CN105873486A - 机器人吸尘器 - Google Patents

Abstract

公开一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器能够通过使用较少的电机减少其材料成本，并且在沿所有方向行进的同时执行湿清洁并擦拭地板表面，所述机器人吸尘器包括：多个电机，产生驱动力；多个垫组件，被构造为通过从所述多个电机中的一个电机接收驱动力而旋转，并且按照倾斜的方式设置，以使所述多个垫组件中的每个垫组件的底表面相对于地板表面具有不均匀的摩擦力；斜齿轮单元，被构造为通过从所述多个电机中的另一电机接收驱动力而同时使所述多个垫组件的倾斜方向变化，其中，机器人吸尘器可根据所述多个垫组件中的每个垫组件的倾斜方向和旋转方向沿所有方向行进。

Description

机器人吸尘器

技术领域

本公开的实施例涉及一种能够沿所有方向行进的机器人吸尘器。

背景技术

机器人吸尘器是一种被构造为在无需用户操纵的情况下在清洁区域上独立行进时通过从地板表面吸收杂质(例如，灰尘)而执行清洁任务的装置。机器人吸尘器通过距离传感器来确定与清洁区域内安装的障碍物(例如，家具、办公设备和墙壁)的距离，并且选择性地驱动其左轮电机和其右轮电机，从而在独立改变其方向的同时对清洁区域进行清洁。

近年来，除了能够从地板表面吸收杂质(例如，灰尘)的机器人吸尘器之外，还引入了一种能够从地板表面擦除灰尘的机器人吸尘器。传统的机器人吸尘器在其下表面上设置有垫，并且被构造为按照在与地板表面接触的同时沿着地板表面运动的方式来擦除地板表面上的灰尘。

此时，机器人吸尘器通过单独设置的传动构件(transportation member)而运动。

发明内容

技术问题

需要一种通过使用较少数量的电机且沿各种方向行进经由擦拭来清洁地板表面的机器人吸尘器。

技术方案

根据本公开的一个方面，一种机器人吸尘器包括多个电机、多个垫组件和斜齿轮单元。所述多个电机可产生驱动力。所述多个垫组件可被构造为通过从所述多个电机中的一个电机接收驱动力而旋转并且按照倾斜的方式设置，以使所述多个垫组件中的每个的底表面相对于地板表面具有不均匀的摩擦力。斜齿轮单元可被构造为通过从所述多个电机中的一个接收驱动力而使所述多个垫组件的倾斜方向的同时变化。机器人吸尘器可根据所述多个垫组件中的每个垫组件的倾斜方向和旋转方向而沿各种方向行进。

所述多个电机可包括：第一电机，连接到斜齿轮单元；多个第二电机，安装在所述多个垫组件中的每个上。

垫组件可包括旋转面板、斜间隔件和垫。旋转面板可被构造为通过第二电机旋转。斜间隔件可设置在旋转面板的下部，并且按照倾斜方式设置有底表面。垫可设置在斜间隔件的下部。

弹性单元可设置在斜间隔件与垫之间，以使弹性单元允许垫的底表面完全与地板表面接触。

斜间隔件连接到斜齿轮单元，以使其旋转。

垫组件还可包括安装单元，旋转面板通过联接轴结合到安装单元。

联接轴可在联接轴的一个端部设置有锁止条，旋转面板可设置有被构造为通过锁止条进行干涉的干涉单元。

斜间隔件可设置有穿过其而形成的孔，同时联接轴穿过所述孔。

第一齿轮可设置在联接轴的另一端部，第一齿轮连接到第二电机，从而联接轴和旋转面板通过第二电机的驱动力同时旋转。

第二齿轮可设置在安装单元上，第二齿轮可以啮合结合到斜齿轮单元。

第一电机的驱动力通过斜齿轮单元传递到第二齿轮，从而使斜间隔件旋转。

垫组件包括：第一垫组件；第二垫组件，位于第一垫组件的右侧；第三垫组件，位于第二垫组件的前方；第四垫组件，位于第三垫组件的左侧。

第一垫组件和第二垫组件的倾斜方向彼此两侧对称，第三垫组件和第四垫组件的倾斜方向彼此两侧对称。

第一垫组件和第二垫组件的旋转方向彼此相反，第三垫组件和第四垫组件的旋转方向彼此相反。

第一电机的驱动力通过斜齿轮单元同时传递到第一垫组件中所包括的斜间隔件、第二垫组件中所包括的斜间隔件、第三垫组件中所包括的斜间隔件和第四垫组件中所包括的斜间隔件。

根据本公开的另一方面，一种机器人吸尘器包括设置在基座上的第一电机、按照倾斜的方式设置在基座中的多个垫组件、斜齿轮单元以及多个第二电极。所述多个垫组件可均具有：安装单元，安装在基座上；斜间隔件，设置在安装单元的下部并且设置有形成为倾斜方式的底表面；旋转面板，可旋转地设置在斜间隔件的底表面；垫，被构造为清洁地板表面。斜齿轮单元可被构造为将第一电机的旋转力同时传递到设置在所述多个垫组件上的所述多个斜间隔件。所述多个第二电机可均安装在所述多个垫组件中的每个上，以使垫组件顺时针或逆时针旋转。机器人吸尘器的行进方向可通过垫的底表面与地板表面之间不均匀的摩擦力而变化。

