緣會相對應到另一塊拖布的長徑邊緣，在第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，其中一塊拖布的短徑邊緣與另一塊拖布相對應的長徑邊緣之間形成第一拖布和第二拖布之間的縫隙。

Description

拖擦件、拖擦裝置、清潔機器人及清潔機器人的控制方法

本發明申請引用2018年8月28日，申請號201810987148.7，名稱為“拖擦件、拖擦裝置及清潔機器人”的中國專利申請的優先權，在此將其全文引入作為參考。

本發明屬於清潔設備技術領域，特別是關於一種拖擦件、拖擦裝置及清潔機器人。

這裡的陳述僅提供與本申請有關的背景信息，而不必然地構成現有技術。

隨著清潔領域的發展，目前出現了越來越多的各種各類的清潔設備，其中，有很多清潔設備採用了圓形的雙轉盤的結構進行清潔，即透過旋轉兩塊拖布進行清潔。然而，由於加工上的誤差，兩塊拖布之間無法剛好做到邊緣相切且中間不留縫隙。若拖布較小，則兩塊拖布之間一般會留有縫隙；若拖布較大，則兩塊拖布通常會相互擠壓變形，導致兩塊拖布之間形成縫隙。上述縫隙將導致現有的清潔設備在清潔時無法一次性清除清潔區域內的所有灰塵或污垢，因此很多清潔設備必須對清潔區域進行多次清潔，才能把清潔區域內的所有灰塵或污垢清除乾淨。

本發明所要解決的技術問題是：針對現有的清潔設備在清潔時無法一次性清除清潔區域內的所有灰塵或污垢的技術問題，提供一種拖擦件、拖擦裝置、清潔機器人及清潔機器人的控制方法。

為解決上述技術問題，一方面，本申請實施例提供了一種拖擦件，用於清潔機器人拖擦及清掃地面，包括第一拖布和第二拖布，所述第一拖布具有第一旋轉中心，所述第二拖布具有第二旋轉中心，所述第一旋轉中心與所述第二旋轉中心的距離為旋轉中心距。

所述第一拖布包括第一長徑邊緣和第一短徑邊緣，所述第一長徑邊緣和第一短徑邊緣相連接的點為第一端點，所述第一長徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第一短徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第一端點至所述第一旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半；
所述第二拖布包括第二長徑邊緣和第二短徑邊緣，所述第二長徑邊緣和第二短徑邊緣相連接的點為第二端點，所述第二長徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第二短徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第二端點至所述第二旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半；
所述第一拖布和第二拖布旋轉時，在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第一長徑邊緣與所述第二短徑邊緣之間或所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第二長徑邊緣與所述第一短徑邊緣之間。

另一方面，本申請實施例提供一種拖擦裝置，包括第一轉盤、第二轉盤及上述的拖擦件，所述第一轉盤的側邊與所述第二轉盤的側邊間隔設置，所述第一拖布固定連接在所述第一轉盤的底部並跟隨所述第一轉盤旋轉，所述第二拖布固定連接在所述第二轉盤的底部並跟隨所述第二轉盤旋轉，所述第一轉盤的旋轉軸線通過所述第一旋轉中心，所述第二轉盤的旋轉軸線通過所述第二旋轉中心。

再一方面，本申請實施例提供一種清潔機器人，其中，包括拖擦驅動機構及上述的拖擦裝置，在所述拖擦驅動機構的驅動作用下，所述第一轉盤及第一拖布能夠相對於該清潔機器人的底盤繞所述第一轉盤的旋轉軸線旋轉，所述第二轉盤及第二拖布能夠相對於該清潔機器人的底盤繞所述第二轉盤的旋轉軸線旋轉。

再一方面，本申請實施例提供一種清潔機器人的控制方法，應用於清潔機器人，所述清潔機器人的控制方法包括：所述拖擦驅動機構驅動所述第一轉盤及第一拖布相對於該清潔機器人的底盤繞所述第一轉盤的旋轉軸線旋轉，且驅動所述第二轉盤及第二拖布相對於該清潔機器人的底盤繞所述第二轉盤的旋轉軸線旋轉；其中，所述拖擦驅動機構驅動所述第一轉盤和所述第二轉盤旋轉時，控制所述第一轉盤和所述第二轉盤的旋轉方向相反，且所述第一轉盤和所述第二轉盤的旋轉速度相同，在旋轉的過程中，所述第一拖布和所述第二拖布之間的縫隙始終形成於長徑邊緣和短徑邊緣之間。

本申請實施例提供的拖擦件、拖擦裝置、清潔機器人及清潔機器人的控制方法，所述第一拖布包括通過一第一端點相接的第一長徑邊緣和第一短徑邊緣，所述第一長徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第一短徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第一端點至所述第一旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半。所述第二拖布包括通過一第二端點相接的第二長徑邊緣和第二短徑邊緣，所述第二長徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第二短徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第二端點至所述第二旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半。這樣，第一拖布及第二拖布旋轉時，其中一塊拖布的短徑邊緣會相對應到另一塊拖布的長徑邊緣，在第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，其中一塊拖布的短徑邊緣與另一塊拖布相對應的長徑邊緣之間形成第一拖布和第二拖布之間的縫隙。在第一拖布及第二拖布旋轉時該縫隙不斷左右變化，即使第一拖布及第二拖布加工上存在誤差，第一拖布和第二拖布在旋轉工作時，也能覆蓋第一拖布及第二拖布之間的縫隙位置，這樣，本實施例的拖布能夠透過旋轉工作，覆蓋傳統的兩圓形拖布工作時出現的中間未清潔間隙區域，從而提高了清潔設備的清潔效率。

為了使本申請所解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合圖式及實施例，對本申請進行進一步的詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本申請，並不用於限定本申請。

第一實施例

參見圖1至圖8，本申請第一實施例提供的拖擦件，用於清潔機器人拖擦及清掃地面，該拖擦件包括第一拖布1a和第二拖布2a，第一拖布1a具有第一旋轉中心O1，第二拖布2a具有第二旋轉中心O2，第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的距離為旋轉中心距。旋轉中心距為第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的連線L的長度。下文中，第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的連線簡稱為旋轉中心連線L。

第一實施例中，第一拖布1a及第二拖布1b大致呈類三角形。

如圖1所示，第一拖布1a包括通過一第一端點相接的第一長徑邊緣101a和第一短徑邊緣102a，第一長徑邊緣101a上任意一點至第一旋轉中心O1的距離大於旋轉中心距的一半，第一短徑邊緣102a上任意一點至第一旋轉中心O1的距離小於旋轉中心距的一半，其中，第一端點至第一旋轉中心O1的距離等於旋轉中心距的一半。

