CN115316882A - 配备湿式清洁装置的自主清洁机器人 - Google Patents

Abstract

一种自主清洁机器人(2)，包括主体(3)；在工作和非工作位置之间相对于主体(3)可移动地安装的湿式清洁装置(11)；以及构造成使湿式清洁装置(11)在工作和非工作位置之间平移移动的平移驱动机构(17)。所述平移驱动机构(17)包含多个驱动螺柱(18)，每个驱动螺柱(18)包含螺纹驱动部(21)，所述螺纹驱动部(21)构造成与设置在所述湿式清洁装置(11)上的相应互补螺纹驱动部分(22)配合；以及运动传输机构(25)，其构造成同时驱动所述驱动螺柱(18)沿第一旋转方向旋转，以将所述湿式清洁装置(11)移向工作位置，以及沿第二旋转方向旋转，以将所述湿式清洁装置(11)移向非工作位置。

Description

配备湿式清洁装置的自主清洁机器人

技术领域

本发明涉及配备有湿式清洁装置的自主清洁设备领域，更具体地说，涉及机器人真空吸尘器领域，其能够以自主方式在例如瓷砖、拼花地板、复合地板、地毯或地垫的待清洁表面上移动并吸入存在待清洁表面上的灰尘和废物，并且可以在进行抽吸操作的同时清洗待清洁表面。

背景技术

如今，自主清洁机器人已被普遍使用，其能够在无需使用者任何帮助的情况下清洁完整的住宅表面，只要这些表面是平坦的，即在同一水平面上。它们因此为使用者进行其他活动节省了大量时间。

CN103006153公开了一种自主清洁机器人，包括：

-主体，包含构造成朝向待清洁表面的底面，

-两个驱动轮，其在主体上可旋转地安装，并构造成在待清洁表面上滚动，

-湿式清洁装置，其沿平移方向相对于主体可平移地安装，当自主清洁机器人停靠在水平表面上时，该装置基本竖直，并处于工作位置和非工作位置之间，在所述工作位置，湿式清洁装置构造成与待清洁表面接触，在所述非工作位置，湿式清洁装置构造成位于与待清洁表面一定距离处，以及

-平移驱动机构，其构造成沿平移方向且在工作位置和非工作位置之间平移移动所述湿式清洁装置。

CN103006153中描述的平移驱动机构包含旋转轴和提升电机，所述旋转轴可旋转地固定在湿式清洁装置的拖把支架上，并且配备有螺纹驱动部，所述提升电机通过蜗杆螺钉与旋转轴的螺纹驱动部机械联接，提升电机的旋转从而引起湿式清洁装置根据提升电机的旋转方向在工作位置和非工作位置之间的竖直位移。

平移驱动机构的这种构造可能会导致湿式清洁装置在工作位置和非工作位置之间移动时被止挡(buttress)，这可能会损害平移驱动机构的整体性，从而损害自主清洁机器人的整体性。

发明内容

本发明旨在克服这些缺点。

本发明所解决的技术问题尤其在于提供一种结构简单、经济、紧凑并可靠的自主清洁机器人。

为此，本发明的目的是提供一种自主清洁机器人，包括：

-主体，包含构造成朝向待清洁表面的底面，

-湿式清洁装置，其沿平移方向相对于主体可平移地安装，当自主清洁机器人停靠在水平表面上时，所述装置基本竖直，并处于工作位置和非工作位置之间，在所述工作位置，湿式清洁装置构造成与待清洁表面接触，在所述非工作位置，湿式清洁装置构造成位于与待清洁表面一定距离处，以及

-平移驱动机构，其构造成沿平移方向且在工作位置和非工作位置之间平移移动所述湿式清洁装置。

平移驱动机构包含：

-多个彼此间隔开的驱动螺柱，每个驱动螺柱沿着相应的基本上平行于平移方向的延伸轴线延伸，驱动螺柱相对于主体围绕其延伸轴线可旋转移动地安装，每个驱动螺柱包含螺纹驱动部，其构造成与设置在湿式清洁装置上的相应互补螺纹驱动部配合，以及