随着第一电机的旋转力通过斜齿轮单元传递到斜间隔件，斜间隔件可顺时针或逆时针旋转，以使垫组件的倾斜方向变化。

分别设置在所述多个垫组件上的斜间隔件可通过斜齿轮单元同时沿相同的方向旋转。

垫组件还可包括联接轴，联接轴设置有形成为被构造为与旋转面板进行干涉的钩单元，联接轴可以可旋转地连接到第二电机。

弹性单元可设置在旋转面板与垫之间，以使弹性单元允许垫的底表面完全与地板表面接触。

根据本公开的一个实施例，一种机器人吸尘器可在沿所有方向行进的过程中在擦拭地板表面的同时进行湿清洁，并且设置有较少数量的电机，从而减少材料成本。

本发明的有益效果

本公开的一方面在于提供一种能够通过使用垫与地板表面之间不均匀的摩擦力而沿全部方向驱动的机器人吸尘器。此外，机器人吸尘器的材料成本可通过使用较少的电机而减少。

本公开的其它方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将从描述中清楚，或者可通过本公开的实践而被了解。

附图说明

图1是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的透视图。

图2是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的侧视图。

图3是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的底表面的示图。

图4是示出根据本公开的一个实施例的移开了其盖子的机器人吸尘器的示图。

图5是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的一部分的示图。

图6是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的一部分的截面图。

图7是示出根据本公开的一个实施例的设置有连接到垫(pad)组件的斜齿轮单元的机器人吸尘器的示图。

图8A和图8B是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器沿对角线方向驱动的示图。

图9是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器沿横向(sideway)方向驱动的示图。

图10是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的示图。

实施本发明的最佳方式

现在，将详细描述本公开的实施例，其示例在附图中示出，其中，相同的标号始终指示相同的元件。

图1是根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的透视图，图2是根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的侧视图，图3是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的底表面的示图。

参照图1至图3，根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器1包括垫组件2、盖子10和缓冲器11。垫组件2可包括多个垫组件2。机器人吸尘器1能够通过使用垫组件2的底表面与地板表面之间不均匀的摩擦力沿各个方向行进。盖子10被构造为覆盖机器人吸尘器1的上部。缓冲器11设置在机器人吸尘器1的侧部，并且被构造为吸收施加到机器人吸尘器1的外部冲击。传感器110可设置在机器人吸尘器1的侧部。传感器110能够检测位于机器人吸尘器1周围的障碍物。

机器人吸尘器1可包括多个垫组件2。作为示例，垫组件2可包括第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d。垫组件2的数量可与上述示例不同。在下文中，将描述具有第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d的垫组件2的实施例。第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d可按照顺时针方向的顺序设置在机器人吸尘器1上。

垫组件2可按照相对于地板表面呈预定角度的倾斜的方式设置。垫组件2可通过斜间隔件22和22'按照相对于地板表面呈预定角度的倾斜的方式设置。斜间隔件22和22'中的每个的一个表面可设置为具有预定倾斜角度的形状。

例如，当斜间隔件22和22'中的每个的一个表面位于地板表面上时，斜间隔件22和22'中的每个的所述一个表面可按照相对于地板表面呈预定角度的方式设置。地板表面与斜间隔件22和22'中的每个的所述一个表面之间形成的角可被称作倾斜角。作为一个示例，斜间隔件22和22'中的每个的倾斜角可以为大约7.5°。

通过斜间隔件22和22'，垫组件2可以能够在相对于地板表面倾斜预定角度的状态下以z轴作为旋转中心线旋转。也就是说，垫组件2可以能够通过斜间隔件22和22'在倾斜的状态下以z轴作为旋转中心线旋转。设置在垫组件2的底表面的垫26和26'可以能够通过介于斜间隔件22和22'与垫26和26'之间的弹性构件24和24'在垫26和26'的底表面整体处于与地板表面接触的状态下以z轴作为旋转中心线旋转。然而，当垫组件2以相对于地板表面呈预定角度的倾斜方式旋转时，垫26和26'的底表面与地板表面之间会以不均匀的方式产生摩擦力。由于斜间隔件22和22'的一个表面倾斜，使得垫26和26'的底表面的特定部分与地板表面之间的摩擦力与垫26和26'的底表面的其它部分与地板表面之间的摩擦力相比会更大。机器人吸尘器2可以能够通过垫26和26'的底表面与地板表面之间不均匀的摩擦力而行进。

如图3所示，作为一个示例，当观看机器人吸尘器1的底表面时，对于垫组件2来讲，第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d可按照顺时针方向的顺序设置。第三垫组件2c可位于第一垫组件2a的前方，同时第四垫组件2d可位于第二垫组件2b的前方。

第一垫组件2a的底表面的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分可与第二垫组件2b的底表面的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分对称设置。第四垫组件2d的底表面的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分可与第三垫组件2c的底表面的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分对称设置。

假设存在直线“L”，其按照将第一垫组件2a和第四垫组件2d设置在左侧的方式设置，还按照将第二垫组件2b和第三垫组件2c设置在右侧的方式设置，第一垫组件2a的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分“P1”可与第二垫组件2b的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分“P2”以直线“L”作为对称中心线而对称设置。第四垫组件2d的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分“P4”可与第三垫组件2c的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分“P3”以直线“L”作为对称中心线而对称设置。