第二拖布2a包括通過一第二端點相接的第二長徑邊緣201a和第二短徑邊緣202a，第二長徑邊緣201a上任意一點至第二旋轉中心O2的距離大於旋轉中心距的一半，第二短徑邊緣202a上任意一點至第二旋轉中心O2的距離小於旋轉中心距的一半，其中，第二端點至第二旋轉中心O2的距離等於旋轉中心距的一半。

如圖2至圖4所示，第一拖布1a和第二拖布2a旋轉時，在旋轉中心連線L處，第一拖布1a和第二拖布2a之間的縫隙形成於第一長徑邊緣101a與第二短徑邊緣202a之間或第一拖布1a和第二拖布2a之間的縫隙形成於第二長徑邊緣201a與第一短徑邊緣102a之間。

圖2至圖4為第一拖布1a和第二拖布2a之間的縫隙寬度大於0時的三種不同角度的縫隙的示意圖。第一拖布1a和第二拖布2a縫隙大於0通常是由於加工誤差導致。由圖2至圖4可以看出，在某一瞬間三種不同角度的縫隙下都會出現未清潔區域，未清潔區域為拖布未能清潔到的區域，該未清潔區域由縫隙導致。其中，圖2為旋轉中心連線L穿過第一短徑邊緣102a上距離第一旋轉中心O1最近的一點以及第二長徑邊緣201a上距離第二旋轉中心O2最遠的一點的狀態圖。圖3為旋轉中心連線L穿過第一端點以及第二端點的狀態圖。圖4是旋轉中心連線L穿過第二短徑邊緣202a上距離第二旋轉中心O2最近的一點以及第一長徑邊緣101a上距離第一旋轉中心O1最遠的一點。圖2、圖3及圖4所示的三種狀態下，第一拖布1a與第二拖布2a之間的縫隙分別用X1、X2及X3表示。

如圖1所示，第一拖布1a與第二拖布2a的側邊輪廓線形狀相同。第一拖布1a包括相同的多條（此處為3條）第一長徑邊緣101a和相同的多條（此處為3條）第一短徑邊緣102a，多條第一長徑邊緣101a和多條第一短徑邊緣102a交替連接，第一長徑邊緣101a上的點到第一旋轉中心O1的距離由兩個端點向中點逐漸變大，第一短徑邊緣102a上的點到第一旋轉中心O1的距離由兩個端點向中點逐漸變小。其中，此處的端點為第一長徑邊緣101a和第一短徑邊緣102a的交點，即上述的第一端點。在多條第一長徑邊緣101a和多條第一短徑邊緣102a交替連接時，每一第一長徑邊緣101a的兩端分別為第一端點，每一第一短徑邊緣102a的兩端分別為第一端點。

第二拖布2a包括相同的多條（此處為3條）第二長徑邊緣201a和相同的多條第二短徑邊緣202a，多條第二長徑邊緣201a和多條第二短徑邊緣202a交替連接，第二長徑邊緣201a上的點到第二旋轉中心O2的距離由兩個端點向中點逐漸變大，第二短徑邊緣202a上的點到第二旋轉中心O2的距離由兩個端點向中點逐漸變小。其中，此處的端點為第二長徑邊緣201a和第二短徑邊緣202a的交點，即上述的第二端點。在多條第二長徑邊緣201a和多條第二短徑邊緣202a交替連接時，每一第二長徑邊緣201a的兩端分別為第二端點，每一第二短徑邊緣202a的兩端分別為第二端點。

由此，第一長徑邊緣101a上距離第一旋轉中心O1最遠的一點為第一長徑邊緣101a的中點，第二長徑邊緣201a上距離第二旋轉中心O2最遠的一點為第二長徑邊緣201a的中點，第一短徑邊緣102a上距離第一旋轉中心O1最近的一點為第一短徑邊緣102a的中點，第二短徑邊緣202a上距離第二旋轉中心O2最近的一點為第二短徑邊緣202a的中點。

圖5是第一拖布1a和第二拖布2a在旋轉時二者之間的縫隙輪廓線圖，圖中LK表示縫隙輪廓線圖。可以看出，圖2中的縫隙X1在圖3及圖4所示狀態下都會被第一拖布1a和第二拖布2a覆蓋。同樣，圖3中的縫隙X2在圖2及圖4所示狀態下都會被第一拖布1a和第二拖布2a覆蓋。同樣，圖4中的縫隙X3在圖2及圖3所示狀態下都會被第一拖布1a和第二拖布2a覆蓋。清潔機器人在清潔的時候，由於第一拖布1a和第二拖布2a的轉速較高，通常一秒內幾轉到幾十轉，所以清潔機器人在清理區域時，極短時間內就能覆蓋掉中間漏掉的區域，提高清潔機器人的清潔效率。

另外，從圖5中可以看出，在第一拖布1a和第二拖布2a旋轉過程中，第一拖布1a和第二拖布2a之間形成的縫隙的位置一直在變化，這樣，前面出現的縫隙會在極短的時間內會被後面旋轉上來的第一拖布1a的第一長徑邊緣101a或第二拖布2a的第二長徑邊緣201a給覆蓋掉。

圖7是本申請第一實施例提供的拖擦件其第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度為0且第一拖布1a和第二拖布2a擠壓干涉的示意圖。第一拖布1a和第二拖布2a縫隙為0且擠壓干涉通常是由於加工誤差導致。由此，加工誤差導致尺寸偏大的第一拖布1a和第二拖布2a工作的時候也能將一次清潔掉中間漏掉的區域。並且，如圖8所示，加工尺寸過大的第一拖布1a和第二拖布2a還可以具備清潔機器人在基站3進行拖布自清潔時，透過第一拖布1a和第二拖布2a的相互干涉進行第一拖布1a和第二拖布2a的側邊的自清潔的功能。圖6至圖8中用GS表示干涉區域。如圖7所示，基站3上設置有清潔肋301，以增強拖布的清潔效果。

通常情況下清洗側邊需要針對拖布的長徑邊緣和短徑邊緣設計機構去刮蹭拖布從而實現拖布側邊的清潔。但是，由於拖布轉速較高，長徑邊緣和短徑邊緣長度相差較大，對於機構需要具有一定的形變量和一定抗刮蹭能力，往往機構的成本會過高或者壽命不行。

