KR20230138312A - 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치 - Google Patents

로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치 Download PDF

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KR20230138312A
KR20230138312A KR1020220036206A KR20220036206A KR20230138312A KR 20230138312 A KR20230138312 A KR 20230138312A KR 1020220036206 A KR1020220036206 A KR 1020220036206A KR 20220036206 A KR20220036206 A KR 20220036206A KR 20230138312 A KR20230138312 A KR 20230138312A
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엄동혁
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삼성전자주식회사
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Abstract

일 예시에 따른 로봇 청소기는 로봇 청소기 본체, 상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 탈착 가능하도록 연결되며, 하부에 패드가 부착될 수 있는 패드 지지 모듈, 상기 로봇 청소기 본체에 수용되는 구동 모터, 상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 배치되며, 상기 구동 모터로부터 동력을 전달받아 제1 방향을 중심으로 회전하는 제1 구동축, 상기 제1 방향에 수직한 제2 방향을 따라 연장되고, 상기 제1 구동축의 일 단부에 고정되도록 배치되는 제1 동력 전달부, 상기 패드 지지 모듈의 상부에 고정되도록 배치되며, 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 패드 지지 모듈과 함께 상기 제1 방향을 중심으로 회전하는 제2 구동축, 상기 제2 구동축의 상부에 배치되며, 상기 제1 구동축과 상기 제1 동력 전달부가 삽입되는 수용홈, 상기 수용홈의 하부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부가 상기 제1 구동축을 중심으로 소정의 각도로 회전할 수 있도록 회전 경로를 가이드하는 가이드부, 상기 가이드부의 일 단부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부와 접촉하여 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 제2 구동축을 회전시키는 제2 동력 전달부를 포함할 수 있다.

Description

로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치{Robot cleaner and cleaning device comprising the same}
본 발명은 하부에 부착된 패드를 이용하여 피청소 대상에 걸레질을 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치에 관한 것이다.
로봇 청소기는, 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하거나 바닥의 이물질을 닦아냄으로써 청소하는 청소 기기이다. 최근에는, 하부에 부착된 패드를 이용하여 걸레질을 수행할 수 있는 로봇 청소기가 개발되고 있다.
하부에 패드가 구비된 로봇 청소기에서 패드를 교체하려면, 사용자가 상대적으로 무게가 큰 로봇 청소기를 뒤집어서 패드를 탈부착시켜야 하는 어려움이 있다. 또한 로봇 청소기를 뒤집지 않고 로봇 청소기의 일측을 비스듬히 들어올려 패드를 탈부착시킬 경우, 시각이 제한되어 패드의 탈부착이 어려워지는 문제가 있다. 더불어, 2개 이상의 패드가 구비된 로봇 청소기에서는 2개의 패드를 각각 로봇 청소기로부터 분리시켜야 하므로, 사용상의 편의성이 저하될 수 있다.
본 발명의 일 측면은 로봇 청소기를 뒤집지 않고서도 하부에 배치된 패드를 탈부착시킬 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면은 로봇 청소기의 일 측을 비스듬히 들어올려 패드를 탈부착하는 과정에서, 사용자의 시각이 제한되지 않고서도 패드의 위치를 정렬시킬 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면은 로봇 청소기로부터 생성된 동력을 패드의 회전력으로 용이하게 전환시킬 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치를 제공할 수 있다.
일 예시에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기 본체, 상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 탈착 가능하도록 연결되며, 하부에 패드가 부착될 수 있는 패드 지지 모듈, 상기 로봇 청소기 본체에 수용되는 구동 모터, 상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 배치되며, 상기 구동 모터로부터 동력을 전달받아 제1 방향을 중심으로 회전하는 제1 구동축, 상기 제1 방향에 수직한 제2 방향을 따라 연장되고, 상기 제1 구동축의 일 단부에 고정되도록 배치되는 제1 동력 전달부, 상기 패드 지지 모듈의 상부에 고정되도록 배치되며, 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 패드 지지 모듈과 함께 상기 제1 방향을 중심으로 회전하는 제2 구동축, 상기 제2 구동축의 상부에 배치되며, 상기 제1 구동축과 상기 제1 동력 전달부가 삽입되는 수용홈, 상기 수용홈의 하부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부가 상기 제1 구동축을 중심으로 소정의 각도로 회전할 수 있도록 회전 경로를 가이드하는 가이드부, 상기 가이드부의 일 단부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부와 접촉하여 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 제2 구동축을 회전시키는 제2 동력 전달부를 포함할 수 있다.
상기 제1 구동축은 상기 제1 방향을 따라 연장된 원통형 로드를 포함하고, 상기 제1 동력 전달부는 상기 제2 방향을 따라 연장된 걸림바를 포함할 수 있다.
상기 걸림바는 복수 개로 마련되어 제1 걸림바 및 제2 걸림바를 포함하며, 상기 제1 걸림바 및 상기 제2 걸림바는 상기 제1 구동축을 사이에 두고, 서로 대향하도록 배치될 수 있다.
상기 수용홈은 상기 원통형 로드가 수용되는 원형 형상의 제1 수용부 및 상기 걸림바가 수용되도록 제2 방향을 따라 연장된 제2 수용부를 포함할 수 있다.
상기 수용홈은 상기 원통형 로드가 수용되는 원형 형상의 제1 수용부, 상기 제1 걸림바가 수용되도록 제2 방향을 따라 연장된 제2-1 수용부 및 상기 제2 걸림바가 수용되도록 제2 방향을 따라 연장되며, 상기 제1 수용부를 사이에 두고 상기 제2-1 수용부와 서로 대향하도록 배치되는 제2-2 수용부를 포함할 수 있다.
상기 제2 구동축은 상기 제1 방향을 따라 연장된 원통 부재를 포함하고, 상기 제2 동력 전달부는 상기 제1 방향을 따라 연장된 차단벽을 포함할 수 있다.