假设当机器人吸尘器1的底表面被设置为矩形形状时，当将方向A定义为机器人吸尘器1在第一垫组件2a和第二垫组件2b位于机器人吸尘器的前部时行进的方向时，方向B、C和D被定义为按照顺时针方向的顺序依次指定的方向。也就是说，方向B被定义为机器人吸尘器1在第二垫组件2b和第三垫组件2c位于机器人吸尘器1的前部时行进的方向，方向C被定义为机器人吸尘器1在第三垫组件2c和第四垫组件2d位于机器人吸尘器1的前部时行进的方向，方向D被定义为机器人吸尘器1在第四垫组件2d和第一垫组件2a位于机器人吸尘器1的前部时行进的方向。

作为一个示例，在机器人吸尘器1被驱动之前的初始状态下，第一垫组件2a和第二垫组件2b的底表面的具有较大摩擦力的部分可被设置为位于机器人吸尘器1的外侧。第三垫组件2c和第四垫组件2d的底表面的具有较大摩擦力的部分可被设置为位于机器人吸尘器1的内侧。

也就是说，第一垫组件2a可按照使垫26的底表面的位于方向“D”上的部分“P1”处相对于地板表面的摩擦力较大的方式设置。第二垫组件2b可按照使垫26'的底表面的位于方向“B”上的部分“P2”处相对于地板表面的摩擦力较大的方式设置。第三垫组件2c可按照使垫的底表面的位于方向“D”上的部分“P3”处相对于地板表面的摩擦力较大的方式设置。第四垫组件2d可按照使垫的底表面的位于方向“B”上的部分“P4”处相对于地板表面的摩擦力较大的方式设置。

在下文中，将描述垫组件的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分位于如上所述的P1、P2、P3和P4中的每个处的情况。

在垫组件2的底表面处具有较大摩擦力的部分可与以上实施例不同。然而，对于彼此相邻地设置在直线“L”的左侧和右侧的垫组件，垫组件的底表面的相对于地板表面具有较大摩擦力的部分可被设置为以直线“L”作为对称中心线而彼此对称。

图4是示出根据本公开的一个实施例的其所设置的盖子被移开的机器人吸尘器的图像的示图，图5是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的一部分的示图，图6是根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器的一部分的截面图。

参照图4至图6，根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器1可包括基座12、安装在基座12上的第一电机120以及安装在垫组件2上的第二电机121、122、123和124。第一电机120的驱动力可通过斜齿轮单元传递到垫组件2。随着垫组件2通过第一电机120旋转，垫组件2的倾斜方向可以变化。第二电机121、122、123和124可以能够使垫组件2以z轴作为旋转中心线沿顺时针方向或逆时针方向旋转。

第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d的结构相似，因此在下文中将描述第一垫组件2a的结构。

第一垫组件2a可包括安装单元21、斜间隔件22、旋转面板23、弹性单元24、垫安装单元25和垫26。安装单元21可安装在基座12上。在安装单元21上，可安装第二电机121。在安装单元21上，可设置延伸单元210，延伸单元210设置有形成在其中的中空的孔。

连接到旋转面板23的联接轴27可插入到形成在延伸单元210中的中空的孔中。在联接轴27的内部，可沿纵向方向形成孔。通过形成在联接轴27中的孔，从水箱引入的水可朝向垫26供应。

在联接轴27的一个端部，可安装能够接收第二电机121的驱动力的第二齿轮29。第二齿轮29可以啮合结合(tooth-coupled)到与第二电机121连接的连接齿轮280和281。连接齿轮280和281包括第一连接齿轮280和第二连接齿轮281。第一连接齿轮280连接到第二电机121，第二连接齿轮281可以啮合结合到第一连接齿轮280。第二连接齿轮281可以啮合结合到第二齿轮29。随着第二电机121被驱动，连接齿轮280和281旋转，随着连接齿轮280和281旋转，第二齿轮29可旋转。随着第二齿轮29旋转，连接到第二齿轮29的旋转面板23可以以z轴作为旋转中心线旋转。

在联接轴27的另一端部，可形成有被构造为与联接轴27的纵向方向垂直的锁止条270。锁止条270可安装在形成于旋转面板23上的干涉单元230上。在干涉单元230上，形成有被称作可容纳锁止条270的空间的容纳单元，锁止条270可被容纳在该容纳单元中。当锁止条270安装在干涉单元230上时，联接轴27通过第二电机121以z轴作为旋转中心线旋转，因此旋转面板23可以能够以z轴作为旋转中心线旋转。

在如上所述的情况下，锁止条270可在干涉单元230内设置有特定间隙，因此即使在旋转面板23的倾斜角度改变的情况下，无论旋转面板23的倾斜角度如何，锁止条270都形成在能够将旋转力传递到旋转面板23的结构中。除了如上所述的结构之外，可使用能够在旋转面板23的倾斜状态下传递旋转力的不同形式的结构(例如，万向接头)。

在安装单元21的下部，可设置斜间隔件22。在斜间隔件22上，可形成孔220。联接轴27可穿过孔220。即使在联接轴27通过从第二电机121接收驱动力以z轴作为旋转中心线旋转的情况下，斜间隔件22也可被设置为不旋转的方式。