-运动传输机构，其机械联接至驱动螺柱，运动传输机构配置为同时(即以同步方式)驱动所述驱动螺柱沿第一旋转方向旋转，以使得湿式清洁装置向工作位置移动，并且配置为成同时(即以同步方式)驱动所述驱动螺柱沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转，以使得湿式清洁装置向非工作位置移动。

这种平移驱动机构，尤其是驱动螺柱的构造，确保了湿式清洁装置在其工作位置和非工作位置之间运动的最佳引导，而不会由于它由可同步旋转的驱动螺柱引导而产生任何湿式清洁装置的止挡风险。这些设置提高了根据本发明的自主清洁机器人的可靠性。

此外，根据本发明的平移驱动机构是紧凑的，这使得能够最大限度地利用主体内部用于自主清洁机器人的其他部件的可用空间，例如湿式清洁装置中配备的清洁液罐，以及湿式清洁装置中配备的能够移动的清洁元件(例如拖把)的移动系统。这尤其可以因此增加清洁液罐的体积，以增加自主清洁机器人的清洗自主性，或者可以减小自主清洁机器人的尺寸，尤其使其能够轻易地从家具下方通过。

此外，当湿式清洁装置处于工作位置时，平移驱动机构的这种构造允许将主体轻松提升几毫米(例如，当湿式清洁装置位于主体后部时的主体后部)，从而增加湿式清洁装置在地面上的摩擦，由于主体施加在湿式清洁装置上的重量，增加了湿式清洁装置在地板上的刮擦效率，从而提高了自主清洁机器人的清洁质量。

与大多数自主清洁机器人一样，本发明中自主清洁机器人设计成当其平行于自主清洁机器人的纵向轴线并且按照预定运动方向运动时有效地清洁地板。平行于自主清洁机器人纵向轴线的运动和预定运动方向定义了本发明中自主清洁机器人的主要运动方向。因此，相对于自主清洁机器人的主要运动方向来识别自主清洁机器人主体的前部或后部。

自主清洁机器人还可以单独或组合地具有以下一个或多个特征。

根据本发明的一个实施例，每个驱动螺柱的螺纹驱动部和相应的互补螺纹驱动部形成螺旋连接(helical connection)，优选为不可逆型，以防止湿式清洁装置一接触待清洁地板就自行上升。此外，具有用于降低或升高湿式清洁装置的多个螺旋连接允许在待清洁地板上施加湿清洁装置的显著的包覆力(cladding)，这有助于对地板的清洁。

根据本发明的一个实施例，运动传输机构包含与驱动螺柱中的每个机械联接的传输带。

根据本发明的一个实施例，传输带具有凹口，每个驱动螺柱包含联接部，其具有与传输带啮合的周边齿。传输带和驱动螺柱的这种构造通过简单有效的运动传输机构确保不同驱动螺柱的旋转同步。特别地，使用具有凹口的传输带可避免驱动螺柱相对于其他驱动螺柱滑动和旋转移位的任何风险。

根据本发明的一个实施例，传输带设置在驱动螺柱的周围。

根据本发明的一个实施例，自主清洁机器人包含固定装置，其构造成可旋转地固定每个驱动螺柱相对于主体平移。这种固定方式保证每个驱动螺柱的纯旋转(purerotation)，从而保证湿式清洁装置根据平移方向的最佳移动。

根据本发明的一个实施例，每个螺纹驱动部包含螺纹外表面，并且每个互补螺纹驱动部包含螺纹内表面，所述螺纹内表面构造成与相应的螺纹驱动部的螺纹外表面配合。

根据本发明的一个实施例，湿式清洁装置包含支撑座，其至少部分地容纳在主体中，并且包括互补螺纹驱动部。

根据本发明的一个实施例，每个互补螺纹驱动部由设置在支撑座上的螺纹通孔形成。

根据本发明的一个实施例，支撑座具有大致矩形的形状。

根据本发明的一个实施例，每个驱动螺柱设置在支撑座的相应角附近。

根据本发明的一个实施例，湿式清洁装置包含拖把支架，用于将拖把安装在其上。

根据本发明的一个实施例，湿式清洁装置包含设置在主体外部的支撑板，拖把支架固定在支撑板上。

根据本发明的一个实施例，支撑板固定在支撑座上，并设置在支撑座和拖把支架之间。

根据本发明的一个实施例，主体的底面包含主下表面，以及具有从主下表面凹入(set back)的底表面的容纳位置，当湿式清洁装置处于非工作位置时，在容纳位置中容纳拖把支架。