在本申請實施例中，第一拖布1a和第二拖布2a的轉速一樣，二者的接觸點距離旋轉中心的距離不一樣，例如一塊拖布的長徑邊緣和另一塊拖布的短徑邊緣接觸。此時，它們在接觸的時候產生的線速度不一樣，形成了速度差，從而有助於提高清潔效果。因此，利用第一拖布1a和第二拖布2a之間擠壓干涉進行側邊自清潔是比較合理的清潔方式。

這樣，第一拖布及第二拖布在基站上進行自清潔的時候，若設計的第一拖布及第二拖布的尺寸偏大，它們在相同轉速的工作時，會有干涉的區域，例如一塊拖布的長徑邊緣和另一塊拖布的小徑邊緣擠壓干涉。它們在接觸的時候產生的線速度不一樣，形成了速度差，從而實現了拖布側邊自清潔的效果。

在另一些具體的實現方式中，如果第一拖布1a和第二拖布2a設計的剛好沒有誤差，則第一拖布1a和第二拖布2a之間的縫隙寬度為0，第一拖布1a和第二拖布2a恰好接觸。

第一實施例中，第一拖布1a的底面與第二拖布2a的底面平齊。

在一些示例中，第一拖布1a的底面與第二拖布2a的底面平齊是指第一拖布1a的底面與第二拖布2a的底面永久的平齊，即在任何工作狀態，第一拖布1a的底面與第二拖布2a的底面一直保持平齊。

在另一些示例中，第一拖布1a的底面與第二拖布2a的底面平齊是指第一拖布1a的底面與第二拖布2a的底面臨時性的平齊，即在某些工作狀態，當第一拖布1a的底面與第二拖布2a未發生相對的偏轉時，第一拖布1a的底面與第二拖布2a的底面平齊，而當第一拖布1a的底面與第二拖布2a發生相對的偏轉時，第一拖布1a的底面與第二拖布2a的底面也可出現不平齊的狀態。

第一實施例中，第一長徑邊緣101a為由第一旋轉中心O1向外凸的弧形邊緣，第一短徑邊緣102a為直線邊緣。第二長徑邊緣201a為由第二旋轉中心O2向外凸的弧形邊緣，第二短徑邊緣202a為直線邊緣。

然而，在第一實施例的一些替代實施例中，第一短徑邊緣102a也可以為由第一旋轉中心O1向外凸的弧形邊緣。同樣，第二短徑邊緣202a為由第二旋轉中心O2向外凸的弧形邊緣。

可以理解，第一實施例以第一拖布1a及第二拖布2a大致呈類三角形為例進行說明，本申請實施例的第一拖布和第二拖布的側邊輪廓線還可以為其它的具體形狀，本申請實施例對第一拖布和第二拖布的側邊輪廓線形狀不作具體限定，例如第一拖布和第二拖布的側邊輪廓線形狀還可以為第二實施例、或第三實施例所示的形狀。

第二實施例

請參照圖9，本申請第二實施例提供的拖擦件，包括第一拖布1b和第二拖布2b，第一拖布1b具有第一旋轉中心O1，第二拖布2b具有第二旋轉中心O2，第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的距離為旋轉中心距。旋轉中心距為第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的連線L的長度。下文中，第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的連線簡稱為旋轉中心連線L。

第二實施例中，第一拖布1b及第二拖布2b大致呈類四邊形。

如圖9所示，第一拖布1b包括通過一第一端點相接的第一長徑邊緣101b和第一短徑邊緣102b，第一長徑邊緣101b上任意一點至第一旋轉中心O1的距離大於旋轉中心距的一半，第一短徑邊緣102b上任意一點至第一旋轉中心O1的距離小於旋轉中心距的一半，其中，第一端點至第一旋轉中心O1的距離等於旋轉中心距的一半。第二拖布2b包括通過一第二端點相接的第二長徑邊緣201b和第二短徑邊緣202b，第二長徑邊緣201b上任意一點至第二旋轉中心O2的距離大於旋轉中心距的一半，第二短徑邊緣202b上任意一點至第二旋轉中心O2的距離小於旋轉中心距的一半，其中，第二端點至第二旋轉中心O2的距離等於旋轉中心距的一半。

第一拖布1b和第二拖布2b旋轉時，在旋轉中心連線L處，第一拖布1b和第二拖布2b之間的縫隙形成於第一長徑邊緣101b與第二短徑邊緣202b之間或第一拖布1b和第二拖布2b之間的縫隙形成於第二長徑邊緣201b與第一短徑邊緣102b之間。

如圖9所示，第一拖布1b與第二拖布2b的側邊輪廓線形狀相同。第一拖布1b包括相同的多條（此處為4條）第一長徑邊緣101b和相同的多條（此處為4條）第一短徑邊緣102b，多條第一長徑邊緣101b和多條第一短徑邊緣102b交替連接，第一長徑邊緣101b上的點到第一旋轉中心O1的距離由兩個端點向中點逐漸變大，第一短徑邊緣102b上的點到第一旋轉中心O1的距離由兩個端點向中點逐漸變小。其中，此處的端點為第一長徑邊緣101b和第一短徑邊緣102b的交點。
第二拖布2b包括相同的多條（此處為4條）第二長徑邊緣201b和相同的多條第二短徑邊緣202b，多條第二長徑邊緣201b和多條第二短徑邊緣202b交替連接，第二長徑邊緣201b上的點到第二旋轉中心O2的距離由兩個端點向中點逐漸變大，第二短徑邊緣202b上的點到第二旋轉中心O2的距離由兩個端點向中點逐漸變小。其中，此處的端點為第二長徑邊緣201b和第二短徑邊緣202b的交點。

第二實施例的拖擦件具有與第一實施例的拖擦件同樣的功能。第二實施例的拖擦件的具體實現方式可對應參閱第一實施例中的相關描述，以及第二實施例的拖擦件的其它未描述部分可參閱對第一實施例的拖擦件的具體描述。

第三實施例

請參照圖10，本申請第三實施例提供的拖擦件，包括第一拖布1c和第二拖布2c，第一拖布1c具有第一旋轉中心O1，第二拖布2b具有第二旋轉中心O2，第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的距離為旋轉中心距。旋轉中心距為第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的連線L的長度。下文中，第一旋轉中心O1與第二旋轉中心O2的連線簡稱為旋轉中心連線L。