斜间隔件22的底表面可按照相对于地板表面形成预定角度的方式形成。位于斜间隔件22的下部的旋转面板23可沿着斜间隔件22的底表面的斜面按照相对于地板表面形成预定角度的方式设置。

在旋转面板23的上部，可设置有可安装联接轴27的干涉单元230。干涉单元230可设置在旋转面板23的上部表面上。在干涉单元230上，可形成有从旋转面板23的上部表面突出且可容纳锁止条270的容纳单元。锁止条270可安装并容纳在容纳单元中。随着联接轴27旋转，干涉单元230通过与锁止条270进行干涉，旋转面板23可以能够与联接轴27一起旋转。

在旋转面板23的下部，可设置有弹性单元24。通过弹性单元24，垫26的整个表面可以能够与地板表面接触。弹性单元24可包括弹性构件容纳单元240和弹性构件241。弹性构件容纳单元240可被设置为具有多个褶皱的柔性管的形状。弹性构件容纳单元240可使用水不能够涂抹或渗入的橡胶材料来设置。如上所述，可防止弹性构件241被供应到垫26的水而弄湿。弹性构件241可被容纳在弹性构件容纳单元240中。弹性构件241可设置有诸如海绵的材料。即使在旋转面板23相对于地板表面倾斜为形成预定角度的情况下，位于弹性单元24的下部的垫26也可与地板表面全部接触。

在弹性单元24的底表面，可使用垫安装单元25。在垫安装单元25的底表面，可安装垫26。垫26可以可拆卸地安装在垫安装单元25上。作为一个示例，垫26可通过搭扣(Velcro)方法安装在垫安装单元25的底表面上。

图7是示出根据本公开的一个实施例的设置有彼此连接的斜齿轮单元和垫组件的机器人吸尘器的图像的示图。

参照图4至图7，根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器1的斜间隔件22和22'可通过第一电机120旋转。随着斜间隔件22和22'旋转，垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置可以变化，因此机器人吸尘器1的行进方向可以改变。第一电机120的驱动力可通过斜齿轮单元传递到斜间隔件22和22'。

斜齿轮单元包括斜齿轮13、驱动齿轮130以及连接到垫组件2的第一连接齿轮和第二连接齿轮。斜齿轮13可通过使用从第一电机120传递的驱动力旋转。

驱动齿轮130连接到第一电机120，驱动齿轮130可以啮合结合到斜齿轮13。随着驱动齿轮130通过第一电机120旋转，啮合结合到驱动齿轮130的斜齿轮13可旋转。随着驱动齿轮130通过第一电机120沿逆时针方向旋转，斜齿轮13可沿顺时针方向旋转。随着驱动齿轮130通过第一电机120沿顺时针方向旋转，斜齿轮13可沿逆时针方向旋转。

斜齿轮13可通过连接齿轮连接到安装在斜间隔件22上的第一齿轮28。斜齿轮13可通过第一连接齿轮131和第二连接齿轮135连接到安装在斜间隔件22上的第一齿轮28。斜齿轮13啮合结合到第一连接齿轮131，第一连接齿轮131可以啮合结合到第二连接齿轮135。第一齿轮28可以啮合结合到第二连接齿轮135。斜间隔件22可与第一齿轮28一起旋转。随着斜齿轮13旋转，通过第一连接齿轮131和第二连接齿轮135传递旋转力，第一齿轮28旋转。斜间隔件22可与第一齿轮28一起旋转。

随着斜齿轮13沿顺时针方向旋转，第一连接齿轮131沿逆时针方向旋转。随着第一连接齿轮131沿逆时针方向旋转，第二连接齿轮135沿顺时针方向旋转。随着第二连接齿轮135沿顺时针方向旋转，第一齿轮28沿逆时针方向旋转。斜间隔件22可与第一齿轮28一起沿逆时针方向旋转。斜齿轮13和斜间隔件22可沿彼此相反的方向旋转。随着斜齿轮13沿逆时针方向旋转，斜间隔件22可沿逆时针方向旋转。斜间隔件22可沿与驱动齿轮130相同的方向旋转。

第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d可按照与第一垫组件2a相似的方式连接到斜齿轮13。第一齿轮38安装在第二垫组件2b的斜间隔件22'上，第一齿轮38可通过第一连接齿轮132和第二连接齿轮136连接到斜齿轮13。第一齿轮48安装在第三垫组件2c的斜间隔件上，第一齿轮48可通过第一连接齿轮133和第二连接齿轮137连接到斜齿轮13。第一齿轮58安装在第四垫组件2d的斜间隔件上，第一齿轮58可通过第一连接齿轮134和第二连接齿轮138连接到斜齿轮13。设置在第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d上的斜间隔件可沿与斜齿轮13的旋转方向相反的方向旋转。

如上所述，设置在垫组件2上的斜间隔件可沿与驱动齿轮130的旋转方向相同的方向旋转。斜间隔件沿与斜齿轮13不同的方向旋转，因此倾角的方向可以变化。也就是说，随着斜间隔件旋转，垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置可变化。随着垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置改变，机器人吸尘器1的行进方向可以改变。