상기 가이드부는 상기 제1 동력 전달부의 회전 경로에 따라 높이가 변화하는 경사부를 포함할 수 있다.
상기 제2 구동축의 상부면과 상기 수용홈의 사이에 배치되는 경사홈을 더 포함할 수 있다.
상기 패드 지지 모듈은 복수 개로 마련되어, 제1 패드 지지 모듈과 제2 패드 지지 모듈을 포함하며, 상기 제1 패드 지지 모듈과 상기 제2 패드 지지 모듈은 상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 소정의 간격을 사이에 두고 이격되도록 배치될 수 있다.
상기 제1 패드 지지 모듈은 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향을 따라 회전하고, 상기 제2 패드 지지 모듈은 상기 제1 방향을 중심으로 반시계 방향을 따라 회전할 수 있다.
상기 구동 모터의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향을 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어할 수 있다.
상기 제어부는 청소 모드에서 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 어느 하나를 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어하고, 패드 교체 모드에서 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 나머지 하나를 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어할 수 있다.
청소 모드에서 상기 제1 동력 전달부는 상기 차단벽의 일면에 지지되고, 패드 교체 모드에서 상기 제1 동력 전달부는 상기 차단벽의 다른 일면에 지지될 수 있다.
다른 예시에 따른 청소 장치는 로봇 청소기; 및 상기 로봇 청소기가 연결되는 도킹 스테이션;을 포함하며, 상기 로봇 청소기는 로봇 청소기 본체, 상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 탈착 가능하도록 연결되며, 하부에 패드가 부착될 수 있는 패드 지지 모듈, 상기 로봇 청소기 본체에 수용되는 구동 모터, 상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 배치되며, 상기 구동 모터로부터 동력을 전달받아 제1 방향을 중심으로 회전하는 제1 구동축, 상기 제1 방향에 수직한 제2 방향을 따라 연장되고, 상기 제1 구동축의 일 단부에 고정되도록 배치되는 제1 동력 전달부, 상기 패드 지지 모듈의 상부에 고정되도록 배치되며, 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 패드 지지 모듈과 함께 상기 제1 방향을 중심으로 회전하는 제2 구동축, 상기 제2 구동축의 상부에 배치되며, 상기 제1 구동축과 상기 제1 동력 전달부가 삽입되는 수용홈, 상기 수용홈의 하부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부가 상기 제1 구동축을 중심으로 소정의 각도로 회전할 수 있도록 회전 경로를 가이드하는 가이드부, 상기 가이드부의 일 단부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부와 접촉하여 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 제2 구동축을 회전시키는 제2 동력 전달부를 포함할 수 있다.
상기 구동 모터의 작동을 제어하는 제어부;를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향을 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에서 분리됨에 따라, 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 어느 하나를 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어하고, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에서 결합됨에 따라, 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 나머지 하나를 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어할 수 있다.
상기 제1 구동축은 상기 제1 방향을 따라 연장된 원통형 로드를 포함하고, 상기 제1 동력 전달부는 상기 제2 방향을 따라 연장된 걸림바를 포함할 수 있다.
상기 가이드부는 상기 제1 동력 전달부의 회전 경로에 따라 높이가 낮아지는 경사부를 포함할 수 있다.
상기 제2 구동축은 상기 제1 방향을 따라 연장된 원통 부재를 포함하고, 상기 제2 동력 전달부는 상기 제1 방향을 따라 연장된 차단벽을 포함할 수 있다.
상기 수용홈은 상기 원통형 로드가 수용되는 원형 형상의 제1 수용부 및 상기 걸림바가 수용되도록 제2 방향을 따라 연장된 제2 수용부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 예시에 따르면, 로봇 청소기를 뒤집지 않고서도 하부에 배치된 패드를 탈부착시킬 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치를 제공함으로써 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 일 예시에 따르면, 로봇 청소기의 일 측을 비스듬히 들어올려 패드를 탈부착하는 과정에서, 사용자의 시각이 제한되지 않고서도 패드의 위치를 정렬시킬 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치를 제공함으로써 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 일 예시에 따르면, 로봇 청소기로부터 생성된 동력을 패드의 회전력으로 용이하게 전환시킬 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치를 제공함으로써 효율적으로 동력을 전달할 수 있다.
도 1은 일 예시에 따른 청소 장치의 사시도이다.
도 2는 일 예시에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 3은 일 예시에 따른 로봇 청소기 본체의 하면부에 대한 저면도이다.
도 4는 일 예시에 따른 제1 패드 지지 모듈에 대한 평면도이다.
도 5는 일 예시에 따른 로봇 청소기 본체 및 패드 지지 모듈의 투영 사시도이다.
도 6은 일 예시에 따른 구동 모터, 제1 구동축, 제1 동력 전달부, 제2 구동축 및 패드 지지 모듈에 대한 분리사시도이다.
도 7은 도 5에 도시된 로봇 청소기 본체 및 패드 지지 모듈을 절단한 단면도이다.
도 8a는 일 예시에 따른 제2 구동축에 대한 사시도이다.
도 8b는 도 8a에 도시된 제2 구동축을 절단한 단면도이다.
도 9a는 일 예시에 따른 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 결합된 청소 장치의 평면도이다.
도 9b는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
도 9c는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
도 10a는 일 예시에 따른 청소 장치의 사시도이다.
도 10b는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
도 11은 일 예시에 따른 청소 장치의 사시도이다.
도 12a는 일 예시에 따른 청소 장치의 사시도이다.
도 12b는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
도 12c는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
도 12d는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
이하, 첨부 도면의 실시예들을 통하여, 발명의 구성과 작용을 상세히 설명한다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
또한, “제1, 제2” 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
한편, 하기의 설명에서 사용된 용어 "상측", "하측", 및 "전후 방향" 등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 일 예시에 따른 청소 장치의 사시도이다. 도 2는 일 예시에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 예시에 따른 청소 장치(C)는 로봇 청소기(1)와 도킹 스테이션(2)을 포함할 수 있다. 일 예시에 따른 도킹 스테이션(2)은 로봇 청소기(1)가 보관 또는 거치될 수 있도록 구성될 수 있다. 일 예시에 따른 도킹 스테이션(2)은 로봇 청소기(1)가 도킹 스테이션(2)에 연결될 경우, 로봇 청소기(1)의 배터리(미도시)가 자동으로 충전될 수 있다.