第三實施例中，第一拖布1c及第二拖布2c大致呈類橢圓形。

如圖10所示，第一拖布1c包括通過一第一端點相接的第一長徑邊緣101c和第一短徑邊緣102c，第一長徑邊緣101c上任意一點至第一旋轉中心O1的距離大於旋轉中心距的一半，第一短徑邊緣102c上任意一點至第一旋轉中心O1的距離小於旋轉中心距的一半，其中，第一端點至第一旋轉中心O1的距離等於旋轉中心距的一半。第二拖布2c包括通過一第二端點相接的第二長徑邊緣201c和第二短徑邊緣202c，第二長徑邊緣201c上任意一點至第二旋轉中心O2的距離大於旋轉中心距的一半，第二短徑邊緣202c上任意一點至第二旋轉中心O2的距離小於旋轉中心距的一半，其中，第二端點至第二旋轉中心O2的距離等於旋轉中心距的一半。

第一拖布1c和第二拖布2c旋轉時，在旋轉中心連線L處，第一拖布1c和第二拖布2c之間的縫隙形成於第一長徑邊緣101c與第二短徑邊緣202c之間或第一拖布1c和第二拖布2c之間的縫隙形成於第二長徑邊緣201c與第一短徑邊緣102c之間。

如圖10所示，第一拖布1c與第二拖布2c的側邊輪廓線形狀相同。第一拖布1c包括相同的多條（此處為2條）第一長徑邊緣101c和相同的多條（此處為2條）第一短徑邊緣102c，多條第一長徑邊緣101c和多條第一短徑邊緣102c交替連接，第一長徑邊緣101c上的點到第一旋轉中心O1的距離由兩個端點向中點逐漸變大，第一短徑邊緣102c上的點到第一旋轉中心O1的距離由兩個端點向中點逐漸變小。其中，此處的端點為第一長徑邊緣101c和第一短徑邊緣102c的交點。

第二拖布2c包括相同的多條（此處為2條）第二長徑邊緣201c和相同的多條第二短徑邊緣202c，多條第二長徑邊緣201c和多條第二短徑邊緣202c交替連接，第二長徑邊緣201c上的點到第二旋轉中心O2的距離由兩個端點向中點逐漸變大，第二短徑邊緣202c上的點到第二旋轉中心O2的距離由兩個端點向中點逐漸變小。其中，此處的端點為第二長徑邊緣201c和第二短徑邊緣202c的交點。

第三實施例的拖擦件具有與第一實施例的拖擦件同樣的功能。第三實施例的拖擦件的具體實現方式可對應參閱第一實施例中的相關描述，以及第三實施例的拖擦件的其它未描述部分可參閱對第一實施例的拖擦件的具體描述。

第四實施例

本申請第四實施例還提供了一種拖擦裝置。該拖擦裝置包括第一轉盤5、第二轉盤6及上述任一實施例的拖擦件。

第一轉盤5的側邊與第二轉盤6的側邊間隔設置，以使得第一轉盤5與第二轉盤6不會發生接觸，而相對獨立的旋轉。第一拖布固定連接在第一轉盤5的底部並跟隨第一轉盤5旋轉，第二拖布固定連接在第二轉盤6的底部並跟隨第二轉盤6旋轉，第一轉盤5的旋轉軸線通過第一旋轉中心O1，第二轉盤6的旋轉軸線通過第二旋轉中心O2。

其中，第一拖布和第一轉盤5的連接方式、以及第二拖布和第二轉盤6的連接方式分別有多種，可以為可拆卸連接，也可以為不可拆卸連接，例如，第一拖布和第一轉盤5的連接方式、以及第二拖布和第二轉盤6的連接方式包括但不限於膠粘、螺栓連接、透過第一拖布和第一轉盤5之間設置的魔術貼粘貼連接、或紐扣卡接等等。

優選地，在第四實施例中，第一轉盤5的側邊輪廓線和第一拖布的側邊輪廓線形狀相同，第一轉盤5的側邊輪廓線位於第一拖布的側邊輪廓線之內。第二轉盤6的側邊輪廓線和第二拖布的側邊輪廓線形狀相同，第二轉盤6的側邊輪廓線位於第二拖布的側邊輪廓線之內。這樣，在保持第一轉盤5和第二轉盤6不接觸時，第一拖布和第二拖布之間可有一定的安裝和/或製造誤差範圍。

在具體的一些示例中，沿從第一旋轉中心O1向外放射的不同射線，第一轉盤5的側邊輪廓線和第一拖布的側邊輪廓線之間的距離相等；沿從第二旋轉中心O2向外放射的不同射線，第二轉盤6的側邊輪廓線和第二拖布的側邊輪廓線之間的距離相等。從而第一轉盤5對第一拖布的作用力較均衡，第二轉盤6對第二拖布的作用力較均衡。

第五實施例

如圖11至圖13所示，本申請第五實施例提供的清潔機器人，包括拖擦驅動機構4及上述的第四實施例的拖擦裝置。在拖擦驅動機構4的驅動作用下，第一轉盤5及第一拖布1a能夠相對於該清潔機器人的底盤繞第一轉盤5的旋轉軸線旋轉，第二轉盤6及第二拖布2a能夠相對於該清潔機器人的底盤繞第二轉盤6的旋轉軸線旋轉。

優選地，第五實施例中，拖擦驅動機構4包括第一輸出軸401及第二輸出軸402，第一輸出軸401的下端連接在第一轉盤5的旋轉中心位置，第二輸出軸402的下端連接在第二轉盤6的旋轉中心位置，第一輸出軸401的軸心與第一轉盤5的旋轉軸線重合，第二輸出軸402的軸心與第二轉盤6的旋轉軸線重合。

如圖11及圖12所示，拖擦驅動機構4還包括蝸杆電機403、與第一輸出軸401驅動連接的第一渦輪及與第二輸出軸402驅動連接的第二渦輪，蝸杆電機403用於輸出轉矩，第一渦輪及第二渦輪均與蝸杆電機403嚙合，以向第一輸出軸401及第二輸出軸402傳遞轉矩。具體的工作過程為：蝸杆電機403輸出的轉矩傳遞到第一渦輪及第二渦輪，帶動第一渦輪及第二渦輪轉動，然後第一渦輪帶動第一輸出軸401轉動，第二渦輪帶動第二輸出軸402轉動。因第一輸出軸401的下端連接在第一轉盤5的旋轉中心位置，第二輸出軸402的下端連接在第二轉盤6的旋轉中心位置，這樣，在拖擦驅動機構4的驅動作用下，第一轉盤5及第一拖布能夠相對於該清潔機器人的底盤繞第一轉盤5的旋轉軸線旋轉，第二轉盤6及第二拖布能夠相對於該清潔機器人的底盤繞第二轉盤6的旋轉軸線旋轉。