根据本发明的一个实施例，当湿式清洁装置处于工作位置时，支撑板至少部分地容纳在容纳位置中。

根据本发明的一个实施例，主体包含通向底表面的通道开口，支撑座构造成当湿式清洁装置处于工作位置时，穿过通道开口并进入容纳位置。

根据本发明的一个实施例，支撑座包含底壁，其构造成当湿式清洁装置处于非工作位置时从通道开口凹入，并且构造成当湿式清洁装置11处于工作位置时位于通道开口之外。

根据本发明的一个实施例，湿式清洁装置还包含可拆卸地安装在拖把支架上的拖把，拖把构造成在湿式清洁装置处于工作位置时与待清洁表面接触。

根据本发明的一个实施例，湿式清洁装置包含清洁液罐，其构造成向安装在拖把支架上的拖把供应清洁液。

根据本发明的一个实施例，湿式清洁装置相对于主体的中心部偏移。有利地，湿式清洁装置设置在主体的后部。

根据本发明的一个实施例，平移驱动机构设置在主体的后部。

根据本发明的一个实施例，平移驱动机构配置为当自主清洁机器人停靠在水平表面上以及湿式清洁装置在工作和非工作位置之间移动时，基本水平地保持湿式清洁装置。

根据本发明的一个实施例，平移驱动机构包含电机，其设置在主体中并且与运动传输机构机械联接。

根据本发明的一个实施例，运动传输机构包含机械联接到电机输出轴的齿轮系。有利地，传输带例如通过设置在传输带内部的驱动小齿轮与齿轮系机械联接。有利地，传输带环绕着驱动螺柱和驱动小齿轮。传动带的这种设置确保了齿轮系和传输带简单和可靠的组装。

根据本发明的一个实施例，驱动小齿轮具有基本平行于驱动螺柱的延伸轴线的小齿轮轴。出于与总体高度要求有关的原因，电机有利地定位成使其旋转轴线基本上垂直于驱动螺柱的延伸轴线和驱动小齿轮的小齿轮轴线。换言之，当自主清洁机器人停靠在水平表面上时，电机的旋转轴线是水平的，而驱动螺柱的延伸轴线和驱动小齿轮的小齿轮轴线是竖直的。有利的是，电机输出轴和驱动小齿轮之间的90°角由与电机旋转轴线同轴的蜗杆和与蜗杆啮合的小齿轮实现。

根据本发明的一个实施例，主体包含抽吸口，其通向主体的底面。

根据本发明的一个实施例，抽吸口横向于自主清洁机器人的主要运动方向延伸。

根据本发明的一个实施例，抽吸口通向主体底面的前部。

根据本发明的一个实施例，自主清洁机器人包括旋转清洁刷，其绕旋转轴线可旋转地安装在主体中，所述旋转轴线横向于自主清洁机器人的主要运动方向延伸。

根据本发明的一个实施例，自主清洁机器人包含位置检测装置，其配置为检测湿式清洁装置所在的位置，更具体地说，检测湿式清洁装置何时到达工作位置，以及检测湿式清洁装置何时到达非工作位置。

根据本发明的一个实施例，位置检测装置包含至少一个位置传感器，例如光学或机械传感器。

根据本发明的一个实施例，自主清洁机器人包含控制装置，其被置为控制自主清洁机器人的操作。有利地，所述控制装置配置为当湿式清洁装置到达非工作位置以及当湿式清洁装置到达工作位置时控制电机停止运转。