일 예시에 따른 로봇 청소기(1)는 로봇 청소기 본체(10) 및 패드 지지 모듈(20)을 포함할 수 있다. 일 예시에 따른 로봇 청소기 본체(10)는 원형 구조 또는 다각형 구조로 마련되어 피청소면에 배치된 오염 물질을 흡입하거나 후술하게 될 패드에 오염 물질을 부착시켜 제거할 수 있다.
일 예시에 따른 로봇 청소기 본체(10)는 2차원 평면을 주행할 수 있는 주행 유닛을 포함할 수 있다. 이때, 외부에 배치된 장애물을 식별할 수 있도록 로봇 청소기 본체(10)의 상단부에 센서부(11)가 배치될 수 있다. 예를 들어, 센서부(11)는 라이다 센서로 구현될 수 있다. 다만, 본 개시가 이에 제한되는 것은 아니며, 센서부(11)는 로봇 청소기 본체(10)의 측면부에 배치될 수도 있다. 또하나 센서부(11)는 라이다 센서가 아닌 외부의 물체를 식별할 수 있는 임의의 센서가 배치되어도 무방하다.
일 예로서 로봇 청소기 본체(10)는, 오염 물질을 흡입하는 흡입 모드에서, 로봇 청소기 본체(10)의 내부에 먼지 흡입 챔버 및 송풍기를 포함할 수 있다. 흡입 모드에서 로봇 청소기 본체(10)에 포함된 송풍기가 회전함으로써, 먼지 흡입 챔버 내부에 부압을 형성할 수 있다. 이에 따라 외부에 배치된 오염 물질, 예를 들어 먼지, 종이 조각 등은 먼지 흡입 챔버에 흡입될 수 있다.
또한 일 예로서 로봇 청소기 본체(10)는. 오염 물질을 패드(P)에 부착시켜 제거하는 걸레질 모드에서, 패드(P)가 부착된 패드 지지 모듈(20)을 로봇 청소기 본체(10)의 하부면에 부착시킬 수 있다. 예를 들어 패드(P)는 탈착형 물걸레일 수 있으나 본 개시가 이에 제한되는 것은 아니다. 이때, 패드 지지 모듈(20)은 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있으며, 패드 지지 모듈(20)의 하부에 배치된 패드(P)와 피청소면 사이의 접촉에 의해 오염 물질이 패드(P)에 부착될 수 있다. 오염 물질이 부착되어 오염된 패드(P)를 교체하거나 세탁하여 재사용함으로써, 오염 물질이 제거될 수 있다. 따라서, 일 예시에 따른 걸레질 모드에서, 오염 물질이 부착되어 오염된 패드(P)에 대한 교체는 필수적일 수 있다.
이하에서는 패드(P)의 교체를 위해 로봇 청소기 본체(10)의 하부면에 패드 지지 모듈(20)이 탈착되는 기술적 특징에 대해 보다 구체적으로 서šD한다.
일 예시에 따른 패드 지지 모듈(20)은 로봇 청소기 본체(10)의 하부면에 탈착 가능하도록 연결되며, 하부에 패드(P)가 부착될 수 있다. 상술한 바와 같이 걸레질 모드에서, 패드 지지 모듈(20)은 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있으며, 이에 따라 패드 지지 모듈(20)의 하부에 배치된 패드(P)와 피청소면 사이의 접촉에 의해 오염 물질이 패드(P)에 부착될 수 있다.
일 예로서, 패드 지지 모듈(20)은 복수 개로 마련될 수 있다. 예를 들어, 패드 지지 모듈(20)은 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)을 포함할 수 있다. 다만, 본 개시가 이에 제한되는 것은 아니며, 패드 지지 모듈(20)은 2개 이상으로 구현될 수 있다.
일 예시에 따른 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)은 로봇 청소기 본체(10)의 하부면에 소정의 간격을 사이에 두고 이격되도록 배치될 수 있다. 일 예로서, 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)은 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 상호 반대 방향으로 회전할 수 있다. 예를 들어 제1 패드 지지 모듈(21)은 제1 방향(Z)을 중심으로 시계 방향을 따라 회전하고, 제2 패드 지지 모듈(22)은 상기 제1 방향(Z)을 중심으로 반시계 방향을 따라 회전할 수 있다.
상술한 바와 같이 제1 패드 지지 모듈(21)은 제1 방향(Z)을 중심으로 시계 방향을 따라 회전하고, 제2 패드 지지 모듈(22)은 상기 제1 방향(Z)을 중심으로 반시계 방향을 따라 회전함 따라, 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)의 하부에 배치된 패드(P1, P2)와 피청소면 사이의 접촉에 의해 오염 물질이 패드(P1, P2)에 부착될 수 있다. 오염 물질이 부착되어 패드(P1, P2)가 오염된 경우, 패드(P1, P2)에 대한 교체가 필요하다.
일 예시에 따라 패드(P1, P2)를 교체하기 위해 로봇 청소기 본체(10)를 뒤집어야 하는 경우, 로봇 청소기 본체(10)의 상부에 배치된 센서부(11)를 손상시킬 수 있을 뿐만 아니라 사용자 편의성이 훼손될 수 있다. 또한, 로봇 청소기 본체(10)의 일 측을 소정의 각도로 비스듬히 들어올려 패드(P1, P2)를 교체하는 경우, 사용자의 시각이 제한되어 로봇 청소기 본체(10)와 제1 패드 지지 모듈(21) 및 제2 패드 지지 모듈(22) 사이의 연결을 해제하기 위한 잠금 장치를 조작하기 어려울 수 있다. 이하에서는 로봇 청소기 본체(10)와 제1 패드 지지 모듈(21) 및 제2 패드 지지 모듈(22) 사이의 연결을 자동으로 고정하거나 해제함으로써 사용자 편의성을 향상시킬 수 있는 기술적 특징에 대해 서술한다.