斜间隔件可以与旋转面板23分开地可旋转地设置在旋转面板23上，而不是固定到旋转面板23。因此，即使在斜间隔件通过第一电机120旋转的情况下，安装在旋转面板23上的弹性构件24、垫安装单元25和垫26以及旋转面板23不会与斜间隔件一起旋转。第一电机120可以能够通过使斜间隔件旋转来改变倾角(由斜间隔件相对于地板表面而形成)的方向。第二电机121、122、123和124可以能够使垫组件2的旋转面板23沿顺时针方向或逆时针方向旋转。

在需要改变机器人吸尘器1的行进方向的情况下，驱动第一电机120，斜间隔件可旋转预定角度。当斜间隔件旋转预定角度时，垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置可在垫组件2的底表面内改变。随着垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置改变，机器人吸尘器1的行进方向可以改变。

在下文中，将参照附图来描述改变机器人吸尘器1的行进方向的实施例。

图8A和图8B是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器沿对角线方向驱动的图像的示图。

通过参照图8A和图8B，在驱动的过程中，根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器1的行进方向可以改变。斜间隔件通过第一电机120旋转，垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置改变，因此机器人吸尘器1的行进方向可以改变。以下描述将与机器人吸尘器1已被驱动为沿线性方向的行进方向被改变为沿对角线方向的情况相关。

在线性驱动的过程中，第一垫组件2a可通过第二电机121沿逆时针方向旋转。在第一垫组件2a上，第一垫组件2a的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分可以位于位置“P1”。第二垫组件2b可通过第二电机122沿顺时针方向旋转。在第二垫组件2b上，第一垫组件2b的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分可以位于位置“P2”。第三垫组件2c可以通过第二电机123沿逆时针方向旋转。在第三垫组件2c上，第三垫组件2c的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分可以位于位置“P3”。第四垫组件2d可通过第二电机123沿顺时针方向旋转。在第四垫组件2d上，第四垫组件2d的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分可以位于位置“P4”。

随着驱动齿轮130通过第一电机120沿逆时针方向旋转，斜齿轮13可沿顺时针方向旋转。随着斜齿轮13沿顺时针方向旋转，第一连接齿轮131、132、133和134沿逆时针方向旋转。随着第一连接齿轮131、132、133和134沿逆时针方向旋转，第二连接齿轮135、136、137和138沿顺时针方向旋转。随着第二连接齿轮135、136、137和138沿顺时针方向旋转，第一齿轮28、38、48和58可沿逆时针方向旋转。

安装在垫组件2中的每个上的斜间隔件可与安装在垫组件2中的每个上的第一齿轮28、38、48和58中的每个一起沿顺时针方向旋转。对于机器人吸尘器1的对角线驱动来讲，斜间隔件可沿顺时针方向在大于大约0°且小于大约90°的范围内旋转。作为一个示例，斜间隔件可沿逆时针方向旋转大约45°。根据斜间隔件的旋转角度和旋转方向，机器人吸尘器1的行进方向可以变化。在下文中，将描述斜间隔件沿顺时针方向在大于大约0°且小于大约90°的范围内旋转的实施例。

如图8B所示，随着斜间隔件沿逆时针方向旋转，垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分可沿逆时针方向改变。第一垫组件2a的“P1”运动到位置Q1，第二垫组件2b的“P2”运动到位置Q2，第三垫组件2c的“P3”运动到位置Q3，第四垫组件2d的“P4”运动到位置Q4。

第一垫组件2a沿逆时针方向旋转，位置Q1与地板表面之间的摩擦力可沿G2方向产生。第二垫组件2b沿顺时针方向旋转，位置Q2与地板表面之间的摩擦力可沿方向G2产生。第三垫组件2c沿逆时针方向旋转，位置Q3与地板表面之间的摩擦力可沿方向G2产生。第四垫组件2d沿顺时针方向旋转，位置Q4与地板表面之间的摩擦力可朝向方向G2产生。由于第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d与地板表面之间产生沿方向G2的摩擦力，使得机器人吸尘器1可沿方向G1(即，对角线方向)行进。

如上所述，在斜间隔件沿顺时针方向旋转时，随着垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置移动，机器人吸尘器1的行进方向可从线性驱动改变为沿方向G1的对角线驱动。

图9是示出根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器沿横向方向驱动的示图。

参照图8A和图9，根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器1的行进方向可从线性驱动的过程中的线性驱动改变为横向驱动。随着斜间隔件通过第一电机120旋转，垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置变化，因此机器人吸尘器1的行进方向可以改变。

在线性驱动的过程中，第一垫组件2a可通过第二电机121沿逆时针方向旋转。在第一垫组件2a上，第一垫组件2a的底表面与地板表面之间具有的较大摩擦力的部分可以位于位置“P1”。第二垫组件2b可通过第二电机122沿顺时针方向旋转。在第二垫组件2b上，第二垫组件2b的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分可以位于位置“P2”。第三垫组件2c可通过第二电机123沿逆时针方向旋转。在第三垫组件2c上，第三垫组件2c的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分可以位于位置“P3”。第四垫组件2d可通过第二电机124沿顺时针方向旋转。在第四垫组件2d上，第四垫组件2d的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分可以位于位置“P4”。