根据本发明的一个实施例，自主清洁机器人包含至少一个地板类型检测器，例如光学或机械检测器，其配置为检测自主清洁机器人遇到的地板类型，以及配置为根据由地板类型检测器检测到的地板类型来控制湿式清洁装置在工作位置与非工作位置之间的移动。

根据本发明的一个实施例，自主清洁机器人包含两个驱动轮，其可旋转移动地安装在主体上，并构造成在待清洁表面上滚动。

根据本发明的一个实施例，湿式清洁装置相对于驱动轮的旋转轴线与旋转清洁刷相对设置。湿式清洁装置的这种设置允许优化自主清洁机器人的内部空间需求。

附图说明

参考附图，下文给出的作为非限制性示例呈现的本发明特定实施例的描述中，将更好地理解本发明的目的、外观及优点，其中：

图1是本发明中自主清洁机器人的俯视立体图。

图2是图1中自主清洁机器人的仰视立体图。

图3是图1中自主清洁机器人的局部截断立体图，其显示了处于工作位置的湿式清洁装置。

图4是图1中自主清洁机器人的局部截断立体图，其显示了处于工作位置的湿式清洁装置。

图5是图1中自主清洁机器人的局部截断立体图，其显示了处于非工作位置的湿式清洁装置。

图6是图1中自主清洁机器人的局部横截面图，其显示了处于工作位置的湿式清洁装置。

图7是图1中自主清洁机器人的局部横截面图，其显示了处于非工作位置的湿式清洁装置。

图8是图1中自主清洁机器人的局部截断立体图，其显示了处于工作位置的湿式清洁装置。

图9是图1中自主清洁机器人的局部截断立体图，其显示了处于非工作位置的湿式清洁装置。

图10是图1中自主清洁机器人的局部仰视立体图，其显示了处于工作位置的湿式清洁装置。

图11是图1中自主清洁机器人的局部仰视立体图，其显示了处于工作位置的湿式清洁装置。

图12是图1中自主清洁机器人的局部截断立体图，其显示了处于工作位置的湿式清洁装置。

图13是图1中自主清洁机器人的局部纵截面图，其显示了处于工作位置的湿式清洁装置。

具体实施方式

附图中仅示出了理解本发明所必需的元件。为了便于阅读附图，相同元件在各图中具有相同附图标记。

应当注意，本文中用于描述自主清洁机器人或主体的术语“水平”、“竖直”、“低”、“高”、“上”、“下”是以自主清洁机器人在其通过其轮子停靠在平坦且水平的待清洁地板上时的使用情形为参考。

图1至图13示出了自主清洁机器人2，尤其是真空吸尘器机器人，其构造成在待清洁表面上以自主的方式移动。

自主清洁机器人2包括主体3，其包含构造成朝向待清洁表面的底面4，以及通向主体3的底面4的抽吸口5。有利地，抽吸口5是细长的，并且横向于，更具体地垂直于自主清洁机器人2的主运动方向D延伸。

自主清洁机器人2还包括旋转清洁刷6，其围绕旋转轴线A旋转安装在主体3中，该旋转轴线A横向于，更具体地垂直于主要运动方向D延伸。有利地，当自主清洁机器人2停靠在水平表面上时，旋转清洁刷6的旋转轴线A基本上是水平的。

自主清洁机器人2还包括驱动机构(图中不可见)，其构造成驱动旋转清洁刷6绕旋转轴线A旋转。

更具体地如图10和图11所示，自主清洁机器人2包括两个驱动轮7，其相对于主体3可旋转移动地安装，且具有基本平行且有利地重合的旋转轴线。

两个驱动轮7构造成从主体3的底面4伸出，并设置在主体3的纵向中间平面P的两侧。有利地，两个驱动轮7相对于主体3的纵向中间平面P对称设置。

有利地，两个驱动轮7彼此独立地由电机驱动。因此，自主清洁机器人2包括容纳在主体3中的两个旋转驱动机构8，其每个配置为驱动两个驱动轮7中的相应驱动轮旋转。每个旋转驱动机构8包含驱动电机，其可旋转地联接至相应的驱动轮，并且设置在例如主体3的相应侧部中。根据上述两个驱动电机的控制，主体3可以向左、向右或自行转动，以及向前或向后移动。