도 3은 일 예시에 따른 로봇 청소기 본체의 하면부에 대한 저면도이다. 도 4는 일 예시에 따른 제1 패드 지지 모듈에 대한 평면도이다.
도 3 내지 도 4를 참조하면, 일 예시에 따른 로봇 청소기 본체(10)의 하부에는 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)가 안착되는 제1 안착부(12) 및 제2 안착부(13)가 배치될 수 있다. 일 예로서, 제1 안착부(12) 및 제2 안착부(13)는 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)의 형상에 대응되는 단차부 형상을 포함할 수 있다. 이에 따라 제1 안착부(12) 및 제2 안착부(13)에 배치된 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)의 위치가 정렬될 수 있다.
일 예시에 따르면, 제1 안착부(12) 및 제2 안착부(13)에는 각각 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 배치될 수 있다. 이때, 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)의 상부에는 각각 제1 패드 지지 모듈(21)과 제2 패드 지지 모듈(22)을 회전시킬 수 있는 제2 구동축(200)이 배치될 수 있다. 이때, 제2 구동축(200)의 상부에는 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 삽입될 수 있는 수용홈(210)이 배치될 수 있다.
일 예로서, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)에 삽입되어 제2 구동축(200)에 체결되는 경우, 로봇 청소기 본체(10)의 하부에 패드 지지 모듈(20)이 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 동력을 전달 받아 일 축 방향을 중심으로 회전하는 경우, 제2 구동축(200) 또한 제1 동력 전달부(120)로부터 동력을 전달받아 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다. 이에 따라 패드 지지 모듈(20) 또한 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다. 또한, 패드 지지 모듈(20)의 하부에 배치된 패드(P)도 회전할 수 있으며, 이에 따라 피청소면에 배치된 오염 물질에 대한 제거가 이루어질 수 있다.
또한 일 예로서, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)으로부터 이탈되는 경우, 로봇 청소기 본체(10)와 패드 지지 모듈(20) 의 연결이 해제될 수 있다. 이에 따라 사용자는 분리된 패드 지지 모듈(20)로부터 용이하게 패드(P)를 분리하거나 교체할 수 있다.
일 예시에 따르면, 로봇 청소기 본체(10)와 패드 지지 모듈(20)을 연결하기 위해 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)에 수용되어야 한다. 또한, 로봇 청소기 본체(10)와 패드 지지 모듈(20)을 분리하기 위해, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)으로부터 분리되어야 한다. 이하에서는 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)의 회전 방향에 따라, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)에 삽입되어 동력을 전달하거나, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)으로부터 분리되는 기술적 특징에 대해 서술한다.
도 5는 일 예시에 따른 로봇 청소기 본체 및 패드 지지 모듈의 투영 사시도이다. 도 6은 일 예시에 따른 구동 모터, 제1 구동축, 제1 동력 전달부, 제2 구동축 및 패드 지지 모듈에 대한 분리사시도이다. 도 7은 도 5에 도시된 로봇 청소기 본체 및 패드 지지 모듈을 절단한 단면도이다. 도 8a는 일 예시에 따른 제2 구동축에 대한 사시도이다. 도 8b는 도 8a에 도시된 제2 구동축을 절단한 단면도이다.
도 5 내지 도 8b을 참조하면, 일 예시에 따른 로봇 청소기(1)는 로봇 청소기 본체(10)의 하부면에 배치되는 제1 구동축(100), 제1 구동축(100)의 일 단부에 고정되도록 배치되는 제1 동력 전달부(120), 제1 구동축(100)에 동력을 전달하는 구동 모터(130), 패드 지지 모듈(20)의 상부에 고정되도록 배치되는 제2 구동축(200), 제2 구동축(200)의 상부에 배치되는 수용홈(210), 제1 동력 전달부(120)의 회전 경로를 가이드하는 가이드부(230) 및 제1 동력 전달부(120)로부터 동력을 전달받아 제2 구동축(200)을 회전시키는 제2 동력 전달부(240)를 포함할 수 있다.
제1 구동축(100)은 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다. 일 예로서, 제1 구동축(100)은 제1 방향(Z)을 따라 연장된 원통형 로드를 포함할 수 있다. 일 예시에 따른 제1 구동축(100)은 구동 모터(130)로부터 동력을 전달받아 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 제1 구동축(100)의 타 단부(102)에는 제1 동력 전달부재(110)가 배치될 수 있다. 일 예시에 따른 제1 동력 전달부재(110)는 제1 구동축(100)의 일 단부(101)에 배치되는 체결부(111)를 이용하여 제1 구동축(100)의 타 단부(102)에 고정되도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 동력 전달부재(110)는 후술하게 될 구동 모터(130)의 구동축(131)에 고정된 제2 동력 전달부재(133)와 맞물리도록 배치되는 기어부일 수 있다.
제1 동력 전달부(120)는 제1 구동축(100)의 일 단부(101)에 고정되도록 배치되어 제2 구동축(200)에 동력을 전달할 수 있다. 일 예시에 따른 제1 동력 전달부(120)는 제1 방향(Z)에 수직한 제2 방향(X)을 따라 연장되는 걸림 바를 포함할 수 있다. 일 예로서, 제1 동력 전달부(120)는 복수 개로 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1 동력 전달부(120)는 제2 방향(X)을 따라 연장되는 제1 걸림 바(121) 및 제2 걸림 바(122)를 포함할 수 있다. 일 예로서, 제1 걸림 바(121) 및 제2 걸림 바(122)는 제1 구동축(100)을 사이에 두고, 서로 대향하도록 배치될 수 있다.