如圖13所示，第一轉盤5上設置有與第一輸出軸401形狀適配的第一軸套501，第一輸出軸401可拆卸地插接於第一軸套501中。第一軸套501與第一輸出軸401形狀適配表示第一輸出軸401可插接於第一軸套501中。第一輸出軸401的外周面與第一軸套501的內壁面相互限位，以限制第一輸出軸401與第一軸套501的相對旋轉。具體來說，第一輸出軸401的外周面上的限位面和第一軸套501的內壁面上的限位面互相限位，以限制第一輸出軸401和第一軸套501的相對轉動。例如，第一輸出軸401的外周面和第一軸套501的內壁面的橫截面都為相同的預設正多邊形，第一輸出軸401插入第一軸套501中後，第一輸出軸401的外周面和第一軸套501的內壁面卡接，或者在工作過程中，第一輸出軸401的外周面的限位面和第一軸套501的內壁面的限位面相互抵接，從而限制第一輸出軸401和第一軸套501的相對轉動。

第二轉盤6上設置有與第二輸出軸402形狀適配的第二軸套601，第二輸出軸402可拆卸地插接於第二軸套601中。第二軸套601與第二輸出軸402形狀適配表示第二輸出軸402可插接於第二軸套601中。第二輸出軸402的外周面與第二軸套601的內壁面相互限位，以限制第二輸出軸402與第二軸套601的相對旋轉。具體來說，第二輸出軸402的外周面上的限位面和第二軸套601的內壁面上的限位面互相限位，以限制第二輸出軸402和第二軸套601的相對轉動。例如，第二輸出軸402的外周面和第二軸套601的內壁面的橫截面都為相同的預設正多邊形，第二輸出軸402插入第二軸套601中後，第二輸出軸402的外周面和第二軸套601的內壁面卡接，或者在工作過程中，第二輸出軸402的外周面的限位面和第二軸套601的內壁面的限位面相互抵接，從而限制第二輸出軸402和第二軸套601的相對轉動。

第一輸出軸401與第一軸套501具有多個插接位置，以使得第一轉盤5及第一拖布相對清潔機器人的底盤具有多個安裝位置，第二輸出軸402與第二軸套601具有多個插接位置，以使得第二轉盤6及第二拖布相對清潔機器人的底盤具有多個安裝位置，以此使得第一拖布及第二拖布能夠處於目標相對安裝位置（正確的相對角度）。換言之，當第一輸出軸401以多個插接位置中的任一插接位置和第一軸套501插接，且第二輸出軸402以多個插接位置中的任一插接位置和第二軸套601插接時，第一拖布及第二拖布能夠處於目標相對安裝位置。當第一拖布及第二拖布處於目標相對安裝位置時，在旋轉中心連線L處，第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於第一長徑邊緣與第二短徑邊緣之間或第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於第二長徑邊緣與第一短徑邊緣之間。

這樣，避免出現第一拖布和第二拖布配對時，在旋轉中心連線L處，其中一塊拖布的長徑邊緣對應另一塊拖布的長徑邊緣所引起兩拖布嚴重干涉而無法正常工作的問題。或者，避免出現第一拖布和第二拖布配對時，在旋轉中心連線L處，其中一塊拖布的短徑邊緣對應另一塊拖布的短徑邊緣引起的縫隙過大的問題。

優選地，第一拖布和第二拖布為旋轉角為預設角度的旋轉對稱圖形。第一輸出軸401與第一軸套501的多個插接位置中的相鄰插接位置的角度差的絕對值為預設角度的N倍，第二輸出軸402與第二軸套601的多個插接位置中的相鄰插接位置的角度差的絕對值為預設角度的N倍；其中，N為正整數。這樣，只要在初始配置時，保證第一輸出軸401與第一軸套501插接，以及第二輸出軸402與第二軸套601插接後，第一拖布和第二拖布旋轉時，在旋轉中心連線L處，第一拖布和第二拖布能長徑邊緣對應短徑邊緣，則在用戶使用本實施例的清潔機器人時，用戶可以以任意可選的插接位置插接第一輸出軸401與第一軸套501，以及以任意可選的插接位置插接第二輸出軸402與第二軸套601。例如，第一拖布和第二拖布為旋轉角為120度的旋轉對稱圖形。即，第一拖布每旋轉120度就與旋轉前的形狀重合，第二拖布每旋轉120度就與旋轉前的形狀重合。此時，第一輸出軸401與第一軸套501有3個插接位置，第一輸出軸401與第一軸套501的3個插接位置中的相鄰插接位置的角度差為120度。另外，第二輸出軸402與第二軸套601有3個插接位置，第二輸出軸402與第二軸套601的3個插接位置中的相鄰插接位置的角度差為120度。

例如：第一拖布和第二拖布為旋轉角為60度的旋轉對稱圖形時，第一拖布每旋轉60度就與旋轉前的形狀重合，第二拖布每旋轉60度就與旋轉前的形狀重合。此時，第一輸出軸401與第一軸套501有6個插接位置，第一輸出軸401與第一軸套501的6個插接位置中的相鄰插接位置的角度差為60度。另外，第二輸出軸402與第二軸套601有6個插接位置，第二輸出軸402與第二軸套601的6個插接位置中的相鄰插接位置的角度差為60度，其它實施例中，第一輸出軸401與第一軸套501有3個插接位置，第一輸出軸401與第一軸套501的3個插接位置中的相鄰插接位置的角度差為120度。另外，第二輸出軸402與第二軸套601有3個插接位置，第二輸出軸402與第二軸套601的3個插接位置中的相鄰插接位置的角度差為120度；或者第一輸出軸401與第一軸套501有2個插接位置，第一輸出軸401與第一軸套501的2個插接位置中的相鄰插接位置的角度差為180度。另外，第二輸出軸402與第二軸套601有2個插接位置，第二輸出軸402與第二軸套601的2個插接位置中的相鄰插接位置的角度差為180度。

另一實施例中，第一拖布及第二拖布為非旋轉對稱圖形，第一輸出軸401與第一軸套501的多個插接位置中的相鄰插接位置的角度差的絕對值為預設角度的N倍，第二輸出軸402與第二軸套601的多個插接位置中的相鄰插接位置的角度差的絕對值為預設角度的N倍；其中，N為正整數。這樣，只要在初始配置時，保證第一輸出軸401與第一軸套501插接，以及第二輸出軸402與第二軸套601插接後，第一拖布和第二拖布旋轉時，在旋轉中心連線L處，第一拖布和第二拖布能長徑邊緣對應短徑邊緣，則在用戶使用本實施例的清潔機器人時，用戶可以以任意可選的插接位置插接第一輸出軸401與第一軸套501，以及以任意可選的插接位置插接第二輸出軸402與第二軸套601。