根据图中所示的实施例，自主清洁机器人2包含多个附加轮9，其相对于主体3可自由旋转地安装，例如一个附加轮9设置在主体3的前部3.1上，两个附加轮9设置在主体3的后部3.2上。

自主清洁机器人2还包括容纳在主体3中的抽吸单元(图中不可见)。抽吸单元包括抽吸电机和风扇，该风扇联接至该抽吸电机并且构造成产生通过抽吸口5的气流。自主清洁机器人2还包括废物收集装置(图中不可见)，该废物收集装置设置在抽吸单元的上游，并且当自主清洁机器人2运行时由风扇产生的气流穿过。

自主清洁机器人2还包含供电电池(图中不可见)，该供电电池构造成为容纳在主体3中的不同电气部件供电。有利地，供电电池是可再充电的，并且容纳在主体3中。

如图2所示，自主清洁机器人2还包括湿式清洁装置11，其设置在主体3的后部3.2中。有利地，湿式清洁装置11相对于驱动轮7的旋转轴线与旋转清洁刷6相对设置。

湿式清洁装置11沿平移方向T相对于主体3可平移移动地安装，并处于工作位置(见图2、图4、图6、图、图12和图13)与非工作位置(见图5、图7和图9)之间，在该工作位置，湿式清洁装置11构造成与待清洁表面接触，在该非工作位置，湿式清洁装置11构造成位于与待清洁表面一定距离处。有利地，当自主清洁机器人2通过其轮子停靠在水平表面上时，平移方向T基本上是竖直的。因此，工作位置对应湿式清洁装置11的降低位置，而非工作位置对应湿式清洁装置11的升高位置。

湿式清洁装置11包含容纳在主体3中的支撑座12。有利的是，支撑座12具有大致矩形的形状。

根据图中所示的实施例，支撑座12包含底壁12.1，该底壁12.1是基本平坦的，并且当自主清洁机器人2通过其轮子停靠在水平表面上时基本上水平延伸，支撑座12还包含从该底壁12.1向上延伸的侧壁12.2。有利地，支撑座12还包含从侧壁12.2的上边缘向外延伸的上部外围轮缘12.3。因此，支撑座12具有大致中空盘状的形状。

湿式清洁装置11还包含设置在主体3外部的支撑板13。支撑板13在支撑座12下方延伸，并且例如通过螺钉或任何其他固定方式固定至支撑座12。

湿式清洁装置11还包含一个或多个固定至支撑板13下侧的拖把支架14，以及一个或多个以可拆卸方式分别固定至相应的拖把支架14的拖把15。每个拖把15构造成在湿式清洁装置11处于工作位置时与待清洁表面接触。

根据图中所示的实施例，湿式清洁装置11包含并排设置的两个拖把支架14和两个分别固定至相应的拖把支架14的拖把15。然而，湿式清洁装置11可以包含单个拖把支架14和宽度基本上对应于主体3宽度的单个拖把15。

湿式清洁装置11还包含清洁液罐110，其构造成向安装在该拖把支架14或每个拖把支架14上的拖把15供应清洁液。有利地，清洁液罐110可拆卸地安装在主体3的后部3.2上。

根据图中所示的实施例，主体3的底面4包含主下表面4.1和容纳位置4.2，容纳位置4.2具有从主下表面4.1凹入的底表面4.3。自主清洁机器人2构造成使得当湿式清洁装置11处于非工作位置时，支撑板13、拖把支架14和拖把15容纳在容纳位置4.2，并且使得当湿式清洁装置11处于工作位置时，拖把15从容纳位置4.2伸出。有利地，当湿式清洁装置11处于工作位置时，支撑板13至少部分地容纳在容纳位置4.2。

根据图中所示的实施例，主体3包含通向底表面4.3的通道开口16，支撑座12构造成当湿式清洁装置11处于工作位置时，穿过通道开口16并进入容纳位置4.2。有利地，支撑座12的底壁12.1构造成当湿式清洁装置11处于非工作位置时从通道开口16凹入，并且当湿式清洁装置11处于工作位置时位于通道开口16之外。