구동 모터(130)는 로봇 청소기 본체(10)에 수용되도록 배치되어 제1 구동축(100)에 동력을 전달할 수 있다. 상술한 바와 같이 제1 구동축(100)과 구동 모터(130) 사이에 제1 동력 전달부재(110)와 제2 동력 전달부재(133)가 배치되어 구동 모터(130)로부터 제1 구동축(100)으로 동력이 전달될 수 있다.
제2 구동축(200)은 제1 동력 전달부(120)로부터 동력을 전달받아 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다. 일 예시에 따라 제2 구동축(200)은 패드 지지 모듈(20)의 상부에 고정되도록 배치될 수 있다. 이에 따라 제2 구동축(200)이 제1 방향(Z)을 중심으로 회전하는 경우, 패드 지지 모듈(20) 또한 제2 구동축(200)으로부터 동력을 전달받아 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다.
일 예시에 따른 제2 구동축(200)은 제1 방향(Z)을 따라 연장된 원통 부재를 포함할 수 있다. 제2 구동축(200)은 패드 지지 모듈(20)에 마련된 안착부(27)에 고정되도록 배치될 수 있다. 상술한 실시예에서는 제2 구동축(200)을 원통 부재로 구현하였으나, 본 개시가 이에 제한되는 것은 아니다. 다른 예시에 따라 패드 지지 모듈(20)에 고정되도록 배치되어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전력을 전달할 수 있는 임의의 형상으로 마련될 수도 있다.
수용홈(210)은 제2 구동축(200)의 상부에 배치되며, 제1 구동축(100)과 제1 동력 전달부(120)가 삽입될 수 있다. 일 예시에 따르면, 수용홈(210)은, 제1 구동축(100)과 제1 동력 전달부(120)가 삽입될 수 있도록, 제1 구동축(100)과 제1 동력 전달부(120)의 형상과 대응되는 형상을 포함할 수 있다. 일 예시에 따라 수용홈(210)의 형상이 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)의 형상에 대응되도록 마련됨에 따라, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)은 수용홈(210)에 삽입되거나 수용홈(210)으로부터 분리될 수 있다.
일 예로서, 제1 구동축(100)이 제1 방향(Z)을 따라 연장된 원통형 로드 형상을 포함하는 경우, 수용홈(210)은 원통형 로드의 일 단부가 삽입될 수 있는 원형 형상의 제1 수용부(211)를 포함할 수 있다. 또한, 일 예로서, 제1 동력 전달부(120)가 제2 방향(X)을 따라 연장된 걸림 바 형상을 포함하는 경우, 수용홈(210)은 걸림 바가 수용되도록 제2 방향(X)을 따라 연장된 제2 수용부(212)를 포함할 수 있다.
일 예시에 따라 제1 동력 전달부(120)가 복수 개로 마련되는 경우, 제2 수용부(212) 또한 이에 대응되도록 복수 개로 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1 동력 전달부(120)가 제2 방향(X)을 따라 연장되는 제1 걸림 바(121) 및 제2 걸림 바(122)를 포함하고, 제1 걸림 바(121) 및 제2 걸림 바(122)가 제1 구동축(100)을 사이에 두고, 서로 대향하도록 배치되는 경우, 수용홈(210)은 제1 걸림바(121)가 수용되도록 제2 방향(X)을 따라 연장된 제2-1 수용부(212-1) 및 제2 걸림바(122)가 수용되도록 제2 방향(X)을 따라 연장되며, 제1 수용부(211)를 사이에 두고 제2-1 수용부(212-1)와 서로 대향하도록 배치되는 제2-2 수용부(212-2)를 포함할 수 있다.
일 예시에 따르면 제2 구동축(200)의 상부면과 수용홈(210)의 사이에 경사홈(220)이 배치될 수 있다. 일 예로서, 경사홈(220)은 제2 구동축(200)의 상부면과 수용홈(210) 사이에 소정의 각도를 구비하도록 기울어진 경사면일 수 있다. 제2 구동축(200)의 상부면과 수용홈(210) 사이에 경사홈(220)을 배치함으로써, 수용홈(210)과 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120) 사이에 오정렬을 최소화할 수 있다.
가이드부(230)는 수용홈(210)의 하부에 배치되며, 제1 동력 전달부(120)가 제1 구동축(100)을 중심으로 소정의 각도로 회전할 수 있도록 회전 경로를 가이드할 수 있다. 일 예시에 따르면, 가이드부(230)의 형상은 제1 동력 전달부(120)의 형상에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어 제1 동력 전달부(120)가 제2 방향(X)을 따라 연장되며, 제1 구동축(100)의 일 단부(101)에 고정되도록 배치되는 경우, 제1 구동축(100)의 회전에 따라 이동하는 제1 동력 전달부(120)의 경로를 가이드할 수 있도록 가이드부(230)의 형상이 결정될 수 있다.
일 예로서, 가이드부(230)는 도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이 제1 수용부(211)를 중심으로 회전하는 원주 방향을 따라 연장되는 가이드 홈 형상을 포함할 수 있다. 일 예시에 따른 가이드부(230)는 제1 수용부(211)를 중심으로 회전하는 소정의 원주 방향을 따라 소정의 각도, 예를 들어 10도 이상 360도 미만으로 연장될 수 있다. 일 예시에 따라 제1 동력 전달부(120)가 복수 개로 마련된 경우, 가이드부(230) 또한 복수 개로 마련될 수 있다. 예를 들어 가이드부(230)는, 제1 수용부(211)를 중심으로 시계 방향을 따라 소정의 각도로 연장되는 가이드 홈 형상의 제1 가이드부(231)와 제1 수용부(211)를 중심으로 반시계 방향을 따라 소정의 각도로 연장되는 가이드 홈 형상의 제2 가이드부(232)를 포함할 수 있다. 일 예시에 따른 제1 가이드부(231) 및 제2 가이드부(232)는 각각 제1 수용부(211)를 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향을 따라 소정의 각도, 예를 들어 10도 이상 90도 미만으로 연장될 수 있다.