随着驱动齿轮130通过第一电机120沿逆时针方向旋转，斜齿轮13可沿顺时针方向旋转。随着斜齿轮13沿顺时针方向旋转，第一连接齿轮131、132、133和134沿逆时针方向旋转。随着第一连接齿轮131、132、133和134沿逆时针方向旋转，第二连接齿轮135、136、137和138沿顺时针方向旋转。随着第二连接齿轮135、136、137和138沿顺时针方向旋转，第一齿轮28、38、48和58可沿逆时针方向旋转。

安装在垫组件2中的每个上的斜间隔件可与安装在垫组件2中的每个上的第一齿轮28、38、48和58中的每个一起沿逆时针方向旋转。对于机器人吸尘器1的横向驱动来讲，斜间隔件可沿逆时针方向旋转大约90°。在斜间隔件沿逆时针方向旋转大约90°的情况下，机器人吸尘器1可朝向左侧方向(即，方向“D”)驱动，从而第一垫组件2a和第四垫组件2d可位于前方。相反，在斜间隔件沿顺时针方向旋转大约90°的情况下，机器人吸尘器1可朝向右侧方向(即，方向“B”)驱动，从而第二垫组件2b和第三垫组件2c可位于前方。

第一垫组件2a沿逆时针方向旋转，可在位置“R1”与地板表面之间可产生朝向方向“B”的摩擦力。第二垫组件2b沿顺时针方向旋转，在位置“R2”与地板表面之间可产生朝向方向“B”的摩擦力。第三垫组件2c沿逆时针方向旋转，在位置“R3”与地板表面之间可产生朝向方向“B”的摩擦力。第四垫组件2d沿顺时针方向旋转，在位置“R4”与地板表面之间可产生朝向方向“B”的摩擦力。如上所述，通过在地板表面与第一垫组件2a至第四垫组件2d的底表面之间产生朝向方向“B”的摩擦力，机器人吸尘器1可朝向左侧方向(即，方向“D”)驱动。

如上所述，在斜间隔件沿顺时针方向或逆时针方向旋转时，随着垫组件2的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置改变，机器人吸尘器1的行进方向可以变化。机器人吸尘器1的行进方向可根据斜间隔件通过第一电机120的旋转角度而进行各种变化。垫组件2可通过第二电机121、122、123和124能够以z轴作为旋转中心线旋转来擦拭地板表面。机器人吸尘器1的行进方向可根据第二电机121、122、123和124的旋转方向而变化。机器人吸尘器1的驱动速度可根据第二电机121、122、123和124的旋转速度而变化。

根据本公开的一个实施例的机器人吸尘器1的垫组件2可按照这样的方式设置：第一垫组件2a的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置可与第二垫组件2b的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置对称。第一垫组件2a和第二垫组件2b可通过第二电机121和122朝向彼此相反的方向旋转。在第三垫组件2c和第四垫组件2d的情况下，第三垫组件2c的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置可与第四垫组件2d的底表面与地板表面之间具有较大摩擦力的部分的位置对称。第三垫组件2c和第四垫组件2d可通过第二电机123和124朝向彼此相反的方向旋转。垫组件2的底表面与地板之间具有较大摩擦力的部分的位置可以变化，随着垫组件2的旋转方向通过第二电机变化，机器人吸尘器1可以能够沿各种方向驱动。由于垫组件的旋转速度通过第二电机以z轴作为旋转中心线变化，因此机器人吸尘器1的驱动速度可以变化。

如上所述，对于具有被构造为通过擦拭而对地板表面进行清洁的多个垫组件的机器人吸尘器，通过使用较少数量的电机，地板表面被清洁，机器人吸尘器可以能够沿各种方向驱动。由于所述多个垫组件通过斜齿轮单元被同时操纵，因此倾斜的方向可以变化，从而可方便执行对于改变机器人吸尘器的方向所需的控制。

在本公开中，如实施例描述的能够线性驱动、对角线驱动和横向驱动的垫组件中的每个的接触部分和旋转方向不限于此，通过具有不同形状的垫组件中的每个的接触部分和旋转方向的组合，线性驱动、对角线驱动和横向驱动可以是可行的。此外，在本公开的实施例中，虽然将四个垫组件的情况作为示例进行描述，但是本公开的实施例还可应用于应用有两个垫组件(例如，仅第一垫组件2a和第二垫组件2b的情况)的机器人吸尘器。

根据上述示例实施例的进程可记录在包括通过计算机实施的用于实现各种操作的程序指令的非暂时性计算机可读介质中。介质还可单独包括程序指令、数据文件、数据结构等，或包括程序指令、数据文件、数据结构等的组合。介质上记录的程序指令可以为专门设计且被构造为用于示例实施例的目的的那些程序指令，或者它们可以为计算机软件领域中的技术人员周知且可用的那种程序指令。介质还可单独包括程序指令、数据文件、数据结构等，或包括程序指令、数据文件、数据结构等的组合。非暂时性计算机可读介质的示例包括：磁介质，例如，硬盘、软盘和磁带；光学介质，例如，CD ROM盘和DVD；磁光介质，例如，光盘；硬件装置，被专门构造为储存和执行程序指令，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存等。程序指令的示例包括诸如由编译器产生的机器代码以及包含可由计算机使用解释器执行的高级代码的文件。