例如，第一拖布具有一第一長徑邊緣和一第一短徑邊緣，第二拖布具有一第二長徑邊緣和一第二短徑邊緣，第一拖布每旋轉360度就與旋轉前的形狀重合，第二拖布每旋轉360度就與旋轉前的形狀重合。此時，第一輸出軸401與第一軸套501有1個插接位置，另外，第二輸出軸402與第二軸套601有1個插接位置，可透過於輸出軸401、402或者軸套501、601上設置卡扣等結構使得第一輸出軸401與第一軸套501只有1個插接位置，第二輸出軸402與第二軸套601只有1個插接位置。

可以理解，上述實施例以第一輸出軸401可拆卸地插接於第一軸套501中，以及第二輸出軸402可拆卸地插接於第二軸套601中為例進行說明，在本申請的其它實施例中，第一輸出軸401可以和第一轉盤5採用其它的連接方式，例如焊接、螺紋連接等，第二輸出軸402也可以和第二轉盤6採用其它的連接方式，例如焊接、螺紋連接等。

綜上所述，所述清潔機器人使用操作的過程中，所述清潔機器人的控制方法包括：
所述拖擦驅動機構4驅動所述第一轉盤5及第一拖布1a相對於該清潔機器人的底盤繞所述第一轉盤5的旋轉軸線旋轉，且驅動所述第二轉盤6及第二拖布2a相對於該清潔機器人的底盤繞所述第二轉盤6的旋轉軸線旋轉；
其中，所述拖擦驅動機構4驅動所述第一轉盤5和所述第二轉盤6旋轉時，控制所述第一轉盤5和所述第二轉盤6的旋轉方向相反，且所述第一轉盤5和所述第二轉盤6的旋轉速度相同，在旋轉的過程中，所述第一拖布1a和所述第二拖布2a之間的縫隙始終形成於長徑邊緣和短徑邊緣之間。

在一實施例中，“所述拖擦驅動機構4驅動所述第一轉盤5和所述第二轉盤6旋轉時”的步驟之前還包括：
所述第一輸出軸401與所述第一軸套501之間存在多個第一插接位置，所述第二輸出軸402與所述第二軸套601之間存在多個第二插接位置， 將所述第一拖布1a安裝到一第一插接位置，將所述第二拖布2a安裝到一第二插接位置，在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布1a和第二拖布2a之間的縫隙形成於所述第一長徑邊緣101a與所述第二短徑邊緣201a之間或所述第一拖布1a和第二拖布2a之間的縫隙形成於所述第二長徑邊緣101a與所述第一短徑邊緣201a之間。

本申請實施例提供的拖擦件、拖擦裝置及清潔機器人，第一拖布及第二拖布旋轉時，其中一塊拖布的短徑邊緣會相對應到另一塊拖布的長徑邊緣，在第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，其中一塊拖布的短徑邊緣與另一塊拖布相對應的長徑邊緣之間形成第一拖布和第二拖布之間的縫隙。在兩塊拖布旋轉時該縫隙不斷左右變化，這樣，本實施例的拖布能夠透過旋轉工作，覆蓋傳統的兩圓形拖布工作時出現的中間未清潔間隙區域，從而提高了清潔設備的清潔效率。

以上所述僅為本申請的較佳實施例而已，並不用以限制本申請，凡在本申請的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本申請的保護範圍之內。

1a、1b、1c‧‧‧第一拖布

101a、101b、101c‧‧‧第一長徑邊緣

102a、102b、102c‧‧‧第一短徑邊緣

2a、2b、2c‧‧‧第二拖布

201a、201b、201c‧‧‧第二長徑邊緣

202a、202b、202c‧‧‧第二短徑邊緣

3‧‧‧基站

301‧‧‧清潔肋

4‧‧‧拖擦驅動機構

401‧‧‧第一輸出軸

402‧‧‧第二輸出軸

403‧‧‧蝸杆電機

5‧‧‧第一轉盤

501‧‧‧第一軸套

6‧‧‧第二轉盤

601‧‧‧第二軸套

圖1是本申請第一實施例提供的拖擦件的示意圖（類三角形）；

圖2是本申請第一實施例提供的拖擦件其第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度大於0的示意圖（所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線穿過第一短徑邊緣上距離所述第一旋轉中心最近的一點以及第二長徑邊緣上距離所述第二旋轉中心最遠的一點）；

圖3是本申請第一實施例提供的拖擦件其第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度大於0的示意圖（所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線穿過第一端點以及第二端點）；

圖4是本申請第一實施例提供的拖擦件其第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度大於0的示意圖（所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線穿過第二短徑邊緣上距離所述第二旋轉中心最近的一點以及第一長徑邊緣上距離所述第一旋轉中心最遠的一點）；

圖5是本申請第一實施例提供的拖擦件其第一拖布和第二拖布在旋轉時二者之間的縫隙輪廓線圖；

圖6為本申請第一實施例提供的拖擦件其第一拖布和第二拖布在旋轉時，第一拖布旋轉一第一插接位置，第二拖布旋轉一第二插接位置的示意圖；

圖7是本申請第一實施例提供的拖擦件其第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度為0且所述第一拖布和第二拖布擠壓干涉的示意圖（所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線穿過第一短徑邊緣距離所述第一旋轉中心最近的一點以及第二長徑邊緣上距離所述第二旋轉中心最遠的一點）；

圖8是本申請第一實施例提供的拖擦件在基站上自清潔的原理圖；

圖9是本申請第二實施例提供的拖擦件的示意圖（類四邊形）；

圖10是本申請第三實施例提供的拖擦件的示意圖（類橢圓形）；

圖11是本申請第五實施例提供的清潔機器人的拖擦驅動機構的示意圖；

圖12是本申請第五實施例提供的清潔機器人的拖擦驅動機構的第一輸出軸及第二輸出軸的示意圖；

圖13是本申請第五實施例提供的清潔機器人的拖擦裝置的示意圖。

Claims (20)