일 예시에 따른, 경사부(2300)는 제2 수용부(212)에 삽입된 제1 동력 전달부(120)를 가이드부(230)로 인도할 수 있다. 일 예시로서, 경사부(2300)는 제1 동력 전달부(120)가 유입되는 가이드부(230)의 타 단부에 배치될 수 있다. 또한, 일 예시에 따른 경사부(2300)는 제1 동력 전달부(120)의 회전 경로에 따라 높이가 변화할 수 있다. 예를 들어 경사부(2300)는 제1 동력 전달부(120)의 회전 경로에 따라 높이가 증가하는 나사산의 형상을 구비할 수 있다.
일 예로서, 경사부(2300)의 입구부의 높이가 가장 낮으며, 이에 따라 경사부(2300)와 제2 구동축(200)의 하부면(201) 사이의 간격이 최대일 수 있다. 반면, 경사부(2300)의 높이는 제1 동력 전달부(120)의 회전 경로에 따라 증가하며, 이에 따라 경사부(2300)와 제2 구동축(200)의 하부면(201) 사이의 간격이 감소할 수 있다. 따라서, 제1 동력 전달부(120)는, 경사부(2300)의 입구부와 제2 구동축(200)의 하부면(201) 사이를 통해 가이드부(230)에 진입한 이후, 회전 경로가 증가함에 따라 경사부(2300)와 제2 구동축(200)의 하부면(201) 사이에서 위치가 구속될 수 있다.
제2 동력 전달부(240)는 제1 동력 전달부(120)로부터 동력을 전달받아 상기 제2 구동축(200)을 회전시킬 수 있다. 일 예시에 따른 제2 동력 전달부(240)는 제1 동력 전달부(120)와 접촉하여 제1 동력 전달부(120)로부터 동력을 전달받을 수 있다. 일 예로서, 제2 동력 전달부(240)는 경사부(2300)가 배치되는 가이드부(230)의 타 단부에 대향하는 가이드부(230)의 일 단부에 고정되도록 배치될 수 있다. 이때, 제2 동력 전달부(240)는 제2 구동축(200)의 하부면(201)으로부터 제1 방향(Z)을 따라 연장된 차단벽 형상을 포함할 수 있다. 일 예시에 따른 제1 동력 전달부(120)는 제2 동력 전달부(240)에 동력을 전달해야하는 청소 모드에서 차단벽의 일면(241)에 지지될 수 있다. 또한, 패드(P)를 교체하기 위해 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)으로부터 분리되는 패드 교체 모드에서, 제1 동력 전달부(120)는 차단벽의 다른 일면(242)에 지지될 수 있다. 청소 모드와 패드 교체 모드와 관련된 사항은 도 9a 내지 도 12d를 참조하여 후술한다.
일 예시에 따라 제1 동력 전달부(120)가 가이드부(230)를 따라 제1 구동축(100)을 중심으로 소정의 각도로 회전하는 경우, 제1 동력 전달부(120)는 가이드부(230)의 일 단부에 배치된 차단벽 형상의 제2 동력 전달부(240)와 접촉할 수 있다. 제1 동력 전달부(120)가 제1 구동축(100)을 중심으로 회전하는 경우, 제1 동력 전달부(120)와 접촉한 제2 동력 전달부(240)에 회전력이 전달될 수 있다. 따라서, 제2 동력 전달부(240) 또한 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다. 이때, 제2 동력 전달부(240)가 고정되도록 배치된 제2 구동축(200) 또한 제2 동력 전달부(240)로부터 동력을 전달받아 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다. 또한, 이때, 제2 구동축(200)이 고정되도록 배치된 패드 지지 모듈(20) 또한 제2 동력 전달부(240)로부터 동력을 전달받아 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 회전할 수 있다.
이하에서는 도 9a 내지 도 12d를 참조하여, 청소 모드에서 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)의 회전 방향에 따라, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)에 삽입되어 동력을 전달하거나, 패드 교체 모드에서 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)으로부터 분리되는 기술적 특징에 대해 서술한다.
도 9a는 일 예시에 따른 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 결합된 청소 장치의 평면도이다. 도 9b는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다. 도 9c는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
본 명세서에서 청소 모드는 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)에 삽입되어 동력을 전달받는 상태를 의미한다. 또한 패드 교체 모드는 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)으로부터 분리되어 패드 지지 모듈(20)이 로봇 청소기 본체(10)로부터 분리되는 상태를 의미한다.
도 2, 도 6 및 도 9b를 참조하면, 일 실시예 따른 제어부(300)는 청소 모드 에서, 제1 구동축(100)이 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 어느 한 방향, 예를 들어 반시계 방향을 따라 회전하도록 구동 모터(130)를 제어할 수 있다.
일 예시에 따르면, 청소 모드에서 제1 구동축(100)은 제2 구동축(200)의 상부에 배치된 수용홈(210)에 삽입되도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 동력 전달부(120)는 도 8b에 도시된 제2 동력 전달부(240), 예를 들어 차단벽의 일면(241)과 접촉하도록 배치되어 제2 구동축(200)에 회전력을 전달할 수 있다. 예를 들어 청소 모드에서 제어부(300)는 제1 구동축(100)에 제1 방향(Z)을 중심으로 반시계 방향을 따르는 회전력을 인가할 수 있다. 이때, 제1 구동축(100)으로부터 회전력을 전달받은 제2 구동축(200) 또한 제1 방향(Z)을 중심으로 반시계 방향을 따라 회전할 수 있다.
도 6, 도 9a 및 도 9c를 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)가 도킹 스테이션(2)에 결합할 수 있다. 로봇 청소기(1)가 도킹 스테이션(2)에 결합됨에 따라 로봇 청소기(1)가 청소 모드에서 패드 교체 모드로 전환될 수 있다.