自主清洁机器人2还包括平移驱动机构17，其配置为使该湿式清洁装置11沿平移方向T并且在工作位置和非工作位置之间平移移动。有利地，平移驱动机构17设置在主体3的后部3.2中，并且配置为当自主清洁机器人2停靠在水平表面上以及湿式清洁装置11在工作和非工作位置之间移动时，基本水平地保持湿式清洁装置11。

平移驱动机构17包含多个，例如四个彼此间隔开的驱动螺柱18。每个驱动螺柱18沿着相应的基本平行于平移方向T的延伸轴线延伸，并且相对于主体3围绕其延伸轴线可旋转移动地安装。

根据图中所示的实施例，主体3包含当自主清洁机器人2通过其轮子停靠在水平表面上时基本上水平延伸的内支撑表面19，以及细长的且彼此间隔开的多个引导构件20。每个引导构件20具有大致圆柱形的形状，并具有圆形横截面。有利地，当自主清洁机器人2通过其轮子停靠在水平表面上时，每个引导构件20从内支撑表面19向上延伸，并基本竖直延伸。

如图8和图9所示，每个驱动螺柱18包含轴向通孔18.1，相应的引导构件20在轴向通孔18.1中延伸。因此，每个驱动螺柱18围绕相应的引导构件20可旋转地安装，并由引导构件20可旋转地引导。有利地，每个驱动螺柱18还包括基座表面18.2，其位于主体3的内支撑表面19上。

每个驱动螺柱18还包含具有螺纹外表面的螺纹驱动部21。每个驱动螺柱18的螺纹驱动部21构造成与相应的互补螺纹驱动部22配合，该互补螺纹驱动部22设置在支撑座12上并具有螺纹内表面。有利地，每个互补螺纹驱动部22由设置在支撑座12上，例如在支撑座12的上外围轮缘12.3上的螺纹通孔形成。有利地，每个互补螺纹驱动部22位于支撑座12的相应角附近。

每个驱动螺柱18还包含联接部23(其功能将在下文解释)，其与相应的螺纹驱动部21同轴，并且具有周边齿。每个驱动螺柱18的联接部23因此形成固定到相应螺纹驱动部21的齿轮。有利地，每个驱动螺柱18的联接部23设置在相应螺纹驱动部21的下方，并包含相应的基座表面18.2。

平移驱动机构17还包含设置在主体3中的电机24，以及一方面与电机24机械联接，另一方面与驱动螺柱18机械联接的运动传输机构25。

更具体地，运动传输机构25配置为当电机24沿电机旋转的第一方向旋转时，同时(即以同步方式)驱动多个驱动螺柱18沿第一旋转方向旋转，并且配置为当电机24沿电机旋转的第二方向旋转时，同时(即以同步方式)驱动多个驱动螺柱18沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转，平移驱动机构17配置为使得当驱动螺柱18由运动传输机构25沿第一旋转方向驱动旋转时，湿式清洁装置11向工作位置移动，并且使得当驱动螺柱18由运动传输机构25沿第二旋转方向驱动旋转时，湿式清洁装置11向非工作位置移动。

根据图中所示的实施例，运动传输机构25包含机械联接至电机24输出轴的齿轮系26，以及构造成使得齿轮系26与多个驱动螺柱18中的每个机械联接的传输带27。有利地，传输带27设置在驱动螺柱18周围。

齿轮系26可以例如包含可旋转地联接到电机24的输出轴并与电机24的旋转轴线同轴的蜗杆，以及可旋转地联接到该蜗杆的一个或多个齿轮。有利地，传输带27具有凹口，并与可旋转地联接到齿轮系26的驱动小齿轮30以及与设置在不同驱动螺柱18联接部23上的周边齿啮合。有利地，传输带27环绕着驱动螺柱18和驱动小齿轮30。

根据图中所示的实施例，驱动小齿轮30具有平行于驱动螺柱18延伸轴线的小齿轮轴线，并且电机24定位成使得其旋转轴线垂直于驱动螺柱19的延伸轴线和驱动小齿轮30的小齿轮轴线。