所描述的进程可在被构造为用作控制器的计算机或处理器上执行，以执行在此描述的进程。例如，机器人吸尘器中的计算机或处理器可用作控制器，以使机器人按照在此描述的那样行进。例如，机器人吸尘器中的计算机或处理器可用作控制器，以使在此描述的各种机构(例如，电机、齿轮等)执行在此描述的特定操作，从而使机器人吸尘器按照在此描述的方式行进。

例如，图10公开了根据实施例的机器人吸尘器，在所述实施例中，机器人吸尘器1包括控制器300，以使在此描述的各种结构执行在此描述的特定操作，从而使机器人吸尘器按照在此描述的方式行进。

虽然已示出并描述了本公开的几个实施例，但是本领域的技术人员将认识到，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本公开的原理和精神的情况下，可对这些实施例进行改变。

Claims (26)

1.一种机器人吸尘器，包括：

第一电机；

多个第二电机；

多个垫组件，所述多个垫组件中的每个垫组件被构造为通过从所述多个第二电机中的一个电机接收驱动力而旋转，并且按照倾斜的方式设置，以使各个垫组件的底表面相对于将要通过机器人吸尘器进行清洁的地板表面具有不均匀的摩擦力；

斜齿轮单元，被构造为通过从第一电机接收驱动力而同时改变所述多个垫组件的倾斜方向。

2.如权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述第一电机连接到斜齿轮单元，所述多个第二电机被构造为使所述多个垫组件顺时针或逆时针旋转。

3.如权利要求2所述的机器人吸尘器，其中，所述多个垫组件中的每个垫组件包括：

斜间隔件，斜间隔件的底表面设置成倾斜的方式；

旋转面板，被构造为通过所述多个第二电机中的各个第二电机旋转；

垫，设置在旋转面板的下部。

4.如权利要求3所述的机器人吸尘器，其中，所述多个垫组件中的每个垫组件包括：

弹性单元，设置在各个垫组件的旋转面板与各个垫组件的垫之间，从而弹性单元使得垫的底表面完全与地板表面接触。

5.如权利要求3所述的机器人吸尘器，其中，所述多个垫组件中的每个垫组件还包括：

安装单元，各个垫组件的斜间隔件结合到安装单元。

6.如权利要求3所述的机器人吸尘器，其中，所述多个垫组件的每个垫组件还包括：

联接轴，各个垫组件的旋转面板通过联接轴连接到所述多个第二电机的各个第二电机。

7.如权利要求6所述的机器人吸尘器，其中，对于所述多个垫组件的每个垫组件来讲：

各个垫组件的联接轴在所述联接轴的一个端部设置有锁止条，各个垫组件的旋转面板设置有被构造为通过锁止条进行干涉的干涉单元。

8.如权利要求6所述的机器人吸尘器，其中，对于所述多个垫组件的每个垫组件来讲：

各个垫组件的斜间隔件设置有穿过斜间隔件而形成的孔，同时各个垫组件的联接轴穿过所述孔。

9.如权利要求6所述的机器人吸尘器，其中，所述多个垫组件中的每个垫组件包括：

第二齿轮，设置在各个垫组件的联接轴的端部，第二齿轮连接到所述多个第二电机的各个第二电机，以使各个垫组件的联接轴以及各个垫组件的旋转面板通过所述多个第二电机的各个第二电机的驱动力而同时旋转。

10.如权利要求5所述的机器人吸尘器，其中，所述多个垫组件中的每个垫组件包括：

第一齿轮，设置在各个垫组件的安装单元上，第一齿轮啮合结合到斜齿轮单元。

11.如权利要求10所述的机器人吸尘器，其中，对于所述多个垫组件中的每个垫组件来讲：

第一电机的驱动力通过斜齿轮单元传递到各个垫组件的第一齿轮，从而使各个垫组件的斜间隔件旋转。

12.如权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括：

控制器，被配置为通过改变所述多个垫组件中的每个垫组件的倾斜方向或旋转方向来控制机器人吸尘器的行进方向变化，

所述多个垫组件至少包括第一垫组件和第二垫组件。

13.如权利要求12所述的机器人吸尘器，其中，

所述控制器被配置为通过使第一垫组件和第二垫组件的倾斜方向彼此两侧对称且使第一垫组件和第二垫组件的旋转方向彼此相反来使机器人吸尘器以线性的方式行进。

14.如权利要求12所述的机器人吸尘器，其中，

所述控制器被配置为通过斜齿轮单元使第一垫组件和第二垫组件的倾斜方向从两侧对称的状态同时顺时针或逆时针在大约90度的范围内旋转且使第一垫组件和第二垫组件的旋转方向彼此相反来使机器人吸尘器以对角线的方式行进。

15.如权利要求12所述的机器人吸尘器，其中，

所述控制器被配置为通过斜齿轮单元使第一垫组件和第二垫组件的倾斜方向从两侧对称的状态同时顺时针或逆时针旋转90度的角度且使第一垫组件和第二垫组件的旋转方向彼此相反来使机器人吸尘器沿横向方向行进。

16.一种机器人吸尘器，包括：

第一电机，设置在基座上；

多个垫组件，均具有：安装单元，安装在基座上；斜间隔件，设置在安装单元的下部并且设置有以倾斜方式形成的底表面；旋转面板，可旋转地设置在斜间隔件的底表面上；垫，被构造为清洁地板表面；