일 실시예 따르면 제어부(300)는, 패드 교체 모드 에서, 제1 구동축(100)이 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 나머지 방향, 예를 들어 시계 방향을 따라 회전하도록 구동 모터(130)를 제어할 수 있다. 일 예시에 따르면, 패드 교체 모드에서 제1 구동축(100)은 도 9c에 도시된 바와 같이 수용홈(210)에 삽입된 채로 시계 방향을 따라 회전할 수 있다. 이때, 제1 구동축(100)은 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)과 마주보도록 배치되는 위치까지 시계 방향을 따라 회전할 수 있다. 이때, 제1 동력 전달부(120)는 도 8b에 도시된 제2 동력 전달부(240), 예를 들어 차단벽의 다른 일면(242)에 지지되도록 배치될 수 있다. 이에 따라 제1 동력 전달부(120)과 수용홈(210)이 상호 마주보도록 위치가 정렬될 수 있다.
도 10a는 일 예시에 따른 청소 장치의 사시도이다. 도 10b는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
도 10a를 참조하면, 일 예시에 따른 패드 교체 모드에서, 패드 지지 모듈(20)이 로봇 청소기 본체(10)로부터 분리될 수 있다. 일 예로서, 사용자는 로봇 청소기 본체(10)를 뒤집지 않고 로봇 청소기 본체(10)의 일측을 비스듬히 들어올림으로써 로봇 청소기 본체(10)로부터 패드 지지 모듈(20)을 분리할 수 있다. 패드 지지 모듈(20)을 로봇 청소기 본체(10)로부터 분리시키기 위해, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)으로부터 이탈되어야 한다.
일 예시에 따르면 패드 교체 모드에서, 도 9c에 도시된 바와 같이 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)과 마주보도록 정렬될 수 있다. 이에 따라 사용자가 로봇 청소기 본체(10)의 일측을 비스듬히 들어올리는 경우, 도 10b에 도시된 바와 같이 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)으로부터 자동으로 이탈될 수 있다. 이에 따라 사용자의 시각이 제한되는 경우에도, 로봇 청소기 본체(10)로부터 패드 지지 모듈(20)을 용이하게 분리할 수 있다.
도 11은 일 예시에 따른 청소 장치의 사시도이다. 도 12a는 일 예시에 따른 청소 장치의 사시도이다. 도 12b는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다. 도 12c는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다. 도 12d는 일 예시에 따른 제1 구동축과 제2 구동축의 사시도이다.
도 11 및 도 12a를 참조하면, 일 실시예에 따라 패드 지지 모듈(20)에 부착된 패드(P)를 교체한 이후, 패드 지지 모듈(20)을 로봇 청소기 본체(10)에 다시 결합시킬 수 있다. 이를 위해 패드 지지 모듈(20)을 로봇 청소기 본체(10)의 하부로 밀어 넣은 후, 로봇 청소기 본체(10)를 패드 지지 모듈(20)의 상부에 배치시킬 수 있다. 이때, 사용자의 시각이 제한될 수 있기 때문에 도 12b에 도시된 바와 같이 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)와 수용홈(210)의 정렬이 어긋날 수 있다. 일 예시에 따르면 로봇 청소기 본체(10)가 패드 지지 모듈(20)의 상부에 배치됨에 따라 로봇 청소기(1)가 패드 교체 모드에서 청소 모드로 전환될 수 있다.
일 예시에 따르면 제어부(300)는, 청소 모드 에서, 제1 구동축(100)이 일 축 방향, 예를 들어 제1 방향(Z)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 일 방향, 예를 들어 반시계 방향을 따라 회전하도록 구동 모터(130)를 제어할 수 있다. 일 예시에 따르면, 청소 모드에서 제1 구동축(100)은 반시계 방향을 따라 회전할 수 있다. 이때, 제1 구동축(100)은 도 12c에 도시된 바와 같이 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)과 마주보도록 배치되는 위치까지 반시계 방향을 따라 회전할 수 있다.
일 예시에 따라, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)과 마주보도록 정렬되는 경우, 제1 구동축(100) 및 제1 동력 전달부(120)가 수용홈(210)에 삽입될 수 있다. 이때, 제어부(300)는 제1 구동축(100)이 제1 방향(Z)을 중심으로 반시계 방향을 따라 회전하도록 동력을 전달할 수 있다. 이에 따라 제1 동력 전달부(120)가 가이드부(230)를 따라 제1 방향(Z)을 중심으로 반시계 방향을 따라 회전함으로써, 제1 구동축(100)과 제2 구동축(200)이 결합될 수 있다. 일 예시에 따른 제1 동력 전달부(120)는 도 8b에 도시된 제2 동력 전달부(240), 예를 들어 차단벽의 일면(241)과 접촉하는 시점까지 회전할 수 있다.
일 예시에 따른 제1 동력 전달부(120)는 차단벽의 일면(241)과 접촉하도록 배치되어 제2 구동축(200)에 회전력을 전달함으로써, 패드 지지 모듈(20)을 회전시킴으로써 다시 청소를 개시할 수 있다.
상기한 실시예들은 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야의 통상을 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 정해져야만 할 것이다.

Claims (20)

  1. 로봇 청소기 본체;
    상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 탈착 가능하도록 연결되며, 하부에 패드가 부착될 수 있는 패드 지지 모듈;
    상기 로봇 청소기 본체에 수용되는 구동 모터;
    상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 배치되며, 상기 구동 모터로부터 동력을 전달받아 제1 방향을 중심으로 회전하는 제1 구동축;
    상기 제1 방향에 수직한 제2 방향을 따라 연장되고, 상기 제1 구동축의 일 단부에 고정되도록 배치되는 제1 동력 전달부;
    상기 패드 지지 모듈의 상부에 고정되도록 배치되며, 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 패드 지지 모듈과 함께 상기 제1 방향을 중심으로 회전하는 제2 구동축;
    상기 제2 구동축의 상부에 배치되며, 상기 제1 구동축과 상기 제1 동력 전달부가 삽입되는 수용홈;
    상기 수용홈의 하부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부가 상기 제1 구동축을 중심으로 소정의 각도로 회전할 수 있도록 회전 경로를 가이드하는 가이드부;
    상기 가이드부의 일 단부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부와 접촉하여 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 제2 구동축을 회전시키는 제2 동력 전달부;를 포함하는,
    로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 구동축은 상기 제1 방향을 따라 연장된 원통형 로드를 포함하고,
    상기 제1 동력 전달부는 상기 제2 방향을 따라 연장된 걸림바를 포함하는.