根据图中所示的实施例，当自主清洁机器人2通过其轮子停靠在水平表面上时，传输带27在基本水平的延伸平面中延伸。有利地，传输带27的至少一部分在支撑座12的上部外围轮缘12.3下方延伸。

更具体地如图8和图9所示，自主清洁机器人2包括止动装置，其配置为限制支撑座12远离待清洁表面的移动。止动装置例如包含止动构件28，每个止动构件28固定至相应引导构件20的上端。每个止动构件28具有上部止动面，并且上部止动面有利地在相同的上部延伸面中延伸。支撑座12构造成当湿式清洁装置11处于非工作位置时紧靠止动构件28的上部止动面。

每个止动构件28还配置为在相对于主体3，更具体地相对于相应的引导构件20的平移中固定相应的驱动螺柱18。

有利地，支撑座12还包含多个止动面29，每个止动面29靠近相应的驱动螺柱18设置，并且多个止动面中的每个构造成在湿式清洁装置11处于工作位置时与主体3的内支撑表面19接触。因此，止动面29能够限制支撑座12在待清洁表面方向上的移动行程。

自主清洁机器人2还包括控制装置31，其配置为控制自主清洁机器人2的操作，尤其是控制主体3的移动，例如根据随机或有条理的移动，以及控制湿式清洁装置11在工作和非工作位置之间的移动。

特别地，控制装置31配置为根据从设置在主体3上的不同传感器(例如接近传感器、接触传感器和/或跌落传感器)接收的数据来控制前述旋转驱动机构(其配置为驱动多个驱动轮7旋转)。控制装置31可以例如包含配置为接收和处理这些不同数据的电子板。

根据本发明的一个实施例，自主清洁机器人2包含至少一个地板类型检测器，例如光学或机械检测器，其配置为检测自主清洁机器人2在待清洁表面上移动时遇到的地板类型。有利地，控制装置31配置为根据由地板类型检测器检测到的地板类型来控制湿式清洁装置11在工作位置和非工作位置之间的移动。例如，当至少一个地板类型检测器检测到待清洁表面是地毯时，该至少一个地板类型检测器向控制装置31发送第一控制信号，然后，控制装置控制电机24沿电机旋转的第二方向旋转，以使湿式清洁装置11移动到非工作位置(从而使拖把15不执行对地毯的清洗)。当至少一个地板类型检测器检测到待清洁表面是坚硬或光滑的地板时，至少一个地板类型检测器向控制装置31发送第二控制信号，然后，控制装置控制电机24沿电机旋转的第一方向旋转，以使湿式清洁装置11移动到工作位置(从而使拖把15执行对坚硬或光滑地板的清洗)。当然，对待清洁表面的清洗操作可与对所述待清洁表面的抽吸操作同时或独立进行。

根据本发明的变型，第一和第二控制信号中的每一个都可以经由远程终端(例如智能手机)被传输到控制装置31。

根据本发明的一个实施例，自主清洁机器人2包含位置检测装置，其配置为检测湿式清洁装置11所在的位置，更具体地说，检测湿式清洁装置11何时到达工作位置，以及检测湿式清洁装置11何时到达非工作位置。位置检测装置包含至少一个位置传感器32(见图3和图5)，例如光学或机械传感器，设置在主体3中，并配置为在湿式清洁装置11到达工作位置和/或非工作位置时由支撑座12启动。有利地，控制装置31配置为当位置检测装置检测到湿式清洁装置11已经到达非工作位置或工作位置时，控制电机24停止运转。

有利地，自主清洁机器人2还包含发射器/接收器(图中未示出)，其配置为与扩展底座通信，扩展底座配置为容纳自主清洁机器人2，尤其是在对其供电电池充电的阶段。

当然，本发明绝不限于所描述和图示的实施例，所述实施例仅作为示例给出。在不偏离本发明的保护范围的情况下，仍然可以对本发明进行修改，特别是关于各种元件的构成或者通过技术等同物的替换。

Claims (16)