1. 一種拖擦件，用於清潔機器人拖擦及清掃地面，並包括第一拖布和第二拖布，所述第一拖布具有第一旋轉中心，所述第二拖布具有第二旋轉中心，所述第一旋轉中心與所述第二旋轉中心的距離為旋轉中心距； 所述第一拖布包括第一長徑邊緣和第一短徑邊緣，所述第一長徑邊緣和第一短徑邊緣相連接的點為第一端點，所述第一長徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第一短徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第一端點至所述第一旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半； 所述第二拖布包括第二長徑邊緣和第二短徑邊緣，所述第二長徑邊緣和第二短徑邊緣相連接的點為第二端點，所述第二長徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第二短徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第二端點至所述第二旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半； 所述第一拖布和第二拖布旋轉時，在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第一長徑邊緣與所述第二短徑邊緣之間或所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第二長徑邊緣與所述第一短徑邊緣之間。
2. 如請求項1所述的拖擦件，其中在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度為0，所述第一拖布和第二拖布恰好接觸或擠壓干涉；或者是， 在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度大於0，所述第一拖布和第二拖布間隔。
3. 如請求項1所述的拖擦件，其中所述第一拖布與所述第二拖布的側邊輪廓線形狀相同； 所述第一拖布包括相同的多條所述第一長徑邊緣和相同的多條所述第一短徑邊緣，多條所述第一長徑邊緣和多條所述第一短徑邊緣交替連接，所述第一長徑邊緣上的點到第一旋轉中心的距離由兩個端點向中點逐漸變大，所述第一短徑邊緣上的點到第一旋轉中心的距離由兩個端點向中點逐漸變小； 所述第二拖布包括相同的多條所述第二長徑邊緣和相同的多條所述第二短徑邊緣，多條所述第二長徑邊緣和多條所述第二短徑邊緣交替連接，所述第二長徑邊緣上的點到第二旋轉中心的距離由兩個端點向中點逐漸變大，所述第二短徑邊緣上的點到第二旋轉中心的距離由兩個端點向中點逐漸變小。
4. 如請求項3所述的拖擦件，其中所述第一長徑邊緣為由所述第一旋轉中心向外凸的弧形邊緣，所述第一短徑邊緣為直線邊緣或由所述第一旋轉中心向外凸的弧形邊緣； 所述第二長徑邊緣為由所述第二旋轉中心向外凸的弧形邊緣，所述第二短徑邊緣為直線邊緣或由所述第二旋轉中心向外凸的弧形邊緣。
5. 如請求項1所述的拖擦件，其中所述第一長徑邊緣為由所述第一旋轉中心向外凸的弧形邊緣，所述第一短徑邊緣為直線邊緣或由所述第一旋轉中心向外凸的弧形邊緣； 所述第二長徑邊緣為由所述第二旋轉中心向外凸的弧形邊緣，所述第二短徑邊緣為直線邊緣或由所述第二旋轉中心向外凸的弧形邊緣。
6. 一種拖擦裝置，包括第一轉盤、第二轉盤及拖擦件，所述第一轉盤的側邊與所述第二轉盤的側邊間隔設置，所述拖擦件包括第一拖布和第二拖布，所述第一拖布具有第一旋轉中心，所述第二拖布具有第二旋轉中心，所述第一旋轉中心與所述第二旋轉中心的距離為旋轉中心距； 所述第一拖布包括第一長徑邊緣和第一短徑邊緣，所述第一長徑邊緣和第一短徑邊緣相連接的點為第一端點，所述第一長徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第一短徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第一端點至所述第一旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半； 所述第二拖布包括第二長徑邊緣和第二短徑邊緣，所述第二長徑邊緣和第二短徑邊緣相連接的點為第二端點，所述第二長徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第二短徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第二端點至所述第二旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半； 所述第一拖布和第二拖布旋轉時，在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第一長徑邊緣與所述第二短徑邊緣之間或所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第二長徑邊緣與所述第一短徑邊緣之間； 所述第一拖布固定連接在所述第一轉盤的底部並跟隨所述第一轉盤旋轉，所述第二拖布固定連接在所述第二轉盤的底部並跟隨所述第二轉盤旋轉，所述第一轉盤的旋轉軸線通過所述第一旋轉中心，所述第二轉盤的旋轉軸線通過所述第二旋轉中心。
7. 如請求項6所述的拖擦裝置，其中所述第一轉盤的側邊輪廓線和所述第一拖布的側邊輪廓線形狀相同，所述第一轉盤的側邊輪廓線位於所述第一拖布的側邊輪廓線之內； 所述第二轉盤的側邊輪廓線和所述第二拖布的側邊輪廓線形狀相同，所述第二轉盤的側邊輪廓線位於所述第二拖布的側邊輪廓線之內。
8. 如請求項6所述的拖擦裝置，其中所述第一轉盤的側邊輪廓線和所述第一拖布的側邊輪廓線形狀相同，或所述第一轉盤的側邊輪廓線位於所述第一拖布的側邊輪廓線之內； 所述第二轉盤的側邊輪廓線和所述第二拖布的側邊輪廓線形狀相同，或所述第二轉盤的側邊輪廓線位於所述第二拖布的側邊輪廓線之內。
9. 如請求項6所述的拖擦裝置，其中在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度為0，所述第一拖布和第二拖布恰好接觸或擠壓干涉；或者是， 在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙寬度大於0，所述第一拖布和第二拖布間隔。
10. 如請求項6所述的拖擦裝置，其中所述第一拖布與所述第二拖布的側邊輪廓線形狀相同； 所述第一拖布包括相同的多條所述第一長徑邊緣和相同的多條所述第一短徑邊緣，多條所述第一長徑邊緣和多條所述第一短徑邊緣交替連接，所述第一長徑邊緣上的點到第一旋轉中心的距離由兩個端點向中點逐漸變大，所述第一短徑邊緣上的點到第一旋轉中心的距離由兩個端點向中點逐漸變小； 所述第二拖布包括相同的多條所述第二長徑邊緣和相同的多條所述第二短徑邊緣，多條所述第二長徑邊緣和多條所述第二短徑邊緣交替連接，所述第二長徑邊緣上的點到第二旋轉中心的距離由兩個端點向中點逐漸變大，所述第二短徑邊緣上的點到第二旋轉中心的距離由兩個端點向中點逐漸變小。