斜齿轮，被构造为将第一电机的旋转力同时传递到所述多个垫组件中的每个垫组件的斜间隔件；

多个第二电机，用于使所述多个垫组件分别顺时针或逆时针旋转，

其中，机器人吸尘器的行进方向通过所述多个垫组件中的每个垫组件的垫的底表面与地板表面之间不均匀的摩擦力而变化。

17.如权利要求16所述的器人吸尘器，其中，

随着第一电机的旋转力通过斜齿轮单元传递到所述垫组件中的每个垫组件的斜间隔件，所述多个垫组件中的每个垫组件的斜间隔件顺时针或逆时针旋转，以使所述多个垫组件中的每个垫组件的倾斜方向变化。

18.如权利要求16所述的机器人吸尘器，其中，

斜间隔件通过斜齿轮单元同时沿相同的方向旋转。

19.如权利要求16所述的机器人吸尘器，其中，所述多个垫组件中的每个垫组件还包括联接轴，联接轴设置有被构造为与各个垫组件的旋转面板进行干涉的钩单元，联接轴可旋转地连接到所述多个第二电机中的第二电机。

20.如权利要求16所述的机器人吸尘器，其中，所述多个垫组件中的每个垫组件包括：

弹性单元，位于各个垫组件的旋转面板与各个垫组件的垫之间，以使弹性单元允许垫的底表面完全与地板表面接触。

21.一种机器人吸尘器，包括：

第一垫组件，被构造为在相对于将要通过机器人吸尘器进行清洁的地板倾斜预定锐角的同时旋转，从而随着第一垫组件旋转，位于第一垫组件的端部且接触地板的垫由此旋转，从而擦拭地板，并且位于第一垫组件的端部的垫与地板之间的接触区域的一部分的摩擦力比所述接触区域的其余部分的摩擦力大；

第二垫组件，被构造为在相对于将要通过机器人吸尘器进行清洁的地板倾斜预定锐角的同时旋转，从而随着第二垫组件旋转，位于第二垫组件的端部且接触地板的垫由此旋转，从而擦拭地板，并且位于第二垫组件的端部的垫与地板之间的接触区域的一部分的摩擦力比所述接触区域的其余部分的摩擦力大；

电机和至少一个齿轮，用于通过使如下项中的至少一项变化来控制机器人吸尘器沿着地板的行进方向：

第一垫组件相对于地板倾斜以使位于第一垫组件的端部的垫与地板之间的接触区域的所述部分的位置移动的所述预定锐角，以及

第二垫组件相对于地板倾斜以使位于第二垫组件的端部的垫与地板之间的接触区域的所述部分的位置移动的所述预定锐角。

22.如权利要求21所述的机器人吸尘器，其中，电机和所述至少一个齿轮被构造为将旋转力同时传递到第一垫组件和第二垫组件中的每个，从而使第一垫组件相对于地板倾斜的预定锐角以及第二垫组件相对于地板倾斜的预定锐角同时变化，从而控制机器人吸尘器沿着地板的行进方向。

23.一种机器人吸尘器，包括：

第一垫组件，被构造为在相对于将要通过机器人吸尘器进行清洁的地板倾斜预定锐角的同时旋转，从而随着第一垫组件旋转，位于第一垫组件的端部且接触地板的垫由此旋转，从而擦拭地板，并且位于第一垫组件的端部的垫与地板之间的接触区域的一部分的摩擦力比所述接触区域的其余部分的摩擦力大；

第二垫组件，被构造为在相对于将要通过机器人吸尘器进行清洁的地板倾斜预定锐角的同时旋转，从而随着第二垫组件旋转，位于第二垫组件的端部且接触地板的垫由此旋转，从而擦拭地板，并且位于第二垫组件的端部的垫与地板之间的接触区域的一部分的摩擦力比所述接触区域的其余部分的摩擦力大；

控制器，用于通过使如下项中的至少一项变化来控制机器人吸尘器沿着地板的行进方向：

第一垫组件相对于地板倾斜以使位于第一垫组件的端部的垫与地板之间的接触区域的所述部分的位置移动的所述预定锐角，以及

第二垫组件相对于地板倾斜以使位于第二垫组件的端部的垫与地板之间的接触区域的所述部分的位置移动的所述预定锐角。

24.如权利要求23所述的机器人吸尘器，其中，所述控制器将旋转力同时传递到第一垫组件和第二垫组件中的每个，从而同时使第一垫组件相对于地板倾斜的所述预定锐角以及第二垫组件相对于地板倾斜的所述预定锐角变化，从而控制机器人吸尘器沿着地板的行进方向。

25.一种机器人吸尘器，包括：

电机；

垫组件，被构造为通过从电机接收驱动力而旋转，并且被构造为在旋转的同时相对于将要通过机器人吸尘器进行清洁的地板表面倾斜，从而控制垫组件的底表面相对于地板表面的不均匀的摩擦力。

26.一种机器人吸尘器，包括：

垫组件，被构造为在相对于将要通过机器人吸尘器进行清洁的地板倾斜角度的同时旋转，从而随着垫组件旋转，位于垫组件的端部且接触地板的垫由此旋转且相对于地板具有不均匀的摩擦力，

其中，所述角度是可被控制为使不均匀的摩擦力移动，从而控制机器人吸尘器在地板上的运动。