1.一种自主清洁机器人(2)，包括：

-主体(3)，包含构造成朝向待清洁表面的底面(4)，

-湿式清洁装置(11)，其沿平移方向(T)相对于所述主体(3)可平移地安装，当所述自主清洁机器人(2)停靠在水平表面上时，所述湿式清洁装置基本垂直，并处于工作位置和非工作位置之间，在所述工作位置，所述湿式清洁装置(11)构造成与所述待清洁表面接触，在所述非工作位置，所述湿式清洁装置(11)构造成位于与所述待清洁表面一定距离处，以及

-平移驱动机构(17)，其构造成使得所述湿式清洁装置(11)沿所述平移方向(T)且在所述工作位置和非工作位置之间平移移动。

其特征在于，所述平移驱动机构(17)包含：

-多个彼此间隔开的驱动螺柱(18)，每个驱动螺柱(18)沿着相应的基本上平行于平移方向的延伸轴线延伸，所述驱动螺柱(18)相对于所述主体(3)围绕其延伸轴线可旋转移动地安装，每个驱动螺柱(18)包含螺纹驱动部(21)，所述螺纹驱动部构造成与设置在所述湿式清洁装置(11)上的相应互补螺纹驱动部(22)配合，以及

-运动传输机构(25)，其机械联接至所述驱动螺柱(18)，所述运动传输机构(25)配置为同时驱动所述驱动螺柱(18)沿第一旋转方向旋转，以将所述湿式清洁装置(11)向工作位置移动，并且配置为同时驱动所述驱动螺柱(18)沿与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转，以将所述湿式清洁装置(11)向非工作位置移动。

2.根据权利要求1所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述运动传输机构(25)包含与驱动螺柱(18)中的每个机械联接的传输带(27)。

3.根据权利要求2所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述传输带(27)具有凹口，每个驱动螺柱(18)包含联接部(23)，所述联接部具有与所述传输带(27)啮合的周边齿。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主清洁机器人(2)，其中，每个螺纹驱动部(21)包含螺纹外表面，每个互补螺纹驱动部(22)包含螺纹内表面，所述螺纹内表面构造成与相应的螺纹驱动部(21)的螺纹外表面配合。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述湿式清洁装置(11)包含支撑座(12)，所述支撑座至少部分地容纳在所述主体(3)中并且包括所述互补螺纹驱动部(22)。

6.根据权利要求5所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述支撑座(12)具有大致矩形的形状。

7.根据权利要求5或6所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述驱动螺柱(18)中的每个设置在所述支撑座(12)的相应角附近。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述湿式清洁装置(11)包含拖把支架(14)，用于将拖把(15)安装在所述拖把支架上。

9.根据权利要求8所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述湿式清洁装置(11)包含设置在所述主体(3)外部的支撑板(13)，所述拖把支架(14)固定在所述支撑板(13)上。

10.根据权利要求8或9所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述湿式清洁装置(11)还包含可拆卸地安装在所述拖把支架(14)上的拖把(15)，所述拖把(15)构造成在所述湿式清洁装置(11)处于工作位置时与待清洁表面接触。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述湿式清洁装置(11)设置在所述主体(3)的后部(3.2)。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述平移驱动机构(17)配置为当所述自主清洁机器人(2)停靠在水平表面上以及所述湿式清洁装置(11)在工作和非工作位置之间移动时，基本水平地保持所述湿式清洁装置(11)。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述平移驱动机构(17)包含电机(24)，其设置在所述主体(3)中并且与所述运动传输机构(25)机械联接。

14.根据权利要求13所述的自主清洁机器人(2)，其中，所述运动传输机构(25)包含机械联接到所述电机(24)输出轴的齿轮系(26)。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的自主清洁机器人(2)，其中所述主体(3)包含抽吸口(5)，所述抽吸口通向主体(3)的底面(4)。

16.根据权利要求15所述的自主清洁机器人(2)，包括围绕旋转轴线(A)旋转安装在主体(3)中的旋转清洁刷(6)，所述旋转轴线(A)横向于所述自主清洁机器人的主要运动方向(D)延伸。

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