    로봇 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 걸림바는 복수 개로 마련되어 제1 걸림바 및 제2 걸림바를 포함하며,
    상기 제1 걸림바 및 상기 제2 걸림바는 상기 제1 구동축을 사이에 두고, 서로 대향하도록 배치되는,
    로봇 청소기.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 수용홈은
    상기 원통형 로드가 수용되는 원형 형상의 제1 수용부 및
    상기 걸림바가 수용되도록 제2 방향을 따라 연장된 제2 수용부를 포함하는,
    로봇 청소기.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 수용홈은
    상기 원통형 로드가 수용되는 원형 형상의 제1 수용부;
    상기 제1 걸림바가 수용되도록 제2 방향을 따라 연장된 제2-1 수용부; 및
    상기 제2 걸림바가 수용되도록 제2 방향을 따라 연장되며, 상기 제1 수용부를 사이에 두고 상기 제2-1 수용부와 서로 대향하도록 배치되는 제2-2 수용부;를 포함하는,
    로봇 청소기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 구동축은 상기 제1 방향을 따라 연장된 원통 부재를 포함하고,
    상기 제2 동력 전달부는 상기 제1 방향을 따라 연장된 차단벽을 포함하는.
    로봇 청소기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드부는 상기 제1 동력 전달부의 회전 경로에 따라 높이가 변화하는 경사부를 포함하는,
    로봇 청소기.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 구동축의 상부면과 상기 수용홈의 사이에 배치되는 경사홈을 더 포함하는,
    로봇 청소기.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 패드 지지 모듈은 복수 개로 마련되어, 제1 패드 지지 모듈과 제2 패드 지지 모듈을 포함하며,
    상기 제1 패드 지지 모듈과 상기 제2 패드 지지 모듈은 상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 소정의 간격을 사이에 두고 이격되도록 배치되는,
    로봇 청소기.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 패드 지지 모듈은 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향을 따라 회전하고, 상기 제2 패드 지지 모듈은 상기 제1 방향을 중심으로 반시계 방향을 따라 회전하는,
    로봇 청소기.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 구동 모터의 작동을 제어하는 제어부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향을 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어하는,
    로봇 청소기.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제어부는
    청소 모드에서 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 어느 하나를 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어하고,
    패드 교체 모드에서 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 나머지 하나를 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어하는,
    로봇 청소기.
  13. 제6 항에 있어서,
    청소 모드에서 상기 제1 동력 전달부는 상기 차단벽의 일면에 지지되고, 패드 교체 모드에서 상기 제1 동력 전달부는 상기 차단벽의 다른 일면에 지지되는,
    로봇 청소기.
  14. 로봇 청소기; 및 상기 로봇 청소기가 연결되는 도킹 스테이션;을 포함하는 청소 장치로서,
    상기 로봇 청소기는
    로봇 청소기 본체;
    상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 탈착 가능하도록 연결되며, 하부에 패드가 부착될 수 있는 패드 지지 모듈;
    상기 로봇 청소기 본체에 수용되는 구동 모터;
    상기 로봇 청소기 본체의 하부면에 배치되며, 상기 구동 모터로부터 동력을 전달받아 제1 방향을 중심으로 회전하는 제1 구동축;
    상기 제1 방향에 수직한 제2 방향을 따라 연장되고, 상기 제1 구동축의 일 단부에 고정되도록 배치되는 제1 동력 전달부;
    상기 패드 지지 모듈의 상부에 고정되도록 배치되며, 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 패드 지지 모듈과 함께 상기 제1 방향을 중심으로 회전하는 제2 구동축;
    상기 제2 구동축의 상부에 배치되며, 상기 제1 구동축과 상기 제1 동력 전달부가 삽입되는 수용홈;
    상기 수용홈의 하부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부가 상기 제1 구동축을 중심으로 소정의 각도로 회전할 수 있도록 회전 경로를 가이드하는 가이드부;
    상기 가이드부의 일 단부에 배치되며, 상기 제1 동력 전달부와 접촉하여 상기 제1 동력 전달부로부터 동력을 전달받아 상기 제2 구동축을 회전시키는 제2 동력 전달부;를 포함하는,
    청소 장치.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 구동 모터의 작동을 제어하는 제어부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향을 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어하는,
    청소 장치.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에서 분리됨에 따라, 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 어느 하나를 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어하고,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에서 결합됨에 따라, 상기 제1 구동축이 상기 제1 방향을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향 중 나머지 하나를 따라 회전하도록 상기 구동 모터를 제어하는,
    청소 장치.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 제1 구동축은 상기 제1 방향을 따라 연장된 원통형 로드를 포함하고,
    상기 제1 동력 전달부는 상기 제2 방향을 따라 연장된 걸림바를 포함하는.
    청소 장치.
  18. 제 14 항에 있어서,
    상기 가이드부는 상기 제1 동력 전달부의 회전 경로에 따라 높이가 낮아지는 경사부를 포함하는,
    청소 장치.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 제2 구동축은 상기 제1 방향을 따라 연장된 원통 부재를 포함하고,
    상기 제2 동력 전달부는 상기 제1 방향을 따라 연장된 차단벽을 포함하는.
    청소 장치.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 수용홈은
    상기 원통형 로드가 수용되는 원형 형상의 제1 수용부 및
    상기 걸림바가 수용되도록 제2 방향을 따라 연장된 제2 수용부를 포함하는,
    청소 장치.
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