11. 如請求項6所述的拖擦裝置，其中所述第一長徑邊緣為由所述第一旋轉中心向外凸的弧形邊緣，所述第一短徑邊緣為直線邊緣或由所述第一旋轉中心向外凸的弧形邊緣； 所述第二長徑邊緣為由所述第二旋轉中心向外凸的弧形邊緣，所述第二短徑邊緣為直線邊緣或由所述第二旋轉中心向外凸的弧形邊緣。
12. 如請求項6所述的拖擦裝置，其中所述第一拖布的底面與第二拖布的底面平齊。
13. 一種清潔機器人，包括拖擦驅動機構及拖擦裝置，所述拖擦裝置包括第一轉盤、第二轉盤及拖擦件，所述第一轉盤的側邊與所述第二轉盤的側邊間隔設置，所述拖擦件包括第一拖布和第二拖布，所述第一拖布具有第一旋轉中心，所述第二拖布具有第二旋轉中心，所述第一旋轉中心與所述第二旋轉中心的距離為旋轉中心距； 所述第一拖布包括第一長徑邊緣和第一短徑邊緣，所述第一長徑邊緣和第一短徑邊緣相連接的點為第一端點，所述第一長徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第一短徑邊緣上任意一點至所述第一旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第一端點至所述第一旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半； 所述第二拖布包括第二長徑邊緣和第二短徑邊緣，所述第二長徑邊緣和第二短徑邊緣相連接的點為第二端點，所述第二長徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離大於所述旋轉中心距的一半，所述第二短徑邊緣上任意一點至所述第二旋轉中心的距離小於所述旋轉中心距的一半，其中，所述第二端點至所述第二旋轉中心的距離等於所述旋轉中心距的一半； 所述第一拖布和第二拖布旋轉時，在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第一長徑邊緣與所述第二短徑邊緣之間或所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第二長徑邊緣與所述第一短徑邊緣之間； 所述第一拖布固定連接在所述第一轉盤的底部並跟隨所述第一轉盤旋轉，所述第二拖布固定連接在所述第二轉盤的底部並跟隨所述第二轉盤旋轉，所述第一轉盤的旋轉軸線通過所述第一旋轉中心，所述第二轉盤的旋轉軸線通過所述第二旋轉中心； 在所述拖擦驅動機構的驅動作用下，所述第一轉盤及第一拖布能夠相對於該清潔機器人的底盤繞所述第一轉盤的旋轉軸線旋轉，所述第二轉盤及第二拖布能夠相對於該清潔機器人的底盤繞所述第二轉盤的旋轉軸線旋轉。
14. 如請求項13所述的清潔機器人，其中所述第一轉盤的側邊輪廓線和所述第一拖布的側邊輪廓線形狀相同，所述第一轉盤的側邊輪廓線位於所述第一拖布的側邊輪廓線之內； 所述第二轉盤的側邊輪廓線和所述第二拖布的側邊輪廓線形狀相同，所述第二轉盤的側邊輪廓線位於所述第二拖布的側邊輪廓線之內。
15. 如請求項13所述的清潔機器人，其中所述拖擦驅動機構包括第一輸出軸及第二輸出軸，所述第一輸出軸的下端連接在所述第一轉盤的旋轉中心位置，所述第二輸出軸的下端連接在所述第二轉盤的旋轉中心位置，所述第一輸出軸的軸心與所述第一轉盤的旋轉軸線重合，所述第二輸出軸的軸心與所述第二轉盤的旋轉軸線重合。
16. 如請求項15所述的清潔機器人，其中所述拖擦驅動機構還包括蝸杆電機、與所述第一輸出軸驅動連接的第一渦輪及與所述第二輸出軸驅動連接的第二渦輪，所述蝸杆電機用於輸出轉矩，所述第一渦輪及第二渦輪均與所述蝸杆電機嚙合，以向所述第一輸出軸及第二輸出軸傳遞轉矩。
17. 如請求項15所述的清潔機器人，其中所述第一轉盤上設置有與所述第一輸出軸形狀適配的第一軸套，所述第一輸出軸可拆卸地插接於所述第一軸套中，所述第一輸出軸的外周面與所述第一軸套的內壁面相互限位，以限制所述第一輸出軸與所述第一軸套的相對旋轉； 所述第二轉盤上設置有與所述第二輸出軸形狀適配的第二軸套，所述第二輸出軸可拆卸地插接於所述第二軸套中，所述第二輸出軸的外周面與所述第二軸套的內壁面相互限位，以限制所述第二輸出軸與所述第二軸套的相對旋轉； 所述第一輸出軸與所述第一軸套具有多個第一插接位置，以使得所述第一轉盤及第一拖布相對清潔機器人的底盤具有多個第一安裝位置，所述第二輸出軸與所述第二軸套具有多個第二插接位置，以使得所述第二轉盤及第二拖布相對清潔機器人的底盤具有多個第二安裝位置，以此使得所述第一拖布及第二拖布能夠處於目標相對安裝位置；當所述第一拖布及第二拖布處於目標相對安裝位置時，在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第一長徑邊緣與所述第二短徑邊緣之間或所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第二長徑邊緣與所述第一短徑邊緣之間。
18. 如請求項17所述的清潔機器人，其中所述第一拖布繞所述第一旋轉中心每旋轉預設角度後與旋轉前的形狀重合，所述第二拖布繞所述第二旋轉中心每旋轉預設角度後與旋轉前的形狀重合，所述第一輸出軸與所述第一軸套之間存在多個第一插接位置，相鄰第一插接位置之間的旋轉角為所述預設角度的N倍； 所述第二輸出軸與所述第二軸套之間存在多個第二插接位置，相鄰第二插接位置之間的旋轉角為所述預設角度的N倍，其中，N為正整數。
19. 一種清潔機器人的控制方法，應用於如請求項13所述的清潔機器人，其中所述清潔機器人的控制方法包括： 所述拖擦驅動機構驅動所述第一轉盤及第一拖布相對於該清潔機器人的底盤繞所述第一轉盤的旋轉軸線旋轉，且驅動所述第二轉盤及第二拖布相對於該清潔機器人的底盤繞所述第二轉盤的旋轉軸線旋轉； 其中，所述拖擦驅動機構驅動所述第一轉盤和所述第二轉盤旋轉時，控制所述第一轉盤和所述第二轉盤的旋轉方向相反，且所述第一轉盤和所述第二轉盤的旋轉速度相同，在旋轉的過程中，所述第一拖布和所述第二拖布之間的縫隙始終形成於長徑邊緣和短徑邊緣之間。
20. 如請求項19所述的清潔機器人的控制方法，其中在所述拖擦驅動機構驅動所述第一轉盤和所述第二轉盤旋轉時的步驟之前還包括： 所述第一輸出軸與所述第一軸套之間存在多個第一插接位置，所述第二輸出軸與所述第二軸套之間存在多個第二插接位置， 將所述第一拖布安裝到一第一插接位置，將所述第二拖布安裝到一第二插接位置，在所述第一旋轉中心與第二旋轉中心的連線處，所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第一長徑邊緣與所述第二短徑邊緣之間或所述第一拖布和第二拖布之間的縫隙形成於所述第二長徑邊緣與所述第一短徑邊緣之間。